JP2023071456A - 搬送物姿勢調整装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】コンベヤで搬送中の搬送物の姿勢を調整しやすい技術を実現する。【解決手段】第１制御では、制御装置は、第１アーム１１が搬送物２に接触するように第１アーム１１の揺動角を制御すると共に第２アーム２１が搬送物２に接触するように第２アーム２１の揺動角を制御し、且つ、搬送物２に加速力を付与するように第１調整機構を制御すると共に搬送物２に減速力を付与するように第２調整機構を制御する。第２制御では、制御装置は、第１アーム１１が搬送物２に接触するように第１アーム１１の揺動角を制御すると共に第２アーム２１が搬送物２に接触するように第２アーム２１の揺動角を制御し、且つ、搬送物２に減速力を付与するように第１調整機構を制御すると共に搬送物２に加速力を付与するように第２調整機構を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、載置面上に載置された搬送物を、規定の搬送方向に沿って搬送方向上流側から搬送方向下流側へ向けて搬送するコンベヤに用いられる、搬送物姿勢調整装置に関する。
特表２００３－５３１７８９号公報（特許文献１）には、コンベヤに沿って横並びに移動する搬送物を分離し、単独且つ直線状に搬送物の向きを揃える機能を果たす横並び排除コンベヤが開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。特許文献１の図１２に示される横並び排除コンベヤ（１１４）は、一対の転向部材（１６８，１７０）を備えており、一方の転向部材（１７０）は、他方の転向部材（１６８）よりも搬送方向下流側に配置されている。そして、搬送物を搬送する際には、これら一対の転向部材（１６８，１７０）によって搬送物の向き直しが連続的に行われる。
特表２００３－５３１７８９号公報（段落００１４，００５８）
特許文献１の図１２に示される横並び排除コンベヤでは、横並びの搬送物を分離して、搬送物をコンベヤ上で搬送方向に整列させる機能は、ある程度期待できる。しかしながら、特許文献１の段落００５７に記載されているように、転向部材による搬送物の転向には、転向部材との衝突に伴う搬送物の回転や滑動を伴う。そのため、このように搬送物を転向部材に単に衝突させるという技術では、コンベヤで搬送中の搬送物の姿勢を調整することは容易ではない。
そこで、コンベヤで搬送中の搬送物の姿勢を調整しやすい技術の実現が望まれる。
本開示に係る搬送物姿勢調整装置は、載置面上に載置された搬送物を、規定の搬送方向に沿って搬送方向上流側から搬送方向下流側へ向けて搬送するコンベヤに用いられる、搬送物姿勢調整装置であって、上下方向に沿う上下方向視で前記搬送方向に直交する方向を幅方向とし、前記搬送方向下流側へ向かって前記幅方向の左側を幅方向左側とし、前記搬送方向下流側へ向かって前記幅方向の右側を幅方向右側とし、前記載置面の前記幅方向における中央部を通り前記搬送方向に沿って延在する仮想線を搬送中心線として、第１調整装置と、第２調整装置と、制御装置と、を備え、前記第１調整装置は、前記載置面よりも上側であって前記搬送中心線に対して前記幅方向左側に配置された第１アームと、前記第１アームを前記上下方向に沿う第１揺動軸心回りに揺動させる第１揺動機構と、前記第１アームに支持されて前記第１アームに接触した前記搬送物に対して力を付与する第１調整機構と、を備え、前記第２調整装置は、前記載置面よりも上側であって前記搬送中心線に対して前記幅方向右側に配置された第２アームと、前記第２アームを前記上下方向に沿う第２揺動軸心回りに揺動させる第２揺動機構と、前記第２アームに支持されて前記第２アームに接触した前記搬送物に対して力を付与する第２調整機構と、を備え、前記制御装置は、前記搬送物の姿勢を平面視で時計回りに回転させる場合には第１制御を実行し、前記搬送物の姿勢を平面視で反時計回りに回転させる場合には第２制御を実行し、前記第１制御では、前記制御装置は、前記第１アームが前記搬送物に接触するように前記第１アームの揺動角を制御すると共に前記第２アームが前記搬送物に接触するように前記第２アームの揺動角を制御し、且つ、前記搬送物に加速力を付与するように前記第１調整機構を制御すると共に前記搬送物に減速力を付与するように前記第２調整機構を制御し、前記第２制御では、前記制御装置は、前記第１アームが前記搬送物に接触するように前記第１アームの揺動角を制御すると共に前記第２アームが前記搬送物に接触するように前記第２アームの揺動角を制御し、且つ、前記搬送物に減速力を付与するように前記第１調整機構を制御すると共に前記搬送物に加速力を付与するように前記第２調整機構を制御する。
本構成によれば、搬送中心線に対して幅方向の両側に分かれて配置された第１アームと第２アームとを用いて、コンベヤで搬送中の搬送物の姿勢を変更することができる。具体的には、第１制御を実行して、第１アームに支持された第１調整機構により搬送物に加速力を付与し、第２アームに支持された第２調整機構により搬送物に減速力を付与することで、搬送物の姿勢を平面視で時計回りに回転させることができる。また、第２制御を実行して、第１アームに支持された第１調整機構により搬送物に減速力を付与し、第２アームに支持された第２調整機構により搬送物に加速力を付与することで、搬送物の姿勢を平面視で反時計回りに回転させることができる。
このように、本構成によれば、第１制御と第２制御とを選択的に実行することで、コンベヤで搬送中の搬送物の姿勢を、平面視で所望の回転方向に回転させることができる。よって、コンベヤで搬送中の搬送物の姿勢を調整しやすくなっている。また、第１アームの揺動角及び第２アームの揺動角を制御することにより、第１調整機構及び第２調整機構による搬送物への加速力又は減速力の付与を、搬送物の形状にかかわらず行うことが可能であるため、種々の形状の搬送物の姿勢を変更することも可能となっている。
搬送物姿勢調整装置の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
実施形態に係る搬送物姿勢調整装置の平面図 搬送物の姿勢を平面視で時計回りに回転させる様子を示す図 搬送物の姿勢を平面視で反時計回りに回転させる様子を示す図 搬送物が搬送方向下流側に搬送されない状況の一例を示す図 搬送物が搬送方向下流側に搬送されない状況の解消例を示す図 搬送物が搬送方向下流側に搬送されない状況の別例を示す図 搬送物が搬送方向下流側に搬送されない状況の別の解消例を示す図 制御ブロック図 制御フロー図
搬送物姿勢調整装置の実施形態について、図面を参照して説明する。搬送物姿勢調整装置１は、コンベヤ９０に用いられる。図１に、搬送物姿勢調整装置１が用いられるコンベヤ９０の一例を示す。図１に示すように、コンベヤ９０は、載置面９０ａ上に載置された搬送物２を、規定の搬送方向Ｔに沿って搬送方向上流側Ｔ１から搬送方向下流側Ｔ２へ向けて搬送する。搬送物２は、ハードケース等の形状が安定したものであっても、布製バッグ等の形状（例えば、底面の形状）が安定しないものであってもよい。搬送物２は、例えば、航空機の搭乗者の手荷物とされる。ここで、上下方向Ｚ（鉛直方向）に沿う上下方向視（平面視）で搬送方向Ｔに直交する方向を幅方向Ｗとし、搬送方向下流側Ｔ２へ向かって幅方向Ｗの左側を幅方向左側ＷＬとし、搬送方向下流側Ｔ２へ向かって幅方向Ｗの右側を幅方向右側ＷＲとする。ここでは、幅方向Ｗは、搬送方向Ｔに直交する水平方向である。また、図２及び図３に示すように、載置面９０ａの幅方向Ｗにおける中央部を通り搬送方向Ｔに沿って延在する仮想線を搬送中心線Ｃとする。
図１に示す例では、コンベヤ９０は、搬送方向上流側Ｔ１から順に、第１コンベヤ９１、第２コンベヤ９２、及び第３コンベヤ９３を備えている。図１に搬送物２の中心２ａの移動軌跡を矢印で示すように、搬送物２は、第１コンベヤ９１、第２コンベヤ９２、及び第３コンベヤ９３によって順に搬送される。コンベヤ９０は、例えば、ベルトコンベヤ又はローラコンベヤとされる。コンベヤ９０が、搬送方向Ｔに循環移動されるベルトを備えたベルトコンベヤである場合、ベルトの上面が載置面９０ａとなる。また、コンベヤ９０が、搬送方向Ｔに並ぶ複数の搬送ローラ（回転駆動される駆動ローラ）を備えたローラコンベヤである場合、複数の搬送ローラのそれぞれの上端を含む平面（仮想平面）が載置面９０ａとなる。
図１に示すように、搬送物姿勢調整装置１は、第１調整装置１０と、第２調整装置２０と、を備えている。本実施形態では、搬送物姿勢調整装置１は、第３調整装置３０と、第４調整装置４０と、を更に備えている。
図１及び図８に示すように、第１調整装置１０は、第１アーム１１と、第１揺動機構１３と、第１調整機構１５と、を備えている。図２及び図３に示すように、第１アーム１１は、載置面９０ａよりも上側Ｚ１（図２及び図３における紙面手前側）であって搬送中心線Ｃに対して幅方向左側ＷＬに配置されている。第１アーム１１は、上下方向Ｚに沿う第１揺動軸心Ａ１回りに揺動可能に構成されている。第１揺動軸心Ａ１は、実体的な軸体である必要はなく、仮想的な軸心であってもよい。
第１揺動機構１３は、第１アーム１１を第１揺動軸心Ａ１回りに揺動させる機構である。図８に示すように、第１揺動機構１３は、第１アーム１１を駆動する（揺動駆動する）第１揺動駆動部１４（例えば、電動モータやシリンダ等）を備えている。第１揺動機構１３は、第１揺動駆動部１４の駆動力を第１アーム１１に伝達させて、第１アーム１１を揺動させる。第１揺動駆動部１４から第１アーム１１への駆動力の伝達は、例えば、第１揺動機構１３が備える動力伝達機構（例えば、ギヤ機構、リンク機構、ベルト機構等）を介して行われる。
ここで、図１に示すように、第１アーム１１における第１揺動軸心Ａ１が配置された部分を第１基部１１ａとし、第１アーム１１における第１基部１１ａよりも搬送方向下流側Ｔ２の端部を第１先端部１１ｂとし、第１側周面１２における少なくとも搬送中心線Ｃ側を向く場合がある領域を第１対象領域１２ａとする。第１側周面１２は、第１アーム１１における水平方向を向く面（外面、外周面）である。そして、第１対象領域１２ａは、第１アーム１１の全周に亘る第１側周面１２の一部の領域である。具体的には、第１対象領域１２ａは、第１側周面１２における、第１アーム１１の揺動に伴い搬送中心線Ｃ側を向く可能性がある領域である。「搬送中心線Ｃ側を向く」とは、外方へ向かう法線方向（法線ベクトル）が搬送中心線Ｃへ向かう成分を有することを意味する。搬送中心線Ｃへ向かう成分は、第１アーム１１及び後述する第３アーム３１については幅方向右側ＷＲへ向かう成分であり、後述する第２アーム２１及び後述する第４アーム４１については幅方向左側ＷＬへ向かう成分である。
第１調整機構１５（少なくとも、以下に述べる第１周回部１６）は、第１アーム１１に支持されている。第１調整機構１５は、第１アーム１１に接触した搬送物２に対して力（載置面９０ａに沿う方向の力）を付与する機構である。図１及び図８に示すように、第１調整機構１５は、第１先端部１１ｂにおいて上下方向Ｚに沿う軸心回りに周回するように第１側周面１２（少なくとも第１対象領域１２ａ）に設けられた第１周回部１６と、第１周回部１６を駆動する第１調整駆動部１７（例えば、電動モータ等）と、を備えている。第１調整機構１５は、第１調整駆動部１７の駆動力を第１周回部１６に伝達させて、上記のように周回するように第１周回部１６を駆動する。
第１周回部１６は、第１側周面１２における少なくとも第１対象領域１２ａに設けられ、本実施形態では、第１側周面１２の全域に設けられている。図１に示すように、本実施形態では、第１周回部１６は、第１アーム１１の第１側周面１２に沿って巻回された第１無端状部材１６ａを含んでいる。第１調整機構１５は、第１調整駆動部１７の駆動力により第１無端状部材１６ａを循環移動させることで、第１周回部１６を駆動する。
