JP2023076100A - 可撓性外歯歯車、波動減速機、およびロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】波動減速機の可撓性外歯歯車と内歯歯車とをより滑らかに噛み合わせる。【解決手段】可撓性外歯歯車は、筒状の胴部と、ダイヤフラム部とを有する。胴部は、中心軸方向の成分を含む方向に延びる。ダイヤフラム部は、胴部の軸方向一方端部から径方向の成分を含む方向に延びる。胴部は、第1胴部と、第2胴部とを有する。第1胴部は、胴部のうちの軸方向一方側に配置され、可撓性を有する。第2胴部は、第1胴部よりも軸方向他方側に配置される。第2胴部は、複数の外歯を有する。複数の外歯は、それぞれ、径方向外方に突出し、周方向に配列される。ダイヤフラム部の厚みの最大値は、外歯の径方向外端から第2胴部の径方向内側面までの長さの2倍以下であり、第1胴部の厚みの最小値は、ダイヤフラム部の厚みの最大値の半分以下である。これにより、ダイヤフラム部および第2胴部の剛性を確保しつつ、第1胴部の径方向に良好に撓ませることができる。【選択図】図4
Description
本発明は、可撓性外歯歯車、波動減速機、およびロボットに関する。
従来、可撓性外歯歯車と内歯歯車とを備える波動歯車装置が知られている。この種の波動歯車装置は、主に減速機として用いられる(特許文献1)。
特開平02-283941号公報
特許文献1のひずみウエーブギヤ装置は、外歯(20)を有するカップ形のひずみギヤ(10)と、内歯(22)を有するリングギヤ(14)と、ひずみギヤ(10)とリングギヤ(14)との間で相対回転を生じさせるウエーブジェネレータ(12)とを有する。ひずみギヤ(10)は、0.015D~0.03D(D:ひずみギヤの内径)の均一の厚さを持ったひずみギヤブランクで形成される。また、ひずみギヤ(10)は、開口端のまわりに外歯(20)が形成された円筒部と、円筒部の厚さの半分の厚さを持つダイアフラム(35)からなる端部と、を有する。
また、ひずみギヤ(10)の開口端は、ウエーブジェネレータ(12)と接触して楕円形に変形する。これにより、ひずみギヤ(10)の外歯(20)が、楕円形の長軸の各側に沿ってリングギヤ(14)の内歯(22)と係合する。ここで、ひずみギヤ(10)の外歯(20)の数とリングギヤ(14)の内歯(22)の数とは、互いに異なる。これにより、ウエーブジェネレータ(12)の回転によって、ひずみギヤ(10)とリングギヤ(14)とが、互いに相対移動する。ただし、上記のとおり、ひずみギヤ(10)の円筒部は、ダイアフラム(35)よりも厚い構造であるため、撓み難いと考えられる。
本発明の目的は、可撓性外歯歯車をより良好に撓ませ、これにより、外歯と内歯歯車の内歯とを、より滑らかに噛み合わせることができる技術を提供することである。
本発明は、可撓性外歯歯車であって、中心軸方向の成分を含む方向に延びる筒状の胴部と、前記胴部の軸方向一方端部から径方向の成分を含む方向に延びるダイヤフラム部と、を有し、前記胴部は、軸方向一方側に配置され、可撓性を有する第1胴部と、前記第1胴部よりも軸方向他方側に配置される第2胴部と、を有し、前記第2胴部は、径方向外方に突出し、周方向に配列される複数の外歯を有し、前記ダイヤフラム部の厚みの最大値は、前記外歯の径方向外端から前記第2胴部の径方向内側面までの長さの2倍以下であり、前記第1胴部の厚みの最小値は、前記ダイヤフラム部の厚みの最大値の半分以下である。
本発明によれば、第1胴部を含む胴部全体を良好に撓ませることができる。
以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。
<1.ロボットについて>
図1は、一実施形態に係る波動減速機1を搭載したロボット100の概要図である。ロボット100は、例えば、工業製品の製造ラインにおいて、部品の搬送、加工、組立等の作業を行う、いわゆる産業用ロボットである。図1に示すように、ロボット100は、波動減速機1を有する。本実施形態においては、ロボット100は、ベースフレーム101、アーム102、モータ103、および波動減速機1を有する。これにより、ロボット100に搭載される波動減速機1において、後述する第1胴部211を含む胴部21全体を良好に撓ませることができる。
