JP2023124134A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】フィルムの間欠搬送においてフィルムの搬送が停止又は開始された時点でフィルムの張り具合を所望の状態にできる搬送装置を提供すること。【解決手段】搬送装置１０は、制御装置１９を備えている。制御装置１９は、間欠搬送処理Ｓ１１と、巻出離間処理Ｓ１２と、巻出近接処理とを実行する。間欠搬送処理Ｓ１１は、フィルムＦ１を間欠搬送する処理である。巻出離間処理Ｓ１２は、巻出ロールＦＲと各搬送ロール１４，１５との間のフィルムＦ１の張り具合を所望の状態とするフィルムＦ１の搬送量となるようにダンサロール１３を各支持ロール１１，１２から離す処理である。巻出近接処理は、巻出ロールＦＲと各搬送ロール１４，１５との間のフィルムＦ１の張り具合を所望の状態とするフィルムＦ１の搬送量となるようにダンサロール１３を各支持ロール１１，１２に近づける処理である。【選択図】図２

Description

本発明は、搬送装置に関する。

特許文献１には、搬送システムが記載されている。
図９に示すように、上記の搬送システム１００は、巻出ロールＲ１から巻取ロールＲ２に向けて長尺状のフィルムＦを搬送する搬送システムである。

フィルムＦが搬送される方向を搬送方向Ｔｄとする。搬送システム１００は、駆動ロール１０１と、従動ロール１０２，１０３，１０４と、ダンサロール１０５とを備えている。搬送システム１００は、駆動ロール１０６と、従動ロール１０７とを備えている。駆動ロール１０６及び従動ロール１０７は、従動ロール１０４よりも搬送方向Ｔｄの下流に配置されている。

搬送システム１００は、駆動ロール１１１と、従動ロール１０８，１０９，１１２と、ダンサロール１１０とを備えている。駆動ロール１１１、従動ロール１０８，１０９，１１２、及びダンサロール１１０は、巻取ロールＲ２よりも搬送方向Ｔｄの上流に配置されている。

搬送システム１００は、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５を備えている。サーボモータＭ１は、駆動ロール１０１を駆動させる駆動源である。サーボモータＭ２は、駆動ロール１０６を駆動させる駆動源である。サーボモータＭ３は、駆動ロール１１１を駆動させる駆動源である。サーボモータＭ４は、フィルムＦを連続搬送又は間欠搬送する際に、ダンサロール１０５を介してフィルムＦに対して張力を付与するための動力源である。サーボモータＭ５は、フィルムＦを連続搬送又は間欠搬送する際に、ダンサロール１１０を介してフィルムＦに対して張力を付与するための動力源である。

搬送システム１００は、制御装置１２０を備えている。制御装置１２０は、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５を制御する。制御装置１２０は、フィルムＦの張力の変動を抑制するようにサーボモータＭ４をフィードフォワード制御することによりフィルムＦに対する加圧力を調整している。これにより、巻出ロールＲ１と駆動ロール１０６との間のフィルムＦの張力の変動が抑制される。制御装置１２０は、フィルムＦの張力の変動を抑制するようにサーボモータＭ５をフィードフォワード制御することによりフィルムＦに対する加圧力を調整している。これにより、巻取ロールＲ２と駆動ロール１０６との間のフィルムＦの張力の変動が抑制される。

特開２０２１－１４３０５６号公報

上記の搬送システムでは、制御装置１２０がサーボモータＭ４，Ｍ５をフィードフォワード制御している。しかし、フィルムＦが間欠搬送されるときにフィルムＦの搬送が停止又は開始された時点において、フィードフォワード制御による制御結果がサーボモータＭ４，Ｍ５に反映されているとは限らない。このため、フィルムＦの搬送が停止又は開始された時点で、巻き出されるフィルムＦ、又は巻き取られるフィルムＦの張り具合が所望の状態、例えばフィルムＦの張力が維持された状態、とならない虞がある。

上記課題を解決する搬送装置は、長尺状のフィルムが巻き出される巻出ロールと、前記フィルムが搬送される方向を搬送方向とすると、前記巻出ロールよりも前記搬送方向の下流に配置されており、前記フィルムを支持する支持ロールと、前記巻出ロールよりも前記搬送方向の下流に配置されており、前記支持ロールにより支持された前記フィルムが巻き掛けられるダンサロールと、前記支持ロール及び前記ダンサロールの各々よりも前記搬送方向の下流に配置されており、前記フィルムを前記搬送方向に搬送する搬送ロールと、前記搬送ロールを回転させる第１サーボモータと、前記ダンサロールが回転可能となるように前記ダンサロールに接続されており、前記支持ロールに対して前記ダンサロールを直線的に接離させる接離機構と、前記接離機構を動作させる第２サーボモータと、前記第１サーボモータ及び前記第２サーボモータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１サーボモータの停止又は駆動を繰り返すことにより前記支持ロール及び前記ダンサロールよりも前記搬送方向の下流において前記フィルムを間欠搬送する間欠搬送処理と、前記間欠搬送処理により前記第１サーボモータを停止させた場合において、前記巻出ロールと前記搬送ロールとの間の前記フィルムの張り具合を所望の状態とする前記フィルムの搬送量となるように前記ダンサロールを前記支持ロールから離す処理であって、前記第１サーボモータの停止と同時に前記第２サーボモータを一方向に回転させる巻出離間処理と、前記間欠搬送処理により前記第１サーボモータを停止させた状態から駆動させ始めた場合において、前記巻出ロールと前記搬送ロールとの間の前記フィルムの張り具合を所望の状態とする前記フィルムの搬送量となるように前記ダンサロールを前記支持ロールに近づける処理であって、前記第１サーボモータの駆動と同時に前記第２サーボモータを前記一方向とは反対の方向に回転させる巻出近接処理と、を実行する。

上記構成によれば、巻出離間処理では、第１サーボモータの停止と同時に第２サーボモータを一方向に回転させる。巻出近接処理では、第１サーボモータの駆動と同時に第２サーボモータを一方向とは反対の方向に回転させる。よって、巻出離間処理及び巻出近接処理では、第１サーボモータの駆動又は停止の時点と、第２サーボモータの駆動の時点とが一致する。よって、フィルムの間欠搬送においてフィルムの搬送が停止又は開始された時点でフィルムの張り具合を所望の状態にできる。

上記の搬送装置において、前記巻出離間処理及び前記巻出近接処理は、前記巻出ロールから巻き出される前記フィルムの搬送量を一定とする処理であるとよい。
上記構成によれば、巻出離間処理及び巻出近接処理を実行しているときに巻出ロールから巻き出されるフィルムの搬送量が一定である。換言すると、巻出離間処理及び巻出近接処理を実行しているときに巻出ロールから巻き出されるフィルムの搬送速度が一定である。よって、巻出ロールと搬送ロールとの間のフィルムを所望の状態、すなわち、巻出ロールから巻き出されるフィルムを緩まずに張った状態にできる。

上記課題を解決する搬送装置は、長尺状のフィルムを巻き取るときに駆動される駆動ロールと、前記フィルムが搬送される方向を搬送方向とすると、前記駆動ロールよりも前記搬送方向の上流に配置されており、前記フィルムを支持する支持ロールと、前記駆動ロールよりも前記搬送方向の上流に配置されており、前記支持ロールにより支持された前記フィルムが巻き掛けられるダンサロールと、前記支持ロール及び前記ダンサロールの各々よりも前記搬送方向の上流に配置されており、前記フィルムを前記搬送方向に搬送する搬送ロールと、前記搬送ロールを回転させる回転させる第１サーボモータと、前記ダンサロールが回転可能となるように前記ダンサロールに接続されており、前記支持ロールに対して前記ダンサロールを直線的に接離させる接離機構と、前記接離機構を動作させる第２サーボモータと、前記駆動ロールを回転させる駆動モータと、前記第１サーボモータ、前記第２サーボモータ、及び前記駆動モータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記駆動ロールを常に回転させることにより前記フィルムを巻き取る処理であって、前記駆動モータを駆動させる連続巻取処理と、前記第１サーボモータの停止又は駆動を繰り返すことにより前記支持ロール及び前記ダンサロールよりも前記搬送方向の上流において前記フィルムを間欠搬送する間欠搬送処理と、前記間欠搬送処理により前記第１サーボモータを停止させた場合において、前記駆動ロールと前記搬送ロールとの間の前記フィルムの張り具合を所望の状態とする前記フィルムの搬送量となるように前記ダンサロールを前記支持ロールに近づける処理であって、前記第１サーボモータの停止と同時に前記第２サーボモータを一方向に回転させる巻取近接処理と、前記間欠搬送処理により前記第１サーボモータを停止させた状態から駆動させ始めた場合において、前記駆動ロールと前記搬送ロールとの間の前記フィルムの張り具合を所望の状態とする前記フィルムの搬送量となるように前記ダンサロールを前記支持ロールから離す処理であって、前記第１サーボモータの駆動と同時に前記第２サーボモータを前記一方向とは反対の方向に回転させる巻取離間処理と、を実行する。

