JP2023087474A - 領域管理システム、領域管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】現場環境の影響を受けにくく、また、逸走が生じることを低減することができる領域管理システムを提供する。【解決手段】作業車両が走行する作業領域に設置され圧力を検出する圧力検出部と、前記圧力検出部に荷重が加えられたことが検知された場合に、検知信号を出力する検知信号出力部と、前記検知信号を受信すると前記作業車両の動作を規制する規制信号を前記作業車両に送信する送信部と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、領域管理システム、領域管理方法に関する。

建設現場では、重機及び移動車両が多く稼働している。このような重機等を利用して各種作業を行う場合、作業領域が定められ、その作業領域内において作業を行う場合がある。例えば、段差や壁がある建設現場においては、重機等が段差を超えて移動した壁に接触する位置まで移動する等の逸走をしてしまわないように作業領域が定められ、その範囲内で作業が行われる。このような重機等の逸走や暴走等を防止し安全を確保するために、集合安全教育の実施、現場内注意標識の設置、看板の設置等を行い、運転者への注意喚起を促すことが行われている。これにより、安全確保の観点において一定の効果が得られている。
ここで、レーザーセンサまたは電波を用いて重機の姿勢を検知し、重機の衝突を防止する提案もある（例えば、特許文献１）。

特許第５５１９１７１号公報

しかしながら、オペレータや運転手に体調異常が生じた場合や操作ミス等があった場合には、オペレータ等が安全を確保するような機械運転をすることが難しい場合があり、逸走の虞がある。
また、電波等を用いて重機の姿勢や位置を検出する場合、建築現場によっては、電波の乱反射が生じやすい環境もあるため、誤作動が生じやすい。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、現場環境の影響を受けにくく、また、逸走が生じることを低減することができる領域管理システム、領域管理方法を提供することにある。

上述した課題を解決するために、本発明の一態様は、作業車両が走行する作業領域に設置され圧力を検出する圧力検出部と、前記圧力検出部に荷重が加えられたことが検知された場合に、検知信号を出力する検知信号出力部と、前記検知信号を受信する受信部と、前記検知信号を受信すると前記作業車両の動作を規制する規制信号を前記作業車両に送信する送信部と、を有する領域管理システムである。

また、本発明の一態様は、圧力検出部が、作業車両が走行する作業領域に設置され圧力を検出し、検知信号出力部が、前記圧力検出部に荷重が加えられたことが検知された場合に、検知信号を出力し、受信部が、前記検知信号を受信し、送信部が、前記検知信号を受信すると前記作業車両の動作を規制する規制信号を前記作業車両に送信する領域管理方法である。

以上説明したように、この発明によれば、現場環境の影響を受けにくく、また、逸走が生じることを低減することができる。

この発明の一実施形態による領域管理システム１の構成を示す概略ブロック図である。 センサユニット１０の外観の一例を示す斜視図である。 領域管理システム１の動作を説明する流れ図である。

以下、本発明の一実施形態による領域管理システムについて図面を参照して説明する。
図１は、この発明の一実施形態による領域管理システム１の構成を示す概略ブロック図であり、図２は、センサユニット１０の外観の一例を示す斜視図である。
建築現場において、地盤Ｇには、作業を行う対象の領域である作業領域ＳＲが設定されており、作業車ＣＣは、作業領域ＳＲにおいて利用される。ここでは、作業領域ＳＲは地盤Ｇに対して設定される場合について説明するが、作業領域ＳＲは、作業車ＣＣが作業をする領域に対して設定されればよく、例えば、作業車ＣＣが構台において作業をする場合には、構台において作業領域ＳＲが設定される。

作業車ＣＣは、建築現場内を走行することで移動することが可能である。作業車ＣＣは、オペレータの操作に応じて、作業領域ＳＲ内において移動可能であり、各種作業を行う。作業車ＣＣは、例えば、クローラークレーンである。クローラークレーンの走行装置には履帯ＣＣａが用いられている。作業車ＣＣは、オペレータの操作に応じて、作業領域ＳＲ内を移動し、対象の荷をフックに吊り下げ、旋回等をし、移動先に荷を運ぶ。このとき、作業車ＣＣのオペレータは、作業車ＣＣが作業領域ＳＲの外に逸走しないように運転する。

