JP2023121272A - 印刷装置及び印刷装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】印刷の品質を向上させることが可能な印刷装置を提供すること。【解決手段】ＤＣモーターと、前記ＤＣモーターに駆動され、記録紙を搬送する搬送ローラーと、前記記録紙の搬送方向と交差する方向に沿って設けられた複数の発熱体を有し、前記記録紙に印刷を行うサーマルヘッドと、前記ＤＣモーターの回転に応じて検出信号を生成するエンコーダーと、前記検出信号に基づいて、前記記録紙の搬送速度を取得する制御部と、前記記録紙の搬送位置と前記記録紙を搬送する目標搬送速度との対応関係を示す搬送速度テーブルを記憶する記憶部と、を備え、前記制御部は、取得した前記搬送ローラーの前記搬送速度と、前記搬送速度テーブルに基づく次の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づいて、前記搬送ローラーの補正搬送速度を算出し、前記補正搬送速度に基づいて、前記複数の発熱体を通電させる前記次の１ドットライン分の通電時間を決定する、印刷装置。【選択図】図５

Description

本発明は、印刷装置及び印刷装置の制御方法に関する。

サーマルヘッドを通電させて発熱させることにより、媒体である感熱紙に印刷する印刷装置が、一般に知られている。サーマルヘッドの通電時間は、例えば、１ドットライン毎に制御される。

特許文献１に記載の印刷装置では、サーマルヘッド通電制御部は、今回の１ドット分の印刷周期に相当する制御周期Ｔｂ（ｎ）におけるサーマルヘッドに対する通電時間ＣＴｂ（ｎ）を、前回の１ドット分の印刷周期に相当する制御周期Ｔｂ（ｎ－１）の時間に応じて決定する。感熱紙の搬送速度が増加し、通電時間ＣＴｂ（ｎ）が経過する前に次の制御周期Ｔｂ（ｎ＋１）の通電タイミングとなったときには、サーマルヘッド通電制御部は、通電時間ＣＴｂ（ｎ）を短縮して今回の制御周期Ｔｂ（ｎ）における通電を終了し、次の制御周期Ｔｂ（ｎ＋１）におけるサーマルヘッドに対する通電を開始する。これにより、感熱紙の搬送速度の増加が生じたときに、次の制御周期Ｔｂ（ｎ＋１）におけるサーマルヘッドへの通電開始が遅れて、印刷不良が生じることを防止することができる。

特開２０２０－６６２０１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の印刷装置では、将来の搬送速度の増減を考慮することなく、前回の１ドット分の印刷周期に応じて今回の１ドット分の印刷周期におけるサーマルヘッドの通電時間を決定するため、印刷の精度が低下するおそれがある。

本発明に係る印刷装置の一態様は、
ＤＣモーターと、
前記ＤＣモーターに駆動され、記録紙を搬送する搬送ローラーと、
前記記録紙の搬送方向と交差する方向に沿って設けられた複数の発熱体を有し、搬送される前記記録紙に印刷を行うサーマルヘッドと、
前記ＤＣモーターの回転に応じて検出信号を生成するエンコーダーと、
前記検出信号に基づいて、前記搬送ローラーによる前記記録紙の搬送速度を取得する制御部と、
前記記録紙の搬送位置と前記記録紙を搬送する目標搬送速度との対応関係を示す搬送速度テーブルを記憶する記憶部と、を備え、
前記制御部は、
取得した前記搬送ローラーの前記搬送速度と、前記搬送速度テーブルに基づく次の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づいて、前記搬送ローラーの補正搬送速度を算出し、
前記補正搬送速度に基づいて、前記複数の発熱体を通電させる前記次の１ドットライン分の通電時間を決定する。

本発明に係る印刷装置の制御方法の一態様は、
ＤＣモーターと、
前記ＤＣモーターに駆動され、記録紙を搬送する搬送ローラーと、
前記記録紙の搬送方向と交差する方向に沿って設けられた複数の発熱体を有し、搬送される前記記録紙に印刷を行うサーマルヘッドと、
前記ＤＣモーターの回転に応じて検出信号を生成するエンコーダーと、
前記記録紙の搬送位置と前記記録紙を搬送する目標搬送速度との対応関係を示す搬送速度テーブルを記憶する記憶部と、を備える印刷装置の制御方法であって、
前記検出信号に基づいて、前記搬送ローラーによる前記記録紙の搬送速度を取得し、
取得した前記搬送ローラーの前記搬送速度と、前記搬送速度テーブルに基づく次の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づいて、前記搬送ローラーの補正搬送速度を算出し、
前記補正搬送速度に基づいて、前記複数の発熱体を通電させる前記次の１ドットライン分の通電時間を決定する。

印刷装置の斜視図である。 印刷装置の内部構造の一例を示す図である。 印刷装置の電気的構成の一例を示すブロック図である。 搬送速度テーブルの一例を示す図である。 本実施形態における印刷装置の制御方法の手順の一例を示すフローチャート図である。 図５の補正搬送速度算出工程の手順の一例を示すフローチャート図である。 感熱紙の搬送が加速中である場合の搬送速度Ｖ１、平均目標搬送速度Ｖ２，Ｖ３及び差分ΔＶの一例を示す図である。 感熱紙の搬送が減速中である場合の搬送速度Ｖ１、平均目標搬送速度Ｖ２，Ｖ３及び差分ΔＶの一例を示す図である。

以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて説明する。用いる図面は説明の便宜上のものである。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また、以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。

なお、図中における方向を、三次元座標系を用いて説明する。説明の便宜上、Ｚ軸の正方向を上方向又は単に上と称し負方向を下方向又は単に下と称し、Ｘ軸の正方向を右方向又は単に右と称し負方向を左方向又は単に左と称し、Ｙ軸の正方向を前方向又は単に前と称し負方向を後方向又は単に後と称して説明する。

１．本実施形態
図１及び図２を参照して印刷装置１の概略構成について説明する。図１は、本実施形態に係る印刷装置１の斜視図である。また。図２は、印刷装置１の内部構造の一例を示す図であり、印刷装置１の内部を側面視した図である。