上記構成によれば、巻取近接処理では、第１サーボモータの停止と同時に第２サーボモータを一方向に回転させる。巻取離間処理では、第１サーボモータの駆動と同時に第２サーボモータを一方向とは反対の方向に回転させる。よって、巻取近接処理及び巻取離間処理では、第１サーボモータの駆動又は停止の時点と、第２サーボモータの駆動の時点とが一致する。よって、フィルムの間欠搬送においてフィルムの搬送が停止又は開始された時点でフィルムの張り具合を所望の状態にできる。

上記の搬送装置において、前記巻取近接処理及び前記巻取離間処理は、巻き取られる前記フィルムの搬送量を一定とする処理であるとよい。
上記構成によれば、巻取近接処理及び巻取離間処理を実行しているときに巻き取られるフィルムの搬送量が一定である。換言すると、巻取近接処理及び巻取離間処理を実行しているときに巻き取られるフィルムの搬送速度が一定である。よって、駆動ロールと搬送ロールとの間のフィルムを所望の状態、すなわち、巻き取られるフィルムを緩まずに張った状態にできる。

この発明によれば、フィルムの間欠搬送においてフィルムの搬送が停止又は開始された時点でフィルムの張り具合を所望の状態にできる。

第１実施形態の第１サーボモータが駆動しているときの概略図である。 第１実施形態の第１サーボモータが停止しているときの概略図である。 第１実施形態におけるダンサロールの移動量と、第１搬送ロール及び第２搬送ロールによるフィルムの搬送量と、巻出ロールによるフィルムの搬送量と、巻出ロールから巻き出されたフィルムの搬送量との関係性を示すグラフである。 第２実施形態の第１サーボモータが駆動しているときの概略図である。 第２実施形態の第１サーボモータが駆動しているときの概略図である。 第２実施形態におけるダンサロールの移動量と、第１搬送ロール及び第２搬送ロールによるフィルムの搬送量と、巻取ロールに巻き取られるフィルムの搬送量との関係性を示すグラフである。 変更例の第１サーボモータが駆動しているときの概略図である。 変更例の第１サーボモータが停止しているときの概略図である。 従来技術の構成を示す概略図である。

［第１実施形態］
以下、搬送装置を製袋機に具体化した第１実施形態を図１～図３にしたがって説明する。

＜搬送装置＞
図１及び図２に示すように、搬送装置１０は、載置面Ｐに図示しないフレームを介して載置されている。載置面Ｐは、水平面である。搬送装置１０は、長尺状のフィルムＦ１を搬送する装置である。また、搬送装置１０は、フィルムＦ１から袋製品Ｂｐを製造する製袋機である。

袋製品Ｂｐは、フィルムＦ１の長縁方向へ連続的に一体化している。袋製品Ｂｐは、搬送されるフィルムＦ１の一部を所定のタイミングで切断機１７によって切断することで製造される。以下の説明において、フィルムＦ１が搬送される方向を搬送方向Ｔｄ１とする。

搬送装置１０は、巻出ロールＦＲと、第１支持ロール１１と、第２支持ロール１２と、ダンサロール１３と、第１搬送ロール１４と、第２搬送ロール１５と、を備えている。
巻出ロールＦＲには、フィルムＦ１が巻回されている。第１支持ロール１１は、巻出ロールＦＲよりも搬送方向Ｔｄ１の下流に配置されている。第２支持ロール１２は、巻出ロールＦＲよりも搬送方向Ｔｄ１の下流に配置されている。第２支持ロール１２は、第１支持ロール１１よりも搬送方向Ｔｄ１の下流に配置されている。

ダンサロール１３は、第１支持ロール１１及び第２支持ロール１２の鉛直方向Ｖｄの上方に配置されている。ダンサロール１３は、巻出ロールＦＲよりも搬送方向Ｔｄ１の下流に配置されている。ダンサロール１３は、第１支持ロール１１よりも搬送方向Ｔｄ１の下流に配置されている。ダンサロール１３は、第２支持ロール１２よりも搬送方向Ｔｄ１の上流に配置されている。ダンサロール１３は、搬送方向Ｔｄ１において第１支持ロール１１及び第２支持ロール１２の間に配置されている。

巻出ロールＦＲから巻き出されたフィルムＦ１は、第１支持ロール１１の下方に巻き掛けられている。第１支持ロール１１に巻き掛けられたフィルムＦ１は、鉛直方向Ｖｄの上方に延びている。第１支持ロール１１から鉛直方向Ｖｄの上方に延びるフィルムＦ１は、ダンサロール１３の上方に巻き掛けられている。ダンサロール１３に巻き掛けられたフィルムＦ１は、第２支持ロール１２に向けて鉛直方向Ｖｄの下方に延びている。ダンサロール１３に巻き掛けられたフィルムＦ１は、第２支持ロール１２の下方に巻き掛けられている。第２支持ロール１２は、支持ロールである。ダンサロール１３には、第１支持ロール１１及び第２支持ロール１２の各々に巻き掛けられたフィルムＦ１が巻き掛けられている。

第１搬送ロール１４及び第２搬送ロール１５は、第１支持ロール１１、第２支持ロール１２、及びダンサロール１３の各々よりも搬送方向Ｔｄ１の下流に配置されている。第１搬送ロール１４及び第２搬送ロール１５は、鉛直方向ＶｄにおいてフィルムＦ１を挟んでいる。

搬送装置１０は、ボールねじ機構１６と、切断機１７と、張力センサ１８と、制御装置１９と、を備えている。搬送装置１０は、第１サーボモータＭ１１と、第２サーボモータＭ１２と、第３サーボモータＭ１３と、を備えている。

ボールねじ機構１６は、ダンサロール１３の図示しない回転軸を保持する図示しない保持部を有している。保持部は、ダンサロール１３を回転可能に保持している。ボールねじ機構１６は、ダンサロール１３が回転可能となるようにダンサロール１３に接続されている。

ボールねじ機構１６は、第２サーボモータＭ１２と連結されている。第２サーボモータＭ１２は、ボールねじ機構１６を動作させる。ボールねじ機構１６は、第２サーボモータＭ１２の回転運動を保持部の直線運動に変換する。ボールねじ機構１６は、第２サーボモータＭ１２の駆動により各支持ロール１１，１２に対してダンサロール１３を直線的に接離させる。本実施形態において、ボールねじ機構１６の保持部が移動する方向は、鉛直方向Ｖｄである。ボールねじ機構１６は、各支持ロール１１，１２に対してダンサロール１３を直線的に接離させる接離機構である。

第１サーボモータＭ１１は、第１搬送ロール１４に接続されている。第１サーボモータＭ１１は、第１搬送ロール１４を回転させる。第２搬送ロール１５は、第１搬送ロール１４の回転により回転する。第１搬送ロール１４及び第２搬送ロール１５の回転により、フィルムＦ１は搬送方向Ｔｄに搬送される。第１搬送ロール１４及び第２搬送ロール１５は、フィルムＦ１を搬送方向Ｔｄ１に搬送する搬送ロールである。

第３サーボモータＭ１３は、巻出ロールＦＲに接続されている。第３サーボモータＭ１３は、フィルムＦ１が搬送方向Ｔｄ１とは反対の方向に引っ張られるように巻出ロールＦＲに力を加える。搬送方向Ｔｄ１とは反対方向とは、図１及び図２の破線矢印で示す方向である。第３サーボモータＭ１３は、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１に張りを持たせる力を巻出ロールＦＲに付与する。なお、第３サーボモータＭ１３が巻出ロールＦＲに付与する力は、フィルムＦ１の搬送方向Ｔｄ１への搬送量を変化させない程度の力である。