センサユニット１０は、作業領域の内部であって、作業領域の近傍に設けられる。
ここでは、センサユニット１０として、センサユニット１０ａとセンサユニット１０ｂとの２つが設けられている。センサユニット１０ａは、作業領域の一方の境界近傍に設けられ、センサユニット１０ｂは、作業領域のうちもう一方の境界近傍に設けられる。例えば、センサユニット１０ａは、作業車ＣＣの前方に配置され、センサユニット１０ｂは、作業車ＣＣの後方に配置される。ここでは、センサユニット１０は、作業車ＣＣの左右方向にもそれぞれ設けられてもよいし、いずれか１箇所のみ設けるようにしてもよい。

ここで、図２に示すように、センサユニット１０は、圧力検知部１１０と、検知信号出力部１１１と、カバー１１２とを含む。
圧力検出部１１０は、作業車両が走行する作業領域に設置され圧力を検出する。
圧力検出部１１０は、その形状が長尺状であり、作業領域と非作業領域との境界に沿って敷設される。圧力検出部１１０は、例えば、感圧ケーブルを用いることができる。感圧ケーブルは、ケーブルスイッチとも呼ばれる。感圧ケーブルは、断面が略円形でありケーブル状の感圧センサーである。感圧ケーブルは、径方向に対して圧力が加えられたことを検知する。

検知信号出力部１１１は、圧力検出部１１０に接続されており、荷重が加えられたことを圧力検出部１１０が検知した場合に、外部に検知信号を出力する。検知信号出力部１１１は、検知信号を無線によって送信してもよいし、有線によって接続された外部機器に対して検知信号を出力してもよい。

カバー１１２は、断面が半月状であり、底面１１２ａが地盤Ｇと対向し、上面１１２ｃが上方に向くように敷設される。底面１１２ａには、長さ方向に沿って凹部１１２ｂが形成されている。カバー１１２は、圧力検出部１１０が凹部１１２ｂに収まるように、圧力検出部１１０の長手方向に沿って、当該圧力検出部１１０に対して上方向から被せられる。
カバー１１２は、一定以上の荷重が加えられた場合に弾性変形する。カバー１１２が荷重を受けて弾性変形し、さらに荷重が加えられると、圧力検出部１１０についても径方向に圧力が加えられ、地盤Ｇと作業車ＣＣとの間に挟まれ、圧力検出部１１０が圧力を検知する。カバー１１２を弾性変形させるために必要な圧力は、作業員によって踏まれる圧力よりも大きく、重機や作業車によって踏まれる圧力よりも小さい。そのため、作業員がカバー１１２の上を歩いたとしても、圧力検出部１１０は圧力を検出せず、重機や作業車がカバー１１２の上を走行した場合に圧力検出部１１０は圧力を検出することができる。

カバー１１２の材質は、例えば、軟質ポリ塩化ビニール（Ｓ－ＰＶＣ）、ポリ塩化ビニール（ＰＶＣ）、高密度ポリウレタン、合成ゴム等のうちいずれかであってもよい。
カバー１１２の色は、外部から視認可能な色であればよく、単色であってもよいし、複数の色が配置されていてもよい。カバー１１２は、外部から視認可能であり、作業領域ＳＲの内側であって作業領域ＳＲと非作業領域の境界近傍に配置されるため、作業車ＣＣのオペレータや、作業領域ＳＲの周囲において作業する作業員が視認することができる。これにより、カバー１１２を目印として作業領域ＳＲと非作業領域との境界を確認しやすい。そのため、オペレータや作業員は、境界の位置を意識しつつ作業することができる。例えばオペレータは、カバー１１２の位置を確認しつつ、カバー１１２を踏まないように作業車ＣＣを操作することができる。作業員は、作業領域ＳＲにおいてカバー１１２が設置された位置を超えて作業車ＣＣに近づいてしまわないようにして作業を行うことができる。これにより、作業員の行動範囲と作業車ＣＣが走行する範囲とが干渉しないようにすることができる。
このように、カバー１１２が配置されていることによって、圧力検出部１１０に対して重機の荷重がそのままかかってしまうことにより圧力検出部１１０の破損を防止するだけでなく、作業領域ＳＲと非作業領域との境界を簡単に把握しやすくすることができる。