印刷装置１は、例えば、サーマルプリンターである。図１に示すように、印刷装置１は、ボタン等の凹凸部を除き、全体として直方体形状をした本体ケース１０を有する。

本体ケース１０の内部には、媒体Ｐを収納する媒体収容部２１５が設けられる。媒体Ｐは、記録紙としての感熱紙２６がロール状に巻装されたロール紙である。この媒体Ｐから引き出され印刷された感熱紙２６は、開閉扉１５を閉鎖した際に、開閉扉１５と本体ケース１０との間に形成される搬送路を経由し、媒体排出口１１から排出される。

表示部１３は、例えば、複数のＬＥＤを含む。表示部１３は、後述する制御部１０１と電気的に接続され、制御部１０１によって制御される。表示部１３は、例えば、印刷装置１の状態に関する情報をＬＥＤの点滅，点灯，又は消灯によって表示する。なお、表示部１３は、液晶表示装置であってもよい。

また、表示部１３は、例えば、通信状態に関する情報、媒体Ｐの補充を促す情報等を表示してもよい。なお、表示部１３は、印刷装置１の状態を使用者に知らせる役割を有するため、表示部１３は、使用者が視認しやすい位置に設けられることが好ましい。

開閉扉１５は、本体ケース１０の一つの面を構成し、ヒンジ２１６を回転軸として本体ケース１０の前方で開閉可能に接続される。例えば、開閉扉１５は、本体ケース１０の前面を構成する。

本体ケース１０内には、開閉扉１５の裏面側に位置して、搬送ローラー１１２ｂが設けられており、搬送ローラー１１２ｂは、本体ケース１０内に設けられた印字ヘッド１１３と対向して配置される。ＤＣモーター１１２ａの回転がギア１１２ｃによって搬送ローラー１１２ｂに伝わり、搬送ローラー１１２ｂが回転する。搬送ローラー１１２ｂには、周縁部に多数のスリットが設けられた円板２１３が固定されている。円板２１３の中心軸は、搬送ローラー１１２ｂの回転軸と一致しており、搬送ローラー１１２ｂの回転にともなって円板２１３も回転する。フォトセンサー２１４は、円板２１３の周縁部と対向する位置に固定されており、搬送ローラー１１２ｂが回転してもフォトセンサー２１４の位置は変わらない。円板２１３の周縁部に設けられた各スリットが、フォトセンサー２１４の位置を通過する毎にフォトセンサー２１４が受ける光量が２値的に変化する。そのため、搬送ローラー１１２ｂが回転すると、フォトセンサー２１４は多数のパルスを含む検出信号を生成する。この円板２１３とフォトセンサー２１４とは、エンコーダー１１７を構成する。なお、エンコーダー１１７は、搬送ローラー１１２ｂの回転軸ではなく、ＤＣモーター１１２ａの回転軸又はギア１１２ｃの回転軸に取り付けられてもよい。

搬送ローラー１１２ｂと印字ヘッド１１３が感熱紙２６を挟持した状態で、搬送ローラー１１２ｂの回転によって感熱紙２６が搬送され、印字ヘッド１１３によって感熱紙２６の印刷面に印刷が行われる。

また、媒体排出口１１，表示部１３，電源スイッチ３１，及び開閉レバー３２は、本体ケース１０の同じ面に配置される。

媒体排出口１１は、表示部１３と同様に、使用者が視認しやすい位置に設けられることが好ましい。さらには、媒体排出口１１は、使用者が表示部１３と同時に視認できるように、表示部１３の近くに設けられることがより好ましい。具体的には、媒体排出口１１及び表示部１３は、並んで設けられることが好ましい。

電源スイッチ３１は、印刷装置１の電源をオン又はオフするためのスイッチである。印刷装置１は、不図示の電源ケーブルを介して商用交流電源に接続され、電力が供給される。印刷装置１は、電源がオンの状態で、感熱紙２６への印刷や、印刷装置１に接続される外部機器との通信を行う。

開閉レバー３２は、開閉扉１５を開閉するときに使用されるレバーである。使用者は、開閉レバー３２を操作して開閉扉１５を開け、本体ケース１０に備えられた媒体収容部２１５に媒体Ｐを収納する。開閉扉１５は、媒体収容部２１５を封鎖する。

本体ケース１０の右側面、又は左側面には電源ケーブルやＵＳＢケーブル等の各種ケーブルを引き出すためのケーブル切欠部１６を有する。

図２を参照して、感熱紙２６の搬送経路について説明する。

印刷装置１の内部には、搬送ローラー１１２ｂ，印字ヘッド１１３，可動刃１１４ｃ，固定刃１１４ｂ，紙検出センサー１１５，紙切れ検出センサー１１６，及び感熱紙２６が巻回された媒体Ｐが設けられる。

搬送ローラー１１２ｂは、感熱紙２６の紙送りや逆送りを行う機構部品である。具体的には、感熱紙２６が、搬送ローラー１１２ｂと印字ヘッド１１３の間に保持されており、搬送ローラー１１２ｂが回転することによって、感熱紙２６が紙送り又は逆送りされる。

なお、本実施形態における紙送りは、方向Ｌ１に感熱紙２６を搬送することであり、逆送りは、方向Ｌ２に感熱紙２６を搬送することである。ここで、方向Ｌ１は、感熱紙２６の搬送方向の上流から下流に向かう方向であり、方向Ｌ２は、感熱紙２６の搬送方向の下流から上流に向かう方向であるとする。また、感熱紙２６を方向Ｌ２に搬送することを、バックフィードと称する。

印字ヘッド１１３は、媒体Ｐに印字を行う部品である。印字ヘッド１１３は、一例としてサーマルヘッドである。印字ヘッド１１３は、感熱紙２６の搬送方向と交差する方向に沿って設けられた複数の発熱体１１３ａを有する。具体的には、複数の発熱体１１３ａは、印字ヘッド１１３の感熱紙２６に接する下面において、感熱紙２６の搬送方向と直交する方向にライン状に配列されている。複数の発熱体１１３ａは通電されることにより発熱し、印字ヘッド１１３から感熱紙２６に熱が加えられることで、感熱紙２６の印刷面上にドットが形成される。このように、印字ヘッド１１３は、感熱紙２６に印刷を実行する。

可動刃１１４ｃと、固定刃１１４ｂとは、印刷された感熱紙２６を切断する切断部１１４の一部である。可動刃１１４ｃは、感熱紙２６を一部切り残して切断するパーシャルカットを行う。このため、使用者は、印刷された感熱紙２６を、小片として切り取ることができる。なお、可動刃１１４ｃは、印刷された感熱紙２６を完全に切断するフルカットを行う構成であってもよい。

