JP2023051126A - 搭乗型移動体、搭乗型移動体の制御装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】他者による移動体の誤使用を抑制することができる搭乗型移動体、搭乗型移動体の制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】搭乗型移動体は、ユーザが搭乗する搭乗型移動体であって、前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れたことを判定する判定部と、前記搭乗型移動体に対する前記ユーザと異なる他者の使用意図を検知する検知部と、前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れたと判定され、前記搭乗型移動体に対する前記他者の使用意図が検知された場合に、前記ユーザまたは前記搭乗型移動体のうち少なくとも一方に対して設定された設定情報に基づいて、前記搭乗型移動体に所定動作を実行させるアクション指令を生成する生成部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、搭乗型移動体、搭乗型移動体の制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。

従来、移動体の盗難を検知した場合に、通報センターなどに通報する盗難検知システムがある（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３－２７２０７２号公報

しかしながら、盗難などによりユーザ以外の他者が移動体を誤使用しようとした場合に、移動体の誤使用を阻止するものではなかった。

本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、他者による移動体の誤使用を抑制することができる搭乗型移動体、搭乗型移動体の制御装置、制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る搭乗型移動体、搭乗型移動体の制御装置、制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る搭乗型移動体は、ユーザが搭乗する搭乗型移動体であって、前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れたことを判定する判定部と、前記搭乗型移動体に対する前記ユーザと異なる他者の使用意図を検知する検知部と、前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れたと判定され、前記搭乗型移動体に対する前記他者の使用意図が検知された場合に、前記ユーザまたは前記搭乗型移動体のうち少なくとも一方に対して設定された設定情報に基づいて、前記搭乗型移動体に所定動作を実行させるアクション指令を生成する生成部と、を備える、搭乗型移動体である。

（２）：上記（１）の態様において、前記設定情報は、前記搭乗型移動体に対する使用権が前記ユーザに設定されていることまたは前記搭乗型移動体の停車位置が所定場所に含まれることのうち少なくともいずれか一方を含む、ものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記所定動作は、音声もしくは発光の出力を含む警報または前記他者から離れる離反動作のうち少なくともいずれか一方を含む、ものである。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れて所定時間が経過した後に、前記ユーザの前記搭乗型移動体に対する使用権を解除する解除部を更に備える、ものである。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記設定情報に基づいて、前記搭乗型移動体の使用権が前記ユーザにない場合に、使用権を要求する前記他者に前記搭乗型移動体の使用権を設定する調整部を更に備える、ものである。

（６）：この発明の一態様に係る搭乗型移動体の制御装置は、ユーザが搭乗型移動体から離れたことを判定する判定部と、前記搭乗型移動体に対する前記ユーザと異なる他者の使用意図を検知する検知部と、前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れたと判定され、前記搭乗型移動体に対する前記他者の使用意図が検知された場合に、前記ユーザまたは前記搭乗型移動体のうち少なくとも一方に対して設定された設定情報に基づいて、前記搭乗型移動体に所定動作を実行させるアクション指令を生成する生成部と、を備える、搭乗型移動体の制御装置である。

（７）：この発明の一態様に係る搭乗型移動体の制御方法は、コンピュータが、ユーザが搭乗型移動体から離れたことを判定し、前記搭乗型移動体に対する前記ユーザと異なる他者の使用意図を検知し、前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れたと判定され、前記搭乗型移動体に対する前記他者の使用意図が検知された場合に、前記ユーザまたは前記搭乗型移動体のうち少なくとも一方に対して設定された設定情報に基づいて、前記搭乗型移動体に所定動作を実行させるアクション指令を生成する、搭乗型移動体の制御方法である。

（８）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、ユーザが搭乗型移動体から離れたことを判定させ、前記搭乗型移動体に対する前記ユーザと異なる他者の使用意図を検知させ、前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れたと判定され、前記搭乗型移動体に対する前記他者の使用意図が検知された場合に、前記ユーザまたは前記搭乗型移動体のうち少なくとも一方に対して設定された設定情報に基づいて、前記搭乗型移動体に所定動作を実行させるアクション指令を生成させる、プログラムである。

（１）～（８）の態様によれば、他者による移動体の誤使用を抑制することができる。

第１実施形態の移動体管理システム１の概要を説明する説明図である。 搭乗型移動体１００の一例を示す構成図である。 搭乗型移動体１００の内部構造を示す斜視図である。 全方向移動車輪１１２の斜視図である。 搭乗型移動体１００の全方向移動車輪１１２の構成と動作について説明するための図である。 端末装置２００の一例を示す構成図である。 制御装置１５０による処理の一例を示すフローチャートである。 降車時制御の処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の移動体管理システム２の概要を説明する説明図である。 管理サーバ４００の一例を示す構成図である。

以下、図面を参照し、本発明の搭乗型移動体、搭乗型移動体の制御装置、制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。

搭乗型移動体は、例えば、遊園地やテーマパークなどの遊戯施設に設置される。搭乗型移動体は、例えば、所有する端末装置により送信される電気信号に基づいて、自車と端末装置を所有するユーザをマッチングし、マッチングされたユーザに使用権を設定する。搭乗型移動体は、使用権が設定されたユーザに貸し出される。搭乗型移動体は、ユーザが遊戯施設内に持ち込んだものでもよい。ユーザが遊戯施設内に持ち込んだ搭乗型移動体は、ユーザが独占的に使用権を有してもよいし、ユーザと異なる他者に設定可能であるものでもよい。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の移動体管理システム１の概要を説明する説明図である。移動体管理システム１は、例えば、搭乗型移動体１００と、端末装置２００とを備える。搭乗型移動体１００は、遊戯施設Ｐに複数配備されている。使用権が設定されていない搭乗型移動体１００は、例えば、遊戯施設Ｐの入場口Ｐ－ＩＮ付近に設けられた駐車プールＰＰに保管されていたり、遊戯施設Ｐの敷地内を周遊していたりする。使用権が設定された搭乗型移動体１００は、搭乗型移動体１００に搭乗したユーザＵの操作に応じて走行したり、搭乗型移動体１００からユーザＵが降車した場合に、ユーザＵの再搭乗を待っていたりする。端末装置２００は、例えばユーザＵにより所持される。

