JP6221367B2

JP6221367B2 - Detachable device and robot

Info

Publication number: JP6221367B2
Application number: JP2013120504A
Authority: JP
Inventors: 純伸後藤; 俊雄田中
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2013-06-07
Filing date: 2013-06-07
Publication date: 2017-11-01
Anticipated expiration: 2033-06-07
Also published as: JP2014237184A

Description

本発明は、着脱装置およびロボットに関する。 The present invention relates to an attachment / detachment device and a robot.

従来、基台と、当該基台に対し変位可能に支持され、互いに連結する複数本のアームを備えるロボットアームが知られている。ロボットアームは、その先端部にエンドエフェクター（ロボットハンド）が着脱自在に装着され、その装着状態で使用される（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載のエンドエフェクターをロボットアームから取り外して、他のエンドエフェクターに交換する際には、エンドエフェクターとは別途に設けられた専用の取り外し工具（ストックピン）を用いて、その取り外し作業を行なっていた。
しかしながら、特許文献１に記載のエンドエフェクターは、例えばロボットアーム動作中にロボットアームから取り外される方向と同じ方向に不本意な力が作用した場合、装着状態でなければならないにもかかわらず、ロボットアームから容易に離脱してしまう構成となっている。 Conventionally, a robot arm is known that includes a base and a plurality of arms that are supported so as to be displaceable with respect to the base and are connected to each other. An end effector (robot hand) is detachably attached to the tip of the robot arm, and is used in the attached state (see, for example, Patent Document 1).
When removing the end effector described in Patent Document 1 from the robot arm and replacing it with another end effector, the removal work is performed using a dedicated removal tool (stock pin) provided separately from the end effector. I was doing.
However, the end effector described in Patent Document 1, for example, when an unintentional force is applied in the same direction as the direction of removal from the robot arm during the operation of the robot arm, It is configured to easily leave from.

特開平７−２９０３８９号公報JP 7-290389 A

本発明の目的は、装着状態で２つの構造体のうちの一方の構造体が他方の構造体に対し不本意に容易に離脱するのを防止することができる着脱装置およびロボットを提供することにある。 An object of the present invention is to provide an attachment / detachment device and a robot capable of preventing one of two structures from being unintentionally easily detached from the other structure in a mounted state. is there.

このような目的は、下記の本発明により達成される。
本発明の着脱装置は、２つの構造体同士を着脱自在に装着する着脱装置であって、
前記２つの構造体のうちの一方の構造体に固定されたベースと、
前記ベースに移動可能に支持され、前記他方の構造体と係合する少なくとも１つの係合部材と、
前記係合部材を前記他方の構造体と係合する係合方向と反対方向に移動させて、前記２つの構造体同士の装着状態を解除する解除操作を行なう操作レバーを有する解除機構と、
前記操作レバーに対し、前記解除操作を禁止する禁止状態と、前記解除操作を許可する許可状態とを取り得るロック用レバーを有するロック機構とを備えることを特徴とする。
これにより、装着状態で２つの構造体のうちの一方の構造体が他方の構造体に対し不本意に容易に離脱するのを防止することができる。 Such an object is achieved by the present invention described below.
The attachment / detachment device of the present invention is an attachment / detachment device for detachably attaching two structures,
A base fixed to one of the two structures;
At least one engaging member that is movably supported by the base and engages the other structure;
A release mechanism having an operation lever for moving the engagement member in a direction opposite to the engagement direction for engaging with the other structure, and performing a release operation for releasing the mounting state between the two structures;
A locking mechanism having a locking lever capable of taking a prohibited state for prohibiting the release operation and a permission state for permitting the release operation with respect to the operation lever.
Accordingly, it is possible to prevent one of the two structures from being unintentionally easily detached from the other structure in the mounted state.

本発明の着脱装置では、前記ロック機構は、前記禁止状態であるのを検知する検知部を有するのが好ましい。
これにより、ロック用レバーが禁止状態であるのを目視の他に電気的にも確認することができ、安全性が高い。
本発明の着脱装置では、前記検知部は、前記ベースに設置され、前記禁止状態にある前記ロック用レバーと対向する近接センサーで構成されているのが好ましい。
これにより、簡単な構成で、ロック用レバーが禁止状態であるのを確実に検知することができる。 In the attachment / detachment apparatus of the present invention, it is preferable that the lock mechanism has a detection unit that detects the prohibition state.
As a result, it is possible to electrically confirm that the locking lever is in a prohibited state in addition to visual observation, and the safety is high.
In the attachment / detachment device of the present invention, it is preferable that the detection unit is configured by a proximity sensor that is installed on the base and faces the locking lever in the prohibited state.
Thereby, it is possible to reliably detect that the locking lever is in a prohibited state with a simple configuration.

本発明の着脱装置では、前記ロック機構は、前記禁止状態にある前記ロック用レバーを固定可能な固定部を有するのが好ましい。
これにより、禁止状態にあるロック用レバーが不本意に許可状態となるのを防止することができ、よって、安全性が高い。
本発明の着脱装置では、前記ロック用レバーおよび前記操作レバーのうちの一方のレバーには、カム溝が設けられ、他方のレバーには、前記カム溝に挿入されるカムフォロアが突出して設けられているのが好ましい。
これにより、ロック用レバーの操作を円滑に行なうことができる。 In the attachment / detachment device of the present invention, it is preferable that the lock mechanism has a fixing portion capable of fixing the locking lever in the prohibited state.
As a result, it is possible to prevent the locking lever in the prohibited state from being inadvertently in the permitted state, and thus the safety is high.
In the attaching / detaching device of the present invention, one of the locking lever and the operating lever is provided with a cam groove, and the other lever is provided with a cam follower inserted into the cam groove. It is preferable.
Thereby, the operation of the locking lever can be performed smoothly.

本発明の着脱装置では、少なくとも前記許可状態では、前記カムフォロアが前記カム溝と係合して、前記ロック用レバーと前記操作レバーとが連結されるのが好ましい。
これにより、ロック用レバーが離脱して、例えば紛失してしまうのを防止することができる。
本発明の着脱装置では、前記係合部材は、前記ベースの面方向に対して傾斜し、前記他方の構造体に設けられた突出部と互いに係合し合う係合面を有するのが好ましい。
これにより、装着状態が確実に維持され、よって、一方の構造体に対して他方の構造体が離脱するのが確実に防止される。 In the attachment / detachment device of the present invention, it is preferable that at least in the permission state, the cam follower is engaged with the cam groove, and the locking lever and the operation lever are connected.
Thereby, it is possible to prevent the locking lever from being detached and lost, for example.
In the attachment / detachment apparatus of the present invention, it is preferable that the engagement member has an engagement surface that is inclined with respect to the surface direction of the base and engages with a protrusion provided on the other structure.
As a result, the mounting state is reliably maintained, and thus the other structure is reliably prevented from being detached from the one structure.

本発明の着脱装置では、前記ベースは、前記突出部が挿通する挿通孔を有するのが好ましい。
これにより、係合部材と突出部とが係合することができる。
本発明の着脱装置では、前記ベースは、前記係合部材が挿入され、該係合部材を案内するガイド溝を有するのが好ましい。
これにより、係合部材が突出部と安定して係合することができ、よって、その係合状態が維持され易くなる。 In the attachment / detachment device of the present invention, it is preferable that the base has an insertion hole through which the protruding portion is inserted.
Thereby, an engaging member and a protrusion part can engage.
In the attachment / detachment device of the present invention, it is preferable that the base has a guide groove into which the engagement member is inserted and guides the engagement member.
Thereby, the engaging member can be stably engaged with the protruding portion, and therefore, the engaged state is easily maintained.

本発明の着脱装置では、前記ベースは、板状をなすものであり、
前記係合部材は、前記ベースに少なくとも１つ以上配置されているのが好ましい。
これにより、装着状態を安定して維持することができる。
本発明の着脱装置では、前記解除機構は、前記係合部材を全て連結して、一括して移動させるリンク機構を有するのが好ましい。
これにより、装着状態を解除する操作を迅速に行なうことができる。 In the attachment / detachment device of the present invention, the base has a plate shape,
It is preferable that at least one engagement member is disposed on the base.
Thereby, a mounting state can be maintained stably.
In the attachment / detachment device of the present invention, it is preferable that the release mechanism has a link mechanism that connects all the engaging members and moves them together.
Thereby, operation which cancels | releases a mounting state can be performed rapidly.

本発明の着脱装置では、前記操作レバーと前記リンク機構とによりトグル機構が構成されるのが好ましい。
これにより、できる限り小さい力で操作レバーを操作して、係合部材を容易かつ確実に移動させることができる。
本発明の着脱装置では、前記ベースは、板状をなすものであり、
前記操作レバーは、前記ベースの一方の面に配置され、前記リンク機構は、前記ベースの他方の面に配置されているのが好ましい。
これにより、例えば解除機構のメンテナンスが行ない易くなる。 In the attachment / detachment device of the present invention, it is preferable that a toggle mechanism is constituted by the operation lever and the link mechanism.
Thereby, the engaging member can be easily and reliably moved by operating the operating lever with as little force as possible.
In the attachment / detachment device of the present invention, the base has a plate shape,
The operation lever is preferably disposed on one surface of the base, and the link mechanism is preferably disposed on the other surface of the base.
This facilitates maintenance of the release mechanism, for example.

本発明の着脱装置では、前記係合部材を前記他方の構造体と係合する係合方向に向かって付勢する付勢部材を備え、
前記操作レバーは、前記付勢部材の付勢力に抗して前記係合部材を移動させ得るのが好ましい。
これにより、装着状態を維持することができる。 The attachment / detachment device of the present invention includes a biasing member that biases the engagement member toward an engagement direction in which the engagement member is engaged with the other structure.
It is preferable that the operation lever can move the engagement member against a biasing force of the biasing member.
Thereby, a mounting state can be maintained.

本発明のロボットは、本発明の着脱装置と、
前記着脱装置を介して着脱自在に装着される２つの構造体とを備え、
前記２つの構造体のうちの一方の構造体がロボットアームであり、他方の構造体がエンドエフェクターであることを特徴とする。
これにより、装着状態で２つの構造体のうちの一方の構造体が他方の構造体に対し不本意に容易に離脱するのを防止することができる。 The robot of the present invention includes the attachment / detachment device of the present invention,
Two structures that are detachably mounted via the detachable device,
One of the two structures is a robot arm, and the other structure is an end effector.
Accordingly, it is possible to prevent one of the two structures from being unintentionally easily detached from the other structure in the mounted state.