図１に戻り説明をする。
通信ユニット２０は、受信機能と送信機能を有する。
通信ユニット２０は、センサユニット１０から出力される検知信号を受信機能によって受信する。
通信ユニット２０は、受信機能によって検知信号を受信すると、作業車ＣＣの動作を規制する規制信号を、作業車ＣＣに搭載された規制ユニット４０に対して送信機能によって送信する。
規制信号は、作業車ＣＣの動作を規制することを指示することが可能な信号であればよい。規制信号は、作業車ＣＣの走行を停止させる場合には、停止信号であってもよい。また、規制信号は、作業車ＣＣの走行速度を減速させる場合には、減速信号であってもよい。このように、規制する動作は、作業領域において、安全を確保するために作業車ＣＣの動作を規制できればよい。
通信ユニット２０は、センサユニット１０と通信可能であり、かつ、規制ユニット４０と通信可能な位置に設けられていればよく、例えば、作業現場内に設置された台３０の上に設置される。

規制ユニット４０は、作業車ＣＣに搭載され、作業車ＣＣの作業車コントローラ５０と通信可能に接続される。規制ユニット４０は、通信ユニット２０から規制信号を受信すると、作業車コントローラ５０に対して規制信号を出力する。ここでは、規制ユニット４０は、圧力が検知されている時間が基準時間を超えた場合に、規制信号を作業車ＣＣに出力する。
基準時間は、任意の時間が設定されてもよい。ここで、作業車ＣＣの履帯ＣＣａの接地面は、作業車ＣＣの前後方向においてある程度の長さがある。そのため、作業車ＣＣがある速度で走行しつつ、履帯ＣＣａの接地面の一方の端部が圧力検出部１１０を踏み、その後、履帯ＣＣａのもう一方の端部が圧力検出部１１０を径方向に踏み越えるまでには、ある程度の時間がかかる。この間、圧力検出部１１０は、継続的に圧力を検出し、通信ユニット２０は、継続的に規制信号を送信し、規制ユニット４０は、継続的に規制信号を受信する。そのため、基準時間は、作業車ＣＣが作業中において、履帯ＣＣａが圧力検出部１１０を踏み始めてから踏み越えるまでの時間を考慮して設定されるようにしてもよい。例えば、走行装置に履帯が用いられた作業車ＣＣを管理する場合には、基準時間は、作業車ＣＣの作業時の移動速度や、センサユニット１０が境界から離間された距離によっても異なるが、３秒から７秒程度の範囲において設定されてもよく、例えば、５秒として設定されてもよい。
ここで作業車ＣＣが、圧力検出部１１０を踏んだとしても、基準時間内に作業領域ＳＲ内の圧力検出部１１０を踏まない位置まで戻ることができれば、規制ユニット４０は、作業車コントローラ５０に対して規制信号を出力しないため、作業車ＣＣの動作は規制されない。
なお、履帯ではなくタイヤが用いられた作業車を管理対象とする場合には、基準時間を３秒よりも短い時間に設定すればよい。これにより、圧力検出部１１０によって圧力が検知されると規制ユニット４０から作業車コントローラに対して、直ちに規制信号が出力することができ、作業車の動作を直ちに規制することができる。

また、規制ユニット４０は、表示灯６０に点灯信号を出力することで、表示灯６０を点灯させる。
規制ユニット４０を駆動させる電源は、例えば、作業車ＣＣに搭載されたバッテリから得るようにしてもよいし、独自に電源を搭載するようにしてもよい。

作業車コントローラ５０は、作業車ＣＣの動作を統括的に制御する。例えば作業車コントローラ５０は、作業車ＣＣの走行や、ブームの上下方向や旋回等の動作、フックの巻き上げや巻出し動作を制御する。
作業車コントローラ５０は、規制ユニット４０から規制信号を受信する機能、規制信号を受信すると、規制信号に応じて作業車ＣＣの少なくとも一部の動作を規制する。動作が規制されることで、作業車ＣＣが走行している場合には走行を停止させたり、走行速度を低下させたりすることができる。
ここで、作業車には、作業車の各部への電源の供給を停止する停止装置が搭載されている機種もある。オペレータは、作業車から降りる際に停止装置のレバー等を操作することで作業車の電源の供給を停止させ、作業車に搭乗する際に停止装置のレバー等を操作することで作業車の電源の供給をする。規制ユニット４０は、規制信号を作業車コントローラ５０に対して供給する代わりに、このような停止装置の電源供給停止機能を利用することで、作業車ＣＣの動作を規制（停止）するようにしてもよい。

