JP2023113013A - 物体検出装置および物体検出システム - Google Patents

Abstract

【課題】検出エリアの鏡面を検出できるとともに、鏡面反射した物体を検出しない物体検出装置および物体検出システムを提供する。
【解決手段】検出エリアにおける対象までの距離を得るセンサ部を備え、当該距離をもとに物体を検出する物体検出装置であって、２つの物体を検出した場合であって、２つの物体にかかる外観特徴が一致するとともに、２つの物体にかかる移動方向が一定の平面に関して対称となる場合、検出した一の物体は当該平面に反射した像であると判断して、当該平面によって物体検出装置が検出できないエリアを当該平面に反射した像を無視する非検出エリアとして設定する制御部を備える。
【選択図】図６

Description

本発明は、物体検出装置および物体検出システムに関する。

従来、検出エリアへ照射したレーザ光の反射光をもとに得られる距離画像に基づいて検出エリアへの人物等の物体の侵入を検出する物体検出装置が開示されている。

特開２００６－４６９６１号公報

しかしながら、上述のような物体検出装置を屋内の天井等に設置して警備用センサとして使用する場合、検出エリアに鏡や窓等の鏡面があると、レーザ光が鏡面で反射されることにより、検知したい物体を２重に検知してしまう、という問題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、検出エリアの鏡面を検出できるとともに、鏡面反射した物体を検出しない物体検出装置および物体検出システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、検出エリアにおける対象までの距離を得るセンサ部を備え、当該距離をもとに物体を検出する物体検出装置であって、２つの物体を検出した場合であって、２つの物体にかかる外観特徴が一致するとともに、２つの物体にかかる移動方向が一定の平面に関して対称となる場合、検出した一の物体は当該平面に反射した像であると判断して当該平面によって物体検出装置が検出できないエリアを当該平面に反射した像を無視する非検出エリアとして設定する制御部を備える。

本発明によれば、検出エリアの鏡面を検出できるとともに、鏡面反射した物体を検出しないようにすることができる、という効果を奏する。

図１は、本発明に係る物体検出装置を用いた警備システムの概略構成を例示的に示す図である。 図２は、物体検出装置の一例を示す斜視図である。 図３は、物体検出装置の設置例を示す図である。 図４は、物体検出装置の構成の一例を示すブロック図である。 図５は、検出エリアに鏡面がある場合を示す図である。 図６は、物体検出の一例を示す図である。 図７は、物体検出の一例を示す図である。 図８－１は、物体検出装置の動作を説明するフローチャートである。 図８－２は、鏡面位置判定処理（設定モード）の流れを示すフローチャートである。 図８－３は、鏡面位置判定処理（運用モード）の流れを示すフローチャートである。

以下に、本発明に係る物体検出装置および物体検出システムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

図１は、本発明に係る物体検出装置１０を用いた警備システム１の概略構成を例示的に示す図である。図１に示すように、警備システム１は、警備対象２０に設置された物体検出装置１０と、警備装置４０と、警備対象２０に対して遠隔地にある監視センタ３０とを備えている。

物体検出システムを構成する物体検出装置１０と警備装置４０とは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）によるネットワーク５０で接続され、互いに通信が可能とされている。なお、物体検出装置１０と警備装置４０との通信方式は、無線通信方式であっても、有線通信方式であってもよい。

また、警備装置４０は、図示しない火災センサおよび人体検知センサとそれぞれネットワークで接続され、火災センサからの火災信号、および人体検知センサからの検知信号等を受信可能とされている。さらに、警備装置４０は、例えばインターネットである外部ネットワーク６０を介して、警備対象２０に対して遠隔地にある監視センタ３０と通信可能とされている。なお、ここでは、警備対象２０は、例えば店舗、事務所、テナントビル、マンション、住宅などの建物であるとする。

警備装置４０は、動作モードとして少なくとも「警備モード」と「警備解除モード」を有し、警備対象２０の管理者等による操作に応じて設定された動作モードを物体検出装置１０へ通知する。なお、動作モードについては、後述する。

物体検出装置１０は、警備対象２０における物体の検出情報を、ネットワーク５０を介して警備装置４０に送信する。なお、物体検出装置１０は、警備装置４０の動作モードに応じて、警備対象２０における物体の検出情報を送信しないようにしてもよい。

警備装置４０は、物体検出装置１０から物体の検出情報を受信すると、動作モードに応じて、該受信した物体の検出情報を含む警備対象２０の異常を、外部ネットワーク６０を介して監視センタ３０に通報する。また、警備装置４０は、火災センサからの火災信号や人体検知センサからの検知信号等を受信すると、動作モードに応じて、該受信した信号を異常として監視センタ３０に通報する。

