JP2023113013A - 物体検出装置および物体検出システム - Google Patents
物体検出装置および物体検出システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023113013A JP2023113013A JP2022015093A JP2022015093A JP2023113013A JP 2023113013 A JP2023113013 A JP 2023113013A JP 2022015093 A JP2022015093 A JP 2022015093A JP 2022015093 A JP2022015093 A JP 2022015093A JP 2023113013 A JP2023113013 A JP 2023113013A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection device
- object detection
- plane
- detection area
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 201
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
Description
本発明は、物体検出装置および物体検出システムに関する。
従来、検出エリアへ照射したレーザ光の反射光をもとに得られる距離画像に基づいて検出エリアへの人物等の物体の侵入を検出する物体検出装置が開示されている。
しかしながら、上述のような物体検出装置を屋内の天井等に設置して警備用センサとして使用する場合、検出エリアに鏡や窓等の鏡面があると、レーザ光が鏡面で反射されることにより、検知したい物体を2重に検知してしまう、という問題がある。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、検出エリアの鏡面を検出できるとともに、鏡面反射した物体を検出しない物体検出装置および物体検出システムを提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、検出エリアにおける対象までの距離を得るセンサ部を備え、当該距離をもとに物体を検出する物体検出装置であって、2つの物体を検出した場合であって、2つの物体にかかる外観特徴が一致するとともに、2つの物体にかかる移動方向が一定の平面に関して対称となる場合、検出した一の物体は当該平面に反射した像であると判断して当該平面によって物体検出装置が検出できないエリアを当該平面に反射した像を無視する非検出エリアとして設定する制御部を備える。
本発明によれば、検出エリアの鏡面を検出できるとともに、鏡面反射した物体を検出しないようにすることができる、という効果を奏する。
以下に、本発明に係る物体検出装置および物体検出システムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
図1は、本発明に係る物体検出装置10を用いた警備システム1の概略構成を例示的に示す図である。図1に示すように、警備システム1は、警備対象20に設置された物体検出装置10と、警備装置40と、警備対象20に対して遠隔地にある監視センタ30とを備えている。
物体検出システムを構成する物体検出装置10と警備装置40とは、例えばLAN(Local Area Network)によるネットワーク50で接続され、互いに通信が可能とされている。なお、物体検出装置10と警備装置40との通信方式は、無線通信方式であっても、有線通信方式であってもよい。
また、警備装置40は、図示しない火災センサおよび人体検知センサとそれぞれネットワークで接続され、火災センサからの火災信号、および人体検知センサからの検知信号等を受信可能とされている。さらに、警備装置40は、例えばインターネットである外部ネットワーク60を介して、警備対象20に対して遠隔地にある監視センタ30と通信可能とされている。なお、ここでは、警備対象20は、例えば店舗、事務所、テナントビル、マンション、住宅などの建物であるとする。
警備装置40は、動作モードとして少なくとも「警備モード」と「警備解除モード」を有し、警備対象20の管理者等による操作に応じて設定された動作モードを物体検出装置10へ通知する。なお、動作モードについては、後述する。
物体検出装置10は、警備対象20における物体の検出情報を、ネットワーク50を介して警備装置40に送信する。なお、物体検出装置10は、警備装置40の動作モードに応じて、警備対象20における物体の検出情報を送信しないようにしてもよい。
警備装置40は、物体検出装置10から物体の検出情報を受信すると、動作モードに応じて、該受信した物体の検出情報を含む警備対象20の異常を、外部ネットワーク60を介して監視センタ30に通報する。また、警備装置40は、火災センサからの火災信号や人体検知センサからの検知信号等を受信すると、動作モードに応じて、該受信した信号を異常として監視センタ30に通報する。
