JP2023116454A - 二輪車両で自律制動を実行するための方法および装置 - Google Patents
二輪車両で自律制動を実行するための方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023116454A JP2023116454A JP2023080744A JP2023080744A JP2023116454A JP 2023116454 A JP2023116454 A JP 2023116454A JP 2023080744 A JP2023080744 A JP 2023080744A JP 2023080744 A JP2023080744 A JP 2023080744A JP 2023116454 A JP2023116454 A JP 2023116454A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driver
- vehicle deceleration
- standby state
- state
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 11
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 5
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 5
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 claims description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000011664 signaling Effects 0.000 claims 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
- B60T8/261—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels specially adapted for use in motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
- B60T8/3225—Systems specially adapted for single-track vehicles, e.g. motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
- B60T2201/022—Collision avoidance systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】二輪車両、特に自動二輪車で自律制動を実行するための方法を提供する。【解決手段】二輪車両で自律制動を実行するための方法は、周辺センサを用いて車両減速の必要性を検出し、それに依存して、運転者とは無関係に車両減速を開始し、前記車両減速の開始後に、車両減速操作をコントロールするための運転者のスタンバイ状態を示す運転者スタンバイ状態値を算出し、前記運転者スタンバイ状態値に依存して車両減速の経時変化を継続する。【選択図】図１
Description
本発明は、二輪車両で自律制動を実行するための方法および装置に関する。
事前公開されていない特許文献１は、二輪車両の運転者支援システムを運転するための方法に関し、この方法は、介入のステップで、運転者特有のドライビングダイナミクスプロファイルおよび瞬間的な走行状態に依存して運転者支援システムが介入し、この際に、ドライビングダイナミクスプロファイルが、過去の二輪車両の運転者によって運転された傾斜状態値とこの際に運転された加速度値との間の関係を表し、走行状態が瞬間的に検出された加速度値および瞬間的に検出された傾斜値を表す、ことを特徴としている。
本発明は、二輪車両、特に自動二輪車で自律制動を実行するための方法に関し、この方法において、
－周辺センサを用いて車両減速の必要性が検出され、
－それに依存して、運転者とは無関係に車両減速が開始され、
－車両減速の開始後に、車両減速操作をコントロールするための運転者のスタンバイ状態を示す運転者スタンバイ状態値が算出され、
－運転者スタンバイ状態値に依存して車両減速の経時変化が継続される。
－周辺センサを用いて車両減速の必要性が検出され、
－それに依存して、運転者とは無関係に車両減速が開始され、
－車両減速の開始後に、車両減速操作をコントロールするための運転者のスタンバイ状態を示す運転者スタンバイ状態値が算出され、
－運転者スタンバイ状態値に依存して車両減速の経時変化が継続される。
本発明は、二輪車両の自動制動時に危険性を低下させることができる。制動のための準備状態にない注意力散漫な運転者は、このような状況において二輪車両のコントロールを完全に失うことになるので、車両減速操作をコントロールするための運転者のスタンバイ状態を表す運転者スタンバイ状態値を非常ブレーキ操作に算入することが有意義である。
本発明の好適な実施形態によれば、周辺センサが、レーダセンサ装置、ライダーセンサ装置またはビデオセンサ装置であることを特徴とする。このような形式のセンサ装置は、乗用車分野で既に広く普及しており、二輪車両分野で共同利用されてよい。
本発明の好適な実施形態によれば、運転者スタンバイ状態値として少なくとも２つの異なる値が採用され得ることを特徴としている。