図1は、一実施形態に係る波動減速機1を搭載したロボット100の概要図である。ロボット100は、例えば、工業製品の製造ラインにおいて、部品の搬送、加工、組立等の作業を行う、いわゆる産業用ロボットである。図1に示すように、ロボット100は、波動減速機1を有する。本実施形態においては、ロボット100は、ベースフレーム101、アーム102、モータ103、および波動減速機1を有する。これにより、ロボット100に搭載される波動減速機1において、後述する第1胴部211を含む胴部21全体を良好に撓ませることができる。
アーム102は、ベースフレーム101に対して、回動可能に支持されている。モータ103および波動減速機1は、ベースフレーム101とアーム102との間の関節部に、組み込まれている。モータ103に駆動電流が供給されると、モータ103から回転運動が出力される。また、モータ103から出力される回転運動は、波動減速機1により減速されて、アーム102へ伝達される。これにより、ベースフレーム101に対してアーム102が、減速後の速さで回動する。
<2.波動減速機の構成>
<2-1.波動減速機の全体の構造>
続いて、波動減速機1の全体の構造について、説明する。
<2-1.波動減速機の全体の構造>
続いて、波動減速機1の全体の構造について、説明する。
なお、以下では、波動減速機1の中心軸9と平行な方向を「軸方向」、波動減速機1の中心軸9に直交する方向を「径方向」、波動減速機1の中心軸9を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。また、本願では、後述する図2,図4,および図5において、軸方向を左右方向とし、左側を「軸方向一方側」、右側を「軸方向他方側」として、各部の形状や位置関係を説明する。
図2は、一実施形態に係る波動減速機1の縦断面図である。図3は、図2のA-A位置から見た波動減速機1の横断面図である。図の煩雑化を避けるため、図3においては、断面を示すハッチングが省略されている。上記のとおり、波動減速機1は、ロボット100の関節部に搭載され、モータ103から入力される回転運動を減速して出力させる。より具体的には、波動減速機1は、後述する内歯歯車10と可撓性外歯歯車20との差動を利用して、モータ103から得られる第1回転速度の回転運動を、第1回転速度よりも低い第2回転速度に減速する装置である。
図2および図3に示すように、波動減速機1は、内歯歯車10、可撓性外歯歯車20、および波動発生器30を有する。また、本実施形態の波動減速機1は、外輪151、内輪152、および出力部40をさらに有する。
また、波動減速機1には、モータ103から動力を得るための入力部材104が設けられている。入力部材104は、中心軸9を中心として軸方向に筒状に延びる。入力部材104の径方向内側には、モータ103の出力シャフトが挿入される。また、入力部材104は、モータ103の出力シャフトと、互いに相対回転不能に固定される。これにより、入力部材104は、モータ103の回転部とともに、中心軸9を中心として第1回転速度で回転する。なお、入力部材104は、出力シャフトと同一部材であってもよい。
内歯歯車10は、中心軸9を中心とする円環状の歯車である。内歯歯車10は、ロボット100のベースフレーム101に対して固定される。内歯歯車10は、中心軸9と同軸に配置される。また、後述のとおり、可撓性外歯歯車20は、第2胴部212を有する。内歯歯車10は、第2胴部212の径方向外側に配置される。内歯歯車10の剛性は、可撓性外歯歯車20の後述する胴部21の剛性よりも、十分に高い。このため、内歯歯車10は、実質的に剛体とみなすことができる。内歯歯車10は、複数の内歯11を有する。複数の内歯11は、内歯歯車10の径方向内側面から、径方向内方へ突出する。複数の内歯11は、内歯歯車10の内側面において、周方向に一定のピッチで配列されている。
内歯歯車10には、複数の貫通孔110が、設けられている。本実施形態においては、貫通孔110の数は、8である。8つの貫通孔110は、それぞれ、内歯歯車10を軸方向に貫通する。また、8つの貫通孔110は、中心軸9を中心として、周方向に等間隔に並んでいる。内歯歯車10は、8つの貫通孔110のそれぞれを貫通するねじ(図示省略)を、ロボット100のベースフレーム101に締結することにより、ベースフレーム101に固定される。また、内歯歯車10には、複数のねじ穴111が、設けられている。複数のねじ穴111は、それぞれ、内歯歯車10の軸方向一方側の端面から軸方向他方側へ向かって凹む。なお、ねじ穴111は貫通孔であってもよい。