搭乗型移動体１００は、例えば、ユーザＵが所持する端末装置２００の操作により、ユーザＵと搭乗型移動体１００をマッチングする制御装置を備える。ユーザＵは、端末装置２００を操作することにより、遊戯施設Ｐ内で使用する搭乗型移動体１００の使用権を取得する。ユーザＵは、例えば、遊戯施設Ｐの入場時に、入場口Ｐ－ＩＮ付近に配置された搭乗型移動体１００の使用権を取得してもよいし、遊戯施設Ｐ内を周遊する搭乗型移動体１００の使用権を取得してもよい。搭乗型移動体１００の使用権が設定されたユーザＵは、例えば、搭乗型移動体１００に搭乗して移動したり、遊戯施設Ｐ内におけるアトラクションやレストランなどの場内施設Ｂの近傍に搭乗型移動体１００を停車させて場内施設Ｂを利用したりする。

図２は、搭乗型移動体１００の一例を示す構成図である。搭乗型移動体１００は、例えば、機体１１０と、通信装置１２０と、自車位置検出装置１３０と、センサ１４０と、制御装置１５０と、を備える。機体１１０は、例えば、カバーパネル１１１と、全方向移動車輪１１２と、シート１１３と、ステップ１１４と、警報装置１１５と、を備える。

図３は、搭乗型移動体１００の内部構造を示す斜視図である。図３において、搭乗型移動体１００の幅方向をｘ方向、前後方向をｙ方向、上下方向をｚ方向という。搭乗型移動体１００の前方向は、ｙ軸の正方向（紙面奥側から紙面手前側に向かう方向、以下＋ｙ軸方向という。）であり、後方向はｙ軸の負方向（紙面手前側から紙面奥側に向かう方向、以下－ｙ軸方向という。）である。

カバーパネル１１１は、例えば樹脂製である。カバーパネル１１１の内側下部には、全方向移動車輪１１２が設けられる。図４は、全方向移動車輪１１２の斜視図である。全方向移動車輪１１２は、大径車輪１１２Ａと、小径車輪１１２Ｂと、旋回用車輪１１２Ｃと、第１モータＭＴ１と、第２モータＭＴ２と，第３モータＭＴ３を備える。大径車輪１１２Ａは、ｘ軸回りに回転可能な車輪である。大径車輪１１２Ａは、第１モータＭＴ１により回転させられる。

小径車輪１１２Ｂは、大径車輪１１２Ａの幅方向中央断面における半径方向の直線に直交する軸回りに回転可能な車輪である。全方向移動車輪１１２は、複数の小径車輪１１２Ｂを備えている。複数の小径車輪１１２Ｂは、大径車輪１１２Ａの周方向に沿って互いに略等間隔で配置されている。複数の小径車輪１１２Ｂは、第２モータＭＴ２により一斉に回転させられる。

旋回用車輪１１２Ｃは、ｙ軸回りに回転可能な車輪である。旋回用車輪１１２Ｃは、大径車輪１１２Ａよりも小径である。旋回用車輪１１２Ｃは、第３モータＭＴ３により回転させられる。全方向移動車輪１１２は、大径車輪１１２Ａ、小径車輪１１２Ｂ、または旋回用車輪１１２Ｃのうち少なくともいずれか１つを回転させることにより、搭乗型移動体１００を移動させる。全方向移動車輪１１２の動作については、後に説明する。

シート１１３は、カバーパネル１１１の上方に取り付けられている。シート１１３は、搭乗型移動体１００に搭乗するユーザＵが着座する部材である。ステップ１１４は、カバーパネル１１１の前方下部に取り付けられる。ステップ１１４は、ユーザＵが脚部を載置する部材である。ステップ１１４は、幅及び高さを調整可能な可変ステップである。

警報装置１１５は、例えば、ランプ及びスピーカを備える。警報装置１１５は、制御装置１５０の制御によって作動する。ランプは、機体１１０の周囲に取り付けられており、点灯または点滅などの発光をすることにより、機体１１０の周囲に光警報を出力する。スピーカは、機体１１０の外側に設けられており、機体１１０の周囲に警報音を出力する。

続いて、搭乗型移動体１００の全方向移動車輪１１２の構成と動作について説明する。図５は、搭乗型移動体１００の全方向移動車輪１１２の構成と動作について説明するための図である。全方向移動車輪１１２は、車両が旋回等の予備動作を行うことなく現在位置から直ちに任意方向（３６０度の全方向）に進み出すことを可能にする車輪である。全方向移動車輪１１２は、例えば、前輪としての大径車輪１１２Ａと、後輪としての旋回用車輪１１２Ｃとを備え、前輪の大径車輪１１２Ａの接地部（径方向の縁の部分）に複数の小径車輪１１２Ｂを備える。

大径車輪１１２Ａは、主に前後方向への直進移動を実現する車輪である。小径車輪１１２Ｂは、大径車輪１１２Ａの回転方向（円周方向）を軸として回転することにより、主にその場での横方向の移動を実現する車輪である。一方、後輪の旋回用車輪１１２Ｃは、大径車輪１１２Ａよりも径が小さく、大径車輪１１２Ａの回転軸に直交する回転軸で回転することにより、主に旋回移動を実現する車輪である。

全方向移動車輪１１２は、大径車輪１１２Ａ、小径車輪１１２Ｂ、および旋回用車輪１１２Ｃの回転をそれぞれ独立して制御可能なモータ（不図示）を備える。このような構成により、全方向移動車輪１１２は、前後移動に加えて、前・後輪の横方向への移動速度差を利用することで、真横や斜めなどさまざまな方向に動くだけでなく、曲がることやその場での旋回といった機敏な動きも実現することができる。