本発明の好適な実施形態によれば、運転者スタンバイ状態値として３つの値を採用することができ、この場合、
－前記３つの値のうちの１つが、車両減速操作のためのスタンバイ状態にある運転者の状態を信号で伝え、
－前記３つの値のうちの別の１つが、運転者のニュートラル状態を信号で伝え、
－前記３つの値のうちの残りの１つが、車両減速操作のためのスタンバイ状態にない運転者の状態を信号で伝える、
ことを特徴としている。
－前記３つの値のうちの１つが、車両減速操作のためのスタンバイ状態にある運転者の状態を信号で伝え、
－前記３つの値のうちの別の１つが、運転者のニュートラル状態を信号で伝え、
－前記３つの値のうちの残りの１つが、車両減速操作のためのスタンバイ状態にない運転者の状態を信号で伝える、
ことを特徴としている。
本発明の好適な実施形態によれば、
－運転者のスタンバイ状態において、自律制動が計画通りの目標制動力変化で実行され、
－運転者のニュートラル状態において、計画通りの目標制動力変化と比較してより弱い減速および／またはより小さいジャークを伴う制動力変化を有する自律制動が実行され、
－スタンバイ状態にない運転者の状態において、自律制動を中断するか、または運転者のニュートラル状態における制動力変化と比較してより弱い減速および／またはより小さいジャークを有する制動力変化が実行される、
ことを特徴としている。
－運転者のスタンバイ状態において、自律制動が計画通りの目標制動力変化で実行され、
－運転者のニュートラル状態において、計画通りの目標制動力変化と比較してより弱い減速および／またはより小さいジャークを伴う制動力変化を有する自律制動が実行され、
－スタンバイ状態にない運転者の状態において、自律制動を中断するか、または運転者のニュートラル状態における制動力変化と比較してより弱い減速および／またはより小さいジャークを有する制動力変化が実行される、
ことを特徴としている。
スタンバイ状態にないと認識された運転者状態において、より低い強さで非常ブレーキを実行することによって、二輪車両でコントロールを失うことによる運転者の転倒の危険性は低下され得る。しかも、より弱い非常ブレーキによって、注意力散漫な運転者の注意が最新の走行状況に向けられる。何故ならば、非常ブレーキは同時に運転者警告として働くからである。
本発明の好適な実施形態によれば、運転者スタンバイ状態値が、運転者とは無関係な車両減速の開始後に、自動車に取り付けられた慣性センサのアウトプット信号を用いて算出されることを特徴とする。
本発明の好適な実施形態によれば、運転者スタンバイ状態値が、運転者とは無関係な車両減速の開始後に、ステアリングアングルおよび／またはステアリングモーメントを用いて算出されることを特徴とする。
本発明の好適な実施形態によれば、運転者スタンバイ状態値が、運転者とは無関係な車両減速の開始後に、自動車に取り付けられた圧力感知式の接触センサのアウトプット信号を用いて算出されることを特徴とする。
本発明の好適な実施形態によれば、運転者スタンバイ状態値が、運転者とは無関係な車両減速の開始後に、ホイール回転数センサまたは圧縮ストロークセンサのアウトプット信号を用いて算出されることを特徴とする。
さらに本発明は、本発明による方法を実行するために構成された手段を含有する装置を含む。この場合、装置は、特に本発明による方法を実行するためのプログラムコードが記憶されているコントロールユニットである。
図面は図１乃至図３を含む。
前方モニタ式のセンサ装置が制動操作を開始すると、制動操作開始後に、車両に設けられたセンサを用いて車両および運転者から成る全システムの反応が算出される。この算出された反応から、運転者の最新の状態がモデリングできる。この運転者状態に依存して、その他の制動操作がパラメータ化され得る。運転者が制動スタンバイ状態にないことが確認されると、減速が弱められるかまたは完全に取り消され、それによって操作がコントロール可能に維持される。運転者の評価が終わる前に既に、自動的な制動操作が開始されることによって、強い減速を伴う非常ブレーキ時にかなりの制動距離が節約され得る。
前方モニタ式のセンサ装置または周辺センサ装置は、レーダセンサ装置、ライダーセンサ装置またはビデオセンサ装置であってよい。さらに将来的に、自律式に制動操作を開始することができるネットワークシステムが仮想のセンサとみなされ得る。
周辺センサ装置のアウトプット信号を用いて、目標減速が算出され、トリガ信号がブレーキシステムに送信され、このブレーキシステムが制動操作を開始する。ブレーキシステムは、まず運転者の状態を検知することなしに、エンジントルク低下またはブレーキトルク上昇を介して減速を開始する。特にニュートラルな運転者状態が採用され得る。全システム反応の測定によって、運転者の状態がモデリングされ得る。このために、第１のステップで、慣性センサ装置の測定結果から運転者の操作スタンバイが導き出される。例えば減速トルクが加えられ、運転者が片手だけでハンドルを握っていれば、運転者の支持トルクがハンドル運動を生ぜしめる。このような運動は、運転者と車両とから成る全システムのダイナミックスの変化を生ぜしめ、この変化が慣性測定技術で記録される。このことから、運転者は片手だけでハンドルを強く握っていて、従って減速操作のためのスタンバイ状態にない、ということが推定される。
運転者のモデルは、図２に示されているように、例えば３つの状態を含んでいる。ここでは、ブロック２００は状態「ニュートラル」、ブロック２０１は状態「操作のためのスタンバイ状態にない」、ブロック２０２は状態「操作のためのスタンバイ状態にある」を示す。
