JP2023107400A - 印刷装置、印刷異常検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】印刷画像に基づいて、印刷異常を検出し、印刷異常の要因を識別する。【解決手段】キャリッジと媒体とを相対的に主走査方向に往復させながら印刷を行う印刷装置であって、元画像データを含むジョブデータを取得する取得部と、ノズルからインクを吐出して前記元画像データの印刷を行う印刷ヘッドと、印刷結果を読み取るリーダーと、前記リーダーが読み取った印刷画像データから生成したエッジ画像データと前記元画像データから生成したエッジ画像データとから差分画像データを生成し、前記差分画像データに基づいて、印刷異常を検出するプロセッサーと、を備える印刷装置を構成する。【選択図】図１

Description

本発明は、印刷装置、印刷異常検出方法に関する。

従来、印刷物をカメラで撮影した画像に基づいて印刷エラーを検出する手法が知られている。例えば特許文献１には、印刷エラーとしてホワイトラインエラーまたはダークラインエラーを検出する手法が記載されている。

特開２０２０－１１１０４９号公報

印刷物においてホワイトラインまたはダークラインは、ノズル抜け以外にも印刷媒体の搬送機構の不調等の要因によっても生じうる。しかし、特許文献１の手法では、これらの要因を区別することができない。印刷画像に基づいて、印刷異常を検出し、印刷異常の要因を識別できることが望まれる。

印刷装置は、キャリッジと媒体とを相対的に主走査方向に往復させながら印刷を行う印刷装置であって、元画像データを含むジョブデータを取得する取得部と、ノズルからインクを吐出して元画像データの印刷を行う印刷ヘッドと、印刷結果を読み取るリーダーと、リーダーが読み取った印刷画像データから生成したエッジ画像データと元画像データから生成したエッジ画像データとから差分画像データを生成し、差分画像データに基づいて、印刷異常を検出するプロセッサーと、を備える。

印刷異常検出方法は、キャリッジと媒体とを相対的に主走査方向に往復させながら印刷を行う印刷装置における印刷異常を検出する方法であって、元画像データを含むジョブデータを取得し、ノズルからインクを吐出して印刷を行い、印刷結果を読み取り、読み取った印刷画像データから生成されたエッジ画像データと元画像データから生成されたエッジ画像データとから差分画像データを生成し、差分画像データに基づいて、印刷異常を検出する、ことを含む。

印刷装置の構成を示すブロック図。 リーダーの構成を示す模式図。 印刷異常検出のための画像処理の概要を説明する図。 印刷異常検出処理のフローチャート。 印刷画像に双方向印刷ずれが生じている場合のｘ方向の差分画像データにおける、ラベルに外接する矩形枠の一例を示す模式図。 印刷画像に媒体搬送ずれが生じている場合のｙ方向の差分画像データにおける、ラベルに外接する矩形枠の一例を示す模式図。 印刷画像にノズル抜けが生じている場合のｙ方向の差分画像データにおいて検出された直線の一例を示す模式図。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）印刷装置の構成：
（２）印刷異常検出処理：
（３）他の実施形態：

（１）印刷装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる印刷装置１０の構成を示すブロック図である。印刷装置１０は、ＲＡＭ，ＣＰＵ等を備えるプロセッサー２０と不揮発性メモリー３０とを備えており、不揮発性メモリー３０に記録された図示しない印刷制御プログラムや印刷異常検出プログラムをプロセッサー２０で実行することができる。むろん、不揮発性メモリー３０は他の種類の記憶媒体であっても良い。

本実施形態にかかる印刷装置１０は、インクジェット方式のプリンターである。印刷装置１０は、キャリッジ４０、通信部５０、搬送機構６０、ＵＩ部７０を備えている。ＵＩ部７０は、ユーザーの入力を受け付け、また、ユーザーに対して各種の情報を出力する装置である。本実施形態においてＵＩ部７０は、タッチパネルディスプレイと機械式キーを有している。タッチパネルディスプレイは、各種の情報を表示する表示パネルと、表示パネルに重ねられたタッチ操作検出部とを備える。ＵＩ部７０は、プロセッサー２０の制御に従って様々な情報をＵＩ部７０の表示パネルに表示する。また、プロセッサー２０は、ＵＩ部７０を制御し、タッチパネルディスプレイに設けられたソフトキーや、ＵＩ部７０に設けられた機械式キーに対するユーザーの入力を受け付けることができる。プロセッサー２０は、入力された内容に対応する処理を実行する。

通信部５０（取得部）は、有線通信や無線通信等で接続されたＰＣやタブレット端末等の外部装置と通信するための通信回路を含んでおり、プロセッサー２０は、外部装置から印刷対象の画像データ（元画像データ）を含むジョブデータを取得することができる。また、通信部５０は、図示しない可搬型の記憶媒体を装着可能なインターフェースを備えており、プロセッサー２０は、装着された記憶媒体から印刷対象の画像データを取得することができる。

搬送機構６０は、印刷媒体を既定の方向に搬送する装置である。プロセッサー２０は、搬送機構６０を制御して、既定の手順で印刷媒体を搬送することができる。キャリッジ４０には、印刷部４１とリーダー４２とが搭載されている。プロセッサー２０は、キャリッジ４０を特定の方向に沿って往復移動させることが可能である。非印刷動作時のキャリッジ４０の退避位置（ホームポジション）から当該退避位置の主走査方向における反対側に向かう移動を往動と呼び、往動の反対の向きの移動を復動と呼ぶ。印刷装置１０においては、印刷媒体から所定の距離が維持された状態でキャリッジ４０が特定の方向に移動されるように構成されている。

印刷部４１は、ＣＭＹＫ（Ｃ：シアン、Ｍ：マゼンタ、Ｙ：イエロー、Ｋ：ブラック）の４種類のインクを吐出する印刷ヘッドと、印刷ヘッドに装着されたＣＭＹＫ各色のインクのインクタンクとを備えている。むろん、インクの色や色数は一例であり、他の色のインクや他の色数が利用されても良い。印刷ヘッドは、キャリッジ４０の移動方向と直交する方向に並ぶ複数個の吐出ノズルを備えており、プロセッサー２０は、各吐出ノズルからのインク吐出量や吐出タイミング等を制御することができる。