第１無端状部材１６ａは、第１基部１１ａ及び第１先端部１１ｂのそれぞれにおいて上下方向Ｚに沿う軸心回りに周回するように、第１対象領域１２ａに設けられている。具体的には、第１調整機構１５は、第１調整駆動部１７により回転駆動される第１駆動プーリ１８を第１基部１１ａに備え、遊転する第１従動プーリ１９を第１先端部１１ｂに備えている。第１駆動プーリ１８及び第１従動プーリ１９は、上下方向Ｚに沿う軸心回りに回転可能に、第１アーム１１の本体部である第１本体部１１ｃに支持されている。第１本体部１１ｃは、例えば、フレーム板を用いて構成される。そして、第１無端状部材１６ａは、第１駆動プーリ１８及び第１従動プーリ１９に巻き掛けられている。具体的には、第１無端状部材１６ａとしてのベルトが、ベルト幅方向が上下方向Ｚに沿う向きで、第１駆動プーリ１８及び第１従動プーリ１９に巻き掛けられている。なお、図１に示す例では、第１駆動プーリ１８は、第１揺動軸心Ａ１とは別軸に配置されているが、第１駆動プーリ１８が第１揺動軸心Ａ１と同軸に配置される構成とすることもできる。
図１に示すように、第２調整装置２０は、第１調整装置１０を幅方向Ｗに反転させたもの（具体的には、搬送中心線Ｃを含む鉛直面を対称面として第１調整装置１０と面対称なもの）、或いは第１調整装置１０を幅方向Ｗに反転させたものを搬送方向Ｔに平行移動させたものに相当する。そのため、以下の第２調整装置２０の説明において、第１調整装置１０における対応する部分と同様の事項については説明を省略する。なお、本実施形態では、第２調整装置２０は、第１調整装置１０と搬送方向Ｔの同じ位置に配置されている。そのため、第２調整装置２０は、第１調整装置１０を幅方向Ｗに反転させたものに相当する。第２調整装置２０が、第１調整装置１０とは搬送方向Ｔの異なる位置に配置される構成とすることもできる。この場合、第２調整装置２０の搬送方向Ｔの配置領域が、第１調整装置１０の搬送方向Ｔの配置領域と重複する構成とすると好適である。
図１及び図８に示すように、第２調整装置２０は、第２アーム２１と、第２揺動機構２３と、第２調整機構２５と、を備えている。図２及び図３に示すように、第２アーム２１は、載置面９０ａよりも上側Ｚ１であって搬送中心線Ｃに対して幅方向右側ＷＲに配置されている。第２アーム２１は、上下方向Ｚに沿う第２揺動軸心Ａ２回りに揺動可能に構成されている。第２揺動機構２３は、第２アーム２１を第２揺動軸心Ａ２回りに揺動させる機構である。図８に示すように、第２揺動機構２３は、第２アーム２１を駆動する（揺動駆動する）第２揺動駆動部２４を備えている。第２アーム２１、第２揺動機構２３、第２揺動駆動部２４、第２調整機構２５、及び第２揺動軸心Ａ２は、それぞれ、第１アーム１１、第１揺動機構１３、第１揺動駆動部１４、第１調整機構１５、及び第１揺動軸心Ａ１に対応する。なお、第１揺動駆動部１４及び第２揺動駆動部２４として機能する共通の駆動部が設けられ、当該共通の駆動部によって第１アーム１１及び第２アーム２１の双方を駆動する構成とすることもできる。
ここで、図１に示すように、第２アーム２１における第２揺動軸心Ａ２が配置された部分を第２基部２１ａとし、第２アーム２１における第２基部２１ａよりも搬送方向下流側Ｔ２の端部を第２先端部２１ｂとし、第２アーム２１における水平方向を向く面である第２側周面２２における少なくとも搬送中心線Ｃ側を向く場合がある領域を第２対象領域２２ａとする。第２基部２１ａ、第２先端部２１ｂ、第２側周面２２、及び第２対象領域２２ａは、それぞれ、第１基部１１ａ、第１先端部１１ｂ、第１側周面１２、及び第１対象領域１２ａに対応する。
第２調整機構２５（少なくとも、以下に述べる第２周回部２６）は、第２アーム２１に支持されている。第２調整機構２５は、第２アーム２１に接触した搬送物２に対して力（載置面９０ａに沿う方向の力）を付与する機構である。第２調整機構２５は、第２先端部２１ｂにおいて上下方向Ｚに沿う軸心回りに周回するように第２側周面２２（少なくとも第２対象領域２２ａ）に設けられた第２周回部２６と、第２周回部２６を駆動する第２調整駆動部２７と、を備えている。本実施形態では、第２周回部２６は、第２アーム２１の第２側周面２２に沿って巻回された第２無端状部材２６ａを含んでいる。第２駆動プーリ２８及び第２従動プーリ２９が、上下方向Ｚに沿う軸心回りに回転可能に、第２アーム２１の本体部である第２本体部２１ｃに支持されており、第２無端状部材２６ａは、第２駆動プーリ２８及び第２従動プーリ２９に巻き掛けられている。第２本体部２１ｃ、第２周回部２６、第２無端状部材２６ａ、第２調整駆動部２７、第２駆動プーリ２８、及び第２従動プーリ２９は、それぞれ、第１本体部１１ｃ、第１周回部１６、第１無端状部材１６ａ、第１調整駆動部１７、第１駆動プーリ１８、及び第１従動プーリ１９に対応する。
図１に示すように、第３調整装置３０は、第１調整装置１０を搬送方向下流側Ｔ２に平行移動させたものに相当する。そのため、以下の第３調整装置３０の説明において、第１調整装置１０における対応する部分と同様の事項については説明を省略する。
図１及び図８に示すように、第３調整装置３０は、第３アーム３１と、第３揺動機構３３と、第３調整機構３５と、を備えている。図２及び図３に示すように、第３アーム３１は、載置面９０ａよりも上側Ｚ１及び第１揺動軸心Ａ１（言い換えれば、第１基部１１ａ、図１参照）よりも搬送方向下流側Ｔ２であって搬送中心線Ｃに対して幅方向左側ＷＬに配置されている。第３アーム３１は、上下方向Ｚに沿う第３揺動軸心Ａ３回りに揺動可能に構成されている。第３揺動機構３３は、第３アーム３１を第３揺動軸心Ａ３回りに揺動させる機構である。図８に示すように、第３揺動機構３３は、第３アーム３１を駆動する（揺動駆動する）第３揺動駆動部３４を備えている。第３アーム３１、第３揺動機構３３、第３揺動駆動部３４、第３調整機構３５、及び第３揺動軸心Ａ３は、それぞれ、第１アーム１１、第１揺動機構１３、第１揺動駆動部１４、第１調整機構１５、及び第１揺動軸心Ａ１に対応する。
ここで、図１に示すように、第３アーム３１における第３揺動軸心Ａ３が配置された部分を第３基部３１ａとし、第３アーム３１における第３基部３１ａよりも搬送方向下流側Ｔ２の端部を第３先端部３１ｂとし、第３アーム３１における水平方向を向く面である第３側周面３２における少なくとも搬送中心線Ｃ側を向く場合がある領域を第３対象領域３２ａとする。第３基部３１ａ、第３先端部３１ｂ、第３側周面３２、及び第３対象領域３２ａは、それぞれ、第１基部１１ａ、第１先端部１１ｂ、第１側周面１２、及び第１対象領域１２ａに対応する。
第３調整機構３５（少なくとも、以下に述べる第３周回部３６）は、第３アーム３１に支持されている。第３調整機構３５は、第３アーム３１に接触した搬送物２に対して力（載置面９０ａに沿う方向の力）を付与する機構である。第３調整機構３５は、第３先端部３１ｂにおいて上下方向Ｚに沿う軸心回りに周回するように第３側周面３２（少なくとも第３対象領域３２ａ）に設けられた第３周回部３６と、第３周回部３６を駆動する第３調整駆動部３７と、を備えている。本実施形態では、第３周回部３６は、第３アーム３１の第３側周面３２に沿って巻回された第３無端状部材３６ａを含んでいる。第３駆動プーリ３８及び第３従動プーリ３９が、上下方向Ｚに沿う軸心回りに回転可能に、第３アーム３１の本体部である第３本体部３１ｃに支持されており、第３無端状部材３６ａは、第３駆動プーリ３８及び第３従動プーリ３９に巻き掛けられている。第３本体部３１ｃ、第３周回部３６、第３無端状部材３６ａ、第３調整駆動部３７、第３駆動プーリ３８、及び第３従動プーリ３９は、それぞれ、第１本体部１１ｃ、第１周回部１６、第１無端状部材１６ａ、第１調整駆動部１７、第１駆動プーリ１８、及び第１従動プーリ１９に対応する。
図１に示すように、第４調整装置４０は、第１調整装置１０を幅方向Ｗに反転させたものを搬送方向下流側Ｔ２に平行移動させたものに相当する。そのため、以下の第４調整装置４０の説明において、第１調整装置１０における対応する部分と同様の事項については説明を省略する。なお、本実施形態では、第４調整装置４０は、第３調整装置３０と搬送方向Ｔの同じ位置に配置されている。そのため、第４調整装置４０は、第３調整装置３０を幅方向Ｗに反転させたものに相当する。第４調整装置４０が、第３調整装置３０とは搬送方向Ｔの異なる位置に配置される構成とすることもできる。この場合、第４調整装置４０の搬送方向Ｔの配置領域が、第３調整装置３０の搬送方向Ｔの配置領域と重複する構成とすると好適である。
図１及び図８に示すように、第４調整装置４０は、第４アーム４１と、第４揺動機構４３と、第４調整機構４５と、を備えている。図２及び図３に示すように、第４アーム４１は、載置面９０ａよりも上側Ｚ１及び第２揺動軸心Ａ２（言い換えれば、第２基部２１ａ、図１参照）よりも搬送方向下流側Ｔ２であって搬送中心線Ｃに対して幅方向右側ＷＲに配置されている。第４アーム４１は、上下方向Ｚに沿う第４揺動軸心Ａ４回りに揺動可能に構成されている。第４揺動機構４３は、第４アーム４１を第４揺動軸心Ａ４回りに揺動させる機構である。図８に示すように、第４揺動機構４３は、第４アーム４１を駆動する（揺動駆動する）第４揺動駆動部４４を備えている。第４アーム４１、第４揺動機構４３、第４揺動駆動部４４、第４調整機構４５、及び第４揺動軸心Ａ４は、それぞれ、第１アーム１１、第１揺動機構１３、第１揺動駆動部１４、第１調整機構１５、及び第１揺動軸心Ａ１に対応する。なお、第３揺動駆動部３４及び第４揺動駆動部４４として機能する共通の駆動部が設けられ、当該共通の駆動部によって第３アーム３１及び第４アーム４１の双方を駆動する構成とすることもできる。
ここで、図４に示すように、第４アーム４１における第４揺動軸心Ａ４が配置された部分を第４基部４１ａとし、第４アーム４１における第４基部４１ａよりも搬送方向下流側Ｔ２の端部を第４先端部４１ｂとし、第４アーム４１における水平方向を向く面である第４側周面４２における少なくとも搬送中心線Ｃ側を向く場合がある領域を第４対象領域４２ａとする。第４基部４１ａ、第４先端部４１ｂ、第４側周面４２、及び第４対象領域４２ａは、それぞれ、第１基部１１ａ、第１先端部１１ｂ、第１側周面１２、及び第１対象領域１２ａに対応する。
第４調整機構４５（少なくとも、以下に述べる第４周回部４６）は、第４アーム４１に支持されている。第４調整機構４５は、第４アーム４１に接触した搬送物２に対して力（載置面９０ａに沿う方向の力）を付与する機構である。第４調整機構４５は、第４先端部４１ｂにおいて上下方向Ｚに沿う軸心回りに周回するように第４側周面４２（少なくとも第４対象領域４２ａ）に設けられた第４周回部４６と、第４周回部４６を駆動する第４調整駆動部４７と、を備えている。本実施形態では、第４周回部４６は、第４アーム４１の第４側周面４２に沿って巻回された第４無端状部材４６ａを含んでいる。第４駆動プーリ４８及び第４従動プーリ４９が、上下方向Ｚに沿う軸心回りに回転可能に、第４アーム４１の本体部である第４本体部４１ｃに支持されており、第４無端状部材４６ａは、第４駆動プーリ４８及び第４従動プーリ４９に巻き掛けられている。第４本体部４１ｃ、第４周回部４６、第４無端状部材４６ａ、第４調整駆動部４７、第４駆動プーリ４８、及び第４従動プーリ４９は、それぞれ、第１本体部１１ｃ、第１周回部１６、第１無端状部材１６ａ、第１調整駆動部１７、第１駆動プーリ１８、及び第１従動プーリ１９に対応する。
搬送物姿勢調整装置１は、制御装置３（図８参照）を備えている。制御装置３は、第１調整装置１０及び第２調整装置２０の動作を制御することで、本実施形態では更に第３調整装置３０及び第４調整装置４０の動作を制御することで、コンベヤ９０で搬送中の搬送物２の姿勢を調整する。具体的には、制御装置３は、各調整装置の揺動駆動部及び調整駆動部（例えば、第１調整装置１０の第１揺動駆動部１４及び第１調整駆動部１７）の駆動を制御することで、各調整装置の動作（具体的には、搬送物２の姿勢の調整動作）を制御する。制御装置３の各機能は、演算処理装置等のハードウェアと、当該ハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により実現される。制御装置３は、１つのハードウェアではなく、互いに有線又は無線で通信可能な複数のハードウェア（複数の分離したハードウェア）の集合によって構成されてもよい。