次に、警備装置40における動作モードについて簡単に説明する。
「警備モード」とは、無人となった警部対象20を警備する動作モードである。「警備モード」に設定された警備装置40は、物体検出装置10からの物体の検出情報や火災センサからの火災信号、人体検知センサからの検知信号等を受信すると、該物体の検出情報や該受信した信号を監視センタ30に異常として通報する。なお、警備装置40は、異常を通報する動作と共に該動作の履歴を残す動作を行っても良いし、警備対象20へ報知音や光などで異常を報知したりしても良い。
「警備解除モード」とは、警備対象20の内部に関係者がおり、警備を必要としない場合の動作モードである。「警備解除モード」に設定された警備装置40は、物体検出装置10からの物体の検出情報や人体検知センサからの検知信号等を受信しても、警備対象20に異常があるものとは判断せず、監視センタ30へ異常を通報する動作を行わない。これは、物体検出装置10等により物体の存在を検出しても、関係者を検出したものと判断するためである。
監視センタ30では、警備装置40から異常が通報されると、通報の内容等をモニタに表示させる。例えば監視員がこれらモニタの表示に基づき、警備対象20における異常の発生の有無を監視する。監視員は、警備対象20内で異常が発生していると認識すると、待機中の警備員に当該警備対象20へ向かうように指示したり、必要に応じて警察や消防など関係機関へ通報を行ったりする。また、監視センタ30では、警備装置40から通報された異常の内容等を記録装置に記録する。また、監視センタ30は、警備システム1の利用者(契約者等)の携帯端末(携帯電話機等)に異常の知らせを送信する構成としてもよい。
次に、物体検出装置10の構成について説明する。
図2は物体検出装置10の一例を示す斜視図、図3は物体検出装置10の設置例を示す図である。図3に示すように、物体検出装置10は、警備対象20の天井に設置されている。なお、図2に示す物体検出装置10は、天井90に設置されたときの設置姿勢を示している。
図2に示すように、物体検出装置10は、透光部材である保護カバー11の内部に、警備対象20に一定間隔でレーザ光を放射状に照射する発光部12aと検出エリアA1内の物体で反射されたレーザ光である反射光を検出する受光部12bとを備える。物体検出装置10は、例えば距離測定可能な3次元測距センサである3D-LiDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)を備える。3D-LiDARは、パルス状に発光するレーザ照射に対する散乱光を測定し、遠距離にある対象までの距離を分析する。
物体検出装置10の周囲には、一定間隔で発光部12aから走査されたレーザ光が到達し、該到達した位置にある移動物体Oで該レーザ光が反射された場合に該反射光が受光部12bに到達して検出され、図3に示すように、物体検出装置10が移動物体Oを検出することが可能な領域である、検出エリアA1が構成される。
図4は、物体検出装置10の構成の一例を示すブロック図である。図4に示すように、物体検出装置10は、センサ部12と、制御部13と、記憶部14と、報知部15と、設定部である設定スイッチ16とを備えている。
センサ部12は、例えば3D-LiDARである。センサ部12は、レーザ光を一定間隔で放射状に照射する発光部12aと、検出エリアA1内の物体で反射されたレーザ光である反射光を検出する受光部12bとを備えている。
制御部13は、例えばCPU(Central Processing Unit)と、プログラムを記憶するROM(Read Only Memory)と、ワークエリアとして使用されるRAM(Random Access Memory)とを備えたコンピュータ構成のものである。制御部13は、CPUがROMに格納されたプログラムを実行するなどして、警備装置40の動作モード等に応じて物体検出装置10による移動物体Oの検出処理のための制御動作や演算処理を行う。
ところで、予め決められた検出エリアA1の中での移動物体Oの距離を測定できる3D-LiDARを備える物体検出装置10は、同じような距離や反射率であり、かつ、一塊で動いていくデータの集合体(点群など)を1つの移動物体Oとして認識する。
ここで、図5は検出エリアA1に鏡面100がある場合を示す図である。図5(a)は現実世界を示し、図5(b)は物体検出装置10が検知している世界を示す。図5に示す例は、警備対象20の天井から見下ろした形で物体検出装置10が設置されている場合に、壁面に窓や鏡などの鏡面100が存在する例である。このように鏡面100が存在する場合、図5(b)に示すように、実際の移動物体O(実物)の直接反射と、鏡面100で折り返されたレーザの反射(移動物体Oの背後で反射される)による移動物体O´(鏡像)と、の2つを検知する。このように検知されるのは、鏡面100でレーザが反射してしまい、壁としてみなせないからである。
