JP2023123095A - 危険運転車両判定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】危険運転を行っている車両を適切に判定することができる危険運転車両判定装置を提供する。【解決手段】所定の車両における運転挙動のデータに基づいて、所定の車両の危険運転のレベルを判定し（ステップＳ１）し、その危険運転のレベルが、予め定められた所定レベル以上である場合に、所定の車両における運転挙動のデータと、周辺の他車両における運転挙動のデータとを比較するとともに、それらの比較データに基づいて、所定の車両の運転挙動が、他車両の運転挙動に起因するか否かを判定し（ステップＳ８）、所定の車両の運転挙動が、他車両の運転挙動に起因しない場合に、所定の車両が危険運転を行っていることを決定する（ステップＳ９）。【選択図】図２

Description

この発明は、急加速や急減速あるいは急旋回などの操作を繰り返し行う危険運転車両を判定する装置に関するものである。

特許文献１には、車両に搭載されたステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダルなどの操作部の検出値、車速、前方車両との距離などに基づいて危険運転を行っているか否かを判定し、危険運転を行っていると判定された場合に、その危険運転を行った回数に応じて、アクセル操作量を制限するように構成された危険運転防止装置が記載されている。

特開２０１９－１２１２４３号公報

特許文献１に記載された危険運転防止装置は、自車両の運転操作に基づいて危険運転を行っているか否かを判断している。一方、前方車両や後続車両が危険運転を行っていることに伴って、危険を回避するために自車両が急激なアクセル操作やブレーキ操作あるいはステアリング操作を行う場合があり、または前方車両との車間距離が急激に減少する場合がある。そのような危険を回避するための運転操作を行った場合であっても、特許文献１に記載された危険運転防止装置によれば、自車両の運転操作に基づいて危険運転と判断される可能性があり、そのように危険運転と判断された場合に加速制限などが行われると、危険運転を行っていない車両の運転の自由度を制限することになり、運転者が不快感を抱く可能性がある。

この発明は、上記の技術的課題に着目してなされたものであって、危険運転を行っている車両を適切に判定することができる危険運転車両判定装置を提供することを目的としている。

この発明は、上記の目的を達成するために、所定の車両および前記所定の車両の予め定められた所定範囲を走行する他車両との運転挙動のデータを受信して危険運転を行っている車両を判定する危険運転車両判定装置において、前記所定の車両における前記運転挙動のデータに基づいて、前記所定の車両の危険運転のレベルを判定する危険運転レベル判定部と、前記危険運転レベル判定部によって判定された前記所定の車両の危険運転のレベルが、予め定められた所定レベル以上である場合に、前記所定の車両における前記運転挙動のデータと、前記他車両における前記運転挙動のデータとを比較するデータ比較部と、前記データ比較部によって比較された前記所定の車両における前記運転挙動のデータと、前記他車両における前記運転挙動のデータとに基づいて、前記所定の車両の前記運転挙動が、前記他車両の前記運転挙動に起因するか否かを判定する起因車両特定部と、前記起因車両特定部によって前記所定の車両の前記運転挙動が、前記他車両の前記運転挙動に起因しないことが判定された場合に、前記所定の車両が危険運転を行っていることを決定する危険運転車両決定部とを備えていることを特徴とするものである。

この発明によれば、所定の車両における運転挙動のデータを受信し、その運転挙動のデータに基づいて、所定の車両の危険運転のレベルを判定する。その所定の車両の危険運転のレベルが所定レベル以上である場合には、所定の車両の運転挙動が、所定の車両の単独によるものであるか、あるいは他車両の運転挙動によるものかを判断するために、所定の車両と他車両との運転挙動のデータを比較し、その比較結果に基づいて所定の車両の運転挙動が、他車両の運転挙動に起因するか否かを判定する。そして、所定の車両の運転挙動が、他車両の運転挙動に起因しないことが判定された場合に、所定の車両が危険運転を行っていることを決定する。言い換えると、所定の車両の運転挙動が、他車両の運転挙動に起因する場合には、所定の車両が危険運転を行っていないと判定する。すなわち、前方車両や後続車両が危険運転を行っていることに伴って、危険を回避するためなどによって所定の車両が危険運転相当の運転を行っている場合に、所定の車両が危険運転しているとの判断から除外することができる。そのため、運転者の意思によって危険運転を行っている車両を適切に判定することができる。

この発明の実施形態における危険運転車両判定装置の一例を説明するための模式図である。 この発明の実施形態における危険運転車両判定装置によって実行される制御の一例を説明するためのフローチャートである。

以下、この発明を図に示す実施形態に基づいて説明する。なお、以下に説明する実施形態はこの発明を具体化した場合の一例に過ぎないのであって、この発明を限定するものではない。