可撓性外歯歯車20は、撓み変形可能な有底環状の歯車である。後述のとおり、可撓性外歯歯車20は、出力部40および内輪152を介して、ロボット100のアーム102に固定される。可撓性外歯歯車20は、中心軸9を中心として回転可能に支持される。図4は、可撓性外歯歯車20の一部を拡大した部分縦断面図である。図2~図4に示すように、可撓性外歯歯車20は、筒状の胴部21と、ダイヤフラム部22とを有する。
胴部21は、中心軸9方向の成分を含む方向に延びる。本実施形態では、胴部21は、中心軸9を中心として軸方向に筒状に延びる。また、胴部21は、可撓性を有し、径方向に撓み可能な部位である。特に、胴部21の軸方向他方側の端部(以下「軸方向他方端部」と称する)は、自由端であるため、他の部分よりも大きく径方向に変位可能である。また、胴部21の軸方向他方端部は、波動発生器30の径方向外側、かつ、内歯歯車10の径方向内側に位置する。
胴部21は、第1胴部211と、第2胴部212とを有する。第1胴部211は、胴部21における軸方向一方側に配置され、可撓性を有する。第1胴部211は、径方向に撓み可能な筒状の部位である。
第2胴部212は、第1胴部211よりも軸方向他方側に配置される。また、第2胴部212は、内歯歯車10の径方向内側に位置する。第2胴部212は、複数の外歯23を有する。複数の外歯23は、周方向に配列される。また、複数の外歯23は、それぞれ、径方向外方に突出する。また、複数の外歯23は、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。また、詳細を後述するとおり、第2胴部212の内周面には、可撓性軸受32の外輪323が接触する。これにより、複数の外歯23の一部と、複数の内歯11の一部とが噛み合う。つまり、胴部21が波動発生器30によって径方向内側から押されると、複数の外歯23の一部と、内歯歯車10の複数の内歯11の一部とが、互いに噛み合う。なお、内歯歯車10が有する内歯11の数と、可撓性外歯歯車20が有する外歯23の数とは、僅かに相違する。
ダイヤフラム部22は、胴部21の軸方向一方側の端部(以下「軸方向一方端部」と称する)から径方向の成分を含む方向に延びる部位である。つまり、ダイヤフラム部22は、胴部21の軸方向一方端部から径方向の成分を含む方向に延びる。本実施形態では、ダイヤフラム部22は、胴部21の軸方向一方端部から径方向内側に拡がる。また、ダイヤフラム部22は、中心軸9を中心として環状に拡がる。ダイヤフラム部22は、胴部21よりも撓み難い平板状の部位である。ダイヤフラム部22が、このような構造を有することにより、可撓性外歯歯車20を径方向に小型化できる。ダイヤフラム部22には、複数の貫通孔220が形成されている。複数の貫通孔220はそれぞれ、ダイヤフラム部22を軸方向に貫通する。なお、ダイヤフラム部22は、胴部21の軸方向一方端部から径方向外側に拡がってもよい。
ダイヤフラム部22の厚みt(a)は、ダイヤフラム部22の径方向内端から径方向外端にわたって、略一定である。なお、本実施形態においては、ダイヤフラム部22の厚みt(a)は、軸方向の幅である。これにより、可撓性外歯歯車20の製造時において、ダイヤフラム部22の厚みt(a)が一定でない場合と比べて、ダイヤフラム部22を容易に製造できる。
ただし、ダイヤフラム部22の厚みt(a)は、ダイヤフラム部22の径方向内端から径方向外端にわたって、一定でなくてもよい。例えば、図5の変形例に示すように、ダイヤフラム部22の径方向内側に、ダイヤフラム部22よりも軸方向の厚みが大きい肉厚部25が形成されていてもよい。また、ダイヤフラム部22は、肉厚部25に近づくにつれて、軸方向の厚みが徐々に大きくなってもよい。上記の複数の貫通孔220は、肉厚部25に設けられていてもよい。
胴部21は、さらに接続部24を有する。接続部24は、軸方向と径方向の両方の成分を有する方向に延びる。接続部24は、第1胴部211の軸方向一方端部とダイヤフラム部22の径方向端部とを接続する。本実施形態では、接続部24は、第1胴部211の軸方向一方端部と、ダイヤフラム部22の径方向外側の端部とを、接続する。
なお、可撓性外歯歯車20のより詳細な構造については、後述する。