第１サーボモータＭ１１によってフィルムＦ１を搬送する力は、第３サーボモータＭ１３によってフィルムＦ１に張りを持たせる力よりも大きい。すなわち、第１サーボモータＭ１１により各搬送ロール１４，１５が回転しているとき、見かけ上、巻出ロールＦＲは、フィルムＦ１を搬送方向Ｔｄ１に搬送させる方向に回転しているように見える。

切断機１７は、各搬送ロール１４，１５よりも搬送方向Ｔｄ１の下流に配置されている。切断機１７は、フィルムＦ１に含まれる袋製品Ｂｐを分離する機器である。
張力センサ１８は、搬送方向Ｔｄ１において、巻出ロールＦＲと第１支持ロール１１との間に配置されている。張力センサ１８は、巻出ロールＦＲと第１支持ロール１１との間のフィルムＦ１の張力に応じた信号Ｓｔ１を出力する。

制御装置１９は、各サーボモータＭ１１，Ｍ１２，Ｍ１３、及び張力センサ１８と電気的に接続されている。制御装置１９は、記憶部１９ａと、処理部１９ｂとを備えている。記憶部１９ａには、複数のプログラムが記憶されている。複数のプログラムは、各サーボモータＭ１１，Ｍ１２，Ｍ１３の動作に関わるプログラムを含んでいる。

処理部１９ｂは、例えばＣＰＵである。処理部１９ｂは、記憶部１９ａに記憶された各プログラムを実行することにより各サーボモータＭ１１，Ｍ１２，Ｍ１３の回転位置を制御する。すなわち、制御装置１９は、記憶部１９ａに記憶されたプログラムに基づいて各サーボモータＭ１１，Ｍ１２，Ｍ１３の回転位置を制御する。

制御装置１９は、張力センサ１８から信号Ｓｔ１を取得する。制御装置１９は、記憶部１９ａに記憶されたプログラムに基づいて取得した信号Ｓｔ１からフィルムＦ１の張力を取得する。制御装置１９は、取得したフィルムＦ１の張力に応じて第３サーボモータＭ１３を駆動させる。

＜間欠搬送処理＞
搬送装置１０は、切断機１７によりフィルムＦ１から袋製品Ｂｐを分離するためにフィルムＦ１の搬送を一時的に停止する必要がある。例えば、フィルムＦ１における隣り合う袋製品Ｂｐの境界が切断機１７の位置に到達した時点で、フィルムＦ１の搬送を一時的に停止する必要がある。このため、制御装置１９は、第１サーボモータＭ１１の停止又は駆動を繰り返す間欠搬送処理Ｓ１１を実行する。間欠搬送処理Ｓ１１により、第２支持ロール１２及びダンサロール１３よりも搬送方向Ｔｄ１の下流において、フィルムＦ１が間欠搬送される。

制御装置１９の記憶部１９ａに記憶された複数のプログラムには、間欠搬送処理Ｓ１１を実行させるプログラムが含まれている。図１は、第１サーボモータＭ１１が駆動している状態を示している。図２は、第１サーボモータＭ１１が停止している状態を示している。なお、例えば、第２支持ロール１２と各搬送ロール１４，１５との間でフィルムＦ１に加工を施す時点で第１サーボモータＭ１１を停止させてもよい。第１サーボモータＭ１１を停止させる時点は、フィルムＦ１の加工の時点であれば適宜変更してもよい。

第２サーボモータＭ１２は、間欠搬送処理Ｓ１１を実行しているときに駆動している。以下、第２サーボモータＭ１２の駆動について説明する。
＜巻出離間処理＞
図２に示すように、制御装置１９は、間欠搬送処理Ｓ１１により第１サーボモータＭ１１を停止させた場合において、第１サーボモータＭ１１の停止と同時に第２サーボモータＭ１２を一方向に回転させる巻出離間処理Ｓ１２を実行する。すると、巻出離間処理Ｓ１２において、ボールねじ機構１６の保持部が鉛直方向Ｖｄの上方に移動する。すなわち、巻出離間処理Ｓ１２は、ダンサロール１３を各支持ロール１１，１２から離す処理である。なお、記憶部１９ａに記憶された複数のプログラムには、巻出離間処理Ｓ１２を実行させるプログラムが含まれている。

＜巻取近接処理＞
図１に示すように、制御装置１９は、間欠搬送処理Ｓ１１により第１サーボモータＭ１１を停止させた状態から駆動させ始めた場合において、第１サーボモータＭ１１の駆動と同時に第２サーボモータＭ１２を一方向とは反対の方向に回転させる巻出近接処理Ｓ１３を実行する。すると、巻出近接処理Ｓ１３において、ボールねじ機構１６の保持部が鉛直方向Ｖｄの下方に移動する。すなわち、巻出近接処理Ｓ１３は、ダンサロール１３を各支持ロール１１，１２に近づける処理である。なお、記憶部１９ａに記憶された複数のプログラムには、巻出近接処理Ｓ１３を実行させるプログラムが含まれている。

＜フィルムの搬送量、及びダンサロールの移動量＞
本実施形態のフィルムＦ１の搬送量、及びダンサロール１３の移動量について、図３にしたがって説明する。

図３には、３つのグラフが示されている。上から１つ目のグラフは、経過時間ｔに対するダンサロール１３の移動量の変化を示している。上から２つ目のグラフは、経過時間ｔに対する、各搬送ロール１４，１５によるフィルムＦ１の搬送量の変化を示している。上から３つ目のグラフは、経過時間ｔに対する、巻出ロールＦＲから巻き出されたフィルムＦ１の搬送量の変化を示している。なお、各グラフ中に記載の時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４は、この順に経過する時刻を示している。本実施形態において、各時刻の間の時間は、全て同じである。

［第１搬送ロール及び第２搬送ロールによるフィルムの搬送量］
図３の上から２つ目のグラフに示すように、各搬送ロール１４，１５によるフィルムＦ１の搬送量について説明する。間欠搬送処理Ｓ１１が実行されることにより、各搬送ロール１４，１５によりフィルムＦ１が搬送される状態と、フィルムＦ１が搬送されない状態とが交互に発生する。

各搬送ロール１４，１５が回転し始めてから時刻ｔ１までの間において、各搬送ロール１４，１５が回転することにより、フィルムＦ１は、搬送量Ａだけ搬送される。各搬送ロール１４，１５が回転し始めてから時刻ｔ１までのフィルムＦ１の搬送速度は、「α」で一定である。時刻ｔ１において、第１サーボモータＭ１１が停止される。

時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間において、各搬送ロール１４，１５が回転しないため、フィルムＦ１の搬送量は「０」である。よって、時刻ｔ１から時刻ｔ２までのフィルムＦ１の搬送速度は、「０」である。時刻ｔ２において、第１サーボモータＭ１１が駆動し始める。

時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間におけるフィルムＦ１の搬送量は、搬送量Ａである。時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間におけるフィルムＦ１の搬送速度は、「α」である。時刻ｔ３において、第１サーボモータＭ１１が停止される。

時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間におけるフィルムＦ１の搬送量は、「０」である。時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間におけるフィルムＦ１の搬送速度は、「０」である。時刻ｔ４において、第１サーボモータＭ１１が駆動し始める。

すなわち、各搬送ロール１４，１５によるフィルムＦ１の搬送量は、搬送量Ａと「０」とを交互に繰り返す。各搬送ロール１４，１５によるフィルムＦ１の搬送速度は、「α」と「０」とを交互に繰り返す。

［巻出ロールから巻き出されるフィルムの搬送量］
図３の上から３つ目のグラフに示すように、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量について説明する。巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量の変化は、経過時間ｔに対して一定である。本実施形態では、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送速度は、［α／２］で一定となる。そして、時刻が経過する度に巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量は、Ａ／２となる。巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量及び搬送速度が一定となることは、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１が緩まずに張った状態となっていることと同義である。巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量及び搬送速度が一定となる状態を、本実施形態における所望の状態とする。

［ダンサロールの移動量］
図３の上から１つ目のグラフに示すように、ダンサロール１３の移動量は、各搬送ロール１４，１５によるフィルムＦ１の搬送量を考慮して設定される。制御装置１９は、任意の時刻において、各搬送ロール１４，１５によるフィルムＦ１の搬送量からダンサロール１３の移動量を演算する。制御装置１９は、当該ダンサロール１３の移動量を実現するために各サーボモータＭ１１，Ｍ１２の回転位置を制御する。

本実施形態では、ダンサロール１３の移動量は、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量が、時刻が経過する度に［Ａ／２］で一定となるように設定される。また、ダンサロール１３の移動量は、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送速度が、［α／２］で一定となるように設定されている。