図１に、この発明の実施形態における危険運転車両判定装置の一例を説明するための模式図を示している。図１に示す危険運転車両判定装置１は、複数の車両２からデータを受信することができるサーバ３に設けられている。図１に示すサーバ３は、予め定められた所定範囲内を走行する車両２から運転挙動のデータを受信することができる複数の基地局４と通信可能に設けられていて、その基地局４を介して車両２の運転挙動のデータを取得するように構成されている。

上記の運転挙動のデータは、危険運転を行っているか否かを判断するために要するデータであって、例えば、加速度、減速度、ステアリングの転舵角、またその角速度、車両２の走行位置、前後車両との車間距離などのデータである。また、上記の運転挙動のデータに加えて、危険運転を行っている可能性がある車両２からは、ドライブレコーダーなどの画像データを受信することができるように構成されている。すなわち、車両２からサーバ３に送信するデータの通信量を制限してあり、危険運転を行っている可能性があると判断された場合には、その車両２からサーバ３に送信するデータの通信量の制限を解除して、画像データなどの比較的大きなデータ量の情報をサーバ３が受信できるように構成されている。

上記のサーバ３に設けられた危険運転車両判定装置１は、車両２の危険運転のレベルを判定する危険運転レベル判定部５、警察６に通報する通報部７、少なくとも二つの車両２の運転挙動のデータを比較するデータ比較部８、車両２の運転挙動が他車両２の運転挙動に起因して危険運転相当の挙動となっているか否かを判定する起因車両特定部９、車両２が危険運転を行っていることを決定する危険運転車両決定部１０、および車両２の駆動力を制限する信号を出力する出力制限部１１とを備えている。

危険運転レベル判定部５は、サーバ３に入力された運転挙動のデータに基づいて、それぞれの車両２の危険運転レベルを判定するように構成されている。例えば、加速度や減速度の大きさに応じた複数段階の危険運転レベルを予め定めておき、サーバ３に入力されたデータと予め定められた危険運転レベルとを対比することにより、車両２の危険運転レベルを判定する。同様に、ステアリングの転舵角やその角速度などに基づいて危険運転レベルを判定してもよい。さらに、危険運転は、加減速操作やステアリング操作を複合して行うものと想定できるため、それらの加減速やステアリングの転舵角などをパラメータとした危険運転レベルを定めるためのマップを構築しておき、そのマップを参照することにより危険運転レベルを判定してもよい。あるいは、機械学習によって予め構築されたモデルに基づいて危険運転レベルを判定してもよい。具体的には、危険運転レベルの各段階に応じたテスト走行を行い、その際に取得された加減速度やステアリングの転舵角などの運転挙動のデータを入力データとした教師あり学習により危険運転レベルを判定するモデルを予め構築し、サーバ３に入力された運転挙動データと上記構築されたモデルとによって危険運転レベルを判定してもよい。

通報部７は、危険運転レベル判定部５によって危険運転に相当する運転挙動であることが判定された車両２（以下、特定車両Ｂと記す）についての情報を警察６に通報するように構成されている。具体的には、特定車両Ｂの走行位置などの特定車両Ｂを特定できるデータと、運転挙動データなどの特定車両Ｂの運転挙動を判断できるデータとを警察６に送信する。さらに、特定車両Ｂにドライブレコーダーが搭載されている場合には、その画像データを運転挙動データなどに加えて送信する。

データ比較部８は、特定車両Ｂの運転挙動のデータと、特定車両Ｂの周辺の車両２（以下、他車両Ａと記す）の運転挙動のデータと比較するように構成されている。具体的には、特定車両Ｂの運転挙動のデータと、特定車両Ｂからデータを受信する基地局４によって受信可能な領域（所定範囲）内の他車両Ａの運転挙動のデータとを比較する。これは、特定車両Ｂの運転挙動が、他車両Ａや障害物との衝突を回避するための運転操作によって危険運転に相当する運転挙動と判断されている可能性があるためである。

起因車両特定部９は、データ比較部８によって比較された運転挙動のデータから、特定車両Ｂの運転挙動が、他車両Ａや障害物との衝突を回避するための運転操作によって危険運転に相当する運転挙動となっているか否かを判定するように構成されている。すなわち、他車両Ａの運転挙動に起因して、特定車両Ｂの運転挙動が危険運転に相当する運転挙動となっているか否かを判定するように構成されている。具体的には、他車両Ａが急激に加減速した後に、特定車両Ｂが加減速したか否か、他車両Ａが急激にステアリングを操作した後に、特定車両Ｂがステアリング操作したか否かなど、他車両Ａの運転挙動と特定車両Ｂの運転挙動との時系列などに基づいて、他車両Ａの運転挙動に起因して、特定車両Ｂの運転挙動が、危険運転に相当する運転挙動となっているか否かを判定する。