本発明のロボットを人間型双腕ロボットに適用した場合の実施形態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows embodiment at the time of applying the robot of this invention to a humanoid double-arm robot. 図１に示すロボットのアームに装着されるエンドエフェクターの側面図である。It is a side view of the end effector with which the robot arm shown in FIG. 1 is mounted. 図２に示すエンドエフェクターの斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of the end effector shown in FIG. 2. 本発明の着脱装置の実施形態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows embodiment of the attachment / detachment apparatus of this invention. 図４に示す着脱装置の表側の内部構造の装着状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the mounting state of the internal structure of the front side of the attachment / detachment apparatus shown in FIG. 図４に示す着脱装置の表側の内部構造の離脱状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the detachment | leave state of the internal structure of the front side of the attachment / detachment apparatus shown in FIG. 図４に示す着脱装置の裏側の内部構造のロック用レバーの禁止状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the prohibition state of the locking lever of the internal structure of the back side of the attachment / detachment apparatus shown in FIG. 図４に示す着脱装置の裏側の内部構造のロック用レバーの許可状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the permission state of the locking lever of the internal structure of the back side of the attachment / detachment apparatus shown in FIG. 図４に示す着脱装置の裏側の内部構造の離脱状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the detached state of the internal structure of the back side of the attachment / detachment apparatus shown in FIG. 図７中のＡ−Ａ線断面図である。It is the sectional view on the AA line in FIG. 図７中のＢ−Ｂ線断面図である。It is the BB sectional view taken on the line in FIG. 図８中のＣ−Ｃ線断面図である。It is CC sectional view taken on the line in FIG. 本発明の着脱装置にエンドエフェクターが装着された状態を示す部分縦断面図である。It is a fragmentary longitudinal cross-section which shows the state by which the end effector was mounted | worn with the attachment / detachment apparatus of this invention. 図１３に示す状態から離脱可能な状態となったときの部分縦断面図である。It is a fragmentary longitudinal cross-section when it will be in the state which can be removed from the state shown in FIG. 本発明の着脱装置にエンドエフェクターが装着されるまでの過程を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process until an end effector is mounted | worn with the attachment / detachment apparatus of this invention. 本発明の着脱装置にエンドエフェクターが装着されるまでの過程を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process until an end effector is mounted | worn with the attachment / detachment apparatus of this invention.

以下、本発明の着脱装置およびロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明のロボットを人間型双腕ロボットに適用した場合の実施形態を示す斜視図、図２は、図１に示すロボットのアームに装着されるエンドエフェクターの側面図、図３は、図２に示すエンドエフェクターの斜視図、図４は、本発明の着脱装置の実施形態を示す斜視図、図５および図６は、それぞれ、図４に示す着脱装置の表側の内部構造の装着、離脱状態を示す斜視図、図７〜図９は、それぞれ、図４に示す着脱装置の裏側の内部構造のロック用レバーの禁止、許可状態および離脱状態を示す斜視図、図１０は、図７中のＡ−Ａ線断面図、図１１は、図７中のＢ−Ｂ線断面図、図１２は、図８中のＣ−Ｃ線断面図、図１３は、本発明の着脱装置にエンドエフェクターが装着された状態を示す部分縦断面図、図１４は、図１３に示す状態から離脱可能な状態となったときの部分縦断面図、図１５および図１６は、本発明の着脱装置にエンドエフェクターが装着されるまでの過程を示すフローチャートである。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a detachable apparatus and a robot according to the present invention will be described in detail based on preferred embodiments shown in the accompanying drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment when the robot of the present invention is applied to a humanoid double-arm robot, FIG. 2 is a side view of an end effector attached to the arm of the robot shown in FIG. 1, and FIG. 2 is a perspective view of the end effector shown in FIG. 2, FIG. 4 is a perspective view showing an embodiment of the attachment / detachment device of the present invention, and FIGS. 5 and 6 are respectively attached to the front side internal structure of the attachment / detachment device shown in FIG. FIG. 7 to FIG. 9 are perspective views showing the prohibition, permission state, and disengagement state of the locking lever of the internal structure on the back side of the attachment / detachment device shown in FIG. 4, and FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 7, FIG. 11 is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. 7, FIG. 12 is a cross-sectional view taken along line CC in FIG. FIG. 14 is a partial longitudinal sectional view showing a state in which the end effector is mounted. Partial longitudinal sectional view when a ready detachment from the state, 15 and 16 are flowcharts showing the process until the end effector is attached to the attachment apparatus of the present invention.

なお、以下では、説明の都合上、図１中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図２、図１３および図１４中の上側を「表」または「先端」、下側を「裏」または「基端」と言う。また、図３中の紙面奥側を「表」または「先端」、紙面手前側を「裏」または「基端」と言う。また、図４〜図６中の紙面手前側を「表」または「先端」、紙面奥側を「裏」または「基端」と言う。また、図７〜図９中の紙面奥側を「表」または「先端」、紙面手前側を「裏」または「基端」と言う。また、図１０〜図１２中の右側を「表」または「先端」、左側を「裏」または「基端」と言う。 In the following, for convenience of explanation, the upper side in FIG. 1 is referred to as “upper” or “upper”, and the lower side is referred to as “lower” or “lower”. The upper side in FIGS. 2, 13 and 14 is referred to as “front” or “front end”, and the lower side is referred to as “back” or “base end”. Further, the back side of the paper surface in FIG. 3 is referred to as “front” or “front end”, and the front side of the paper surface is referred to as “back” or “base end”. Also, the front side of the paper surface in FIGS. 4 to 6 is referred to as “front” or “front end”, and the back side of the paper surface is referred to as “back” or “base end”. 7 to 9 are referred to as “front” or “front end”, and the front side of the paper is referred to as “back” or “base end”. 10 to 12, the right side is referred to as “front” or “front end”, and the left side is referred to as “back” or “base end”.

図１に示すロボット１００は、胴部１０１と、胴部１０１の上方に設けられた２本のアーム（ロボットアーム）１０２と、胴部１０１の下方に設けられた脚部１０３とを備える人間型双腕ロボットである。このロボット１００は、例えば腕時計のような精密機器等を製造する製造工程で用いることができるものである。なお、この製造作業は、通常、作業用テーブル（図示せず）上で行なわれる。 A robot 100 shown in FIG. 1 is a humanoid including a body 101, two arms (robot arms) 102 provided above the body 101, and legs 103 provided below the body 101. It is a double-arm robot. The robot 100 can be used in a manufacturing process for manufacturing precision equipment such as a wristwatch. This manufacturing operation is usually performed on a work table (not shown).

胴部１０１の正面側には、バンパー１０１ａが配置されている。このバンパー１０１ａを作業用テーブルに当接して、ロボット１００と作業用テーブルとの水平方向の距離を一定に保つことができる。これにより、製造作業を正確に行なうことができる。
胴部１０１の背面側には、後方に向かって臨む液晶モニターを有する画像表示装置１０１ｂが配置されている。液晶モニターは、例えばロボット１００の現在の状態を表示することができる。また、液晶モニターは、タッチパネル機能を有しており、ロボット１００に対する動作の設定を行なう操作部としても用いられる。 A bumper 101 a is disposed on the front side of the body portion 101. The bumper 101a can be brought into contact with the work table, so that the horizontal distance between the robot 100 and the work table can be kept constant. Thereby, a manufacturing operation can be performed accurately.
On the back side of the body portion 101, an image display device 101b having a liquid crystal monitor facing rearward is disposed. The liquid crystal monitor can display the current state of the robot 100, for example. Further, the liquid crystal monitor has a touch panel function, and is also used as an operation unit for setting operations for the robot 100.

各アーム１０２は、それぞれ、胴部１０１側から順にアーム本体（エレメント）１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄ、１０２ｅを連結してなるアーム連続体である。また、アーム本体１０２ｅ（一方の構造体）には、着脱装置（着脱ユニット）１を介して、エンドエフェクター２０（他方の構造体）を着脱自在に装着することができる。そして、この装着状態でアーム本体１０２ａ〜１０２ｅとエンドエフェクター２０とは、回動軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６、Ｊ７回りに独立して回動することができる。 Each arm 102 is an arm continuous body formed by connecting arm main bodies (elements) 102a, 102b, 102c, 102d, and 102e in this order from the body 101 side. Further, the end effector 20 (the other structure) can be detachably attached to the arm main body 102e (one structure) via the attachment / detachment device (detachment unit) 1. In this mounted state, the arm bodies 102a to 102e and the end effector 20 can independently rotate about the rotation axes J1, J2, J3, J4, J5, J6, and J7.

なお、アーム本体１０２ａ〜１０２ｅ、エンドエフェクター２０をそれぞれ回動するための駆動機構（図示せず）は、当該アーム本体１０２ａ〜１０２ｅや胴部１０１に内蔵されている。この駆動機構としては、特に限定されず、例えば、モーターと、モーターの一端側に連結された減速機と、モーターの他端側に連結された電磁ブレーキとを備えた機構とすることができる。 A drive mechanism (not shown) for rotating the arm bodies 102a to 102e and the end effector 20 is incorporated in the arm bodies 102a to 102e and the body 101. The drive mechanism is not particularly limited, and can be, for example, a mechanism including a motor, a speed reducer coupled to one end of the motor, and an electromagnetic brake coupled to the other end of the motor.

脚部１０３には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を有し、ロボット１００自身を制御する制御装置１０４等が内蔵されている。また、脚部１０３の最下部には、複数のキャスター１０３ａが水平方向に間隔をおいて設置されている。これにより、ロボット１００を移動搬送することができる。
また、ロボット１００は、その頭部に当たる部分に、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等を有する電子カメラ１０５と、信号灯１０６とを備えている。電子カメラ１０５は、例えば、作業用テーブル上の組立部品等を撮像することができる。信号灯１０６は、例えば、赤色の光、黄色の光、青色の光をそれぞれ発するＬＥＤを有し、これらのＬＥＤがロボット１００の現在の状態に応じて適宜選択されて発光する。 The leg portion 103 includes a CPU (Central Processing Unit) and a control device 104 that controls the robot 100 itself. In addition, a plurality of casters 103 a are installed at intervals in the horizontal direction at the lowermost portion of the leg portion 103. Thereby, the robot 100 can be moved and conveyed.
The robot 100 includes an electronic camera 105 having a charge coupled device (CCD), a complementary metal oxide semiconductor (CMOS), and the like, and a signal lamp 106 at a portion corresponding to the head. The electronic camera 105 can image, for example, an assembly part on a work table. The signal lamp 106 includes, for example, LEDs that respectively emit red light, yellow light, and blue light, and these LEDs are appropriately selected according to the current state of the robot 100 to emit light.