従って、キャリッジ４０を特定の方向に移動させる過程で吐出ノズルから各色のインクが吐出されることにより、印刷媒体に画像を印刷することができる。そして、搬送機構６０による印刷媒体の搬送と、キャリッジ４０の移動および印刷ヘッドからのインクの吐出とを繰り返すことにより、印刷媒体における印刷可能範囲の任意の位置に画像を印刷することが可能である。本実施形態においては、印刷媒体が搬送される方向を副走査方向、キャリッジ４０が移動する方向を主走査方向と呼ぶ。

リーダー４２は、印刷部４１によって印刷が行われる印刷媒体を読み取ることが可能なセンサーユニットである。本実施形態においてリーダー４２は、印刷部４１の印刷ヘッドに対して主走査方向に隣接した状態でキャリッジ４０に備えられている。従って、プロセッサー２０は、キャリッジ４０を移動させることにより、リーダー４２を主走査方向に移動させることができる。このような構成により、本実施形態においては、リーダー４２が移動することにより、主走査方向における印刷媒体上の印刷可能範囲の全てを視野に含めることができ、主走査方向のいずれの位置であっても印刷された画像を読み取ることができる。すなわち、リーダー４２は、印刷媒体に対して画像が印刷された領域である印刷領域（印刷結果を示す領域）および印刷媒体の余白である非印刷領域を読み取ることができる。

本実施形態においては、リーダー４２によって読み取った印刷媒体を示す印刷画像データを印刷部４１の印刷異常の検出のために使用することができる。印刷部４１における印刷品質は、吐出ノズルからインクが吐出されるタイミングや吐出方向等の基準からのずれ、吐出ノズルの詰まり、搬送機構６０による搬送量のずれ、など、種々の要因により悪化し得る。昨今、印刷装置１０が無人の施設で長時間稼働する事例が増加してきており、そのような場合、印刷開始時には印刷装置１０が調整され印刷品質に問題がない状態であっても、長時間、連続的に印刷が行われていくうちに、様々な要因によって印刷品質が悪化しうる。ユーザーが印刷物を目視で確認し印刷品質が悪化している場合に印刷を停止させて印刷装置１０の調整を行う場合もあるが、上述のように長時間無人稼働している状態においては、自動で印刷品質の悪化を検出できることが望ましい。

このような印刷品質の悪化（印刷異常）は、印刷部４１によって印刷された画像において顕在化するため、印刷された画像をリーダー４２によって読み取った読取結果に基づいて、印刷異常の要因を推定することが可能になる。仮に、印刷品質をチェックするためのテストパターンを定期的に印刷し、印刷されたテストパターンを読み取って印刷異常を検出する手法もあるが、その場合、テストパターン印刷のために印刷媒体とインクを消費してしまうこととなる。印刷品質チェックのための印刷媒体とインクの消費を抑制するため、本実施形態においては、予め決められたテストパターンではなく、生産の対象物である、元画像データが印刷された印刷媒体をリーダー４２によって読み取り、読み取り結果に基づいて印刷異常の有無を検出し、その要因を判別する構成を採用する。

図２は、リーダー４２の構造を模式的に示す図である。図２においては、リーダー４２と印刷媒体Ｐを模式的に示しており、副走査方向をｙ方向、印刷面に垂直な方向をｚ方向として示している。従って、主走査方向は、ｙ方向およびｚ方向に垂直な図面の奥行き方向である。本実施形態においては、主走査方向をｘ方向とも呼ぶ。

本実施形態にかかるリーダー４２は、図２に示すように、筐体４２ａを備えており、筐体４２ａによってリーダー４２の内部に空間が形成されている。筐体４２ａの内部には、エリアセンサー４２ｂとＬＥＤ４２ｃ，４２ｄとレンズ４２ｅとが備えられている。エリアセンサー４２ｂは、２次元的に配置されたセンサー素子を備えている。各センサー素子はＲＧＢ（Ｒ：レッド、Ｇ：グリーン、Ｂ：ブルー）の各色のフィルターを通して各色の明るさを読み取り、明るさを出力するセンサーである。

ＬＥＤ４２ｃ，４２ｄは、印刷媒体に光を照射する光源であり、本実施形態にかかるリーダー４２は、２カ所に設置されたＬＥＤ４２ｃ，４２ｄで印刷媒体を照明する構成となっている。また、本実施形態において、２個のＬＥＤ４２ｃ，４２ｄは、ｙ方向に沿って並べられており、エリアセンサー４２ｂの中央を通り、ｚ方向に平行な線から見て対称の位置にＬＥＤ４２ｃ，４２ｄが配置されている。

エリアセンサー４２ｂからみたｚ軸負方向側にはレンズ４２ｅが配置されており、ＬＥＤ４２ｃ，４２ｄから出力された後に印刷媒体Ｐで反射し、拡散した光はレンズ４２ｅを通ってエリアセンサー４２ｂのセンサー素子に結像する。従って、エリアセンサー４２ｂは、ＬＥＤ４２ｃ，４２ｄで照明された印刷媒体Ｐを読み取ることができる。図２においては、印刷媒体Ｐ上の読み取り範囲Ｙｓに照射される光の光路と、印刷媒体Ｐからレンズ４２ｅを通ってエリアセンサー４２ｂに達する光の光路との一部を一点鎖線の矢印で示している。なお、レンズ４２ｅは１又は複数のレンズで構成される。

プロセッサー２０は、エリアセンサー４２ｂの各センサー素子で読み取られたＲＧＢの各色の明るさに基づいて、印刷媒体Ｐ上に印刷された画像を読み取ることができる。また、プロセッサー２０は、キャリッジ４０を主走査方向に移動させることができ、移動後のキャリッジ４０の位置を取得することができる。従って、プロセッサー２０は、リーダー４２によって画像が撮影された場合におけるキャリッジ４０の主走査方向の位置（リーダー４２の主走査方向の位置と同等）を取得し、両者を対応づけることができる。

本実施形態においては、所定の印刷パスにおいて、キャリッジ４０が所定の位置にある場合にリーダー４２に読み取りを行わせるように構成されている。プロセッサー２０は、１枚の元画像データの印刷の過程でリーダー４２が読み取った複数の読取データを取得する。複数の読取データにおいては、印刷媒体の同位置を重複して読み取った画素が含まれる。プロセッサー２０は、重複部分においていずれか一方の読取データの画素値（あるいは平均値でもよい）を採用して複数の読取データを結合し１枚の印刷画像データを生成する。また、プロセッサー２０は、元画像データの解像度と印刷画像データの解像度とが合致しない場合は、両者の解像度が合致するように、少なくともいずれか一方の画像データの解像度を変換する。このようにして生成された印刷画像データは、ＲＧＢ３チャンネルの階調値で表されたデータである。また、本実施形態において元画像データもＲＧＢ３チャンネルの階調値で表されたデータであるとして説明を続ける。