ここで、図6および図7は物体検出の一例を示す図である。図6(a)は検出エリアA1内の窓が鏡面100である例を示し、図6(b)は検出エリアA1および非検出エリアA2を上方から見た様子を示すものである。図7(a)は検出エリアA1内に鏡面100が出現した例を示し、図7(b)は検出エリアA1および非検出エリアA2を上方から見た様子を示し、図7(c)は検出エリアA1および非検出エリアA2を上方から見た別の様子を示し、図7(d)は非検出エリアA2のみに移動物体Oが存在する場合を示すものである。なお、図7(b)に示す例と図7(c)に示す例とでは、鏡面100の設置態様が異なるものとなっている。
図6(b)に示すように、物体検出装置10の制御部13は、移動速度、高さ、横幅その他の外観特徴が一致する2つの移動物体O,O´を検出した場合、検出した物体の片方は鏡面100に反射した物体ではないか、と推測して移動物体O,O´の間に鏡面100がないかを計算して確認する。具体的には、物体検出装置10の制御部13は、2つの移動物体O,O´の中点の軌跡が直線状となるかを判定する。2つの移動物体O,O´の中点の軌跡が直線状となった場合、物体検出装置10の制御部13は、当該直線を鏡面100の位置と判定する。すなわち、物体検出装置10の制御部13は、鏡面100の手前側(物体検出装置10側)の移動物体Oだけを本体と判定し、鏡面100の奥側の移動物体O´は鏡面100に反射した鏡像であると判定する。なお、本実施形態においては、計算を簡単にするため、鏡面100は床に対し垂直に設置され、床に投影すると直線になるものとする。
そして、図6(b)に示すように、物体検出装置10の制御部13は、図6(b)中に太線Lで示す2つの移動物体O,O´の距離の中間地点から先のエリア(物体検出装置10が照射するレーザの届かないエリア)は鏡面100に反射した移動物体O´を無視するための非検出エリアA2として設定し、センサ部12から受信した非検出エリアA2(図6(b)参照)の検出情報を採用しないようにする。
図6(a)に示すように検出エリアA1内の窓が鏡面100である場合、図6(b)に示す鏡面100によって物体検出装置10が照射するレーザの届かないエリアは鏡面100に反射した移動物体O´を無視するための非検出エリアA2として設定する。
図7(a)に示すように検出エリアA1内に鏡面100が出現した場合、図7(b)および図7(c)に示す鏡面100によって物体検出装置10が照射するレーザの届かないエリアは鏡面100に反射した移動物体O´を無視するための非検出エリアA2として設定する。
なお、物体検出装置10の制御部13は、図7(d)に示すように、非検出エリアA2のみに移動物体Oが存在し、対となる本体が検出できない場合は、鏡面100が除去されたと判断し、非検出エリアA2の設定を解除する。
制御部13は、設定スイッチ16により設定モードに設定されているときに、上述したように鏡面100を推測した場合に、鏡面100に反射した移動物体O´を無視するための非検出エリアA2として設定し、記憶部14に記憶する。なお、設定モードでは、設置作業を行う作業者は鏡面100に沿って移動するため、一の移動物体Oが移動する方向と平行して移動する他の移動物体O´が検出される。制御部13は、2つの移動物体O,O´にかかる移動方向、移動速度、高さ、横幅等を比較し、一致する場合には鏡面100の手前側(物体検出装置10側)の移動物体Oだけを本体と判定し、鏡面100の奥側の移動物体O´は鏡面100に反射した鏡像であると判定する。
制御部13は、設定スイッチ16により運用モードに設定されている場合、センサ部12から得られる対象物までの距離と記憶部14に記憶した非検出エリアA2をもとに検出エリアA1での侵入者等の移動物体Oの有無を判断する。そして、物体有りと判断した場合に警備装置40へ検出情報を出力する。また、鏡面100を推測した場合に、鏡面100に反射した移動物体O´を無視するための非検出エリアA2として設定し、記憶部14に記憶するとともに、鏡面100が除去されたと推測した場合に非検出エリアA2の設定を解除する。
記憶部14は、情報の書き換えが可能な記憶部、例えばFlashROMなどである。記憶部14は、移動物体Oの検出処理に使用する各種情報(非検出エリアA2など)を記憶する。
報知部15は、制御部13の出力に基づき報知音を発するスピーカ15aと、制御部13の出力に基づき光を発するLED等の表示部15bとを備えている。
設定スイッチ16は、作業者の操作により制御部13を運用モードから設定モードに設定する。運用モードおよび設定モードについては、上述したとおりである。
以下、物体検出装置10の動作について説明する。図8-1~図8-3は、物体検出装置10の動作を説明するフローチャートである。
物体検出装置10は、検出エリアA1に鏡や窓等の鏡面100があると、実際の移動物体Oの直接反射と、鏡面100で折り返されたレーザの反射(移動物体Oの背後で反射される)による移動物体O´と、の2つを検知する。そこで、設置作業を行う作業者は、鏡面100に反射した移動物体O´を無視するための非検出エリアA2を設定する作業を行う。