波動発生器30は、胴部21に、周期的な撓み変形を発生させる機構である。波動発生器30は、第2胴部212の径方向内側に配置される。本実施形態の波動発生器30は、カム31と可撓性軸受32とを有する。カム31と可撓性軸受32は、それぞれ、中心軸9を中心として環状に拡がる。カム31は、入力部材104の外側面に、互いに相対回転不能に固定され、中心軸9を中心として回転可能に支持される。本実施形態のカム31は、楕円形のカムプロフィールを有する。すなわち、カム31の径方向外側面は、軸方向に視たときに楕円形であり、周方向の位置によって異なる外径を有する。可撓性軸受32は、撓み変形可能な軸受である。可撓性軸受32は、カム31の径方向外側面と、可撓性外歯歯車20の胴部21の径方向内側面との間に配置される。したがって、カム31と胴部21とは、異なる回転速度で回転できる。
可撓性軸受32は、内輪321と、複数のボール322と、弾性変形可能な外輪323とを有する。内輪321は、カム31の径方向外側面に接触する。複数のボール322は、内輪321と外輪323との間に介在し、周方向に沿って配列される。外輪323は、回転するカム31のカムプロフィールに沿って、内輪321およびボール322を介して弾性変形(撓み変形)する。また、外輪323は、可撓性外歯歯車20の胴部21の径方向内側面に接触する。このため、胴部21は、カム31の径方向外側面に沿った楕円形状に変形する。その結果、当該楕円の長軸の両端に相当する2箇所において、可撓性外歯歯車20の外歯23と、内歯歯車10の内歯11とが噛み合う。しかしながら、周方向の他の位置においては、外歯23と内歯11とが噛み合わない。このように、本実施形態の可撓性軸受32には、ボールベアリングが用いられる。ただし、ボールベアリングに代えて、ローラベアリング等の他方式の軸受が用いられていてもよい。
モータ103を駆動させると、カム31は、モータ103の回転部および入力部材104とともに、中心軸9を中心として第1回転速度で回転する。これにより、可撓性外歯歯車20の上記の楕円の長軸も、第1回転速度で回転する。そうすると、外歯23と内歯11との噛み合い位置も、周方向に第1回転速度で変化する。また、上記の通り、内歯歯車10の内歯11の数と、可撓性外歯歯車20の外歯23の数とは、僅かに相違する。この歯数の差によって、カム31の1回転ごとに、外歯23と内歯11とが噛み合う組合せが、周方向に僅かに変化する。ここで、上記のとおり、内歯歯車10は、ロボット100のベースフレーム101に固定されており、回転しない。この結果、内歯歯車10およびベースフレーム101に対して、可撓性外歯歯車20が、中心軸9を中心として、第1回転速度よりも低い第2回転速度で回転する。
外輪151は、中心軸9を中心として円環状に拡がる部材である。外輪151および内輪152は、ともに高い剛性を有する。また、外輪151には、複数の貫通孔153が設けられている。複数の貫通孔153は、それぞれ、外輪151を軸方向に貫通する。外輪151は、複数の貫通孔153のそれぞれを貫通する複数のねじ154を、外輪151の軸方向他方側に隣接する内歯歯車10の複数のねじ穴111に締結することにより、内歯歯車10に固定される。
外輪151の径方向内側には、内輪152が配置されている。内輪152は、中心軸9を中心として円環状に拡がる部材である。また、内輪152には、ロボット100のアーム102が固定される。内輪152は、外輪151の内径よりも僅かに小さな外径を有する。また、内輪152には、複数のねじ孔155が設けられている。複数のねじ孔155は、それぞれ、内輪152の軸方向他方側の端面から、軸方向一方側へ向かって形成されている。
内輪152は、外輪151に対して、軸受16によって回転可能に接続される。本実施形態の軸受16には、クロスローラベアリングが用いられる。図2に示すように、軸受16は、外輪151の内周面と、内輪152の外周面との間に、複数の円筒ころ161を有する。複数の円筒ころ161は、外輪151の内周面に設けられた環状のV溝と、内輪152の外周面に設けられた環状のV溝との間に、向きを交互に変えながら配置される。これにより、外輪151に対する内輪152の回転を許容しながら、外輪151と内輪152とが高剛性に接続される。このようなクロスローラベアリングは、ボールベアリングのように一対で用いずとも、軸方向および径方向に、十分な剛性を得ることができる。すなわち、クロスローラベアリングを用いることで、波動減速機1に設けられるベアリング(軸受)の数を減らすことができる。これにより、軸受16の重量を低減できるとともに、軸受16の軸方向の寸法を抑えることができる。