エンドエフェクター２０は、アーム１０２のアーム本体１０２ｅに着脱装置１を介して装着された状態で使用されるロボットハンドである。図２、図１３、図１４に示すように、エンドエフェクター２０は、本体部２０１と、本体部２０１の先端側に配置された複数本（例えば２本または３本）のフィンガー２０２と、本体部２０１の基端側に配置された２つの突出部２０３とを備えている。 The end effector 20 is a robot hand that is used while being attached to the arm body 102 e of the arm 102 via the attachment / detachment device 1. As shown in FIGS. 2, 13, and 14, the end effector 20 includes a main body portion 201, a plurality of (for example, two or three) fingers 202 disposed on the distal end side of the main body portion 201, and a main body portion. 201 and two projecting portions 203 disposed on the base end side of 201.

本体部２０１は、外形形状がほぼ直方体状をなし、その内部に各フィンガー２０２を駆動させる駆動機構２０４が内蔵されている。
駆動機構２０４は、例えばモーターと、互いに噛み合った複数の歯車を含む歯車群とを有している。そして、モーターの回転力が歯車群を介して各フィンガー２０２に伝達される。これにより、フィンガー２０２同士が互いに接近・離間することができる。フィンガー２０２同士が互いに接近することにより、これらの間で部品等の対象物を挟持することができる。また、この挟持状態からフィンガー２０２同士が互いに離間することにより、対象物を解放することができる。 The main body 201 has a substantially rectangular parallelepiped shape, and a drive mechanism 204 that drives each finger 202 is incorporated therein.
The drive mechanism 204 has, for example, a motor and a gear group including a plurality of gears meshed with each other. And the rotational force of a motor is transmitted to each finger 202 via a gear group. Thereby, fingers 202 can approach and separate from each other. When the fingers 202 come close to each other, an object such as a part can be held between them. Moreover, the object can be released by separating the fingers 202 from each other from the sandwiched state.

図２、図３に示すように、本体部２０１の基端面２０１ａからは、複数本の端子２０５が突出している。これらの端子２０５を介して、駆動機構２０４のモーターは、脚部１０３に内蔵されているバッテリーと電気的に接続される。これにより、モーターに電力を供給することができる。なお、各端子２０５は、根元側が弾性を有しており、いわゆる「バネ接点」となっている。 As shown in FIGS. 2 and 3, a plurality of terminals 205 protrude from the base end surface 201 a of the main body 201. Via these terminals 205, the motor of the drive mechanism 204 is electrically connected to the battery built in the leg portion 103. Thereby, electric power can be supplied to the motor. Each terminal 205 has elasticity at the base side, and is a so-called “spring contact”.

また、本体部２０１の基端面２０１ａからは、各突出部２０３が基端方向に向かって、すなわち、装着状態でアーム１０２に向かって突出している。基端面２０１ａは、ほぼ正方形状をなし、その対角線上に位置する角部付近に突出部２０３が配置されている。この突出部２０３は、その頂部２０３ａから根元部２０３ｂ側に向かって外径が漸増するテーパ部２０３ｃを有している。また、テーパ部２０３ｃの直下には、基端面２０１ａに対して傾斜した係合面２０３ｄが設けられている。この係合面２０３ｄは、着脱装置１と係合する部分となる（図１３参照）。 Further, each protruding portion 203 protrudes from the proximal end surface 201a of the main body portion 201 toward the proximal end, that is, toward the arm 102 in the mounted state. The base end surface 201a has a substantially square shape, and a protruding portion 203 is disposed in the vicinity of a corner located on the diagonal line. The protruding portion 203 has a tapered portion 203c whose outer diameter gradually increases from the top portion 203a toward the root portion 203b. An engagement surface 203d that is inclined with respect to the base end surface 201a is provided directly below the taper portion 203c. The engaging surface 203d is a portion that engages with the attachment / detachment device 1 (see FIG. 13).

さらに、本体部２０１の基端面２０１ａからは、着脱装置１との位置決めを行なう２本のガイドピン２０６が基端方向に向かって突出している。これらのガイドピン２０６は、基端面２０１ａのほぼ対角線上にできる限り離間して配置されている。なお、ガイドピン２０６が配置される対角線と突出部２０３が配置される対角線とは異なる。
また、ガイドピン２０６の突出長さは、端子２０５の突出長さよりも長い。これにより、エンドエフェクター２０と着脱装置１との位置決めが行われてから、端子２０５の電気的な接触が行われる。これにより、エンドエフェクター２０を着脱装置１に装着する際に、端子２０５が着脱装置１で不本意に押圧されて変形してしまうのを確実に防止することができる。 Further, two guide pins 206 for positioning with the attachment / detachment device 1 protrude from the base end surface 201a of the main body 201 toward the base end direction. These guide pins 206 are arranged as far as possible on a substantially diagonal line of the base end surface 201a. Note that the diagonal line on which the guide pins 206 are arranged is different from the diagonal line on which the protrusions 203 are arranged.
The protruding length of the guide pin 206 is longer than the protruding length of the terminal 205. Thereby, after the end effector 20 and the attachment / detachment device 1 are positioned, the electrical contact of the terminal 205 is performed. Thereby, when attaching the end effector 20 to the attachment / detachment device 1, it is possible to reliably prevent the terminal 205 from being unintentionally pressed and deformed by the attachment / detachment device 1.

着脱装置１は、アーム１０２のアーム本体１０２ｅとエンドエフェクター２０とを着脱自在に装着する装置であり、図１３に示す装着状態と、図１４に示す離脱可能状態とを取り得る。装着状態は、アーム本体１０２ｅとエンドエフェクター２０とを連結して、エンドエフェクター２０の作動が可能な状態である。離脱可能状態は、エンドエフェクター２０がアーム本体１０２ｅに対して離脱可能な状態である。 The detachable device 1 is a device that detachably mounts the arm main body 102e of the arm 102 and the end effector 20, and can take the mounted state shown in FIG. 13 and the detachable state shown in FIG. The mounted state is a state in which the arm main body 102e and the end effector 20 are connected and the end effector 20 can be operated. The detachable state is a state in which the end effector 20 is detachable from the arm main body 102e.

図４〜図９に示すように、着脱装置１は、ベース２と、係合機構１１と、解除機構１２と、ロック機構１６と、回路基板１３と、蓋体１４とを備えている。
ベース２は、係合機構１１、解除機構１２、ロック機構１６、回路基板１３および蓋体１４を支持する板部材である。このベース２は、アーム１０２のアーム本体１０２ｅの先端面に固定される。なお、この固定方法としては、特に限定されず、例えば、ネジ止めによる方法等が挙げられる。そして、装着状態では、ベース２の表側の面２１がエンドエフェクター２０の本体部２０１の基端面２０１ａ側に対向する。 As shown in FIGS. 4 to 9, the attachment / detachment device 1 includes a base 2, an engagement mechanism 11, a release mechanism 12, a lock mechanism 16, a circuit board 13, and a lid body 14.
The base 2 is a plate member that supports the engagement mechanism 11, the release mechanism 12, the lock mechanism 16, the circuit board 13, and the lid body 14. The base 2 is fixed to the distal end surface of the arm main body 102e of the arm 102. In addition, it does not specifically limit as this fixing method, For example, the method by screwing etc. are mentioned. In the mounted state, the surface 21 on the front side of the base 2 faces the base end surface 201 a of the main body 201 of the end effector 20.

また、ベース２の裏側の面２２には、アーム本体１０２ｅとの位置決めを行なうガイドピン２８が突出して設けられている（図７〜図９参照）。これにより、着脱装置１は、アーム本体１０２ｅに対して位置決めされた状態で固定される。
ベース２は、四角形状をなす板状の母材に機械加工を施して得られたものであり、４つの辺のうちの１つの辺にその方向に沿って形成された欠損部２３を有している。また、各角部には、それぞれ、面取りまたは丸み付けが施されている。 Further, a guide pin 28 for positioning with the arm body 102e is provided on the rear surface 22 of the base 2 so as to project (see FIGS. 7 to 9). Thereby, the attachment / detachment device 1 is fixed in a state of being positioned with respect to the arm main body 102e.
The base 2 is obtained by machining a plate-shaped base material having a quadrangular shape, and has a defect 23 formed along one of the four sides along the direction. ing. Each corner is chamfered or rounded.

また、ベース２には、その厚さ方向に貫通する貫通孔（挿通孔）２４が形成されている。貫通孔２４は、ベース２の対角上に２つ形成されている。そして、図１３に示す装着状態で各貫通孔２４には、それぞれ、エンドエフェクター２０の突出部２０３が挿通することができる。これにより、係合機構１１が有する各係合部材３に突出部２０３が係合することができる。 The base 2 is formed with a through hole (insertion hole) 24 penetrating in the thickness direction. Two through holes 24 are formed on the diagonal of the base 2. And the protrusion part 203 of the end effector 20 can each penetrate each through-hole 24 in the mounting state shown in FIG. Thereby, the protrusion part 203 can be engaged with each engagement member 3 which the engagement mechanism 11 has.

図５、図６に示すように、ベース２の表側の面２１には、係合部材３を案内するガイド溝２５が図中の左右方向に沿って延在して形成されている。各ガイド溝２５は、それぞれ、貫通孔２４に連通している。このように形成されたガイド溝２５により、係合部材３は、エンドエフェクター２０の突出部２０３と安定して係合することができ、よって、その係合状態が維持され易くなる。また、ガイド溝２５に係合部材３が挿入されることにより、当該係合部材３がベース２の表側の面２１から突出するのが防止され、よって、着脱装置１全体としての厚さを抑えることができる。これにより、着脱装置１の薄型化（小型化）に寄与する。 As shown in FIGS. 5 and 6, a guide groove 25 for guiding the engaging member 3 is formed on the surface 21 on the front side of the base 2 so as to extend in the left-right direction in the drawing. Each guide groove 25 communicates with the through hole 24. By the guide groove 25 formed in this way, the engaging member 3 can be stably engaged with the protruding portion 203 of the end effector 20, so that the engaged state is easily maintained. Further, by inserting the engaging member 3 into the guide groove 25, the engaging member 3 is prevented from projecting from the surface 21 on the front side of the base 2, and thus the thickness of the detachable device 1 as a whole is suppressed. be able to. This contributes to thinning (downsizing) of the detachable device 1.