プロセッサー２０は、このようにして生成された印刷画像データと元画像データを比較して印刷異常の有無を検出する。本実施形態で検出対象とする印刷異常は、双方向印刷ずれ、媒体搬送ずれ、ノズル抜けである。キャリッジ４０の往動と復動の両方の動作時に印刷を行う場合に、往動と復動とでドット形成位置が主走査方向にずれることがあり、このずれを本明細書では双方向印刷ずれ（Ｂｉ－Ｄずれともいう）と呼ぶ。具体的には例えば、主走査方向の同じ位置（副走査位置は異なりうる）に往動と復動でドットを形成するように対応付けられている画素が、実際には主走査方向に異なる位置でドットが形成された場合に双方向印刷ずれが生じる。印刷画像上において、双方向印刷ずれは、印刷画像内のオブジェクトの主走査方向の微分におけるエッジ（輪郭）部でより顕著に観測されうる。元画像データにおけるエッジと印刷画像データにおけるエッジとを比較した場合、主走査方向の微分によるエッジ部で両者に主走査方向のずれが生じていることが検出できる。主走査方向の微分によるエッジ部は副走査方向に長い形状となる傾向にある。

一方、搬送機構６０において、搬送ローラーを回転させるモーターの駆動量と印刷媒体の搬送距離の対応が予想と実際とで差異がある場合に、印刷媒体上のドット形成位置に関して副走査方向にずれが生じる。差異は搬送ローラーの摩耗や印刷媒体のすべり等によって生じる。このずれを本明細書では媒体搬送ずれ（ＰＦ（Paper Feed）ずれともいう）と呼ぶ。モーターの駆動量に対応する搬送距離と実際の搬送距離とが一致しない場合、副走査方向におけるドット形成位置が本来の位置に対してずれる。印刷画像データを副走査方向に分けた領域をブロックと呼ぶとすると、媒体搬送ずれが発生して以降に印刷されるブロック全体が副走査方向にずれる。印刷画像上では、印刷順に前後で隣り合うブロックと一部重なる場合は、主走査方向に延びる濃い色の線が観測され、隣り合うブロックと離間する場合は、印刷媒体の地色の線（主走査方向に延びる）が観測される。また、ブロック全体がずれるため、元画像データにおけるエッジ（輪郭線）と印刷画像データにおけるエッジ（輪郭線）とを比較した場合、副走査方向の微分によるエッジ部で両者に副走査方向のずれが生じていることが検出できる。副走査方向の微分によるエッジ部は主走査方向に長い形状となる傾向にある。

また、特定のノズルに詰まりが生じている場合、詰まっているノズルに対応するドット形成位置を示す主走査方向に延びる線として印刷異常が観測される。このような印刷異常を本明細書ではノズル抜けと呼ぶ。ノズル抜けが生じている場合、印刷媒体が搬送されて次のブロックでのインク吐出においても、当該ノズルからインクが吐出されないこととなる。そのため、ノズル抜けの該当箇所は、印刷の副走査方向の搬送距離の間隔で離間して周期的に出現する線として観測されうる。ノズル抜けの場合は、ブロック全体はずれず、該当の箇所のみ薄い色の筋が出現することとなる。

本実施形態では、これらの印刷異常が印刷画像データにおいて生じているか否かを、元画像データと印刷画像データとを比較することによって検知する。以降では、印刷異常検出方法について、詳細に説明する。

（２）印刷異常検出処理：
図３は、本実施形態における印刷異常検出処理を行う過程で行われる画像処理の流れの概略を説明した図である。本実施形態においてプロセッサー２０は、リーダー４２が読み取った印刷画像データから生成したエッジ画像データと元画像データから生成したエッジ画像データとから差分画像データを生成し、差分画像データに基づいて、印刷異常を検出する。すなわち、プロセッサー２０は、元画像データＡ１および印刷画像データＢ１をそれぞれグレースケール化して元画像データＡ２および印刷画像データＢ２を生成し、元画像データＡ２および印刷画像データＢ２についてそれぞれ、主走査方向（ｘ方向）のエッジ画像データＡＸ，ＢＸと、副走査方向（ｙ方向）のエッジ画像データＡＹ，ＢＹを生成する。さらに、プロセッサー２０は、ｘ方向エッジ画像データＡＸとｘ方向エッジ画像データＢＸの差分画像データＤＸ１を生成し、ｙ方向エッジ画像データＡＹとｙ方向エッジ画像データＢＹの差分画像データＤＹ１を生成する。そして、プロセッサー２０は、差分画像データＤＸ１，ＤＹ１に対してそれぞれ２値化（ＤＸ２，ＤＹ２）、モルフォロジー演算のオープニング処理（ＤＸ３，ＤＹ３）、ラベリング（ＤＸ４，ＤＹ４）を順に実施する。

本実施形態では、プロセッサー２０は、このような処理を経て生成された差分画像データＤＸ４，ＤＹ４に対して形状検出処理を行い、形状検出処理の結果に基づいて位置ずれを検出する。形状検出処理は、ラベルの主走査方向のサイズと副走査方向のサイズとの大小に応じて、媒体搬送ずれと双方向印刷ずれとを区別する処理である。より具体的に、プロセッサー２０は、ｘ方向の差分画像データＤＸ４に対してラベルの形状検出処理を行って双方向印刷ずれの有無を判定する。また、プロセッサー２０はｙ方向の差分画像データＤＹ４に対してラベルの形状検出処理を行って媒体搬送ずれの有無を判定する。
さらに、プロセッサー２０は、ｙ方向の差分画像データＤＹ３（モルフォロジー演算後、ラベリング処理前）に対して直線検出処理を行って、ノズル抜けの有無を判定する。