可動刃１１４ｃは、図２の上下方向に移動可能である。この可動刃１１４ｃが上方へ動いて固定刃１１４ｂと、可動刃１１４ｃとの間に感熱紙２６が挟まれ、例えば、パーシャルカットされて伝票が形成される。そして、伝票は、媒体排出口１１から排出される。

さらに、媒体排出口１１の近傍には、紙検出センサー１１５が設けられている。紙検出センサー１１５は、媒体排出口１１付近における感熱紙２６の有無を検出するセンサーである。つまり、紙検出センサー１１５は、感熱紙２６の搬送方向において、切断部１１４よりも下流に設けられており、切り残しを介して感熱紙２６に接続されている伝票の有無を検出するセンサーである。例えば、紙検出センサー１１５が、印刷を終了してから所定時間経過後に感熱紙２６が有ることを検出した場合、制御部１０１は、伝票が切り取られずに残っていることを使用者に通知する構成であってもよい。なお、紙検出センサー１１５は、ピックアップセンサーと記載してもよい。

紙切れ検出センサー１１６は、感熱紙２６の有無を検出するセンサーであり、感熱紙２６の搬送方向において印字ヘッド１１３の上流に設けられている。例えば、紙切れ検出センサー１１６が、感熱紙２６が無いことを検出した場合、制御部１０１は、媒体Ｐが紙切れ状態であることを表示部１３に表示する構成であってもよい。このような構成にすることによって、使用者は、感熱紙２６がロール状に巻装された媒体Ｐの交換をスムーズに行うことができる。

なお、本実施形態では、媒体Ｐとして、感熱紙２６がロール状に巻かれたものを例示しているが、媒体Ｐは、感熱紙２６に限られず、感熱ラベル紙などがロール状に巻かれたものでもよい。

図３を参照して、印刷装置１の機能構成について説明する。図３は、印刷装置１の電気的構成の一例を示す図である。

印刷装置１は、制御部１０１，通信部１０２，記憶部１０３，印刷部１０４，検出部１０５，表示部１３，搬送部１１２，及び切断部１１４を備える。

制御部１０１は、印刷装置１内の各部に対して各種の制御を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）を備える。ＣＰＵはプロセッサー（Processor）ともいう。制御部１０１のＣＰＵは、記憶部１０３に記憶されているファームウェアや所定の情報を読み出して実行する。

通信部１０２は、例えば、印刷装置１に接続される外部機器と有線通信又は無線通信を行うインターフェースである。例えば、制御部１０１は、通信部１０２を介して、印刷装置１に接続される外部機器から印刷を実行するための印刷データを受信する。また、例えば、制御部１０１は、通信部１０２を介して、外部機器に各種の情報を送信する。

記憶部１０３は、例えばフラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）等の書き換え可能な不揮発性メモリーであり、プログラムであるファームウェア、各部の制御に係る情報を含む所定の情報などを記憶可能である。記憶部１０３には、制御部１０１がワークエリアとして使用する揮発性メモリーであるＲＡＭ（Random Access Memory）も含む。

印刷部１０４は、制御部１０１からの指示を受け、感熱紙２６への印刷を実行する。印刷部１０４は、例えば印字ヘッド１１３を備えている。制御部１０１は、印刷データに基づいて、１ドットライン毎に、印字ヘッド１１３が有する複数の発熱体１１３ａの各々に対して通電するか否かを制御するとともに、感熱紙２６の搬送速度に基づいて通電時間を制御する。そして、通電された各発熱体１１３ａが発熱し、感熱紙２６の印刷面上に各ドットが形成される。ここで、仮に、制御部１０１が、現在の搬送速度のみに基づいて次の１ドットライン分の通電時間を決定した場合、感熱紙２６の搬送が加速中や減速中は、通電時間が長すぎたり短すぎたりして印刷の濃淡にムラが生じるおそれがある。そこで、後述するように、本実施形態では、制御部１０１は、現在の搬送速度だけでなく将来予測される搬送速度も加味して適切な通電時間を決定する。

搬送部１１２は、制御部１０１からの指示を受け、感熱紙２６を搬送する。搬送部１１２は、例えば、搬送ローラー１１２ｂや搬送ローラー１１２ｂを駆動するＤＣモーター１１２ａ及びギア１１２ｃを備えている。切断部１１４は、制御部１０１からの指示を受け、感熱紙２６を切断する。切断部１１４は、例えば、可動刃１１４ｃや固定刃１１４ｂ、可動刃１１４ｃを駆動するＤＣモーター１１４ａを備えている。例えば、搬送ローラー１１２ｂによって、搬送される感熱紙２６に印字ヘッド１１３が印刷を実行し、所定の印刷が完了したら、可動刃１１４ｃが移動し、感熱紙２６を切断する。また、可動刃１１４ｃは、感熱紙２６を切断するとき、パーシャルカットを実行する構成であってもよい。

検出部１０５は、エンコーダー１１７を備えている。エンコーダー１１７は、搬送ローラー１１２ｂを駆動するＤＣモーター１１２ａの回転に応じて、検出信号を生成する。制御部１０１は、エンコーダー１１７による検出信号に基づいて、搬送ローラー１１２ｂによる感熱紙２６の搬送速度及び搬送位置を取得する。感熱紙２６の搬送位置は、例えば、印刷開始後のエンコーダー１１７による検出信号のパルス数であってもよい。制御部１０１は、印刷が開始すると、エンコーダー１１７による検出信号に含まれるパルスの数をカウントし、当該カウント値を感熱紙２６の搬送位置として取得する。また、制御部１０１は、当該カウント値が１ずつ増えるのに要する時間を測定することにより、感熱紙２６の搬送速度を取得する。そして、制御部１０１は、感熱紙２６の搬送速度及び搬送位置と、記憶部１０３に記憶されている搬送速度テーブル１１１とに基づいて、ＤＣモーター１１２ａの回転速度を制御することにより、感熱紙２６の搬送速度を制御する。図４に示すように、搬送速度テーブル１１１は、感熱紙２６の搬送位置と感熱紙２６を搬送する目標搬送速度との対応関係を示す情報である。図４の例では、印刷開始後のエンコーダー１１７による検出信号に含まれるパルス数ｉをｉ番目の搬送位置として、ｉ番目の搬送位置とｉ番目の目標搬送速度ｖ（ｉ）とが対応づけられている。