ここで、搭乗型移動体１００の前方向は図３におけるｙ軸の正方向（紙面奥側から紙面手前側に向かう方向、以下＋ｙ軸方向という。）であり、後方向はｙ軸の負方向（紙面手前側から紙面奥側に向かう方向、以下－ｙ軸方向という。）である。例えば、図５の動作例Ｍ１（前進・後進）に示すように、全方向移動車輪１１２は、大径車輪１１２Ａを矢印Ａ１の方向に回転させることによって前進し、矢印Ａ２の方向に回転させることによって後進する。

また、図５の動作例Ｍ２（左右移動）に示すように、全方向移動車輪１１２は、小径車輪１１２Ｂを矢印Ａ３の方向に回転させることにより向きを変えずにその場で左方向に移動することができる。この場合、旋回用車輪１１２Ｃは、左右方向の移動に応じて矢印Ａ４方向に自然回転するように構成されてもよいし、小径車輪１１２Ｂの回転量に応じて矢印Ａ４方向に回転するように制御されてもよい。また、全方向移動車輪１１２は、小径車輪１１２Ｂを矢印Ａ３と逆方向に回転させることにより向きを変えずにその場で右方向に移動することができる。なお、ここでいう左方向は、図３における左方向であり、ｘ軸の負方向（－ｘ軸方向）に対応し、右方向は、図３における右方向であり、ｘ軸の正方向（＋ｘ軸方向）に対応する。なお、複数の小径車輪１１２Ｂは、全ての車輪が同時に回転するように構成されてもよいし、接地部の車輪のみが回転するように構成されてもよい。

図５の動作例Ｍ３（その場旋回）に示すように、全方向移動車輪１１２は、旋回用車輪１１２Ｃを矢印Ａ５の方向に回転させることにより大径車輪１１２Ａの接地点Ｐ１を中心としてその場で矢印Ａ６方向に旋回することができ、矢印Ａ５と逆方向に回転させることにより矢印Ａ６と逆方向にその場で旋回することができる。

図５の動作例Ｍ４（旋回走行）に示すように、全方向移動車輪１１２は、大径車輪１１２Ａを矢印Ａ７方向に回転させ、旋回用車輪１１２Ｃを矢印Ａ８方向に回転させることにより、矢印Ａ９の方向に旋回しながら前進することができる（旋回走行）。また、全方向移動車輪１１２は、大径車輪１１２Ａを矢印Ａ７と逆方向に回転させ、旋回用車輪１１２Ｃを矢印Ａ８方向に回転させることにより、矢印Ａ９の逆方向に旋回しながら後進することができる。またこの例において、全方向移動車輪１１２は、旋回用車輪１１２Ｃを矢印Ａ８と逆方向に回転させることにより、旋回中心を右側にとりながら前進または後進することができる。

全方向移動車輪１１２の実現方法は図５の方法に限定されない。全方向移動車輪１１２は任意の既存技術で実現されてよい。また、搭乗型移動体１００は、１つの全方向移動車輪１１２を備えてもよいし、複数の全方向移動車輪１１２を備えてもよい。さらに、搭乗型移動体１００は、全方向移動車輪１１２に加えて、通常の車輪を補助的な車輪として備えてもよい。

通信装置１２０は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置１２０は、端末装置２００により送信される電気信号を受信し、制御装置１５０に出力する。通信装置１２０は、制御装置１５０により出力される電気信号を端末装置２００送信する。通信装置１２０に代えてまたは加えて、端末装置２００との間で近距離通信（ＮＦＣ；Near Field Communication）を実行する近距離通信機能を備えてもよい。

自車位置検出装置１３０は、自車である搭乗型移動体１００の位置を検出する。自車位置検出装置１３０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置である。自車位置検出装置１３０は、検出した自車（搭乗型移動体１００）の位置を示す自車位置信号を通信装置１２０に出力する。通信装置１２０は、出力された自車位置信号を使用権が設定されたユーザＵが所持する端末装置２００に送信する。

センサ１４０は、例えば、着座センサ１４１と、周辺センサ１４２と、加速度センサ１４３と、角速度センサ１４４とを備える。着座センサ１４１は、搭乗者がシート１１３に着座しているか否かの着座状態を検知する。着座センサ１４１は、搭乗者の着座状態を示す着座信号を制御装置１５０に出力する。

周辺センサ１４２は、搭乗型移動体１００の周辺における物体を検出するセンサである。周辺センサ１４２は、例えば、検出した物体と搭乗型移動体１００の間の距離を検出する。周辺センサ１４２は、検出した物体及び検出した物体の搭乗型移動体１００の間の距離に関する周辺物体信号を制御装置１５０に出力する。周辺センサ１４２は、例えば、超音波を媒体とした超音波センサでもよいし、光を媒体とした光センサでもよいし、搭乗型移動体１００の周辺の画像を撮像する画像センサでもよい。

加速度センサ１４３は、機体１１０またはシート１１３の一以上の任意の箇所に取り付けられる。加速度センサ１４３は、取り付け箇所に作用する加速度を検出して制御装置１５０に出力する。角速度センサ１４４も同様に、機体１１０またはシート１１３の一以上の任意の箇所に取り付けられる。角速度センサ１４４は、取り付け箇所に作用する角速度を検出して制御装置１５０に出力する。

制御装置１５０は、例えば、認証処理部１６０と、指令生成部１７０と、モータ制御部１８０と、警報制御部１９０とを備える。認証処理部１６０は、例えば、認証部１６１と、解除部１６２と、調整部１６３とを備える。指令生成部１７０は、例えば、判定部１７１と、検知部１７２と、生成部１７３と、重心推定部１７４と、バランス制御部１７５とを備える。

これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）にｃよって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。記憶装置には、自車に付与された移動体ＩＤが記憶されている。