仮に、カラーあるいはグレースケールの状態の画像データ間で、同位置の画素値の差分を示す差分画像データを生成する場合、撮影の照明環境や印刷媒体の色の影響、元画像データをＲＧＢからＣＭＹＫに色変換する処理の影響等によって画像全体の明るさや色味が元画像データと印刷画像データとで相違しうる。そのため、カラーまたはグレースケールの状態で単純に、印刷画像データと元画像データの差分を算出したのでは、画像内において差分が大きい画素が増加し、印刷異常の要因を示す特徴を差分画像データから抽出することが困難となり得る。本実施形態のように、元画像データのエッジ画像データと印刷画像データのエッジ画像データを比較する場合、上述の影響を受けたとしても、印刷異常の要因を示す画像の特徴を抽出しやすくすることができ、ロバスト性が向上する。

図４は印刷異常検出処理を示すフローチャートである。印刷異常検出処理は、プロセッサー２０が印刷対象の元画像データを含むジョブデータを取得し、ジョブデータが示す印刷条件に従って元画像データの印刷を開始した場合に実行される。ステップＳ１００からＳ１２５は、元画像データと印刷画像データとの差分を算出するための前処理である。ステップＳ１３０からＳ１４５は印刷異常を検出するための画像データを生成する処理である。ステップＳ１５０からＳ１５５，Ｓ１７５，Ｓ１９５は、印刷異常の要因を特定するための画像データを生成する処理である。ステップＳ１６０からＳ１７０、Ｓ１８０からＳ１９０、Ｓ２００からＳ２１５は、印刷異常の検知と要因の特定を行う処理である。なお、図３において画像データ間を繋ぐ矢印に対応して付されているステップ番号は、図４のフローチャートのステップ番号と対応している。

以降では、図４のフローチャートに沿って処理内容を詳細に説明する。印刷が開始されると、プロセッサー２０は、印刷媒体の非印刷領域の画素値を取得して正規化を行う（ステップＳ１００）。すなわち、プロセッサー２０は、印刷の過程で読み取られた非印刷領域の画素値を取得し、非印刷領域の画素値が基準の白を示す値（（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（２５５，２５５，２５５））となるように、読み取られた各画素値の値を補正する。プロセッサー２０は、ステップＳ１０５において印刷が終了したと判定されるまで画素値の補正を行う。

ステップＳ１０５において印刷が終了したと判定されると、プロセッサー２０は、元画像データと印刷画像データを取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、プロセッサー２０は、ジョブデータに含まれる元画像データを取得する。また、プロセッサー２０は、印刷画像をリーダー４２が読み取り画素値が正規化された読み取り結果を結合して１枚の印刷画像データを生成する。また、印刷画像データと元画像データの解像度が合致していない場合、プロセッサー２０は、解像度変換により両者の解像度を合致させる。

続いて、プロセッサー２０は、印刷画像の任意の領域を切り取り、テンプレートマッチングを行う（ステップＳ１１５）。すなわち、プロセッサー２０は、印刷画像データの任意の領域をテンプレート画像とし、テンプレート画像と元画像データとが最も類似する箇所を探索する。ＳＳＤ（Sum of Squared Difference）、ＳＡＤ（Sum of Absolute Difference）、ＮＣＣ（Normalized Cross Correlation）等の公知のテンプレートマッチングアルゴリズムを採用可能であるが、本実施形態では、ＳＳＤを採用する。ＳＳＤの評価値（画素値の差分の二乗和）は類似度を示しており、ＳＳＤの評価値が小さいほど両画像が類似していることを示している。

続いて、プロセッサー２０は、類似度を示す評価値が閾値以下であるか否かを判定し（ステップＳ１２０）、評価値が予め決められた閾値以下でない場合、印刷異常検出処理を終了する。すなわち、プロセッサー２０は、ＳＳＤの評価値が閾値より大きい場合、元画像データとテンプレート画像がマッチしていないと見なし、印刷異常検出処理を終了する。

ステップＳ１２０において評価値が閾値以下であると判定された場合、プロセッサー２０は、位置合わせを行う（ステップＳ１２５）。すなわちプロセッサー２０は、ＳＳＤの評価値が最小の位置でマッチしていると見なす。そして、プロセッサー２０は、元画像データの基準位置（例えば左上の画素）とマッチする印刷画像データにおける画素を特定する。図３のＡ１およびＢ１は、このようにマッチさせた状態の印刷画像データと印刷画像データとをそれぞれ示している。

続いて、プロセッサー２０は、元画像データおよび印刷画像データのそれぞれについて、ｘ方向およびｙ方向のエッジ画像データを生成する（ステップＳ１３０）。元画像データＡ１および印刷画像データＢ１は、ＲＧＢ３チャンネルの階調値（２５６階調として説明を続ける）で表された画像データである。プロセッサー２０は、元画像データＡ１を公知の変換式によりグレースケール化（２５６階調として説明を続ける）し、グレースケール化した元画像データＡ２に対して公知のＳｏｂｅｌフィルターを用いた畳み込み演算を行う。ｘ方向のエッジ検出のためのＳｏｂｅｌフィルターとｙ方向のエッジ検出のためのＳｏｂｅｌフィルターを用いてそれぞれ畳み込み演算を行うことにより、元画像データＡ２から、ノイズを低減しつつ、ｘ方向のエッジを強調したエッジ画像データＡＸとｙ方向のエッジを強調したエッジ画像データＡＹとを生成することができる。プロセッサー２０は同様の処理を印刷画像データＢ１に対しても行う。すなわちプロセッサー２０は、印刷画像データＢ１をグレースケール化し（Ｂ２生成）、Ｓｏｂｅｌフィルターを用いた畳み込み演算によりノイズを低減しつつ、ｘ方向のエッジを強調したエッジ画像データＢＸとｙ方向のエッジを強調したエッジ画像データＢＹとを生成する。Ｓｏｂｅｌフィルターのサイズ（カーネルのサイズ）は３×３や５×５等、適宜選択してよい。なお、グレースケール化した画像データに対して畳み込み演算を行うことにより、ＲＧＢ３チャンネルそれぞれにおいて畳み込み演算を行う場合より計算コストを低減できる。また、上述したように、双方向印刷ずれや媒体搬送ずれ、は、主走査方向または副走査方向にずれる印刷ずれであり、ノズル抜けの場合は、主走査方向に延びる筋が生じるため、Ｓｏｂｅｌフィルターのように主走査方向（ｘ方向）のエッジ画像と副走査方向（ｙ方向）のエッジ画像をそれぞれ生成することで、各エッジ画像を用いてこれらの特徴を検出しやすい。