また、ベース２の表側の面２１には、各ガイド溝２５と異なる位置に、解除機構１２が有するリンク機構６が収納、配置される凹部２６が形成されている。この凹部２６により、リンク機構６がベース２の表側の面２１から突出するのが防止される。これにより、ガイド溝２５と同様に、着脱装置１全体としての厚さを抑えるのに寄与し、着脱装置１の薄型化を図ることができる。
さらに、ベース２の表側の面２１には、エンドエフェクター２０の各ガイドピン２０６が挿入されるガイド孔２９が形成されている。これにより、着脱装置１とエンドエフェクター２０との位置決めが行われる。 Further, the front surface 21 of the base 2 is formed with a recess 26 in which the link mechanism 6 of the release mechanism 12 is housed and arranged at a position different from each guide groove 25. The recess 26 prevents the link mechanism 6 from protruding from the surface 21 on the front side of the base 2. Thereby, like the guide groove 25, it contributes to suppressing the thickness as the whole attachment / detachment apparatus 1, and can achieve thickness reduction of the attachment / detachment apparatus 1. FIG.
Further, a guide hole 29 into which each guide pin 206 of the end effector 20 is inserted is formed in the front surface 21 of the base 2. Thereby, positioning of the attachment / detachment apparatus 1 and the end effector 20 is performed.

図７〜図９に示すように、ベース２の裏側の面２２には、解除機構１２が有する操作レバー５が収納、配置される凹部２７と、凹部２７よりも浅く、ロック機構１６が有するロック用レバー７が収納、配置される凹部２２１とが形成されている。凹部２７により、操作レバー５がベース２の裏側の面２２から突出するのが防止され、凹部２２１により、ロック用レバー７がベース２の裏側の面２２から突出するのが防止される。これにより、ガイド溝２５や凹部２６と相まって、着脱装置１全体としての厚さを抑えるのにさらに寄与する。
ベース２の構成材料としては、特に限定されず、例えば、アルミニウムやその合金等の各種金属材料を用いることができる。 As shown in FIGS. 7 to 9, the rear surface 22 of the base 2 accommodates and arranges the operation lever 5 of the release mechanism 12, and the lock mechanism 16 is shallower than the recess 27 and has the lock mechanism 16. A recess 221 in which the lever 7 is housed and arranged is formed. The recess 27 prevents the operation lever 5 from protruding from the back surface 22 of the base 2, and the recess 221 prevents the locking lever 7 from protruding from the back surface 22 of the base 2. Thereby, in combination with the guide groove 25 and the recessed part 26, it contributes further to suppressing the thickness as the whole attachment / detachment apparatus 1.
The constituent material of the base 2 is not particularly limited, and for example, various metal materials such as aluminum and its alloys can be used.

図５、図６に示すように、係合機構１１は、係合部材３と、係合部材３を付勢する付勢部材としての圧縮コイルバネ４とを有している。
係合部材３は、ベース２の各ガイド溝２５にそれぞれ挿入され、当該ガイド溝２５に沿って、すなわち、ベース２の面方向に沿って移動可能に支持されている。これにより、係合部材３は、装着状態でエンドエフェクター２０の突出部２０３と係合する係合位置（図４、図５、図７、図８、図１３参照）と、その係合が解除される係合解除位置（図６、図９、図１４参照）とに移動することができる。 As shown in FIGS. 5 and 6, the engagement mechanism 11 includes an engagement member 3 and a compression coil spring 4 as a biasing member that biases the engagement member 3.
The engaging member 3 is inserted into each guide groove 25 of the base 2 and supported so as to be movable along the guide groove 25, that is, along the surface direction of the base 2. As a result, the engagement member 3 engages with the protrusion 203 of the end effector 20 in the mounted state (see FIGS. 4, 5, 7, 8, and 13), and the engagement is released. It is possible to move to a disengaged position (see FIGS. 6, 9, and 14).

図１３、図１４に示すように、係合部材３は、板片で構成され、その裏側の面３１にベース２の面方向に対して傾斜した係合面３１１が形成されている。この係合面３１１は、係合位置で、当該係合面３１１と同様にベース２の面方向に対して傾斜した突出部２０３の係合面２０３ｄと互いに係合し合う（図１３参照）。この係合により、装着状態が確実に維持され、よって、エンドエフェクター２０がアーム１０２に対して離脱するのが確実に防止される。そして、係合部材３が係合位置から係合解除位置に移動することにより、離脱可能状態となる（図１４参照）。 As shown in FIGS. 13 and 14, the engaging member 3 is formed of a plate piece, and an engaging surface 311 inclined with respect to the surface direction of the base 2 is formed on the back surface 31. The engagement surface 311 engages with the engagement surface 203d of the protrusion 203 that is inclined with respect to the surface direction of the base 2 in the engagement position (see FIG. 13). By this engagement, the mounting state is reliably maintained, and thus the end effector 20 is reliably prevented from being detached from the arm 102. Then, when the engagement member 3 moves from the engagement position to the engagement release position, the disengageable state is obtained (see FIG. 14).

また、図５、図６に示すように、係合部材３は、ベース２の対角上にある貫通孔２４から延在する各ガイド溝２５にそれぞれ挿入されているため、ベース２のほぼ中心回りに配置されることとなる。これにより、各係合部材３が係合位置にあるとき、装着状態を安定して維持することができる。
なお、係合部材３の設置数は、本実施形態ではエンドエフェクター２０の突出部２０３に対応して２つであるが、これに限定されず、例えば、突出部２０３の設置数に対応すれば１つまたは３つ以上であってもよい。 Further, as shown in FIGS. 5 and 6, the engaging member 3 is inserted into each guide groove 25 extending from the through hole 24 on the diagonal of the base 2. It will be arranged around. Thereby, when each engagement member 3 exists in an engagement position, a mounting state can be maintained stably.
In this embodiment, the number of engagement members 3 installed is two corresponding to the protrusions 203 of the end effector 20, but the number of engagement members 3 is not limited to this. There may be one or three or more.

圧縮コイルバネ４は、係合部材３をエンドエフェクター２０の突出部２０３と係合する方向（係合方向）に向かって、すなわち、係合位置に向かう方向に付勢する部材である。図５、図６に示すように、圧縮コイルバネ４は、１つの係合部材３に対して係合面３１１と反対側に２つ並んで配置され、当該係合部材３とともにベース２のガイド溝２５に挿入されている。これにより、圧縮コイルバネ４として外径が比較的小さいものを用いることができ、よって、着脱装置１の小型化に寄与する。 The compression coil spring 4 is a member that urges the engagement member 3 in a direction (engagement direction) in which the engagement member 3 is engaged with the protruding portion 203 of the end effector 20, that is, in a direction toward the engagement position. As shown in FIGS. 5 and 6, two compression coil springs 4 are arranged side by side on the opposite side of the engagement surface 311 with respect to one engagement member 3, and the guide groove of the base 2 together with the engagement member 3. 25 is inserted. Thereby, the compression coil spring 4 having a relatively small outer diameter can be used, and thus contributes to the miniaturization of the attachment / detachment device 1.

なお、ガイド溝２５には、２つの圧縮コイルバネ４同士の間に、板状をなす仕切り部２５１が設けられている。これにより、圧縮コイルバネ４同士が噛み合うのを防止することができ、よって、付勢力を係合部材３に対して過不足なく付与することができる。
係合部材３を付勢する付勢部材としては、本実施形態では圧縮コイルバネ４であったが、これに限定されず、例えば、引張りコイルバネ等であってもよい。 The guide groove 25 is provided with a plate-like partition portion 251 between the two compression coil springs 4. Thereby, it is possible to prevent the compression coil springs 4 from being engaged with each other, and accordingly, it is possible to apply the biasing force to the engagement member 3 without excess or deficiency.
The urging member that urges the engaging member 3 is the compression coil spring 4 in the present embodiment, but is not limited thereto, and may be a tension coil spring, for example.

また、係合機構１１を構成する各部材の構成材料としては、特に限定されず、例えば、ステンレス鋼等の各種金属材料を用いることができる
なお、圧縮コイルバネ４の設置に関して、本実施例では１つの係合部材３に対して２つ並べて配置とあるが、これに限定されず、設置されている係合部材３はすべて結合されており、どれか一方の係合部材３に対して付勢すると、全ての係合部材３に対してその付勢力が伝わるため、圧縮コイルバネ４は着脱装置１内に少なくとも１つ以上あればよい。 Moreover, it does not specifically limit as a constituent material of each member which comprises the engaging mechanism 11, For example, various metal materials, such as stainless steel, can be used In addition, regarding the installation of the compression coil spring 4, it is 1 in a present Example. The two engaging members 3 are arranged side by side, but the present invention is not limited to this, and all of the installed engaging members 3 are coupled to each other and biased against one of the engaging members 3. Then, since the urging force is transmitted to all the engaging members 3, it is sufficient that at least one compression coil spring 4 is provided in the attachment / detachment device 1.

図５〜図９に示すように、解除機構１２は、装着状態を解除して離脱可能状態とする操作（以下「解除操作」と言う）を行なう操作レバー（解除操作レバー）５と、２つの係合部材３を連結するリンク機構６とを有している。
図７〜図９に示すように、操作レバー５は、長尺状をなし、その長手方向の複数の箇所で屈曲した屈曲部５１を有する板部材で構成されている。 As shown in FIG. 5 to FIG. 9, the release mechanism 12 includes an operation lever (release operation lever) 5 that performs an operation (hereinafter referred to as “release operation”) that releases the mounted state and makes the device detachable. And a link mechanism 6 for connecting the engaging members 3.
As shown in FIGS. 7 to 9, the operation lever 5 is formed of a plate member having a long shape and having bent portions 51 bent at a plurality of locations in the longitudinal direction.