次に、警備装置４０における動作モードについて簡単に説明する。

「警備モード」とは、無人となった警部対象２０を警備する動作モードである。「警備モード」に設定された警備装置４０は、物体検出装置１０からの物体の検出情報や火災センサからの火災信号、人体検知センサからの検知信号等を受信すると、該物体の検出情報や該受信した信号を監視センタ３０に異常として通報する。なお、警備装置４０は、異常を通報する動作と共に該動作の履歴を残す動作を行っても良いし、警備対象２０へ報知音や光などで異常を報知したりしても良い。

「警備解除モード」とは、警備対象２０の内部に関係者がおり、警備を必要としない場合の動作モードである。「警備解除モード」に設定された警備装置４０は、物体検出装置１０からの物体の検出情報や人体検知センサからの検知信号等を受信しても、警備対象２０に異常があるものとは判断せず、監視センタ３０へ異常を通報する動作を行わない。これは、物体検出装置１０等により物体の存在を検出しても、関係者を検出したものと判断するためである。

監視センタ３０では、警備装置４０から異常が通報されると、通報の内容等をモニタに表示させる。例えば監視員がこれらモニタの表示に基づき、警備対象２０における異常の発生の有無を監視する。監視員は、警備対象２０内で異常が発生していると認識すると、待機中の警備員に当該警備対象２０へ向かうように指示したり、必要に応じて警察や消防など関係機関へ通報を行ったりする。また、監視センタ３０では、警備装置４０から通報された異常の内容等を記録装置に記録する。また、監視センタ３０は、警備システム１の利用者（契約者等）の携帯端末（携帯電話機等）に異常の知らせを送信する構成としてもよい。

次に、物体検出装置１０の構成について説明する。

図２は物体検出装置１０の一例を示す斜視図、図３は物体検出装置１０の設置例を示す図である。図３に示すように、物体検出装置１０は、警備対象２０の天井に設置されている。なお、図２に示す物体検出装置１０は、天井９０に設置されたときの設置姿勢を示している。

図２に示すように、物体検出装置１０は、透光部材である保護カバー１１の内部に、警備対象２０に一定間隔でレーザ光を放射状に照射する発光部１２ａと検出エリアＡ１内の物体で反射されたレーザ光である反射光を検出する受光部１２ｂとを備える。物体検出装置１０は、例えば距離測定可能な３次元測距センサである３Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）を備える。３Ｄ－ＬｉＤＡＲは、パルス状に発光するレーザ照射に対する散乱光を測定し、遠距離にある対象までの距離を分析する。

物体検出装置１０の周囲には、一定間隔で発光部１２ａから走査されたレーザ光が到達し、該到達した位置にある移動物体Ｏで該レーザ光が反射された場合に該反射光が受光部１２ｂに到達して検出され、図３に示すように、物体検出装置１０が移動物体Ｏを検出することが可能な領域である、検出エリアＡ１が構成される。

図４は、物体検出装置１０の構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、物体検出装置１０は、センサ部１２と、制御部１３と、記憶部１４と、報知部１５と、設定部である設定スイッチ１６とを備えている。

センサ部１２は、例えば３Ｄ－ＬｉＤＡＲである。センサ部１２は、レーザ光を一定間隔で放射状に照射する発光部１２ａと、検出エリアＡ１内の物体で反射されたレーザ光である反射光を検出する受光部１２ｂとを備えている。

制御部１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）と、プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）と、ワークエリアとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）とを備えたコンピュータ構成のものである。制御部１３は、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行するなどして、警備装置４０の動作モード等に応じて物体検出装置１０による移動物体Ｏの検出処理のための制御動作や演算処理を行う。

ところで、予め決められた検出エリアＡ１の中での移動物体Ｏの距離を測定できる３Ｄ－ＬｉＤＡＲを備える物体検出装置１０は、同じような距離や反射率であり、かつ、一塊で動いていくデータの集合体（点群など）を１つの移動物体Ｏとして認識する。