この状態に依存して、ブレーキ作動時に、運転者状態が「操作のためのスタンバイ状態にある」と検出されたときに、目標制動が実行される。運転者状態「操作のためのスタンバイ状態にない」が確認された場合、適合された減速を伴う操作が実行される。例えば、適合された制動における減速の大きさは、目標値に対して減少されてよい。補足的にまたは選択的に、ジャーク、つまり減速の時間微分は減少されてよい。操作の過程で運転者の状態が変わると、制動操作も相応に変化され得る。さらに、運転者状態を算出するために、次のセンサ信号が評価されてよい：
－ステアリングアングルおよび／またはステアリングモーメントを用いて車両のハンドル反応が算出され得る、
－ばねストロークセンサによって車両のピッチング運動が算出され得る、
－ホイール回転数センサ、
－例えばグリップ、膝または足等の接触点における支持の程度を測定するための、圧力感知式の接触センサ。
－ステアリングアングルおよび／またはステアリングモーメントを用いて車両のハンドル反応が算出され得る、
－ばねストロークセンサによって車両のピッチング運動が算出され得る、
－ホイール回転数センサ、
－例えばグリップ、膝または足等の接触点における支持の程度を測定するための、圧力感知式の接触センサ。
図１は、本発明の実施形態の時間経過を示す。ブロック１０１におけるこの方法のスタート後に、ブロック１０２で周辺検出が実行される。周辺検出時に、自動制動または非常ブレーキが必要であるかどうかが算出される。自動制動または非常ブレーキが必要である場合、ブロック１０３で自動制動が開始される。制動を必要としない場合、ブロック１０３からブロック１０２へ戻される。制動中に検出されたデータにより、ブロック１０４で運転者状態モデルを用いて、自動制動をコントロールするための運転者の瞬間的なスタンバイ状態が算出される。それに依存してブロック１０５で、制動のさらなる変化を決定する。図１では、このために例えば２つの可能な制動力変化が用いられる。運転者状態が制動スタンバイ状態であると算出されると、ブロック１０６で、計画通りに開始された自動制動がその目標変化で以って継続される。これに対して、運転者状態が制動スタンバイ状態にないと算出されると、ブロック１０７で、開始された自動制動が弱められた形だけで実行されるかまたは完全に中断される。ブロック１０８でこの方法は終了する。
図２は、状態図の形で例えば次の状態を示す：
ブロック２００：運転者状態ニュートラル
ブロック２０１：運転者状態「自動制動操作のためのスタンバイ状態にない」
ブロック２０２：運転者状態「自動制動操作のためのスタンバイ状態にある」
３つの状態間の両方向に向けられた矢印接続は、運転者状態が自動制動操作中に変化したときに、異なる状態間の移行も可能であることを示す。
ブロック２００：運転者状態ニュートラル
ブロック２０１：運転者状態「自動制動操作のためのスタンバイ状態にない」
ブロック２０２：運転者状態「自動制動操作のためのスタンバイ状態にある」
３つの状態間の両方向に向けられた矢印接続は、運転者状態が自動制動操作中に変化したときに、異なる状態間の移行も可能であることを示す。
図３には、本発明のために使用可能な以下の主要な自動二輪車構成要素を備えた自動二輪車の概略的な側面図が示されている。
３０１：後輪ブレーキ
３０２：後輪のばねストロークセンサ／圧縮ストロークセンサ、
３０３：ブレーキコントロールユニット
３０４：エンジンコントロールユニット
３０５：前輪ブレーキ
３０６：前輪のホイール回転数センサ
３０７：前輪のばねストロークセンサ／圧縮ストロークセンサ
３０８：周辺センサ
３０９：ステアリングアングルセンサ
３１０：ステアリングモーメントセンサ
３１１：運転者状態のための評価ユニット
３１２：慣性測定技術
３１３：前輪のホイール回転数センサ
３０１：後輪ブレーキ
３０２：後輪のばねストロークセンサ／圧縮ストロークセンサ、
３０３：ブレーキコントロールユニット
３０４：エンジンコントロールユニット
３０５：前輪ブレーキ
３０６：前輪のホイール回転数センサ
３０７：前輪のばねストロークセンサ／圧縮ストロークセンサ
３０８：周辺センサ
３０９：ステアリングアングルセンサ
３１０：ステアリングモーメントセンサ
３１１：運転者状態のための評価ユニット
３１２：慣性測定技術
３１３：前輪のホイール回転数センサ
１０１ スタート
１０２ 車両減速の必要性の検出
１０３ 車両減速の開始
１０４ 運転者スタンバイ状態の算出
１０５ 制動のさらなる変化
１０６，１０７ 車両減速の経時変化の継続
１０８ 終了
２００ ニュートラル状態
２０１ スタンバイ状態にない
２０２ スタンバイ状態にある
１０２ 車両減速の必要性の検出
１０３ 車両減速の開始
１０４ 運転者スタンバイ状態の算出
１０５ 制動のさらなる変化
１０６，１０７ 車両減速の経時変化の継続
１０８ 終了
２００ ニュートラル状態
２０１ スタンバイ状態にない
２０２ スタンバイ状態にある
Claims (7)
- 二輪車両で自律制動を実行するための方法において、
周辺センサ（３０８）を用いて車両減速の必要性を検出し（１０２）、
それに依存して、運転者とは無関係に車両減速を開始し（１０３）、
前記車両減速（１０３）の開始後に、車両減速操作をコントロールするための運転者のスタンバイ状態を示す運転者スタンバイ状態値を算出し（１０４）、
前記運転者スタンバイ状態値に依存して車両減速の経時変化を継続し（１０６，１０７）、
運転者とは無関係な車両減速の開始後に、運転者とは無関係に車両減速を開始することにより生じる変化が車両に取り付けられた慣性センサによって検出され、当該慣性センサのアウトプット信号を用いて前記運転者スタンバイ状態値が算出され、または、