検出エリアA1に鏡や窓等の鏡面100があるために非検出エリアA2の設定が必要である場合、設置作業を行う作業者は、物体検出装置10を設定モードにするため設定スイッチ16を操作するとともに、検出エリアA1内を鏡面100に沿って歩行する。
制御部13は、センサ部12を制御して、同じような距離や反射率であり、かつ、一塊で動いていくデータの集合体(点群など)を1つの物体として認識して検出する(ステップS1)。
設定スイッチ16が設定モードに操作されていると(ステップS2のYes)、制御部13は、鏡面位置判定処理(設定モード)を実行する(ステップS3)。
図8-2は、鏡面位置判定処理(設定モード)の流れを示すフローチャートである。図8-2に示すように、制御部13は、2つ以上の移動物体を検出するとともに(ステップS31のYes)、当該移動物体のなかから移動速度、高さ、横幅その他の外観特徴が一致する2つの移動物体O,O´を検出した場合(ステップS32のYes)、2つの移動物体O,O´が平行移動しているかを判定する(ステップS33)。なお、制御部13は、移動物体を1つしか検出しなかった場合(ステップS31のNo)、または移動速度、高さ、横幅その他の外観特徴が一致する2つの移動物体O,O´を検出しなかった場合(ステップS32のNo)、処理を終了する。
制御部13は、2つの移動物体O,O´が平行移動している場合(ステップS33のYes)、2つの移動物体O,O´の距離の中間地点を鏡面100の位置と判定する(ステップS34)。すなわち、制御部13は、鏡面100の手前側(物体検出装置10側)の移動物体Oだけを本体と判定し、鏡面100の奥側の移動物体O´は鏡面100に反射した鏡像であると判定する。
一方、制御部13は、2つの移動物体O,O´が平行移動していなかった場合(ステップS33のNo)、処理を終了する。
制御部13は、2つの移動物体O,O´の距離の中間地点から先のエリア(物体検出装置10が照射するレーザの届かないエリア)は鏡面100に反射した移動物体O´を無視するための非検出エリアA2として記憶部14に設定し(ステップS35)、センサ部12から受信した非検出エリアA2(図6(b)参照)の検出情報を採用しないようにして、処理を終了する。
一方、設定スイッチ16が運用モードに操作されていると(ステップS2のNo)、制御部13は、記憶部14に記憶した非検出エリアA2をもとに、物体が検出エリアA1または非検出エリアA2のどちらに存在するかを判定する(ステップS4,S5)。
制御部13は、記憶部14に記憶した非検出エリアA2をもとに、物体が検出エリアA1にのみ存在すると判定すると(ステップS4のYes)、制御部13は、鏡面位置判定処理(運用モード)を実行する(ステップS6)。
図8-3は、鏡面位置判定処理(運用モード)の流れを示すフローチャートである。図8-3に示すように、制御部13は、2つ以上の移動物体を検出するとともに(ステップS61のYes)、当該移動物体のなかから移動速度、高さ、横幅その他の外観特徴が一致する2つの移動物体O,O´を検出した場合(ステップS62のYes)、2つの移動物体O,O´の中点の軌跡が直線であるかを判定する(ステップS63)。なお、制御部13は、移動物体を1つしか検出しなかった場合(ステップS61のNo)、または移動速度、高さ、横幅その他の外観特徴が一致する2つの移動物体O,O´を検出しなかった場合(ステップS62のNo)、処理を終了する。
制御部13は、2つの移動物体O,O´の中点の軌跡が直線であると判定した場合(ステップS63のYes)、2つの移動物体O,O´の中点の軌跡を鏡面100の位置と判定する(ステップS64)。すなわち、制御部13は、鏡面100の手前側(物体検出装置10側)の移動物体Oだけを本体と判定し、鏡面100の奥側の移動物体O´は鏡面100に反射した鏡像であると判定する。こうすることで、図7(b)に示すように、2つの移動物体O,O´が鏡面100に沿って平行移動しない場合であっても、鏡面の位置を判定することができる。
一方、制御部13は、2つの移動物体O,O´の中点の軌跡が直線でない場合(ステップS63のNo)、処理を終了する。
制御部13は、2つの移動物体O,O´の距離の中間地点から先のエリア(物体検出装置10が照射するレーザの届かないエリア)は鏡面100に反射した移動物体O´を無視するための非検出エリアA2として記憶部14に設定し(ステップS65)、センサ部12から受信した非検出エリアA2(図6(b)参照)の物体を無視して(ステップS66)、処理を終了する。
その後、制御部13は、警備装置40へ検出情報を出力し(ステップS7)、処理を終了する。
一方、制御部13は、記憶部14に記憶した非検出エリアA2をもとに、物体が検出エリアA1および非検出エリアA2に存在すると判定すると(ステップS4のNo、ステップS5のYes)、非検出エリアA2で検出した物体は検出エリアA1の物体の鏡像かを判定する(ステップS8)。