制御装置１９により演算されるダンサロール１３の移動量は、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量を一定とする値である。制御装置１９による各サーボモータＭ１１，Ｍ１２の回転位置の制御により、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量は、一定となる。

例えば、各搬送ロール１４，１５が回転し始めてから時刻ｔ１までの間において、ダンサロール１３は、移動速度を、［－α／４］として移動する。各搬送ロール１４，１５が回転し始めてから時刻ｔ１までの間において、ダンサロール１３は、移動量を、［－Ａ／４］として移動する。

時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間において、ダンサロール１３は、移動速度を、［α／４］として移動する。時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間において、ダンサロール１３は、移動量を、［Ａ／４］として移動する。

時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間において、ダンサロール１３は、移動速度を、［－α／４］として移動する。各搬送ロール１４，１５が回転し始めてから時刻ｔ１までの間において、ダンサロール１３は、移動量を、［－Ａ／４］として移動する。

時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間において、ダンサロール１３は、移動速度を、［α／４］として移動する。時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間において、ダンサロール１３は、移動量を、［Ａ／４］として移動する。

すなわち、ダンサロール１３は、時刻が経過する度に鉛直方向Ｖｄにおいて同じ移動量で移動している。ダンサロール１３は、鉛直方向Ｖｄにおける同じ位置を繰り返し往復している。

時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、及び時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間において、第１サーボモータＭ１１が停止している。このとき、フィルムＦ１が各支持ロール１１，１２に支持された状態でダンサロール１３が巻出ロールＦＲと第１支持ロール１１との間のフィルムＦ１を引っ張る。これにより、巻出ロールＦＲからフィルムＦ１が巻き出される。

ダンサロール１３がフィルムＦ１を引っ張るとき、ダンサロール１３の移動速度が、［α／４］である。このとき、ダンサロール１３に巻き掛けられたフィルムＦ１の搬送速度が、［α／２］となる。このため、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送速度が一定に保たれる。よって、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量が一定に保たれる。

各搬送ロール１４，１５が回転し始めてから時刻ｔ１までの間、及び時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間において、第１サーボモータＭ１１が駆動している。このとき、例えば、ダンサロール１３の移動速度が、［－α／４］を上回る大きさの速度となる場合を想定する。この場合、ダンサロール１３に巻き掛けられたフィルムＦ１と、ダンサロール１３との間に隙間ができるため、フィルムＦ１に緩みが発生する虞がある。しかし、本実施形態では、ダンサロール１３の移動速度の大きさの２倍が、フィルムＦ１の搬送速度である［α／２］と同じ大きさである。すなわち、ダンサロール１３が各支持ロール１１，１２に近づくことにより、ダンサロール１３に巻き掛けられたフィルムＦ１の搬送量と、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量とが一致する。よって、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量が一定に保たれる。このため、フィルムＦ１に緩みが発生しにくい。

上述したダンサロール１３の動作により、図３の上から３つ目のグラフに示すように巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送速度が一定となる。すなわち、巻出離間処理Ｓ１２及び巻出近接処理Ｓ１３は、巻出ロールＦＲと各搬送ロール１４，１５との間のフィルムＦ１の張り具合を所望の状態とする処理である。巻出離間処理Ｓ１２は、巻出ロールＦＲと各搬送ロール１４，１５との間のフィルムＦ１の張り具合を所望の状態とするフィルムＦ１の搬送量となるようにダンサロール１３を各支持ロール１１，１２から離す処理である。巻出近接処理Ｓ１３は、巻出ロールＦＲと各搬送ロール１４，１５との間のフィルムＦ１の張り具合を所望の状態とするフィルムＦ１の搬送量となるようにダンサロール１３を各支持ロール１１，１２に近づける処理である。

＜本実施形態の作用＞
本実施形態の作用を説明する。
巻出離間処理Ｓ１２では、第１サーボモータＭ１１の停止と同時に第２サーボモータＭ１２を一方向に回転させる。巻出近接処理Ｓ１３では、第１サーボモータＭ１１の駆動と同時に第２サーボモータＭ１２を一方向とは反対の方向に回転させる。よって、巻出離間処理Ｓ１２及び巻出近接処理Ｓ１３では、第１サーボモータＭ１１の駆動又は停止のタイミングと、第２サーボモータＭ１２の駆動のタイミングとが一致する。よって、間欠搬送処理Ｓ１１によりフィルムＦ１の搬送が停止又は開始された時点でフィルムＦ１の張り具合が所望の状態となる。

＜本実施形態の効果＞
本実施形態の効果を説明する。
（１－１）巻出離間処理Ｓ１２及び巻出近接処理Ｓ１３により、フィルムＦ１の搬送が停止又は開始された時点でフィルムＦ１の張り具合を所望の状態にできる。

（１－２）本実施形態によれば、巻出離間処理Ｓ１２及び巻出近接処理Ｓ１３を実行しているときに巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量が一定である。換言すると、巻出離間処理Ｓ１２及び巻出近接処理Ｓ１３を実行しているときに巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送速度が一定である。よって、巻出ロールＦＲと各搬送ロール１４，１５との間のフィルムＦ１を所望の状態、すなわち、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１を緩まずに張った状態にできる。

（１－３）従来技術では、制御装置１２０は、フィードフォワード制御において外乱が事前に検知される度にサーボモータＭ４，Ｍ５の駆動量を演算することによりフィルムＦに対する加圧力を調整する必要がある。すなわち、従来技術では、フィルムＦの張力の変動を抑制するために加圧力を考慮する必要がある。このため、フィルムＦを所望の状態とするための制御が複雑になり得る。

その点、本実施形態では、巻出離間処理Ｓ１２及び巻出近接処理Ｓ１３で考慮することは、フィルムＦ１の搬送量のみである。
上述した従来技術と比較すると、第１サーボモータＭ１１及び第２サーボモータＭ１２の各々の回転位置の制御を実行するだけで巻出ロールＦＲと各搬送ロール１４，１５との間のフィルムＦ１の張り具合を所望の状態にできる。したがって、巻き出されるフィルムＦ１の張り具合を所望の状態とするための制御を簡素化しやすくなる。

［第２実施形態］
以下、搬送装置を具体化した第２実施形態を図４～図６にしたがって説明する。
＜搬送装置＞
図４及び図５に示すように、搬送装置２０は、載置面Ｐに図示しないフレームを介して載置されている。搬送装置２０は、図示しない巻出ロールから巻き出された長尺状のフィルムＦ２を巻取ロールＷＲに至るまで搬送する装置である。以下の説明において、フィルムＦ２が搬送される方向を搬送方向Ｔｄ２とする。

搬送装置２０は、巻取ロールＷＲと、第１支持ロール２１と、第２支持ロール２２と、ダンサロール２３と、第１搬送ロール２４と、第２搬送ロール２５と、を備えている。
巻取ロールＷＲには、フィルムＦ２を巻き取っている。巻取ロールＷＲは、フィルムＦ２を巻き取るときに駆動される駆動ロールである。

第１支持ロール２１は、巻取ロールＷＲよりも搬送方向Ｔｄ２の上流に配置されている。第２支持ロール２２は、巻取ロールＷＲよりも搬送方向Ｔｄ２の上流に配置されている。第２支持ロール２２は、第１支持ロール２１よりも搬送方向Ｔｄ２の上流に配置されている。

ダンサロール２３は、第１支持ロール２１及び第２支持ロール２２の鉛直方向Ｖｄの上方に配置されている。ダンサロール２３は、巻取ロールＷＲよりも搬送方向Ｔｄ２の上流に配置されている。ダンサロール２３は、第１支持ロール２１よりも搬送方向Ｔｄ２の上流に配置されている。ダンサロール２３は、第２支持ロール２２よりも搬送方向Ｔｄ２の下流に配置されている。ダンサロール２３は、搬送方向Ｔｄ２において第１支持ロール２１及び第２支持ロール２２の間に配置されている。

第１搬送ロール２４及び第２搬送ロール２５は、第１支持ロール２１、第２支持ロール２２、及びダンサロール２３の各々よりも搬送方向Ｔｄ２の上流に配置されている。第１搬送ロール２４及び第２搬送ロール２５は、鉛直方向ＶｄにおいてフィルムＦ２を挟んでいる。