続いて、プロセッサー２０は、元画像データおよび印刷画像データのｘ方向の差分画像とｙ方向の差分画像を生成し（ステップＳ１４０）、差分が閾値以上である画素を示す２値の差分画像データを生成する（ステップＳ１４５）。すなわち、プロセッサー２０は、元画像データのｘ方向エッジ画像データＡＸおよび印刷画像データのｘ方向エッジ画像データＢＸの各画素の値（グレースケール階調値）の差分を算出する（ＤＸ１生成）。そしてプロセッサー２０は各画素の差分の値と閾値ｔｈとを比較し、差分が閾値ｔｈ以上である場合に当該画素の値を０とし、閾値ｔｈ未満である場合は当該画素の値を２５５とする（ＤＸ２生成）。同様にして、プロセッサー２０は、元画像データのｙ方向エッジ画像データＡＹおよび印刷画像データのｙ方向エッジ画像データＢＹの各画素の値の差分（ＤＹ１）と閾値ｔｈとを比較し、差分（ＤＹ１）が閾値ｔｈ以上である場合に当該画素の値を０とし、閾値ｔｈ未満である場合は当該画素の値を２５５とする（ＤＹ２生成）。このようにすることで、ｘ方向のエッジ画像における差分が閾値ｔｈ以上の画素を抽出した差分画像データＤＸ２（２値）とｙ方向のエッジ画像における差分が閾値ｔｈ以上の画素を抽出した差分画像データＤＹ２（２値）を生成することができる。値が０の画素を黒、値が２５５の画素を白として扱う。

続いて、プロセッサー２０は、差分画像データ（２値）に対してモルフォロジー演算（オープニング処理）を行う（ステップＳ１５０）。本実施形態においてモルフォロジー演算（オープニング処理）は、直線検出やラベルの形状検出を行い易くするために実施される。ラベリングは、本実施形態において、画像データ内の白画素が連続する場合に当該画素に同じ番号を割り振る処理である。モルフォロジー演算（オープニング処理）では、具体的に、プロセッサー２０は、ステップＳ１４５で生成したｘ方向およびｙ方向の差分画像データ（２値）ＤＸ２，ＤＹ２のそれぞれに対してｎ回収縮処理を行い、その後ｍ回膨張処理を行う（ＤＸ３，ＤＹ３生成）。収縮処理により、エッジを示す白画素の領域が狭まる。ｎ回収縮処理を行うことにより、撮影環境の影響で画素値が変動する部分が局所的に現れている場合にもその影響を受けにくいようにノイズを低減することができる。本実施形態においては、ｍ＞ｎであり、収縮処理の回数よりもその後の膨張処理の回数を多くする。膨張処理により、エッジを示す白画素の領域が広がる。ｍ回膨張処理を行うことにより、距離の近い白画素が連続しやすくし１つのラベルとしてラベリングしやすくなる。収縮処理および膨張処理に用いるカーネル（フィルター）は、４近傍、８近傍、十字、円等様々な構成の中から適宜選択してよい。

ステップＳ１５０に続いて、プロセッサー２０は、ｘ方向の差分画像データ（２値）を近傍探索によってラベリングする（ステップＳ１５５）。すなわち、本実施形態においてプロセッサー２０は、ｘ方向の差分画像データＤＸ３において、白画素が４近傍または８近傍において連続する場合に当該画素に同じ番号を割り振る（ＤＸ４生成）。プロセッサー２０は、次のステップＳ１６０においてラベルの形状検出処理を行い、主走査方向の位置ずれ、すなわち、双方向印刷ずれの有無を検出する。

続いて、プロセッサー２０は、面積が閾値より大きいラベルを抽出し、抽出した各ラベルの縦横のサイズを取得する（ステップＳ１６０）。プロセッサー２０は、各ラベルに外接する矩形であって、ｘ方向に平行な２辺とｙ方向に平行な２辺を有する矩形の、縦のサイズ（ｙ方向（副走査方向）の画素数）と、横のサイズ（ｘ方向（主走査方向）の画素数）とを取得する。本実施形態では、プロセッサー２０は、ラベルに外接する上述の矩形の面積（ｘ方向画素数×ｙ方向画素数）をラベルの面積として扱う。なお、同一ラベルを構成する連続する白画素の画素数をラベルの面積として扱う構成であってもよい。プロセッサー２０は、面積が予め決められた閾値より大きいラベルを抽出してステップＳ１６５以降の処理を行う。

続いて、プロセッサー２０は、縦に長いラベルが横に長いラベルより多いか否かを判定する（ステップＳ１６５）。プロセッサー２０は、縦に長い、すなわちｙ方向（副走査方向）の長さがｘ方向（主走査方向）の長さより長いラベルの個数をカウントする。また、プロセッサー２０は、横に長い、すなわちｘ方向（主走査方向）の長さがｙ方向（副走査方向）の長さより長いラベルの個数をカウントする。そして、プロセッサー２０は、縦に長いラベルの個数と横に長いラベルの個数を比較する。

ステップＳ１６５において縦に長いラベルが横に長いラベルよりも多いと判定された場合、プロセッサー２０は、双方向印刷ずれが生じていると推定する（ステップＳ１７０）。仮に双方向ずれが生じている場合、上述したように、ｘ方向のエッジ画像データの差分画像データＤＸ４において、ｙ方向に長いラベルがｘ方向に長いラベルより多くなる傾向にある。そのため、ｙ方向に長いラベルがｘ方向に長いラベルより多い場合に、プロセッサー２０は、双方向印刷ずれが生じていると判定する。

図５は、印刷画像に双方向印刷ずれが生じている場合のｘ方向の差分画像データＤＸ４における、ラベルに外接する矩形枠の一例を示す模式図である。この例では、ｙ方向に長い矩形枠が３個、ｘ方向に長い矩形枠が１個であり、前者の方が多い。そのため、このような場合は、ステップＳ１７０において、双方向印刷ずれが生じていると推定する。ステップＳ１６５において縦に長いラベルが横に長いラベルより多いと判定されなかった場合、プロセッサー２０は、双方向印刷ずれが生じていると推定しない。

ステップＳ１６５において縦に長いラベルが横に長いラベルよりも多いと判定されない場合、または、ステップＳ１７０を実行後、プロセッサー２０は、ｙ方向の差分画像データ（２値）を近傍探索によってラベリングする（ステップＳ１７５）。すなわち、本実施形態においてプロセッサー２０は、ｙ方向の差分画像データＤＹ３において、白画素が連続する場合に当該画素に同じ番号を割り振る（ＤＹ４生成）。プロセッサー２０は、次のステップＳ１８０においてラベル毎の形状検出処理を行い、副走査方向の位置ずれ、すなわち、媒体搬送ずれの有無を検出する。