制御部１０１は、印刷が開始すると、エンコーダー１１７による検出信号に含まれるパルス数のカウント値が１ずつ増える毎に、搬送速度テーブル１１１を参照して当該カウント値に対応する目標搬送速度を取得する。例えば、感熱紙２６が１インチ搬送される毎にエンコーダー１１７による検出信号に１４４０回のパルスが発生する場合、感熱紙２６が１／１４４０インチ搬送される毎にエンコーダー１１７による検出信号に１つのパルスが発生することとなる。この場合、搬送速度テーブル１１１は、感熱紙２６が１／１４４０インチ搬送される毎の目標搬送速度の情報を含む。例えば、印刷解像度が１８０ｄｐｉであれば、１／１４４０インチは１／８ドットに相当するので、搬送速度テーブル１１１は１／８ドット毎の目標搬送速度の情報を含み、制御部１０１は、感熱紙２６の搬送速度を１／８ドット毎に制御可能である。

なお、制御部１０１は、搬送ローラー１１２ｂが、感熱紙２６を、印刷開始前に方向Ｌ２に搬送し、印刷開始後には方向Ｌ１に搬送するように、ＤＣモーター１１２ａの回転方向を制御してもよい。

検出部１０５は、紙検出センサー１１５を備えている。紙検出センサー１１５は、例えば、媒体排出口１１付近において、パーシャルカットされた感熱紙２６の有無を検出する。紙検出センサー１１５が、印刷を終了してから所定時間経過後に感熱紙２６が有ることを検出した場合、制御部１０１は、表示部１３を点灯させることによって、使用者に伝票が残っていることを通知してもよいし、通信部１０２を介して、外部機器に伝票が残っていることを示す情報を送信してもよい。

また、検出部１０５は、紙切れ検出センサー１１６を備えている。紙切れ検出センサー１１６は、例えば、印字ヘッド１１３付近で感熱紙２６の有無を検出する。言い換えると、紙切れ検出センサー１１６は、感熱紙２６の搬送方向において印字ヘッド１１３の上流で感熱紙２６の有無を検出する。紙切れ検出センサー１１６が、感熱紙２６が無いことを検出した場合、制御部１０１は、表示部１３を点灯させることによって、使用者に媒体Ｐが無いことを通知してもよいし、通信部１０２を介して、外部機器に媒体Ｐが無いことを示す情報を送信してもよい。

図５は、本実施形態における印刷装置１の制御方法の手順の一例を示すフローチャート図である。図５を参照して、感熱紙２６の搬送速度に基づいて、印字ヘッド１１３に対する通電時間を決定する一例について説明する。

図５に示すように、まず、工程Ｓ１において、制御部１０１は、印刷を開始するまで待機する。印刷の開始は、例えば、制御部１０１が印刷データの受信を終了したときであってもよい。

次に、工程Ｓ１において印刷が開始すると、工程Ｓ２において、制御部１０１は、所定の計算タイミングが到達したか否かを判定する。この計算タイミングは、例えば、エンコーダー１１７による検出信号に含まれるパルスのエッジに同期して、１ドットライン分の印刷期間毎に１回到来する。

工程Ｓ２において計算タイミングが到来すると、制御部１０１は、補正搬送速度算出工程Ｓ３を行う。補正搬送速度算出工程Ｓ３において、制御部１０１は、感熱紙２６の搬送速度を取得し、取得した搬送速度と、搬送速度テーブル１１１に基づく次の１ドットライン分の目標搬送速度とに基づいて、搬送ローラー１１２ｂの補正搬送速度を算出する。制御部１０１は、取得した搬送速度と、搬送速度テーブル１１１に基づく現在の１ドットライン分の目標搬送速度及び次の１ドットライン分の目標搬送速度とに基づいて、搬送ローラー１１２ｂの補正搬送速度を算出してもよい。

次に、制御部１０１は、通電時間決定工程Ｓ４を行う。通電時間決定工程Ｓ４において、制御部１０１は、工程Ｓ３で算出した補正搬送速度に基づいて、複数の発熱体１１３ａを通電させる次の１ドットライン分の通電時間ＰＬＳを決定する。具体的には、制御部１０１は、式（１）により、通電時間ＰＬＳを決定する。

式（１）において、Ｐｔｂは温度によって変化する基本通電時間であり、Ｑｖは通電電圧と基準電圧との比で決まる補正値である。また、Ｑｄは印刷時の基準濃度に対して使用者が設定した濃度によって決まる補正値であり、Ｑｓは補正搬送速度によって変化する補正値である。Ｐｔｂ，Ｑｖ，Ｑｄの各値は印刷中に変化しないのに対して、補正搬送速度は１ドットライン毎に変化し得るので、Ｑｓは印刷中に変化する。そのため、通電時間ＰＬＳは、補正搬送速度に応じて１ドットライン毎に決定される。具体的には、補正搬送速度が大きいほど補正値Ｑｓが小さくなり、通電時間ＰＬＳが短くなる。逆に言えば、補正搬送速度が小さいほど補正値Ｑｓが大きくなり、通電時間ＰＬＳが長くなる。

次に、工程Ｓ５において、制御部１０１は、工程Ｓ４で決定した通電時間ＰＬＳの間、複数の発熱体１１３ａの一部又は全部を通電させる。これにより、複数の発熱体１１３ａの一部又は全部が発熱し、感熱紙２６に対する１ドットライン分の印刷が行われる。

そして、制御部１０１は、工程Ｓ６において印刷を終了するまで、工程Ｓ２～Ｓ５を繰り返し行う。

図６は、図５の補正搬送速度算出工程Ｓ３の手順の一例を示すフローチャート図である。

図６に示すように、まず、工程Ｓ１１において、制御部１０１は、現在の搬送速度Ｖ１を取得する。前述の通り、制御部１０１は、ＤＣモーター１１２ａの回転速度を制御するために、エンコーダー１１７による検出信号に含まれるパルス数のカウント値が１ずつ増える毎に、例えば１／８ドット毎に、感熱紙２６の搬送速度及び搬送位置を取得している。工程Ｓ１１において、制御部１０１は、図５の工程Ｓ２の計算タイミング又はその直近に取得した搬送速度を現在の搬送速度Ｖ１として取得する。