制御装置１５０の各部の機能については、端末装置２００の機能を説明した後に説明する。

図６は、端末装置２００の一例を示す構成図である。端末装置２００は、例えば、ユーザＵが所持するスマートフォンやタブレットなどの携帯端末である。端末装置２００において、搭乗型移動体１００を用いたサービスを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置２００がスマートフォンであり、アプリケーションプログラム（移動体貸出アプリ）が起動していることを前提とする。端末装置２００は、記憶部を備えており、アプリケーションプログラムに応じた利用者ＩＤを記憶する。

端末装置２００は、例えば、タッチパネル２１０と、端末通信部２２０と、端末制御部２３０と、を備える、タッチパネル２１０は、例えば、ＧＵＩ（Graphical User Interface）画像を表示し、ユーザＵが手指でＧＵＩ画像に接触するなどの入力操作を受け付ける。タッチパネル２１０は、受け付けた入力操作に応じた電気信号を端末制御部２３０に出力する。

タッチパネル２１０は、例えば、ユーザＵが搭乗型移動体１００の使用権の設定を要求する操作を実行した場合に、使用権の設定を要求する使用権設定リクエスト信号を端末制御部２３０に出力する。タッチパネル２１０は、例えば、使用権を設定されたユーザＵが一度搭乗型移動体１００から離れて再度近づく際に、本人確認を要求する操作を実行した場合、本人確認を要求する本人確認リクエスト信号を端末制御部２３０に出力する。

端末制御部２３０は、タッチパネル２１０により出力された使用権設定リクエスト信号及び本人確認リクエスト信号に、記憶部に記憶された利用者ＩＤを付加して端末通信部２２０に出力する。

端末通信部２２０は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。端末通信部２２０は、端末制御部２３０により出力された使用権設定リクエスト信号及び本人確認リクエスト信号を搭乗型移動体１００の通信装置１２０に送信する。端末通信部２２０は、搭乗型移動体１００の通信装置１２０により送信される電気信号、例えば自車位置信号を受信し、認証部１６１が指定する端末制御部２３０に出力する。

端末制御部２３０は、端末通信部２２０により出力された電気信号に応じて、タッチパネル２１０の表示制御を実行する。端末制御部２３０は、例えば、搭乗型移動体１００により送信される自車位置信号に基づいてユーザＵとマッチングされた搭乗型移動体１００の位置を特定し、ユーザＵとマッチングされた搭乗型移動体１００の画像をＡＲ（Augmented Reality）画像とともにタッチパネル２１０に表示させる。

ＡＲ画像は、例えば、搭乗型移動体１００をデコレーション表示させる画像である。端末装置２００の記憶部は、搭乗型移動体１００の形状（外観）を記憶しておき、端末制御部２３０は、搭乗型移動体１００により送信される自車位置信号と記憶部に記憶された搭乗型移動体１００の形状に基づいて、搭乗型移動体の位置を調整してもよい。

以下、改めて搭乗型移動体１００の制御装置１５０の各部の機能について説明する。制御装置１５０の指令生成部１７０は、搭乗型移動体１００にユーザＵが搭乗していない（降車している）際の移動指令を主に生成する。認証部１６１は、端末装置２００により送信され通信装置１２０により出力された使用権設定リクエスト信号を取得し、使用権設定リクエスト信号に付加された利用者ＩＤと移動体ＩＤをマッチングする。

認証部１６１は、利用者ＩＤと移動体ＩＤをマッチングすることによりユーザＵと搭乗型移動体１００をマッチングする。認証部１６１は、移動体ＩＤとマッチングされた利用者ＩＤを有するユーザＵに使用権を設定する。認証部１６１は、使用権を設定したユーザが所持する端末装置２００を、通信装置１２０がＧＮＳＳ信号を送信する端末装置２００に指定する。

解除部１６２は、ユーザＵが搭乗型移動体１００から離れた後の経過時間を計測する。解除部１６２は、ユーザＵが搭乗型移動体１００から離れて所定時間が経過した後に、解除条件が満たされたとしてユーザＵの搭乗型移動体１００に対する使用権を解除する。所定時間は一定でもよいし、特定の条件により変動する時間でもよい。特定の条件は、例えば、搭乗型移動体１００の停車位置、時間帯、ユーザＵと一緒に遊戯施設Ｐを訪れた人数、家族や友人などの人間関係などでよい。解除条件は、その他の条件でもよい。例えば、ユーザＵが使用権を解除する意思を示す操作をし、その操作に応じた信号を解除部１６２が取得したことを解除条件としてもよい。

調整部１６３は、使用権を設定したユーザ以外のユーザ（以下、他者）の端末装置２００により送信される使用権設定リクエスト信号（以下、他者リクエスト信号）を受信し、他者が搭乗型移動体１００の使用権を要求する場合に、ユーザＵに使用権が設定されているか否かを判定する。調整部１６３は、ユーザＵに使用権が設定されていない場合に、他者に搭乗型移動体１００の使用権を設定する。

指令生成部１７０における判定部１７１は、着座センサ１４１により出力される着座信号に基づいて、ユーザＵが着座しているか否かを判定する。ユーザＵが一度シート１１３に着座した後は、判定部１７１は、搭乗型移動体１００から離れたか否かを判定する。判定部１７１は、例えば、ユーザＵが一度シート１１３に着座した後に離反した場合に、ユーザＵが搭乗型移動体１００から離れたと判定する。

指令生成部１７０における検知部１７２及び生成部１７３は、搭乗型移動体１００にユーザＵが搭乗していないときに機能する。検知部１７２は、搭乗型移動体１００に対するユーザＵと異なる他者の使用意図を検知する。検知部１７２は、例えば、周辺センサ１４２により出力された周辺物体信号に基づいて、搭乗型移動体１００の周囲において、搭乗型移動体１００に近づく物体の有無を検出する。検知部１７２は、他者の利用者ＩＤが付加された他者リクエスト信号を通信装置１２０が受信したか否かを判定する。