ここで、図５は検出エリアＡ１に鏡面１００がある場合を示す図である。図５（ａ）は現実世界を示し、図５（ｂ）は物体検出装置１０が検知している世界を示す。図５に示す例は、警備対象２０の天井から見下ろした形で物体検出装置１０が設置されている場合に、壁面に窓や鏡などの鏡面１００が存在する例である。このように鏡面１００が存在する場合、図５（ｂ）に示すように、実際の移動物体Ｏ（実物）の直接反射と、鏡面１００で折り返されたレーザの反射（移動物体Ｏの背後で反射される）による移動物体Ｏ´（鏡像）と、の２つを検知する。このように検知されるのは、鏡面１００でレーザが反射してしまい、壁としてみなせないからである。

ここで、図６および図７は物体検出の一例を示す図である。図６（ａ）は検出エリアＡ１内の窓が鏡面１００である例を示し、図６（ｂ）は検出エリアＡ１および非検出エリアＡ２を上方から見た様子を示すものである。図７（ａ）は検出エリアＡ１内に鏡面１００が出現した例を示し、図７（ｂ）は検出エリアＡ１および非検出エリアＡ２を上方から見た様子を示し、図７（ｃ）は検出エリアＡ１および非検出エリアＡ２を上方から見た別の様子を示し、図７（ｄ）は非検出エリアＡ２のみに移動物体Ｏが存在する場合を示すものである。なお、図７（ｂ）に示す例と図７（ｃ）に示す例とでは、鏡面１００の設置態様が異なるものとなっている。

図６（ｂ）に示すように、物体検出装置１０の制御部１３は、移動速度、高さ、横幅その他の外観特徴が一致する２つの移動物体Ｏ，Ｏ´を検出した場合、検出した物体の片方は鏡面１００に反射した物体ではないか、と推測して移動物体Ｏ，Ｏ´の間に鏡面１００がないかを計算して確認する。具体的には、物体検出装置１０の制御部１３は、２つの移動物体Ｏ，Ｏ´の中点の軌跡が直線状となるかを判定する。２つの移動物体Ｏ，Ｏ´の中点の軌跡が直線状となった場合、物体検出装置１０の制御部１３は、当該直線を鏡面１００の位置と判定する。すなわち、物体検出装置１０の制御部１３は、鏡面１００の手前側（物体検出装置１０側）の移動物体Ｏだけを本体と判定し、鏡面１００の奥側の移動物体Ｏ´は鏡面１００に反射した鏡像であると判定する。なお、本実施形態においては、計算を簡単にするため、鏡面１００は床に対し垂直に設置され、床に投影すると直線になるものとする。

そして、図６（ｂ）に示すように、物体検出装置１０の制御部１３は、図６（ｂ）中に太線Ｌで示す２つの移動物体Ｏ，Ｏ´の距離の中間地点から先のエリア（物体検出装置１０が照射するレーザの届かないエリア）は鏡面１００に反射した移動物体Ｏ´を無視するための非検出エリアＡ２として設定し、センサ部１２から受信した非検出エリアＡ２（図６（ｂ）参照）の検出情報を採用しないようにする。

図６（ａ）に示すように検出エリアＡ１内の窓が鏡面１００である場合、図６（ｂ）に示す鏡面１００によって物体検出装置１０が照射するレーザの届かないエリアは鏡面１００に反射した移動物体Ｏ´を無視するための非検出エリアＡ２として設定する。

図７（ａ）に示すように検出エリアＡ１内に鏡面１００が出現した場合、図７（ｂ）および図７（ｃ）に示す鏡面１００によって物体検出装置１０が照射するレーザの届かないエリアは鏡面１００に反射した移動物体Ｏ´を無視するための非検出エリアＡ２として設定する。

なお、物体検出装置１０の制御部１３は、図７（ｄ）に示すように、非検出エリアＡ２のみに移動物体Ｏが存在し、対となる本体が検出できない場合は、鏡面１００が除去されたと判断し、非検出エリアＡ２の設定を解除する。

制御部１３は、設定スイッチ１６により設定モードに設定されているときに、上述したように鏡面１００を推測した場合に、鏡面１００に反射した移動物体Ｏ´を無視するための非検出エリアＡ２として設定し、記憶部１４に記憶する。なお、設定モードでは、設置作業を行う作業者は鏡面１００に沿って移動するため、一の移動物体Ｏが移動する方向と平行して移動する他の移動物体Ｏ´が検出される。制御部１３は、２つの移動物体Ｏ，Ｏ´にかかる移動方向、移動速度、高さ、横幅等を比較し、一致する場合には鏡面１００の手前側（物体検出装置１０側）の移動物体Ｏだけを本体と判定し、鏡面１００の奥側の移動物体Ｏ´は鏡面１００に反射した鏡像であると判定する。