本明細書で開示する制御装置３の技術的特徴は、搬送物姿勢調整装置１（具体的には、第１調整装置１０及び第２調整装置２０、本実施形態では、更に、第３調整装置３０及び第４調整装置４０）の制御方法にも適用可能であり、搬送物姿勢調整装置１の制御方法も本明細書に開示されている。本実施形態では、この制御方法には、制御装置３が図９に示す各処理（各ステップ）を実行する工程が含まれる。
図１に示すように、本実施形態では、搬送物姿勢調整装置１は、載置面９０ａ上の搬送物２の姿勢を検出する検出装置６０を備えている。検出装置６０は、第１調整装置１０及び第２調整装置２０よりも搬送方向上流側Ｔ１において、載置面９０ａ上の搬送物２の姿勢を検出するように設けられている。図１に示す例では、第１調整装置１０及び第２調整装置２０は、第２コンベヤ９２で搬送中の搬送物２の姿勢を調整するように設けられ、検出装置６０は、第１コンベヤ９１の載置面９０ａ上の搬送物２の姿勢を検出するように設けられている。
図８に示すように、制御装置３は、検出装置６０の検出情報を取得可能に構成されている。制御装置３は、検出装置６０の検出情報に基づき、搬送物２の姿勢（向き）を取得する。例えば、検出装置６０としてレーザスキャナと画像センサとの一方又は双方を用い、制御装置３が、検出装置６０の検出情報に基づく３次元画像処理によって搬送物２の３次元画像データを取得し、取得した３次元画像データから搬送物２の姿勢を取得する構成とすることができる。制御装置３が、検出装置６０の検出情報に基づき、搬送物２の姿勢に加えて、搬送物２の寸法及び位置（載置面９０ａ上の位置）の一方又は双方を取得する構成としてもよい。なお、検出装置６０はレーザスキャナや画像センサに限られず、例えば、複数箇所に配置された光電センサ（例えば、検出光の非存在により物体を検出する遮光式の光電センサ）等を検出装置６０として用いることもできる。また、検出装置６０による搬送物２の姿勢の検出精度は、搬送物２の姿勢変更の必要性の有無を判断できる程度の精度であってもよい。
図１に示すように、本実施形態では、搬送物姿勢調整装置１は、第１センサ６１、第２センサ６２、第３センサ６３、及び第４センサ６４を備えている。第１センサ６１、第２センサ６２、第３センサ６３、及び第４センサ６４は、搬送方向上流側Ｔ１から記載の順に配置されている。図８に示すように、制御装置３は、第１センサ６１、第２センサ６２、第３センサ６３、及び第４センサ６４の検出情報を取得可能に構成されている。制御装置３は、これらのセンサ（６１～６４）の検出情報に基づき、搬送物２の位置（搬送方向Ｔの位置）を取得する。センサ（６１～６４）として、例えば、光電センサ（例えば、検出光の非存在により物体を検出する遮光式の光電センサ）を用いることができる。
第１センサ６１は、検出装置６０による搬送物２の姿勢の検出位置（図１に示す例では、第１コンベヤ９１上の位置）よりも搬送方向上流側Ｔ１の位置への搬送物２の到達を検出する。すなわち、第１センサ６１は、検出装置６０よりも搬送方向上流側Ｔ１の位置への搬送物２の到達を検出する。
第２センサ６２は、検出装置６０による搬送物２の姿勢の検出位置よりも搬送方向下流側Ｔ２であって、第１調整装置１０及び第２調整装置２０による搬送物２の姿勢の調整位置（図１に示す例では、第２コンベヤ９２上の位置）よりも搬送方向上流側Ｔ１の位置への搬送物２の到達を検出する。すなわち、第２センサ６２は、検出装置６０よりも搬送方向下流側Ｔ２であって第１アーム１１及び第２アーム２１よりも搬送方向上流側Ｔ１の位置への搬送物２の到達を検出する。
第３センサ６３は、第１調整装置１０及び第２調整装置２０による搬送物２の姿勢の調整位置よりも搬送方向下流側Ｔ２であって、第３調整装置３０及び第４調整装置４０による搬送物２の姿勢の調整位置（図１に示す例では、第２コンベヤ９２上の位置）よりも搬送方向上流側Ｔ１の位置への搬送物２の到達を検出する。すなわち、第３センサ６３は、第１アーム１１及び第２アーム２１よりも搬送方向下流側Ｔ２であって第３アーム３１及び第４アーム４１よりも搬送方向上流側Ｔ１の位置への搬送物２の到達を検出する。
第４センサ６４は、第３調整装置３０及び第４調整装置４０による搬送物２の姿勢の調整位置よりも搬送方向下流側Ｔ２の位置への搬送物２の到達を検出する。すなわち、第４センサ６４は、第３アーム３１及び第４アーム４１よりも搬送方向下流側Ｔ２の位置への搬送物２の到達を検出する。
制御装置３は、第１センサ６１により搬送物２が検出されたタイミング或いはそれよりも設定時間後のタイミングで、検出装置６０による搬送物２の姿勢の検出を行う。また、制御装置３は、第２センサ６２により搬送物２が検出されたタイミング或いはそれよりも設定時間後のタイミングで、第１調整装置１０及び第２調整装置２０による搬送物２の姿勢の調整を開始する（具体的には、後述する第１制御又は第２制御を開始する）。また、制御装置３は、第３センサ６３により搬送物２が検出されたタイミング或いはそれよりも設定時間後のタイミングで、第３調整装置３０及び第４調整装置４０による搬送物２の姿勢の調整を開始する（具体的には、後述する第３制御を開始する）。
図９に示すように、制御装置３は、搬送物２の姿勢を平面視で時計回りに回転させる場合には（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、第１制御を実行し（ステップ＃０２）、搬送物２の姿勢を平面視で反時計回りに回転させる場合には（ステップ＃０１：Ｎｏ）、第２制御を実行する（ステップ＃１０）。第１制御及び第２制御については後述する。本実施形態では、制御装置３は、検出装置６０により検出された搬送物２の姿勢に応じて、搬送物２の姿勢を平面視でいずれの方向に回転させるかを決定し、決定した回転方向に応じて、第１制御又は第２制御を実行する。
制御装置３は、搬送物２の姿勢を平面視で９０度以下の角度だけ時計回りに回転させると、搬送物２の姿勢を適正姿勢とすることができる場合には、搬送物２の平面視での姿勢が適正姿勢に対して反時計回りに回転していると判定して、搬送物２の姿勢を平面視で時計回りに回転させると決定する。また、制御装置３は、搬送物２の姿勢を平面視で９０度以下の角度だけ反時計回りに回転させると、搬送物２の姿勢を適正姿勢とすることができる場合には、搬送物２の平面視での姿勢が適正姿勢に対して時計回りに回転していると判定して、搬送物２の姿勢を平面視で反時計回りに回転させると決定する。搬送物２の姿勢を平面視で９０度だけ時計回りに回転させても９０度だけ反時計回りに回転させても、搬送物２の姿勢を適正姿勢とすることができる場合には、制御装置３は、搬送物２の姿勢を平面視で時計回りに回転させると決定し、或いは、搬送物２の姿勢を平面視で反時計回りに回転させると決定する。
なお、特定の状況においては、制御装置３が、搬送物２の姿勢を平面視でいずれの方向にも回転させる必要はないと判定して、第１制御及び第２制御のいずれも実行しない構成とすることもできる。特定の状況の例として、搬送物２の姿勢を適正姿勢とするための搬送物２の姿勢の平面視での回転角度が、設定角度以下（例えば、３度以下）である状況や、搬送物２の幅方向Ｗの大きさが、許容値以下である状況を挙げることができる。この許容値は、例えば、搬送物姿勢調整装置１の設置エリアよりも搬送方向下流側Ｔ２（図１に示す例では、第３コンベヤ９３による搬送先）において許容される値とされる。
上記の適正姿勢は、例えば、平面視で搬送物２の側面が搬送方向Ｔに平行となる姿勢とすることができる。図２及び図３に示す例のように、搬送物２の平面視での外形が、２つの長辺と２つの短辺とを有する矩形状である場合には、長辺が搬送方向Ｔに平行となる姿勢（図２及び図３において実線で示す搬送物２の姿勢）を、当該搬送物２の適正姿勢とすることができる。
図２に示す例のように、第１調整装置１０及び第２調整装置２０の設置エリアに進入する搬送物２（図２において最も搬送方向上流側Ｔ１の二点鎖線で示す搬送物２）の平面視での姿勢が、適正姿勢（図２及び図３では、平面視での搬送物２の外形を成す矩形の長辺が、搬送方向Ｔに平行となる姿勢）に対して反時計回りに回転している場合には、制御装置３は、搬送物２の姿勢を平面視で時計回りに回転させると決定する。また、図３に示す例のように、第１調整装置１０及び第２調整装置２０の設置エリアに進入する搬送物２（図３において最も搬送方向上流側Ｔ１の二点鎖線で示す搬送物２）の平面視での姿勢が、適正姿勢に対して時計回りに回転している場合には、制御装置３は、搬送物２の姿勢を平面視で反時計回りに回転させると決定する。
本実施形態では、制御装置３は、搬送物２の姿勢を平面視で時計回りに回転させる場合には（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、第１制御に加えて第３制御を実行し（ステップ＃０２、ステップ＃０６）、搬送物２の姿勢を平面視で反時計回りに回転させる場合には（ステップ＃０１：Ｎｏ）、第２制御に加えて第３制御を実行する（ステップ＃１０、ステップ＃０６）。第３制御については後述する。
図９に示すように、本実施形態では、制御装置３は、第１制御を開始してからの経過時間が規定時間に達した時点（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）と、搬送物２が第１アーム１１及び第２アーム２１よりも搬送方向下流側Ｔ２に搬送された時点（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）との、いずれか早い方の時点で、第１制御を終了して第３制御を開始する（ステップ＃０５、ステップ＃０６）。また、本実施形態では、制御装置３は、第２制御を開始してからの経過時間が規定時間に達した時点（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）と、搬送物２が第１アーム１１及び第２アーム２１よりも搬送方向下流側Ｔ２に搬送された時点（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）との、いずれか早い方の時点で、第２制御を終了して第３制御を開始する（ステップ＃１３、ステップ＃０６）。なお、第１制御又は第２制御を終了させる前に第３制御を開始してもよい。図１に示す例では、例えば、第３センサ６３により搬送物２が検出された場合に、或いは、第３センサ６３により搬送物２が検出された後、第３センサ６３により搬送物２が検出されなくなった場合に、搬送物２が第１アーム１１及び第２アーム２１よりも搬送方向下流側Ｔ２に搬送されたと判定することができる。
図９に示すように、本実施形態では、制御装置３は、第３制御を開始してからの経過時間が規定時間に達した時点（ステップ＃０７：Ｙｅｓ）と、搬送物２が第３アーム３１及び第４アーム４１よりも搬送方向下流側Ｔ２に搬送された時点（ステップ＃０８：Ｙｅｓ）との、いずれか早い方の時点で、第３制御を終了する（ステップ＃０９）。図１に示す例では、例えば、第４センサ６４により搬送物２が検出された場合に、或いは、第４センサ６４により搬送物２が検出された後、第４センサ６４により搬送物２が検出されなくなった場合に、搬送物２が第３アーム３１及び第４アーム４１よりも搬送方向下流側Ｔ２に搬送されたと判定することができる。
以下に、上述した第１制御、第２制御、及び第３制御について説明する。なお、以下では、第１アーム１１、第２アーム２１、第３アーム３１、及び第４アーム４１に共通の事項について述べる場合には、これらを区別することなくアームという。また、第１周回部１６、第２周回部２６、第３周回部３６、及び第４周回部４６に共通の事項について述べる場合には、これらを区別することなく周回部という。
第１制御では、制御装置３は、第１アーム１１（具体的には、第１対象領域１２ａ）が搬送物２に接触するように第１アーム１１の揺動角θを制御すると共に第２アーム２１（具体的には、第２対象領域２２ａ）が搬送物２に接触するように第２アーム２１の揺動角θを制御し、且つ、搬送物２に加速力を付与するように第１調整機構１５を制御すると共に搬送物２に減速力を付与するように第２調整機構２５を制御する（具体的には、第１周回部１６により搬送物２に加速力を付与すると共に第２周回部２６により搬送物２に減速力を付与するように第１調整駆動部１７及び第２調整駆動部２７を制御する）。第１アーム１１の揺動角θの制御は、第１揺動駆動部１４の制御により行われ、第２アーム２１の揺動角θの制御は、第２揺動駆動部２４の制御により行われる。図２は、第１制御の実行により、搬送物２の姿勢が平面視で時計回りに回転される様子を示している。