検知部１７２は、例えば、搭乗型移動体１００に近づく物体があり、その物体がユーザＵと異なる他者である場合に、その他者の搭乗型移動体１００に対する使用意図を検知する。検知部１７２は、他の条件で搭乗型移動体１００に対するユーザＵと異なる他者の使用意図を検知してもよい。例えば、他者リクエスト信号を受信した場合に他者の使用意図を検知してもよいし、さらに他の条件を付加して他者の使用意図を検知してもよい。

生成部１７３は、ユーザＵが搭乗型移動体１００から離れたと判定部１７１により判定され、搭乗型移動体１００に対する他者の使用意図が検知部１７２により検知された場合に、ユーザＵに設定された使用権に基づいて、搭乗型移動体１００に対するアクション指令を生成する。生成部１７３は、例えば、搭乗型移動体１００が他者から離れる離反動作を実行させるアクション指令を生成する。

さらに、生成部１７３は、発光や音声の出力などの警報動作を警報装置１１５に実行させるアクション指令を生成する。生成部１７３は、生成したアクション指令に基づく制御指令を生成する。指令生成部１７０は、生成部１７３により生成された制御指令をモータ制御部１８０及び警報制御部１９０に出力する。離反動作及び警報動作は、所定動作の一例である。

指令生成部１７０における重心推定部１７４及びバランス制御部１７５は、搭乗型移動体１００にユーザＵが搭乗しているときに機能する。重心推定部１７４は、加速度センサ１４３および角速度センサ１４４の出力に基づいて、搭乗型移動体１００に搭乗したユーザＵ、機体１１０、シート１１３を含む物体の重心を推定する。

バランス制御部１７５は、重心推定部１７４が推定した重心の位置を、基準位置（静止状態における重心位置）に戻す方向の制御指令を生成する。例えば、バランス制御部１７５は、重心の位置が基準位置よりも右後方に偏している場合、右後方に向かう加速度を指示する情報を制御指令として生成する。

例えば、アクション指令が加速前進であり、重心の位置が基準位置よりも後ろである場合、バランス制御部１７５は、加速前進によって重心の位置が更に後ろに偏しないように加速度を抑制してもよいし、一度後退して重心の位置を前に誘導してから加速前進を開始してもよい。指令生成部１７０は、バランス制御部１７５により生成された制御指令を、モータ制御部１８０に出力する。

モータ制御部１８０は、指令生成部１７０により出力された制御指令に基づいて、全方向移動車輪１１２に取り付けられた各モータを個別に制御する。モータ制御部１８０では、搭乗型移動体１００にユーザＵが搭乗（着座）している場合と搭乗していない場合とで異なる制御を実行する。

搭乗型移動体１００にユーザＵが搭乗しているときは、このような制御によって、搭乗型移動体１００に搭乗するユーザＵは、自身の体勢変化によって重心を所望の方向に動かすことにより、搭乗型移動体１００を所望の方向に移動させることができる。つまり、搭乗型移動体１００は、ユーザＵの重心移動を、搭乗型移動体１００に対する操縦操作として認識し、操縦操作に応じた移動動作を行う。

警報制御部１９０は、指令生成部１７０により出力された制御信指令に基づいて、ランプにより光警報を出力するとともに、スピーカにより警報音を出力する。光警報及び警報音により、搭乗型移動体１００には、すでに使用権が設定されており、他者は利用できない状態である旨を報知する。

続いて、制御装置１５０による搭乗型移動体１００の制御手順について説明する。図７は、制御装置１５０による処理の一例を示すフローチャートである。制御装置１５０は、端末装置２００により通信装置１２０に対して送信される使用権設定リクエスト信号を受信したときに図７に示す処理を開始する。ユーザＵに使用権が設定されておらず、制御装置１５０が使用権設定リクエスト信号を受信する前は、搭乗型移動体１００は、駐車プールＰＰに保管されたり、遊戯施設Ｐ内を走行（自走）したりしている。制御装置１５０が使用権設定リクエスト信号を受信すると、搭乗型移動体１００は、走行していた状態であっても停止する。

通信装置１２０が使用権設定リクエスト信号を受信すると、認証部１６１は、使用権設定リクエスト信号に付加された利用者ＩＤと、記憶部に記憶された移動体ＩＤをマッチングすることにより、ユーザＵと搭乗型移動体１００をマッチングする（Ｓ１０１）。認証部１６１は、ユーザＵと搭乗型移動体１００をマッチングすることにより、ユーザＵに搭乗型移動体１００の使用権を設定する（Ｓ１０３）。使用権が設定された後、ユーザＵが搭乗型移動体１００に搭乗することにより、ユーザＵによる搭乗型移動体１００の操作（運転）が可能となる。

続いて、判定部１７１は、ユーザＵがシート１１３に着座しているか否かを判定する（Ｓ１０５）。ユーザＵがシート１１３に着座していると判定した場合、指令生成部１７０は、重心推定部１７４及びバランス制御部１７５を用いた搭乗時制御を実行する（Ｓ１０７）。運転制御が実行されることにより、搭乗型移動体１００に搭乗するユーザＵは、自己の意思に応じて搭乗型移動体１００を走行させることができる。

ユーザＵがシート１１３に着座していないと判定した場合、解除部１６２は、ユーザＵが搭乗型移動体１００から離れた後の時間の計測を開始し、指令生成部１７０は、検知部１７２及び生成部１７３を用いた降車時制御を実行する（Ｓ１０９）。降車時制御については後にさらに説明する。

続いて、解除部１６２は、使用権が解除済であるか否かを判定する（Ｓ１１１）。解除部１６２は、使用権が解除済でないと判定した場合に、解除条件が満たされたか否かを判定する（Ｓ１１３）。解除部１６２は、解除条件が満たされていないと判定した場合、処理をステップＳ１０５に戻す。解除部１６２は、解除条件が満たされたと判定した場合に、ユーザＵに設定した使用権を解除する（Ｓ１１５）。こうして、制御装置１５０は、図７に示す処理を終了する。ステップＳ１１１において、使用権が解除済であると解除部１６２が判定した場合も、制御装置１５０は、図７に示す処理を終了する。