表示灯６０は、作業車ＣＣのオペレータから視認可能な位置に設置される。表示灯６０は、作業車ＣＣのオペレータから視認可能なだけでなく、作業領域ＳＲの近傍において作業する作業員によって視認可能な位置に設置されていてもよい。
表示灯６０は、規制ユニット４０から供給される信号に応じて点灯する。この表示灯６０が発光する色は、１つの色であってもよいし、複数の色であってもよい。表示灯６０の発光可能な色が１つである場合、表示灯６０は、規制ユニット４０から点灯信号が供給されると点灯することで、発光可能な１つの色で発光する。表示灯６０の発光可能な光源が複数（例えば、赤、黄、緑の３色）である場合、表示灯６０は、規制ユニット４０から点灯信号が供給されると、その点灯信号に応じた色で発光する。
例えば、規制ユニット４０と通信ユニット２０との間の通信が可能な状態である場合、規制ユニット４０は、通信が確立していることを表す点灯信号を表示灯６０に出力する。これにより表示灯６０は、緑の光源を点灯させる。緑の光源が点灯している状態においては、圧力検出部１１０において圧力が検出されていない状態であることが把握可能である。

規制ユニット４０は、圧力検出部１１０に圧力が加えられ、センサユニット１０から検知信号が出力され、通信ユニット２０から規制信号が送信されると、規制信号を受信していることを表す点灯信号を表示灯６０に出力する。これにより表示灯６０は、黄色の光源を点灯させる。黄色の光源が点灯している状態においては、圧力検出部１１０において圧力が検出されたことを把握可能である。
規制ユニット４０は、センサユニット１０から検知信号が出力され、通信ユニット２０から規制信号が送信され、規制信号を受信している期間が基準時間を超えた場合に、基準時間を超えたことを表す点灯信号を表示灯６０に出力する。これにより表示灯６０は、赤の光源を点灯させる。赤の光源が点灯している状態においては、圧力検出部１１０において圧力が検出されている期間が基準時間を超えていることを把握可能である。
このように、表示灯６０の点灯状態（発光色）に応じて、圧力検出部１１０において圧力が検出されているか否か（作業車ＣＣが圧力検出部１１０を踏んだ状態であるか否か）を、作業車ＣＣのオペレータや、作業領域ＳＲの周囲で作業する作業員が把握することができる。

図３は、領域管理システム１の動作を説明する流れ図である。
まず、センサユニット１０は、その長手方向が作業領域ＳＲと非作業領域との境界に沿うように設置される。
作業車ＣＣを利用した作業が開始されると、センサユニット１０の検知信号出力部１１１は、圧力検出部１１０によって圧力が検出されたか否かを判定し（ステップＳ１０１）、圧力が検出されていないと判定された場合には、一定のウエイト時間を経過した後、再度ステップＳ１０１の処理を実行する。
作業車ＣＣは、オペレータの操作に応じた動作をする。例えば、作業車ＣＣは、作業領域ＳＲ内における移動（走行）、荷の吊り上げ等を行う。作業車ＣＣが移動（走行）し、作業領域ＳＲと非作業領域との境界に近づき、センサユニット１０の少なくとも一部が履帯ＣＣａによって踏まれると、センサユニット１０は、作業車ＣＣからの荷重を受けて圧力を検出する（ステップＳ１０２）。そしてセンサユニット１０は、圧力を検出したことに応じて、検知信号を送信する（ステップＳ１０３）。

通信ユニット２０は、検知信号を受信したか否かを監視しており、センサユニット１０から検知信号を受信すると、規制信号を送信する（ステップＳ３０１）。
規制ユニット４０は、規制信号を受信したか否かを監視しており、通信ユニット２０から規制信号を受信すると、作業車コントローラ５０に対して規制信号を出力する（ステップＳ３０２）。

作業車コントローラ５０は、規制ユニット４０から規制信号が出力されると、規制信号に基づいて、作業車ＣＣの動作を規制する（ステップＳ４０１）。例えば、作業車コントローラ５０は、作業車ＣＣの走行を停止させる。ここでは、仮にオペレータが前進や後進等を行わせる操作入力がされていたとしても、走行駆動部（例えば、走行用のモータ）の駆動を停止させることで走行を停止させる。これにより、作業領域ＳＲの範囲外に逸走してしまうことを防止することができる。