各搬送ロール２４，２５から搬送されたフィルムＦ２は、第２支持ロール２２の下方に巻き掛けられている。第２支持ロール２２に巻き掛けられたフィルムＦ２は、鉛直方向Ｖｄの上方に延びている。第２支持ロール２２から鉛直方向Ｖｄの上方に延びるフィルムＦ２は、ダンサロール２３の上方に巻き掛けられている。ダンサロール２３に巻き掛けられたフィルムＦ２は、第１支持ロール２１に向けて鉛直方向Ｖｄの下方に延びている。ダンサロール２３に巻き掛けられたフィルムＦ２は、第１支持ロール２１の下方に巻き掛けられている。第２支持ロール２２は、支持ロールである。ダンサロール２３には、第１支持ロール２１及び第２支持ロール２２の各々に巻き掛けられたフィルムＦ２が巻き掛けられている。

搬送装置２０は、ボールねじ機構２６と、張力センサ２８と、制御装置２９と、を備えている。搬送装置２０は、第１サーボモータＭ２１と、第２サーボモータＭ２２と、駆動モータとしての第３サーボモータＭ２３と、を備えている。

ボールねじ機構２６は、第１実施形態で説明したボールねじ機構１６と同じ構成である。ボールねじ機構２６は、ダンサロール２３が回転可能となるようにダンサロール２３に接続されている。ボールねじ機構２６は、第２サーボモータＭ２２と連結されている。第２サーボモータＭ２２は、ボールねじ機構２６を動作させる。ボールねじ機構２６は、第１支持ロール２１及び第２支持ロール２２に対してダンサロール２３を直線的に接離させる接離機構である。

第１サーボモータＭ２１は、第１搬送ロール２４に接続されている。第１サーボモータＭ２１は、第１搬送ロール２４を回転させる。第２搬送ロール２５は、第１搬送ロール２４の回転により回転する。第１搬送ロール２４及び第２搬送ロール２５の回転により、フィルムＦ２は搬送方向Ｔｄ２に搬送される。第１搬送ロール２４及び第２搬送ロール２５は、フィルムＦ２を搬送方向Ｔｄ２に搬送する搬送ロールである。

第３サーボモータＭ２３は、巻取ロールＷＲに接続されている。第３サーボモータＭ２３は、搬送方向Ｔｄ２で搬送されるフィルムＦ２を円滑に巻き取る方向に巻取ロールＷＲを回転させる。

張力センサ２８は、搬送方向Ｔｄ２において、巻取ロールＷＲと第１支持ロール２１との間に配置されている。張力センサ２８は、巻取ロールＷＲと第１支持ロール２１との間のフィルムＦ２の張力に応じた信号Ｓｔ２を出力する。

制御装置２９は、各サーボモータＭ２１，Ｍ２２，Ｍ２３、及び張力センサ２８と電気的に接続されている。制御装置２９は、記憶部２９ａと、処理部２９ｂとを備えている。記憶部２９ａには、複数のプログラムが記憶されている。複数のプログラムは、各サーボモータＭ２１，Ｍ２２，Ｍ２３の動作に関わるプログラムを含んでいる。

処理部２９ｂは、例えばＣＰＵである。処理部２９ｂは、記憶部２９ａに記憶された各プログラムを実行することにより各サーボモータＭ２１，Ｍ２２，Ｍ２３の回転位置を制御する。すなわち、制御装置２９は、記憶部２９ａに記憶されたプログラムに基づいて各サーボモータＭ２１，Ｍ２２，Ｍ２３の回転位置を制御する。

＜連続巻取処理＞
制御装置２９は、巻取ロールＷＲを常に回転させることによりフィルムＦ２を巻き取る処理である連続巻取処理Ｓ２４を実行する。

制御装置２９は、張力センサ２８から信号Ｓｔ２を取得する。制御装置２９は、記憶部２９ａに記憶されたプログラムに基づいて取得した信号Ｓｔ２からフィルムＦ２の張力を取得する。制御装置２９は、取得したフィルムＦ２の張力に応じて第３サーボモータＭ２３を駆動させる。第３サーボモータＭ２３は、制御装置２９に制御されることにより巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の張りを維持できる程度に回転する。

＜間欠搬送処理＞
搬送装置２０は、例えば、第２支持ロール２２と各搬送ロール２４，２５との間で、フィルムＦ２に加工を施すためにフィルムＦ２の搬送を一時的に停止する。このため、制御装置２９は、第１サーボモータＭ２１の停止又は駆動を繰り返す間欠搬送処理Ｓ２１を実行する。間欠搬送処理Ｓ２１により、第２支持ロール２２及びダンサロール２３よりも搬送方向Ｔｄ２の上流において、フィルムＦ２が間欠搬送される。

制御装置２９の記憶部２９ａに記憶された複数のプログラムには、間欠搬送処理Ｓ２１を実行させるプログラムが含まれている。図４は、第１サーボモータＭ２１が駆動している状態を示している。図５は、第１サーボモータＭ２１が停止している状態を示している。なお、例えば、各搬送ロール２４，２５よりも搬送方向Ｔｄ２の上流においてフィルムＦ２に加工を施すためにフィルムＦ２の搬送を一時的に停止させてもよい。第１サーボモータＭ２１を停止させる時点は、フィルムＦ２の加工の時点であれば適宜変更してもよい。

第２サーボモータＭ２２は、間欠搬送処理Ｓ２１を実行しているときに駆動している。以下、第２サーボモータＭ２２の駆動について説明する。
＜巻取近接処理＞
図５に示すように、制御装置２９は、間欠搬送処理Ｓ２１により第１サーボモータＭ２１を停止させた場合において、第１サーボモータＭ２１の停止と同時に第２サーボモータＭ２２を一方向に回転させる巻取近接処理Ｓ２２を実行する。すると、巻取近接処理Ｓ２２において、ボールねじ機構２６の保持部が鉛直方向Ｖｄの下方に移動する。すなわち、巻取近接処理Ｓ２２は、ダンサロール２３を各支持ロール２１，２２に近づける処理である。なお、記憶部２９ａに記憶された複数のプログラムには、巻取近接処理Ｓ２２を実行させるプログラムが含まれている。

＜巻取離間処理＞
図４に示すように、制御装置２９は、間欠搬送処理Ｓ２１により第１サーボモータＭ２１を停止させた状態から駆動させ始めた場合において、第１サーボモータＭ２１の駆動と同時に第２サーボモータＭ２２を一方向とは反対の方向に回転させる巻取離間処理Ｓ２３を実行する。すると、巻取離間処理Ｓ２３において、ボールねじ機構２６の保持部が鉛直方向Ｖｄの上方に移動する。すなわち、巻取離間処理Ｓ２３は、ダンサロール２３を各支持ロール２１，２２から離す処理である。なお、記憶部２９ａに記憶された複数のプログラムには、巻取離間処理Ｓ２３を実行させるプログラムが含まれている。

＜フィルムの搬送量、及びダンサロールの移動量＞
本実施形態のフィルムＦ２の搬送量、及びダンサロール２３の移動量について、図６にしたがって説明する。

図６には、３つのグラフが示されている。上から１つ目のグラフは、経過時間ｔに対するダンサロール２３の移動量の変化を示している。上から２つ目のグラフは、経過時間ｔに対する、各搬送ロール２４，２５によるフィルムＦ２の搬送量の変化を示している。上から３つの目のグラフは、経過時間ｔに対する、巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦの搬送量の変化を示している。なお、各グラフ中に記載の時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４は、この順に経過する時刻を示している。本実施形態において、各時刻の間の時間は、全ての同じである。

［第１搬送ロール及び第２搬送ロールによるフィルムの搬送量］
図６の上から２つ目のグラフに示すように、各搬送ロール２４，２５によるフィルムＦ２の搬送量について説明する。間欠搬送処理Ｓ２１が実行されることにより、各搬送ロール２４，２５によりフィルムＦ２が搬送される状態と、フィルムＦ２が搬送されない状態とが交互に発生する。

各搬送ロール２４，２５が回転し始めてから時刻ｔ１までの間において、各搬送ロール２４，２５が回転することにより、フィルムＦ２は、搬送量Ｄだけ搬送される。各搬送ロール２４，２５が回転し始めてから時刻ｔ１までのフィルムＦ２の搬送速度は、「γ」で一定である。時刻ｔ１において、第１サーボモータＭ２１が停止される。