運転者とは無関係な車両減速の開始後に、運転者とは無関係に車両減速を開始することにより生じる変化がステアリングアングル（３０９）および／またはステアリングモーメント（３１０）として検出され、当該ステアリングアングル（３０９）および／またはステアリングモーメント（３１０）を用いて前記運転者スタンバイ状態値が算出され、または、
運転者とは無関係な車両減速の開始後に、運転者とは無関係に車両減速を開始することにより生じる変化がホイール回転数センサ（３０６，３１３）または圧縮ストロークセンサ（３０２，３０７）によって検出され、当該ホイール回転数センサ（３０６，３１３）または圧縮ストロークセンサ（３０２，３０７）のアウトプット信号を用いて前記運転者スタンバイ状態値が算出され、
前記運転者スタンバイ状態値が、スタンバイ状態であると算出されると、既に開始された車両減速が継続される、
二輪車両で自律制動を実行するための方法。 - 前記周辺センサ（３０８）が、レーダセンサ装置、ライダーセンサ装置またはビデオセンサ装置であることを特徴とする、請求項１記載の方法。
- 前記運転者スタンバイ状態値として少なくとも２つの異なる値を採用する（２０１，２０２）、請求項１記載の方法。
- 前記運転者スタンバイ状態値として３つの値を採用し、この場合、
前記３つの値のうちの１つが、車両減速操作のためのスタンバイ状態にある運転者の状態を信号で伝え（２０２）、
前記３つの値のうちの別の１つが、運転者のニュートラル状態を信号で伝え（２００）、
前記３つの値のうちの残りの１つが、車両減速操作のためのスタンバイ状態にない運転者の状態を信号で伝え（２０１）、
前記運転者のニュートラル状態は、前記スタンバイ状態にある運転者の状態と前記スタンバイ状態にない運転者の状態との間の運転者の状態である、
ことを特徴とする、請求項３記載の方法。 - 運転者のスタンバイ状態（２０２）において、自律制動を計画通りの目標制動力変化で実行し（１０６）、
運転者のニュートラル状態（２００）において、前記計画通りの目標制動力変化と比較してより弱い減速および／またはより小さいジャークを伴う制動力変化を有する自律制動を実行し、
スタンバイ状態にない運転者の状態（２０１）において、前記自律制動を中断するか、または運転者のニュートラル状態における制動力変化と比較してより弱い減速および／またはより小さいジャークを有する制動力変化を実行する（１０７）、
ことを特徴とする、請求項４記載の方法。 - 前記運転者スタンバイ状態値（２００，２０１，２０２）を、運転者とは無関係な車両減速の開始後に、車両に取り付けられた圧力感知式の接触センサのアウトプット信号を用いて算出することを特徴とする、請求項１記載の方法。
- 請求項１から６のいずれか一項に記載の方法を実行するために構成された手段を含有する装置。
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102018221720.3 | 2018-12-13 | ||
| DE102018221720.3A DE102018221720A1 (de) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung einer autonomen Bremsung bei einem einspurigen Kraftfahrzeug |
| JP2021532440A JP7489982B2 (ja) | 2018-12-13 | 2019-10-01 | 二輪車両で自律制動を実行するための方法および装置 |
| PCT/EP2019/076562 WO2020119976A1 (de) | 2018-12-13 | 2019-10-01 | Verfahren und vorrichtung zur durchführung einer autonomen bremsung bei einem einspurigen kraftfahrzeug |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021532440A Division JP7489982B2 (ja) | 2018-12-13 | 2019-10-01 | 二輪車両で自律制動を実行するための方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2023116454A true JP2023116454A (ja) | 2023-08-22 |
Family
ID=68165526
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021532440A Active JP7489982B2 (ja) | 2018-12-13 | 2019-10-01 | 二輪車両で自律制動を実行するための方法および装置 |
| JP2023080744A Pending JP2023116454A (ja) | 2018-12-13 | 2023-05-16 | 二輪車両で自律制動を実行するための方法および装置 |
Family Applications Before (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021532440A Active JP7489982B2 (ja) | 2018-12-13 | 2019-10-01 | 二輪車両で自律制動を実行するための方法および装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20210347343A1 (ja) |