出力部40は、減速後の動力を取り出すための部材である。出力部40は、中心軸9に沿って円筒状に延びる。図2に示すように、出力部40の軸方向他方端部には、径方向外側へ拡がる出力フランジ部401が形成される。また、出力フランジ部401には、複数の貫通孔400が設けられている。複数の貫通孔400は、それぞれ出力フランジ部401を軸方向に貫通する。
図2に示すように、出力フランジ部401の軸方向一方側には、可撓性外歯歯車20のダイヤフラム部22が配置される。また、ダイヤフラム部22の軸方向一方側には、ワッシャ17が介在され、さらに内輪152が配置される。なお、配置されるワッシャ17の枚数は、1枚であってもよく、複数枚であってもよい。また、ワッシャ17は、必ずしも配置されなくてもよい。これにより、内輪152に対する、可撓性外歯歯車20および出力部40の軸方向の位置を容易に調整することができる。
また、ワッシャ17には、複数の貫通孔170が設けられている。複数の貫通孔170は、それぞれワッシャ17を軸方向に貫通する。可撓性外歯歯車20および出力部40は、可撓性外歯歯車20の複数の貫通孔220と出力部40の複数の貫通孔400とをそれぞれ貫通する複数のねじ156を、ワッシャ17の複数の貫通孔170を介して、内輪152の複数のねじ孔155に締結することにより、内輪152に軸方向に固定される。これにより、内輪152と、可撓性外歯歯車20と、出力部40とが、互いに相対回転不能に連結される。
ここで、上記のとおり、内輪152は、外輪151および内歯歯車10に対して、軸受16を介して回転可能に支持されている。これにより、内輪152に固定される可撓性外歯歯車20と、出力部40と、ロボット100のアーム102とが、内歯歯車10が固定されるベースフレーム101に対して、中心軸9を中心として回転可能となる。この結果、モータ103を駆動させると、可撓性外歯歯車20と、アーム102とが、モータ103の出力である第1回転速度よりも低い第2回転速度で、中心軸9を中心として回転する。
<2-2.可撓性外歯歯車の詳細な構造>
次に、可撓性外歯歯車20のより詳細な構造について、説明する。なお、以下の説明において、第1胴部211と第2胴部212とを含む胴部21の厚みとは、胴部21が中心軸9に対して傾斜している場合は、胴部21が延びる方向に対する法線方向の厚みを示すものとし、胴部21が中心軸9と平行な場合は、径方向の厚みを示すものとする。
次に、可撓性外歯歯車20のより詳細な構造について、説明する。なお、以下の説明において、第1胴部211と第2胴部212とを含む胴部21の厚みとは、胴部21が中心軸9に対して傾斜している場合は、胴部21が延びる方向に対する法線方向の厚みを示すものとし、胴部21が中心軸9と平行な場合は、径方向の厚みを示すものとする。
可撓性外歯歯車20は、例えば、板状の材料を元に、プレス加工によって、筒形状の中間部材を作成した後、しぼり加工または切削加工によって、最終的な形状に成型することができる。また、外歯23は、上記の中間部材に、ローラを押し付けつつ転がすことによって、成型することができる。本実施形態では、外歯23として、平歯車のように、軸方向に沿った歯が形成される。なお、外歯23の径方向外端から径方向内端までの長さt(d)は、軸方向および周方向の位置によって変化してもよい。また、外歯23の径方向外端から第2胴部212の径方向内側面までの長さt(c)も、軸方向および周方向の位置によって変化してもよい。
また、本実施形態の可撓性外歯歯車20の材料には、ステンレスが用いられる。ただし、可撓性外歯歯車20の材料には、炭素の含有量が比較的少ない鋼鉄、またはアルミニウム等が用いられてもよい。
図6は、図3の一部を拡大した図である。図6に示すように、以下では、可撓性外歯歯車20における周方向に隣接する2つの外歯23を、順に「外歯23k」および「外歯23(k+1)」と称することとする。また、「外歯23k」の周方向中心を「周方向中心23o」と称し、「外歯23(k+1)」の周方向中心を「周方向中心23(o+1)」と称することとする。本実施形態では、周方向中心23oと、周方向中心23(o+1)との間の、周方向の距離、すなわち、周方向の間隔cpは、図4および図5に示す第1胴部211の厚みt(b)のうち最も径方向に薄い部位の値の2倍よりも大きい。すなわち、周方向に隣接する外歯23k,23(k+1)において、各々の外歯23k,23(k+1)の周方向中心23o,23(o+1)の、周方向の間隔cpは、第1胴部211の厚みt(b)の最小値min{t(b)}の2倍よりも大きい。このように、本実施形態では、隣り合う外歯23k,23(k+1)の周方向のピッチがより長いことによって、外歯23をより容易に成型することができる。
