JP2023054079A - Emergency stop switch with operation support function and operation support system - Google Patents
Emergency stop switch with operation support function and operation support system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023054079A JP2023054079A JP2023019554A JP2023019554A JP2023054079A JP 2023054079 A JP2023054079 A JP 2023054079A JP 2023019554 A JP2023019554 A JP 2023019554A JP 2023019554 A JP2023019554 A JP 2023019554A JP 2023054079 A JP2023054079 A JP 2023054079A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- emergency stop
- operation switch
- contact
- switch
- stop button
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 23
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H13/00—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch
- H01H13/02—Details
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H3/00—Mechanisms for operating contacts
- H01H3/02—Operating parts, i.e. for operating driving mechanism by a mechanical force external to the switch
- H01H3/20—Operating parts, i.e. for operating driving mechanism by a mechanical force external to the switch wherein an auxiliary movement thereof, or of an attachment thereto, is necessary before the main movement is possible or effective, e.g. for unlatching, for coupling
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H3/00—Mechanisms for operating contacts
- H01H3/22—Power arrangements internal to the switch for operating the driving mechanism
- H01H3/28—Power arrangements internal to the switch for operating the driving mechanism using electromagnet
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J13/00—Circuit arrangements for providing remote indication of network conditions, e.g. an instantaneous record of the open or closed condition of each circuitbreaker in the network; Circuit arrangements for providing remote control of switching means in a power distribution network, e.g. switching in and out of current consumers by using a pulse code signal carried by the network
Abstract
Description
本発明は、操作スイッチの操作支援を行える操作支援機能付き操作スイッチユニットおよび操作支援システムに関する。 The present invention relates to an operation switch unit with an operation assistance function and an operation assistance system capable of assisting operation of operation switches.
一般に、非常停止スイッチは、操作者が押し込み操作可能な押しボタン(操作スイッチ)と、押しボタンの押し込み操作によりスライド移動する操作軸と、操作軸の移動に応じて接断される接点とを備えている(特開2001-35302号公報の図1参照)。非常停止スイッチの操作時には、操作軸の移動により接点がOFF状態となることで装置の電気回路が遮断されて、装置が緊急停止するようになっている。 In general, an emergency stop switch has a push button (operating switch) that can be pushed by an operator, an operating shaft that slides when the push button is pushed, and a contact that opens and closes according to the movement of the operating shaft. (See FIG. 1 of JP-A-2001-35302). When the emergency stop switch is operated, the movement of the operating shaft turns off the contact, thereby interrupting the electrical circuit of the device and bringing the device to an emergency stop.
従来の非常停止スイッチは、押しボタン操作の際に操作者が非常停止スイッチのすぐ近くにいる必要があり、非常停止スイッチから離れた場所からでは操作できなかった。そのため、非常停止スイッチから離れた場所からでも操作を行える操作支援機能付きの非常停止スイッチの要請があった。 Conventional emergency stop switches require that the operator be very close to the emergency stop switch when operating the push button, and cannot be operated from a distance from the emergency stop switch. Therefore, there has been a demand for an emergency stop switch with an operation support function that can be operated from a remote location.
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、操作スイッチの操作支援を行うことができ、これにより、操作性を向上でき、安全性を向上できる操作支援機能付き操作スイッチユニットおよび操作支援システムを提供することにある。さらに、本発明は、構造を簡略化できる操作支援機能付き操作スイッチユニットを提供しようとしている。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such conventional circumstances. To provide an operation switch unit with an operation support function and an operation support system capable of improving the performance. A further object of the present invention is to provide an operation switch unit with an operation support function that can be simplified in structure.
本発明に係る操作支援機能付き操作スイッチユニットは、接点の状態を切り替えるための操作スイッチと、接点が切り替わる側に操作スイッチを付勢する第1の付勢手段と、操作スイッチを非操作位置でロックするロック解除可能なロック部材を有するロック機構と、操作スイッチの遠隔操作を検知する検知部と、検知部で検知された遠隔操作に基づき、操作スイッチに対するロック状態が解除される側にロック部材を誘導することにより、第1の付勢手段の付勢力の作用で操作スイッチを作動させる作動部とを備えている。 An operation switch unit with an operation support function according to the present invention comprises an operation switch for switching the state of a contact, first biasing means for biasing the operation switch to the side where the contact is switched, and the operation switch in a non-operating position. A lock mechanism having an unlockable lock member for locking, a detection unit for detecting remote operation of the operation switch, and a lock member on the side where the operation switch is unlocked based on the remote operation detected by the detection unit. and an actuating portion that actuates the operation switch by the action of the urging force of the first urging means.
本発明によれば、操作スイッチに対してなされた遠隔操作は検知部で検知され、作動部は、検知部で検知された遠隔操作に基づき、操作スイッチに対するロック状態が解除される側にロック部材を誘導する。すると、操作スイッチに対する第1の付勢手段の付勢力の作用により、操作スイッチが作動して接点の状態が切り替わる。 According to the present invention, the remote operation performed on the operation switch is detected by the detection unit, and the actuating unit moves the lock member to the side where the lock state of the operation switch is released based on the remote operation detected by the detection unit. to induce Then, the operating switch is actuated by the action of the biasing force of the first biasing means on the operating switch to switch the state of the contact.
このようにして、操作スイッチから離れた場所からでも操作を行うことができ、操作スイッチの操作支援を行えるようになる。その結果、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、この場合には、操作スイッチに作用していた第1の付勢手段の付勢力を利用して操作スイッチを作動させるので、構造を簡略化できる。 In this way, the operation can be performed even from a place away from the operation switch, and the operation of the operation switch can be supported. As a result, operability can be improved and safety can be improved. Moreover, in this case, the operation switch is operated using the biasing force of the first biasing means acting on the operation switch, so that the structure can be simplified.
本発明においては、ロック機構が、ロック部材をロック側に付勢する第2の付勢手段を有している。 In the present invention, the lock mechanism has the second biasing means for biasing the lock member toward the lock side.
本発明においては、作動部が操作スイッチの操作方向と交差する位置に設けられているので、操作スイッチユニットが操作スイッチの操作方向に長尺化するのを防止できる。 In the present invention, since the operating portion is provided at a position that intersects the operation direction of the operation switch, it is possible to prevent the operation switch unit from becoming long in the operation direction of the operation switch.
本発明においては、作動部がロック部材を操作スイッチの操作方向と交差する方向に移動させている。 In the present invention, the operating portion moves the lock member in a direction intersecting with the operation direction of the operation switch.
本発明においては、操作スイッチが筐体を有し、操作スイッチの操作方向が筐体の長手方向であり、作動部が筐体の短手方向に配置されているので、操作スイッチユニットが筐体の長手方向に長尺化するのを防止できる。 In the present invention, the operation switch has the housing, the operation direction of the operation switch is the longitudinal direction of the housing, and the operating portion is arranged in the lateral direction of the housing. can be prevented from being elongated in the longitudinal direction.
本発明においては、操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさらに備えており、ロック機構のロック部材が、操作軸の一部と係合することで操作軸の移動をロックしている。この場合には、ロック部材が操作軸の一部と係合してロックすることで、操作軸を介して操作スイッチが非操作位置でロックされる。 The present invention further includes an operation shaft that moves in conjunction with the operation of the operation switch, and the lock member of the lock mechanism engages with a portion of the operation shaft to lock the movement of the operation shaft. . In this case, the lock member engages and locks a portion of the operating shaft, thereby locking the operating switch at the non-operating position via the operating shaft.
本発明においては、操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさらに備えており、接点が、操作軸の移動方向に移動する可動接点と、操作スイッチユニットの筐体の側に固定された固定接点とを有している。この場合には、操作スイッチの操作にともなって操作軸が移動すると、可動接点が操作軸の移動方向に移動し、その結果、可動接点が固定設定に対して接点状態が切り替えられることになる。 The present invention further includes an operation shaft that moves in conjunction with the operation of the operation switch, and the contact is a movable contact that moves in the movement direction of the operation shaft, and a contact that is fixed to the housing side of the operation switch unit. and a fixed contact. In this case, when the operation shaft moves in accordance with the operation of the operation switch, the movable contact moves in the movement direction of the operation shaft, and as a result, the contact state of the movable contact is switched to the fixed setting.
本発明においては、操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさらに備えており、接点が、操作軸の移動方向と交差する方向に移動可能な接点を有している。この場合には、操作スイッチの操作にともなって操作軸が移動すると、接点が操作軸の移動方向と交差する方向に移動して接点状態が切り替えられることになる。 The present invention further includes an operating shaft that moves in conjunction with the operation of the operating switch, and has a contact that can move in a direction that intersects the moving direction of the operating shaft. In this case, when the operating shaft moves in accordance with the operation of the operating switch, the contact moves in a direction intersecting with the moving direction of the operating shaft to switch the contact state.
本発明においては、第1の付勢手段による付勢力が操作スイッチの操作方向に作用している。これにより、操作スイッチの操作時には、接点状態の切替えをより確実に行えるようになる。 In the present invention, the biasing force by the first biasing means acts in the operating direction of the operation switch. As a result, when the operation switch is operated, the contact state can be switched more reliably.