第２制御では、制御装置３は、第１アーム１１（具体的には、第１対象領域１２ａ）が搬送物２に接触するように第１アーム１１の揺動角θを制御すると共に第２アーム２１（具体的には、第２対象領域２２ａ）が搬送物２に接触するように第２アーム２１の揺動角θを制御し、且つ、搬送物２に減速力を付与するように第１調整機構１５を制御すると共に搬送物２に加速力を付与するように第２調整機構２５を制御する（具体的には、第１周回部１６により搬送物２に減速力を付与すると共に第２周回部２６により搬送物２に加速力を付与するように第１調整駆動部１７及び第２調整駆動部２７を制御する）。図３は、第２制御の実行により、搬送物２の姿勢が平面視で反時計回りに回転される様子を示している。
本実施形態の第３制御では、制御装置３は、第３アーム３１（具体的には、第３対象領域３２ａ）が搬送物２に接触するように第３アーム３１の揺動角θを制御すると共に第４アーム４１（具体的には、第４対象領域４２ａ）が搬送物２に接触するように第４アーム４１の揺動角θを制御する。第３アーム３１の揺動角θの制御は、第３揺動駆動部３４の制御により行われ、第４アーム４１の揺動角θの制御は、第４揺動駆動部４４の制御により行われる。図２及び図３は、第１制御又は第２制御によって搬送物２の姿勢が調整された後、第３制御によって搬送物２の姿勢が更に調整される様子を示している。
第１制御及び第２制御では、第１アーム１１の第１対象領域１２ａを搬送物２に接触させることで、第１周回部１６における第１対象領域１２ａに配置された部分を搬送物２に接触させて、第１周回部１６から搬送物２に力を付与することができる。また、第２アーム２１の第２対象領域２２ａを搬送物２に接触させることで、第２周回部２６における第２対象領域２２ａに配置された部分を搬送物２に接触させて、第２周回部２６から搬送物２に力を付与することができる。
第３制御では、第３アーム３１の第３対象領域３２ａを搬送物２に接触させることで、第３周回部３６における第３対象領域３２ａに配置された部分を搬送物２に接触させて、第３周回部３６から搬送物２に力を付与することができる。また、第４アーム４１の第４対象領域４２ａを搬送物２に接触させることで、第４周回部４６における第４対象領域４２ａに配置された部分を搬送物２に接触させて、第４周回部４６から搬送物２に力を付与することができる。
ここで、図２及び図３に示すように、第１周回部１６（本実施形態では、第１周回部１６が含む第１無端状部材１６ａ）の周回速度を第１周回速度Ｖ１とし、第２周回部２６（本実施形態では、第２周回部２６が含む第２無端状部材２６ａ）の周回速度を第２周回速度Ｖ２とし、第３周回部３６（本実施形態では、第３周回部３６が含む第３無端状部材３６ａ）の周回速度を第３周回速度Ｖ３とし、第４周回部４６（本実施形態では、第４周回部４６が含む第４無端状部材４６ａ）の周回速度を第４周回速度Ｖ４とする。そして、第１周回速度Ｖ１及び第３周回速度Ｖ３については、平面視で反時計回りに周回する方向（図２及び図３に矢印で示す方向）を正とし、第２周回速度Ｖ２及び第４周回速度Ｖ４については、平面視で時計回りに周回する方向（図２及び図３に矢印で示す方向）を正とする。
周回部による搬送物２への加速力の付与は、周回部の周回速度（厳密には、後述する搬送方向速度）を、コンベヤ９０（図１～図３に示す例では第２コンベヤ９２、以下同様）による搬送物２の搬送速度よりも高くすることで行われる。また、周回部による搬送物２への減速力の付与は、周回部の周回速度（厳密には、後述する搬送方向速度）を、コンベヤ９０による搬送物２の搬送速度よりも低くすることで行われる。なお、周回速度をコンベヤ９０による搬送物２の搬送速度よりも低くすることには、周回速度をゼロにすることや、周回速度の向きを当該搬送速度とは逆向きにすること（言い換えれば、周回速度を負とすること）も含まれる。
ここで、図２及び図３に示すように、第１アーム１１が搬送方向Ｔに沿う姿勢（言い換えれば、第１基部１１ａと第１先端部１１ｂとを結ぶ方向が搬送方向Ｔに沿う姿勢）を第１基準姿勢Ｐ１とし、第２アーム２１が搬送方向Ｔに沿う姿勢（言い換えれば、第２基部２１ａと第２先端部２１ｂとを結ぶ方向が搬送方向Ｔに沿う姿勢）を第２基準姿勢Ｐ２とし、第３アーム３１が搬送方向Ｔに沿う姿勢（言い換えれば、第３基部３１ａと第３先端部３１ｂとを結ぶ方向が搬送方向Ｔに沿う姿勢）を第３基準姿勢Ｐ３とし、第４アーム４１が搬送方向Ｔに沿う姿勢（言い換えれば、第４基部４１ａと第４先端部４１ｂとを結ぶ方向が搬送方向Ｔに沿う姿勢）を第４基準姿勢Ｐ４とする。
図２及び図３に示すように、本実施形態では、アームの揺動角θを、搬送方向Ｔに対する傾斜角としている。そのため、周回部の搬送方向Ｔに沿う方向の移動速度である搬送方向速度は、周回部の周回速度に、アーム（具体的には、当該周回部が設けられたアーム）の揺動角θの余弦を乗算した速度となる。すなわち、搬送方向速度を目標速度に一致させるためには、周回部の周回速度を、目標速度を上記の余弦で除算した速度とする必要がある。この点に鑑みて、本実施形態では、第１調整駆動部１７、第２調整駆動部２７、第３調整駆動部３７、及び第４調整駆動部４７は、以下のように構成されている。
ここで、第１目標速度（第１周回部１６の搬送方向速度の目標値）に応じた第１基準姿勢Ｐ１での第１周回速度Ｖ１を第１基準姿勢目標速度とし、第２目標速度（第２周回部２６の搬送方向速度の目標値）に応じた第２基準姿勢Ｐ２での第２周回速度Ｖ２を第２基準姿勢目標速度とし、第３目標速度（第３周回部３６の搬送方向速度の目標値）に応じた第３基準姿勢Ｐ３での第３周回速度Ｖ３を第３基準姿勢目標速度とし、第４目標速度（第４周回部４６の搬送方向速度の目標値）に応じた第４基準姿勢Ｐ４での第４周回速度Ｖ４を第４基準姿勢目標速度とする。
第１調整機構１５（具体的には、第１調整駆動部１７）は、第１目標速度が同じであっても、第１アーム１１の揺動角θが第１基準姿勢Ｐ１から増加することに応じて、第１周回速度Ｖ１を第１基準姿勢目標速度から増加させる。第２調整機構２５（具体的には、第２調整駆動部２７）は、第２目標速度が同じであっても、第２アーム２１の揺動角θが第２基準姿勢Ｐ２から増加することに応じて、第２周回速度Ｖ２を第２基準姿勢目標速度から増加させる。第３調整機構３５（具体的には、第３調整駆動部３７）は、第３目標速度が同じであっても、第３アーム３１の揺動角θが第３基準姿勢Ｐ３から増加することに応じて、第３周回速度Ｖ３を第３基準姿勢目標速度から増加させる。第４調整機構４５（具体的には、第４調整駆動部４７）は、第４目標速度が同じであっても、第４アーム４１の揺動角θが第４基準姿勢Ｐ４から増加することに応じて、第４周回速度Ｖ４を第４基準姿勢目標速度から増加させる。第１調整駆動部１７、第２調整駆動部２７、第３調整駆動部３７、及び第４調整駆動部４７は、制御装置３による制御を受けてこのように周回速度を調整する。
本実施形態では、第１調整駆動部１７は、第１周回速度Ｖ１に第１アーム１１の揺動角θの余弦を乗算した速度が第１目標速度となるように、第１周回速度Ｖ１を第１基準姿勢目標速度から増加させる。第２調整駆動部２７は、第２周回速度Ｖ２に第２アーム２１の揺動角θの余弦を乗算した速度が第２目標速度となるように、第２周回速度Ｖ２を第２基準姿勢目標速度から増加させる。第３調整駆動部３７は、第３周回速度Ｖ３に第３アーム３１の揺動角θの余弦を乗算した速度が第３目標速度となるように、第３周回速度Ｖ３を第３基準姿勢目標速度から増加させる。第４調整駆動部４７は、第４周回速度Ｖ４に第４アーム４１の揺動角θの余弦を乗算した速度が第４目標速度となるように、第４周回速度Ｖ４を第４基準姿勢目標速度から増加させる。そのため、第１周回部１６の搬送方向速度は、第１アーム１１の揺動角θの大きさによらず、第１目標速度と同等の速度となり、第２周回部２６の搬送方向速度は、第２アーム２１の揺動角θの大きさによらず、第２目標速度と同等の速度となり、第３周回部３６の搬送方向速度は、第３アーム３１の揺動角θの大きさによらず、第３目標速度と同等の速度となり、第４周回部４６の搬送方向速度は、第４アーム４１の揺動角θの大きさによらず、第４目標速度と同等の速度となる。
制御装置３は、例えば、第１目標速度と第２目標速度との平均値がコンベヤ９０による搬送物２の搬送速度と一致するように、第１目標速度及び第２目標速度を設定する。第１制御及び第２制御での搬送物２の姿勢の回転量は、第１目標速度と第２目標速度との差が大きくなるに従って大きくなる。第１目標速度と第２目標速度との差と、第１アーム１１の揺動角θと、第２アーム２１の揺動角θとに応じて、第１周回部１６と第２周回部２６との周回速度差（第１周回速度Ｖ１と第２周回速度Ｖ２との差）が定まる。
上記の点に鑑みて、本実施形態では、制御装置３は、以下のように第１制御又は第２制御での第１周回部１６と第２周回部２６との周回速度差を制御する。制御装置３は、検出装置６０による搬送物２の姿勢の検出結果に基づき、第１制御又は第２制御での搬送物２の姿勢の目標回転量を設定する。具体的には、制御装置３は、搬送物２の姿勢を上述した適正姿勢とするための目標回転量を設定する。そして、制御装置３は、設定した目標回転量に応じて、第１制御又は第２制御での第１周回部１６と第２周回部２６との周回速度差を制御する。具体的には、制御装置３は、設定した目標回転量が多くなるに従って大きくなるように、第１周回部１６と第２周回部２６との周回速度差（言い換えれば、第１目標速度と第２目標速度との差）を設定する。
第１制御及び第２制御では、制御装置３は、第１アーム１１の揺動角θを第１目標揺動角に制御すると共に、第２アーム２１の揺動角θを第２目標揺動角に制御する。そして、本実施形態では、制御装置３は、検出装置６０による搬送物２の姿勢の検出結果に基づき、第１アーム１１（具体的には、第１対象領域１２ａ）及び第２アーム２１（具体的には、第２対象領域２２ａ）のそれぞれが搬送物２に接触するように（図２及び図３参照）、第１目標揺動角及び第２目標揺動角を設定する。制御装置３が、搬送物２の姿勢に加えて、搬送物２の寸法及び位置の一方又は双方にも基づいて、第１目標揺動角及び第２目標揺動角を設定する構成とすることもできる。第１目標揺動角と第２目標揺動角とを互いに異なる大きさに設定することもできるが、図２及び図３では、第１目標揺動角と第２目標揺動角とが同じ大きさに設定される場合を例示している。
第３制御では、制御装置３は、第３アーム３１の揺動角θを第３目標揺動角に制御すると共に、第４アーム４１の揺動角θを第４目標揺動角に制御する。第３目標揺動角と第４目標揺動角とを互いに異なる大きさに設定することもできるが、図２及び図３では、第３目標揺動角と第４目標揺動角とが同じ大きさに設定される場合を例示している。本実施形態では、制御装置３は、第３制御での第３アーム３１の搬送方向Ｔに対する傾斜角（本実施形態では、揺動角θと等しい、以下同様）を、第１制御及び第２制御での第１アーム１１の搬送方向Ｔに対する傾斜角よりも大きくすると共に、第３制御での第４アーム４１の搬送方向Ｔに対する傾斜角を、第１制御及び第２制御での第２アーム２１の搬送方向Ｔに対する傾斜角よりも大きくする。すなわち、制御装置３は、第３制御での第３先端部３１ｂと第４先端部４１ｂとの幅方向Ｗの間隔（以下、「第１間隔」という）が、第１制御及び第２制御での第１先端部１１ｂと第２先端部２１ｂとの幅方向Ｗの間隔（以下、「第２間隔」という）よりも狭くなるように、第３目標揺動角及び第４目標揺動角を設定する。第１間隔及び第２間隔は、いずれも適正姿勢での搬送物２の幅方向Ｗの寸法よりも大きく設定されるが、第１間隔を第２間隔よりも狭くすることで、図２及び図３に示すように、第１制御又は第２制御において、第１アーム１１と第２アーム２１とを用いて搬送物２を回転させた後、第３制御において、第３アーム３１と第４アーム４１とを用いて搬送物２を搬送方向Ｔに沿って整列させることが可能となっている。