さらに作業車コントローラ５０は、規制信号を受信すると、点灯信号を表示灯６０に出力する（ステップＳ４０２）。
表示灯６０は、作業車コントローラ５０から出力される点灯信号に応じて点灯する（ステップＳ５０１）。例えば、消灯状態において点灯信号が入力された場合に赤色の光源を点灯させるようにしてもよいし、規制信号が入力されていない状態において緑色の光源を点灯させておき、点灯信号が入力された場合に他の色の光源を点灯させるようにしてもよい。ここでは、センサユニット１０において圧力を検知している時間が基準時間に到達していない間は黄色の光源を点灯させ、圧力を検知している時間が基準時間に到達している場合には、赤色の光源を点灯させるようにしてもよい。
オペレータは、前進または後進をさせる操作入力をしているにもかかわらず作業車ＣＣの走行が停止した場合、表示灯６０の点灯状態を確認することで、作業領域ＳＲから逸走する可能性があったために停止したか、故障により停止したかを簡単に識別することが可能である。

なお、作業車ＣＣが規制信号に応じて停止した後は、所定の復帰操作を行うことで、作業車ＣＣの規制を解除することができる。これにより、オペレータは、センサユニット１０を踏まない位置まで作業車ＣＣを移動させ、作業車ＣＣを利用した作業を再開することができる。

また、作業車ＣＣが圧力検出部１１０を踏んでから基準時間が経過する前に、圧力検出部１１０を踏まない位置まで戻ることができた場合には、規制ユニット４０は、規制信号を通信ユニット２０から受信していても、作業車コントローラ５０に対して規制信号を出力しないため、作業車ＣＣの動作を規制することなく、作業を継続させることができる。
オペレータは、表示灯６０の点灯状態を確認することで、作業車ＣＣが圧力検出部１１０を踏んだ状態であるか否かを確認することができるため、踏んだことを認識した場合に、所定の位置まで作業車ＣＣを戻すように操作することができる。

以上説明した実施形態では、作業車ＣＣがクローラークレーンである場合を説明したが、作業車ＣＣは、履帯が用いられた作業車ではなく、ダンプカー等のタイヤが装着された車両であってもよい。タイヤが装着された作業車である場合、車輪の接地面は、前後方向において履帯である場合に比べて短い。そのため、タイヤが装着された作業車の圧力検出部１１０を踏み越える時間は、履帯が用いられた作業車の踏み越える時間よりも短い。そのため、タイヤが装着された作業車を領域管理の対象とする場合には、基準時間を、履帯が用いられた作業車を領域管理の対象とする場合に比べて短く設定する。あるいは、基準時間を用いずに、圧力検出部１１０によって圧力を検出した場合に直ちに規制信号を作業車コントローラに出力するようにしてもよい。これにより、作業車の設置面が小さい場合や、走行速度がある程度の速さであっても、作業車の動作を規制することができる。

以上説明した実施形態によれば、圧力検出部１１０を用いて機体（作業車）の動きを検出するようにしたため、電波等を用いるのではなく、物理的原理により機体の動きを検出することができる。これにより、制限された領域への進入、限度ラインの超過等を、圧力を利用して検出することができる。
また、圧力検出部１１０によって圧力が検出された場合、基準時間が到達した段階で機体を停止等することができる。これにより、センサユニット１０が設置された位置に機体が到達した場合には、予め想定した時間内に機体を停止させることができる。

また、上述した実施形態よれば、電波を用いずに機体を検出することができるため、電波の乱反射による誤検知をすることがないため、誤動作を抑制することができる。特に、作業領域ＳＲがトンネル内部にある場合には、電波の乱反射の影響を受け、作業車の位置を正確に検出することができない場合があり、誤作動が生じる場合もある。しかし本実施形態によれば、作業車の位置を検出するために電波を利用せずにすむため、乱反射による誤検知や誤動作が生じない。よって、上述した領域管理システムによれば、現場環境の影響を受けにくい。
また、本実施形態では、センサユニット１０を作業領域ＳＲと非作業領域との境界に沿って敷設すればよいため、光学的なセンサーや、電波を用いたセンサーを用いずに機体を検出することができ、これらセンサーの設置における各種調整が不要となり、簡単に設置及び調整をすることができる。