本発明においては、操作スイッチの操作後における第1の記付勢手段の付勢力が、操作スイッチの操作前における第1の付勢手段の付勢力よりも小さくなるように設定されている。これにより、操作スイッチの操作後は、付勢手段が所有していた弾性エネルギーが低下しており、付勢手段の弾性エネルギーは、操作スイッチの操作前における弾性エネルギーよりも小さくなっている。その結果、操作スイッチの操作後に万一操作スイッチが破損した場合でも、接点が切替え前の状態に再び戻ることはなく、これにより、安全性を一層向上できる。 In the present invention, the biasing force of the first biasing means after the operation switch is operated is set to be smaller than the biasing force of the first biasing means before the operation switch is operated. As a result, after the operation switch is operated, the elastic energy possessed by the urging means is reduced, and the elastic energy of the urging means is smaller than the elastic energy before the operation switch is operated. As a result, even if the operation switch is damaged after being operated, the contact will not return to the state before switching, thereby further improving safety.
本発明においては、操作スイッチが非常停止ボタンである。 In the present invention, the operating switch is an emergency stop button.
本発明に係る操作支援システムは、請求項1に記載の操作支援機能付き操作スイッチユニットと、操作スイッチを遠隔操作するための遠隔操作部とを備えている。
An operation support system according to the present invention comprises the operation switch unit with an operation support function according to
本発明においては、遠隔操作部により操作スイッチが遠隔操作されると、検知部が遠隔操作部による遠隔操作を検知し、検知部で検知された遠隔操作に基づき、作動部が、操作スイッチに対するロック状態が解除される側にロック部材を誘導する。すると、操作スイッチに対する第1の付勢手段の付勢力の作用により、操作スイッチが作動して接点の状態が切り替わる。このようにして、操作スイッチから離れた場所からでも操作を行うことができ、操作スイッチの操作支援を行えるようになる。その結果、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、この場合には、操作スイッチに作用していた第1の付勢手段の付勢力を利用して操作スイッチを作動させるので、操作スイッチユニットの構造を簡略化でき、ひいては操作支援システム全体の構造を簡略化できる。 In the present invention, when the operation switch is remotely operated by the remote operation unit, the detection unit detects the remote operation by the remote operation unit, and based on the remote operation detected by the detection unit, the operation unit locks the operation switch. The lock member is guided to the side where the state is released. Then, the operating switch is actuated by the action of the biasing force of the first biasing means on the operating switch to switch the state of the contact. In this way, the operation can be performed even from a place away from the operation switch, and the operation of the operation switch can be supported. As a result, operability can be improved and safety can be improved. Moreover, in this case, since the operation switch is actuated by utilizing the biasing force of the first biasing means acting on the operation switch, the structure of the operation switch unit can be simplified, and the operation support system as a whole can be simplified. Structure can be simplified.
以上のように本発明によれば、操作スイッチから離れた場所からでも操作を行うことができ、操作スイッチの操作支援を行えるようになるので、操作性を向上でき、安全性を向上できる。さらに、本発明によれば、第1の付勢手段の付勢力を利用して操作スイッチを作動させるので、操作スイッチユニットの構造を簡略化できる。 As described above, according to the present invention, the operation can be performed even from a place away from the operation switch, and the operation of the operation switch can be supported, so that the operability can be improved and the safety can be improved. Furthermore, according to the present invention, since the operation switch is operated using the biasing force of the first biasing means, the structure of the operation switch unit can be simplified.
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図1ないし図6は、本発明の一実施例による操作支援機能付き非常停止スイッチ(操作スイッチユニット)およびこれを備えた操作支援システムを説明するための図である。図1ないし図3は操作支援システム全体を示し、図4ないし図6は非常停止スイッチの概略構造を示し、図7は操作支援システムの概略ブロック構成を示している。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
1 to 6 are diagrams for explaining an emergency stop switch (operation switch unit) with an operation support function and an operation support system having the same according to one embodiment of the present invention. 1 to 3 show the overall operation support system, FIGS. 4 to 6 show the schematic structure of an emergency stop switch, and FIG. 7 shows the schematic block configuration of the operation support system.
図1ないし図3に示すように、この操作支援システム1は、ロボットRを備えている。ロボットRの近くには作業者(操作者)Pが位置しており、ロボットRは、作業者Pと協調(協働)して作業を行う協調(協働)ロボットである。ロボットRは、稼動時には、たとえばサブテーブルT’上のワークWをロボットアームRaの先端のハンドによりピックアップし、それを作業テーブルTの上に載置されたトレイt内の所定の位置に順次入れていくといった作業を行う。一方、作業者Pは、ロボットRの稼動時には、たとえばワークWをサブテーブルT’上の空いた位置に順次配置していくといった作業を行う。
As shown in FIGS. 1 to 3, this
作業テーブルT上には、たとえばプログラマブル表示器50が配置されている。プログラマブル表示器50は、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ等のディスプレイを有し、ロボットRの制御プログラムを格納している。テーブルTの側面たとえば左右の各側面および背面には、それぞれセーフティレーザスキャナ51が配置されている。各セーフティレーザスキャナ51は、作業者Pやその他の人の接近を検知するためのものである。テーブルTの前面には、ロボットRを緊急停止させるための操作支援機能付き非常停止スイッチ(操作スイッチユニット)2が配置されている。作業者Pの一方の腕の手首には、携帯型(ウェアラブル)無線端末(遠隔操作部)4が装着されている。無線端末4は、作業者Pが非常停止スイッチ2の非常停止ボタン(操作スイッチ)21を遠隔操作するためのものであって、作業者Pがもう一方の指や手で操作可能な押しボタン40と、押しボタン40を保持しつつ、作業者Pの手首の周りに巻回されるバンド45とを備えている。テーブルTの近傍には、グラフィカルライト53が設置されている。グラフィカルライト53は、ロボットアームRaの先端のハンドが次に移動してくる場所に光を照射することで、作業者PにロボットR側の予告情報を知らせるためのものである。サブテーブルT’上には、ワークWに付されたワーク情報である2次元コードを読み取るための2次元コードスキャナ54が配置されている。
A
次に、非常停止スイッチ2の内部構造について、図4ないし図6を用いて説明する。
図4は非常停止スイッチの非操作時(操作前)の状態を、図5は非常停止スイッチの遠隔操作途中の状態を、図6は非常停止スイッチの操作時(手動操作時/遠隔操作時つまり操作後)の状態をそれぞれ示している。これらの図では、図示の便宜上ハッチングを省略している。
Next, the internal structure of the