また、本実施形態では、周方向中心23oと、周方向中心23(o+1)との間の、周方向の距離、すなわち、周方向の間隔cpは、図4および図5に示すダイヤフラム部22の厚みt(a)のうち最も軸方向に薄い部位の値よりも大きい。すなわち、周方向に隣接する外歯23k,23(k+1)において、各々の外歯23k,23(k+1)の周方向中心23o,23(o+1)の、周方向の間隔cpは、ダイヤフラム部22の厚みt(a)の最小値min{t(a)}よりも大きい。このように、本実施形態では、隣り合う外歯23k,23(k+1)の周方向のピッチがより長いことによって、外歯23をより容易に成型することができる。
また、本実施形態では、外歯23の径方向外端から径方向内端までの長さt(d)の最大値max{t(d)}は、第1胴部211の厚みt(b)の最小値min{t(b)}よりも大きい。このように、外歯23の径方向外端から径方向内端までの長さt(d)の最大値max{t(d)}を、第1胴部211の厚みt(b)の最小値min{t(b)}よりも大きくする、すなわち、外歯23を径方向にある程度長く設けることにより、外歯23と内歯歯車10の内歯11とが、良好に噛み合う。これにより、波動減速機1において、トルクをより精度良く伝達できる。
また、本実施形態では、外歯23の径方向外端と径方向内端との径方向中点cmにおける、外歯23の歯厚ctの最大値max{ct}は、第1胴部211の厚みt(b)の最小値min{t(b)}よりも小さい。このように、外歯23の歯厚ctを抑えることで、外歯23の成型自由度を向上させることができる。また、外歯23と内歯歯車10の内歯11との噛み合いが、さらに良好となる。なお、歯厚ctは、軸方向によって変化してもよい。軸方向において歯厚ctが最大となる領域での歯厚ctの最大値max{ct}が、第1胴部211の厚みt(b)の最小値min{t(b)}よりも小さければよい。
また、本実施形態では、外歯23の径方向外端から第2胴部212の径方向内側面までの長さt(c)の最大値max{t(c)}は、第1胴部211の厚みt(b)の最小値min{t(b)}よりも大きく、第1胴部211の厚みt(b)の最小値min{t(b)}の2倍よりも小さい。このように、外歯23の径方向外端から第2胴部212の径方向内側面までの長さt(c)の最大値max{t(c)}を、第1胴部211の厚みt(b)の最小値min{t(b)}よりも大きくすることによって、内歯歯車10の内歯11と良好に噛み合わせるための外歯23の径方向の長さをある程度確保しつつも、第1胴部211の厚みt(b)の最小値min{t(b)}の2倍よりも小さくすることで、外歯23が径方向に過度に長くなることを抑制できる。この結果、外歯23の剛性を向上させることができる。なお、外歯23の径方向外端から第2胴部212の径方向内側面までの長さt(c)および第1胴部211の厚みt(b)は、それぞれ、軸方向の位置によって異なる値であってもよい。その場合、外歯23の径方向外端から第2胴部212の径方向内側面までの長さt(c)および第1胴部211の厚みt(b)のそれぞれが最大または最小となる領域における各々の値を比較すればよい。
また、図4に示すように、本実施形態では、ダイヤフラム部22の厚みt(a)は、外歯23の径方向外端から第2胴部212の径方向内側面までの長さt(c)と略同一である。これにより、ダイヤフラム部22の厚みt(a)と、外歯23の径方向外端から第2胴部212の径方向内側面までの長さt(c)とが異なる場合と比べて、可撓性外歯歯車20を容易に製造できる。
また、本実施形態では、ダイヤフラム部22の厚みt(a)のうち最も軸方向に厚い部位の値は、外歯23の径方向外端から第2胴部212の径方向内側面までの長さt(c)の2倍以下である。すなわち、ダイヤフラム部22の厚みt(a)の最大値max{t(a)}は、外歯23の径方向外端から第2胴部212の径方向内側面までの長さt(c)の2倍以下である。また、可撓性外歯歯車20の筒状の胴部21における、ダイヤフラム部22側に位置する第1胴部211の厚みt(b)のうち最も径方向に薄い部位の値は、ダイヤフラム部22の厚みt(a)のうち最も軸方向に厚い部位の値の半分以下である。すなわち、第1胴部211の厚みt(b)の最小値min{t(b)}は、ダイヤフラム部22の厚みt(a)の最大値max{t(a)}の半分以下である。このように、第1胴部211の厚みt(b)を抑制することによって、ダイヤフラム部22および第2胴部212の剛性を確保しつつ、第1胴部211を、径方向に良好に撓ませることができる。この結果、第1胴部211を含む胴部21全体を、良好に撓ませることができる。また、波動減速機1が可撓性外歯歯車20を有することにより、第1胴部211が良好に撓む波動減速機1を実現できる。