次に、工程Ｓ１２において、制御部１０１は、感熱紙２６の搬送が加速中であるか否かを判定する。例えば、制御部１０１は、搬送速度テーブル１１１を参照し、現在の搬送位置に対応する目標搬送速度が１つ前の搬送位置に対応する目標搬送速度よりも大きい場合に、感熱紙２６の搬送が加速中であると判定し、その他の場合は加速中でないと判定してもよい。

工程Ｓ１２において感熱紙２６の搬送が加速中であると判定された場合、工程Ｓ１３において、制御部１０１は、現在の１ドット間の平均目標搬送速度Ｖ２を算出する。前述の通り、制御部１０１は、例えば１／８ドット毎に感熱紙２６の搬送位置を取得しているので、搬送速度テーブル１１１を参照し、現在の１ドットライン分の搬送位置に対応する現在の１ドットライン分の目標搬送速度を取得し、その平均値を算出して平均目標搬送速度Ｖ２としてもよい。

次に、工程Ｓ１４において、制御部１０１は、次の１ドット間の平均目標搬送速度Ｖ３を算出する。前述の通り、制御部１０１は、例えば１／８ドット毎に感熱紙２６の搬送位置を取得しているので、搬送速度テーブル１１１を参照し、次の１ドットライン分の搬送位置に対応する次の１ドットライン分の目標搬送速度を取得し、その平均値を算出して平均目標搬送速度Ｖ３としてもよい。

次に、工程Ｓ１５において、制御部１０１は、平均目標搬送速度Ｖ３と平均目標搬送速度Ｖ２との差分ΔＶ＝Ｖ３－Ｖ２を算出する。

次に、工程Ｓ１６において、制御部１０１は、Ｖ１＞Ｖ２＋α×ΔＶであるか否かを判定する。αは、例えば、印刷装置１の設計段階や検査段階においてあらかじめ決められた正の値である。

そして、工程Ｓ１６においてＶ１＞Ｖ２＋α×ΔＶであると判定された場合、工程Ｓ１７において、制御部１０１は、補正搬送速度Ｖ４＝Ｖ１とする。すなわち、感熱紙２６の搬送が加速中であって、かつ、現在の搬送速度Ｖ１が現在の１ドット間の平均目標搬送速度Ｖ２よりもかなり大きい場合は、搬送速度Ｖ１をそれ以上の大きな値に補正する必要はないので、制御部１０１は、補正搬送速度Ｖ４を搬送速度Ｖ１に設定する。

また、工程Ｓ１６においてＶ１≦Ｖ２＋α×ΔＶであると判定された場合、工程Ｓ１８において、制御部１０１は、補正搬送速度Ｖ４＝Ｖ１＋β×ΔＶとする。βは、例えば、印刷装置１の設計段階や検査段階においてあらかじめ決められた正の値である。すなわち、感熱紙２６の搬送が加速中であって、かつ、現在の搬送速度Ｖ１が現在の１ドット間の平均目標搬送速度Ｖ２よりも小さいかそれほど大きくない場合、制御部１０１は、補正搬送速度Ｖ４を、搬送速度Ｖ１と、平均目標搬送速度Ｖ３と平均目標搬送速度Ｖ２との差分ΔＶとに基づく適切な値に設定する。

一方、工程Ｓ１２において感熱紙２６の搬送が加速中ではないと判定された場合、工程Ｓ１９において、制御部１０１は、感熱紙２６の搬送が減速中であるか否かを判定する。例えば、制御部１０１は、搬送速度テーブル１１１を参照し、現在の搬送位置に対応する目標搬送速度が１つ前の搬送位置に対応する目標搬送速度よりも小さい場合に、感熱紙２６の搬送が減速中であると判定し、その他の場合は原則中でないと判定してもよい。

工程Ｓ１９において感熱紙２６の搬送が減速中であると判定された場合、工程Ｓ２０において、制御部１０１は、現在の１ドット間の平均目標搬送速度Ｖ２を算出する。工程Ｓ２０の処理は、工程Ｓ１３の処理と同じであるので、その詳細な説明を省略する。

次に、工程Ｓ２１において、制御部１０１は、次の１ドット間の平均目標搬送速度Ｖ３を算出する。工程Ｓ２１の処理は、工程Ｓ１４の処理と同じであるので、その詳細な説明を省略する。

次に、工程Ｓ２２において、制御部１０１は、平均目標搬送速度Ｖ２と平均目標搬送速度Ｖ３との差分ΔＶ＝Ｖ２－Ｖ３を算出する。

次に、工程Ｓ２３において、制御部１０１は、Ｖ１＜Ｖ２－α×ΔＶであるか否かを判定する。αは、例えば、印刷装置１の設計段階や検査段階においてあらかじめ決められた正の値である。

そして、工程Ｓ２４においてＶ１＜Ｖ２－α×ΔＶであると判定された場合、工程Ｓ２４において、制御部１０１は、補正搬送速度Ｖ４＝Ｖ１とする。すなわち、感熱紙２６の搬送が減速中であって、かつ、現在の搬送速度Ｖ１が現在の１ドット間の平均目標搬送速度Ｖ２よりもかなり小さい場合は、搬送速度Ｖ１をよりそれ以下の小さな値に補正する必要はないので、制御部１０１は、補正搬送速度Ｖ４を搬送速度Ｖ１に設定する。

また、工程Ｓ２３においてＶ１≧Ｖ２－α×ΔＶであると判定された場合、工程Ｓ２５において、制御部１０１は、補正搬送速度Ｖ４＝Ｖ１－β×ΔＶとする。βは、例えば、印刷装置１の設計段階や検査段階においてあらかじめ決められた正の値である。すなわち、感熱紙２６の搬送が減速中であって、かつ、現在の搬送速度Ｖ１が現在の１ドット間の平均目標搬送速度Ｖ２よりも大きいかそれほど小さくない場合、制御部１０１は、補正搬送速度Ｖ４を、搬送速度Ｖ１と、平均目標搬送速度Ｖ２と平均目標搬送速度Ｖ３との差分ΔＶとに基づく適切な値に設定する。