Fig. 4 shows the state of the emergency stop switch when it is not operated (before operation), Fig. 5 shows the state of the emergency stop switch during remote operation, and Fig. 6 shows the state of the emergency stop switch when it is operated (manually operated/remotely operated). after operation). In these figures, hatching is omitted for convenience of illustration.
図4ないし図6に示すように、非常停止スイッチ2は、ケース(筐体)20と、ケース20の一端側に設けられ、ケース20に軸方向に移動可能に支持されるとともに、作業者Pが押し込み操作(手動操作)するための押圧面(手動操作面)21aを有する非常停止ボタン(操作スイッチ)21と、非常停止ボタン21の押圧面21aと逆側の裏面に連結され、非常停止ボタン21の操作に連動して移動するように設けられるとともに、ケース20の内部において軸方向に延びる軸部(操作軸)22と、軸部22の先端に取り付けられ、軸部22とともに移動することで軸部22の移動方向に移動する可動接点23と、ケース20の内壁面に固定され、可動接点23に対向配置されるとともに、可動接点23に対して接離する固定接点24とを備えている。
As shown in FIGS. 4 to 6, the
この例では、非常停止スイッチ2の接点は各々一対の可動接点23および固定接点24から構成されている。非常停止ボタン21は非常停止スイッチ2の一端側に配置され、接点は非常停止スイッチ2の他端側に配置されている。非常停止ボタン21は接点状態を切り替えるように設けられている。各固定接点24にはそれぞれ端子片351、352が接続されている。
In this example, the contacts of the
非常停止スイッチ2の軸部22は、その略中央において外周側に張り出すフランジ部22aを有している。一方、ケース20の内壁面には、内周側に張り出す張出し部20aが設けられている。張出し部20aは、軸方向の所定の間隔を隔ててフランジ部22aに対向配置されている。フランジ部22aおよび張出し部20a間には、コイルばね(第1の付勢手段)25が圧縮状態で配設されている。コイルばね25の一端は、フランジ部22aに当接して係止されることで軸部22の移動とともに移動するようになっている。コイルばね25の他端は、張出し部20aに当接して係止されることでケース20の側に係止されている。コイルばね25は、フランジ部22aおよび張出し部20aに対して弾性反発力(付勢力)を作用させている。この弾性反発力により、可動接点23は固定接点24から離れる方向(接点開離方向または接点が切り替わる側(図4ないし図6の右側)、すなわち非常停止ボタン21のON状態からOFF状態の側)に常時付勢されている。コイルばね25の設置により、万一スイッチが破損した場合でも、接点をOFF状態のままにして非常停止状態を維持できるというセーフティポテンシャル(登録商標)構造が実現されている。
The
この例では、コイルばね25の軸線は軸部22の軸線と一致しており、コイルばね25の弾性反発力は、非常停止ボタン21の押し込み方向(操作方向)に作用している。また、図4に示す非常停止スイッチ2の非操作時(操作前)においては、コイルばね25は張出し部20aおよびフランジ部22a間で最大圧縮された状態におかれており、コイルばね25の弾性反発力は最大であって、最大の弾性エネルギーを保有している。これに対して、図5に示す非常停止スイッチ2の遠隔操作途中の状態および図6に示す非常停止スイッチ2の操作時においては、コイルばね25は図4の状態から軸方向に伸びていて、コイルばね25の弾性反発力は減少しており、コイルばね25が保有する弾性エネルギーも減少している。
In this example, the axis of the
軸部22は、非常停止ボタン21の近傍において外周側に突出する突部22bを有している。突部22bの縦断面は台形形状をしており、一対の傾斜面を有している。一方、ケース20の内部には、一対の係合部材(ロック部材)26、26’が設けられている。各係合部材26、26’ は、対応する各突部22bの各傾斜面と係合し得る一対の傾斜面を有している。また、ケース20の内部には、各係合部材26、26’にそれぞれ対応するばね(第2の付勢手段)27、27’が配設されており、各ばね27、27’の一端は、対応する各係合部材26、26’の背面に圧接し、他端はケース20の内壁面に圧接している。これにより、各係合部材26、26’は、ばね(第2の付勢手段)27、27’の弾性反発力により、対応する各突部22bの側に付勢されている。
The
図4に示す非操作時の状態では、突部22bの図示右側の傾斜面に係合部材26、26’の図示左側の傾斜面が係合しており、軸部22を介して非常停止ボタン21を非操作位置でロックしている。このように、各係合部材26、26’は、軸部22の一部と係合することで軸部22の移動をロックしている。このとき、各ばね27、27’は、それぞれ対応する各係合部材26、26’をロック側に付勢している。図6に示す操作時(手動操作時および遠隔操作時)の状態では、突部22bの図示左側の傾斜面に係合部材26、26’の図示右側の傾斜面が係合している。このように、非常停止ボタン21が押し込まれるためには、軸部22の各突部22bがそれぞれ対応する各係合部材26、26’を確実に乗り越える必要があり、したがって、これら突部22b、係合部材26、26’およびばね27、27’により、非常停止ボタン21が確実に操作されない限り接点が開離しないという、非常停止スイッチ2のセーフティロック(登録商標)機構(ロック機構)2A、2A’が構成されている。このように、ロック機構2A、2A’の各係合部材26、26’はロック解除可能である。なお、図5に示す状態は、遠隔操作時において、図4に示す状態から図6に示す状態に移行する途中の状態を示している(詳細は後述)。
In the non-operating state shown in FIG. 4, the inclined surface on the right side of the
一方の係合部材26の背面には、軸部22の移動方向つまり非常停止ボタン21の操作方向と交差する方向(この例では、直交する方向)に延びる支軸26aの一端が取り付けられている。支軸26aはばね27を挿通して延びている。支軸26aの他端には、電磁アクチュエータ(作動部)3が設けられており、支軸26aは、電磁アクチュエータ3のソレノイド本体(電磁コイル部)30を挿通して延びている。ソレノイド本体30は、支軸26aを軸方向スライド可能に保持している。また、ケース20の外壁面には、無線端末4からの遠隔信号を受信する(すなわち遠隔操作を検知する)受信部(検知部)32と、受信部32に受信(検知)された遠隔信号に基づいて電磁アクチュエータ3の駆動を制御する制御回路33とが設けられている。制御回路33は、リード線34により電磁アクチュエータ3に接続されている。電磁アクチュエータ3は、非常停止ボタン21の操作方向と交差する位置(この例では、直交する位置)に設けられており、係合部材26を非常停止ボタン21の操作方向と交差する方向(この例では、直交する方向)に付勢している。より具体的には、非常停止ボタン21の操作方向がケース20の長手方向(図4左右方向)であるのに対し、電磁アクチュエータ3はケース20の短手方向(同図上下方向)に配置されている。
One end of a
次に、操作支援システム1の概略ブロック構成を図7に示す。
同図に示すように、操作支援システム1は、各種プログラミングやデータ入力、出力表示等を行うパソコン(PC)100およびこれに接続されたプログラマブルコントローラ(PLC)101と、PLC101に接続されたプログラマブル表示器(PDD)50とを備えている。PLC101/PDD50には、ロボット制御プログラムが格納されている。また、PLC101およびPDD50には、レーザスキャナ(LS)51、2次元コードスキャナ54、非常停止スイッチ2、アクチュエータやモータを含むロボット駆動部102、グラフィカルライト53、および非常停止ランプ/ブザー103が接続されている。なお、本発明による操作支援システムの構成はこれに限定されず、PC100、PLC101またはPDD50のいずれかを省略するようにしてもよい。
Next, FIG. 7 shows a schematic block configuration of the
As shown in the figure, the
無線端末4は、この例では、複数の無線端末41、42…から構成されている(図7では2つの無線端末41、42のみ図示)。無線端末41はたとえば無線モジュールを内蔵しており、当該無線モジュールは、押しボタン401と、送信部411と、受信部421と、表示部431と、これらが接続された制御回路441とを備えている。同様に、無線端末42に内蔵された無線モジュールは、押しボタン402と、送信部412と、受信部422と、表示部432と、これらが接続された制御回路442とを備えている。無線端末41、42は、たとえばいずれもロボットRの近くで作業する作業者P1、P2によりそれぞれ所持されるか、あるいは、無線端末41は、たとえばロボットRの近くで作業する作業者Pにより所持され、無線端末42は、たとえばロボットRから離れた位置で作業者Pを監督する監督者により所持される。
In this example, the
送信部411、412は、押しボタン401、402が押し込まれた際に、非常停止スイッチ2を無線で操作するための操作(停止)信号を送信するためのものであり、それぞれ非常停止スイッチ2の受信部32に対して無線で通信可能に設けられている。受信部421(または422)は、別の無線端末42(または41)の送信部412(または411)から送信された停止信号を受信するためのものである。すなわち、無線端末41、42の各送信部411、412および各受信部421、422は、無線で相互に通信可能に設けられている。表示部431、432は、押しボタン401、402を押した際の照光(たとえば点灯)表示や、他者が先にボタンを押し込んだ際の照光(たとえば点滅)表示、電波強度のレベルの表示、バッテリー切れの際や無線通信不可時のアラーム表示等を行うためのものである。なお、本実施例で用いられる無線の種類としては、たとえば、Wi-Fi(登録商標)通信、BLUETOOTH(登録商標)通信、ZIGBEE(登録商標)通信、BLE(Bluetooth(登録商標) Low Energy)通信、WiMAX(登録商標)通信、赤外線通信等がある。
The
次に、本実施例の作用効果について説明する。
ロボットRの稼動時には、ロボットRは、PLC101/PDD50に格納されたロボット制御プログラムにしたがって運転される。作業者Pは、所定の手順にしたがってワークWをサブテーブルT’上に載せる等の作業を行い、ロボットRは作業者Pと協調作業を行う。このとき、非常停止スイッチ2は、図4に示すように、非常停止ボタン21が押し込まれていない非操作時の状態にあって、可動接点23および固定接点24は接触しており、接点がON状態となっている。
Next, the effects of this embodiment will be described.