制御部13は、非検出エリアA2で検出した物体は検出エリアA1の物体の鏡像であると判定すると(ステップS8のYes)、非検出エリアA2に存在する物体を無視して(ステップS9)、警備装置40へ検出情報を出力し(ステップS7)、処理を終了する。
加えて、制御部13は、記憶部14に記憶した非検出エリアA2をもとに、非検出エリアA2の物体と対になる物体を検出エリアA1で検出できなかった場合(図7(d)参照)、すなわち物体が非検出エリアA2にのみ存在すると判定した場合(ステップS4のNo、ステップS5のNo)、または、非検出エリアA2で検出した物体は検出エリアA1の物体の鏡像でないと判定した場合(ステップS8のNo)、鏡面100が除去されたと判定し、非検出エリアA2の設定を解除する(ステップS10)。その後、制御部13は、ステップS6と同様の鏡面位置判定処理(運用モード)を実行し(ステップS11)、警備装置40へ検出情報を出力し(ステップS7)、処理を終了する。
なお、鏡面100が除去された後、再び鏡面100が設置された場合には、設定モードにおいて非検出エリアA2を設定するようにすればよいし、運用モードでも鏡面100を検出し、非検出エリアA2を設定することが可能である。
このように本実施の形態の物体検出装置によれば、2つの物体にかかる移動速度、高さおよび横幅などの外観特徴が一致する場合であって、2つの物体にかかる移動方向が一定の平面(鏡面100)に関して対称となる場合、検出した一の物体は当該平面(鏡面100)に反射した像であると判断して当該平面(鏡面100)によって物体検出装置10が検出できないエリアを当該平面に反射した像を無視するための非検出エリアA2として設定する。これにより、検出エリアA1の鏡面100を検出できるとともに、鏡面100に反射した物体を検知しないようにすることができる。また、作業者による非検出エリアA2の設定作業を簡易に行うことが可能となり、鏡面100を検知範囲から除外設定する手間を自動化することができる。また、鏡面100に映った物体は検知しないので、異常確認時に反射した像なのか考慮しなくてよい。さらに、鏡面100に映った物体は検知しないので、侵入者の移動場所を正確に把握することができる。
なお、本実施形態においては、センサ部12を例えば3D-LiDARであるとしたが、これに限るものではなく、2つのカメラで構成されており距離測定可能な3次元測距センサの一つであるステレオカメラでセンサ部12を構成するものであってもよい。ステレオカメラでセンサ部12を構成した場合であっても、天井から見下ろした形での設置の場合、壁面に鏡面100があると、実際の物体の視差画像と鏡面100に映った物体の視差画像(鏡に映った姿)の2つを検知してしまう。これは、反射する物体で検知したい物体の像が反射してしまい、壁としてみなせないからである。このようにステレオカメラでセンサ部12を構成した場合においても、本発明は有効である。
なお、本実施の形態においては、物体検出装置10が、非検出エリアA2等を記憶し、物体検出の判断等の処理を行うようにしたが、これに限るものではなく、物体検出装置とともに物体検出システムを構成する警備装置40が、非検出エリアA2等を記憶し、物体検出の判断等の処理を行う物体検出部として機能するようにしてもよい。
10 物体検出装置
12 センサ部
13 制御部
16 設定部
40 警備装置
100 鏡面
12 センサ部
13 制御部
16 設定部
40 警備装置
100 鏡面
Claims (7)
- 検出エリアにおける対象までの距離を得るセンサ部を備え、当該距離をもとに物体を検出する物体検出装置であって、
2つの物体を検出した場合であって、2つの物体にかかる外観特徴が一致するとともに、2つの物体にかかる移動方向が一定の平面に関して対称となる場合、検出した一の物体は当該平面に反射した像であると判断して、当該平面によって物体検出装置が検出できないエリアを当該平面に反射した像を無視する非検出エリアとして設定する制御部を備える、
ことを特徴とする物体検出装置。 - 前記制御部は、前記2つの物体の中点の軌跡が直線である場合、当該直線を前記平面の位置と判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記制御部は、前記非検出エリアの物体と対になる物体を検出エリアで検出できなかった場合、前記平面が除去されたと判断し、前記非検出エリアの設定を解除する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の物体検出装置。 - 前記制御部は、前記2つの物体にかかる移動方向、移動速度、高さおよび横幅が一致する場合に、検出した一の物体は平面に反射した像であると判断して、前記2つの移動物体の距離の中間地点にある当該平面によって物体検出装置が検出できないエリアを当該平面に反射した像を無視する非検出エリアとする、
ことを特徴とする請求項1ないし3の何れか一項に記載の物体検出装置。 - 前記センサ部は、3D-LiDARである、
ことを特徴とする請求項1ないし4の何れか一項に記載の物体検出装置。 - 前記センサ部は、2つのカメラで構成されており距離測定可能なステレオカメラである、