この操作レバー５は、ベース２の裏側の面２２に形成された凹部２７に移動可能に配置されている。そして、操作レバー５を移動操作することにより、その操作力がリンク機構６を介して各係合部材３に伝達されることとなる。なお、操作レバー５の一端部は、当該操作レバー５を移動操作する際に操作者の指が掛けられる指掛け部５３として機能する。
なお、操作レバー５が図７、図８の状態（図５も同様）にあるときには、係合部材３は係合位置にあり、操作レバー５が図９の状態（図６も同様）にあるときには、係合部材３は係合解除位置にある。そして、前者の状態では、操作レバー５を基端方向から見たとき、当該操作レバー５の外側の部分、すなわち、凹部２７から突出した突出部分５２は、欠損部２３内に位置し、アーム１０２の輪郭よりも内側に引込むこととなる。これにより、アーム１０２の作動時に突出部分５２がロボット１００の周辺の部材や装置等に衝突するのを防止することができ、よって、アーム１０２の作動が安全に行なわれる。また、後者の状態では、突出部分５２がアーム１０２の輪郭よりも突出することとなり、着脱装置１が離脱可能状態となっているのを把握することができる。 The operation lever 5 is movably disposed in a recess 27 formed on the back surface 22 of the base 2. Then, by operating the operation lever 5 to move, the operation force is transmitted to each engagement member 3 via the link mechanism 6. Note that one end portion of the operation lever 5 functions as a finger hook portion 53 on which an operator's finger is hung when the operation lever 5 is moved.
When the operation lever 5 is in the state shown in FIGS. 7 and 8 (also in FIG. 5), the engagement member 3 is in the engagement position, and the operation lever 5 is in the state in FIG. 9 (also in FIG. 6). Sometimes the engaging member 3 is in the disengaged position. In the former state, when the operation lever 5 is viewed from the proximal direction, the outer portion of the operation lever 5, that is, the protruding portion 52 protruding from the recess 27 is located in the defect portion 23 and the arm 102. It will be drawn inward from the outline of the. Thereby, it is possible to prevent the protruding portion 52 from colliding with members or devices around the robot 100 when the arm 102 is operated, and thus the arm 102 can be operated safely. Further, in the latter state, the protruding portion 52 protrudes from the outline of the arm 102, and it can be grasped that the detachable device 1 is in a detachable state.

図５、図６に示すように、リンク機構６は、直線状をなす長尺なエレメント６１および６２を有している。このリンク機構６は、ベース２の表側の面２１に形成された凹部２６に駆動可能に配置されている。一方、前述したように、操作レバー５は、ベース２の裏側に配置されている。このように、操作レバー５とリンク機構６とが、有する機能によって、ベース２の両面にそれぞれ分散配置されていることにより、例えば解除機構１２のメンテナンスが行ない易くなる。 As shown in FIGS. 5 and 6, the link mechanism 6 has long elements 61 and 62 that are linear. The link mechanism 6 is disposed so as to be drivable in a recess 26 formed on the front surface 21 of the base 2. On the other hand, as described above, the operation lever 5 is disposed on the back side of the base 2. As described above, the operation lever 5 and the link mechanism 6 are distributed on both surfaces of the base 2 by the functions of the operation lever 5 and the link mechanism 6, for example, so that the release mechanism 12 can be easily maintained.

エレメント６１は、その長手方向の途中が、裏側から操作レバー５の指掛け部５３と反対側の端部に連結部１２１を介して連結されている。この連結部１２１は、回動可能な回動支持部となっている。また、エレメント６１は、その一端部が一方の係合部材３に連結部１２２を介して連結され、他端部がエレメント６２の一端部に連結部１２３を介して連結されている（図６、図５参照）。連結部１２２は、エレメント６１と前記一方の係合部材３とを固定的に連結するものであってもよいが、連結部１２３は、回動可能な回動支持部となっている。 The element 61 is connected to the end of the operation lever 5 on the opposite side to the finger-holding portion 53 via a connecting portion 121 in the middle in the longitudinal direction. The connecting portion 121 is a turnable support portion that can turn. In addition, one end of the element 61 is connected to one engaging member 3 via a connecting portion 122, and the other end is connected to one end of the element 62 via a connecting portion 123 (FIG. 6). (See FIG. 5). The connecting portion 122 may be a member that fixedly connects the element 61 and the one engaging member 3, but the connecting portion 123 is a rotatable support portion.

なお、エレメント６１には、連結部１２１と連結部１２２との間の部分に、ガイド溝６１１が形成されている。ガイド溝６１１には、ベース２の凹部２６から突出したガイドピン２６１が挿入されている。これにより、リンク機構６は、操作レバー５に連動して安定して駆動することができる。また、リンク機構６の駆動限界も規制することができ、よって、操作レバー５によるリンク機構６の過剰な駆動を防止することができる。
また、エレメント６２の他端部は、他方の係合部材３に連結部１２４を介して連結されている。連結部１２４は、回動可能な回動支持部となっている。また、エレメント６２は、その長手方向の中央部が連結部１２５を介してベース２と連結されている。この連結部１２５も、回動可能な回動支持部となっている。 Note that a guide groove 611 is formed in the element 61 at a portion between the connecting portion 121 and the connecting portion 122. A guide pin 261 protruding from the recess 26 of the base 2 is inserted into the guide groove 611. Thereby, the link mechanism 6 can be stably driven in conjunction with the operation lever 5. In addition, the drive limit of the link mechanism 6 can be restricted, and therefore, excessive driving of the link mechanism 6 by the operation lever 5 can be prevented.
The other end of the element 62 is connected to the other engagement member 3 via a connecting portion 124. The connecting portion 124 is a turnable support portion that can turn. The element 62 is connected to the base 2 through the connecting portion 125 at the center in the longitudinal direction. This connection part 125 is also a turnable rotation support part.

図７〜図９に示すように、操作レバー５とリンク機構６のエレメント６１とによりトグル機構が構成される。「トグル機構」とは、２つのエレメント（節）と１つのスライダーとで構成されたリンク機構の１つであり、本実施形態では、前記２つのエレメントのうちの１つのエレメントが操作レバー５に相当し、前記スライダーがエレメント６１に相当する。また、前記２つのエレメントのうちの残りのエレメントは、エレメント１２９が担っている。このエレメント１２９は、長尺状をなし、一端部がベース２と連結部１２６を介して連結されており、他端部が操作レバー５と連結部１２７を介して連結されている。このようなトグル機構により、できる限り小さい力で操作レバー５を操作して、エレメント６１に連結された係合部材３、さらには、エレメント６２に連結された係合部材３を容易かつ確実に移動させることができる。 As shown in FIGS. 7 to 9, the operating lever 5 and the element 61 of the link mechanism 6 constitute a toggle mechanism. The “toggle mechanism” is one of link mechanisms including two elements (nodes) and one slider. In this embodiment, one of the two elements is connected to the operation lever 5. The slider corresponds to the element 61. The remaining element of the two elements is carried by the element 129. The element 129 has a long shape, one end is connected to the base 2 via the connecting portion 126, and the other end is connected to the operating lever 5 via the connecting portion 127. By such a toggle mechanism, the operating lever 5 is operated with as little force as possible to move the engaging member 3 connected to the element 61 and the engaging member 3 connected to the element 62 easily and reliably. Can be made.

以上のような構成の解除機構１２の作動について説明する。
まず、図１３に示す装着状態から解除機構１２の操作レバー５を図８→図９のように操作する。この操作により、リンク機構６のエレメント６１が図５→図６のように移動する。これにより、エレメント６１に連結されている係合部材３を、図５に示す係合位置から図６に示す係合解除位置に、圧縮コイルバネ４の付勢力に抗して移動させることができる。 The operation of the release mechanism 12 having the above configuration will be described.
First, the operating lever 5 of the release mechanism 12 is operated as shown in FIGS. 8 to 9 from the mounted state shown in FIG. By this operation, the element 61 of the link mechanism 6 moves as shown in FIGS. Thereby, the engagement member 3 connected to the element 61 can be moved from the engagement position shown in FIG. 5 to the engagement release position shown in FIG. 6 against the urging force of the compression coil spring 4.

また、エレメント６１に連結されているエレメント６２は、当該エレメント６１が移動することにより、図５→図６のように連結部１２５を中心とした反時計回りに回動する。これにより、エレメント６２に連結されている係合部材３も、図５に示す係合位置から図６に示す係合解除位置に、圧縮コイルバネ４の付勢力に抗して移動させることができる。
このように各係合部材３が係合解除位置に移動することにより、エンドエフェクター２０が着脱装置１から離脱可能な離脱可能状態とすることができる（図１４参照）。 The element 62 connected to the element 61 rotates counterclockwise around the connecting portion 125 as shown in FIGS. 5 to 6 when the element 61 moves. Thereby, the engaging member 3 connected to the element 62 can also be moved from the engaging position shown in FIG. 5 to the disengaging position shown in FIG. 6 against the urging force of the compression coil spring 4.
Thus, by moving each engagement member 3 to the engagement release position, the end effector 20 can be brought into a detachable state in which the end effector 20 can be detached from the attachment / detachment device 1 (see FIG. 14).

このように着脱装置１では、離脱可能状態とするには、操作レバー５を移動させるという簡単な操作で、その離脱操作を行なうことができる。また、リンク機構６により、２つの係合部材３を一括して移動させることができる。これにより、離脱操作を迅速に行なうことができる。
解除機構１２を構成する各部材の構成材料としては、特に限定されず、例えば、ステンレス鋼等の各種金属材料を用いることができる。 As described above, in the detachable device 1, in order to make the detachable state, the detachment operation can be performed by a simple operation of moving the operation lever 5. Further, the two engaging members 3 can be moved together by the link mechanism 6. Thereby, the detachment operation can be performed quickly.
It does not specifically limit as a constituent material of each member which comprises the cancellation | release mechanism 12, For example, various metal materials, such as stainless steel, can be used.

ところで、装着状態にあるアーム１０２が作動している最中に、操作レバー５が例えばロボット１００の周辺部（室内の壁等）に衝突して操作されてしまった場合、各係合部材３が係合解除位置に移動してしまうことがある。その結果、不本意ながら、エンドエフェクター２０が着脱装置１から離脱可能な離脱可能状態になるおそれがある。しかしながら、ロボット１００では、このような不本意な離脱可能状態になることを防止することができるよう構成されている。以下、この構成について説明する。 By the way, when the operating lever 5 collides with, for example, a peripheral part (such as an indoor wall) of the robot 100 while the arm 102 in the mounted state is operating, each engaging member 3 is It may move to the disengagement position. As a result, there is a possibility that the end effector 20 may be in a detachable state in which the end effector 20 can be detached from the detachable device 1. However, the robot 100 is configured to prevent such an unintentional detachable state. Hereinafter, this configuration will be described.

図７〜図９に示すように、ロック機構１６は、ロック用レバー７と、近接センサー１７と、固定部１８とを有している。
ロック用レバー７は、ベース２の裏側の面２２に形成された凹部２２１に移動可能に配置され、操作レバー５に重なっている。そして、この移動により、ロック用レバー７は、操作レバー５に対して、解除操作を禁止する図７に示す禁止状態と、解除操作を許可する図８に示す許可状態とを取り得る。 As shown in FIGS. 7 to 9, the locking mechanism 16 includes a locking lever 7, a proximity sensor 17, and a fixing portion 18.
The locking lever 7 is movably disposed in a recess 221 formed on the back surface 22 of the base 2 and overlaps the operation lever 5. As a result of this movement, the locking lever 7 can take the prohibited state shown in FIG. 7 for prohibiting the release operation with respect to the operation lever 5 and the permitted state shown in FIG. 8 for permitting the release operation.