このように、本実施形態では、第１制御及び第２制御は、搬送物２を回転させることを主な目的とするのに対して、第３制御は搬送物２を整列させることを主な目的とする。そのため、本実施形態では、制御装置３は、第３目標速度と第４目標速度とを同じ速度に設定する。すなわち、第３制御では、制御装置３は、第３周回速度Ｖ３と第４周回速度Ｖ４とが等しくなるように（厳密には、第３周回部３６の搬送方向速度と第４周回部４６の搬送方向速度とが等しくなるように）、第３調整駆動部３７及び第４調整駆動部４７を制御する。第３目標速度及び第４目標速度は、例えば、コンベヤ９０による搬送物２の搬送速度と等しく設定される。第３目標速度及び第４目標速度を、コンベヤ９０による搬送物２の搬送速度よりも高く或いは低く設定することもできる。
第１制御及び第２制御では、制御装置３は、第１アーム１１の姿勢を第１目標姿勢Ｑ１（図２及び図３参照）とするための第１アーム１１の揺動角θの制御である第１揺動制御と、第２アーム２１の姿勢を第２目標姿勢Ｑ２（図２及び図３参照）とするための第２アーム２１の揺動角θの制御である第２揺動制御と、を実行する。第１目標姿勢Ｑ１は、第１アーム１１の揺動角θが上述した第１目標揺動角となる姿勢であり、第２目標姿勢Ｑ２は、第２アーム２１の揺動角θが上述した第２目標揺動角となる姿勢である。第１揺動制御では、第１アーム１１の姿勢が、第１基準姿勢Ｐ１又は第１中間姿勢（第１基準姿勢Ｐ１と第１目標姿勢Ｑ１との間の姿勢）から第１目標姿勢Ｑ１に変化するように、第１アーム１１の揺動角θが制御される。また、第２揺動制御では、第２アーム２１の姿勢が、第２基準姿勢Ｐ２又は第２中間姿勢（第２基準姿勢Ｐ２と第２目標姿勢Ｑ２との間の姿勢）から第２目標姿勢Ｑ２に変化するように、第２アーム２１の揺動角θが制御される。第１制御又は第２制御が終了すると、第１アーム１１の姿勢は、第１目標姿勢Ｑ１から第１基準姿勢Ｐ１又は第１中間姿勢に戻され、第２アーム２１の姿勢は、第２目標姿勢Ｑ２から第２基準姿勢Ｐ２又は第２中間姿勢に戻される。
第３制御では、制御装置３は、第３アーム３１の姿勢を第３目標姿勢Ｑ３とするための第３アーム３１の揺動角θの制御である第３揺動制御と、第４アーム４１の姿勢を第４目標姿勢Ｑ４とするための第４アーム４１の揺動角θの制御である第４揺動制御と、を実行する。第３目標姿勢Ｑ３は、第３アーム３１の揺動角θが上述した第３目標揺動角となる姿勢であり、第４目標姿勢Ｑ４は、第４アーム４１の揺動角θが上述した第４目標揺動角となる姿勢である。第３揺動制御では、第３アーム３１の姿勢が、第３基準姿勢Ｐ３又は第３中間姿勢（第３基準姿勢Ｐ３と第３目標姿勢Ｑ３との間の姿勢）から第３目標姿勢Ｑ３に変化するように、第３アーム３１の揺動角θが制御される。また、第４揺動制御では、第４アーム４１の姿勢が、第４基準姿勢Ｐ４又は第４中間姿勢（第４基準姿勢Ｐ４と第４目標姿勢Ｑ４との間の姿勢）から第４目標姿勢Ｑ４に変化するように、第４アーム４１の揺動角θが制御される。第３制御が終了すると、第３アーム３１の姿勢は、第３目標姿勢Ｑ３から第３基準姿勢Ｐ３又は第３中間姿勢に戻され、第４アーム４１の姿勢は、第４目標姿勢Ｑ４から第４基準姿勢Ｐ４又は第４中間姿勢に戻される。
本実施形態では、制御装置３は、検出装置６０による搬送物２の姿勢の検出結果に基づき、第１目標姿勢Ｑ１の第１アーム１１と第２目標姿勢Ｑ２の第２アーム２１とのいずれが先に搬送物２に接触するかを判定する。そして、制御装置３は、第１目標姿勢Ｑ１の第１アーム１１が先に搬送物２に接触すると判定される場合には、第１揺動制御を第２揺動制御よりも先に開始し（本実施形態では、第１揺動制御を第２揺動制御よりも先に開始すると共に第３揺動制御を第４揺動制御よりも先に開始し）、第２目標姿勢Ｑ２の第２アーム２１が先に搬送物２に接触すると判定される場合には、第２揺動制御を第１揺動制御よりも先に開始する（本実施形態では、第２揺動制御を第１揺動制御よりも先に開始すると共に第４揺動制御を第３揺動制御よりも先に開始する）。
図２に示すように、第１目標姿勢Ｑ１の第１アーム１１が先に搬送物２に接触する場合には、制御装置３は、第１揺動制御を第２揺動制御よりも先に開始すると共に第３揺動制御を第４揺動制御よりも先に開始する。この場合、制御装置３は、第１揺動制御を開始してから設定時間の経過後に、第２揺動制御を開始し、第３揺動制御を開始してから設定時間の経過後に、第４揺動制御を開始する。また、図３に示すように、第２目標姿勢Ｑ２の第２アーム２１が先に搬送物２に接触する場合には、制御装置３は、第２揺動制御を第１揺動制御よりも先に開始すると共に第４揺動制御を第３揺動制御よりも先に開始する。この場合、制御装置３は、第２揺動制御を開始してから設定時間の経過後に、第１揺動制御を開始し、第４揺動制御を開始してから設定時間の経過後に、第３揺動制御を開始する。図２及び図３における丸で囲んだ数字は、第１揺動制御、第２揺動制御、第３揺動制御、及び第４揺動制御の開始順を示している。
ところで、搬送物２が第１アーム１１と第２アーム２１とに挟まれる等して、制御装置３が第１制御又は第２制御を開始してから規定時間経過しても、第１アーム１１及び第２アーム２１よりも搬送方向下流側Ｔ２に搬送物２が搬送されない場合（図９のステップ＃０３，＃１１においてＹｅｓと判定される場合）がある。図４は、このような状況の一例を示している。本実施形態では、このような場合に、制御装置３は、実行中の第１制御又は第２制御を終了して、第１アーム１１（具体的には、第１対象領域１２ａ）が搬送物２から離間するように第１アーム１１の揺動角θを制御すると共に第２アーム２１（具体的には、第２対象領域２２ａ）が搬送物２から離間するように第２アーム２１の揺動角θを制御する（以下、この制御を「第１異常対応制御」という）。図５では、第１異常対応制御において、第１アーム１１の姿勢が第１基準姿勢Ｐ１に戻るように第１アーム１１の揺動角θが制御され、第２アーム２１の姿勢が第２基準姿勢Ｐ２に戻るように第２アーム２１の揺動角θが制御される場合を例示している。第１異常対応制御を実行することで、搬送物２を第１アーム１１及び第２アーム２１よりも搬送方向下流側Ｔ２に搬送することができる。なお、制御装置３が、第１異常対応制御に代えて或いは第１異常対応制御に加えて、画面表示や音声出力等による異常報知を行う構成とすることもできる。
本実施形態では、実行中の第１制御が終了されて第１異常対応制御が行われた場合、その後に実行される第３制御において（図５参照）、制御装置３は、第１制御での第１調整装置１０及び第２調整装置２０の制御と同様に、第３調整装置３０及び第４調整装置４０を制御する。具体的には、第３制御では、制御装置３は、第３アーム３１の第３対象領域３２ａが搬送物２に接触するように第３アーム３１の揺動角θを制御すると共に第４アーム４１の第４対象領域４２ａが搬送物２に接触するように第４アーム４１の揺動角θを制御し、且つ、搬送物２に加速力を付与するように第３調整機構３５を制御すると共に搬送物２に減速力を付与するように第４調整機構４５を制御する（具体的には、第３周回部３６により搬送物２に加速力を付与すると共に第４周回部４６により搬送物２に減速力を付与するように第３調整駆動部３７及び第４調整駆動部４７を制御する）。これにより、図５に示すように、第３アーム３１と第４アーム４１とを用いて、搬送物２の姿勢を平面視で時計回りに回転させることができる。
また、本実施形態では、実行中の第２制御が終了されて第１異常対応制御が行われた場合、その後に実行される第３制御において、制御装置３は、第２制御での第１調整装置１０及び第２調整装置２０の制御と同様に、第３調整装置３０及び第４調整装置４０を制御する。具体的には、第３制御では、制御装置３は、第３アーム３１の第３対象領域３２ａが搬送物２に接触するように第３アーム３１の揺動角θを制御すると共に第４アーム４１の第４対象領域４２ａが搬送物２に接触するように第４アーム４１の揺動角θを制御し、且つ、搬送物２に減速力を付与するように第３調整機構３５を制御すると共に搬送物２に加速力を付与するように第４調整機構４５を制御する（具体的には、第３周回部３６により搬送物２に減速力を付与すると共に第４周回部４６により搬送物２に加速力を付与するように第３調整駆動部３７及び第４調整駆動部４７を制御する）。これにより、第３アーム３１と第４アーム４１とを用いて、搬送物２の姿勢を平面視で反時計回りに回転させることができる。
搬送物２が第３アーム３１と第４アーム４１とに挟まれる等して、制御装置３が第３制御を開始してから規定時間経過しても、第３アーム３１及び第４アーム４１よりも搬送方向下流側Ｔ２に搬送物２が搬送されない場合（図９のステップ＃０７においてＹｅｓと判定される場合）がある。図６は、このような状況の一例を示している。本実施形態では、このような場合に、制御装置３は、実行中の第３制御を終了して、第３アーム３１（具体的には、第３対象領域３２ａ）が搬送物２から離間するように第３アーム３１の揺動角θを制御すると共に第４アーム４１（具体的には、第４対象領域４２ａ）が搬送物２から離間するように第４アーム４１の揺動角θを制御する（以下、この制御を「第２異常対応制御」という）。第２異常対応制御を実行することで、搬送物２を第３アーム３１及び第４アーム４１よりも搬送方向下流側Ｔ２に搬送することができる。なお、制御装置３が、第２異常対応制御に代えて或いは第２異常対応制御に加えて、画面表示や音声出力等による異常報知を行う構成とすることもできる。
図７では、第２異常対応制御において、第３アーム３１の姿勢が第３中間姿勢（第３基準姿勢Ｐ３と第３目標姿勢Ｑ３との間の姿勢）に戻るように第３アーム３１の揺動角θが制御され、第４アーム４１の姿勢が第４中間姿勢（第４基準姿勢Ｐ４と第４目標姿勢Ｑ４との間の姿勢）に戻るように第４アーム４１の揺動角θが制御される場合を例示している。例えば、第２異常対応制御では、第３先端部３１ｂと第４先端部４１ｂとの幅方向Ｗの間隔が、搬送物姿勢調整装置１の設置エリアよりも搬送方向下流側Ｔ２（図１に示す例では、第３コンベヤ９３による搬送先）において許容される、搬送物２の幅方向Ｗの大きさと一致するように、第３アーム３１及び第４アーム４１のそれぞれの揺動角θが制御される。
〔その他の実施形態〕
次に、搬送物姿勢調整装置のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、制御装置３が、検出装置６０による搬送物２の姿勢の検出結果に基づき、第１目標姿勢Ｑ１の第１アーム１１と第２目標姿勢Ｑ２の第２アーム２１とのいずれが先に搬送物２に接触するかを判定し、第１目標姿勢Ｑ１の第１アーム１１が先に搬送物２に接触すると判定される場合には、第１揺動制御を第２揺動制御よりも先に開始すると共に第３揺動制御を第４揺動制御よりも先に開始し、第２目標姿勢Ｑ２の第２アーム２１が先に搬送物２に接触すると判定される場合には、第２揺動制御を第１揺動制御よりも先に開始すると共に第４揺動制御を第３揺動制御よりも先に開始する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、制御装置３が、搬送物２の姿勢を平面視で時計回りに回転させる場合には、第１揺動制御を第２揺動制御よりも先に開始すると共に第３揺動制御を第４揺動制御よりも先に開始し、搬送物２の姿勢を平面視で反時計回りに回転させる場合には、第２揺動制御を第１揺動制御よりも先に開始すると共に第４揺動制御を第３揺動制御よりも先に開始する構成とすることもできる。
なお、第１揺動制御の開始タイミングと第２揺動制御の開始タイミングとの３つの先後関係（一方を先に開始すること、他方を先に開始すること、双方を同時に開始すること）と、第３揺動制御の開始タイミングと第４揺動制御の開始タイミングとの３つの先後関係とは、自由に組み合わせることができ、例えば、制御装置３が、第１揺動制御と第２揺動制御とを同時に開始すると共に第３揺動制御と第４揺動制御とを同時に開始する構成とすることができる。