続いて、ステップＳ１０９における降車時制御について説明する。図８は、降車時制御の処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１０５において、ユーザが着座していないと判定部１７１が判定した場合、検知部１７２は、周辺センサ１４２により送信される周辺物体信号に基づいて、搭乗型移動体１００に接近する物体があるか否かを判定する（Ｓ２０１）。搭乗型移動体１００に接近する物体がないと判定した場合、制御装置１５０は、図８に示す処理を終了する。

搭乗型移動体１００に接近する物体があると判定した場合、検知部１７２は、接近する物体がユーザＵであるか否かを判定する（Ｓ２０３）。接近する物体がユーザＵであるか否かの判定は、どのように実行してもよい。例えば、検知部１７２は、ユーザＵの端末装置２００により送信され、通信装置１２０により受信した利用者ＩＤを含む本人確認リクエスト信号に基づいて、接近する物体がユーザＵであるか否か判定する。検知部１７２は、ユーザＵを撮像した画像やユーザＵの指紋などの身体特徴に基づいて、あるいは、ユーザが機体１１０に触れることをもって、接近する物体がユーザＵであるか否かを判定してもよい。接近する物体がユーザでないと判定した場合、検知部１７２は、他者リクエスト信号を通信装置１２０が受信したと判定した場合に、搭乗型移動体１００に対する他者の使用意図を検知する（Ｓ２０５）。

続いて、検知部１７２は、他者が所持する端末装置２００により送信される他者リクエスト信号を通信装置１２０が受信したか否かを判定する（Ｓ２０７）。通信部１２０が他者リクエスト信号を受信していないと判定した場合、検知部１７２は、処理をステップＳ１５に進める。通信部１２０が他者リクエスト信号を受信したと判定した場合、解除部１６２は、解除条件が満たされたか否かを判定する（Ｓ２０９）。解除条件が満たされていると解除部１６２が判定した場合、調整部１６３は、ユーザＵの使用権を解除する（Ｓ２１１）。続いて、調整部１６３は、他者に使用権を設定し（Ｓ２１３）、制御装置１５０は、図８に示す処理を終了する。

解除条件が満たされていないと解除部１６２が判定した場合、生成部１７３は、制御信号を生成してモータ制御部１８０及び警報制御部１９０に出力する（Ｓ２１５）。生成部１７３により制御信号を出力されたモータ制御部１８０は、搭乗型移動体１００を離反動作させる制御指令を全方向移動車輪１１２のモータに出力する。モータ制御部１８０により制御指令を出力された全方向移動車輪１１２のモータは、搭乗型移動体１００を離反動作させる（Ｓ２１７）。

生成部１７３により制御信号を出力された警報制御部１９０は、警報装置１１５のランプを点灯・点滅させるとともにスピーカに警報音を出力させる制御指令を警報装置１１５に出力する。警報制御部１９０により制御指令を出力された警報装置１１５は、ランプを点灯・点滅させるとともにスピーカに警報音を出力させる警報を出力する（Ｓ２１９）。

例えば、同じエリアで複数の搭乗型移動体１００が停車している場合、ユーザＵや他者は、自分が使用していた搭乗型移動体１００と異なる搭乗型移動体１００に近づいてしまう状況が想定される。このような状況下において、例えば、ユーザＵが使用している搭乗型移動体１００に対して、他者が、自分が使用していた搭乗型移動体１００と誤って近づくことがある。この場合、制御装置１５０は、ユーザＵが使用している搭乗型移動体１００を使用する他者の使用意図を検知する。ここで、他者リクエスト信号が受信されていない場合や、他者リクエスト信号が受信されていても解除条件が満たされない場合には、他者に使用権が設定されることはなく、搭乗型移動体１００に他者が近づく必要もない。このため、制御装置１５０は、搭乗型移動体１００を他者から離反動作させ、警報装置１１５に警報動作を行わせる。その後、制御装置１５０は、図８に示す処理を終了する。

ステップＳ２０３において、搭乗型移動体１００に接近する物体がユーザＵであると判定した場合、通信装置１２０は、自車位置検出装置１３０により検出された搭乗型移動体１００の位置を示す自車位置信号を端末装置２００に送信する（Ｓ２２１）。自車位置信号を受信した端末装置２００は、例えば、自車位置信号に基づく位置に停車する搭乗型移動体１００が、ユーザＵが使用円を有する搭乗型移動体であるとして、端末装置２００のタッチパネル２１０における自車位置信号に応じた位置に停車する搭乗型移動体１００に合わせて、例えばＡＲ表示を用いたデコレーション表示をさせる。自車位置信号が示す位置に停車する搭乗型移動体１００をデコレーション表示させることにより、ユーザＵに自車の位置を容易にわからせることができる。こうして、制御装置１５０は、図８に示す処理を終了する。

第１実施形態の搭乗型移動体１００は、ユーザＵが搭乗型移動体１００から離れたと判定され、搭乗型移動体１００に対する他者の使用意図が検知された場合に、ユーザＵ及び搭乗型移動体１００に対して設定された設定情報に基づいて、搭乗型移動体１００に所定動作を実行させる。具体的には、使用権が設定されている情報が設定情報である場合に搭乗型移動体１００に所定動作を実行させる。

例えば、使用権が設定された搭乗型移動体１００にユーザＵが近づくと、ユーザＵの端末装置２００に自車位置信号が送信され、端末装置２００のタッチパネル２１０では、自車位置をデコレーション表示させる。あるいは、使用権が設定された搭乗型移動体１００に他者が近づくと、搭乗型移動体１００は、他者から離れる方向に移動するとともに、警報装置１１５により警報を出力した他者以外の者（ユーザＵ）に使用権がある搭乗型移動体１００であることを認識させる。したがって、他者による移動体の誤使用を抑制することができる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。図９は、第２実施形態の移動体管理システム２の概要を説明する説明図である。第２実施形態の移動体管理システム２は、第１実施形態との移動体管理システム１と比較して、管理サーバ４００を備える点で主に異なる。管理サーバ４００は、例えば遊戯施設Ｐに設置されている。第２実施形態の説明において、第１実施形態と共通する部材、機能等については、同一の符号を付してその説明を省略することがある。