ロック用レバー７は、長尺状をなす板部材で構成され、その一端部が折り曲げられており、当該ロック用レバー７を移動操作する際に操作者の指が掛けられる指掛け部７１として機能する。禁止状態から許可状態とするには、指掛け部７１に指を掛けてそのままロック用レバー７の長手方向に沿って引張ることにより可能である。一方、許可状態から禁止状態とするには、指掛け部７１に指を掛けてそのまま前記と反対方向に押し込むことにより可能である。 The locking lever 7 is composed of a long plate member, one end of which is bent, and functions as a finger hooking portion 71 on which an operator's finger is hung when moving the locking lever 7. . To change from the prohibited state to the permitted state, it is possible to place the finger on the finger hooking portion 71 and pull it along the longitudinal direction of the locking lever 7 as it is. On the other hand, to change from the permitted state to the prohibited state, it is possible to place the finger on the finger-hanging portion 71 and push it in the opposite direction.

また、図７〜図９に示すように、ロック用レバー７の指掛け部７１と反対側の部分には、当該ロック用レバー７の長手方向に沿ってカム溝７２が設けられている。このカム溝７２は、幅がそれぞれ異なる第１部分７２１、第２部分７２２、第３部分７２３に分けることができる。
第１部分７２１は、図７〜図９中の右側に位置し、第１部分７２１〜第３部分７２３の中で幅が最大の部分である。
第３部分７２３は、図７〜図９中の左側に位置し、第１部分７２１〜第３部分７２３の中で幅が最小の部分である。
第２部分７２２は、第１部分７２１と第３部分７２３との間に位置し、幅が連続的に変化した部分である。 Further, as shown in FIGS. 7 to 9, a cam groove 72 is provided along the longitudinal direction of the locking lever 7 in a portion of the locking lever 7 opposite to the finger-hanging portion 71. The cam groove 72 can be divided into a first portion 721, a second portion 722, and a third portion 723 having different widths.
The first portion 721 is located on the right side in FIGS. 7 to 9, and is the largest width among the first portion 721 to the third portion 723.
The third portion 723 is located on the left side in FIGS. 7 to 9, and is the portion having the smallest width among the first portion 721 to the third portion 723.
The second portion 722 is a portion that is located between the first portion 721 and the third portion 723 and has a continuously changing width.

一方、カム溝７２に挿入されるカムフォロア５４は、操作レバー５に設けられている。このカムフォロア５４は、操作レバー５の長手方向の途中に、裏側に向かって突出している。図１１、図１２に示すように、カムフォロア５４は、その頂部に外径が拡径したフランジ部５４１を有している。フランジ部５４１は、カム溝７２から突出しており、その外径は、第３部分７２３の幅よりも大きい。 On the other hand, the cam follower 54 inserted into the cam groove 72 is provided on the operation lever 5. The cam follower 54 protrudes toward the back side in the middle of the operation lever 5 in the longitudinal direction. As shown in FIGS. 11 and 12, the cam follower 54 has a flange portion 541 having an enlarged outer diameter at the top thereof. The flange portion 541 protrudes from the cam groove 72, and the outer diameter thereof is larger than the width of the third portion 723.

図７に示すように、禁止状態では、カム溝７２の第１部分７２１にカムフォロア５４が位置している。そして、この状態からロック用レバー７を前述したように引張ると、カムフォロア５４は、カム溝７２の第１部分７２１から第２部分７２２を通過して、図８に示すように第３部分７２３に至る。このとき、ロック用レバー７は許可状態となる。
また、許可状態では、図１２に示すように、カムフォロア５４のフランジ部５４１が第３部分７２３と係合する。これにより、ロック用レバー７と操作レバー５とが連結され、よって、ロック用レバー７が離脱して、例えば紛失してしまうのを防止することができる。 As shown in FIG. 7, the cam follower 54 is positioned in the first portion 721 of the cam groove 72 in the prohibited state. When the locking lever 7 is pulled as described above from this state, the cam follower 54 passes from the first portion 721 of the cam groove 72 through the second portion 722 to reach the third portion 723 as shown in FIG. It reaches. At this time, the locking lever 7 is allowed.
Further, in the permitted state, as shown in FIG. 12, the flange portion 541 of the cam follower 54 engages with the third portion 723. As a result, the locking lever 7 and the operation lever 5 are connected to each other, so that the locking lever 7 can be prevented from being detached and lost, for example.

なお、ロック用レバー７と操作レバー５との連結は、本実施形態では許可状態でなされるが、これに限定されず、許可状態の他に、さらに禁止状態でなされてもよい。
また、ロック用レバー７と操作レバー５とは、互いに色が異なるのが好ましい。これにり、ロック用レバー７および操作レバー５のいずれのレバーに対する操作を行なう際に、操作したい方のレバーを確実に操作することができる、すなわち、操作ミスを確実に防止することができる。 In addition, although connection with the lever 7 for a lock | rock and the operation lever 5 is made in a permission state in this embodiment, it is not limited to this, In addition to a permission state, you may be made in a prohibition state.
The locking lever 7 and the operating lever 5 are preferably different in color from each other. As a result, when operating either the locking lever 7 or the operating lever 5, it is possible to reliably operate the lever to be operated, that is, it is possible to reliably prevent an operation error.

固定部１８は、禁止状態にあるロック用レバー７を一時的に固定する、すなわち、仮固定するものである。図７〜図９に示すように、固定部１８は、係合片８と、圧縮コイルバネ９とで構成され、ベース２の凹部２２１に隣接して設けられた凹部２２３内に設置されている。
係合片８は、小片で構成され、その角部８１が、ロック用レバー７が配置される凹部２２１に突出している。そして、図７に示すように、この角部８１は、ロック用レバー７に形成された欠損部７３に係合することができる。これにより、禁止状態にあるロック用レバー７を固定することができる。 The fixing portion 18 temporarily fixes the locking lever 7 in the prohibited state, that is, temporarily fixes it. As shown in FIGS. 7 to 9, the fixing portion 18 includes the engagement piece 8 and the compression coil spring 9, and is installed in a recess 223 provided adjacent to the recess 221 of the base 2.
The engagement piece 8 is formed of a small piece, and its corner 81 projects into the recess 221 in which the locking lever 7 is disposed. Then, as shown in FIG. 7, the corner portion 81 can be engaged with a missing portion 73 formed in the locking lever 7. Thereby, the locking lever 7 in the prohibited state can be fixed.

圧縮コイルバネ９は、係合片８がロック用レバー７に係合する方向に当該ロック用レバー７を付勢する部材である。これにより、係合片８がロック用レバー７に係合して、ロック用レバー７に対する固定を維持することができる。よって、ロック用レバー７が不本意に許可状態となり、操作レバー５が作動してしまうのを防止することができ、安全性が高い。 The compression coil spring 9 is a member that urges the locking lever 7 in a direction in which the engagement piece 8 engages with the locking lever 7. As a result, the engagement piece 8 can be engaged with the locking lever 7 and the fixation to the locking lever 7 can be maintained. Therefore, it is possible to prevent the locking lever 7 from being inadvertently permitted and the operating lever 5 from being operated, and the safety is high.

ロック用レバー７、固定部１８を構成する各部材の構成材料としては、特に限定されず、例えば、ステンレス鋼等の各種金属材料を用いることができる。
近接センサー１７は、ロック用レバー７が禁止状態であるのを非接触で検知する検知部である。この近接センサー１７としては、発光素子（図示せず）が発光した光を、受光素子（図示せず）が受光する光学式のセンサーを用いるのが好ましい。そして、発光素子の受光の程度、すなわち、受光の有無に応じて、ロック用レバー７の有無、すなわち、ロック用レバー７が禁止状態にあるか否かを検知することができる。 The constituent material of each member constituting the locking lever 7 and the fixing portion 18 is not particularly limited, and various metal materials such as stainless steel can be used, for example.
The proximity sensor 17 is a detection unit that detects that the locking lever 7 is in a prohibited state without contact. The proximity sensor 17 is preferably an optical sensor that receives light emitted from a light emitting element (not shown) by a light receiving element (not shown). The presence or absence of the locking lever 7, that is, whether or not the locking lever 7 is in a prohibited state can be detected according to the degree of light reception of the light emitting element, that is, the presence or absence of light reception.

図１０に示すように、近接センサー１７は、小片状をなし、ベース２の凹部２２１の底部にさらに凹没して形成された凹部２２２に設置されている。これにより、着脱装置１の薄型化（小型化）に寄与する。そして、この近接センサー１７は、禁止状態にあるロック用レバー７と対向することができる。この状態で、前述したようにロック用レバー７を検知することができる。 As shown in FIG. 10, the proximity sensor 17 has a small piece shape, and is installed in a recess 222 formed by further recessing the bottom of the recess 221 of the base 2. This contributes to thinning (downsizing) of the detachable device 1. The proximity sensor 17 can face the locking lever 7 in the prohibited state. In this state, the locking lever 7 can be detected as described above.

以上のような構成のロック機構１６の作動（禁止状態から許可状態）について説明する。なお、着脱装置１は、予めエンドエフェクター２０が装着された装着状態となっている。
まず、図７に示す禁止状態では、カム溝７２の第１部分７２１にカムフォロア５４が位置している。このとき、ロック用レバー７は、固定部１８によりベース２に対して固定された状態となっている。これにより、操作レバー５を操作しようとして力を付加しても、当該操作レバー５のカムフォロア５４が、第１部分７２１内でそれ以上の移動が規制されているため、操作レバー５の操作が確実に禁止される（図７、図１１参照）。 The operation of the lock mechanism 16 configured as described above (from the prohibited state to the permitted state) will be described. In addition, the attachment / detachment device 1 is in a mounting state in which the end effector 20 is mounted in advance.
First, in the prohibited state shown in FIG. 7, the cam follower 54 is positioned in the first portion 721 of the cam groove 72. At this time, the locking lever 7 is fixed to the base 2 by the fixing portion 18. As a result, even if a force is applied to operate the operation lever 5, the cam follower 54 of the operation lever 5 is restricted from further movement within the first portion 721, so that the operation lever 5 is reliably operated. (See FIGS. 7 and 11).