During operation of the robot R, the robot R is operated according to the robot control program stored in the PLC101/PDD50. The worker P performs work such as placing the work W on the sub-table T' according to a predetermined procedure, and the robot R performs cooperative work with the worker P. At this time, as shown in FIG. 4, the
ロボットRの稼動中に作業者Pが非常停止スイッチ2の非常停止ボタン21を押し込み操作(手動操作)すると、非常停止ボタン21とともに(つまり非常停止ボタン21の操作に連動して)軸部22が押し込まれる。すると、軸部22の移動にともない、軸部22の突部22bの一方の傾斜面がこれと係合する各係合部材26、26’の一方の傾斜面をばね27、27’の弾性反発力に抗して乗り越え(このとき、各ばね27、27’が圧縮されて各係合部材26、26’が縮退し、その後、各ばね27、27’の弾性反発力により各係合部材26、26’が伸長して)、図4に示す状態から図6に示す状態に移行する。このとき、軸部22の突部22bの他方の傾斜面が各係合部材26、26’の他方の傾斜面と係合している。また、軸部22とともに可動接点23が移動することにより、可動接点23が固定接点24から開離して接点がON状態からOFF状態に移行し、その結果、ロボットRの運転が停止する。
When the worker P presses (manually operates) the
この場合、一方の係合部材26の縮退時には、係合部材26に連結された支軸26aが電磁コイル3のソレノイド本体30の内部を移動するが、このとき、ソレノイド本体30には電流が供給されておらず、そのため、支軸26aの移動の際の摺動抵抗はなく、支軸26aの移動はスムーズに(すなわち、負荷なく)行われる。したがって、作業者Pによる非常停止スイッチ2の押し込み操作の際には、電磁アクチュエータ3を備えていない従来の非常停止スイッチの操作と全く同様にして行うことが可能である。
In this case, when one of the engaging
次に、非常停止ボタン21を図6の状態から図4の状態に戻す復帰動作の際には、作業者Pが非常停止ボタン21を掴んで手前側に引っ張る(すなわち、手動で操作する)ことにより行う。このとき、軸部22の移動にともない、軸部22の突部22bの他方の傾斜面がこれと係合する各係合部材26、26’の他方の傾斜面を各ばね27、27’の弾性反発力に抗して乗り越え、その結果、図6に示す状態から図4に示す状態に移行する。図4の状態では、軸部22の突部22bの一方の傾斜面が係合部材26の一方の傾斜面と係合している。また、軸部22とともに可動接点23が移動することにより、可動接点23が固定接点24と接触して接点がOFF状態からON状態に移行し、その結果、ロボットRの運転が再開される。
Next, when the
なお、非常停止ボタン21の復帰動作に関しては、たとえばプッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン21の押し込み操作時に内部のロック機構(図示せず)により保持されたロック状態が非常停止ボタン21をたとえばひねる(つまり回転させる)ことにより解除されるようにしてよい。
As for the return operation of the
その一方、ロボットRの稼動中に作業者Pが無線端末4(41または42)の押しボタン40(401または402)を押し込み操作すると、無線端末4(41または42)の送信部(411または412)から操作(停止)信号が送信される(図7参照)。無線端末4(41または42)から送信された操作信号は、非常停止スイッチ2の受信部32により受信され、制御回路33に入力されて、制御回路33から電磁アクチュエータ3のソレノイド本体30に電流が供給される。
On the other hand, when the worker P presses the push button 40 (40 1 or 40 2 ) of the wireless terminal 4 (4 1 or 4 2 ) while the robot R is in operation, the wireless terminal 4 (4 1 or 4 2 ) An operation (stop) signal is transmitted from the transmitter (41 1 or 41 2 ) (see FIG. 7). An operation signal transmitted from the wireless terminal 4 (4 1 or 4 2 ) is received by the
すると、支軸26aが電磁アクチュエータ3のソレノイド本体30の内部に引き込まれ、これにともなって、係合部材26がばね27のばね力に抗して図示下側に移動し、係合部材26の傾斜面と軸部22の突部22bの傾斜面との間に隙間が形成される。この場合、電磁アクチュエータ3は、非常停止ボタン21に対するロック状態が解除される側に係合部材26を誘導している。このとき、軸部22の突部22bには係合部材26’の傾斜面のみが係合しているだけなので、ばね25の弾性反発力の作用により、軸部22の突部22bの一方の傾斜面がこれと係合する係合部材26’の一方の傾斜面をばね27’の弾性反発力に抗して乗り越え(このとき、ばね27’が圧縮されて係合部材26’が縮退し、その後、ばね27’の弾性反発力により係合部材26’が伸長して)、図4に示す状態から図5に示す状態に移行する。このとき、軸部22の突部22bの他方の傾斜面が係合部材26’の他方の傾斜面と係合している。一方、係合部材26の他方の傾斜面と軸部22の突部22bの他方の傾斜面との間には隙間が形成されたままである。この場合においても、軸部22とともに可動接点23が移動することにより、可動接点23が固定接点24から開離して接点がON状態からOFF状態に移行し、その結果、ロボットRの運転が停止する。その後、電磁アクチュエータ3への電流供給を停止することにより、図5に示す状態から図6に示す状態に移行する。このとき、係合部材26の他方の傾斜面が軸部22の突部22bの他方の傾斜面と係合している。
Then, the
このとき、非常停止ボタン21は、軸部22とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者Pが非常停止ボタン21を押し込み操作して作動させた場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン21を図6の状態から図4の状態に戻す復帰動作の際には、非常停止ボタン21を手動で押し込み操作した場合と同様にして、作業者Pが非常停止ボタン21を掴んで手前側に引っ張る(すなわち、手動で操作する)ことにより行う。あるいは、上述したように、プッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン21の押し込み操作時に内部のロック機構により保持されたロック状態が非常停止ボタン21をたとえばひねる(つまり回転させる)ことにより解除されるようにしてよい。
At this time, the
このような本実施例によれば、無線端末4による非常停止スイッチ2に対する遠隔操作が非常停止スイッチ2の受信部32で検知され、その遠隔操作に基づいて非常停止スイッチ2が作動して、接触状態に置かれていた可動接点23および固定接点24を開離させるので、非常停止スイッチ2から離れた場所からでも非常停止スイッチ2を操作することができる。これにより、作業者Pが非常停止ボタン21を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン21の操作支援を行えるようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、この場合には、非常停止スイッチ2においてセーフティポテンシャル(登録商標)構造を構成しているばね25のばね力を利用して非常停止ボタン21を作動させるので、構造を簡略化できる。さらに、電磁アクチュエータを軸部22の軸線上に配置して軸部22を電磁アクチュエータにより直接移動させる場合に比べて、ケース20ひいてはスイッチ全体が長手方向に長尺化するのを防止でき、スイッチ全体を短胴化できる。
According to this embodiment, the remote operation of the
さらに、本実施例によれば、コイルばね25による弾性反発力が非常停止ボタン21の押し込み方向に作用しているので、非常停止ボタン21の押し込み操作により可動接点23が固定接点24から強制的に開離される際、コイルばね25の弾性反発力が非常停止ボタン21の押し込み方向と同じ方向に作用し、その結果、より確実に可動接点23を固定接点24から開離させることができる。
Furthermore, according to this embodiment, since the elastic repulsive force of the
しかも、本実施例によれば、非常停止スイッチ2の操作後におけるコイルばね25の弾性反発力が、非常停止スイッチ2の操作前におけるコイルばね25の弾性反発力よりも減少している。これにより、非常停止スイッチ2の操作後は、コイルばね25が所有していた弾性エネルギーが低下しており、コイルばね25の接点開離後の弾性エネルギーは接点開離前の弾性エネルギーよりも小さくなっている。その結果、非常停止スイッチ2の操作後に万一スイッチが破損した場合でも、可動接点23および固定接点24が再び接触状態に戻ることはなく、これにより、安全性を一層向上できる。
Moreover, according to this embodiment, the elastic repulsive force of the
また、本実施例においては、最も好ましい例として、コイルばね25による弾性反発力の作用方向が非常停止ボタン21の押し込み方向と一致している例を示したが、両方向は完全に一致していなくてもよい。たとえば、コイルばね25の弾性反発力が軸部22の軸方向に対して角度をなして斜めに作用している場合であっても、当該弾性反発力の軸方向成分が非常停止ボタン21の押し込み方向と一致することになるので、ある程度の効果は期待できる。
Also, in this embodiment, as the most preferable example, the direction in which the elastic repulsive force of the
なお、本実施例においては、図4の非操作時の状態から図5の遠隔操作途中の状態まで移行するためには、図4の状態から係合部材26が縮退することにより軸部22の突部22bに係合部材26’のみが係合している状態(つまり片側ロック状態)において、ばね25の付勢力がこの片側ロック状態をロック解除し得るように、ばね25、27’の諸元や突部22bおよび係合部材26’の傾斜面の角度等を設計しておく必要がある。なお、可動接点23および固定接点24の接点溶着等が原因で軸部22を移動できない万一の場合に備えて、ブザーやスピーカー、表示灯を設置し、音声や光により周囲の作業者に知らせるようにしてもよい。
In this embodiment, in order to shift from the non-operating state shown in FIG. 4 to the state in the middle of remote control shown in FIG. In a state where only the engaging
〔第1の変形例〕
前記実施例では、遠隔操作の際に軸部22の突部22bに対して一方の係合部材26のみの係合状態(ロック状態)を解除するようにしたことにより、構造を簡略化してスイッチ全体を小型化した例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。一方の係合部材26のロック解除側への移動時にその移動に連動して他方の係合部材26’を同様にロック解除側に移動させるように構成してもよい。
[First Modification]
In the above-described embodiment, only one engaging
図8ないし図11は、本発明の第1の変形例を示しており、このような連動機構を説明するための図である。これらの図において、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。図8、図9は各係合部材26、26’によるロック時の状態を、図10、図11は各係合部材26、26’によるロック解除時の状態をそれぞれ示している。図9は図8のIX矢視図であり、図11は図10中から一部の部品を省略して示す図である。
8 to 11 show a first modification of the present invention and are diagrams for explaining such an interlocking mechanism. In these figures, the same reference numerals as in the previous embodiment indicate the same or corresponding parts. 8 and 9 show the locked state by the engaging
図8、図9に示すように、係合部材26の支軸26aの端部には、電磁アクチュエータ3の上方に向かって斜め上方に延びるステー60の一端が連結されており、ステー60の他端には、支軸26aと平行に延びるラックプレート61の一端が連結されている。ラックプレート61の内側面にはラック歯61aが形成されている。他方、係合部材26’の背面には、支軸26aと同軸に配置された支軸26a’の一端が取り付けられている。支軸26a’の他端には、同様に、電磁アクチュエータ3の上方に向かって斜め上方に延びるステー60’の一端が連結されており、ステー60’の他端には、支軸26aと平行に延びるラックプレート61’の一端が連結されている。ラックプレート61’の内側面にはラック歯61a’が形成されている。各ラックプレート61、61’は同一平面上にあって、各ラック歯61a、61a’は所定の間隔を隔てて対向配置されている。各ラック歯61a、61a’の間には、これら双方と噛み合うピニオン7が配置されており、ピニオン7は軸7aに回転自在に軸支されている。