また、本実施形態では、第1胴部211の厚みt(b)の最小値min{t(b)}は、ダイヤフラム部22の厚みt(a)の最大値max{t(a)}の半分未満である。これにより、ダイヤフラム部22および第2胴部212の剛性を確保しつつ、第1胴部211を、径方向により良好に撓ませることができる。さらに、本実施形態では、第1胴部211の厚みt(b)の最小値min{t(b)}は、ダイヤフラム部22の厚みt(a)の最小値min{t(a)}の半分以下である。この結果、ダイヤフラム部22および第2胴部212の剛性を確保しつつ、第1胴部211を、径方向にさらに良好に撓ませることができる。
また、上記のとおり、本実施形態の可撓性外歯歯車20の第1胴部211とダイヤフラム部22との間には、さらに接続部24が設けられている。接続部24は、第1胴部211の軸方向一方端部とダイヤフラム部22の径方向外側の端部とを接続しつつ、軸方向と径方向の両方の成分を有する方向に延びる。これにより、第1胴部211の可撓性とダイヤフラム部22の剛性を両立させつつ、第1胴部211とダイヤフラム部22とを、強固に接続できる。
また、接続部24は、中心軸9に沿う断面において、軸方向と径方向の両方の成分を有する方向に湾曲する弧状である。図2,図4,および図5に示すように、本実施形態では、接続部24は、中心軸9に沿う縦断面において、軸方向と径方向の両方の成分を有する方向に円弧状に湾曲する。また、接続部24の曲率半径の最大値は、第1胴部211の厚みt(b)の10倍以下である。このように、高い曲率でカーブする接続部24を設けることによって、胴部21の撓み易さを確保しつつ、接続部24での応力集中を緩和できる。つまり、接続部24が上記構成を有することによって、例えば、第1胴部211とダイヤフラム部22とが直角に接続される場合と比べて、接続部24での応力集中を緩和できる。
<3.変形例>
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。各部材および各部位の構成は、本発明の主旨を逸脱しない範囲で、適宜組み合わせてもよく、置き換えてもよい。
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。各部材および各部位の構成は、本発明の主旨を逸脱しない範囲で、適宜組み合わせてもよく、置き換えてもよい。
また、可撓性外歯歯車、波動減速機、およびロボットの細部の形状については、上記の実施形態の各図に示された形状と相違していてもよい。
本願は、可撓性外歯歯車、波動減速機、およびロボットに利用できる。
1 波動減速機
9 中心軸
10 内歯歯車
11 内歯
20 可撓性外歯歯車
21 胴部
22 ダイヤフラム部
23,23k,23(k+1) 外歯
23o,23(o+1) 周方向中心
24 接続部
30 波動発生器
31 カム
32 可撓性軸受
40 出力部
100 ロボット
101 ベースフレーム
102 アーム
103 モータ
211 第1胴部
212 第2胴部
9 中心軸
10 内歯歯車
11 内歯
20 可撓性外歯歯車
21 胴部
22 ダイヤフラム部
23,23k,23(k+1) 外歯
23o,23(o+1) 周方向中心
24 接続部
30 波動発生器
31 カム
32 可撓性軸受
40 出力部
100 ロボット
101 ベースフレーム
102 アーム
103 モータ
211 第1胴部
212 第2胴部
Claims (14)
- 中心軸方向の成分を含む方向に延びる筒状の胴部と、
前記胴部の軸方向一方端部から径方向の成分を含む方向に延びるダイヤフラム部と、
を有し、
前記胴部は、
軸方向一方側に配置され、可撓性を有する第1胴部と、
前記第1胴部よりも軸方向他方側に配置される第2胴部と、
を有し、
前記第2胴部は、径方向外方に突出し、周方向に配列される複数の外歯を有し、