時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間において、各搬送ロール２４，２５が回転しないため、フィルムＦ２の搬送量は、「０」である。よって、時刻ｔ１から時刻ｔ２までのフィルムＦ２の搬送速度は、「０」である。時刻ｔ２において、第１サーボモータＭ２１が駆動し始める。

時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間におけるフィルムＦ２の搬送量は、搬送量Ｄである。時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間におけるフィルムＦ２の搬送速度は、「γ」である。時刻ｔ３において、第１サーボモータＭ２１が停止される。

時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間におけるフィルムＦ２の搬送量は、「０」である。時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間におけるフィルムＦ２の搬送速度は、「０」である。時刻ｔ４において、第１サーボモータＭ２１が駆動し始める。

すなわち、各搬送ロール２４，２５によるフィルムＦ２の搬送量は、搬送量Ａと「０」とを交互に繰り返す。各搬送ロール２４，２５によるフィルムＦ２の搬送速度は、「γ」と「０」とを繰り返す。

［巻取ロールに巻き取られるフィルムの搬送量］
図６の上から３つ目のグラフに示すように、巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送量について説明する。巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送量の変化は、経過時間ｔに対して一定である。本実施形態では、巻取ロールＷＲが巻き取るフィルムＦ２の搬送速度は、「γ／２」で一定となる。そして、時刻が経過する度に巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送量は、搬送量［Ｄ／２］となる。巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送量及び搬送速度が一定となることは、巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２が緩まずに張った状態となっていることと同義である。巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送量及び搬送速度が一定となる状態を、本実施形態における所望の状態とする。

［ダンサロールの移動量］
図６の上から１つ目のグラフに示すように、ダンサロール２３の移動量は、各搬送ロール２４，２５によるフィルムＦ２の搬送量を考慮して設定される。制御装置２９は、任意の時刻において、各搬送ロール２４，２５によるフィルムＦ２の搬送量からダンサロール２３の移動量を演算する。制御装置２９は、当該ダンサロール２３の移動量を実現するために各サーボモータＭ２１，Ｍ２２の回転位置を制御する。

本実施形態では、ダンサロール２３の移動量は、巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送量が、時刻が経過する度に搬送量Ｄで一定となるように設定される。また、ダンサロール２３の移動量は、巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送速度が、「γ」で一定となるように設定される。

制御装置２９により演算されるダンサロール２３の移動量は、巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送量を一定とする値である。制御装置２９による各サーボモータＭ２１，Ｍ２２の回転位置を制御により、巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送量は、一定となる。

例えば、各搬送ロール２４，２５が回転し始めてから時刻ｔ１までの間において、ダンサロール２３は、移動速度を、［γ／４］として移動する。各搬送ロール２４，２５が回転し始めてから時刻ｔ１までの間において、ダンサロール２３は、移動量を、［Ｄ／４］として移動する。

時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間において、ダンサロール２３は、移動速度を、［－γ／４］として移動する。時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間において、ダンサロール２３は、移動量を、［－Ｄ／４］として移動する。

時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間において、ダンサロール２３は、移動速度を、［γ／４］として移動する。各搬送ロール２４，２５が回転し始めてから時刻ｔ１までの間において、ダンサロール２３は、移動量を、［Ｄ／４］として移動する。

時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間において、ダンサロール２３は、移動速度を、［－γ／４］として移動する。ダンサロール２３は、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間において、移動量を、［－Ｄ／４］として移動する。

すなわち、ダンサロール２３は、時刻が経過する度に鉛直方向Ｖｄにおいて同じ移動量で移動している。ダンサロール２３は、鉛直方向Ｖｄにおける同じ位置を繰り返し往復している。

各搬送ロール２４，２５が回転し始めてから時刻ｔ１までの間、及び時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間において、第１サーボモータＭ２１が駆動している。このとき、例えば、ダンサロール２３の移動速度が、［γ／４］を上回る大きさの速度となる場合を想定する。この場合、ダンサロール２３に巻き掛けられたフィルムＦ２の搬送速度が、［γ／２］を上回る。このため、ダンサロール２３と各支持ロール２１，２２との間のフィルムＦ２が引っ張られ過ぎる虞がある。その点、本実施形態では、ダンサロール２３の移動速度の大きさの２倍が、巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送速度が「γ／２」と同じ大きさである。このため、巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送速度が一定に保たれる。よって、巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送量が一定に保たれる。

時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、及び時刻ｔ３から時刻ｔ４までの間において、第１サーボモータＭ２１が停止している。このとき、フィルムＦ２が各支持ロール２１，２２に支持された状態で巻取ロールＷＲに巻き取られるが、ダンサロール２３と各支持ロール２１，２２との間のフィルムＦ２が第１支持ロール２１を介して巻取ロールＷＲに搬送される。

ダンサロール２３と各支持ロール２１，２２との間のフィルムＦ２が巻取ロールＷＲに巻き取られるとき、ダンサロール２３の移動速度が、［－γ／４］である。すなわち、ダンサロール２３に巻き掛けられたフィルムＦ２の搬送速度が、「γ／２」となる。このため、巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送速度が一定に保たれる。よって、巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送量が一定に保たれる。

上述したダンサロール２３の動作により、図６の上から３つ目のグラフに示すように、巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送速度が一定となる。すなわち、巻取近接処理Ｓ２２及び巻取離間処理Ｓ２３は、巻取ロールＷＲと各搬送ロール２４，２５との間のフィルムＦの張り具合を所望の状態とする処理である。巻取近接処理Ｓ２２は、巻取ロールＷＲと各搬送ロール２４，２５との間のフィルムＦ２の張り具合を所望の状態とするフィルムＦ２の搬送量となるようにダンサロール２３を各支持ロール２１，２２に近づける処理である。巻取離間処理Ｓ２３は、巻取ロールＷＲと各搬送ロール２４，２５との間のフィルムＦ２の張り具合を所望の状態とするフィルムＦ２の搬送量となるようにダンサロール２３を各支持ロール２１，２２から離す処理である。

＜本実施形態の作用＞
本実施形態の作用を説明する。
巻取近接処理Ｓ２２では、第１サーボモータＭ２１の停止と同時に第２サーボモータＭ２２を一方向に回転させる。巻取離間処理Ｓ２３では、第１サーボモータＭ２１の駆動と同時に第２サーボモータＭ２２を一方向とは反対の方向に回転させる。よって、巻取近接処理Ｓ２２及び巻取離間処理Ｓ２３では、第１サーボモータＭ２１の駆動又は停止のタイミングと、第２サーボモータＭ２２の駆動のタイミングとが一致する。よって、間欠搬送処理Ｓ２１によりフィルムＦ２の搬送が停止又は開始された時点でフィルムＦ２の張り具合が所望の状態となる。

＜本実施形態の効果＞
本実施形態の効果を説明する。
（２－１）巻取近接処理Ｓ２２及び巻取離間処理Ｓ２３により、フィルムＦ２の搬送が停止又は開始された時点でフィルムＦ２の張り具合を所望の状態にできる。

（２－２）本実施形態によれば、巻取近接処理Ｓ２２及び巻取離間処理Ｓ２３を実行しているときに巻き取られるフィルムＦ２の搬送量が一定である。換言すると、巻取近接処理Ｓ２２及び巻取離間処理Ｓ２３を実行しているときに巻き取られるフィルムＦ２の搬送速度が一定である。よって、巻取ロールＷＲと各搬送ロール２４，２５との間のフィルムＦ２を所望の状態、すなわち、巻取ロールＷＲと各搬送ロール２４，２５との間のフィルムＦ２を緩まずに張った状態にできる。

（２－３）第１実施形態で説明したように、従来技術では、フィルムＦを所望の状態とするための制御が複雑になり得る。
その点、本実施形態では、巻取近接処理Ｓ２２及び巻取離間処理Ｓ２３で考慮することは、フィルムＦ２の搬送量のみである。

上述した従来技術と比較すると、第１サーボモータＭ２１及び第２サーボモータＭ２２の各々の回転位置の制御を実行するだけで巻取ロールＷＲと各搬送ロール２４，２５との間のフィルムＦ２の張り具合を所望の状態にできる。したがって、巻き取られるフィルムＦ２の張り具合を所望の状態とするための制御を簡素化しやすくなる。

＜変更例＞
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施できる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施できる。

○ 第１実施形態において、第２支持ロール１２を省略してもよい。このように変更する場合、第１支持ロール１１が支持ロールである。このように変更する場合、以下のように変更するとよい。