As shown in FIGS. 8 and 9, one end of a
この第1の変形例によれば、遠隔操作時に電磁アクチュエータ3に電流が供給されると、図10、図11に示すように、支軸26aが矢印a1方向に移動し、これにともない、ステー60を介してラックプレート61が矢印a2方向に移動する。すると、ラックプレート61のラック歯61aと噛み合うピニオン7が矢印b方向に回転する。これにより、ピニオン7と噛み合うラック歯61a’を有するラックプレート61’が矢印c1方向に移動し、これにともない、ステー60’を介して支軸26a’が矢印c2方向に移動する。その結果、各係合部材26、26’が互いに離れる側に移動して、各係合部材26、26’によるロック状態が解除されることになる。これにより、軸部22がコイルばね25の弾性反発力により接点開離側にスムーズに(何ら抵抗なく)移動して、接点が切り替わる。軸部22の移動後は、電磁アクチュエータ3への電流供給を停止すると、各ばね27、27’の弾性反発力により、支軸26aが矢印a1方向と逆方向に移動し、これにともない、ステー60を介してラックプレート61が矢印a2方向と逆方向に移動する。すると、ラックプレート61のラック歯61aと噛み合うピニオン7が矢印b方向と逆方向に回転する。これにより、ピニオン7と噛み合うラック歯61a’を有するラックプレート61’が矢印c1方向と逆方向に移動し、これにともない、ステー60’を介して支軸26a’が矢印c2方向と逆方向に移動する。その結果、各係合部材26、26’が互いに接近する側に移動して、各係合部材26、26’が軸部22の突部22bの傾斜面に係合することになる。
According to this first modification, when a current is supplied to the
なお、この第1の変形例において、手動操作時に非常停止ボタン21が押し込まれると、軸部22の各突部22bが対応する各係合部材26、26’に圧接し、各ばね27、27’のばね力に抗して各係合部材26、26’を縮退させる。これにより、各ステー60、60’を介して各ラックプレート61、61’がそれぞれ矢印a2、c1方向に移動して、ピニオン7を矢印b方向に回転させる。そして、各突部22bが対応する各係合部材26、26’を乗り越えると、各ばね27、27’の弾性反発力により各係合部材27、27’が伸長し、このとき、各ステー60、60’を介して各ラックプレート61、61’がそれぞれ矢印a2、c1方向と逆方向に移動して、ピニオン7を矢印b方向と逆方向に回転させる。このようにして、手動操作がスムーズに行われる。
In this first modified example, when the
〔第2の変形例〕
前記実施例および前記第1の変形例では、一方の係合部材26の側にのみ電磁アクチュエータ3が設けられた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。他方の係合部材26’の側にも電磁アクチュエータを設けるようにしてもよい。
[Second modification]
In the above-described embodiment and the first modified example, the example in which the
図12ないし図14は本発明の第2の変形例を示しており、これらの図において、前記実施例および前記第1の変形例と同一符号は同一または相当部分を示している。図12、図13、図14は前記実施例の図4、図5、図6にそれぞれ対応している。これらの図に示すように、係合部材26’の背面には、軸部22の移動方向つまり非常停止ボタン21の操作方向と交差する方向(この例では、直交する方向)に延びる支軸26a’の一端が取り付けられている。支軸26a’はばね27’を挿通して延びている。支軸26a’の他端には、電磁アクチュエータ(作動部)3’が設けられており、支軸26a’は、電磁アクチュエータ3’のソレノイド本体(電磁コイル部)30’を挿通して延びている。ソレノイド本体30’は、支軸26a’を軸方向スライド可能に保持している。また、ケース20の外壁面には、無線端末4からの遠隔信号を受信する(すなわち遠隔操作を検知する)受信部(検知部)32’と、受信部32’に受信(検知)された遠隔信号に基づいて電磁アクチュエータ3’の駆動を制御する制御回路33’とが設けられている。制御回路33’は、リード線34’により電磁アクチュエータ3’に接続されている。電磁アクチュエータ3’は、非常停止ボタン21の操作方向と交差する位置(この例では、直交する位置)に設けられており、係合部材26’を非常停止ボタン21の操作方向と交差する方向(この例では、直交する方向)に付勢している。より具体的には、非常停止ボタン21の操作方向がケース20の長手方向(図12左右方向)であるのに対し、電磁アクチュエータ3’はケース20の短手方向(同図上下方向)に配置されている。
12 to 14 show a second modification of the present invention, and in these figures, the same reference numerals as in the above embodiment and the first modification indicate the same or corresponding parts. 12, 13 and 14 correspond to FIGS. 4, 5 and 6 of the above embodiment, respectively. As shown in these figures, on the rear surface of the engaging
この第2の変形例においては、遠隔操作時には、無線端末4(41または42)(図7)から送信された操作信号は、非常停止スイッチ2の受信部32、32’により受信されて制御回路33、33’に入力され、制御回路33、33’から電磁アクチュエータ3、3’のソレノイド本体30、30’に電流が供給される。これにより、前記第1の変形例と同様に、双方の係合部材26、26’が縮退して、各係合部材26、26’によるロック状態が解除される。これにより、軸部22がコイルばね25の弾性反発力により接点開離側にスムーズに(何ら抵抗なく)移動して、接点が切り替わる(図12→図13→図14参照)。また、手動操作時に非常停止ボタン21が押し込まれると、前記実施例および前記第1の変形例と同様に、各係合部材26、26’が縮退・伸長して軸部22の各突部22bが各係合部材26、26’を乗り越えることにより、接点が切り替わる(図12→図14参照)。
In this second modification, the operation signal transmitted from the wireless terminal 4 (4 1 or 4 2 ) (FIG. 7) is received by the
〔第3の変形例〕
前記実施例ならびに前記第1および第2の変形例では、可動接点23が軸部22の移動方向に移動するように構成された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。図15ないし図17は、本発明の第3の変形例による非常停止スイッチを示している。図15は非常停止スイッチの非操作時(操作前)の状態を、図16は非常停止スイッチの遠隔操作途中の状態を、図17は非常停止スイッチの操作時(手動操作時/遠隔操作時つまり操作後)の状態をそれぞれ示している。図15、図16、図17は前記実施例の図4、図5、図6にそれぞれ対応しており、図15ないし図17において、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。
[Third Modification]
In the above embodiment and the first and second modifications, the
図15ないし図17に示すように、この第3の変形例では、軸部22の先端部の形状がストレートではなく、クランク状に形成されている。すなわち、軸部22の先端部は、軸方向に直線状に延びる第1の軸部22Aと、第1の軸部22Aの先端から軸方向と斜めに交差する方向に延びる第2の軸部22Bと、第2の軸部22Bの先端から第1の軸部22Aと平行に延びる第3の軸部22Cとから構成されており、これら第1ないし第3の軸部22A~22Cは一体に連設されている。この構成により、第1の軸部22Aと第2の軸部22Bとの間には段差部(または傾斜部/係合凹部)22b1が形成され、第2の軸部22Bと第3の軸部22Cとの間には段差部(または傾斜部/係合凹部)22b2が形成されている。この例では、段差部22b1は単一の傾斜面から構成され、段差部22b2は交差する2つの傾斜面から構成されている。
As shown in FIGS. 15 to 17, in this third modification, the tip of the
一方、軸部22の先端部を挟んで第1の接点281および第2の接点282が対向配置されている。第1、第2の接点281、282は、第1の軸部22Aおよび第3の軸部22Cの軸方向と交差(この例では直交)する方向、すなわち、軸部22の移動方向と交差(この例では直交)する方向に移動可能に設けられており、その移動によって接点が切り替わるように構成されている。各接点281、282にはそれぞれ端子片351,352が接続されている。第1の接点281はたとえば傾斜面からなる突出部(または傾斜部/係合凸部)を有しており、当該突出部は軸部22の段差部22b2と当接しつつ係合し得るように設けられている。同様に、第2の接点282は傾斜面からなる突出部(または傾斜部/係合凸部)を有しており、当該突出部は軸部22の段差部22b1と当接し得るように設けられている。第1の接点281はばね291の弾性反発力により軸部22の側に向かって付勢されており、同様に、第2の接点282はばね292の弾性反発力により軸部22の側に向かって付勢されている。
On the other hand, a first contact 281 and a
図15に示すように、非常停止スイッチ2の非操作時の状態においては、第1の接点281は、ばね291の弾性反発力により軸部22の側に伸長しており、突出部が段差部22b2と当接し係合していてON状態にある。これに対して、第2の接点282は、ばね292の弾性反発力に抗してケース20の側に縮退しており、突出部が第3の軸部22Cの外周面と当接していてOFF状態にある。このように、第1の接点281がONでかつ第2の接点282がOFFのとき、非常停止スイッチ2の接点はONになる。
As shown in FIG. 15, when the
図16および図17に示すように、非常停止スイッチ2の遠隔操作途中の状態および操作時(手動操作時および遠隔操作時つまり操作後)の状態においては、第1の接点281は、ばね291の弾性反発力に抗してケース20の側に縮退しており、突出部が第1の軸部22Aの外周面と当接していてOFF状態にある。これに対して、第2の接点282は、ばね292の弾性反発力により軸部22の側に伸長しており、突出部が第1の軸部22Aの外周面と当接していてON状態にある。このように、第1の接点281がOFFでかつ第2の接点282がONのとき、非常停止スイッチ2の接点はOFFになる。なお、第1、第2の接点281、282のON/OFFの切替えは、上述したものには限定されず、逆であってもよい。
As shown in FIGS. 16 and 17, in the state of the
〔第4の変形例〕
前記実施例ならび前記第1ないし第3の変形例では、電磁アクチュエータ3(および3’)により支軸26a(および26a’)を介して係合部材26(および26’)をロック解除側に直接移動させるようにした例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。
[Fourth Modification]
In the embodiment and the first to third modifications, the electromagnetic actuator 3 (and 3') directly moves the engaging member 26 (and 26') to the unlocking side via the
図18ないし図20は、本発明の第4の変形例による非常停止スイッチを示している。図18は非常停止スイッチの非操作時(操作前)の状態を、図19は非常停止スイッチの遠隔操作途中の状態を、図20は非常停止スイッチの操作時(手動操作時/遠隔操作時つまり操作後)の状態をそれぞれ示している。図18、図19、図20は前記実施例の図4、図5、図6にそれぞれ対応しており、図18ないし図20において、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。 18 to 20 show an emergency stop switch according to a fourth variant of the invention. FIG. 18 shows the state before the emergency stop switch is operated (before operation), FIG. 19 shows the state during remote operation of the emergency stop switch, and FIG. after operation). 18, 19, and 20 correspond to FIGS. 4, 5, and 6 of the above embodiment, respectively, and in FIGS. 18 to 20, the same reference numerals as those of the above embodiment indicate the same or corresponding parts. .