次いで、図８に示すように、ロック用レバー７を図中の右側に向かって引張ると、カムフォロア５４は、カム溝７２の第１部分７２１から第２部分７２２を通過して、第３部分７２３に至る。これにより、ロック用レバー７は許可状態となる。
そして、これ以降は、前述したように解除機構１２を作動させることができ（図９参照）、よって、エンドエフェクター２０が着脱装置１から離脱可能な離脱可能状態とすることができる。 Next, as shown in FIG. 8, when the locking lever 7 is pulled toward the right side in the drawing, the cam follower 54 passes from the first portion 721 of the cam groove 72 through the second portion 722 and passes through the third portion 723. To. Thereby, the lever 7 for a lock will be in a permission state.
Thereafter, the release mechanism 12 can be operated as described above (see FIG. 9), so that the end effector 20 can be detached from the attachment / detachment device 1.

このように着脱装置１は、エンドエフェクター２０が装着された装着状態では、ロック用レバー７が禁止状態にあるロック機構１６により、解除機構１２の作動を一切禁止することができる。これにより、エンドエフェクター２０がアーム１０２に対し不本意に容易に離脱するのを確実に防止することができる。また、解除機構１２を作動させて、例えばエンドエフェクター２０を別のエンドエフェクター２０と交換したい等の場合には、所望のタイミングでロック用レバー７を許可状態とすることより、その作動が可能となる。
次に、前記別のエンドエフェクター２０を装着するまでの各機構の作動について、図１５、図１６に示すフローチャートを参照しつつ説明する。 As described above, the attachment / detachment device 1 can completely inhibit the release mechanism 12 from being actuated by the lock mechanism 16 in which the lock lever 7 is in the prohibited state when the end effector 20 is attached. As a result, it is possible to reliably prevent the end effector 20 from being unintentionally easily detached from the arm 102. Further, when the release mechanism 12 is operated, for example, when it is desired to replace the end effector 20 with another end effector 20, the lock lever 7 is permitted at a desired timing, so that the operation can be performed. Become.
Next, the operation of each mechanism until the other end effector 20 is mounted will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS.

＜＜図１５に示すフローチャートについて＞＞
着脱装置１が未だ装着状態となっていない状態では、解除機構１２は、係合部材３が係合位置にある。また、ロック機構１６は、ロック用レバー７が禁止状態となっている。このような状態から装着動作を開始する。
まず、ロック機構１６を作動させて、ロック用レバー７が許可状態とする。次に、解除機構１２を作動させて、係合部材３を係合解除位置に移動させる。
そして、制御装置１０４に内蔵されているタイマーを作動させ（ステップＳ１）、タイムアップまで待機し（ステップＳ２）、その後、近接センサー１７がＯＦＦであるか否か、すなわち、ロック用レバー７を検出していないかを判断する（ステップＳ３）。 << About the flowchart shown in FIG. 15 >>
In the state where the detachable device 1 is not yet mounted, the release mechanism 12 has the engagement member 3 in the engagement position. In the lock mechanism 16, the lock lever 7 is in a prohibited state. The mounting operation is started from such a state.
First, the lock mechanism 16 is operated so that the lock lever 7 is allowed. Next, the release mechanism 12 is operated to move the engagement member 3 to the engagement release position.
Then, a timer built in the control device 104 is activated (step S1), and waits until the time is up (step S2). Thereafter, it is detected whether the proximity sensor 17 is OFF, that is, the locking lever 7 is detected. It is determined whether it has not been performed (step S3).

ステップＳ３において近接センサー１７がＯＦＦであると判断されたら、着脱装置１をエンドエフェクター２０に基端側から押し込んでいき（ステップＳ４）、タイマーを作動させる（ステップＳ５）。そして、この押込が完了するとみなされる時間まで、すなわち、タイムアップまで待機する（ステップＳ６）。なお、ステップＳ３において近接センサー１７がＯＦＦではないと判断されたら、ロック用レバー７を引張り操作して許可状態とする（ステップＳ７）。 If it is determined in step S3 that the proximity sensor 17 is OFF, the attachment / detachment device 1 is pushed into the end effector 20 from the proximal end side (step S4), and a timer is activated (step S5). Then, it waits until the time when the pushing is considered to be completed, that is, until the time is up (step S6). If it is determined in step S3 that the proximity sensor 17 is not OFF, the locking lever 7 is pulled to enter the permitted state (step S7).

次いで、解除機構１２の操作レバー５が操作されており、係合部材３が係合位置にあるか否かを判断する（ステップＳ８）。
ステップＳ８において操作レバー５が操作されていると判断されたら、ロック用レバー７を押圧操作して禁止状態とする（ステップＳ９）。なお、ステップＳ８において操作レバー５が操作されていないと判断されたら、操作レバー５を操作して（ステップＳ１０）、係合部材３が係合位置にあるようにし、ロック用レバー７を押圧操作して禁止状態とする（ステップＳ９）。 Next, it is determined whether or not the operation lever 5 of the release mechanism 12 has been operated and the engagement member 3 is in the engagement position (step S8).
If it is determined in step S8 that the operating lever 5 is being operated, the locking lever 7 is pressed to enter a prohibited state (step S9). If it is determined in step S8 that the operation lever 5 is not operated, the operation lever 5 is operated (step S10) so that the engagement member 3 is in the engagement position and the lock lever 7 is pressed. Thus, a prohibited state is set (step S9).

次いで、近接センサー１７がＯＮであるか否か、すなわち、ロック用レバー７を検出しているかを判断する（ステップＳ１１）。
ステップＳ１１において近接センサー１７がＯＮであると判断されたら装着動作が完了する。なお、ステップＳ１１において近接センサー１７がＯＮであると判断されない場合には、ステップＳ９に戻り、以降のステップを実行する。 Next, it is determined whether or not the proximity sensor 17 is ON, that is, whether or not the locking lever 7 is detected (step S11).
If it is determined in step S11 that the proximity sensor 17 is ON, the mounting operation is completed. If it is not determined in step S11 that the proximity sensor 17 is ON, the process returns to step S9, and the subsequent steps are executed.

＜＜図１６に示すフローチャートについて＞＞
着脱装置１が未だ装着状態となっていない状態では、解除機構１２は、係合部材３が係合位置にある。また、ロック機構１６は、ロック用レバー７が禁止状態となっている。このような状態から装着動作を開始する。
まず、ロック機構１６を作動させて、ロック用レバー７が許可状態とする。
そして、制御装置１０４に内蔵されているタイマーを作動させ（ステップＳ２１）、タイムアップまで待機し（ステップＳ２２）、その後、近接センサー１７がＯＦＦであるか否か、すなわち、ロック用レバー７を検出していないかを判断する（ステップＳ２３）。 << About the flowchart shown in FIG. 16 >>
In the state where the detachable device 1 is not yet mounted, the release mechanism 12 has the engagement member 3 in the engagement position. In the lock mechanism 16, the lock lever 7 is in a prohibited state. The mounting operation is started from such a state.
First, the lock mechanism 16 is operated so that the lock lever 7 is allowed.
Then, a timer built in the control device 104 is activated (step S21) and waits until the time is up (step S22). Thereafter, whether or not the proximity sensor 17 is OFF, that is, the lock lever 7 is detected. It is determined whether it is not done (step S23).

ステップＳ３において近接センサー１７がＯＦＦであると判断されたら、着脱装置１をエンドエフェクター２０に基端側から押し込んでいき（ステップＳ２４）、タイマーを作動させる（ステップＳ２５）。そして、この押込が完了するとみなされる時間まで、すなわち、タイムアップまで待機する（ステップＳ２６）。なお、ステップＳ２３において近接センサー１７がＯＦＦでなはないと判断されたら、ロック用レバー７を引張り操作して許可状態とする（ステップＳ２７）。 If it is determined in step S3 that the proximity sensor 17 is OFF, the attachment / detachment device 1 is pushed into the end effector 20 from the proximal end side (step S24), and a timer is activated (step S25). Then, it waits until the time when the pushing is considered to be completed, that is, until the time is up (step S26). If it is determined in step S23 that the proximity sensor 17 is not OFF, the locking lever 7 is pulled to enter the permitted state (step S27).

なお、ステップＳ２４における押込過程では、エンドエフェクター２０の突出部２０３がベース２の貫通孔２４に挿入されていく。これにより、係合部材３は、突出部２０３のテーパ部２０３ｃに当接して、当該テーパ部２０３ｃ上を摺動する。このとき、係合部材３は、圧縮コイルバネ４の付勢力に抗して係合解除位置に向かって移動する。その後、係合部材３がテーパ部２０３ｃを乗り越えると、係合部材３は、圧縮コイルバネ４の付勢力により、係合位置に再度位置する。また、操作レバー５は、係合部材３の移動に伴って変位することとなる。
ステップＳ２６後、ロック用レバー７を押圧操作して禁止状態とする（ステップＳ２８）。 In the pressing process in step S24, the protruding portion 203 of the end effector 20 is inserted into the through hole 24 of the base 2. Thereby, the engagement member 3 contacts the taper part 203c of the protrusion part 203, and slides on the taper part 203c. At this time, the engaging member 3 moves toward the disengagement position against the urging force of the compression coil spring 4. Thereafter, when the engaging member 3 gets over the tapered portion 203 c, the engaging member 3 is positioned again at the engaging position by the urging force of the compression coil spring 4. Further, the operation lever 5 is displaced as the engagement member 3 moves.
After step S26, the locking lever 7 is pressed to enter a prohibited state (step S28).

次いで、近接センサー１７がＯＮであるか否か、すなわち、ロック用レバー７を検出しているかを判断する（ステップＳ２９）。
ステップＳ２９において近接センサー１７がＯＮであると判断されたら装着動作が完了する。なお、ステップＳ２９において近接センサー１７がＯＮであると判断されない場合には、ステップＳ２８に戻り、以降のステップを実行する。
このように図１６に示すフローチャートに基づいた操作を行なうことにより、エンドエフェクター２０に向かって着脱装置１を押し込むという簡単な操作で、その装着操作を行なうことができる。 Next, it is determined whether or not the proximity sensor 17 is ON, that is, whether or not the locking lever 7 is detected (step S29).
If it is determined in step S29 that the proximity sensor 17 is ON, the mounting operation is completed. If it is not determined in step S29 that the proximity sensor 17 is ON, the process returns to step S28 and the subsequent steps are executed.
By performing the operation based on the flowchart shown in FIG. 16 as described above, the mounting operation can be performed by a simple operation of pushing the detachable device 1 toward the end effector 20.