ステップＳ１７５に続いて、プロセッサー２０は、面積が閾値より大きいラベルを抽出し、抽出したラベルの縦横のサイズを取得する（ステップＳ１８０）。すなわち、プロセッサー２０は、各ラベルに外接する矩形であって、ｘ方向に平行な２辺とｙ方向に平行な２辺を有する矩形の、縦の長さ（ｙ方向（副走査方向）の長さ）と、横の長さ（ｘ方向（主走査方向）の長さ）とを取得する。プロセッサー２０は、ラベルの面積が予め決められた閾値より大きいラベルを抽出し、ステップＳ１８５以降の処理を行う。

続いて、プロセッサー２０は、横に長いラベルが縦に長いラベルより多いか否かを判定する（ステップＳ１８５）。プロセッサー２０は、横に長い、すなわちｘ方向（主走査方向）の長さがｙ方向（副走査方向）の長さより長いラベルの個数をカウントする。また、プロセッサー２０は、縦に長い、すなわちｙ方向（副走査方向）の長さがｘ方向（主走査方向）の長さより長いラベルの個数をカウントする。そして、プロセッサー２０は、横に長いラベルの個数と縦に長いラベルの個数を比較する。

ステップＳ１８５において、横に長いラベルが縦に長いラベルより多いと判定された場合、プロセッサー２０は、媒体搬送ずれが生じていると推定する（ステップＳ１９０）。仮に媒体搬送ずれが生じている場合、上述したように、ｙ方向のエッジ画像データの差分画像データＤＹ４において、ｘ方向に長いラベルがｙ方向に長いラベルより多くなる傾向にある。そのため、ｘ方向に長いラベルがｙ方向に長いラベルより多い場合に、プロセッサー２０は、媒体搬送ずれが生じていると判定する。

図６は、印刷画像に媒体搬送ずれが生じている場合のｙ方向の差分画像データＤＹ４における、ラベルに外接する矩形枠の一例を示す模式図である。この例では、ｘ方向に長い矩形枠が２個、ｙ方向に長い矩形枠が０個であり、前者の方が多い。そのため、このような場合は、ステップＳ１９０において、媒体搬送ずれが生じていると推定される。ステップＳ１８５において横に長いラベルが縦に長いラベルより多いと判定されない場合、プロセッサー２０は媒体搬送ずれが生じていると推定しない。

ステップＳ１８５において横に長いラベルが縦に長いラベルよりも多いと判定されない場合、または、ステップＳ１８０を実行後、プロセッサー２０は、ハフ変換を用いた直線検出処理を行う（ステップＳ１９５）。すなわち、プロセッサー２０は、ｙ方向の差分画像データＤＹ３についてハフ変換により直線検出を行う。プロセッサー２０は、ｘ方向に平行（または略平行）の直線であって、差分画像データのｘ方向の長さの１／Ｎ以上（Ｎは自然数）の長さを有する直線を検出する。

続いて、プロセッサー２０は、検出された直線が等間隔であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。すなわち、プロセッサー２０は、ｘ方向に平行（または略平行）な複数の（３以上）直線を検出した場合に、それらｘ方向に平行な複数の直線が、印刷の印刷媒体の搬送距離に相当する間隔で差分画像データＤＹ３内に位置しているか否かを判定する。

ステップＳ２００において直線が等間隔であると判定された場合、プロセッサー２０は、直線全体の色は均一であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。本実施形態において、プロセッサー２０は、ｘ方向に平行な複数の直線全体の色がそれぞれ、白色であるか否かを判定する。具体的には、プロセッサー２０は、検出した直線上の任意の複数の点の画素値（０または２５５）を取得し、その平均値が予め決められた閾値以上（すなわち白に近い）値であれば当該直線の色が全体に渡って均一であると見なす。あるいは、誤差の影響を排除するため、検出した直線上の任意の複数の点について、各点およびその周囲（例えば８近傍）の画素値（０または２５５）の最大値を取得し、その平均値が予め決められた閾値以上であれば直線全体の色が均一であると見なす構成であってもよい。

ステップＳ２０５において色が均一であると判定された場合、プロセッサー２０は、媒体搬送ずれと判定されたか否かを判定する（ステップＳ２１０）。ステップＳ１８５において横に長いラベルが縦に長いラベルより多いと判定された場合、ステップＳ２１０においてプロセッサー２０は、媒体搬送ずれと判定されたと見なす。ステップＳ２１０において媒体搬送ずれと判定されなかった場合、プロセッサー２０は、ノズル抜けが生じていると推定する（ステップＳ２１５）。ステップＳ２００にて直線が等間隔であると判定されなかった場合、または、ステップＳ２０５にて直線全体の色が均一であると判定されなかった場合、または、ステップＳ２１０にて媒体搬送ずれと判定された場合、プロセッサー２０はノズル抜けが生じていると推定しない。

図７は、印刷画像にノズル抜けが生じている場合のｙ方向の差分画像データＤＸ３において検出された直線の一例を示す模式図である。ｙ方向の差分画像データＤＸ３において、ｘ方向に平行な等間隔に出現する複数の直線が存在しており、直線全体の色が均一である場合、ノズル抜けが生じている可能性がある。しかし媒体搬送ずれが生じている場合もこのような色が均一のｘ方向に平行な等間隔の複数の直線が検出される場合もある。そのため、プロセッサー２０は、ｙ方向の差分画像データのラベル形状検出処理において媒体搬送ずれが生じていると推定されている場合には、ノズル抜けが生じていると推定せず、媒体搬送ずれは生じていない場合であって図７のような直線が複数検出された場合に、ノズル抜けが生じていると推定する。

なお、ノズル抜けも双方向印刷ずれも媒体搬送ずれも生じていない場合、ｘ方向の差分画像データＤＸ４にもｙ方向の差分画像データＤＹ４にも閾値以上の面積を有するラベルが存在せず、また、ｙ方向の差分画像データＤＹ４において主走査方向に平行（または略平行）で搬送距離に相当する間隔を隔てた複数の直線も検出されないこととなる。そのため、このような場合は、プロセッサー２０は印刷異常が生じていないと見なす。