（２）上記の実施形態では、制御装置３が、第３目標速度（第３周回部３６の搬送方向速度の目標値）と第４目標速度（第４周回部４６の搬送方向速度の目標値）とを同じ速度に設定する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、制御装置３が、第３目標速度と第４目標速度とを互いに異なる速度に設定する構成とすることもできる。例えば、搬送物２の姿勢を平面視で時計回りに回転させる場合の第３制御（すなわち、第１制御の後に実行される第３制御）では、制御装置３が、第３目標速度を第４目標速度よりも高く設定し、搬送物２の姿勢を平面視で反時計回りに回転させる場合の第３制御（すなわち、第２制御の後に実行される第３制御）では、制御装置３が、第４目標速度を第３目標速度よりも高く設定する構成とすることができる。この場合に、第１制御の後に実行される第３制御では、制御装置３が、搬送物２に加速力を付与するように第３調整機構３５を制御すると共に搬送物２に減速力を付与するように第４調整機構４５を制御し（具体的には、第３周回部３６により搬送物２に加速力を付与すると共に第４周回部４６により搬送物２に減速力を付与するように第３調整駆動部３７及び第４調整駆動部４７を制御し）、第２制御の後に実行される第３制御では、制御装置３が、搬送物２に減速力を付与するように第３調整機構３５を制御すると共に搬送物２に加速力を付与するように第４調整機構４５を制御する（具体的には、第３周回部３６により搬送物２に減速力を付与すると共に第４周回部４６により搬送物２に加速力を付与するように第３調整駆動部３７及び第４調整駆動部４７を制御する）構成としてもよい。
（３）上記の実施形態では、制御装置３が、第３制御での第３アーム３１の搬送方向Ｔに対する傾斜角を、第１制御及び第２制御での第１アーム１１の搬送方向Ｔに対する傾斜角よりも大きくすると共に、第３制御での第４アーム４１の搬送方向Ｔに対する傾斜角を、第１制御及び第２制御での第２アーム２１の搬送方向Ｔに対する傾斜角よりも大きくする構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、制御装置３が、第３制御での第３アーム３１の搬送方向Ｔに対する傾斜角を、第１制御及び第２制御での第１アーム１１の搬送方向Ｔに対する傾斜角と等しくすると共に、第３制御での第４アーム４１の搬送方向Ｔに対する傾斜角を、第１制御及び第２制御での第２アーム２１の搬送方向Ｔに対する傾斜角と等しくする構成とすることもできる。
（４）上記の実施形態では、第３制御では、制御装置３が、第３アーム３１（具体的には、第３対象領域３２ａ）が搬送物２に接触するように第３アーム３１の揺動角θを制御すると共に第４アーム４１（具体的には、第４対象領域４２ａ）が搬送物２に接触するように第４アーム４１の揺動角θを制御する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第３制御では、制御装置３が、第３アーム３１（具体的には、第３対象領域３２ａ）を搬送物２に接触させるための第３アーム３１の揺動角θの制御（上述した第３揺動制御）と、第４アーム４１（具体的には、第４対象領域４２ａ）を搬送物２に接触させるための第４アーム４１の揺動角θの制御（上述した第４揺動制御）との、一方のみを実行する構成とすることもできる。例えば、第１制御の後に実行される第３制御では、制御装置３が第３揺動制御を実行し、第２制御の後に実行される第３制御では、制御装置３が第４揺動制御を実行する構成とすることができる。
（５）上記の実施形態では、第１周回部１６が第１無端状部材１６ａを含み、第２周回部２６が第２無端状部材２６ａを含み、第３周回部３６が第３無端状部材３６ａを含み、第４周回部４６が第４無端状部材４６ａを含む構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、第１周回部１６が、第１無端状部材１６ａに代えて、上下方向Ｚに沿う軸心回りに回転可能であって、搬送物２に接触して駆動力を付与する搬送ローラ（第１調整駆動部１７により回転駆動される駆動ローラ）を備える構成とすることもできる。搬送ローラは、例えば、第１アーム１１の延在方向（平面視での延在方向）に沿って並ぶように第１対象領域１２ａに複数配置され、この場合、複数の搬送ローラのうちの第１先端部１１ｂに配置される搬送ローラが、第１先端部１１ｂにおいて上下方向Ｚに沿う軸心回りに周回するように第１対象領域１２ａに設けられる。第２周回部２６、第３周回部３６、及び第４周回部４６についても同様に、無端状部材に代えて、上下方向Ｚに沿う軸心回りに回転可能であって、搬送物２に接触して駆動力を付与する搬送ローラを備える構成とすることもできる。
（６）上記の実施形態では、搬送物姿勢調整装置１が、第３調整装置３０と第４調整装置４０とを備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、搬送物姿勢調整装置１が第３調整装置３０及び第４調整装置４０を備えない構成とすることもできる。
（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送物姿勢調整装置の概要について説明する。
載置面上に載置された搬送物を、規定の搬送方向に沿って搬送方向上流側から搬送方向下流側へ向けて搬送するコンベヤに用いられる、搬送物姿勢調整装置であって、上下方向に沿う上下方向視で前記搬送方向に直交する方向を幅方向とし、前記搬送方向下流側へ向かって前記幅方向の左側を幅方向左側とし、前記搬送方向下流側へ向かって前記幅方向の右側を幅方向右側とし、前記載置面の前記幅方向における中央部を通り前記搬送方向に沿って延在する仮想線を搬送中心線として、第１調整装置と、第２調整装置と、制御装置と、を備え、前記第１調整装置は、前記載置面よりも上側であって前記搬送中心線に対して前記幅方向左側に配置された第１アームと、前記第１アームを前記上下方向に沿う第１揺動軸心回りに揺動させる第１揺動機構と、前記第１アームに支持されて前記第１アームに接触した前記搬送物に対して力を付与する第１調整機構と、を備え、前記第２調整装置は、前記載置面よりも上側であって前記搬送中心線に対して前記幅方向右側に配置された第２アームと、前記第２アームを前記上下方向に沿う第２揺動軸心回りに揺動させる第２揺動機構と、前記第２アームに支持されて前記第２アームに接触した前記搬送物に対して力を付与する第２調整機構と、を備え、前記制御装置は、前記搬送物の姿勢を平面視で時計回りに回転させる場合には第１制御を実行し、前記搬送物の姿勢を平面視で反時計回りに回転させる場合には第２制御を実行し、前記第１制御では、前記制御装置は、前記第１アームが前記搬送物に接触するように前記第１アームの揺動角を制御すると共に前記第２アームが前記搬送物に接触するように前記第２アームの揺動角を制御し、且つ、前記搬送物に加速力を付与するように前記第１調整機構を制御すると共に前記搬送物に減速力を付与するように前記第２調整機構を制御し、前記第２制御では、前記制御装置は、前記第１アームが前記搬送物に接触するように前記第１アームの揺動角を制御すると共に前記第２アームが前記搬送物に接触するように前記第２アームの揺動角を制御し、且つ、前記搬送物に減速力を付与するように前記第１調整機構を制御すると共に前記搬送物に加速力を付与するように前記第２調整機構を制御する。
本構成によれば、搬送中心線に対して幅方向の両側に分かれて配置された第１アームと第２アームとを用いて、コンベヤで搬送中の搬送物の姿勢を変更することができる。具体的には、第１制御を実行して、第１アームに支持された第１調整機構により搬送物に加速力を付与し、第２アームに支持された第２調整機構により搬送物に減速力を付与することで、搬送物の姿勢を平面視で時計回りに回転させることができる。また、第２制御を実行して、第１アームに支持された第１調整機構により搬送物に減速力を付与し、第２アームに支持された第２調整機構により搬送物に加速力を付与することで、搬送物の姿勢を平面視で反時計回りに回転させることができる。
このように、本構成によれば、第１制御と第２制御とを選択的に実行することで、コンベヤで搬送中の搬送物の姿勢を、平面視で所望の回転方向に回転させることができる。よって、コンベヤで搬送中の搬送物の姿勢を調整しやすくなっている。また、第１アームの揺動角及び第２アームの揺動角を制御することにより、第１調整機構及び第２調整機構による搬送物への加速力又は減速力の付与を、搬送物の形状にかかわらず行うことが可能であるため、種々の形状の搬送物の姿勢を変更することも可能となっている。
ここで、前記第１アームにおける前記第１揺動軸心が配置された部分よりも前記搬送方向下流側の端部を第１先端部として、前記第１調整機構は、前記第１先端部において前記上下方向に沿う軸心回りに周回するように、前記第１アームにおける水平方向を向く面である第１側周面に設けられた第１周回部を備え、前記第１周回部は、前記第１アームの前記第１側周面に沿って巻回された第１無端状部材を含み、前記第２アームにおける前記第２揺動軸心が配置された部分よりも前記搬送方向下流側の端部を第２先端部として、前記第２調整機構は、前記第２先端部において前記上下方向に沿う軸心回りに周回するように、前記第２アームにおける水平方向を向く面である第２側周面に設けられた第２周回部を備え、前記第２周回部は、前記第２アームの前記第２側周面に沿って巻回された第２無端状部材を含むと好適である。
本構成によれば、搬送物の姿勢を変更するための加速力や減速力の付与を、第１無端状部材及び第２無端状部材から搬送物に対して適切に行うことができる。また、本構成によれば、無端状部材に代えて搬送ローラを複数並べた構成に比べて、第１アームにおける搬送物との接触部分や第２アームにおける搬送物との接触部分に、搬送物の一部（例えば、タグ等の付属物）が挟まる隙間が存在しないようにしやすいという利点もある。
また、前記第１アームにおける前記第１揺動軸心が配置された部分よりも前記搬送方向下流側の端部を第１先端部として、前記第１調整機構は、前記第１先端部において前記上下方向に沿う軸心回りに周回するように、前記第１アームにおける水平方向を向く面である第１側周面に設けられた第１周回部を備え、前記第１アームが前記搬送方向に沿う姿勢を第１基準姿勢とし、第１目標速度に応じた前記第１基準姿勢での前記第１周回部の周回速度を第１基準姿勢目標速度として、前記第１調整機構は、前記第１目標速度が同じであっても、前記第１アームの揺動角が前記第１基準姿勢から増加することに応じて、前記第１周回部の周回速度を前記第１基準姿勢目標速度から増加させ、前記第２アームにおける前記第２揺動軸心が配置された部分よりも前記搬送方向下流側の端部を第２先端部として、前記第２調整機構は、前記第２先端部において前記上下方向に沿う軸心回りに周回するように、前記第２アームにおける水平方向を向く面である第２側周面に設けられた第２周回部を備え、前記第２アームが前記搬送方向に沿う姿勢を第２基準姿勢とし、第２目標速度に応じた前記第２基準姿勢での前記第２周回部の周回速度を第２基準姿勢目標速度として、前記第２調整機構は、前記第２目標速度が同じであっても、前記第２アームの揺動角が前記第２基準姿勢から増加することに応じて、前記第２周回部の周回速度を前記第２基準姿勢目標速度から増加させると好適である。
本構成によれば、第１周回部の搬送方向に沿う方向の移動速度が第１目標速度に近い速度となるように、第１周回部の周回速度を第１アームの揺動角に応じて変化させ、第２周回部の搬送方向に沿う方向の移動速度が第２目標速度に近い速度となるように、第２周回部の周回速度を第２アームの揺動角に応じて変化させることができる。よって、第１アームや第２アームの揺動角の大きさにかかわらず、第１目標速度に応じた力や第２目標速度に応じた力を搬送物に付与することができ、搬送物の姿勢を目標に合わせて変化させやすい。
また、前記載置面上の前記搬送物の姿勢を検出する検出装置を更に備え、前記制御装置は、前記検出装置により検出された前記搬送物の姿勢に応じて、前記搬送物の姿勢を平面視でいずれの方向に回転させるかを決定し、決定した回転方向に応じて、前記第１制御又は前記第２制御を実行すると好適である。
本構成によれば、搬送物の実際の姿勢に応じて、搬送物を適切な姿勢とするための回転方向を決定することができるため、搬送物の姿勢の調整を適切に行うことができる。