前記ダイヤフラム部の厚みの最大値は、前記外歯の径方向外端から前記第2胴部の径方向内側面までの長さの2倍以下であり、
前記第1胴部の厚みの最小値は、前記ダイヤフラム部の厚みの最大値の半分以下である、可撓性外歯歯車。 - 請求項1に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記ダイヤフラム部の厚みは、前記ダイヤフラム部の径方向内端から径方向外端にわたって略一定である、可撓性外歯歯車。 - 請求項2に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記ダイヤフラム部の厚みは、前記外歯の径方向外端から前記第2胴部の径方向内側面までの長さと略同一である、可撓性外歯歯車。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記第1胴部の厚みの最小値は、前記ダイヤフラム部の厚みの最小値の半分以下である、可撓性外歯歯車。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記外歯の径方向外端から前記第2胴部の径方向内側面までの長さの最大値は、前記第1胴部の厚みの最小値よりも大きく、前記第1胴部の厚みの最小値の2倍よりも小さい、可撓性外歯歯車。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記外歯の径方向外端から径方向内端までの長さの最大値は、前記第1胴部の厚みの最小値よりも大きい、可撓性外歯歯車。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の可撓性外歯歯車であって、
周方向に隣接する前記外歯において、各々の前記外歯の周方向中心の周方向の間隔は、前記第1胴部の厚みの最小値の2倍よりも大きい、可撓性外歯歯車。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の可撓性外歯歯車であって、
周方向に隣接する前記外歯において、各々の前記外歯の周方向中心の周方向の間隔は、前記ダイヤフラム部の厚みの最小値よりも大きい、可撓性外歯歯車。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記外歯の径方向外端と径方向内端との径方向中点における前記外歯の歯厚の最大値は、前記第1胴部の厚みの最小値よりも小さい、可撓性外歯歯車。 - 請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記胴部は、前記第1胴部の軸方向一方端部と前記ダイヤフラム部の径方向端部とを接続する接続部を有し、
前記接続部は、軸方向と径方向の両方の成分を有する方向に延びる、可撓性外歯歯車。 - 請求項10に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記接続部は、前記中心軸に沿う断面において、軸方向と径方向の両方の成分を有する方向に湾曲する弧状であり、
前記接続部の曲率半径の最大値は、前記第1胴部の厚みの10倍以下である、可撓性外歯歯車。 - 請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の可撓性外歯歯車であって、
前記第1胴部の厚みの最小値は、前記ダイヤフラム部の厚みの最大値の半分未満である、可撓性外歯歯車。 - 請求項1から請求項12のいずれか1項に記載の可撓性外歯歯車と、
前記第2胴部の径方向内側に配置された波動発生器と、
前記第2胴部の径方向外側に配置された内歯歯車と、
を有する波動減速機であって、
前記内歯歯車は、径方向内側面から径方向内方へ突出する複数の内歯を有し、
前記複数の外歯の一部と、前記複数の内歯の一部とが噛み合う、波動減速機。 - 請求項13の波動減速機を有する、ロボット。
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WO1999018364A1 (fr) * | 1997-10-02 | 1999-04-15 | Harmonic Drive Systems Inc. | Systeme d'engrenages souples en forme de chapeau |
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