なお、機械学習によって予め構築されたモデルに基づいて、特定車両Ｂの運転挙動が、他車両Ａや障害物との衝突を回避するための運転操作によって危険運転に相当する運転挙動となっているか否かを判定してもよい。具体的には、危険運転する車両のテストデータとしての運転挙動データと、その危険運転する車両に追走し、または危険運転する車両の前方を走行し、あるいは危険運転する車両に併走した車両のテストデータとしての運転挙動データとを予め取得し、その取得されたデータを入力データとした教師あり学習により、危険運転する車両との衝突を回避するための運転操作によって危険運転に相当する運転操作となっているか否かを判定するモデルを予め構築し、サーバ３に入力された特定車両Ｂと他車両Ａとの運転挙動データと上記構築されたモデルとによって、特定車両Ｂが他車両Ａや障害物との衝突を回避するための運転操作によって危険運転に相当する運転操作となっているか否かを判定してもよい。

危険運転車両決定部１０は、特定車両Ｂの運転挙動が、他車両Ａや障害物との衝突を回避するための運転操作によるものでないと起因車両特定部９によって判定された場合に、特定車両Ｂを危険運転している車両として決定するように構成されている。

出力制限部１１は、危険運転車両決定部１０によって特定車両Ｂが危険運転している車両として決定された場合に、その特定車両Ｂの出力を制限するように構成されている。具体的には、特定車両Ｂの走行位置が停車可能な位置である場合には、停車させ、停車可能な位置でない場合には、上限車速を定めるなどによって駆動力源の出力を制限するように構成されている。

図２には、危険運転車両判定装置１によって実行される制御の一例を説明するためのフローチャートを示してある。図２に示す制御例では、まず、所定の車両２の運転挙動のデータから危険運転レベルを判定する（ステップＳ１）。このステップＳ１は、上記危険運転レベル判定部５によって判定することができる。なお、危険運転レベルを判定する所定の車両２には、位置情報などに基づいてサーキットなどの私有地を走行している車両を含まない。

ついで、ステップＳ１によって判定された危険運転レベルが、予め定められた所定レベル以上であるか否かを判断する（ステップＳ２）。このステップＳ２は、周辺の車両が危険となる程度のレベルの運転挙動であるか否かを判断するためのステップであり、したがって、ステップＳ２における所定レベルは、テスト走行などによって定められたレベルであってよい。

ステップＳ１によって判定された危険運転レベルが、所定レベル未満であることによりステップＳ２で否定的に判断された場合は、そのままこのルーチンを一旦終了する。すなわち、ステップＳ１によって危険運転レベルを判定した車両２は、危険運転を行っていないと判定する。

それとは反対に、ステップＳ１によって判定された危険運転レベルが、所定レベル以上であることによりステップＳ２で肯定的に判断された場合は、警察６に通報する（ステップＳ３）。このステップＳ３は、上記通報部７によって実行される。すなわち、ステップＳ１によって危険運転レベルが判定された車両２の運転挙動が、危険運転に相当する運転挙動である特定車両Ｂとして判定して、その特定車両Ｂを特定できるデータと、特定車両Ｂの運転挙動を判断できるデータとを警察６に送信し、さらに、特定車両Ｂからサーバ３に送信するデータの通信量の制限を解除して、特定車両Ｂに搭載されたドライブレコーダーの画像データを警察６に送信する。

続いて、特定車両Ｂの周辺の車両２に、所定レベル以上の危険運転レベルの車両２があるか否かを判断する（ステップＳ４）。このステップＳ４は、例えば、特定車両Ｂと通信される基地局４によって取得される他車両の運転挙動のデータに基づいて、上記ステップＳ１と同様に他車両の危険運転レベルを判定するとともに、その危険運転レベルが所定レベル以上であるか否かを判断すればよい。

特定車両Ｂの周辺の車両２に、所定レベル以上の危険運転レベルの車両２がないことによりステップＳ４で否定的に判断された場合は、特定車両Ｂが単独で、または特定車両Ｂの運転手が意図的に危険運転を行っていると考えられる。したがって、特定車両Ｂを危険運転車両として特定または決定し、警察６の許可を受けた上で、特定車両Ｂの出力を制限する。具体的には、特定車両Ｂが停車可能な区間を走行中であるか否かを判断する（ステップＳ５）。このステップＳ５は、例えば、ＧＰＳやナビゲーションシステムによって取得できる地図情報に基づいて特定車両Ｂの走行位置を特定し、その走行位置に定められた法規などに基づいて停車可能区間か否かを判断する。あるいは、基地局４によって取得される車両２の位置情報などと、特定車両Ｂの位置情報とを用いて、人工知能などによって交通渋滞しているか否かを判断し、停車可能か否かを判断してもよい。