図７及び図８に示すように、ダンサロール１３が水平方向に揺動するようにボールねじ機構１６の配置を変更する。巻出ロールＦＲから巻き出されたフィルムＦ１は、第１支持ロール１１に巻き掛けられた後、水平方向に延びている。第１支持ロール１１に巻き掛けられた後に水平方向に延びるフィルムＦ１は、ダンサロール１３に巻き掛けられた後に水平方向に延びている。ダンサロール１３に巻き掛けられたフィルムＦ１は、各搬送ロール１４，１５によって鉛直方向Ｖｄに挟まれている。このように変更しても、第１実施形態と同じ巻出離間処理Ｓ１２及び巻出近接処理Ｓ１３を実行できる。よって、巻出ロールＦＲと各搬送ロール１４，１５との間のフィルムＦ１の張り具合を所望の状態とすることができる。なお、ダンサロール１３が水平方向に揺動するようにボールねじ機構１６の配置を変更したが、ダンサロール１３は、第１支持ロール１１から離れる、又は第１支持ロール１１に近づくように揺動できればよい。このため、ボールねじ機構１６の配置は、ダンサロール１３が第１支持ロール１１から離れる、又は第１支持ロール１１に近づくように揺動できれば適宜変更してもよい。

○ 第２実施形態において、第２支持ロール２２を省略してもよい。このように変更する場合、第１支持ロール２１が支持ロールである。このように変更する場合、上述した変更例と同様に、ダンサロール２３が水平方向に揺動するようにボールねじ機構２６の配置を変更するとよい。このように変更しても、第２実施形態と同じ巻取近接処理Ｓ２２及び巻取離間処理Ｓ２３を実行できる。なお、ダンサロール２３が水平方向に揺動するようにボールねじ機構２６の配置を変更したが、ダンサロール２３は、第１支持ロール２１から離れる、又は第１支持ロール２１に近づくように揺動できればよい。このため、ボールねじ機構２６の配置は、ダンサロール２３が第１支持ロール２１から離れる、又は第１支持ロール２１に近づくように揺動できれば適宜変更してもよい。

○ 第１実施形態において、ダンサロール１３は、第１支持ロール１１及び第２支持ロール１２の鉛直方向Ｖｄの下方に配置されていてもよい。このように変更する場合、巻出ロールＦＲから巻き出されたフィルムＦ１は、第１支持ロール１１の上方に巻き掛けられる。また、ダンサロール１３に巻き掛けられたフィルムＦ１は、第２支持ロール１２に向けて延びた後、第２支持ロール１２の上方に巻き掛けられる。

○ 第２実施形態において、ダンサロール２３は、第１支持ロール２１及び第２支持ロール２２の鉛直方向Ｖｄの下方に配置されていてもよい。このように変更する場合、各搬送ロール２４，２５から搬送されたフィルムＦ２は、第２支持ロール２２の上方に巻き掛けられる。また、ダンサロール２３に巻き掛けられたフィルムＦ２は、第１支持ロール２１に向けて延びた後、第１支持ロール２１の上方に巻き掛けられる。

○ 第１実施形態において、各時刻の間の時間は、全ての同じであったが、例えば、フィルムＦ１の搬送を停止する時間を、フィルムＦ１が搬送される時間よりも短く設定してもよい。このように変更する場合、巻出離間処理Ｓ１２において、各支持ロール１１，１２から離れるダンサロール１３の移動量が、［Ａ／４］となるように、ダンサロール１３の移動速度を上昇させるとよい。

また、フィルムＦ１の搬送を停止する時間を、フィルムＦ１が搬送される時間よりも長く設定してもよい。このように変更する場合、巻出近接処理Ｓ１３において、各支持ロール１１，１２に近づくダンサロール１３の移動量が、［－Ａ／４］となるように、ダンサロール１３の移動速度を上昇させるとよい。

ただし、ダンサロール１３の移動速度は、巻出離間処理Ｓ１２及び巻出近接処理Ｓ１３を実行したときのフィルムＦ１の張り具合がフィルムＦ１の品質に影響を与えない程度となるように上昇させる。すなわち、ダンサロール１３の移動速度は、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１を所望の状態にできるように設定する。

○ 第２実施形態において、各時刻の間の時間は、全ての同じであったが、例えば、フィルムＦ２の搬送を停止する時間を、フィルムＦ２が搬送される時間よりも短く設定してもよい。このように変更する場合、巻取近接処理Ｓ２２において、各支持ロール２１，２２に近づくダンサロール１３の移動量が、［－Ｄ／４］となるように、ダンサロール２３の移動速度を上昇させるとよい。

また、フィルムＦ２の搬送を停止する時間を、フィルムＦ２が搬送される時間よりも長く設定してもよい。このように変更する場合、巻取離間処理Ｓ２３において、各支持ロール２１，２２から離れるダンサロール２３の移動量が、［Ｄ／４］となるように、ダンサロール１３の移動速度を上昇させるとよい。

ただし、ダンサロール２３の移動速度は、巻取近接処理Ｓ２２及び巻取離間処理Ｓ２３を実行したときのフィルムＦ２の張り具合がフィルムＦ２の品質に影響を与えない程度となるように上昇させる。すなわち、ダンサロール２３の移動速度は、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ２を所望の状態にできるように設定する。

○ 第１実施形態において、ダンサロール１３の移動量は、各搬送ロール１４，１５により搬送されるフィルムＦ１の搬送量Ａ及び搬送速度αが一定である条件で制御装置１９が演算していたが、これに限らない。例えば、各搬送ロール１４，１５により搬送されるフィルムＦ１に生じる加速度も考慮してダンサロール１３の移動量を制御装置１９が演算してもよい。

○ 第１実施形態において、ダンサロール１３の移動量は、巻出ロールＦＲが回転したときの慣性力により巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量も考慮して制御装置１９が演算してもよい。

○ 第２実施形態において、ダンサロール２３の移動量は、各搬送ロール２４，２５により搬送されるフィルムＦ２の搬送量Ｄ及び搬送速度γが一定である条件で制御装置１９が演算していたが、これに限らない。例えば、各搬送ロール２４，２５により搬送されるフィルムＦ２に生じる加速度も考慮してダンサロール２３の移動量を制御装置２９が演算してもよい。

○ 第２実施形態において、ダンサロール２３の移動量は、巻取ロールＷＲが回転したときの慣性力により巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送量も考慮して制御装置２９が演算してもよい。

○ 第２実施形態において、搬送方向Ｔｄ２において、巻取ロールＷＲと第１支持ロール２１との間に第３サーボモータＭ２３により回転する駆動ロールを新たに設けるように変更してもよい。当該駆動ロールは、フィルムＦ２を巻き取るときに駆動される。なお、当該駆動ロールを新たに追加する場合、張力センサ２８は、当該駆動ロールと第１支持ロール２１との間に配置されることが好ましい。

○ 第１実施形態において、ダンサロール１３は１つ採用されていたが、例えば、２つ以上採用されてもよい。このように変更する場合、例えば、ダンサロール１３と各支持ロール１１，１２を１組とする組み合わせを２組以上採用してもよい。なお、上記変更例のように第２支持ロール１２が省略される場合、ダンサロール１３と第１支持ロール１１とを１組とする組み合わせを２組以上採用してもよい。

○ 第２実施形態において、ダンサロール２３は１つ採用されていたが、例えば、２つ以上採用されてもよい。このように変更する場合、例えば、ダンサロール２３と各支持ロール２１，２２を１組とする組み合わせを２組以上採用してもよい。なお、上記変更例のように第２支持ロール２２が省略される場合、ダンサロール２３と第１支持ロール２１とを１組とする組み合わせを２組以上採用してもよい。

○ 上記各実施形態において、ボールねじ機構１６，２６は接離機構であったが、例えば、接離機構はラックアンドピニオン機構であってもよい。例えば、ピニオン歯が設けられた第２サーボモータＭ１２，Ｍ２２の回転軸と、当該ピニオン歯に噛み合う斜歯が形成された１つの軸部材とによりラックアンドピニオン機構が構成されてもよい。そして、軸部材にダンサロール１３，２３の図示しない回転軸が回転可能に保持される保持部を追加するとよい。

このように変更する場合、第２サーボモータＭ１２，Ｍ２２が回転すると、軸部材がその軸方向に移動する。軸部材の軸方向の移動に伴い、上述した保持部は、軸部材と一体的に軸方向に移動する。よって、ダンサロール１３が軸部材の軸方向において各支持ロール１１，１２に対して直線的に接離される。また、ダンサロール２３が軸部材の軸方向において各支持ロール２１，２２に対して直線的に接離される。