また、規制信号を規制ユニット４０から作業車コントローラに対して出力するようにしたので、圧力検出部１１０において圧力が検出されたことに応じて機体を規制（停止）させることができる。これにより、オペレータの体調異常や操作ミス等によってセンサユニット１０を超えた場所に作業車を移動させるような操作入力がされていたとしても、機体の逸走や、暴走等を防止することができる。これにより、作業車が作業中において非作業領域に進入し、他の物体との接触や衝突を防止することができ、構台からの転落等の虞を低減することができる。

また、センサユニット１０は、外部から視認可能であるため、センサユニット１０の設置位置を視認することで、作業領域として定められた範囲を視角によって簡単に確認することができる。
また、センサユニット１０は、作業領域ＳＲと非作業領域との境界から離間して作業領域ＳＲ内に設置するようにしてもよい。この離間する距離を設けることにより、作業車ＣＣがセンサユニット１０を踏んでから実際に境界を越えて非作業領域に到達するまでの余裕を確保することができる。そのため、基準時間が到来するまでの間に作業車ＣＣが多少走行しても境界を越えないようにすることもできる。

また、本実施形態では、比較的簡易な構成によって実現することができるため、機体を管理するための導入コストが高額になってしまうことを抑制することができる。

なお、上述した実施形態において、作業者からの操作入力を受け付ける操作部（例えばリセットスイッチ）と、操作入力を受け付けると通信ユニット２０に対して検知信号を送信することで通信ユニット２０と規制ユニット４０との間における通信を疎通させる疎通管理部と、を設けるようにしてもよい。このような操作部と疎通管理部とについては、リモートコントローラに搭載されてもよい。このようなリモートコントローラは、作業車ＣＣのオペレータによって、作業再開のタイミングに応じて操作入力される。

ここで、作業車ＣＣは、休憩時間等において、一時的に作業車ＣＣのメインスイッチがオフにされることがある。この場合、規制ユニット４０が作業車ＣＣから電源の供給を受けている場合には、メインスイッチがオフにされたことに応じて、規制ユニット４０の電源もオフにされる。そして、休憩時間の後、作業車ＣＣのメインスイッチがオンになると、規制ユニット４０が起動する。ここで、通信ユニット２０についても、休憩時間において電源がオフにされ、休憩時間終了後にオンにされる。
ここで、通信ユニット２０の電源がオンになったあと、規制ユニット４０の電源がオンになった場合には、通信ユニット２０と規制ユニット４０との通信が確立（開通）する。しかし、規制ユニット４０の電源がオンになったあと、通信ユニット２０の電源がオンになった場合には、通信が確立しない場合がある。

このような場合であっても、休憩時間が終了し、作業車ＣＣのメインスイッチをオンにされた後、リモートコントローラに対してボタン押下等の操作入力がなされることで、リモートコントローラから検知信号が通信ユニット２０に対して送信される。これにより、通信ユニット２０がこの検知信号を受信することで、通信ユニット２０から規制信号が規制ユニット４０に対して送信され、通信ユニット２０と規制ユニット４０との通信が確立（疎通）する。通信が確立することで、例えば、規制ユニット４０は、表示灯６０に対して、緑色の光源を点灯させる。これにより、通信が正常に確立できたことをオペレータは把握することができる。
ここで、リモートコントローラから送信される検知信号は、基準時間よりも十分に短い期間の信号であるため、規制ユニット４０から作業車コントローラ５０に対して規制信号は出力されない。そのため、リモートコントローラを操作しても、作業車ＣＣの動作が規制されることはない。