図18ないし図20に示すように、係合部材26をロック側に付勢するばね27は、一端が係合部材26の背面に圧接しているが、他端はケース20内において係合部材26の背面に対して接近・離反可能に設けられた移動ベース81に支持されている。移動ベース81は、ケース20に形成された開口を挿通してケース外部まで延びており、その端部には、移動ベース81と直交する移動ベース82が一体に設けられている。移動ベース82にはラック歯(図示せず)が形成されている。ケース20の外壁面には、モータ(作動部)8が取り付けられており、モータ8の出力軸にはピニオン80が固定されている。ピニオン80は移動ベース82のラック歯と噛み合っている。この構成により、モータ8を駆動すると、ピニオン80と噛み合う移動ベース82を介して移動ベース81が移動するようになっている。なお、モータ8は正逆転可能であるが、モータ8には、出力軸側から外力が作用した際に出力軸の回転を防止する回転防止機構(図示せず)が設けられている。これにより、ばね27の弾性反発力により移動ベース81が係合部材26から離れる側に付勢されている状態下でも移動ベース81が移動しないようになっている。
As shown in FIGS. 18 to 20, one end of a
また、ケース20の外壁面には、受信部(検知部)32と、受信部32に受信(検知)された遠隔信号に基づいてモータ8の駆動を制御する制御回路33とが設けられている。制御回路33は、リード線34によりモータ8に接続されている。モータ8は、非常停止ボタン21の操作方向と交差する位置(この例では、直交する位置)に設けられており、係合部材26を非常停止ボタン21の操作方向と交差する方向(この例では、直交する方向)に誘導している。より具体的には、非常停止ボタン21の操作方向がケース20の長手方向(図18左右方向)であるのに対し、モータ8はケース20の短手方向(同図上下方向)に配置されている。
Further, on the outer wall surface of the
非常停止ボタン21の手動操作時(押込み操作時)には、前記実施例と同様に、軸部22の突部22bが、各ばね27、27’の弾性反発力に抗して各係合部材26、26’を乗り越える(このとき、各ばね27、27’が圧縮されて各係合部材26、26’が縮退し、その後、各ばね27、27’の弾性反発力により各係合部材26、26’が伸長する)ことにより、図18に示す状態から図20に示す状態に移行する。これにより、軸部22とともに移動した可動接点23が固定接点24から開離して接点がON状態からOFF状態に移行する。この場合、係合部材26の縮退時には、移動ベース81は移動せず元の位置に留まったままなので、非常停止スイッチ2の手動操作時には、モータ8を備えていない従来の非常停止スイッチの操作と全く同様にして行うことが可能である。
When the
次に、非常停止ボタン21を図20の状態から図18の状態に戻す復帰動作の際には、前記実施例と同様に、非常停止ボタン21を手前側に引っ張ることで軸部22が押込み操作時とは逆方向に移動し、それにともなって、軸部22の突部22bが、各ばね27、27’の弾性反発力に抗して各係合部材26、26’を乗り越える(このとき、各ばね27、27’が圧縮されて各係合部材26、26’が縮退し、その後、各ばね27、27’の弾性反発力により各係合部材26、26’が伸長する)ことにより、図20に示す状態から図18に示す状態に戻る。これにより、軸部22とともに移動した可動接点23が固定接点24と接触して接点がOFF状態からON状態に移行する。
Next, when the
その一方、非常停止ボタン21の遠隔操作時には、無線端末4(41または42)から送信された操作信号は、非常停止スイッチ2の受信部32により受信されて制御回路33に入力され、制御回路33からモータ8に電流が供給される。これにより、モータ8が正転方向に回転してピニオン80が回転し、これと噛み合う移動ベース82が移動することで、移動ベース81が係合部材26から離れる側に移動する(図19参照)。これにより、ばね27が伸長し、その結果、ばね27が係合部材26の背面に及ぼす弾性反発力が低下する。すると、ばね25の弾性反発力の作用により、軸部22の突部22bがこれと係合する各係合部材26、26’を乗り越え、これにより、軸部22が移動して可動接点23が固定接点24から開離し、接点がON状態からOFF状態に移行する(図18→図19参照)。この場合、モータ8は、係合部材26を直接移動させている訳ではないが、ばね27の弾性反発力を低下させることで係合部材26をロック解除側に誘導(またはロック解除側への移動を誘発)しているといえる。その後、モータ8を逆転方向に回転させることにより、移動ベース81を係合部材26に接近する側に移動させる(図20参照)。
On the other hand, during remote operation of the
このような第4の変形例によれば、前記実施例と同様に、無線端末4による非常停止スイッチ2に対する遠隔操作が非常停止スイッチ2の受信部32で検知され、その遠隔操作に基づいて非常停止スイッチ2が作動して、接触状態に置かれていた可動接点23および固定接点24を開離させるので、非常停止スイッチ2から離れた場所からでも非常停止スイッチ2を操作することができる。これにより、作業者Pが非常停止ボタン21を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン21の操作支援を行えるようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、この場合には、非常停止スイッチ2においてセーフティポテンシャル(登録商標)構造を構成しているばね25のばね力を利用して非常停止ボタン21を作動させるので、構造を簡略化できる。さらに、モータ8を軸部22の延長線上に配置して軸部22をモータ8により直接移動させる場合に比べて、ケース20ひいてはスイッチ全体が長手方向に長尺化するのを防止して、スイッチ全体を短胴化できる。
According to the fourth modification, as in the above embodiment, the remote operation of the
〔第5の変形例〕
前記実施例では、操作スイッチユニットとして非常停止スイッチを例にとって説明したが、本発明の適用はこれらに限定されるものではなく、一旦停止等のその他の停止スイッチでもよい。また、速度切り替えによる速度制御等を行うセレクタスイッチやレバースイッチ、カムスイッチ、フットスイッチ等の離散値を扱うスイッチでもよい。したがって、無線端末4(41、42)の送信部411、412から送信される信号は、停止信号に限らず、その他の操作信号全般を含む。なお、これらのスイッチ類においては、操作スイッチの作動のみならず復帰に関しても、電磁アクチュエータ等を用いて無線で遠隔操作するようにしてもよい。
[Fifth Modification]
In the above embodiment, an emergency stop switch is used as an operation switch unit, but the application of the present invention is not limited to this, and other stop switches such as temporary stop switches may be used. Switches that handle discrete values, such as selector switches, lever switches, cam switches, and foot switches, which perform speed control by switching speeds, may also be used. Therefore, the signals transmitted from the
〔第6の変形例〕
前記実施例では、遠隔操作部として無線端末4を、検知部として受信部32をそれぞれ例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されない。遠隔操作部および検知部は、以下のような組合せでもよい。すなわち、光信号と光電センサとの組合せ、音声信号とマイクとの組合せ、映像信号とカメラとの組合せ、ワイヤ等の線状/棒状の長尺部材を操作するレバー等の操作器具と長尺部材の先端の動きに追随する可動部材との組合せ、圧搾エアを噴出するノズルとノズルからの圧搾エアを受ける受圧部材、BB弾等の弾丸を発射するガンとガンから発射された弾丸を受ける的部材等。
[Sixth Modification]
In the above-described embodiment, the
〔その他の変形例〕
上述した各実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。
[Other Modifications]
Each of the embodiments and modifications described above should be regarded as mere illustrations of the present invention in all respects, and should not be construed as limitations. One of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to implement the present invention without departing from its spirit or essential characteristics when considering the above teachings, even though not expressly described herein. Various modifications and other embodiments may be constructed that employ the principles of.
〔他の適用例〕
前記各実施例および各変形例では、本発明による非常停止スイッチが適用される装置として協調ロボットを例にとって説明したが、本発明は、協調ロボット以外の産業用ロボットにも適用可能である。また、ロボットとしては、垂直多関節ロボットに限定されるものではなく、スカラロボットやパラレルリンクロボット等のその他のロボットでもよく、無人搬送車(AGV:automated guided vehicle)でもよい。さらに、本発明の適用は、FA(ファクトリーオートメーション)の分野(製造業)に限らず、たとえばパワーショベル等の特殊車両を含む産業車両や工事車両の分野(建設・土木業)でもよく、飲食業や食品業、医療、流通の分野でもよい。
[Other application examples]
In each of the above-described embodiments and modifications, a cooperative robot is used as an example of a device to which the emergency stop switch according to the present invention is applied, but the present invention is also applicable to industrial robots other than cooperative robots. Further, the robot is not limited to a vertical articulated robot, and may be other robots such as a SCARA robot, a parallel link robot, or an automated guided vehicle (AGV). Furthermore, the application of the present invention is not limited to the field of FA (factory automation) (manufacturing industry), but may be the field of industrial vehicles and construction vehicles (construction and civil engineering industry) including special vehicles such as power shovels. The fields of food industry, medical care, and distribution are also acceptable.
本発明は、操作スイッチの操作支援を行うことができる操作支援機能付き操作スイッチユニットおよび操作支援システムに有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is useful for an operation switch unit with an operation assistance function and an operation assistance system capable of assisting operation of an operation switch.