図５、図６に示すように、回路基板１３は、ベース２の表側の面２１の中央部に形成された凹部２１１に配置、固定されている。この固定方法としては、例えば、本実施形態では、複数本のシンヘッド（thin head）ねじ１５１を用いた方法を採用している。
この回路基板１３は、導体パターン（図示せず）が形成された基板１３１と、基板１３１に支持された複数本の端子１３２とを有している。これらの端子１３２は、装着状態でエンドエフェクター２０の端子２０５と電気的に接続される。これにより、前述したように、駆動機構２０４に電力が供給されて、当該駆動機構２０４が作動することができる。 As shown in FIGS. 5 and 6, the circuit board 13 is arranged and fixed in a recess 211 formed in the center of the surface 21 on the front side of the base 2. As this fixing method, for example, in the present embodiment, a method using a plurality of thin head screws 151 is employed.
The circuit board 13 includes a board 131 on which a conductor pattern (not shown) is formed, and a plurality of terminals 132 supported by the board 131. These terminals 132 are electrically connected to the terminals 205 of the end effector 20 in the mounted state. Thereby, as described above, electric power is supplied to the drive mechanism 204, and the drive mechanism 204 can operate.

図４に示すように、蓋体１４は、ベース２の表側の面２１上に配置、固定された板状をなす部材である。これにより、係合機構１１等を覆い、保護することができる。なお、蓋体１４のベース２に対する固定方法としては、例えば、本実施形態では、複数本のシンヘッド（thin head）ねじ１５２を用いた方法を採用している。
また、蓋体１４には、ベース２の貫通孔２４やガイド孔２９、その他、回路基板１３の端子１３２等が露出する開口部１４１が複数設けられている。これらの開口部は、それぞれ、蓋体１４を貫通して形成された貫通孔や、欠損して形成された欠損部で構成されている。
蓋体１４の構成材料としては、特に限定されず、例えば、アルミニウムやその合金等の各種金属材料を用いることができる。 As shown in FIG. 4, the lid body 14 is a plate-like member that is arranged and fixed on the front surface 21 of the base 2. Thereby, the engagement mechanism 11 etc. can be covered and protected. As a method for fixing the lid 14 to the base 2, for example, in the present embodiment, a method using a plurality of thin head screws 152 is employed.
The lid body 14 is provided with a plurality of openings 141 through which the through holes 24 and the guide holes 29 of the base 2 and the terminals 132 of the circuit board 13 are exposed. Each of these openings is constituted by a through-hole formed through the lid body 14 and a defect formed by defect.
The constituent material of the lid 14 is not particularly limited, and for example, various metal materials such as aluminum and its alloys can be used.

以上、本発明の着脱装置およびロボットを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、着脱装置およびロボットを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
また、本発明の着脱装置およびロボットは、前記実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。 As mentioned above, although the embodiment of the attachment / detachment device and robot of the present invention has been described, the present invention is not limited to this, and each part constituting the attachment / detachment device and the robot is an arbitrary one that can exhibit the same function. It can be replaced with the configuration of Moreover, arbitrary components may be added.
Moreover, the attachment / detachment apparatus and robot of the present invention may be a combination of any two or more configurations (features) of the above-described embodiments.

また、ロボットは、前記実施形態では２本のアームを備える人間型双腕ロボットであったが、これに限定されず、例えば、アームの本数としては、１本または３本以上であってもよい。
また、ロボットとしては、人間型のロボットの他に、クレーン等のような建設機械や、エレベーター、エスカレーター等のような不動産に設置される装置であってもよい。 Further, the robot is a human-type dual-arm robot having two arms in the embodiment, but is not limited to this. For example, the number of arms may be one or three or more. .
In addition to the humanoid robot, the robot may be a construction machine such as a crane or a device installed in a real estate such as an elevator or escalator.

また、エンドエフェクターは、対象物を挟持するよう構成されたものに限定されず、例えば、対象物を吸引するよう構成されたものであってもよい。
また、着脱装置は、前記実施形態ではロック用レバーおよび操作レバーのうちのロック用レバーにカム溝が設けられ、操作レバーにカムフォロアが設けられているが、これに限定されず、操作レバーにカム溝が設けられ、ロック用レバーにカムフォロアが設けられていてもよい。 Further, the end effector is not limited to the one configured to sandwich the object, and may be configured to suck the object, for example.
In the above-described embodiment, the attachment / detachment device includes a cam groove provided on the locking lever and the cam follower provided on the operation lever, but is not limited thereto. A groove may be provided, and a cam follower may be provided on the locking lever.

１……着脱装置（着脱ユニット）２……ベース２１……表側の面２１１……凹部２２……裏側の面２２１、２２２、２２３……凹部２３……欠損部２４……貫通孔（挿通孔）２５……ガイド溝２５１……仕切り部２６、２７……凹部２６１……ガイドピン２８……ガイドピン２９……ガイド孔３……係合部材３１……裏側の面３１１……係合面４……圧縮コイルバネ５……操作レバー（解除操作レバー）５１……屈曲部５２……突出部分５３……指掛け部５４……カムフォロア５４１……フランジ部６……リンク機構６１……エレメント６１１……ガイド溝６２……エレメント７……ロック用レバー７１……指掛け部７２……カム溝７２１……第１部分７２２……第２部分７２３……第３部分７３……欠損部８……係合片８１……角部９……圧縮コイルバネ１１……係合機構１２……解除機構１２１、１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７……連結部１２９……エレメント１３……回路基板１３１……基板１３２……端子１４……蓋体１４１……開口部１５１、１５２……シンヘッド（thin head）ねじ１６……ロック機構１７……近接センサー１８……固定部２０……エンドエフェクター２０１……本体部２０１ａ……基端面２０２……フィンガー２０３……突出部２０３ａ……頂部２０３ｂ……根元部２０３ｃ……テーパ部２０３ｄ……係合面２０４……駆動機構２０５……端子２０６……ガイドピン１００……ロボット１０１……胴部１０１ａ……バンパー１０１ｂ……画像表示装置１０２……アーム（ロボットアーム）１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄ、１０２ｅ……アーム本体（エレメント）１０３……脚部１０３ａ……キャスター１０４……制御装置１０５……電子カメラ１０６……信号灯Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６、Ｊ７……回動軸Ｓ１〜Ｓ１１、Ｓ２１〜Ｓ２９……ステップ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Detachable device (detachable unit) 2 ... Base 21 ... Front side 211 ... Recess 22 ... Back side 221, 222, 223 ... Recess 23 ... Defect 24 ... Through hole (insertion hole) 25 …… Guide groove 251 …… Partition part 26, 27 …… Recess 261 …… Guide pin 28 …… Guide pin 29 …… Guide hole 3 …… Engagement member 31 …… Back side 311 …… Engagement surface 4 …… Compression coil spring 5 …… Operating lever (release operating lever) 51 …… Bending part 52 …… Protruding part 53 …… Fingering part 54 …… Cam follower 541 …… Flange part 6 …… Link mechanism 61 …… Element 611… ... Guide groove 62 ... Element 7 ... Lever for locking 71 ... Finger hook 72 ... Cam groove 721 ... First part 722 ... Second part 723 ... Third part 73... Missing portion 8... Engagement piece 81... Corner portion 9... Compression coil spring 11... Engagement mechanism 12 .. release mechanism 121, 122, 123, 124, 125, 126, 127. …… Element 13 …… Circuit board 131 …… Board 132 …… Terminal 14 …… Cover body 141 …… Open portion 151, 152 …… Thin head screw 16 …… Lock mechanism 17 …… Proximity sensor 18 …… Fixing portion 20 …… End effector 201 …… Main body portion 201a …… Base end surface 202 …… Finger 203 …… Protruding portion 203a …… Top portion 203b …… Root portion 203c …… Taper portion 203d …… Engagement surface 204 …… Drive Mechanism 205 ... Terminal 206 ... Guide pin 100 ... Robot 101 ... Body 101a ... Bumper 101b ... Image display device 102 …… Arm (robot arm) 102a, 102b, 102c, 102d, 102e …… Arm body (element) 103 …… Leg portion 103a …… Caster 104 …… Control device 105 …… Electronic camera 106 …… Signal lamp J1, J2, J3, J4, J5, J6, J7... Rotating shaft S1 to S11, S21 to S29.

Claims

A detachable device for detachably mounting two structures,
A base fixed to one of the two structures;
Is movably supported by the base, and at least one engaging member which structures engage the other hand,
A release mechanism having an operation lever for moving the engagement member in a direction opposite to the engagement direction for engaging with the other structure, and performing a release operation for releasing the mounting state between the two structures;
A locking mechanism having a locking lever capable of taking a prohibited state for prohibiting the release operation and a permission state for permitting the release operation with respect to the operation lever ;
The attachment / detachment apparatus , wherein the lock mechanism includes a detection unit that detects the prohibition state .

2. The attachment / detachment device according to claim 1 , wherein the detection unit includes a proximity sensor that is installed on the base and faces the locking lever in the prohibited state.

The attachment / detachment device according to claim 1 , wherein the lock mechanism has a fixing portion capable of fixing the locking lever in the prohibited state.

4. A cam groove is provided in one of the locking lever and the operation lever, and a cam follower that is inserted into the cam groove protrudes from the other lever . The attachment / detachment apparatus of any one of Claims .

The attachment / detachment device according to claim 4 , wherein at least in the permission state, the cam follower is engaged with the cam groove, and the locking lever and the operation lever are coupled.

The engaging member is inclined with respect to the base surface direction, to any one of claims 1 to 5 having an engagement surface mutually engaging each other and protruding portions provided on the structure of the other Detachment device as described.

The attachment / detachment device according to claim 6 , wherein the base has an insertion hole through which the protruding portion is inserted.

The attachment / detachment device according to claim 7 , wherein the base has a guide groove into which the engagement member is inserted and guides the engagement member.

The base is plate-shaped,
9. The attachment / detachment device according to claim 1, wherein at least one engagement member is disposed on the base.

The attachment / detachment device according to any one of claims 1 to 9, wherein the release mechanism includes a link mechanism that connects all the engaging members and moves them all together.

The attachment / detachment device according to claim 10, wherein a toggle mechanism is configured by the operation lever and the link mechanism.

The base is plate-shaped,
The attachment / detachment device according to claim 10 or 11 , wherein the operation lever is disposed on one surface of the base, and the link mechanism is disposed on the other surface of the base.

A biasing member that biases the engagement member toward an engagement direction to engage with the other structure;
The attachment / detachment device according to any one of claims 1 to 12, wherein the operating lever can move the engagement member against an urging force of the urging member.

The attachment / detachment device according to any one of claims 1 to 13 ,
Two structures that are detachably mounted via the detachable device,
One of the two structures is a robot arm, and the other structure is an end effector.