また、前記載置面上の前記搬送物の姿勢を検出する検出装置を更に備え、前記第１制御及び前記第２制御では、前記制御装置は、前記第１アームの姿勢を第１目標姿勢とするための前記第１アームの揺動角の制御である第１揺動制御と、前記第２アームの姿勢を第２目標姿勢とするための前記第２アームの揺動角の制御である第２揺動制御と、を実行し、前記制御装置は、前記検出装置による前記搬送物の姿勢の検出結果に基づき、前記第１目標姿勢の前記第１アームと前記第２目標姿勢の前記第２アームとのいずれが先に前記搬送物に接触するかを判定し、前記第１目標姿勢の前記第１アームが先に前記搬送物に接触すると判定される場合には、前記第１揺動制御を前記第２揺動制御よりも先に開始し、前記第２目標姿勢の前記第２アームが先に前記搬送物に接触すると判定される場合には、前記第２揺動制御を前記第１揺動制御よりも先に開始すると好適である。
第１調整機構と第２調整機構とは、一方が搬送物に加速力を付与し、他方が搬送物に減速力を付与するように制御されるため、第１揺動制御と第２揺動制御とを同時に開始すると、搬送物の姿勢によっては、搬送物が第１アームと第２アームとに挟まれる等して、搬送物を第１アーム及び第２アームよりも搬送方向下流側に搬送できない事態が発生し得る。これに対して、本構成によれば、第１揺動制御と第２揺動制御とのいずれかを先に開始することで、上記のような事態が発生する可能性を低く抑えつつ、残りの揺動制御も後で開始することで、第１アームと第２アームとの双方を用いて搬送物の姿勢を調整することができる。
なお、本構成によれば、搬送物の実際の姿勢に応じて第１アームと第２アームとのいずれが先に搬送物に接触するかを判定し、第１アームが先に搬送物に接触すると判定される場合には第１揺動制御が第２揺動制御よりも先に開始され、第２アームが先に搬送物に接触すると判定される場合には第２揺動制御が第１揺動制御よりも先に開始される。よって、第１アームと第２アームとのうちの搬送物に先に接触する予定のアームが、搬送物に先に接触するように、第１揺動制御と第２揺動制御とを時間をずらして開始することが可能となっている。
また、前記載置面上の前記搬送物の姿勢を検出する検出装置を更に備え、前記第１制御及び前記第２制御では、前記制御装置は、前記第１アームの揺動角を第１目標揺動角に制御すると共に、前記第２アームの揺動角を第２目標揺動角に制御し、前記制御装置は、前記検出装置による前記搬送物の姿勢の検出結果に基づき、前記第１アーム及び前記第２アームのそれぞれが前記搬送物に接触するように、前記第１目標揺動角及び前記第２目標揺動角を設定すると好適である。
本構成によれば、搬送物の実際の姿勢に応じて、第１アーム及び第２アームのそれぞれが搬送物に接触するように第１目標揺動角及び第２目標揺動角を設定することができるため、搬送物の姿勢の調整を適切に行うことができる。
また、前記第１アームにおける前記第１揺動軸心が配置された部分よりも前記搬送方向下流側の端部を第１先端部として、前記第１調整機構は、前記第１先端部において前記上下方向に沿う軸心回りに周回するように、前記第１アームにおける水平方向を向く面である第１側周面に設けられた第１周回部を備え、前記第２アームにおける前記第２揺動軸心が配置された部分よりも前記搬送方向下流側の端部を第２先端部として、前記第２調整機構は、前記第２先端部において前記上下方向に沿う軸心回りに周回するように、前記第２アームにおける水平方向を向く面である第２側周面に設けられた第２周回部を備え、前記載置面上の前記搬送物の姿勢を検出する検出装置を更に備え、前記制御装置は、前記検出装置による前記搬送物の姿勢の検出結果に基づき、前記第１制御又は前記第２制御での前記搬送物の姿勢の目標回転量を設定し、前記目標回転量に応じて、前記第１制御又は前記第２制御での前記第１周回部と前記第２周回部との周回速度差を制御すると好適である。
本構成によれば、搬送物の実際の姿勢に応じて、搬送物を適切な姿勢とするための目標回転量を設定し、当該目標回転量に応じた周回速度差となるように第１周回部及び第２周回部を制御することができるため、搬送物の姿勢の調整を適切に行うことができる。
また、第３調整装置と、第４調整装置と、を更に備え、前記第３調整装置は、前記載置面よりも上側及び前記第１揺動軸心よりも前記搬送方向下流側であって前記搬送中心線に対して前記幅方向左側に配置された第３アームと、前記第３アームを前記上下方向に沿う第３揺動軸心回りに揺動させる第３揺動機構と、前記第３アームに支持されて前記第３アームに接触した前記搬送物に対して力を付与する第３調整機構と、を備え、前記第４調整装置は、前記載置面よりも上側及び前記第２揺動軸心よりも前記搬送方向下流側であって前記搬送中心線に対して前記幅方向右側に配置された第４アームと、前記第４アームを前記上下方向に沿う第４揺動軸心回りに揺動させる第４揺動機構と、前記第４アームに支持されて前記第４アームに接触した前記搬送物に対して力を付与する第４調整機構と、を備え、前記制御装置は、前記搬送物の姿勢を平面視で時計回りに回転させる場合には前記第１制御に加えて第３制御を実行し、前記搬送物の姿勢を平面視で反時計回りに回転させる場合には前記第２制御に加えて前記第３制御を実行し、前記第３制御では、前記制御装置は、前記第３アームが前記搬送物に接触するように前記第３アームの揺動角を制御すると共に前記第４アームが前記搬送物に接触するように前記第４アームの揺動角を制御し、前記制御装置は、前記第３制御での前記第３アームの前記搬送方向に対する傾斜角を、前記第１制御及び前記第２制御での前記第１アームの前記搬送方向に対する傾斜角よりも大きくすると共に、前記第３制御での前記第４アームの前記搬送方向に対する傾斜角を、前記第１制御及び前記第２制御での前記第２アームの前記搬送方向に対する傾斜角よりも大きくすると好適である。
本構成によれば、第１アームと第２アームとを用いて姿勢を変更した後の搬送物の姿勢を、搬送中心線に対して幅方向の両側に分かれて配置された第３アームと第４アームとを用いて更に変更することができる。そして、第３制御での第３アームの傾斜角は、第１制御及び第２制御での第１アームの傾斜角よりも大きくされ、第３制御での第４アームの傾斜角は、第１制御及び第２制御での第２アームの傾斜角よりも大きくされるため、第３制御での第３アームの先端部と第４アームの先端部との間隔を、第１制御及び第２制御での第１アームの先端部と第２アームの先端部との間隔よりも狭くすることができる。よって、第１制御又は第２制御によって搬送物の姿勢を粗調整した後、第３制御によって搬送物の姿勢を微調整することが可能になる等、搬送物の姿勢の調整を適切に行いやすい。
また、前記載置面上の前記搬送物の姿勢を検出する検出装置を更に備え、前記第１制御及び前記第２制御では、前記制御装置は、前記第１アームの姿勢を第１目標姿勢とするための前記第１アームの揺動角の制御である第１揺動制御と、前記第２アームの姿勢を第２目標姿勢とするための前記第２アームの揺動角の制御である第２揺動制御と、を実行し、前記第３制御では、前記制御装置は、前記第３アームの姿勢を第３目標姿勢とするための前記第３アームの揺動角の制御である第３揺動制御と、前記第４アームの姿勢を第４目標姿勢とするための前記第４アームの揺動角の制御である第４揺動制御と、を実行し、前記制御装置は、前記検出装置による前記搬送物の姿勢の検出結果に基づき、前記第１目標姿勢の前記第１アームと前記第２目標姿勢の前記第２アームとのいずれが先に前記搬送物に接触するかを判定し、前記第１目標姿勢の前記第１アームが先に前記搬送物に接触すると判定される場合には、前記第１揺動制御を前記第２揺動制御よりも先に開始すると共に前記第３揺動制御を前記第４揺動制御よりも先に開始し、前記第２目標姿勢の前記第２アームが先に前記搬送物に接触すると判定される場合には、前記第２揺動制御を前記第１揺動制御よりも先に開始すると共に前記第４揺動制御を前記第３揺動制御よりも先に開始すると好適である。
本構成によれば、第１揺動制御と第２揺動制御とのいずれかを先に開始することで、上述した事態（具体的には、搬送物が第１アームと第２アームとに挟まれる等して、搬送物を第１アーム及び第２アームよりも搬送方向下流側に搬送できない事態）が発生する可能性を低く抑えることができると共に、第３揺動制御と第４揺動制御とのいずれかを先に開始することで、同様の事態（具体的には、搬送物が第３アームと第４アームとに挟まれる等して、搬送物を第３アーム及び第４アームよりも搬送方向下流側に搬送できない事態）が発生する可能性も低く抑えることができる。
なお、本構成によれば、搬送物の実際の姿勢に応じて第１アームと第２アームとのいずれが先に搬送物に接触するかを判定し、第１アームが先に搬送物に接触すると判定される場合には第１揺動制御が第２揺動制御よりも先に開始され、第２アームが先に搬送物に接触すると判定される場合には第２揺動制御が第１揺動制御よりも先に開始される。よって、第１アームと第２アームとのうちの搬送物に先に接触する予定のアームが、搬送物に先に接触するように、第１揺動制御と第２揺動制御とを時間をずらして開始することが可能となっている。
また、第１アームと第２アームとのうちの第１アームが先に搬送物に接触する場合には、第３アームと第４アームとのうちの第３アームが先に搬送物に接触する可能性が高くなり、第１アームと第２アームとのうちの第２アームが先に搬送物に接触する場合には、第３アームと第４アームとのうちの第４アームが先に搬送物に接触する可能性が高くなる状況が想定される。本構成によれば、第１アームが先に搬送物に接触すると判定される場合には第３揺動制御が第４揺動制御よりも先に開始され、第２アームが先に搬送物に接触すると判定される場合には第４揺動制御が第３揺動制御よりも先に開始される。よって、上記のような状況において、第３アームと第４アームとのうちの搬送物に先に接触する可能性の高い方のアームが、搬送物に先に接触するように、第３揺動制御と第４揺動制御とを時間をずらして開始することが可能となっている。
また、前記制御装置は、前記第１制御又は前記第２制御を開始してから規定時間経過しても前記第１アーム及び前記第２アームよりも前記搬送方向下流側に前記搬送物が搬送されない場合には、実行中の前記第１制御又は前記第２制御を終了して、前記第１アームの前記第１対象領域が前記搬送物から離間するように前記第１アームの揺動角を制御すると共に前記第２アームの前記第２対象領域が前記搬送物から離間するように前記第２アームの揺動角を制御すると好適である。
本構成によれば、仮に搬送物が第１アームと第２アームとに挟まれる等して、搬送物を第１アーム及び第２アームよりも搬送方向下流側に搬送できない事態が発生した場合であっても、第１制御又は第２制御を開始してから規定時間経過した場合には、実行中の第１制御又は第２制御を終了して第１アーム及び第２アームを搬送物から離間させることができる。このように第１アーム及び第２アームを搬送物から離間させることで、例えば、搬送物を搬送方向下流側に搬送して別の制御（例えば、上述した第３制御）を行うことや、搬送物に対する異常対応作業（例えば、作業者による姿勢変更作業等）が可能となる。
本開示に係る搬送物姿勢調整装置は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
１：搬送物姿勢調整装置
２：搬送物
３：制御装置
１０：第１調整装置
１１：第１アーム
１１ｂ：第１先端部
１２：第１側周面
１３：第１揺動機構
１５：第１調整機構
１６：第１周回部
１６ａ：第１無端状部材
２０：第２調整装置
２１：第２アーム
２１ｂ：第２先端部
２２：第２側周面
２３：第２揺動機構
２５：第２調整機構
２６：第２周回部
２６ａ：第２無端状部材
３０：第３調整装置
３１：第３アーム
３３：第３揺動機構
３５：第３調整機構
４０：第４調整装置
４１：第４アーム
４３：第４揺動機構
４５：第４調整機構
６０：検出装置
９０：コンベヤ
９０ａ：載置面
Ａ１：第１揺動軸心
Ａ２：第２揺動軸心
Ａ３：第３揺動軸心
Ａ４：第４揺動軸心
Ｃ：搬送中心線
Ｐ１：第１基準姿勢
Ｐ２：第２基準姿勢
Ｑ１：第１目標姿勢
Ｑ２：第２目標姿勢