制御部１３は、設定スイッチ１６により運用モードに設定されている場合、センサ部１２から得られる対象物までの距離と記憶部１４に記憶した非検出エリアＡ２をもとに検出エリアＡ１での侵入者等の移動物体Ｏの有無を判断する。そして、物体有りと判断した場合に警備装置４０へ検出情報を出力する。また、鏡面１００を推測した場合に、鏡面１００に反射した移動物体Ｏ´を無視するための非検出エリアＡ２として設定し、記憶部１４に記憶するとともに、鏡面１００が除去されたと推測した場合に非検出エリアＡ２の設定を解除する。

記憶部１４は、情報の書き換えが可能な記憶部、例えばＦｌａｓｈＲＯＭなどである。記憶部１４は、移動物体Ｏの検出処理に使用する各種情報（非検出エリアＡ２など）を記憶する。

報知部１５は、制御部１３の出力に基づき報知音を発するスピーカ１５ａと、制御部１３の出力に基づき光を発するＬＥＤ等の表示部１５ｂとを備えている。

設定スイッチ１６は、作業者の操作により制御部１３を運用モードから設定モードに設定する。運用モードおよび設定モードについては、上述したとおりである。

以下、物体検出装置１０の動作について説明する。図８－１～図８－３は、物体検出装置１０の動作を説明するフローチャートである。

物体検出装置１０は、検出エリアＡ１に鏡や窓等の鏡面１００があると、実際の移動物体Ｏの直接反射と、鏡面１００で折り返されたレーザの反射（移動物体Ｏの背後で反射される）による移動物体Ｏ´と、の２つを検知する。そこで、設置作業を行う作業者は、鏡面１００に反射した移動物体Ｏ´を無視するための非検出エリアＡ２を設定する作業を行う。

検出エリアＡ１に鏡や窓等の鏡面１００があるために非検出エリアＡ２の設定が必要である場合、設置作業を行う作業者は、物体検出装置１０を設定モードにするため設定スイッチ１６を操作するとともに、検出エリアＡ１内を鏡面１００に沿って歩行する。

制御部１３は、センサ部１２を制御して、同じような距離や反射率であり、かつ、一塊で動いていくデータの集合体（点群など）を１つの物体として認識して検出する（ステップＳ１）。

設定スイッチ１６が設定モードに操作されていると（ステップＳ２のＹｅｓ）、制御部１３は、鏡面位置判定処理（設定モード）を実行する（ステップＳ３）。

図８－２は、鏡面位置判定処理（設定モード）の流れを示すフローチャートである。図８－２に示すように、制御部１３は、２つ以上の移動物体を検出するとともに（ステップＳ３１のＹｅｓ）、当該移動物体のなかから移動速度、高さ、横幅その他の外観特徴が一致する２つの移動物体Ｏ，Ｏ´を検出した場合（ステップＳ３２のＹｅｓ）、２つの移動物体Ｏ，Ｏ´が平行移動しているかを判定する（ステップＳ３３）。なお、制御部１３は、移動物体を１つしか検出しなかった場合（ステップＳ３１のＮｏ）、または移動速度、高さ、横幅その他の外観特徴が一致する２つの移動物体Ｏ，Ｏ´を検出しなかった場合（ステップＳ３２のＮｏ）、処理を終了する。

制御部１３は、２つの移動物体Ｏ，Ｏ´が平行移動している場合（ステップＳ３３のＹｅｓ）、２つの移動物体Ｏ，Ｏ´の距離の中間地点を鏡面１００の位置と判定する（ステップＳ３４）。すなわち、制御部１３は、鏡面１００の手前側（物体検出装置１０側）の移動物体Ｏだけを本体と判定し、鏡面１００の奥側の移動物体Ｏ´は鏡面１００に反射した鏡像であると判定する。

一方、制御部１３は、２つの移動物体Ｏ，Ｏ´が平行移動していなかった場合（ステップＳ３３のＮｏ）、処理を終了する。

制御部１３は、２つの移動物体Ｏ，Ｏ´の距離の中間地点から先のエリア（物体検出装置１０が照射するレーザの届かないエリア）は鏡面１００に反射した移動物体Ｏ´を無視するための非検出エリアＡ２として記憶部１４に設定し（ステップＳ３５）、センサ部１２から受信した非検出エリアＡ２（図６（ｂ）参照）の検出情報を採用しないようにして、処理を終了する。