○ 上記各実施形態、及び上記各変更例において、接離機構は、第２サーボモータＭ１２，Ｍ２２の駆動によりダンサロール１３，２３が直線的に揺動できれば構成は適宜変更してもよい。

○ 第１実施形態において、巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量及び搬送速度が一定となる状態を、所望の状態としていたが、これに限らない。巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の張り具合が、フィルムＦ１の品質に影響を与えない程度であれば、所望の状態を適宜変更してもよい。例えば、巻出離間処理Ｓ１２を実行したときに巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１の搬送量が「０」となる状態を所望の状態としてもよい。

○ 第２実施形態において、巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送量及び搬送速度が一定となる状態を、所望の状態としていたが、これに限らない。巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の張り具合が、フィルムＦ２の品質に影響を与えない程度であれば、所望の状態を適宜変更してもよい。例えば、巻取近接処理Ｓ２２を実行したときに巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の搬送量が「０」となる状態を所望の状態としてもよい。

○ 上記各実施形態、及び上記変更例において、第３サーボモータＭ１３，Ｍ２３は、例えば、トルクモータに変更してもよい。なお、第２実施形態において、第３サーボモータＭ２３をトルクモータに変更した場合、当該トルクモータが駆動モータである。

○ 第１実施形態において、第３サーボモータＭ１３を、汎用的なモータ及びパウダークラッチに代替してもよい。このように変更する場合、パウダークラッチを介して汎用的なモータが巻出ロールＦＲに接続される。また、第３サーボモータＭ１３を、パウダーブレーキに代替してもよい。パウダークラッチは、制御装置１９に制御されることにより巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１に張りを持たせることができる程度に汎用的なモータの回転を巻出ロールＦＲに伝える。パウダーブレーキは、制御装置１９に制御されることにより巻出ロールＦＲから巻き出されるフィルムＦ１に張りを持たせる力を巻出ロールＦＲに付与する。

○ 第１実施形態において、第３サーボモータＭ１３は、物理的に巻出ロールＦＲの回転を止める機械的なブレーキに代替してもよい。具体的には、巻出ロールＦＲに直接接触することにより巻出ロールＦＲの回転を弱めるブレーキである。なお、巻出ロールＦＲに張りを持たせる力を発生させる構成を複数例示したが、巻出ロールＦＲに付与する力は、フィルムＦ１の搬送方向Ｔｄ１への搬送量を変化させない程度の力であることが好ましい。

○ 第２実施形態及び上記変更例において、第３サーボモータＭ２３を、汎用的なモータ及びパウダークラッチに代替してもよい。このように変更する場合、パウダークラッチを介して汎用的なモータが巻取ロールＷＲ又は駆動ロールに接続される。パウダークラッチは、制御装置２９に制御されることにより巻取ロールＷＲに巻き取られるフィルムＦ２の張りを維持できる程度に汎用的なモータの回転を巻取ロールＷＲに伝える。なお、本変更例では、汎用的なモータが巻取ロールＷＲ又は駆動ロールを回転させる駆動モータである。

１０，２０…搬送装置、Ｔｄ１，Ｔｄ２…搬送方向、１１，２１…第１支持ロール、１２，２２…第２支持ロール、１３，２３…ダンサロール、１４，２４…第１搬送ロール、１５，２５…第２搬送ロール、１９，２９…制御装置、Ｓ１１，Ｓ２１…間欠搬送処理、Ｓ１２…巻出離間処理、Ｓ１３…巻出近接処理、Ｓ２２…巻取近接処理、Ｓ２３…巻取離間処理、Ｓ２４…連続巻取処理、Ｍ１１，Ｍ２１…第１サーボモータ、Ｍ１２，Ｍ２２…第２サーボモータ、Ｍ１３，Ｍ２３…第３サーボモータ、ＦＲ…巻出ロール、ＷＲ…巻取ロール、Ｆ１，Ｆ２…フィルム。

Claims (4)

1. 長尺状のフィルムが巻き出される巻出ロールと、
   前記フィルムが搬送される方向を搬送方向とすると、前記巻出ロールよりも前記搬送方向の下流に配置されており、前記フィルムを支持する支持ロールと、
   前記巻出ロールよりも前記搬送方向の下流に配置されており、前記支持ロールにより支持された前記フィルムが巻き掛けられるダンサロールと、
   前記支持ロール及び前記ダンサロールの各々よりも前記搬送方向の下流に配置されており、前記フィルムを前記搬送方向に搬送する搬送ロールと、
   前記搬送ロールを回転させる第１サーボモータと、
   前記ダンサロールが回転可能となるように前記ダンサロールに接続されており、前記支持ロールに対して前記ダンサロールを直線的に接離させる接離機構と、
   前記接離機構を動作させる第２サーボモータと、
   前記第１サーボモータ及び前記第２サーボモータを制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記第１サーボモータの停止又は駆動を繰り返すことにより前記支持ロール及び前記ダンサロールよりも前記搬送方向の下流において前記フィルムを間欠搬送する間欠搬送処理と、
   前記間欠搬送処理により前記第１サーボモータを停止させた場合において、前記巻出ロールと前記搬送ロールとの間の前記フィルムの張り具合を所望の状態とする前記フィルムの搬送量となるように前記ダンサロールを前記支持ロールから離す処理であって、前記第１サーボモータの停止と同時に前記第２サーボモータを一方向に回転させる巻出離間処理と、
   前記間欠搬送処理により前記第１サーボモータを停止させた状態から駆動させ始めた場合において、前記巻出ロールと前記搬送ロールとの間の前記フィルムの張り具合を所望の状態とする前記フィルムの搬送量となるように前記ダンサロールを前記支持ロールに近づける処理であって、前記第１サーボモータの駆動と同時に前記第２サーボモータを前記一方向とは反対の方向に回転させる巻出近接処理と、を実行する
   搬送装置。
2. 前記巻出離間処理及び前記巻出近接処理は、前記巻出ロールから巻き出される前記フィルムの搬送量を一定とする処理である
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 長尺状のフィルムを巻き取るときに駆動される駆動ロールと、
   前記フィルムが搬送される方向を搬送方向とすると、前記駆動ロールよりも前記搬送方向の上流に配置されており、前記フィルムを支持する支持ロールと、
   前記駆動ロールよりも前記搬送方向の上流に配置されており、前記支持ロールにより支持された前記フィルムが巻き掛けられるダンサロールと、
   前記支持ロール及び前記ダンサロールの各々よりも前記搬送方向の上流に配置されており、前記フィルムを前記搬送方向に搬送する搬送ロールと、
   前記搬送ロールを回転させる回転させる第１サーボモータと、
   前記ダンサロールが回転可能となるように前記ダンサロールに接続されており、前記支持ロールに対して前記ダンサロールを直線的に接離させる接離機構と、
   前記接離機構を動作させる第２サーボモータと、
   前記駆動ロールを回転させる駆動モータと、
   前記第１サーボモータ、前記第２サーボモータ、及び前記駆動モータを制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記駆動ロールを常に回転させることにより前記フィルムを巻き取る処理であって、前記駆動モータを駆動させる連続巻取処理と、
   前記第１サーボモータの停止又は駆動を繰り返すことにより前記支持ロール及び前記ダンサロールよりも前記搬送方向の上流において前記フィルムを間欠搬送する間欠搬送処理と、
   前記間欠搬送処理により前記第１サーボモータを停止させた場合において、前記駆動ロールと前記搬送ロールとの間の前記フィルムの張り具合を所望の状態とする前記フィルムの搬送量となるように前記ダンサロールを前記支持ロールに近づける処理であって、前記第１サーボモータの停止と同時に前記第２サーボモータを一方向に回転させる巻取近接処理と、
   前記間欠搬送処理により前記第１サーボモータを停止させた状態から駆動させ始めた場合において、前記駆動ロールと前記搬送ロールとの間の前記フィルムの張り具合を所望の状態とする前記フィルムの搬送量となるように前記ダンサロールを前記支持ロールから離す処理であって、前記第１サーボモータの駆動と同時に前記第２サーボモータを前記一方向とは反対の方向に回転させる巻取離間処理と、を実行する
   搬送装置。
4. 前記巻取近接処理及び前記巻取離間処理は、巻き取られる前記フィルムの搬送量を一定とする処理である
   請求項３に記載の搬送装置。

Images