Ｑ３：第３目標姿勢
Ｑ４：第４目標姿勢
Ｔ：搬送方向
Ｔ１：搬送方向上流側
Ｔ２：搬送方向下流側
Ｖ１：第１周回速度（第１周回部の周回速度）
Ｖ２：第２周回速度（第２周回部の周回速度）
Ｗ：幅方向
ＷＬ：幅方向左側
ＷＲ：幅方向右側
Ｚ：上下方向
Ｚ１：上側
θ：揺動角

Claims (10)

  1. 載置面上に載置された搬送物を、規定の搬送方向に沿って搬送方向上流側から搬送方向下流側へ向けて搬送するコンベヤに用いられる、搬送物姿勢調整装置であって、
    上下方向に沿う上下方向視で前記搬送方向に直交する方向を幅方向とし、前記搬送方向下流側へ向かって前記幅方向の左側を幅方向左側とし、前記搬送方向下流側へ向かって前記幅方向の右側を幅方向右側とし、前記載置面の前記幅方向における中央部を通り前記搬送方向に沿って延在する仮想線を搬送中心線として、
    第１調整装置と、第２調整装置と、制御装置と、を備え、
    前記第１調整装置は、前記載置面よりも上側であって前記搬送中心線に対して前記幅方向左側に配置された第１アームと、前記第１アームを前記上下方向に沿う第１揺動軸心回りに揺動させる第１揺動機構と、前記第１アームに支持されて前記第１アームに接触した前記搬送物に対して力を付与する第１調整機構と、を備え、
    前記第２調整装置は、前記載置面よりも上側であって前記搬送中心線に対して前記幅方向右側に配置された第２アームと、前記第２アームを前記上下方向に沿う第２揺動軸心回りに揺動させる第２揺動機構と、前記第２アームに支持されて前記第２アームに接触した前記搬送物に対して力を付与する第２調整機構と、を備え、
    前記制御装置は、前記搬送物の姿勢を平面視で時計回りに回転させる場合には第１制御を実行し、前記搬送物の姿勢を平面視で反時計回りに回転させる場合には第２制御を実行し、
    前記第１制御では、前記制御装置は、前記第１アームが前記搬送物に接触するように前記第１アームの揺動角を制御すると共に前記第２アームが前記搬送物に接触するように前記第２アームの揺動角を制御し、且つ、前記搬送物に加速力を付与するように前記第１調整機構を制御すると共に前記搬送物に減速力を付与するように前記第２調整機構を制御し、
    前記第２制御では、前記制御装置は、前記第１アームが前記搬送物に接触するように前記第１アームの揺動角を制御すると共に前記第２アームが前記搬送物に接触するように前記第２アームの揺動角を制御し、且つ、前記搬送物に減速力を付与するように前記第１調整機構を制御すると共に前記搬送物に加速力を付与するように前記第２調整機構を制御する、搬送物姿勢調整装置。
  2. 前記第１アームにおける前記第１揺動軸心が配置された部分よりも前記搬送方向下流側の端部を第１先端部として、
    前記第１調整機構は、前記第１先端部において前記上下方向に沿う軸心回りに周回するように、前記第１アームにおける水平方向を向く面である第１側周面に設けられた第１周回部を備え、
    前記第１周回部は、前記第１アームの前記第１側周面に沿って巻回された第１無端状部材を含み、
    前記第２アームにおける前記第２揺動軸心が配置された部分よりも前記搬送方向下流側の端部を第２先端部として、
    前記第２調整機構は、前記第２先端部において前記上下方向に沿う軸心回りに周回するように、前記第２アームにおける水平方向を向く面である第２側周面に設けられた第２周回部を備え、
    前記第２周回部は、前記第２アームの前記第２側周面に沿って巻回された第２無端状部材を含む、請求項１に記載の搬送物姿勢調整装置。
  3. 前記第１アームにおける前記第１揺動軸心が配置された部分よりも前記搬送方向下流側の端部を第１先端部として、
    前記第１調整機構は、前記第１先端部において前記上下方向に沿う軸心回りに周回するように、前記第１アームにおける水平方向を向く面である第１側周面に設けられた第１周回部を備え、
    前記第１アームが前記搬送方向に沿う姿勢を第１基準姿勢とし、第１目標速度に応じた前記第１基準姿勢での前記第１周回部の周回速度を第１基準姿勢目標速度として、
    前記第１調整機構は、前記第１目標速度が同じであっても、前記第１アームの揺動角が前記第１基準姿勢から増加することに応じて、前記第１周回部の周回速度を前記第１基準姿勢目標速度から増加させ、
    前記第２アームにおける前記第２揺動軸心が配置された部分よりも前記搬送方向下流側の端部を第２先端部として、
    前記第２調整機構は、前記第２先端部において前記上下方向に沿う軸心回りに周回するように、前記第２アームにおける水平方向を向く面である第２側周面に設けられた第２周回部を備え、
    前記第２アームが前記搬送方向に沿う姿勢を第２基準姿勢とし、第２目標速度に応じた前記第２基準姿勢での前記第２周回部の周回速度を第２基準姿勢目標速度として、
    前記第２調整機構は、前記第２目標速度が同じであっても、前記第２アームの揺動角が前記第２基準姿勢から増加することに応じて、前記第２周回部の周回速度を前記第２基準姿勢目標速度から増加させる、請求項１又は２に記載の搬送物姿勢調整装置。
  4. 前記載置面上の前記搬送物の姿勢を検出する検出装置を更に備え、
    前記制御装置は、前記検出装置により検出された前記搬送物の姿勢に応じて、前記搬送物の姿勢を平面視でいずれの方向に回転させるかを決定し、決定した回転方向に応じて、前記第１制御又は前記第２制御を実行する、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送物姿勢調整装置。
  5. 前記載置面上の前記搬送物の姿勢を検出する検出装置を更に備え、
    前記第１制御及び前記第２制御では、前記制御装置は、前記第１アームの姿勢を第１目標姿勢とするための前記第１アームの揺動角の制御である第１揺動制御と、前記第２アームの姿勢を第２目標姿勢とするための前記第２アームの揺動角の制御である第２揺動制御と、を実行し、
    前記制御装置は、前記検出装置による前記搬送物の姿勢の検出結果に基づき、前記第１目標姿勢の前記第１アームと前記第２目標姿勢の前記第２アームとのいずれが先に前記搬送物に接触するかを判定し、前記第１目標姿勢の前記第１アームが先に前記搬送物に接触すると判定される場合には、前記第１揺動制御を前記第２揺動制御よりも先に開始し、前記第２目標姿勢の前記第２アームが先に前記搬送物に接触すると判定される場合には、前記第２揺動制御を前記第１揺動制御よりも先に開始する、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送物姿勢調整装置。
  6. 前記載置面上の前記搬送物の姿勢を検出する検出装置を更に備え、
    前記第１制御及び前記第２制御では、前記制御装置は、前記第１アームの揺動角を第１目標揺動角に制御すると共に、前記第２アームの揺動角を第２目標揺動角に制御し、
    前記制御装置は、前記検出装置による前記搬送物の姿勢の検出結果に基づき、前記第１アーム及び前記第２アームのそれぞれが前記搬送物に接触するように、前記第１目標揺動角及び前記第２目標揺動角を設定する、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送物姿勢調整装置。
  7. 前記第１アームにおける前記第１揺動軸心が配置された部分よりも前記搬送方向下流側の端部を第１先端部として、
    前記第１調整機構は、前記第１先端部において前記上下方向に沿う軸心回りに周回するように、前記第１アームにおける水平方向を向く面である第１側周面に設けられた第１周回部を備え、
    前記第２アームにおける前記第２揺動軸心が配置された部分よりも前記搬送方向下流側の端部を第２先端部として、
    前記第２調整機構は、前記第２先端部において前記上下方向に沿う軸心回りに周回するように、前記第２アームにおける水平方向を向く面である第２側周面に設けられた第２周回部を備え、
    前記載置面上の前記搬送物の姿勢を検出する検出装置を更に備え、
    前記制御装置は、前記検出装置による前記搬送物の姿勢の検出結果に基づき、前記第１制御又は前記第２制御での前記搬送物の姿勢の目標回転量を設定し、前記目標回転量に応じて、前記第１制御又は前記第２制御での前記第１周回部と前記第２周回部との周回速度差を制御する、請求項１から６のいずれか一項に記載の搬送物姿勢調整装置。
  8. 第３調整装置と、第４調整装置と、を更に備え、
    前記第３調整装置は、前記載置面よりも上側及び前記第１揺動軸心よりも前記搬送方向下流側であって前記搬送中心線に対して前記幅方向左側に配置された第３アームと、前記第３アームを前記上下方向に沿う第３揺動軸心回りに揺動させる第３揺動機構と、前記第３アームに支持されて前記第３アームに接触した前記搬送物に対して力を付与する第３調整機構と、を備え、
    前記第４調整装置は、前記載置面よりも上側及び前記第２揺動軸心よりも前記搬送方向下流側であって前記搬送中心線に対して前記幅方向右側に配置された第４アームと、前記第４アームを前記上下方向に沿う第４揺動軸心回りに揺動させる第４揺動機構と、前記第４アームに支持されて前記第４アームに接触した前記搬送物に対して力を付与する第４調整機構と、を備え、
    前記制御装置は、前記搬送物の姿勢を平面視で時計回りに回転させる場合には前記第１制御に加えて第３制御を実行し、前記搬送物の姿勢を平面視で反時計回りに回転させる場合には前記第２制御に加えて前記第３制御を実行し、
    前記第３制御では、前記制御装置は、前記第３アームが前記搬送物に接触するように前記第３アームの揺動角を制御すると共に前記第４アームが前記搬送物に接触するように前記第４アームの揺動角を制御し、
    前記制御装置は、前記第３制御での前記第３アームの前記搬送方向に対する傾斜角を、前記第１制御及び前記第２制御での前記第１アームの前記搬送方向に対する傾斜角よりも大きくすると共に、前記第３制御での前記第４アームの前記搬送方向に対する傾斜角を、前記第１制御及び前記第２制御での前記第２アームの前記搬送方向に対する傾斜角よりも大きくする、請求項１から７のいずれか一項に記載の搬送物姿勢調整装置。
  9. 前記載置面上の前記搬送物の姿勢を検出する検出装置を更に備え、
    前記第１制御及び前記第２制御では、前記制御装置は、前記第１アームの姿勢を第１目標姿勢とするための前記第１アームの揺動角の制御である第１揺動制御と、前記第２アームの姿勢を第２目標姿勢とするための前記第２アームの揺動角の制御である第２揺動制御と、を実行し、
    前記第３制御では、前記制御装置は、前記第３アームの姿勢を第３目標姿勢とするための前記第３アームの揺動角の制御である第３揺動制御と、前記第４アームの姿勢を第４目標姿勢とするための前記第４アームの揺動角の制御である第４揺動制御と、を実行し、
    前記制御装置は、前記検出装置による前記搬送物の姿勢の検出結果に基づき、前記第１目標姿勢の前記第１アームと前記第２目標姿勢の前記第２アームとのいずれが先に前記搬送物に接触するかを判定し、前記第１目標姿勢の前記第１アームが先に前記搬送物に接触すると判定される場合には、前記第１揺動制御を前記第２揺動制御よりも先に開始すると共に前記第３揺動制御を前記第４揺動制御よりも先に開始し、前記第２目標姿勢の前記第２アームが先に前記搬送物に接触すると判定される場合には、前記第２揺動制御を前記第１揺動制御よりも先に開始すると共に前記第４揺動制御を前記第３揺動制御よりも先に開始する、請求項８に記載の搬送物姿勢調整装置。
  10. 前記制御装置は、前記第１制御又は前記第２制御を開始してから規定時間経過しても前記第１アーム及び前記第２アームよりも前記搬送方向下流側に前記搬送物が搬送されない場合には、実行中の前記第１制御又は前記第２制御を終了して、前記第１アームが前記搬送物から離間するように前記第１アームの揺動角を制御すると共に前記第２アームが前記搬送物から離間するように前記第２アームの揺動角を制御する、請求項１から９のいずれか一項に記載の搬送物姿勢調整装置。
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