一方、工程Ｓ１９において感熱紙２６の搬送が減速中ではないと判定された場合、工程Ｓ２６において、制御部１０１は、補正搬送速度Ｖ４＝Ｖ１とする。すなわち、感熱紙２６の搬送が定速中である場合は、搬送速度Ｖ１を補正する必要はないので、制御部１０１は、補正搬送速度Ｖ４を搬送速度Ｖ１に設定する。

図７に、図６の工程Ｓ１２において感熱紙２６の搬送が加速中であると判定される場合において、工程Ｓ１１で取得される搬送速度Ｖ１、工程Ｓ１３で算出される平均目標搬送速度Ｖ２、工程Ｓ１４で算出される平均目標搬送速度Ｖ３、及び、工程Ｓ１５で算出される差分ΔＶの一例を示す。また、図８に、図６の工程Ｓ１９において感熱紙２６の搬送が減速中であると判定される場合において、工程Ｓ１１で取得される搬送速度Ｖ１、工程Ｓ２０で算出される平均目標搬送速度Ｖ２、工程Ｓ２１で算出される平均目標搬送速度Ｖ３、及び、工程Ｓ２２で算出される差分ΔＶの一例を示す。図７及び図８において、搬送速度Ｖ１及び平均目標搬送速度Ｖ２，Ｖ３は今回の計算タイミングが到来したときに取得又は算出され、次の通電時間ＰＬＳが、図５の工程Ｓ４で決定される通電時間ＰＬＳに相当する。

以上に説明したように、本実施形態の印刷装置１では、制御部１０１は、取得した搬送ローラー１１２ｂの搬送速度Ｖ１と、搬送速度テーブル１１１に基づく次の１ドットライン分の目標搬送速度とに基づいて、搬送ローラー１１２ｂの補正搬送速度Ｖ４を算出し、補正搬送速度Ｖ４に基づいて、複数の発熱体１１３ａを通電させる次の１ドットライン分の通電時間ＰＬＳを決定する。すなわち、制御部１０１が、現在の搬送速度Ｖ１に次の１ドットライン分の目標搬送速度を加味して、すなわち、現在の搬送速度Ｖ１だけでなく将来の搬送速度も考慮して補正搬送速度Ｖ４を算出するため、次の１ドットラインの通電時間ＰＬＳを適切な時間に決定することができる。したがって、本実施形態の印刷装置１によれば、各発熱体１１３ａが１ドットライン毎にそれぞれ適切な時間通電されるので、印刷される全ドットの間でサイズのばらつきが小さくなって印刷の濃淡のムラが低減され、印刷の品質を向上させることができる。

さらに、本実施形態の印刷装置１では、制御部１０１は、搬送速度Ｖ１と、次の１ドットライン分の目標搬送速度と、搬送速度テーブル１１１に基づく現在の１ドットライン分の目標搬送速度とに基づいて、補正搬送速度Ｖ４を算出する。具体的には、図６に示したように、制御部１０１は、現在の搬送速度Ｖ１と、現在の１ドット間の平均目標搬送速度Ｖ２と、次の１ドット間の平均目標搬送速度Ｖ３とに基づいて、補正搬送速度Ｖ４を算出する。すなわち、制御部１０１が、現在の搬送速度Ｖ１に次の１ドットライン分の目標搬送速度及び現在の１ドットライン分の目標搬送速度を加味して、すなわち、現在の搬送速度Ｖ１だけでなく将来の搬送速度もより正確に考慮して補正搬送速度Ｖ４を算出するため、次の１ドットラインの通電時間ＰＬＳをより適切な時間に決定することができる。したがって、本実施形態の印刷装置１によれば、印刷の濃淡のムラがより低減され、印刷の品質をさらに向上させることができる。

また、本実施形態の印刷装置１では、制御部１０１は、搬送ローラー１１２ｂによる感熱紙２６の搬送が加速中である場合に、搬送速度Ｖ１が、次の１ドットライン分の目標搬送速度と現在の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づく第１の閾値であるＶ２＋α×ΔＶよりも大きい場合、搬送速度Ｖ１を補正搬送速度Ｖ４とする。すなわち、制御部１０１が、現在の搬送速度Ｖ１が第１の閾値よりも大きい場合、現在の搬送速度Ｖ１に基づいて次の１ドットラインの通電時間ＰＬＳを決定するため、通電時間ＰＬＳが過剰に短くなるおそれが低減される。したがって、本実施形態の印刷装置１によれば、印刷の濃淡のムラが低減され、印刷の品質を向上させることができる。

また、本実施形態の印刷装置１では、制御部１０１は、搬送ローラー１１２ｂによる感熱紙２６の搬送が減速中である場合に、搬送速度Ｖ１が、次の１ドットライン分の目標搬送速度と現在の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づく第２の閾値であるＶ２－α×ΔＶよりも小さい場合、搬送速度Ｖ１を補正搬送速度Ｖ４とする。すなわち、制御部１０１が、現在の搬送速度Ｖ１が第２の閾値よりも小さい場合、現在の搬送速度Ｖ１に基づいて次の１ドットラインの通電時間ＰＬＳを決定するため、通電時間ＰＬＳが過剰に長くなるおそれが低減される。したがって、本実施形態の印刷装置１によれば、印刷の濃淡のムラが低減され、印刷の品質を向上させることができる。

また、本実施形態の印刷装置１では、制御部１０１は、搬送ローラー１１２ｂによる感熱紙２６の搬送が加速中でも減速中でもない場合、搬送速度Ｖ１を補正搬送速度Ｖ４とする。すなわち、制御部１０１が、感熱紙２６が定速で搬送されている場合、現在の搬送速度Ｖ１に基づいて次の１ドットラインの通電時間ＰＬＳを決定するため、通電時間ＰＬＳが過剰に長く又は短くなるおそれが低減される。したがって、本実施形態の印刷装置１によれば、印刷の濃淡のムラが低減され、印刷の品質を向上させることができる。