第２実施形態の移動体管理システム２における管理サーバ４００は、遊戯施設Ｐ内に設置されている。管理サーバ４００は、遊戯施設Ｐ内の複数の搭乗型移動体１００を管理する。管理サーバ４００は、遊戯施設Ｐ内の搭乗型移動体１００の位置を認識する。管理サーバ４００は、ユーザＵに使用権が設定されていない搭乗型移動体１００の移動を管理する。

搭乗型移動体１００は、自車位置信号を端末装置２００のほかに管理サーバ４００にも送信する。端末装置２００のタッチパネル２１０は、例えば、ユーザＵが搭乗型移動体１００の配車を要求する操作を実行した場合に、搭乗型移動体１００の配車を要求する配車リクエスト信号を端末通信部２２０に出力する。端末通信部２２０は、タッチパネル２１０により出力された配車リクエスト信号を管理サーバ４００に送信する。

図１０は、管理サーバ４００の一例を示す構成図である。管理サーバ４００は、例えば、サーバ通信装置４１０と、サーバ制御装置４２０とを備える。サーバ通信装置４１０は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。

サーバ通信装置４１０は、搭乗型移動体１００及び端末装置２００により送信される電気信号を受信し、サーバ制御装置４２０に出力する。サーバ通信装置４１０は、例えば、搭乗型移動体１００により送信される自車位置信号及び端末装置２００により送信される配車リクエスト信号をサーバ制御装置４２０に出力する。

サーバ制御装置４２０は、例えば、移動体管理部４２１と、配車管理部４２２とを備える。サーバ制御装置４２０は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。

移動体管理部４２１は、複数の搭乗型移動体１００により送信される自車位置信号に基づいて、遊戯施設Ｐ内における複数の搭乗型移動体１００の位置を認識する。移動体管理部４２１は、認識した複数の搭乗型移動体１００の位置と、遊戯施設Ｐの地図を参照して、搭乗型移動体１００の数が少ない領域に搭乗型移動体１００を移動させる移動計画を生成する。移動体管理部４２１は、移動計画を達成する移動信号を生成し、サーバ通信装置４１０に出力する。

配車管理部４２２は、端末装置２００により送信された配車リクエスト信号をサーバ通信装置４１０が受信した場合に、配車リクエスト信号を送信した端末装置２００の位置まで、使用権が設定されていない搭乗型移動体１００を移動させる配車信号を生成する。配車管理部４２２は配車リクエスト信号を送信した端末装置２００の近傍にある搭乗型移動体１００を、配車対象として指定する。配車管理部４２２は、生成した配車信号をサーバ通信装置４１０に出力する。

サーバ通信装置４１０は、移動体管理部４２１により出力された移動信号を搭乗型移動体１００に送信する。サーバ通信装置４１０は、配車管理部４２２により生成された配車信号を、配車管理部４２２が配車対象として指定した搭乗型移動体１００に送信する。

第２実施形態の移動体管理システム２における搭乗型移動体１００は、第１実施形態と同様に、他者による移動体の誤使用を抑制することができる。第２実施形態の移動体管理システム２は、複数の搭乗型移動体１００を管理する。このため、遊戯施設Ｐを効率的に管理することができる。第２実施形態の移動体管理システム２では、端末装置２００により要求された配車リクエストに応じて搭乗型移動体１００を配車することができる。このため、ユーザＵが搭乗型移動体１００を利用しやすくなるようにすることができる。

第２実施形態の移動体管理システム２においては、搭乗型移動体１００の制御装置１５０に認証処理部１６０や指令生成部１７０が設けられるが、これらの一部または全部が管理サーバ４００に設けられてもよい。例えば、判定部１７１、検知部１７２、及び生成部１７３に相当する機能が管理サーバ４００のサーバ制御装置４２０に設けられていてもよい。この場合、搭乗型移動体１００や端末装置２００は、必要な電気信号、例えば着座信号、周辺物体信号、リクエスト信号などを管理サーバ４００のサーバ通信装置４１０に送信してもよい。

上記各実施形態において、端末装置２００は、アプリケーションプログラム（移動体貸出アプリ）が起動していることを前提としているが、アプリケーションプログラムは、少なくともユーザＵが搭乗型移動体１００の貸出を受ける際に起動していればよい。アプリケーションプログラムは、搭乗型移動体１００の画像をＡＲ画像とともに表示させる際にも、起動していることが好適である。

上記の各実施形態では、搭乗型移動体１００にユーザＵの使用権が設定されることにより、ユーザＵが搭乗型移動体１００に搭乗して使用可能となるが、使用権の設定が行われることなく、シート１１３に着座したユーザが搭乗型移動体１００を使用可能となるようにしてもよい。特に、遊戯施設Ｐ内を周遊する搭乗型移動体１００について、使用権を設定することなく使用可能となるようにしてもよい。

上記各実施形態において、所定情報は、ユーザＵ及び搭乗型移動体１００に設定された使用権の情報であるが、所定情報はその他の情報でもよく、例えばユーザＵの降車時に搭乗型移動体１００が停車した停車位置であってもよい。この場合、例えば、停車位置が所定場所、例えば場内施設Ｂの近傍である場合には、場内施設Ｂの利用が済んだユーザＵが再び搭乗型移動体１００に搭乗すると想定される。このため、例えば生成部１７３は、他者の使用位置を検知した場合に、すでに使用権が設定されたユーザがあり、使用不可である旨を報知するなどのアクションを実行するアクション指令を生成するものでもよい。

また、解除条件を判定するための所定時間は、ユーザＵの降車時に搭乗型移動体１００が停車した停車位置に応じて変動させてもよい。例えば、場内施設Ｂが人気アトラクションであり、利用に時間がかかると想定される場合に所定時間を長くし、場内施設Ｂがポップコーンの販売などの短時間で用事が済ませられる施設である場合に、所定時間を短くしてもよい。