一方、設定スイッチ１６が運用モードに操作されていると（ステップＳ２のＮｏ）、制御部１３は、記憶部１４に記憶した非検出エリアＡ２をもとに、物体が検出エリアＡ１または非検出エリアＡ２のどちらに存在するかを判定する（ステップＳ４，Ｓ５）。

制御部１３は、記憶部１４に記憶した非検出エリアＡ２をもとに、物体が検出エリアＡ１にのみ存在すると判定すると（ステップＳ４のＹｅｓ）、制御部１３は、鏡面位置判定処理（運用モード）を実行する（ステップＳ６）。

図８－３は、鏡面位置判定処理（運用モード）の流れを示すフローチャートである。図８－３に示すように、制御部１３は、２つ以上の移動物体を検出するとともに（ステップＳ６１のＹｅｓ）、当該移動物体のなかから移動速度、高さ、横幅その他の外観特徴が一致する２つの移動物体Ｏ，Ｏ´を検出した場合（ステップＳ６２のＹｅｓ）、２つの移動物体Ｏ，Ｏ´の中点の軌跡が直線であるかを判定する（ステップＳ６３）。なお、制御部１３は、移動物体を１つしか検出しなかった場合（ステップＳ６１のＮｏ）、または移動速度、高さ、横幅その他の外観特徴が一致する２つの移動物体Ｏ，Ｏ´を検出しなかった場合（ステップＳ６２のＮｏ）、処理を終了する。

制御部１３は、２つの移動物体Ｏ，Ｏ´の中点の軌跡が直線であると判定した場合（ステップＳ６３のＹｅｓ）、２つの移動物体Ｏ，Ｏ´の中点の軌跡を鏡面１００の位置と判定する（ステップＳ６４）。すなわち、制御部１３は、鏡面１００の手前側（物体検出装置１０側）の移動物体Ｏだけを本体と判定し、鏡面１００の奥側の移動物体Ｏ´は鏡面１００に反射した鏡像であると判定する。こうすることで、図７（ｂ）に示すように、２つの移動物体Ｏ，Ｏ´が鏡面１００に沿って平行移動しない場合であっても、鏡面の位置を判定することができる。

一方、制御部１３は、２つの移動物体Ｏ，Ｏ´の中点の軌跡が直線でない場合（ステップＳ６３のＮｏ）、処理を終了する。

制御部１３は、２つの移動物体Ｏ，Ｏ´の距離の中間地点から先のエリア（物体検出装置１０が照射するレーザの届かないエリア）は鏡面１００に反射した移動物体Ｏ´を無視するための非検出エリアＡ２として記憶部１４に設定し（ステップＳ６５）、センサ部１２から受信した非検出エリアＡ２（図６（ｂ）参照）の物体を無視して（ステップＳ６６）、処理を終了する。

その後、制御部１３は、警備装置４０へ検出情報を出力し（ステップＳ７）、処理を終了する。

一方、制御部１３は、記憶部１４に記憶した非検出エリアＡ２をもとに、物体が検出エリアＡ１および非検出エリアＡ２に存在すると判定すると（ステップＳ４のＮｏ、ステップＳ５のＹｅｓ）、非検出エリアＡ２で検出した物体は検出エリアＡ１の物体の鏡像かを判定する（ステップＳ８）。

制御部１３は、非検出エリアＡ２で検出した物体は検出エリアＡ１の物体の鏡像であると判定すると（ステップＳ８のＹｅｓ）、非検出エリアＡ２に存在する物体を無視して（ステップＳ９）、警備装置４０へ検出情報を出力し（ステップＳ７）、処理を終了する。

加えて、制御部１３は、記憶部１４に記憶した非検出エリアＡ２をもとに、非検出エリアＡ２の物体と対になる物体を検出エリアＡ１で検出できなかった場合（図７（ｄ）参照）、すなわち物体が非検出エリアＡ２にのみ存在すると判定した場合（ステップＳ４のＮｏ、ステップＳ５のＮｏ）、または、非検出エリアＡ２で検出した物体は検出エリアＡ１の物体の鏡像でないと判定した場合（ステップＳ８のＮｏ）、鏡面１００が除去されたと判定し、非検出エリアＡ２の設定を解除する（ステップＳ１０）。その後、制御部１３は、ステップＳ６と同様の鏡面位置判定処理（運用モード）を実行し（ステップＳ１１）、警備装置４０へ検出情報を出力し（ステップＳ７）、処理を終了する。

なお、鏡面１００が除去された後、再び鏡面１００が設置された場合には、設定モードにおいて非検出エリアＡ２を設定するようにすればよいし、運用モードでも鏡面１００を検出し、非検出エリアＡ２を設定することが可能である。