また、上述の実施形態においては、作業領域ＳＲに作業車が１台である場合について説明したが、作業領域ＳＲにおいて作業車は複数台であってもよい。
ここで、センサユニット１０には、それぞれ識別番号が割り当てられており、検知信号を送信する場合、センサユニット１０は、識別番号とともに検知信号を送信する。通信ユニット２０は、センサユニット１０の識別番号と、作業領域ＳＲとの対応関係を表すデータを記憶しており、センサユニット１０から検知信号とともに受信した識別番号に基づいて、いずれの作業領域ＳＲに設けられたセンサユニット１０から検知信号が送信されたかを識別することができる。また、通信ユニット２０は、作業領域ＳＲとその作業領域ＳＲにおいて作業をする作業車の識別用ＩＤを記憶している。通信ユニット２０は、検知信号とともに受信した識別番号に基づいて、作業領域ＳＲを特定し、その特定された作業領域ＳＲに対応する作業車の識別用ＩＤを特定する。そして、特定された識別用ＩＤを送信先として、規制信号を送信する。これにより、作業車が複数台あったとしても、検知信号が送信された作業領域ＳＲにおいて作業する作業車ＣＣに対して規制信号を送信することができる。なお、異なる作業領域ＳＲにそれぞれ１台の作業車が配置される場合もあるが、１つの作業領域ＳＲにおいて複数台の作業車が配置される場合もある。このような場合、通信ユニット２０は、１つの作業領域ＳＲに対して複数台の作業車のそれぞれの識別用ＩＤを記憶しておくことで、あるセンサユニット１０から検知信号が送信された場合であっても、その作業領域ＳＲにおいて作業する複数台の作業車に対して、それぞれ規制信号を送信することができる。これにより、１つの作業領域ＳＲにおいて作業する複数台の作業車をそれぞれ停止させることもできる。

なお、上述した実施形態において、通信ユニット２０が、センサユニット１０からの検知信号を受信したことに応じて、規制ユニット４０に規制信号を送信するようにしたが、規制ユニット４０は、通信ユニット２０を介することなく、センサユニット１０からの検知信号を規制信号として直接受信するようにしてもよい。これにより、通信ユニット２０を用いない場合であっても、作業車の領域を管理することができる。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１…領域管理システム、１０，１０ａ，１０ｂ…センサユニット、２０…通信ユニット、３０…台、４０…規制ユニット、５０…作業車コントローラ、６０…表示灯、１１０…圧力検出部、１１１…検知信号出力部、１１２…カバー、１１２ａ…底面、１１２ｂ…凹部

上述した課題を解決するために、本発明の一態様は、作業車両が走行する作業領域に設置され、前記作業領域において作業する作業車両によって踏まれる圧力を検出する圧力検出部と、前記圧力検出部に荷重が加えられたことが検知された場合に、検知信号を出力する検知信号出力部と、前記検知信号を受信する受信部と、前記検知信号を受信すると前記作業領域において作業する作業車両の動作を規制する規制信号を前記作業車両に送信する送信部と、を有する領域管理システムである。

また、本発明の一態様は、圧力検出部が、作業車両が走行する作業領域に設置されており、前記作業領域において作業する作業車両によって踏まれる圧力を検出し、検知信号出力部が、前記圧力検出部に荷重が加えられたことが検知された場合に、検知信号を出力し、受信部が、前記検知信号を受信し、送信部が、前記検知信号を受信すると前記作業領域において作業する作業車両の動作を規制する規制信号を前記作業車両に送信する領域管理方法である。

Claims (6)

1. 作業車両が走行する作業領域に設置され圧力を検出する圧力検出部と、
   前記圧力検出部に荷重が加えられたことが検知された場合に、検知信号を出力する検知信号出力部と、
   前記検知信号を受信する受信部と、
   前記検知信号を受信すると前記作業車両の動作を規制する規制信号を前記作業車両に送信する送信部と、
   を有する領域管理システム。
2. 前記送信部は、前記圧力が検知されている時間が基準時間を超えた場合に、前記規制信号を前記作業車両に出力する
   請求項１に記載の領域管理システム。
3. 作業者からの操作入力を受け付ける操作部と、
   前記操作入力を受け付けると、前記受信部に対して検知信号を送信することで前記受信部との間における通信を疎通させる疎通管理部と、
   を有する請求項１または請求項２に記載の領域管理システム。
4. 前記圧力検出部には、一定以上の荷重が加えられた場合に弾性変形するカバーが設けられる
   請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の領域管理システム。
5. 前記圧力検出部は、感圧ケーブルであり、前記作業領域と非作業領域との境界に沿って敷設される
   請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の領域管理システム。
6. 圧力検出部が、作業車両が走行する作業領域に設置され圧力を検出し、
   検知信号出力部が、前記圧力検出部に荷重が加えられたことが検知された場合に、検知信号を出力し、
   受信部が、前記検知信号を受信し、
   送信部が、前記検知信号を受信すると前記作業車両の動作を規制する規制信号を前記作業車両に送信する
   領域管理方法。

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