また、本実施形態の印刷装置１では、制御部１０１は、搬送ローラー１１２ｂによる感熱紙２６の搬送が加速中であるか減速中であるかの搬送状態を判定し、搬送状態に応じて、補正搬送速度Ｖ４の算出方法を切り替える。具体的には、制御部１０１は、感熱紙２６の搬送が加速中である場合は図６の工程Ｓ１３～Ｓ１８のように補正搬送速度Ｖ４を算出し、感熱紙２６の搬送が減速中である場合は図６の工程Ｓ２０～Ｓ２５のように補正搬送速度Ｖ４を算出する。すなわち、制御部１０１が、感熱紙２６の搬送が加速中であるか減速中であるかによって適切な補正搬送速度Ｖ４を算出するので、次の１ドットラインの通電時間ＰＬＳをより精度よく決定することができる。したがって、本実施形態の印刷装置１によれば、印刷の濃淡のムラが低減され、印刷の品質を向上させることができる。

２．変形例
上記の実施形態では、制御部１０１は、現在の搬送速度Ｖ１と、現在の１ドット間の平均目標搬送速度Ｖ２と次の１ドット間の平均目標搬送速度Ｖ３との差分と、に基づいて、補正搬送速度Ｖ４を算出しているが、補正搬送速度Ｖ４の算出方法は、これに限られない。例えば、制御部１０１は、現在の搬送速度Ｖ１と、現在の１ドットライン分の目標搬送速度の中央値と次の１ドットライン分の目標搬送速度の中央値との差分と、に基づいて、補正搬送速度Ｖ４を算出してもよい。また、例えば、制御部１０１は、現在の搬送速度Ｖ１と、現在の１ドットライン分の目標搬送速度のいずれか１つと次の１ドットライン分の目標搬送速度のいずれか１つとの差分と、に基づいて、補正搬送速度Ｖ４を算出してもよい。また、例えば、制御部１０１は、現在の搬送速度Ｖ１と、次の１ドット間の平均目標搬送速度Ｖ３との差分が所定の範囲に含まれていない場合に、搬送速度Ｖ１に、当該差分に基づく値を加算又は減算して補正搬送速度Ｖ４を算出してもよい。すなわち、制御部１０１は、補正搬送速度Ｖ４の算出に、現在の１ドットライン分の目標搬送速度を用いなくてもよい。

また、上記の実施形態では、制御部１０１は、印字ヘッド１１３に含まれる複数の発熱体１１３ａの一部又は全部を同時に通電させるが、複数の発熱体１１３ａをＮ個のグループに分割して、グループ間で時間をずらして通電させてもよい。Ｎは２以上の整数である。この場合、前出の式（１）のＱｓは、補正搬送速度Ｖ４と分割数Ｎとによって変化する補正値であってもよい。

本発明は、本実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、本実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、本実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、本実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。

上述した実施形態及び変形例から以下の内容が導き出される。

印刷装置の一態様は、
ＤＣモーターと、
前記ＤＣモーターに駆動され、記録紙を搬送する搬送ローラーと、
前記記録紙の搬送方向と交差する方向に沿って設けられた複数の発熱体を有し、搬送される前記記録紙に印刷を行うサーマルヘッドと、
前記ＤＣモーターの回転に応じて検出信号を生成するエンコーダーと、
前記検出信号に基づいて、前記搬送ローラーによる前記記録紙の搬送速度を取得する制御部と、
前記記録紙の搬送位置と前記記録紙を搬送する目標搬送速度との対応関係を示す搬送速度テーブルを記憶する記憶部と、を備え、
前記制御部は、
取得した前記搬送ローラーの前記搬送速度と、前記搬送速度テーブルに基づく次の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づいて、前記搬送ローラーの補正搬送速度を算出し、
前記補正搬送速度に基づいて、前記複数の発熱体を通電させる前記次の１ドットライン分の通電時間を決定する。

この印刷装置によれば、制御部が、現在の搬送ローラーの搬送速度に次の１ドットライン分の目標搬送速度を加味して、搬送ローラーの補正搬送速度を算出するため、複数の発熱体の次の１ドットラインの通電時間を適切な時間に決定することができる。したがって、この印刷装置によれば、印刷の濃淡のムラが低減され、印刷の品質を向上させることができる。

前記印刷装置の一態様において、
前記制御部は、
前記搬送速度と、前記次の１ドットライン分の前記目標搬送速度と、前記搬送速度テーブルに基づく現在の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づいて、前記補正搬送速度を算出してもよい。

この印刷装置によれば、制御部が、現在の搬送ローラーの搬送速度に次の１ドットライン分の目標搬送速度及び現在の１ドットライン分の目標搬送速度を加味して、搬送ローラーの補正搬送速度を算出するため、複数の発熱体の次の１ドットラインの通電時間をより適切な時間に決定することができる。したがって、この印刷装置によれば、印刷の濃淡のムラがより低減され、印刷の品質をさらに向上させることができる。

前記印刷装置の一態様において、
前記制御部は、
前記搬送ローラーによる前記記録紙の搬送が加速中である場合に、前記搬送速度が、前記次の１ドットライン分の前記目標搬送速度と前記現在の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づく第１の閾値よりも大きい場合、前記搬送速度を前記補正搬送速度としてもよい。

この印刷装置によれば、制御部が、現在の搬送速度が第１の閾値よりも大きい場合、現在の搬送速度に基づいて通電時間を決定するため、通電時間が過剰に短くなるおそれが低減される。したがって、この印刷装置によれば、印刷の濃淡のムラが低減され、印刷の品質を向上させることができる。

前記印刷装置の一態様において、
前記制御部は、
前記搬送ローラーによる前記記録紙の搬送が減速中である場合に、前記搬送速度が、前記次の１ドットライン分の前記目標搬送速度と前記現在の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づく第２の閾値よりも小さい場合、前記搬送速度を前記補正搬送速度としてもよい。

この印刷装置によれば、制御部が、現在の搬送速度が第２の閾値よりも小さい場合、現在の搬送速度に基づいて通電時間を決定するため、通電時間が過剰に長くなるおそれが低減される。したがって、この印刷装置によれば、印刷の濃淡のムラが低減され、印刷の品質を向上させることができる。

前記印刷装置の一態様において、
前記制御部は、
前記搬送ローラーによる前記記録紙の搬送が加速中でも減速中でもない場合、前記搬送速度を前記補正搬送速度としてもよい。

この印刷装置によれば、制御部が、記録紙が定速で搬送されている場合、現在の搬送速度に基づいて通電時間を決定するため、通電時間が過剰に長く又は短くなるおそれが低減される。したがって、この印刷装置によれば、印刷の濃淡のムラが低減され、印刷の品質を向上させることができる。