このように本実施の形態の物体検出装置によれば、２つの物体にかかる移動速度、高さおよび横幅などの外観特徴が一致する場合であって、２つの物体にかかる移動方向が一定の平面（鏡面１００）に関して対称となる場合、検出した一の物体は当該平面（鏡面１００）に反射した像であると判断して当該平面（鏡面１００）によって物体検出装置１０が検出できないエリアを当該平面に反射した像を無視するための非検出エリアＡ２として設定する。これにより、検出エリアＡ１の鏡面１００を検出できるとともに、鏡面１００に反射した物体を検知しないようにすることができる。また、作業者による非検出エリアＡ２の設定作業を簡易に行うことが可能となり、鏡面１００を検知範囲から除外設定する手間を自動化することができる。また、鏡面１００に映った物体は検知しないので、異常確認時に反射した像なのか考慮しなくてよい。さらに、鏡面１００に映った物体は検知しないので、侵入者の移動場所を正確に把握することができる。

なお、本実施形態においては、センサ部１２を例えば３Ｄ－ＬｉＤＡＲであるとしたが、これに限るものではなく、２つのカメラで構成されており距離測定可能な３次元測距センサの一つであるステレオカメラでセンサ部１２を構成するものであってもよい。ステレオカメラでセンサ部１２を構成した場合であっても、天井から見下ろした形での設置の場合、壁面に鏡面１００があると、実際の物体の視差画像と鏡面１００に映った物体の視差画像（鏡に映った姿）の２つを検知してしまう。これは、反射する物体で検知したい物体の像が反射してしまい、壁としてみなせないからである。このようにステレオカメラでセンサ部１２を構成した場合においても、本発明は有効である。

なお、本実施の形態においては、物体検出装置１０が、非検出エリアＡ２等を記憶し、物体検出の判断等の処理を行うようにしたが、これに限るものではなく、物体検出装置とともに物体検出システムを構成する警備装置４０が、非検出エリアＡ２等を記憶し、物体検出の判断等の処理を行う物体検出部として機能するようにしてもよい。

１０ 物体検出装置
１２ センサ部
１３ 制御部
１６ 設定部
４０ 警備装置
１００ 鏡面

Claims (7)

1. 検出エリアにおける対象までの距離を得るセンサ部を備え、当該距離をもとに物体を検出する物体検出装置であって、
   ２つの物体を検出した場合であって、２つの物体にかかる外観特徴が一致するとともに、２つの物体にかかる移動方向が一定の平面に関して対称となる場合、検出した一の物体は当該平面に反射した像であると判断して、当該平面によって物体検出装置が検出できないエリアを当該平面に反射した像を無視する非検出エリアとして設定する制御部を備える、
   ことを特徴とする物体検出装置。
2. 前記制御部は、前記２つの物体の中点の軌跡が直線である場合、当該直線を前記平面の位置と判定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
3. 前記制御部は、前記非検出エリアの物体と対になる物体を検出エリアで検出できなかった場合、前記平面が除去されたと判断し、前記非検出エリアの設定を解除する、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の物体検出装置。
4. 前記制御部は、前記２つの物体にかかる移動方向、移動速度、高さおよび横幅が一致する場合に、検出した一の物体は平面に反射した像であると判断して、前記２つの移動物体の距離の中間地点にある当該平面によって物体検出装置が検出できないエリアを当該平面に反射した像を無視する非検出エリアとする、
   ことを特徴とする請求項１ないし３の何れか一項に記載の物体検出装置。
5. 前記センサ部は、３Ｄ－ＬｉＤＡＲである、
   ことを特徴とする請求項１ないし４の何れか一項に記載の物体検出装置。
6. 前記センサ部は、２つのカメラで構成されており距離測定可能なステレオカメラである、
   ことを特徴とする請求項１ないし４の何れか一項に記載の物体検出装置。
7. 検出エリアにおける対象までの距離を得るセンサ部と、前記センサ部から前記距離を受信し前記距離をもとに物体を検出する物体検出部と、を備えた物体検出システムであって、
   ２つの物体を検出した場合であって、２つの物体にかかる外観特徴が一致するとともに、２つの物体にかかる移動方向が一定の平面に関して対称となる場合、検出した一の物体は当該平面に反射した像であると判断して、当該平面によって物体検出装置が検出できないエリアを当該平面に反射した像を無視する非検出エリアとして設定する制御部を備える、
   ことを特徴とする物体検出システム。

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