プロセッサー２０は、印刷異常検出処理において、上述の３つの要因による印刷異常の少なくともいずれかが生じていると推定した場合に、印刷装置１０における印刷を中断する。例えば、１つの印刷ジョブが完了していなかったとしても、プロセッサー２０は印刷異常を検出した場合に当該印刷ジョブの印刷を中断する。プロセッサー２０は、ＵＩ部７０のディスプレイに、印刷異常によって印刷を中断した旨と印刷異常の要因を表示する。また、プロセッサー２０は、通信部５０を介してジョブデータの送信元に印刷異常検出によって印刷を中断した旨と、印刷異常の要因を通知する。当該通知によってユーザーに要因別の対処を行うことを促しても良い。当該通知によってユーザーは、印刷装置１０のノズルメンテナンスや吐出タイミング調整や搬送モーターの駆動量の調整を行うことができる。あるいは、ユーザーは、中断した印刷ジョブの残りを別の印刷装置１０に実行させるようにすることもできる。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、本発明は、印刷機能と画像読み取り機能を有する複合機に適用することも可能である。また、印刷画像を読み取るリーダーは、キャリッジに搭載されて印刷ヘッドと共に往復動する構成に限定されない。例えば、カメラが、印刷媒体の排紙口に印刷媒体の印刷面全体を視野角に含むように設置されており、印刷済みの印刷媒体を撮影するように構成されていてもよい。また、印刷済みの印刷媒体の搬送経路上に印刷媒体の印刷面を読み取るスキャナーが設けられていても良く、当該スキャナーによって印刷媒体を読み取るように構成されていてもよい。また、リーダーは単色で読取を行ってもよい。特にモノクロプリンターであれば、モノクロで読み取るリーダーを採用することが望ましい。
また、画像全体を対象として印刷異常検出処理を行うことに限られず、画像の一部を対象として印刷異常検出処理を行うようにしてもよい。この場合対象外の位置で生じた異常は検出できない可能性があるものの、計算資源の節約になる。
また、プロセッサーは、複数の画像を連続して印刷する場合には、一画像ごとに印刷異常検出処理を行ってもよいし、複数の画像ごとに印刷異常検出処理を行ってもよい。さらに、一画像を複数領域に分けて印刷が完了した領域ごとに印刷異常検出処理を行ってもよい。例えば、ユーザーから要求されている印刷品質が高い場合には領域ごとに印刷異常検出処理を行い、要求されている印刷品質が中程度の場合には一画像ごとに印刷異常検出処理を行い、要求されている印刷品質が低い場合には複数画像ごとに印刷異常検出処理を行うようにしてもよい。

プロセッサーが検出する印刷異常は、リーダーが読み取った印刷画像データから生成したエッジ画像データと当該元画像データから生成したエッジ画像データとから差分画像データを生成し、当該差分画像データに基づいて検出可能ものであればよい。例えばインクの吐出方向が異常な状態であるノズルの有無を検出するように構成されてもよい。

印刷媒体はロール紙であってもよいし、カット紙であってもよい。印刷異常処理は、任意の頻度で行われても良い。１ページ分の印刷毎に行われても良いし、数ページ分の印刷毎に行われても良いし、連続印刷中に一定時間経過毎に行われてもよい。

さらに、印刷画像データおよび元画像データは画像全体を比較する構成に限定されない。例えば、複数パスでの印刷領域をリーダー４２による１回の読取結果に含むことができる程度の視野角をリーダー４２が有している場合、元画像データの一部と、当該一部に対応する印刷画像データの一部について、エッジの差分を算出して比較する構成であってもよい。

プロセッサーは、印刷画像データと元画像データとのそれぞれについてエッジフィルターを用いた畳み込み演算を行ってエッジ画像データを生成し、印刷画像データのエッジ画像データと元画像データのエッジ画像データとの差分を示す差分画像データを生成し、差分画像データにモルフォロジー演算のオープニング処理を行い、オープニング処理を行った差分画像データに基づいて、直線検出処理と形状検出処理と、の少なくともいずれかを実施する構成であってもよい。直線検出処理と形状検出処理のいずれか一方のみ実施する構成であってもよい。また、媒体搬送ずれ、ノズル抜け、双方向印刷ずれの全てを検出可能に構成されてもよいし、そのうちのいずれかを検出可能に構成されてもよい。

なお、直線検出処理は、ｙ方向の差分画像データＤＹ１（グレースケール）に対して行われても良い。エッジフィルターは、画像に含まれるオブジェクトの輪郭を検出するためのフィルターであり、Ｓｏｂｅｌフィルター以外では例えばＤｏＧ(Difference of Gaussian)フィルター等を採用してもよい。モルフォロジー演算のオープニング処理は、収縮処理の後に膨張処理を行う処理である。収縮処理の回数と膨張処理の回数は同じであってもよい。

印刷異常の原因の判定は機械学習モデルを用いて行う構成であってもよい。機械学習モデル（判定部）は、第１画像データと異常印刷された第１画像データを読み取って生成された第２画像データとの差分である第１差分画像データと、印刷異常の原因と、を含む教師データを用いた機械学習によって生成される構成であってもよい。教師データは、入力としての第１差分画像データと、出力としての印刷異常の原因を含む。なお、教師データには、第３画像データと正常印刷された第３画像データを読み取って生成された第４画像データとの差分である第２差分画像データ（入力）と、印刷異常なしを示す情報（出力）と、が含まれてもよい。プロセッサーは、リーダーが読み取った印刷画像データと元画像データとから生成した差分画像データを機械学習モデル（判定部）に入力して印刷異常の原因を出力させるように構成されていてもよい。判定部は、プリンターに備えられていても良いし、遠隔地に設けられたコンピューターに備えられていても良い。その場合に、この発明の印刷装置は、プリンターと遠隔地のコンピューターを含んで構成される。