前記印刷装置の一態様において、
前記制御部は、
前記搬送ローラーによる前記記録紙の搬送が加速中であるか減速中であるかの搬送状態を判定し、
前記搬送状態に応じて、前記補正搬送速度の算出方法を切り替えてもよい。

この印刷装置によれば、制御部が、記録紙の搬送が加速中であるか減速中であるかによって適切な補正搬送速度を算出するので、次の１ドットラインの通電時間を精度よく決定することができる。したがって、この印刷装置によれば、印刷の濃淡のムラが低減され、印刷の品質を向上させることができる。

印刷装置の制御方法の一態様は、
ＤＣモーターと、
前記ＤＣモーターに駆動され、記録紙を搬送する搬送ローラーと、
前記記録紙の搬送方向と交差する方向に沿って設けられた複数の発熱体を有し、搬送される前記記録紙に印刷を行うサーマルヘッドと、
前記ＤＣモーターの回転に応じて検出信号を生成するエンコーダーと、
前記記録紙の搬送位置と前記記録紙を搬送する目標搬送速度との対応関係を示す搬送速度テーブルを記憶する記憶部と、を備える印刷装置の制御方法であって、
前記検出信号に基づいて、前記搬送ローラーによる前記記録紙の搬送速度を取得し、
取得した前記搬送ローラーの前記搬送速度と、前記搬送速度テーブルに基づく次の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づいて、前記搬送ローラーの補正搬送速度を算出し、
前記補正搬送速度に基づいて、前記複数の発熱体を通電させる前記次の１ドットライン分の通電時間を決定する。

この印刷装置の制御方法によれば、現在の搬送ローラーの搬送速度に次の１ドットライン分の目標搬送速度を加味して、搬送ローラーの補正搬送速度を算出するため、複数の発熱体の次の１ドットラインの通電時間を適切な時間に決定することができる。したがって、この印刷装置の制御方法によれば、印刷の濃淡のムラが低減され、印刷の品質を向上させることができる。

１…印刷装置、１０…本体ケース、１１…媒体排出口、１３…表示部、１５…開閉扉、１６…ケーブル切欠部、２６…感熱紙、３１…電源スイッチ、３２…開閉レバー、１０１…制御部、１０２…通信部、１０３…記憶部、１０４…印刷部、１０５…検出部、１１１…搬送速度テーブル、１１２…搬送部、１１２ａ…ＤＣモーター、１１２ｂ…搬送ローラー、１１２ｃ…ギア、１１３…印字ヘッド、１１３ａ…発熱体、１１４…切断部、１１４ａ…ＤＣモーター、１１４ｂ…固定刃、１１４ｃ…可動刃、１１５…紙検出センサー、１１６…紙切れ検出センサー、１１７…エンコーダー、２１３…円板、２１４…フォトセンサー、２１５…媒体収容部、２１６…ヒンジ、Ｐ…媒体

Claims (7)

1. ＤＣモーターと、
   前記ＤＣモーターに駆動され、記録紙を搬送する搬送ローラーと、
   前記記録紙の搬送方向と交差する方向に沿って設けられた複数の発熱体を有し、搬送される前記記録紙に印刷を行うサーマルヘッドと、
   前記ＤＣモーターの回転に応じて検出信号を生成するエンコーダーと、
   前記検出信号に基づいて、前記搬送ローラーによる前記記録紙の搬送速度を取得する制御部と、
   前記記録紙の搬送位置と前記記録紙を搬送する目標搬送速度との対応関係を示す搬送速度テーブルを記憶する記憶部と、を備え、
   前記制御部は、
   取得した前記搬送ローラーの前記搬送速度と、前記搬送速度テーブルに基づく次の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づいて、前記搬送ローラーの補正搬送速度を算出し、
   前記補正搬送速度に基づいて、前記複数の発熱体を通電させる前記次の１ドットライン分の通電時間を決定することを特徴とする印刷装置。
2. 前記制御部は、
   前記搬送速度と、前記次の１ドットライン分の前記目標搬送速度と、前記搬送速度テーブルに基づく現在の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づいて、前記補正搬送速度を算出することを特徴とする、請求項１に記載の印刷装置。
3. 前記制御部は、
   前記搬送ローラーによる前記記録紙の搬送が加速中である場合に、前記搬送速度が、前記次の１ドットライン分の前記目標搬送速度と前記現在の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づく第１の閾値よりも大きい場合、前記搬送速度を前記補正搬送速度とすることを特徴とする、請求項２に記載の印刷装置。
4. 前記制御部は、
   前記搬送ローラーによる前記記録紙の搬送が減速中である場合に、前記搬送速度が、前記次の１ドットライン分の前記目標搬送速度と前記現在の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づく第２の閾値よりも小さい場合、前記搬送速度を前記補正搬送速度とすることを特徴とする、請求項２又は３に記載の印刷装置。
5. 前記制御部は、
   前記搬送ローラーによる前記記録紙の搬送が加速中でも減速中でもない場合、前記搬送速度を前記補正搬送速度とすることを特徴とする、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の印刷装置。
6. 前記制御部は、
   前記搬送ローラーによる前記記録紙の搬送が加速中であるか減速中であるかの搬送状態を判定し、
   前記搬送状態に応じて、前記補正搬送速度の算出方法を切り替えることを特徴とする、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の印刷装置。
7. ＤＣモーターと、
   前記ＤＣモーターに駆動され、記録紙を搬送する搬送ローラーと、
   前記記録紙の搬送方向と交差する方向に沿って設けられた複数の発熱体を有し、搬送される前記記録紙に印刷を行うサーマルヘッドと、
   前記ＤＣモーターの回転に応じて検出信号を生成するエンコーダーと、
   前記記録紙の搬送位置と前記記録紙を搬送する目標搬送速度との対応関係を示す搬送速度テーブルを記憶する記憶部と、を備える印刷装置の制御方法であって、
   前記検出信号に基づいて、前記搬送ローラーによる前記記録紙の搬送速度を取得し、
   取得した前記搬送ローラーの前記搬送速度と、前記搬送速度テーブルに基づく次の１ドットライン分の前記目標搬送速度とに基づいて、前記搬送ローラーの補正搬送速度を算出し、
   前記補正搬送速度に基づいて、前記複数の発熱体を通電させる前記次の１ドットライン分の通電時間を決定することを特徴とする印刷装置の制御方法。

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