ことを特徴とする請求項1ないし4の何れか一項に記載の物体検出装置。 - 検出エリアにおける対象までの距離を得るセンサ部と、前記センサ部から前記距離を受信し前記距離をもとに物体を検出する物体検出部と、を備えた物体検出システムであって、
2つの物体を検出した場合であって、2つの物体にかかる外観特徴が一致するとともに、2つの物体にかかる移動方向が一定の平面に関して対称となる場合、検出した一の物体は当該平面に反射した像であると判断して、当該平面によって物体検出装置が検出できないエリアを当該平面に反射した像を無視する非検出エリアとして設定する制御部を備える、
ことを特徴とする物体検出システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022015093A JP2023113013A (ja) | 2022-02-02 | 2022-02-02 | 物体検出装置および物体検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022015093A JP2023113013A (ja) | 2022-02-02 | 2022-02-02 | 物体検出装置および物体検出システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023113013A true JP2023113013A (ja) | 2023-08-15 |
Family
ID=87565396
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022015093A Pending JP2023113013A (ja) | 2022-02-02 | 2022-02-02 | 物体検出装置および物体検出システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2023113013A (ja) |
-
2022
- 2022-02-02 JP JP2022015093A patent/JP2023113013A/ja active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6694442B2 (ja) | 自律走行式掃除機の動作方法 | |
CN111399434B (zh) | 利用基于超宽带的实时定位的安全事故控制系统 | |
CN111226178B (zh) | 监视设备、工业系统、用于监视的方法及计算机程序 | |
US20220019949A1 (en) | Safety management assistance system, and control program | |
JP6587744B2 (ja) | 安全装置 | |
US10679504B2 (en) | Applications of a plurality of safety laser scanners combined with a camera or mobile computer | |
JP5027273B2 (ja) | 物体検出センサおよび警備システム | |
KR20190101244A (ko) | 중장비 공사 현장의 안전감시시스템 | |
KR20150033443A (ko) | 청소 로봇을 제어하는 감시 시스템 | |
CN110174706A (zh) | 使用了传感器的物体监视装置 | |
JP6195447B2 (ja) | 撮影システム | |
CN111508194A (zh) | 一种基于大数据智能楼宇监控系统 | |
JP5982273B2 (ja) | 撮影システム | |
KR101887477B1 (ko) | 안전 및 보안 시스템을 위한 가이드 광원을 포함하는 광대역 광센서 시스템 | |
JP2023113013A (ja) | 物体検出装置および物体検出システム | |
JP5411744B2 (ja) | 警備システム | |
US9507050B2 (en) | Entity detection system and method for monitoring an area | |
US10119858B2 (en) | Lens for pet rejecting passive infrared sensor | |
JP5449066B2 (ja) | 物体検出センサ | |
JP6726043B2 (ja) | 物体検出センサ及び監視システム | |
JP4877503B2 (ja) | 警備装置 | |
JP2019180025A (ja) | 監視装置 | |
JP2023174046A (ja) | 物体検出装置、警備システム、物体検出方法およびプログラム | |
JP7112279B2 (ja) | 物体検出装置および物体検出システム | |
JP2018036847A (ja) | 情報処理システム |