| EP (1) | EP3894288B1 (ja) |
| JP (2) | JP7489982B2 (ja) |
| CN (1) | CN113165611B (ja) |
| DE (1) | DE102018221720A1 (ja) |
| WO (1) | WO2020119976A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11981323B2 (en) | 2019-03-29 | 2024-05-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Drive assistance device for saddle type vehicle |
| US11679834B2 (en) * | 2019-03-29 | 2023-06-20 | Honda Motor Co., Ltd. | Driving assistance device for saddle type vehicle |
| DE102019209864A1 (de) | 2019-07-04 | 2021-01-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung einer autonomen Bremsung bei einem einspurigen Kraftfahrzeug |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004018394B4 (de) * | 2004-04-16 | 2014-07-24 | Daimler Ag | Insassenschutzsystem |
| JP2010173408A (ja) | 2009-01-28 | 2010-08-12 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車のサスペンションストローク検出装置 |
| DE102012221615A1 (de) * | 2012-11-27 | 2014-05-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Durchführung eines Bremsvorganges in einem Fahrzeug |
| EP3098482B1 (en) * | 2014-01-23 | 2020-08-05 | Kabushiki Kaisha F.C.C. | Saddled vehicle |
| US10029683B1 (en) | 2017-01-25 | 2018-07-24 | Harley-Davidson Motor Company Group, LLC | Saddle-ride vehicle with autonomous braking and method of operating same |
| DE102017201693A1 (de) * | 2017-02-02 | 2018-08-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Beeinflussung eines Längsabstandsregelungssystems eines einspurigen Kraftfahrzeugs |
| JP2018134991A (ja) * | 2017-02-22 | 2018-08-30 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 制御装置、制御方法及びブレーキシステム |
| WO2018173670A1 (ja) | 2017-03-22 | 2018-09-27 | 川崎重工業株式会社 | ハイブリッド車両 |
| JP2018176861A (ja) | 2017-04-06 | 2018-11-15 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 制御装置、制御方法及びブレーキシステム |
| WO2018190178A1 (ja) | 2017-04-12 | 2018-10-18 | 川崎重工業株式会社 | 乗物の疑似感情生成システムおよび会話情報出力方法 |
| DE102017206485A1 (de) * | 2017-04-18 | 2018-10-18 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs |
| JP6991434B2 (ja) | 2017-05-24 | 2022-01-12 | カワサキモータース株式会社 | 鞍乗型車両の制御装置 |
| DE102017210500A1 (de) | 2017-06-22 | 2018-12-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Zweirad |
| JP6648181B2 (ja) | 2018-03-29 | 2020-02-14 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置 |
-
2018
- 2018-12-13 DE DE102018221720.3A patent/DE102018221720A1/de active Pending