上記各実施形態では、ユーザＵに設定する使用権について制限時間などを設けていないが、制限時間を設けてもよい。あるいは、ユーザＵに特定の搭乗型移動体１００を独占的に使用する使用権を設定してもよい。独占的に使用する使用権は、特定の１台の搭乗型移動体１００に対して設定するものでもよいし、搭乗型移動体１００の種類に応じて設定するものでもよい。例えば、遊戯施設Ｐ内にある複数の搭乗型移動体１００のうちの一部の搭乗型移動体１００にのみ特定のキャラクタが描かれている場合に、特定のキャラクタが描かれた搭乗型移動体１００に対して使用権を設定するようにしてもよい。

上記実施形態では、端末装置２００において、搭乗型移動体１００を表示させるとともに、ＡＲ表示などを実行して、使用権が設定された搭乗型移動体１００を見つけやすくする。さらに、端末装置２００は、例えば、タッチパネル２１０に遊戯施設の場内地図と、停車した搭乗型移動体１００の地図上の位置を表示するようにしてもよい。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
ユーザが搭乗型移動体から離れたことを判定し、
前記搭乗型移動体に対する前記ユーザと異なる他者の使用意図を検知し、
前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れたと判定され、前記搭乗型移動体に対する前記他者の使用意図が検知された場合に、前記ユーザまたは前記搭乗型移動体のうち少なくとも一方に対して設定された設定情報に基づいて、前記搭乗型移動体に所定動作を実行させるアクション指令を生成する、
ように構成されている、搭乗型移動体の制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１，２…移動体管理システム
１００…搭乗型移動体
１１０…機体
１１１…シートフレーム
１１１Ａ…着地脚
１１２…全方向移動車輪
１１２Ａ…大径車輪
１１２Ｂ…小径車輪
１１２Ｃ…旋回用車輪
１１３…シート
１１４…ステップ
１１５…警報装置
１２０…通信装置
１３０…自車位置検出装置
１４０…センサ
１４１…着座センサ
１４２…周辺センサ
１４３…加速度センサ
１４４…角速度センサ
１５０…制御装置
１６０…認証処理部
１６１…認証部
１６２…解除部
１６３…調整部
１７０…指令生成部
１７１…判定部
１７２…検知部
１７３…生成部
１７４…重心推定部
１７５…バランス制御部
１８０…モータ制御部
１９０…警報制御部
２００…端末装置
２１０…タッチパネル
２２０…端末通信部
２３０…端末制御部
４００…管理サーバ
４１０…サーバ通信装置
４２０…サーバ制御装置
４２１…移動体管理部
４２２…配車管理部
ＭＴ１…第１モータ
ＭＴ２…第２モータ
ＭＴ３…第３モータ
Ｐ－ＩＮ…入場口
ＰＰ…駐車プール
Ｕ…ユーザ

Claims (8)

1. ユーザが搭乗する搭乗型移動体であって、
   前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れたことを判定する判定部と、
   前記搭乗型移動体に対する前記ユーザと異なる他者の使用意図を検知する検知部と、
   前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れたと判定され、前記搭乗型移動体に対する前記他者の使用意図が検知された場合に、前記ユーザまたは前記搭乗型移動体のうち少なくとも一方に対して設定された設定情報に基づいて、前記搭乗型移動体に所定動作を実行させるアクション指令を生成する生成部と、を備える、
   搭乗型移動体。
2. 前記設定情報は、前記搭乗型移動体に対する使用権が前記ユーザに設定されていることまたは前記搭乗型移動体の停車位置が所定場所に含まれることのうち少なくともいずれか一方を含む、
   請求項１に記載の搭乗型移動体。
3. 前記所定動作は、音声もしくは発光の出力を含む警報または前記他者から離れる離反動作のうち少なくともいずれか一方を含む、
   請求項１または２に記載の搭乗型移動体。
4. 前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れて所定時間が経過した後に、前記ユーザの前記搭乗型移動体に対する使用権を解除する解除部を更に備える、
   請求項１から３のうちいずれか１項に記載の搭乗型移動体。
5. 前記設定情報に基づいて、前記搭乗型移動体の使用権が前記ユーザにない場合に、使用権を要求する前記他者に前記搭乗型移動体の使用権を設定する調整部を更に備える、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の搭乗型移動体。
6. ユーザが搭乗型移動体から離れたことを判定する判定部と、
   前記搭乗型移動体に対する前記ユーザと異なる他者の使用意図を検知する検知部と、
   前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れたと判定され、前記搭乗型移動体に対する前記他者の使用意図が検知された場合に、前記ユーザまたは前記搭乗型移動体のうち少なくとも一方に対して設定された設定情報に基づいて、前記搭乗型移動体に所定動作を実行させるアクション指令を生成する生成部と、を備える、
   搭乗型移動体の制御装置。
7. コンピュータが、
   ユーザが搭乗型移動体から離れたことを判定し、
   前記搭乗型移動体に対する前記ユーザと異なる他者の使用意図を検知し、
   前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れたと判定され、前記搭乗型移動体に対する前記他者の使用意図が検知された場合に、前記ユーザまたは前記搭乗型移動体のうち少なくとも一方に対して設定された設定情報に基づいて、前記搭乗型移動体に所定動作を実行させるアクション指令を生成する、
   搭乗型移動体の制御方法。
8. コンピュータに、
   ユーザが搭乗型移動体から離れたことを判定させ、
   前記搭乗型移動体に対する前記ユーザと異なる他者の使用意図を検知させ、
   前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れたと判定され、前記搭乗型移動体に対する前記他者の使用意図が検知された場合に、前記ユーザまたは前記搭乗型移動体のうち少なくとも一方に対して設定された設定情報に基づいて、前記搭乗型移動体に所定動作を実行させるアクション指令を生成させる、
   プログラム。

Images