さらに、プロセッサーは、印刷異常が検出されたことに応じて、検出された異常に応じた印字調整モードを開始させるように構成されてもよい。印字調整モードでは、プロセッサーは、各要因に応じた調整パターンを印刷し、印刷された調整パターンをリーダー４２で読み取り、読取結果から調整パターンが正しく印刷されているか否かを判定する。さらにプロセッサーは、正しく印刷されていないと判定される場合に、印刷異常を解消するための要因別の調整動作を行って、再度調整パターンの印刷を行う。プロセッサー２０は、調整動作と調整パターンの印刷と読取による判定とを、正しく調整パターンが印刷されるか所定の繰り返し回数に達するまで繰り返す。各要因に応じた調整パターンは、当該要因による印刷異常の発生を顕著に観察できるように設計された図形である。この構成によれば、発生していると推定される要因に対応する調整パターンのみを印刷して判定するため、全要因用の調整パターンを印刷する必要がなく、インクの消費を抑えることができる。印刷異常を解消するための調整動作は、例えば、ノズル抜けの場合はフラッシングやノズル面のワイプ等であり、媒体搬送ずれの場合は搬送ローラーの駆動量の調整であり、双方向印刷ずれの場合は例えば往路における吐出タイミングの調整等を想定してよい。プロセッサーは、最初に調整パターンを印刷する前に、検出された異常の要因とその程度に応じた調整を行い、その後に調整パターンを印刷するようにしてもよい。

また、プロセッサーは、異常が検出されたことに応じて、印刷中にジョブの印刷を中止して印字調整モードを開始させ、印字調整が完了したことに応じて印刷中であったジョブの再印刷を開始する構成であってもよい。すなわち、印刷異常が検出された場合、プロセッサーは、印刷ジョブの途中であっても自動で印刷を一旦中止して上述の印字調整モードを実行し、印刷異常が解消された場合に印字調整モードを終了して印刷ジョブの印刷を自動で再開するように構成されてもよい。このように構成されていることによって、無人の状態で長時間稼働している環境下でも、印刷品質の低下を防止し、インクや印刷媒体の無用な消費を抑制して、印刷を続行することができる。

さらに、本発明は、コンピューターが実行するプログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、複数の装置が備える部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。プリンターと該プリンターと通信を行うサーバーとが連携して、本発明を実施する印刷装置を構成してもよい。例えば、サーバーがプリンターから印刷画像データを取得し、サーバーが印刷異常を推定し、その結果をサーバーからプリンターに通知してもよい。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリーであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…印刷装置、２０…プロセッサー、３０…不揮発性メモリー、４０…キャリッジ、４１…印刷部、４２…リーダー、４２ａ…筐体、４２ｂ…エリアセンサー、４２ｅ…レンズ、５０…通信部、６０…搬送機構、７０…ＵＩ部、Ｐ…印刷媒体、Ｙｓ…読み取り範囲

Claims (11)

1. キャリッジと媒体とを相対的に主走査方向に往復させながら印刷を行う印刷装置であって、
   元画像データを含むジョブデータを取得する取得部と、
   ノズルからインクを吐出して前記元画像データの印刷を行う印刷ヘッドと、
   印刷結果を読み取るリーダーと、
   前記リーダーが読み取った印刷画像データから生成したエッジ画像データと前記元画像データから生成したエッジ画像データとから差分画像データを生成し、前記差分画像データに基づいて、印刷異常を検出するプロセッサーと、
   を備える印刷装置。
2. 前記プロセッサーは、前記差分画像データをハフ変換したデータに対して主走査方向の直線検出処理を実施し、
   前記直線検出処理の結果に基づいて、ノズル抜けの有無を検出する、
   請求項１に記載の印刷装置。
3. 前記直線検出処理は、印刷の副走査の搬送距離の間隔の筋を検出する処理である、
   請求項２に記載の印刷装置。
4. 前記プロセッサーは、前記差分画像データに対してラベリングを行い、ラベル毎の形状検出処理を実施し、
   前記形状検出処理の結果に基づいて、位置ずれを検出する、
   請求項１に記載の印刷装置。
5. 前記形状検出処理は、前記ラベルの主走査方向のサイズと副走査方向のサイズとの大小に応じて、媒体搬送ずれと双方向印刷ずれとを区別する処理である、
   請求項４に記載の印刷装置。
6. 前記形状検出処理において前記プロセッサーは、
   前記印刷画像データの主走査方向の前記エッジ画像データと前記元画像データの主走査方向の前記エッジ画像データとの前記差分画像データに対してラベリングを行い、前記ラベルの副走査方向のサイズが主走査方向のサイズより大きい場合に双方向印刷ずれを検出し、
   前記印刷画像データの副走査方向の前記エッジ画像データと前記元画像データの副走査方向の前記エッジ画像データとの前記差分画像データに対してラベリングを行い、前記ラベルの主走査方向のサイズが副走査方向のサイズより大きい場合に媒体搬送ずれを検出する、
   請求項５に記載の印刷装置。
7. 前記プロセッサーは、前記印刷画像データと前記元画像データとのそれぞれについてエッジフィルターを用いた畳み込み演算を行ってエッジ画像データを生成し、前記印刷画像データのエッジ画像データと前記元画像データのエッジ画像データとの差分を示す前記差分画像データを生成し、前記差分画像データにモルフォロジー演算のオープニング処理を行い、オープニング処理を行った前記差分画像データに基づいて、直線検出処理と形状検出処理と、の少なくともいずれかを実施する、
   請求項１に記載の印刷装置。
8. 第１画像データと異常印刷された前記第１画像データを読み取って生成された第２画像データとの差分である第１差分画像データと、印刷異常の原因と、を含む教師データを用いた機械学習によって生成された判定部を備え、
   前記プロセッサーは、前記リーダーが読み取った前記印刷画像データと前記元画像データとから生成した前記差分画像データを前記判定部に入力して印刷異常の原因を出力させる、
   請求項１に記載の印刷装置。
9. 前記プロセッサーは、異常が検出されたことに応じて、検出された異常に応じた印字調整モードを開始させる、
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の印刷装置。
10. 前記プロセッサーは、異常が検出されたことに応じて、印刷中にジョブの印刷を中止して前記印字調整モードを開始させ、印字調整が完了したことに応じて印刷中であったジョブの再印刷を開始する、
    請求項９に記載の印刷装置。
11. キャリッジと媒体とを相対的に主走査方向に往復させながら印刷を行う印刷装置における印刷異常を検出する方法であって、
    元画像データを取得し、
    前記印刷装置によって前記元画像データに基づいた印刷を行った印刷物を読み取った印刷画像データを取得し、
    取得した前記印刷画像データから生成されたエッジ画像データと取得した前記元画像データから生成されたエッジ画像データとから差分画像データを生成し、前記差分画像データに基づいて、印刷異常を検出する、
    ことを含む印刷異常検出方法。

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