-
2019
- 2019-10-01 CN CN201980082592.7A patent/CN113165611B/zh active Active
- 2019-10-01 JP JP2021532440A patent/JP7489982B2/ja active Active
- 2019-10-01 US US17/277,615 patent/US20210347343A1/en active Pending
- 2019-10-01 EP EP19783470.8A patent/EP3894288B1/de active Active
- 2019-10-01 WO PCT/EP2019/076562 patent/WO2020119976A1/de unknown
-
2023
- 2023-05-16 JP JP2023080744A patent/JP2023116454A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113165611A (zh) | 2021-07-23 |
| EP3894288A1 (de) | 2021-10-20 |
| WO2020119976A1 (de) | 2020-06-18 |
| DE102018221720A1 (de) | 2020-06-18 |
| EP3894288B1 (de) | 2024-04-24 |
| JP7489982B2 (ja) | 2024-05-24 |
| CN113165611B (zh) | 2024-04-05 |
| US20210347343A1 (en) | 2021-11-11 |
| JP2022513741A (ja) | 2022-02-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2023116454A (ja) | 二輪車両で自律制動を実行するための方法および装置 | |
| US11518376B2 (en) | Saddle-ride vehicle with autonomous braking and method of operating same | |
| JP6176263B2 (ja) | 自動運転装置 | |
| US20130043989A1 (en) | Method for Supporting the Driver of a Vehicle | |
| JP2017043262A (ja) | 衝突回避支援装置 | |
| US20170113688A1 (en) | Stop control device | |
| JP2009096349A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JPWO2018185577A1 (ja) | 制御装置、制御方法及びブレーキシステム | |
| CN110770100B (zh) | 单辙车辆的紧急制动系统 | |
| US11312367B2 (en) | Controller and control method | |
| JP2008503389A (ja) | 車両を安定させるための装置及び方法 | |
| JP4277907B2 (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
| JP7377880B2 (ja) | モータサイクルの動作の制御装置及び制御方法 | |
| JP2021002328A (ja) | 自動二輪車の運転者に警告するための方法、ならびにそのような方法を実行するための運転補助制御装置及び自動二輪車 | |
| WO2020022075A1 (ja) | 車両制御装置及びそれを用いた自動運転システム | |
| US9132771B2 (en) | Turn signal canceling device for a laterally tilting vehicle | |
| US20220203979A1 (en) | Controller and control method | |
| JP2022536324A (ja) | 二輪自動車で自律制動を実行するための方法および装置 | |
| JP2020163966A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP7261866B2 (ja) | モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法 | |
| JP6937264B2 (ja) | バーハンドル車両用ブレーキ制御装置 | |
| JP4539882B2 (ja) | 車両のステアリング装置 | |
| JP2019098753A (ja) | 自動運転装置及び自動運転方法 | |
| JP2023058836A (ja) | 路面状態検出装置、及びこの路面状態検出装置を備えたパワーステアリング装置 | |
| JP2023528615A (ja) | 単軌道車両のための緊急通報デバイスを制御する方法および装置、ならびに緊急通報システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230517 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240606 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240619 |