1: 操作支援システム
2: 非常停止スイッチ(操作スイッチユニット)
21: 非常停止ボタン(操作スイッチ)
22: 軸部(操作軸)
23: 可動接点
24: 固定接点
25: コイルばね(第1の付勢手段)
26、26’: 係合部材(ロック部材)
27、27’: ばね(第2の付勢手段)
281、282: 接点
2A、2A’: セーフティロック機構(ロック機構)
3、3’: 電磁アクチュエータ(作動部)
32、32’: 受信部(検知部)
4: 無線端末(遠隔操作部)
8: モータ(作動部)
1: Operation support system
2: Emergency stop switch (operation switch unit)
21: Emergency stop button (operation switch)
22: Shaft (operation shaft)
23: Movable contact 24: Fixed contact 25: Coil spring (first biasing means)
26, 26': engagement members (lock members)
27, 27': springs (second biasing means)
28 1 , 28 2 :
3, 3': Electromagnetic actuator (actuating part)
32, 32': Receiving unit (detecting unit)
4: Wireless terminal (remote control unit)
8: Motor (operating part)
本発明は、非常停止ボタンの操作支援を行える操作支援機能付き非常停止スイッチおよび操作支援システムに関する。
BACKGROUND OF THE
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、非常停止ボタンの操作支援を行うことができ、これにより、操作性を向上でき、安全性を向上できる操作支援機能付き非常停止スイッチおよび操作支援システムを提供することにある。さらに、本発明は、構造を簡略化できる操作支援機能付き非常停止スイッチを提供しようとしている。 The present invention has been made in view of such conventional circumstances, and the problem to be solved by the present invention is to be able to support the operation of the emergency stop button , thereby improving the operability, An object of the present invention is to provide an emergency stop switch with an operation support function and an operation support system capable of improving safety. A further object of the present invention is to provide an emergency stop switch with an operation support function that can simplify the structure.
本発明に係る操作支援機能付き非常停止スイッチは、接点の状態を切り替えるための非常停止ボタンと、接点が切り替わる側に非常停止ボタンを付勢する第1の付勢手段と、非常停止ボタンを非操作位置でロックするロック解除可能なロック部材を有するロック機構と、非常停止ボタンの遠隔操作に基づき、非常停止ボタンに対するロック状態が解除される側にロック部材を誘導することにより、第1の付勢手段の付勢力の作用で非常停止ボタンを作動させる作動部と、非常停止ボタンの操作に連動して移動する操作軸とを備えており、作動部が、操作軸と交差する位置に設けられ、ロック部材を操作軸と交差する方向にスライド移動させるように作用している。 An emergency stop switch with an operation support function according to the present invention includes an emergency stop button for switching the state of a contact, first biasing means for biasing the emergency stop button to the side where the contact is switched, A lock mechanism having an unlockable lock member that locks at an operating position, and by guiding the lock member to the side where the lock state with respect to the emergency stop button is released based on the remote operation of the emergency stop button , the first The emergency stop button is operated by the urging force of the urging means , and the operating shaft moves in conjunction with the operation of the emergency stop button. and acts to slide the lock member in a direction intersecting the operating shaft .
本発明によれば、非常停止ボタンに対してなされた遠隔操作に基づき、作動部は、操作スイッチ非常停止ボタンに対するロック状態が解除される側にロック部材を誘導する。すると、非常停止ボタンに対する第1の付勢手段の付勢力の作用により、非常停止ボタンが作動して接点の状態が切り替わる。 According to the present invention, the actuating portion guides the lock member to the side where the lock state with respect to the operation switch emergency stop button is released based on the remote operation performed on the emergency stop button . Then, the emergency stop button is actuated by the action of the urging force of the first urging means on the emergency stop button to switch the state of the contact.
このようにして、非常停止ボタンから離れた場所からでも操作を行うことができ、非常停止ボタンの操作支援を行えるようになる。その結果、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、この場合には、非常停止ボタンに作用していた第1の付勢手段の付勢力を利用して非常停止ボタンを作動させるので、構造を簡略化できる。 In this way, the operation can be performed even from a place away from the emergency stop button , and the operation of the emergency stop button can be supported. As a result, operability can be improved and safety can be improved. Moreover, in this case, the emergency stop button is actuated using the biasing force of the first biasing means acting on the emergency stop button , so that the structure can be simplified.
本発明においては、ロック部材が、操作軸と交差する方向に延びる支軸を有しており、作動部が支軸に作用している。また、本発明においては、ロック機構が、ロック部材をロック側に付勢する第2の付勢手段を有している。 In the present invention, the lock member has a spindle extending in a direction intersecting the operating shaft, and the operating part acts on the spindle. Further, in the present invention, the locking mechanism has a second biasing means for biasing the locking member toward the locking side.
本発明においては、作動部が非常停止ボタンの操作方向と交差する位置に設けられているので、非常停止スイッチが非常停止ボタンの操作方向に長尺化するのを防止できる。 In the present invention, since the actuating portion is provided at a position intersecting the operating direction of the emergency stop button , it is possible to prevent the emergency stop switch from becoming long in the operating direction of the emergency stop button .
本発明においては、作動部がロック部材を非常停止ボタンの操作方向と交差する方向に移動させている。 In the present invention, the operating portion moves the lock member in a direction intersecting with the operating direction of the emergency stop button .
本発明においては、非常停止ボタンが筐体を有し、非常停止ボタンの操作方向が筐体の長手方向であり、作動部が筐体の短手方向に配置されているので、非常停止スイッチが筐体の長手方向に長尺化するのを防止できる。 In the present invention, the emergency stop button has the housing, the operation direction of the emergency stop button is the longitudinal direction of the housing, and the operating part is arranged in the lateral direction of the housing. It is possible to prevent the housing from being elongated in the longitudinal direction.
本発明においては、ロック機構のロック部材が、操作軸の一部と係合することで操作軸の移動をロックしている。この場合には、ロック部材が操作軸の一部と係合してロックすることで、操作軸を介して非常停止ボタンが非操作位置でロックされる。 In the present invention , the lock member of the lock mechanism locks movement of the operating shaft by engaging with a portion of the operating shaft. In this case, the lock member engages and locks a portion of the operating shaft, thereby locking the emergency stop button at the non-operating position via the operating shaft.
本発明においては、接点が、操作軸の移動方向に移動する可動接点と、非常停止スイッチの筐体の側に固定された固定接点とを有している。この場合には、非常停止ボタンの操作にともなって操作軸が移動すると、可動接点が操作軸の移動方向に移動し、その結果、可動接点が固定設定に対して接点状態が切り替えられることになる。 In the present invention , the contact has a movable contact that moves in the movement direction of the operating shaft and a fixed contact that is fixed to the housing of the emergency stop switch . In this case, when the operating shaft moves with the operation of the emergency stop button , the movable contact moves in the moving direction of the operating shaft, and as a result, the contact state of the movable contact is switched to the fixed setting. .
本発明においては、接点が、操作軸の移動方向と交差する方向に移動可能な接点を有している。この場合には、非常停止ボタンの操作にともなって操作軸が移動すると、接点が操作軸の移動方向と交差する方向に移動して接点状態が切り替えられることになる。 In the present invention , the contact has a contact movable in a direction intersecting the moving direction of the operating shaft. In this case, when the operating shaft moves in response to the operation of the emergency stop button , the contact moves in a direction intersecting with the moving direction of the operating shaft to switch the contact state.
本発明においては、第1の付勢手段による付勢力が非常停止ボタンの操作方向に作用している。これにより、非常停止ボタンの操作時には、接点状態の切替えをより確実に行えるようになる。 In the present invention, the biasing force by the first biasing means acts in the operating direction of the emergency stop button . As a result, the contact state can be switched more reliably when the emergency stop button is operated.
本発明においては、非常停止ボタンの操作後における第1の記付勢手段の付勢力が、非常停止ボタンの操作前における第1の付勢手段の付勢力よりも小さくなるように設定されている。これにより、非常停止ボタンの操作後は、付勢手段が所有していた弾性エネルギーが低下しており、付勢手段の弾性エネルギーは、非常停止ボタンの操作前における弾性エネルギーよりも小さくなっている。その結果、非常停止ボタンの操作後に万一非常停止ボタンが破損した場合でも、接点が切替え前の状態に再び戻ることはなく、これにより、安全性を一層向上できる。 In the present invention, the biasing force of the first biasing means after operating the emergency stop button is set to be smaller than the biasing force of the first biasing means before operating the emergency stop button. . As a result, after the emergency stop button is operated, the elastic energy possessed by the urging means is reduced, and the elastic energy of the urging means is smaller than the elastic energy before the emergency stop button is operated. . As a result, even if the emergency stop button should be damaged after the emergency stop button is operated, the contacts will not return to the state before switching, thereby further improving safety.