特定車両Ｂが停車可能な区間を走行中であることによりステップＳ５で肯定的に判断された場合は、特定車両Ｂの出力を制限して特定車両Ｂを停車させて（ステップＳ６）、このルーチンを一旦終了する。それとは反対に、特定車両Ｂが停車可能な区間を走行していないことによりステップＳ５で否定的に判断された場合は、特定車両Ｂの車速を制限できるように特定車両Ｂの出力を制限して（ステップＳ７）、このルーチンを一旦終了する。

一方、特定車両Ｂの周辺の車両２に、所定レベル以上の危険運転レベルの車両２があることによりステップＳ４で肯定的に判断された場合は、特定車両Ｂの運転挙動が、周辺の車両２の運転挙動に起因して危険運転に相当する運転挙動となっているか否かを判断する。具体的には、まず、特定車両ＢとステップＳ４で判断された危険運転レベルが所定レベル以上の車両（以下、他車両Ａと記す）とのうちから、危険運転の起因車両を特定する（ステップＳ８）。このステップＳ８における起因車両は、データ比較部８および起因車両特定部９によって特定することができる。すなわち、特定車両Ｂと他車両Ａとの運転挙動のデータをデータ比較部８によって比較し、その比較されたデータに基づいて、起因車両特定部９によって、特定車両Ｂの運転挙動が他車両Ａや障害物との衝突を回避するための運転操作によるものでないと判断された場合には、特定車両Ｂを起因車両として特定し、特定車両Ｂの運転挙動が他車両Ａや障害物との衝突を回避するための運転操作によるものと判断された場合には、他車両Ａを起因車両として特定する。

続いて、ステップＳ８によって特定された起因車両が、特定車両Ｂか否かを判断し（ステップＳ９）、特定車両ＢであることによりステップＳ９で肯定的に判断された場合は、ステップＳ５に移行する。すなわち、特定車両Ｂが、危険運転を行っている車両であることを決定し、特定車両Ｂの出力を制限する。それとは反対に、ステップＳ８によって特定された起因車両が、特定車両ＢでないことによりステップＳ９で否定的に判断された場合は、そのままこのルーチンを一旦終了する。すなわち、危険運転を行っていないと判定する。

上述したように特定車両Ｂにおける運転挙動のデータを受信し、その運転挙動のデータに基づいて、特定車両Ｂの危険運転のレベルを判定する。その特定車両Ｂの危険運転のレベルが所定レベル以上である場合には、特定車両Ｂの運転挙動が、特定車両Ｂの単独によるものであるか、あるいは他車両の運転挙動によるものかを判断するために、特定車両Ｂと他車両Ａとの運転挙動のデータを比較し、その比較結果に基づいて特定車両Ｂの運転挙動が、他車両Ａの運転挙動に起因するか否かを判定する。そして、特定車両Ｂの運転挙動が、他車両Ａの運転挙動に起因しないことが判定された場合に、特定車両Ｂが危険運転を行っていることを決定する。言い換えると、特定車両Ｂの運転挙動が、他車両Ａの運転挙動に起因する場合には、特定車両Ｂが危険運転を行っていないと判定する。すなわち、前方車両や後続車両が危険運転を行っていることに伴って、危険を回避するためなどによって特定車両Ｂが危険運転相当の運転を行っている場合に、特定車両Ｂが危険運転しているとの判断から除外することができる。そのため、運転者の意思によって危険運転を行っている車両を適切に判定することができる。

１ 危険運転車両判定装置
２ 車両
３ サーバ
４ 基地局
５ 危険運転レベル判定部
６ 警察
７ 通報部
８ データ比較部
９ 起因車両特定部
１０ 危険運転車両決定部
１１ 出力制限部
Ａ 他車両
Ｂ 特定車両

Claims (1)

1. 所定の車両および前記所定の車両の予め定められた所定範囲を走行する他車両との運転挙動のデータを受信して危険運転を行っている車両を判定する危険運転車両判定装置において、
   前記所定の車両における前記運転挙動のデータに基づいて、前記所定の車両の危険運転のレベルを判定する危険運転レベル判定部と、
   前記危険運転レベル判定部によって判定された前記所定の車両の危険運転のレベルが、予め定められた所定レベル以上である場合に、前記所定の車両における前記運転挙動のデータと、前記他車両における前記運転挙動のデータとを比較するデータ比較部と、
   前記データ比較部によって比較された前記所定の車両における前記運転挙動のデータと、前記他車両における前記運転挙動のデータとに基づいて、前記所定の車両の前記運転挙動が、前記他車両の前記運転挙動に起因するか否かを判定する起因車両特定部と、
   前記起因車両特定部によって前記所定の車両の前記運転挙動が、前記他車両の前記運転挙動に起因しないことが判定された場合に、前記所定の車両が危険運転を行っていることを決定する危険運転車両決定部と
   を備えている
   ことを特徴とする危険運転車両判定装置。

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