本発明に係る操作支援システムは、請求項1に記載の操作支援機能付き非常停止スイッチと、非常停止ボタンを遠隔操作するための遠隔操作部とを備えている。
An operation support system according to the present invention includes the emergency stop switch with an operation support function according to
本発明においては、遠隔操作部により非常停止ボタンが遠隔操作されると、当該遠隔操作に基づき、作動部が、非常停止ボタンに対するロック状態が解除される側にロック部材を誘導する。すると、非常停止ボタンに対する第1の付勢手段の付勢力の作用により、非常停止ボタンが作動して接点の状態が切り替わる。このようにして、非常停止ボタンから離れた場所からでも操作を行うことができ、非常停止ボタンの操作支援を行えるようになる。その結果、操作性を向上でき、安全性を向上できる。しかも、この場合には、非常停止ボタンに作用していた第1の付勢手段の付勢力を利用して非常停止ボタンを作動させるので、非常停止スイッチの構造を簡略化でき、ひいては操作支援システム全体の構造を簡略化できる。 In the present invention, when the emergency stop button is remotely operated by the remote control unit, the operating unit guides the lock member to the side where the locked state of the emergency stop button is released based on the remote control. Then, the emergency stop button is actuated by the action of the urging force of the first urging means on the emergency stop button to switch the state of the contact. In this way, the operation can be performed even from a place away from the emergency stop button , and the operation of the emergency stop button can be supported. As a result, operability can be improved and safety can be improved. Moreover, in this case, since the emergency stop button is actuated using the biasing force of the first biasing means acting on the emergency stop button , the structure of the emergency stop switch can be simplified. The overall structure can be simplified.
Claims (12)
接点の状態を切り替えるための操作スイッチと、
前記接点が切り替わる側に前記操作スイッチを付勢する第1の付勢手段と、
前記操作スイッチを非操作位置でロックするロック解除可能なロック部材を有するロック機構と、
前記操作スイッチの遠隔操作を検知する検知部と、
前記検知部で検知された前記遠隔操作に基づき、前記操作スイッチに対するロック状態が解除される側に前記ロック部材を誘導することにより、前記第1の付勢手段の付勢力の作用で前記操作スイッチを作動させる作動部と、
を備えた操作支援機能付き操作スイッチユニット。 An operation switch unit with an operation support function,
an operation switch for switching the state of the contact;
a first biasing means for biasing the operation switch to the side where the contact switches;
a lock mechanism having an unlockable lock member that locks the operation switch at the non-operating position;
a detection unit that detects remote operation of the operation switch;
Based on the remote operation detected by the detection unit, the lock member is guided to the side where the locked state with respect to the operation switch is released, so that the operation switch is operated by the action of the biasing force of the first biasing means. an actuating part that actuates the
Operation switch unit with operation support function.
前記ロック機構が、前記ロック部材をロック側に付勢する第2の付勢手段を有している、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。 In claim 1,
The locking mechanism has second biasing means for biasing the locking member toward the locking side.
An operation switch unit with an operation support function characterized by:
前記作動部が前記操作スイッチの操作方向と交差する位置に設けられている、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。 In claim 1,
The actuating portion is provided at a position that intersects with the operation direction of the operation switch,
An operation switch unit with an operation support function characterized by:
前記作動部が前記ロック部材を前記操作スイッチの操作方向と交差する方向に移動させている、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。 In claim 1,
the actuating portion moves the lock member in a direction intersecting with the operation direction of the operation switch;
An operation switch unit with an operation support function characterized by:
当該操作スイッチが筐体を有し、前記操作スイッチの操作方向が前記筐体の長手方向であり、前記作動部が前記筐体の短手方向に配置されている、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。 In claim 1,
The operation switch has a housing, the operation direction of the operation switch is the longitudinal direction of the housing, and the operating part is arranged in the lateral direction of the housing.
An operation switch unit with an operation support function characterized by:
前記操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさらに備え、
前記ロック機構の前記ロック部材が、前記操作軸の一部と係合することで前記操作軸の移動をロックしている、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。 In claim 1,
further comprising an operation shaft that moves in conjunction with the operation of the operation switch;
The lock member of the lock mechanism locks movement of the operation shaft by engaging with a portion of the operation shaft.
An operation switch unit with an operation support function characterized by:
前記操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさらに備え、
前記接点が、前記操作軸の移動方向に移動する可動接点と、当該操作スイッチユニットの筐体の側に固定された固定接点とを有している、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。 In claim 1,
further comprising an operation shaft that moves in conjunction with the operation of the operation switch;
The contact has a movable contact that moves in the movement direction of the operation shaft and a fixed contact that is fixed to the housing side of the operation switch unit.
An operation switch unit with an operation support function characterized by:
前記操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさらに備え、
前記接点が、前記操作軸の移動方向と交差する方向に移動可能な接点を有している、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。 In claim 1,
further comprising an operation shaft that moves in conjunction with the operation of the operation switch;
the contact has a contact movable in a direction intersecting with the moving direction of the operating shaft;
An operation switch unit with an operation support function characterized by:
前記第1の付勢手段による付勢力が前記操作スイッチの操作方向に作用している、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。 In claim 1,
The biasing force by the first biasing means acts in the operating direction of the operation switch.
An operation switch unit with an operation support function characterized by:
前記操作スイッチの操作後における前記第1の付勢手段の付勢力が、前記操作スイッチの操作前における前記第1の付勢手段の付勢力よりも小さくなるように設定されている、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。 In claim 1,
The biasing force of the first biasing means after the operation switch is operated is set to be smaller than the biasing force of the first biasing means before the operation switch is operated.
An operation switch unit with an operation support function characterized by:
前記操作スイッチが非常停止ボタンである、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。 In claim 1,
wherein the operation switch is an emergency stop button;
An operation switch unit with an operation support function characterized by:
前記操作スイッチを遠隔操作するための遠隔操作部と、
を備えた操作支援システム。 An operation switch unit with an operation support function according to claim 1;
a remote control unit for remotely controlling the control switch;
Operation support system with
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2023019554A JP7385065B2 (en) | 2019-02-27 | 2023-02-11 | Emergency stop switch with operation support function and operation support system |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019034994A JP7236883B2 (en) | 2019-02-27 | 2019-02-27 | Operation switch unit with operation support function and operation support system |
JP2023019554A JP7385065B2 (en) | 2019-02-27 | 2023-02-11 | Emergency stop switch with operation support function and operation support system |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019034994A Division JP7236883B2 (en) | 2019-02-27 | 2019-02-27 | Operation switch unit with operation support function and operation support system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023054079A true JP2023054079A (en) | 2023-04-13 |
JP7385065B2 JP7385065B2 (en) | 2023-11-21 |
Family
ID=72238304
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019034994A Active JP7236883B2 (en) | 2019-02-27 | 2019-02-27 | Operation switch unit with operation support function and operation support system |
JP2023019554A Active JP7385065B2 (en) | 2019-02-27 | 2023-02-11 | Emergency stop switch with operation support function and operation support system |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019034994A Active JP7236883B2 (en) | 2019-02-27 | 2019-02-27 | Operation switch unit with operation support function and operation support system |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP7236883B2 (en) |
WO (1) | WO2020175414A1 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113910957A (en) * | 2021-10-19 | 2022-01-11 | 国网山东省电力公司临沂供电公司 | Intelligent anti-misoperation emergency stop device for charging pile |
TW202343496A (en) * | 2022-04-11 | 2023-11-01 | 日商Idec股份有限公司 | push button switch |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS51137669U (en) * | 1975-04-30 | 1976-11-06 | ||
JPS6244446Y2 (en) * | 1980-09-24 | 1987-11-24 | ||
JP2000164062A (en) | 1998-11-26 | 2000-06-16 | Inoue Denshi Kk | Operation button inspecting device and operation button |
JP2001023472A (en) | 1999-07-07 | 2001-01-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Switch and electronic apparatus using it |
-
2019
- 2019-02-27 JP JP2019034994A patent/JP7236883B2/en active Active
-
2020
- 2020-02-24 WO PCT/JP2020/007274 patent/WO2020175414A1/en active Application Filing
-
2023
- 2023-02-11 JP JP2023019554A patent/JP7385065B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020175414A1 (en) | 2020-09-03 |
JP2020140838A (en) | 2020-09-03 |
JP7385065B2 (en) | 2023-11-21 |
JP7236883B2 (en) | 2023-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2023054079A (en) | Emergency stop switch with operation support function and operation support system | |
US10874394B2 (en) | Surgical instrument and drive mechanism thereof | |
US7827837B2 (en) | Electro-mechanical lock assembly | |
TWI355322B (en) | ||
JP7286344B2 (en) | Operation switch unit with operation support function, operation unit with operation support function and operation support system | |
KR102253823B1 (en) | Lighting device that stores rotation angle of head | |
JP7054591B2 (en) | Stop switch unit | |
WO2007066803A1 (en) | Safety switch | |
US10542870B2 (en) | Manipulator | |
CN111373763B (en) | Operation switch unit, remote operation terminal, and operation system | |
JP7054592B2 (en) | Stop switch unit with operation support function | |
CN111989516B (en) | Electric actuator | |
JP7054590B2 (en) | Stop switch unit with operation support function and operation support system | |
JP7257567B2 (en) | Operation switch unit with operation support function and operation support system | |
CN109509651B (en) | Switching device and associated switch | |
JP5391068B2 (en) | Switch device | |
JP2001088080A (en) | Mobile robot system | |
JP7384685B2 (en) | Wireless operation support system and operation switch unit with wireless operation support function | |
JP6221367B2 (en) | Detachable device and robot | |
JP4769100B2 (en) | Safety switch | |
WO2020202894A1 (en) | Remote control system and remote control method | |
US10524747B2 (en) | Holding mechanism for operation device and X-ray imaging unit | |
WO2017082360A1 (en) | Binding machine | |
JP2009291883A (en) | Robot control device | |
JP2004055434A (en) | Push button switch |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230211 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230214 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231026 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231106 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231109 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7385065 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |