JP2023051128A - 搭乗型移動体の管理システム、管理方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】不使用時間中の搭乗型移動体を有効に活用することができる搭乗型移動体の管理システム、管理方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】搭乗型移動体の管理システムは、ユーザが搭乗する搭乗型移動体を制御する搭乗型移動体の管理システムであって、前記ユーザが前記搭乗型移動体から降車したときの位置に応じて、前記ユーザが前記搭乗型移動体を不使用とする不使用時間を推定する推定部と、推定した前記不使用時間に基づいて、前記搭乗型移動体の動作を決定する決定部と、を備える。【選択図】図７

Description

本発明は、搭乗型移動体の管理システム、管理方法、及びプログラムに関する。

従来、予め設定されたスケジュールに基づいて自動運転車両などの搭乗型移動体の不使用時間にサービスを提供するシステムがある（例えば、特許文献１参照）。

国際公開第２０１９／１６３１８６号

しかしながら、スケジュールが設定されていない場合には、搭乗型移動体に不使用時間があっても、不使用時間に移動体を有効活用することが難しかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、不使用時間中の搭乗型移動体を有効に活用することができる搭乗型移動体の管理システム、管理方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る搭乗型移動体の管理システム、管理方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る搭乗型移動体の管理システムは、ユーザが搭乗する搭乗型移動体を制御する搭乗型移動体の管理システムであって、前記ユーザが前記搭乗型移動体から降車したときの位置に応じて、前記ユーザが前記搭乗型移動体を不使用とする不使用時間を推定する推定部と、推定した前記不使用時間に基づいて、前記搭乗型移動体の動作を決定する決定部と、を備える、搭乗型移動体の管理システムである。

（２）：上記（１）の態様において、前記決定部は、前記不使用時間が基準時間以下である場合に、前記搭乗型移動体の動作を待機に決定する、ものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記決定部は、前記不使用時間が基準時間を超える場合に、前記不使用時間ごとに前記搭乗型移動体が実行可能となる実行リストに基づく動作に、前記搭乗型移動体の動作を決定する、ものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記動作は買物のための動作であり、前記決定部は、自機と異なる他機が前記自機に代えて前記動作を実行する動作に、前記搭乗型移動体の動作を決定する、
ものである。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記決定部は、前記搭乗型移動体における駆動電力の充電残量にさらに基づいて、前記搭乗型移動体の動作を決定する、ものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記決定部は、前記充電残量が所定値を超える場合に、所定領域内を周遊する動作に、前記搭乗型移動体の動作を決定する、ものである。

（７）：この発明の一態様に係る搭乗型移動体の管理方法は、コンピュータが、ユーザが搭乗型移動体から降車したときの位置に応じて、前記ユーザが前記搭乗型移動体を不使用とする不使用時間を推定し、推定した前記不使用時間に基づいて、前記搭乗型移動体の動作を決定する、搭乗型移動体の管理方法である。

（８）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、ユーザが搭乗型移動体から降車したときの位置に応じて、前記ユーザが前記搭乗型移動体を不使用とする不使用時間を推定させ、推定した前記不使用時間に基づいて、前記搭乗型移動体の動作を決定させる、プログラムである。

（１）～（８）の態様によれば、不使用時間中の搭乗型移動体を有効に活用することができる。

実施形態の移動体管理システム１の概要を説明する説明図である。 搭乗型移動体１００の一例を示す構成図である。 搭乗型移動体１００の内部構造を示す斜視図である。 全方向移動車輪１１２の斜視図である。 搭乗型移動体１００の全方向移動車輪１１２の構成と動作について説明するための図である。 端末装置２００の一例を示す構成図である。 管理サーバ４００の一例を示す構成図である。 予約管理リスト４５１の内容の一例を示す図である。 貸出管理リスト４５２の内容の一例を示す図である。 実行リスト４５３の内容の一例を示す図である。 制御装置１５０による処理の一例を示すフローチャートである。 降車時制御の処理の一例を示すフローチャートである。 サーバ制御装置４２０の処理の一例を示すフローチャートである。 決定部４２５における実行内容を決定する処理の一例を示すフローチャートである。 貸出判定部４２６における貸出判定の処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の搭乗型移動体の管理システム、管理方法、及びプログラムの実施形態について説明する。

搭乗型移動体の管理システム（以下、移動体管理システム）は、搭乗型移動体と、端末装置と、管理サーバとを備える。搭乗型移動体は、例えば、遊園地やテーマパークなどの遊戯施設に設置される。搭乗型移動体は、例えば、所有する端末装置により送信される電気信号に基づいて、自車と端末装置を所有するユーザをマッチングし、マッチングされたユーザに使用権を設定する。搭乗型移動体は、使用権が設定されたユーザに貸し出される。管理サーバは、搭乗型移動体及び端末装置と通信し、遊戯施設内の搭乗型移動体を管理する。

搭乗型移動体は、ユーザが遊戯施設内に持ち込んだものでもよい。ユーザが遊戯施設内に持ち込んだ搭乗型移動体は、ユーザが独占的に使用権を有してもよいし、ユーザと異なる他者に対して設定可能であるものでもよい。以下の説明において、２人のユーザのうち、先に搭乗型移動体１００を使用するユーザを第１ユーザ、第１ユーザに続いて搭乗型移動体１００を使用するユーザ（他者）を第２ユーザという。第１ユーザと第２ユーザを区別しないときにはユーザと総称する。

図１は、実施形態の移動体管理システム１の概要を説明する説明図である。移動体管理システム１は、例えば、搭乗型移動体１００と、端末装置２００と、管理サーバ４００とを備える。搭乗型移動体１００は、遊戯施設Ｐに複数配備されている。使用権が設定されていない搭乗型移動体１００は、例えば、遊戯施設Ｐの入場口Ｐ－ＩＮ付近に設けられた駐車プールＰＰに保管されていたり、遊戯施設Ｐの敷地内を周遊していたりする。使用権が設定された搭乗型移動体１００は、搭乗型移動体１００に搭乗したユーザＵの操作に応じて走行したり、搭乗型移動体１００からユーザＵが降車した場合に、ユーザＵの再搭乗を待っていたりする。端末装置２００は、例えばユーザＵにより所持される。

管理サーバ４００は、遊戯施設Ｐ内に設置されている。管理サーバ４００は、遊戯施設Ｐ内の複数の搭乗型移動体１００を管理する。管理サーバ４００は、遊戯施設Ｐ内の搭乗型移動体１００の位置を認識する。管理サーバ４００は、ユーザＵに使用権が設定されていない搭乗型移動体１００の移動を管理する。

搭乗型移動体１００は、例えば、ユーザＵが所持する端末装置２００の操作により、ユーザＵと搭乗型移動体１００をマッチングする制御装置を備える。ユーザＵは、端末装置２００を操作することにより、遊戯施設Ｐ内で使用する搭乗型移動体１００の使用権を取得する。ユーザＵは、例えば、遊戯施設Ｐの入場時に、入場口Ｐ－ＩＮ付近に配置された搭乗型移動体１００の使用権を取得してもよいし、遊戯施設Ｐ内を周遊する搭乗型移動体１００の使用権を取得してもよい。搭乗型移動体１００の使用権が設定されたユーザＵは、例えば、搭乗型移動体１００に搭乗して移動したり、遊戯施設Ｐ内におけるアトラクションやレストランなどの遊戯施設Ｐ内の設置施設である場内施設Ｂの近傍に搭乗型移動体１００を停車させて場内施設Ｂを利用したりする。

図２は、搭乗型移動体１００の一例を示す構成図である。搭乗型移動体１００は、例えば、機体１１０と、通信装置１２０と、自車位置検出装置１３０と、センサ１４０と、制御装置１５０と、バッテリ１３５とを備える。機体１１０は、例えば、カバーパネル１１１と、全方向移動車輪１１２と、シート１１３と、ステップ１１４と、警報装置１１５と、を備える。

図３は、搭乗型移動体１００の内部構造を示す斜視図である。図３において、搭乗型移動体１００の幅方向をｘ方向、前後方向をｙ方向、上下方向をｚ方向という。搭乗型移動体１００の前方向は、ｙ軸の正方向（紙面奥側から紙面手前側に向かう方向、以下＋ｙ軸方向という。）であり、後方向はｙ軸の負方向（紙面手前側から紙面奥側に向かう方向、以下－ｙ軸方向という。）である。

カバーパネル１１１は、例えば樹脂製である。カバーパネル１１１の内側下部には、全方向移動車輪１１２が設けられる。図４は、全方向移動車輪１１２の斜視図である。全方向移動車輪１１２は、大径車輪１１２Ａと、小径車輪１１２Ｂと、旋回用車輪１１２Ｃと、第１モータＭＴ１と、第２モータＭＴ２と，第３モータＭＴ３を備える。大径車輪１１２Ａは、ｘ軸回りに回転可能な車輪である。大径車輪１１２Ａは、第１モータＭＴ１により回転させられる。

小径車輪１１２Ｂは、大径車輪１１２Ａの幅方向中央断面における半径方向の直線に直交する軸回りに回転可能な車輪である。全方向移動車輪１１２は、複数の小径車輪１１２Ｂを備えている。複数の小径車輪１１２Ｂは、大径車輪１１２Ａの周方向に沿って互いに略等間隔で配置されている。複数の小径車輪１１２Ｂは、第２モータＭＴ２により一斉に回転させられる。

旋回用車輪１１２Ｃは、ｙ軸回りに回転可能な車輪である。旋回用車輪１１２Ｃは、大径車輪１１２Ａよりも小径である。旋回用車輪１１２Ｃは、第３モータＭＴ３により回転させられる。全方向移動車輪１１２は、大径車輪１１２Ａ、小径車輪１１２Ｂ、または旋回用車輪１１２Ｃのうち少なくともいずれか１つを回転させることにより、搭乗型移動体１００を移動させる。全方向移動車輪１１２の動作については、後に説明する。

シート１１３は、カバーパネル１１１の上方に取り付けられている。シート１１３は、搭乗型移動体１００に搭乗するユーザＵが着座する部材である。ステップ１１４は、カバーパネル１１１の前方下部に取り付けられる。ステップ１１４は、ユーザＵが脚部を載置する部材である。ステップ１１４は、幅及び高さを調整可能な可変ステップである。

警報装置１１５は、例えば、ランプ及びスピーカを備える。警報装置１１５は、制御装置１５０の制御によって作動する。ランプは、機体１１０の周囲に取り付けられており、点灯または点滅などの発光をすることにより、機体１１０の周囲に光警報を出力する。スピーカは、機体１１０の外側に設けられており、機体１１０の周囲に警報音を出力する。

続いて、搭乗型移動体１００の全方向移動車輪１１２の構成と動作について説明する。図５は、搭乗型移動体１００の全方向移動車輪１１２の構成と動作について説明するための図である。全方向移動車輪１１２は、車両が旋回等の予備動作を行うことなく現在位置から直ちに任意方向（３６０度の全方向）に進み出すことを可能にする車輪である。全方向移動車輪１１２は、例えば、前輪としての大径車輪１１２Ａと、後輪としての旋回用車輪１１２Ｃとを備え、前輪の大径車輪１１２Ａの接地部（径方向の縁の部分）に複数の小径車輪１１２Ｂを備える。

大径車輪１１２Ａは、主に前後方向への直進移動を実現する車輪である。小径車輪１１２Ｂは、大径車輪１１２Ａの回転方向（円周方向）を軸として回転することにより、主にその場での横方向の移動を実現する車輪である。一方、後輪の旋回用車輪１１２Ｃは、大径車輪１１２Ａよりも径が小さく、大径車輪１１２Ａの回転軸に直交する回転軸で回転することにより、主に旋回移動を実現する車輪である。全方向移動車輪１１２は、大径車輪１１２Ａ、小径車輪１１２Ｂ、および旋回用車輪１１２Ｃの回転をそれぞれ独立して制御可能なモータ（不図示）を備える。このような構成により、全方向移動車輪１１２は、前後移動に加えて、前・後輪の横方向への移動速度差を利用することで、真横や斜めなどさまざまな方向に動くだけでなく、曲がることやその場での旋回といった機敏な動きも実現することができる。

ここで、搭乗型移動体１００の前方向は図３におけるｙ軸の正方向（紙面奥側から紙面手前側に向かう方向、以下＋ｙ軸方向という。）であり、後方向はｙ軸の負方向（紙面手前側から紙面奥側に向かう方向、以下－ｙ軸方向という。）である。例えば、図５の動作例Ｍ１（前進・後進）に示すように、全方向移動車輪１１２は、大径車輪１１２Ａを矢印Ａ１の方向に回転させることによって前進し、矢印Ａ２の方向に回転させることによって後進する。

また、図５の動作例Ｍ２（左右移動）に示すように、全方向移動車輪１１２は、小径車輪１１２Ｂを矢印Ａ３の方向に回転させることにより向きを変えずにその場で左方向に移動することができる。この場合、旋回用車輪１１２Ｃは、左右方向の移動に応じて矢印Ａ４方向に自然回転するように構成されてもよいし、小径車輪１１２Ｂの回転量に応じて矢印Ａ４方向に回転するように制御されてもよい。また、全方向移動車輪１１２は、小径車輪１１２Ｂを矢印Ａ３と逆方向に回転させることにより向きを変えずにその場で右方向に移動することができる。なお、ここでいう左方向は、図３における左方向であり、ｘ軸の負方向（－ｘ軸方向）に対応し、右方向は、図３における右方向であり、ｘ軸の正方向（＋ｘ軸方向）に対応する。なお、複数の小径車輪１１２Ｂは、全ての車輪が同時に回転するように構成されてもよいし、接地部の車輪のみが回転するように構成されてもよい。

図５の動作例Ｍ３（その場旋回）に示すように、全方向移動車輪１１２は、旋回用車輪１１２Ｃを矢印Ａ５の方向に回転させることにより大径車輪１１２Ａの接地点Ｐ１を中心としてその場で矢印Ａ６方向に旋回することができ、矢印Ａ５と逆方向に回転させることにより矢印Ａ６と逆方向にその場で旋回することができる。

図５の動作例Ｍ４（旋回走行）に示すように、全方向移動車輪１１２は、大径車輪１１２Ａを矢印Ａ７方向に回転させ、旋回用車輪１１２Ｃを矢印Ａ８方向に回転させることにより、矢印Ａ９の方向に旋回しながら前進することができる（旋回走行）。また、全方向移動車輪１１２は、大径車輪１１２Ａを矢印Ａ７と逆方向に回転させ、旋回用車輪１１２Ｃを矢印Ａ８方向に回転させることにより、矢印Ａ９の逆方向に旋回しながら後進することができる。またこの例において、全方向移動車輪１１２は、旋回用車輪１１２Ｃを矢印Ａ８と逆方向に回転させることにより、旋回中心を右側にとりながら前進または後進することができる。

全方向移動車輪１１２の実現方法は図５の方法に限定されない。全方向移動車輪１１２は任意の既存技術で実現されてよい。また、搭乗型移動体１００は、１つの全方向移動車輪１１２を備えてもよいし、複数の全方向移動車輪１１２を備えてもよい。さらに、搭乗型移動体１００は、全方向移動車輪１１２に加えて、通常の車輪を補助的な車輪として備えてもよい。

図２に戻り、通信装置１２０は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置１２０は、端末装置２００及び管理サーバ４００により送信される電気信号を受信し、制御装置１５０に出力する。通信装置１２０は、制御装置１５０により出力される電気信号を端末装置２００及び管理サーバ４００に送信する。通信装置１２０に加えて、端末装置２００との間で近距離通信（ＮＦＣ；Near Field Communication）を実行する近距離通信機能を備えてもよい。

自車位置検出装置１３０は、自車である搭乗型移動体１００の位置を検出する。自車位置検出装置１３０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置である。自車位置検出装置１３０は、検出した自車（搭乗型移動体１００）の位置を示す自車位置信号を通信装置１２０に出力する。通信装置１２０は、出力された自車位置信号を使用権が設定されたユーザＵが所持する端末装置２００及び管理サーバ４００に送信する。

バッテリ１３５は、搭乗型移動体１００を駆動させる駆動電力を蓄電する。バッテリ１３５は、蓄電した電力を全方向移動車輪１１２のモータに供給する。バッテリ１３５は、搭乗型移動体１００の外部に設けられた充電装置によって充電可能である。バッテリ１３５には、全方向移動車輪１１２のモータにより回生される電気も充電可能である。

センサ１４０は、例えば、着座センサ１４１と、周辺センサ１４２と、加速度センサ１４３と、角速度センサ１４４と、充電残量センサ１４５とを備える。着座センサ１４１は、搭乗者がシート１１３に着座しているか否かの着座状態を検知する。着座センサ１４１は、搭乗者の着座状態を示す着座信号を制御装置１５０に出力する。

周辺センサ１４２は、搭乗型移動体１００の周辺における物体を検出するセンサである。周辺センサ１４２は、例えば、検出した物体と搭乗型移動体１００の間の距離を検出する。周辺センサ１４２は、検出した物体及び検出した物体の搭乗型移動体１００の間の距離に関する周辺物体信号を制御装置１５０に出力する。周辺センサ１４２は、例えば、超音波を媒体とした超音波センサでもよいし、光を媒体とした光センサでもよいし、搭乗型移動体１００の周辺の画像を撮像する画像センサでもよい。

加速度センサ１４３は、機体１１０またはシート１１３の一以上の任意の箇所に取り付けられる。加速度センサ１４３は、取り付け箇所に作用する加速度を検出して制御装置１５０に出力する。角速度センサ１４４も同様に、機体１１０またはシート１１３の一以上の任意の箇所に取り付けられる。角速度センサ１４４は、取り付け箇所に作用する角速度を検出して制御装置１５０に出力する。

充電残量センサ１４５は、駆動電力を蓄電し、蓄電した電力を全方向移動車輪１１２のモータに供給するバッテリ１３５における充電残量を検出する。充電残量センサ１４５は、検出した充電残量を示す充電残量信号を制御装置１５０に出力する。制御装置１５０は、出力された充電残量信号を通信装置１２０に出力する。通信装置１２０に出力する。通信装置１２０は、制御装置１５０により出力された充電残量信号を管理サーバ４００に送信する。

制御装置１５０は、例えば、認証処理部１６０と、指令生成部１７０と、モータ制御部１８０と、警報制御部１９０とを備える。認証処理部１６０は、例えば、認証部１６１と、解除部１６２と、調整部１６３とを備える。指令生成部１７０は、例えば、判定部１７１と、検知部１７２と、生成部１７３と、重心推定部１７４と、バランス制御部１７５とを備える。

これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。記憶装置には、自車に付与された移動体ＩＤが記憶されている。

制御装置１５０の各部の機能の説明の前に、端末装置２００の機能について説明する。

図６は、端末装置２００の一例を示す構成図である。端末装置２００は、例えば、ユーザＵが所持するスマートフォンやタブレットなどの携帯端末である。端末装置２００において、搭乗型移動体１００を用いたサービスを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置２００がスマートフォンであり、アプリケーションプログラム（移動体貸出アプリ）が起動していることを前提とする。端末装置２００は、記憶部を備えており、アプリケーションプログラムに応じた利用者ＩＤを記憶する。

端末装置２００は、例えば、タッチパネル２１０と、端末通信部２２０と、端末制御部２３０と、端末位置検出部２４０とを備える、タッチパネル２１０は、例えば、ＧＵＩ（Graphical User Interface）画像を表示し、ユーザＵが手指でＧＵＩ画像に接触するなどの入力操作を受け付ける。タッチパネル２１０は、受け付けた入力操作に応じた電気信号を端末制御部２３０に出力する。

タッチパネル２１０は、例えば、ユーザＵが搭乗型移動体１００の予約を要求する操作を実行した場合に、搭乗型移動体１００の予約を要求する予約リクエスト信号を端末制御部２３０に出力する。予約リクエスト信号には、使用開始時間、使用時間、使用開始場所、予約人数（同行人数）、所定要件、使用態様等の情報が含まれる。使用開始時間、使用時間、使用開始場所の情報は、いずれもユーザが使用を希望する時間等に関する情報である。所定要件は、例えば、種類を特定して搭乗型移動体１００を求める要件である。搭乗型移動体１００の種類は、例えば、大人用や子供用、搭乗可能人数が異なる場合の搭乗人数、搭乗型移動体１００に描かれたキャラクタ等の種類を含む。端末装置２００のタッチパネル２１０は、例えば、ユーザＵが搭乗型移動体１００の配車を要求する操作を実行した場合に、搭乗型移動体１００の配車を要求する配車リクエスト信号を端末通信部２２０に出力する。使用態様は、試乗による使用か通常による使用かの情報が含まれる。

タッチパネル２１０は、例えば、ユーザＵが搭乗型移動体１００の使用権の設定を要求する操作を実行した場合に、使用権の設定を要求する使用権設定リクエスト信号を端末制御部２３０に出力する。タッチパネル２１０は、例えば、使用権を設定されたユーザＵが一度搭乗型移動体１００から離れて再度近づく際に、本人確認を要求する操作を実行した場合、本人確認を要求する本人確認リクエスト信号を端末制御部２３０に出力する。

端末制御部２３０は、タッチパネル２１０により出力された予約リクエスト信号、配車リクエスト信号、使用権設定リクエスト信号、及び本人確認リクエスト信号に、記憶部に記憶された利用者ＩＤを付加して端末通信部２２０に出力する。

端末通信部２２０は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。端末通信部２２０は、端末制御部２３０により出力された使用権設定リクエスト信号及び本人確認リクエスト信号を搭乗型移動体１００に送信し、予約リクエスト信号及び配車リクエスト信号を管理サーバ４００に送信する。端末通信部２２０は、搭乗型移動体１００及び管理サーバ４００により送信される電気信号、例えば搭乗型移動体１００により送信される自車位置信号を受信し、認証部１６１が指定する端末制御部２３０に出力する。

端末制御部２３０は、端末通信部２２０により出力された電気信号に応じて、タッチパネル２１０の表示制御を実行する。端末制御部２３０は、例えば、搭乗型移動体１００により送信される自車位置信号に基づいてユーザＵとマッチングされた搭乗型移動体１００の位置を特定し、ユーザＵとマッチングされた搭乗型移動体１００の画像をＡＲ（Augmented Reality）画像とともにタッチパネル２１０に表示させる。

ＡＲ画像は、例えば、搭乗型移動体１００をデコレーション表示させる画像である。端末装置２００の記憶部は、搭乗型移動体１００の形状（外観）を記憶しておき、端末制御部２３０は、搭乗型移動体１００により送信される自車位置信号と記憶部に記憶された搭乗型移動体１００の形状に基づいて、搭乗型移動体の位置を調整してもよい。

端末位置検出部２４０は、端末装置２００の位置を検出する。端末位置検出部２４０は、例えば、ＧＮＳＳ装置である。端末位置検出部２４０が検出した端末装置２００の位置は、端末装置２００を所持するユーザＵの位置を示すため、端末位置検出部２４０は、ユーザＵの位置を検出する。端末位置検出部２４０は、検出したユーザの位置を示すユーザ位置信号を端末通信部２２０に出力する。端末通信部２２０は、ユーザ位置信号を管理サーバ４００に送信する。

以下、改めて搭乗型移動体１００の制御装置１５０の各部の機能について説明する。制御装置１５０の指令生成部１７０は、搭乗型移動体１００にユーザＵが搭乗していない（降車している）際の移動指令を主に生成する。認証部１６１は、端末装置２００により送信され通信装置１２０により出力された使用権設定リクエスト信号を取得し、使用権設定リクエスト信号に付加された利用者ＩＤと移動体ＩＤをマッチングする。

認証部１６１は、利用者ＩＤと移動体ＩＤをマッチングすることによりユーザＵと搭乗型移動体１００をマッチングする。認証部１６１は、移動体ＩＤとマッチングされた利用者ＩＤを有するユーザＵに使用権を設定する。認証部１６１は、使用権を設定したユーザが所持する端末装置２００を、通信装置１２０がＧＮＳＳ信号を送信する端末装置２００に指定する。認証部１６１は、マッチングした利用者ＩＤとユーザＩＤを含むマッチング信号として通信装置１２０に出力する。

認証部１６１は、管理サーバ４００により送信される予約信号を受信した場合に、使用権の設定対象となるユーザＵを、管理サーバ４００に予約リクエスト信号を送信した端末装置２００を所持するユーザＵに限定する。認証部１６１は、使用権の設定対象となるユーザＵの端末装置２００により利用者ＩＤが送信された場合に、利用者ＩＤと移動体ＩＤをマッチングする。

解除部１６２は、ユーザＵが搭乗型移動体１００から離れた後の経過時間を計測する。解除部１６２は、ユーザＵが搭乗型移動体１００から離れて所定時間が経過した後に、解除条件が満たされたとしてユーザの搭乗型移動体１００に対する使用権を解除する。所定時間は一定でもよいし、特定の条件により変動する時間でもよい。特定の条件は、例えば、搭乗型移動体１００の停車位置、時間帯、ユーザＵと一緒に遊戯施設Ｐを訪れた人数、家族や友人などの人間関係などでよい。解除条件は、その他の条件でもよい。例えば、ユーザＵが使用権を解除する意思を示す操作をし、その操作に応じた信号を解除部１６２が取得したことを解除条件としてもよい。

調整部１６３は、使用権を設定したユーザ以外のユーザ（以下、他者）の端末装置２００により送信される使用権設定リクエスト信号（以下、他者リクエスト信号）を受信し、他者が搭乗型移動体１００の使用権を要求する場合に、ユーザＵに使用権が設定されているか否かを判定する。調整部１６３は、ユーザＵに使用権が設定されていない場合に、他者に搭乗型移動体１００の使用権を設定する。

指令生成部１７０における判定部１７１は、着座センサ１４１により出力される着座信号に基づいて、ユーザＵが着座しているか否かを判定する。ユーザＵが一度シート１１３に着座した後は、判定部１７１は、搭乗型移動体１００から離れたか否かを判定する。判定部１７１は、例えば、ユーザＵが一度シート１１３に着座した後に離反した場合に、ユーザＵが搭乗型移動体１００から離れたと判定する。指令生成部１７０は、ユーザＵが搭乗型移動体１００から離れたときに、使用中断信号を通信装置１２０に出力する。通信装置１２０は、出力された使用中断信号を管理サーバ４００に送信する。

指令生成部１７０における検知部１７２及び生成部１７３は、搭乗型移動体１００にユーザＵが搭乗していないときに機能する。検知部１７２は、搭乗型移動体１００に対するユーザＵと異なる他者の使用意図を検知する。検知部１７２は、例えば、周辺センサ１４２により出力された周辺物体信号に基づいて、搭乗型移動体１００の周囲において、搭乗型移動体１００に近づく物体の有無を検出する。検知部１７２は、他者の利用者ＩＤが付加された他者リクエスト信号を通信装置１２０が受信したか否かを判定する。

検知部１７２は、例えば、搭乗型移動体１００に近づく物体があり、通信装置１２０が他者リクエスト信号を受信した場合に、搭乗型移動体１００に対するユーザＵと異なる他者の使用意図を検知する。検知部１７２は、他の条件で搭乗型移動体１００に対するユーザＵと異なる他者の使用意図を検知してもよい。例えば、搭乗型移動体１００に近づく物体がある場合に、他者の使用意図を検知してもよいし、さらに他の条件を付加して他者の使用意図を検知してもよい。

生成部１７３は、ユーザＵが搭乗型移動体１００から離れたと判定部１７１により判定され、搭乗型移動体１００に対する他者の使用意図が検知部１７２により検知された場合に、ユーザＵに設定された使用権に基づいて、搭乗型移動体１００に対するアクション指令を生成し、生成したアクション指令に基づく制御指令を生成する。生成部１７３は、例えば、搭乗型移動体１００が他者から離れる離反動作を実行させるアクション指令を生成する。

生成部１７３は、管理サーバ４００により実行信号が送信された場合に、送信された実行信号に基づいて、搭乗型移動体１００に対するアクション指令を生成し、生成したアクション指令に基づく制御指令を生成する。実行信号が、例えば買物を示す信号である場合、生成部１７３は、搭乗型移動体１００に買い物をさせるアクション指令を生成する。

さらに、生成部１７３は、発光や音声の出力などの警報動作を警報装置１１５に実行させるアクション指令を生成し、生成したアクション指令に基づく制御指令を生成する。指令生成部１７０は、生成部１７３により生成された制御指令をモータ制御部１８０及び警報制御部１９０に出力する。

生成部１７３は、管理サーバ４００により準備開始信号が送信された場合に、送信された準備開始信号に基づいて搭乗型移動体１００に実行させるアクション指令を生成し、生成したアクション指令に基づく使用開始準備をさせる制御指令を生成する。生成部１７３は、例えば、使用開始準備として、搭乗型移動体１００を暖機させたり、警報装置１１５に設けられたランプを点灯させたりして、ユーザＵに搭乗型移動体１００をわかりやすくさせる。

指令生成部１７０における重心推定部１７４及びバランス制御部１７５は、搭乗型移動体１００にユーザＵが搭乗しているときに機能する。重心推定部１７４は、加速度センサ１４３および角速度センサ１４４の出力に基づいて、搭乗型移動体１００に搭乗したユーザＵ、機体１１０、シート１１３等を含む物体の重心を推定する。

バランス制御部１７５は、重心推定部１７４が推定した重心の位置を、基準位置（静止状態における重心位置）に戻す方向の制御指令を生成する。例えば、バランス制御部１７５は、重心の位置が基準位置よりも右後方に偏している場合、右後方に向かう加速度を指示する情報を制御指令として生成する。

例えば、アクション指令が加速前進であり、重心の位置が基準位置よりも後ろである場合、バランス制御部１７５は、加速前進によって重心の位置が更に後ろに偏しないように加速度を抑制してもよいし、一度後退して重心の位置を前に誘導してから加速前進を開始してもよい。指令生成部１７０は、バランス制御部１７５により生成された制御指令を、モータ制御部１８０に出力する。

モータ制御部１８０は、指令生成部１７０により出力された制御指令に基づいて、全方向移動車輪１１２に取り付けられた各モータを個別に制御する。モータ制御部１８０では、搭乗型移動体１００にユーザＵが搭乗（着座）している場合と搭乗していない場合とで異なる制御を実行する。

搭乗型移動体１００にユーザＵが搭乗しているときは、このような制御によって、搭乗型移動体１００に搭乗するユーザＵは、自身の体勢変化によって重心を所望の方向に動かすことにより、搭乗型移動体１００を所望の方向に移動させることができる。つまり、搭乗型移動体１００は、ユーザＵの重心移動を、搭乗型移動体１００に対する操縦操作として認識し、操縦操作に応じた移動動作を行う。

警報制御部１９０は、指令生成部１７０により出力された制御指令に基づいて、ランプにより光警報を出力するとともに、スピーカにより警報音を出力する。光警報及び警報音により、搭乗型移動体１００には、すでに使用権が設定されており、他者は利用できない状態である旨を報知する。

管理サーバ４００は、例えば、遊戯施設Ｐ内に設置されている。管理サーバ４００は、遊戯施設Ｐ内の複数の搭乗型移動体１００を管理する。管理サーバ４００は、遊戯施設Ｐ内の搭乗型移動体１００の位置を認識する。管理サーバ４００は、ユーザＵに使用権が設定されていない搭乗型移動体１００の移動を管理する。

図７は、管理サーバ４００の一例を示す構成図である。管理サーバ４００は、例えば、サーバ通信装置４１０と、サーバ制御装置４２０と、記憶部４５０とを備える。サーバ通信装置４１０は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。

サーバ通信装置４１０は、搭乗型移動体１００及び端末装置２００により送信される電気信号を受信し、サーバ制御装置４２０に出力する。サーバ通信装置４１０は、例えば、搭乗型移動体１００により送信される自車位置信号、使用中断信号、充電残量信号、及び端末装置２００により送信される配車リクエスト信号を受信し、サーバ制御装置４２０に出力する。

サーバ制御装置４２０は、例えば、移動体管理部４２１と、配車管理部４２２と、受付部４２３と、推定部４２４と、決定部４２５と、貸出判定部４２６と、準備制御部４２７と、付与部４２８とを備える。サーバ制御装置４２０は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。記憶装置は、記憶部４５０として機能する。

記憶部４５０は、例えば、予約管理リスト４５１と、貸出管理リスト４５２と、実行リスト４５３とを記憶する。ユーザＵによる搭乗型移動体１００の貸出の予約を管理するためのリストである。予約管理リスト４５１は、予約リクエスト信号を端末装置２００により送信し、搭乗型移動体１００を予約したユーザＵ及び予約の内容に関する情報を含む。図８は、予約管理リスト４５１の内容の一例を示す図である。予約管理リスト４５１は、例えば、利用者ＩＤ、使用開始時間、使用時間、使用開始場所、予約人数、所定要件の情報を含む。

貸出管理リスト４５２は、搭乗型移動体１００を貸し出されたユーザＵと、搭乗型移動体１００との対応関係を管理するためのリストである。図９は、貸出管理リスト４５２の内容の一例を示す図である。貸出管理リスト４５２は、搭乗型移動体１００を貸し出されたユーザと搭乗型移動体１００の情報を含む。貸出管理リスト４５２は、例えば、貸し出された搭乗型移動体１００の移動体ＩＤ、搭乗型移動体１００を貸し出されたユーザＵの利用者ＩＤ、ユーザＵが搭乗型移動体１００を使用する使用時間の情報を含む。貸出管理リスト４５２には、その他、ユーザＵの使用時間中に、搭乗型移動体１００を他者に対する貸出をユーザＵが許可する時間（以下、貸出許可時間）の情報を含む。

実行リスト４５３は、ユーザＵに貸し出された搭乗型移動体１００の不使用時間における実行内容を設定するリストである。ユーザＵが搭乗型移動体１００を不使用としている不使用時間に、搭乗型移動体１００が実行可能な実行内容を不使用時間ごとに設定した情報を含む。図１０は、実行リスト４５３の内容の一例を示す図である。実行リスト４５３には、バッテリ１３５の充電残量が大きい場合には、不使用時間によらず、搭乗型移動体１００の実行内容として、「周遊」が設定されている。実行リスト４５３には、バッテリ１３５の充電残量が小さい場合において、不使用時間が第１基準時間、例えば１５分以下である場合には「待機」、第１基準時間を超えて第２基準時間、例えば６０分以下である場合には「買物受取」、第２基準時間を超える場合には「買物」が設定されている。

「周遊」とは、例えば、搭乗型移動体１００がユーザＵを乗せることなく単独で所定領域、例えば遊戯施設Ｐ内を走行することである。周遊の間、搭乗型移動体１００は、搭載された図示しないカメラで遊戯施設Ｐ内を撮像し、撮像した映像の情報をユーザＵの端末装置２００に送信する。ユーザＵの端末装置２００には、搭乗型移動体１００により送信された画像を基とした画像が映し出される。ユーザＵは、端末装置２００に映し出される画像を見ることにより、例えば、搭乗型移動体１００がアバターとなって遊戯施設Ｐ内を自らが楽しむ仮想体験をすることができるようになる。

「待機」とは、搭乗型移動体１００が停車位置で停車状態を維持する動作である。動作には、動きを伴う動作と動きを伴わない動作があり、「待機」は動きを伴わない動作である。「買物」とは、ユーザＵの搭乗移動体（以下、自機）が買い物に行く動作である。「買物受取」とは、自機と異なる搭乗型移動体１００であり、遊戯施設Ｐ内の他の搭乗型移動体１００（以下、他機）が自機に代えて買い物を実行し、他機が実行した買物によって得られたものを受け取る動作である。

図１０に示す実行リストでは、同一時間帯における実行内容は、搭乗型移動体１００におけるバッテリ１３５の充電残量が共通する場合には１つに特定されるが、同一の不使用時間で異なる実行内容が設定されていてもよい。この場合には、搭乗型移動体１００は、異なる実行内容のいずれかを実行するが、実行内容の決定方法は適宜である。この場合の搭乗型移動体１００の実行内容には、例えば、ユーザＵの指定に基づいて決定されてもよいし、搭乗型移動体１００の停車位置（ユーザＵが搭乗型移動体１００から降車した位置）に基づいて決定されてもよい。

移動体管理部４２１は、複数の搭乗型移動体１００により送信される自車位置信号に基づいて、遊戯施設Ｐ内における複数の搭乗型移動体１００の位置を認識する。移動体管理部４２１は、認識した複数の搭乗型移動体１００の位置と、遊戯施設Ｐの地図を参照して、搭乗型移動体１００の数が少ない領域に搭乗型移動体１００を移動させる移動計画を生成する。移動体管理部４２１は、移動計画を達成する移動信号を生成し、サーバ通信装置４１０に出力する。移動体管理部４２１は、複数種類の搭乗型移動体１００を種類ごとに分けて管理する。

移動体管理部４２１は、端末装置２００により送信された予約リクエスト信号をサーバ通信装置４１０が受信した場合に、予約リクエスト信号を送信した端末装置２００のユーザＵに対する搭乗型移動体１００の予約を実行する。移動体管理部４２１は、搭乗型移動体１００の予約に伴い、記憶部４５０に記憶された予約管理リスト４５１を更新する。移動体管理部４２１は、予約リクエスト信号をサーバ通信装置４１０が受信した場合に、使用可能な搭乗型移動体１００の中から、ユーザＵに貸し出す搭乗型移動体１００を選択して決定する。移動体管理部４２１は、予約リクエスト信号を送信した端末装置２００のユーザＵ及び決定した搭乗型移動体１００に送信するための予約信号をサーバ通信装置４１０に出力する。

移動体管理部４２１は、搭乗型移動体１００により送信されたマッチング信号をサーバ通信装置４１０が受信した場合に、マッチング信号が示す移動体ＩＤの搭乗型移動体１００が、マッチング信号が示す利用者ＩＤのユーザＵに貸し出された情報を取得する。移動体管理部４２１は、ここで取得した情報に基づいて、記憶部４５０に記憶された貸出管理リスト４５２を更新する。

配車管理部４２２は、端末装置２００により送信された配車リクエスト信号をサーバ通信装置４１０が受信した場合に、配車リクエスト信号を送信した端末装置２００の位置まで、使用権が設定されていない搭乗型移動体１００を移動させる配車信号を生成する。配車管理部４２２は、例えば、配車リクエスト信号を送信した端末装置２００の近傍にある搭乗型移動体１００を、配車対象として指定する。配車管理部４２２は、生成した配車信号をサーバ通信装置４１０に出力する。

受付部４２３は、端末装置２００により送信されるサーバ通信装置４１０により受信された予約リクエスト信号を受け付ける。受付部４２３は、予約リクエスト信号に含まれる各項目の内容を、図８に示す記憶部４５０の予約管理リスト４５１に記憶させる。受付部４２３は、予約リクエスト信号に含まれる各項目の内容を予約管理リスト４５１に記憶させることにより、予約管理リスト４５１を更新する。

推定部４２４は、サーバ通信装置４１０により出力される自車位置信号及び使用中断信号が示す情報等に基づいて、第１ユーザが搭乗型移動体１００を不使用とする不使用時間を推定する。不使用時間を推定するための情報としては、例えば、自車位置信号及び使用中断信号に基づくユーザＵの降車位置及び降車時間、降車位置近傍の場内施設Ｂ、ユーザＵの同行人の構成などの情報がある。推定部４２４は、推定した不使用時間を示す不使用時間信号をサーバ通信装置４１０に出力する。

決定部４２５は、推定部４２４により推定された不使用時間及び搭乗型移動体１００により送信される充電残量信号に基づいて、搭乗型移動体１００の動作を決定する。決定部４２５は、例えば、推定部４２４により推定された不使用時間を図１０に示す実行リスト４５３を参照する。決定部４２５は、不使用時間を参照することによって求められる実行内容を、搭乗型移動体１００が実行する動作として決定する。決定部４２５は、決定した実行内容を示す実行信号をサーバ通信装置４１０に出力する。

貸出判定部４２６は、受付部４２３により受け付けられた第２ユーザの予約と、推定部４２４により推定された第１ユーザの搭乗型移動体１００の不使用時間や貸出許可時間等に基づいて、第２ユーザに対する搭乗型移動体１００の貸出の可否を判定する。貸出判定部４２６は、例えば、第２ユーザの使用開始時間から使用時間が経過するまでの時間が、第１ユーザの搭乗型移動体１００の不使用時間内に収まる場合に、第２ユーザに対する搭乗型移動体１００の貸出を可能と判定する。貸出判定部４２６は第１ユーザが搭乗型移動体１００を不使用として、搭乗型移動体１００から降車した後の貸出待機時間内には、第２ユーザに対する搭乗型移動体１００の貸出を可能とする判定を禁止する。貸出待機時間は任意に決定してよく、例えば、１０秒から３０秒程度の間の時間としてもよいし、１分から５分程度の間としてもよい。

貸出判定部４２６は、不使用時間が経過した後に第１ユーザが他の搭乗型移動体１００を使用可能であると判定したときに、第２ユーザに対する搭乗型移動体１００の貸出を可能と判定する。貸出判定部４２６は、第２ユーザに対する貸出を可能と判定した搭乗型移動体（以下、貸出可能搭乗型移動体）の第１ユーザに、貸出可能搭乗型移動体を貸出可能としたことを示す貸出可能信号をサーバ通信装置４１０に出力する。

貸出判定部４２６は、貸出可能搭乗型移動体を第２ユーザに貸し出すか否かを判定する。例えば、貸出判定部４２６は、複数の貸出可能搭乗型移動体がある場合に、その中の１つを第２ユーザに貸し出すと判定する。貸出判定部４２６は、第２ユーザに貸し出す搭乗型移動体（以下、貸出搭乗型移動体）の第１ユーザに、貸出搭乗型移動体を不使用時間中に第２にユーザに貸し出すことを示す貸出信号をサーバ通信装置４１０に出力する。

貸出判定部４２６は、第２ユーザの使用態様が試乗であるか否かを判定し、試乗であると判定した場合に、貸し出す搭乗型移動体１００の移動範囲に制限を付加する。この場合、貸出判定部４２６は、搭乗型移動体１００の移動範囲に制限がある旨を付加して貸出可能信号を生成する。搭乗型移動体１００が試乗である場合には、大掛かりな移動を前提としないので、移動範囲に制限を付加する。

準備制御部４２７は、ユーザＵが所定行動、例えば搭乗型移動体１００または搭乗型移動体１００が駐車する駐車領域（停車エリア）等に近づくことにより、搭乗型移動体１００をユーザＵに使用させる準備を開始する。準備制御部４２７は、例えば、搭乗型移動体１００により送信される自車位置信号と、端末装置２００により送信されるユーザ位置信号に基づいて、ユーザＵと搭乗型移動体１００の距離が所定値以下であるか否かを判定する。所定行動は、ユーザＵが搭乗型移動体１００に近づく行動以外の行動でもよい。例えば、ユーザＵが、搭乗型移動体１００をアトラクション付近に停車させ、アトラクションが終了した後に搭乗型移動体１００に再度乗車する場合に、ユーザＵがアトラクションを開始する情報でもよい。ユーザＵがアトラクションを開始する情報としては、例えば、ユーザＵがアトラクションに入場する際に、入場口に設けられたリーダにＱＲコード（登録商標）などの二次元コードをかざしたことを示す情報でもよい。

準備制御部４２７は、ユーザＵと搭乗型移動体１００の距離が所定値以下であると判定した場合に、ユーザＵに使用させる準備を搭乗型移動体１００に開始させるための準備開始信号をサーバ通信装置４１０に出力する。ユーザＵに搭乗型移動体１００を使用させる準備は、どのような準備でもよく、例えば、搭乗型移動体１００を暖機させてもよいし、警報装置１１５に設けられたランプを点灯させて、ユーザＵに搭乗型移動体１００をわかりやすくさせてもよい。

付与部４２８は、貸出判定部４２６により第２ユーザに対する搭乗型移動体１００の貸出が可能であると判定した場合に、第１ユーザにインセンティブを付与する。付与部４２８は、貸出が可能である搭乗型移動体１００が第２ユーザに貸し出された場合に、第１ユーザに追加インセンティブを付与する。付与部４２８は、インセンティブ、インセンティブ及び追加インセンティブを第１ユーザに付与する場合に、付与信号をサーバ通信装置４１０に出力する。

インセンティブ及び追加インセンティブの内容はどのようなものでもよい。例えば、インセンティブ及び追加インセンティブは、好みの搭乗型移動体１００を優先的に利用できるものもよいし、搭乗型移動体１００の貸出料金を割引するものでもよい。インセンティブと追加インセンティブは、ユーザＵにとって有利となる度合い、例えば、料金が割り引かれる度合いが同じでもよいし異なっていてもよい。追加インセンティブは、インセンティブよりもユーザＵにとって有利なものでもよいし不利なものでもよい。

サーバ通信装置４１０は、移動体管理部４２１により出力された移動信号を搭乗型移動体１００に送信する。サーバ通信装置４１０は、移動体管理部４２１により出力された予約信号を搭乗型移動体１００及び端末装置２００に送信する。サーバ通信装置４１０は、配車管理部４２２により出力された配車信号を、配車管理部４２２が配車対象として指定した搭乗型移動体１００に送信する。サーバ通信装置４１０は、推定部４２４、貸出判定部４２６、及び付与部４２８により出力された不使用時間信号、貸出可能信号、貸出信号、及び付与信号を第１ユーザの端末装置２００に送信する。

サーバ通信装置４１０は、貸出判定部４２６により出力された貸出可能信号及び貸出信号を第１ユーザの端末装置２００に送信する。サーバ通信装置４１０は、決定部４２５、貸出判定部４２６、及び準備制御部４２７により出力された貸出信号、実行信号、及び準備開始信号を第１ユーザの搭乗型移動体１００に送信する。サーバ通信装置４１０は、搭乗型移動体１００に貸出信号を送信する場合に、予約信号を合わせて送信する。

続いて、制御装置１５０による搭乗型移動体１００の制御手順について説明する。図１１は、制御装置１５０による処理の一例を示すフローチャートである。制御装置１５０は、端末装置２００により通信装置１２０に対して送信される使用権設定リクエスト信号を受信したときに図１１に示す処理を開始する。ユーザＵに使用権が設定されておらず、制御装置１５０が使用権設定リクエスト信号を受信する前は、搭乗型移動体１００は、駐車プールＰＰに保管されたり、遊戯施設Ｐ内を走行（自走）したりしている。制御装置１５０が使用権設定リクエスト信号を受信すると、搭乗型移動体１００は、走行していた状態であっても停止する。

通信装置１２０が使用権設定リクエスト信号を受信すると、認証部１６１は、使用権設定リクエスト信号に付加された利用者ＩＤと、記憶部に記憶された移動体ＩＤをマッチングすることにより、ユーザＵと搭乗型移動体１００をマッチングし（Ｓ１０１）、マッチング信号を生成する。認証部１６１は、生成したマッチング信号を通信装置１２０に出力し、通信装置１２０は、マッチング信号を管理サーバ４００に送信する（Ｓ１０３）。

認証部１６１は、ユーザＵと搭乗型移動体１００をマッチングすることにより、ユーザＵに搭乗型移動体１００の使用権を設定する（Ｓ１０５）。使用権が設定された後、ユーザＵが搭乗型移動体１００に搭乗することにより、ユーザＵによる搭乗型移動体１００の操作（運転）が可能となる。

続いて、判定部１７１は、ユーザＵがシート１１３に着座しているか否かを判定する（Ｓ１０７）。ユーザＵがシート１１３に着座していると判定した場合、指令生成部１７０は、重心推定部１７４及びバランス制御部１７５を用いた搭乗時制御を実行する（Ｓ１０９）。運転制御が実行されることにより、搭乗型移動体１００に搭乗するユーザＵは、自己の意思に応じて搭乗型移動体１００を走行させることができる。

ユーザＵがシート１１３に着座していないと判定した場合、指令生成部１７０は、使用中断信号を生成し、通信装置１２０に対して使用中断信号を管理サーバ４００に送信させる（Ｓ１１１）。続いて、解除部１６２は、ユーザＵが搭乗型移動体１００から離れた後の時間の計測を開始し、検知部１７２及び生成部１７３を用いた降車時制御を実行する（Ｓ１１３）。降車時制御については後にさらに説明する。

続いて、解除部１６２は、使用権が解除済であるか否かを判定する（Ｓ１１５）。解除部１６２は、使用権が解除済でないと判定した場合に、解除条件が満たされたか否かを判定する（Ｓ１１７）。解除部１６２は、解除条件が満たされていないと判定した場合、処理をステップＳ１０７に戻す。解除部１６２は、解除条件が満たされたと判定した場合に、ユーザＵに設定した使用権を解除する（Ｓ１１９）。こうして、制御装置１５０は、図１１に示す処理を終了する。ステップＳ１１５において、使用権が解除済であると解除部１６２が判定した場合も、制御装置１５０は、図１１に示す処理を終了する。

続いて、ステップＳ１１３における降車時制御について説明する。図１２は、降車時制御の処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１０７において、ユーザが着座していないと判定部１７１が判定した場合、生成部１７３は、管理サーバ４００により送信される実行信号を通信装置１２０が受信したか否かを判定する（Ｓ２０１）。管理サーバ４００により送信される実行信号を通信装置１２０が受信していないと判定した場合、生成部１７３は、処理をステップＳ２０７に進める。

管理サーバ４００により送信される実行信号を通信装置１２０が受信したと判定した場合、生成部１７３は、受信した実行信号が待機を示すか否かを判定する（Ｓ２０３）。受信した実行信号が待機を示すと判定した場合、生成部１７３は、実行信号に応じたアクション指令を生成し、生成したアクション指令に基づく制御指令を生成する（Ｓ２０５）。こうして、制御装置１５０は、図１２に示す処理を終了する。

管理サーバ４００により送信される実行信号を通信装置１２０が受信していないと判定した場合や受信した実行信号が待機を示すと判定した場合、生成部１７３は、管理サーバ４００により送信される貸出信号を通信装置１２０が受信したか否かを判定する（Ｓ２０７）。管理サーバ４００により送信される貸出信号を通信装置１２０が受信したと判定した場合、貸出信号とともに送信された予約信号に応じた第２ユーザに搭乗型移動体１００を貸し出す処理を実行する（Ｓ２０９）。こうして、制御装置１５０は、図１２に示す処理を終了する。

管理サーバ４００により送信される貸出信号を通信装置１２０が受信していないと判定した場合、検知部１７２は、周辺センサ１４２により送信される周辺物体信号に基づいて、搭乗型移動体１００に接近する物体があるか否かを判定する（Ｓ２１１）。搭乗型移動体１００に接近する物体がないと判定した場合、制御装置１５０は、図１２に示す処理を終了する。

搭乗型移動体１００に接近する物体があると判定した場合、検知部１７２は、接近する物体がユーザＵであるか否かを判定する（Ｓ２１３）。接近する物体がユーザＵであるか否かの判定は、どのように実行してもよい。例えば、検知部１７２は、ユーザＵの端末装置２００により送信され、通信装置１２０により受信した利用者ＩＤを含む本人確認リクエスト信号に基づいて、接近する物体がユーザＵであるか否か判定する。検知部１７２は、ユーザＵを撮像した画像やユーザＵの指紋などの身体特徴に基づいて、あるいは、ユーザが機体１１０に触れることをもって、接近する物体がユーザＵであるか否かを判定してもよい。接近する物体がユーザでないと判定した場合、検知部１７２は、搭乗型移動体１００に対する他者の使用意図を検知する（Ｓ２１５）。

続いて、検知部１７２は、他者が所持する端末装置２００により送信される他者リクエスト信号を通信装置１２０が受信したか否かを判定する（Ｓ２１７）。通信装置１２０が他者リクエスト信号を受信していないと判定した場合、検知部１７２は、処理をステップＳ２２５に進める。通信装置１２０が他者リクエスト信号を受信したと判定した場合、解除部１６２は、解除条件を満たすか否かを判定する（Ｓ２１９）。解除条件を満たすと解除部１６２が判定した場合、調整部１６３は、ユーザＵの使用権を解除する（Ｓ２２１）。続いて、調整部１６３は、他者に使用権を設定し（Ｓ２２３）、制御装置１５０は、図１２に示す処理を終了する。

解除条件を満たさないと解除部１６２が判定した場合、生成部１７３は、制御信号を生成してモータ制御部１８０及び警報制御部１９０に出力する（Ｓ２２５）。生成部１７３により制御信号を出力されたモータ制御部１８０は、搭乗型移動体１００を離反動作させる制御指令を全方向移動車輪１１２のモータに出力する。モータ制御部１８０により制御指令を出力された全方向移動車輪１１２のモータは、搭乗型移動体１００を離反動作させる（Ｓ２２７）。

生成部１７３により制御信号を出力された警報制御部１９０は、警報装置１１５のランプを点灯・点滅させるとともにスピーカに警報音を出力させる制御指令を警報装置１１５に出力する。警報制御部１９０により制御指令を出力された警報装置１１５は、ランプを点灯・点滅させるとともにスピーカに警報音を出力させる警報を出力する（Ｓ２２９）。

例えば、同じエリアで複数の搭乗型移動体１００が停車している場合、ユーザＵや他者は、自分が使用していた搭乗型移動体１００と異なる搭乗型移動体１００に近づいてしまう状況が想定される。このような状況下において、例えば、ユーザＵが使用している搭乗型移動体１００に対して、他者が、自分が使用していた搭乗型移動体１００と誤って近づくことがある。この場合、制御装置１５０は、ユーザＵが使用している搭乗型移動体１００を使用する他者の使用意図を検知する。ここで、他者リクエスト信号が受信されていない場合や、他者リクエスト信号が受信されていても解除条件が満たされない場合には、他者に使用権が設定されることはなく、搭乗型移動体１００に他者が近づく必要もない。このため、制御装置１５０は、搭乗型移動体１００を他者から離反動作させ、警報装置１１５に警報動作を行わせる。その後、制御装置１５０は、図１２に示す処理を終了する。

ステップＳ２１３において、搭乗型移動体１００に接近する物体がユーザＵであると判定した場合、生成部１７３は、管理サーバ４００により送信される準備開始信号を通信装置１２０が受信したか否かを判定する（Ｓ２３１）。管理サーバ４００により送信される準備開始信号を通信装置１２０が受信していないと生成部１７３が判定した場合、制御装置１５０は、図１２に示す処理を終了する。

管理サーバ４００により送信される準備開始信号を通信装置１２０が受信したと判定した場合、生成部１７３は、準備開始信号に基づくアクション指令を生成し、制御指令を出力して使用開始準備を開始する（Ｓ２３３）。続いて、通信装置１２０は、自車位置検出装置１３０により検出された搭乗型移動体１００の位置を示す自車位置信号を端末装置２００に送信する（Ｓ２３５）。自車位置信号を受信した端末装置２００は、例えば、自車位置信号に基づく位置に停車する搭乗型移動体１００が、ユーザＵが使用円を有する搭乗型移動体であるとして、端末装置２００のタッチパネル２１０における自車位置信号に応じた位置に停車する搭乗型移動体１００に合わせて、例えばＡＲ表示を用いたデコレーション表示をさせる。自車位置信号が示す位置に停車する搭乗型移動体１００をデコレーション表示させることにより、ユーザＵに自車の位置を容易にわからせることができる。こうして、制御装置１５０は、図１２に示す処理を終了する。

続いて、管理サーバ４００のサーバ制御装置４２０の処理について説明する。図１３は、サーバ制御装置４２０の処理の一例を示すフローチャートである。サーバ制御装置４２０は、ユーザＵが操作する端末装置２００により送信される予約リクエスト信号をサーバ通信装置４１０が受信したか否かを判定する（Ｓ３０１）。サーバ通信装置が予約リクエスト信号を受信したと判定した場合、受付部４２３は、予約リクエスト信号を送信した端末装置２００のユーザＵに対して、搭乗型移動体１００の予約を実行し、記憶部４５０に記憶された予約管理リスト４５１を更新する（Ｓ３０３）。サーバ通信装置が予約リクエスト信号を受信していないと判定した場合、サーバ制御装置４２０は、ステップＳ３０３の処理をスキップする。

続いて、配車管理部４２２は、端末装置２００により送信された配車リクエスト信号をサーバ通信装置４１０が受信したか否かを判定する（Ｓ３０５）。配車リクエスト信号をサーバ通信装置４１０が受信したと判定した場合、配車管理部４２２は、搭乗型移動体１００を移動させる配車信号を生成し、サーバ通信装置４１０は、配車対象として指定した搭乗型移動体１００に送信する（Ｓ３０７）。配車リクエスト信号をサーバ通信装置４１０が受信していないと判定した場合、配車管理部４２２は、ステップＳ３０７の処理をスキップする。

続いて、移動体管理部４２１は、搭乗型移動体１００により送信されるマッチング信号をサーバ通信装置４１０が受信したか否かを判定する（Ｓ３０９）。マッチング信号をサーバ通信装置が受信したと判定した場合、移動体管理部４２１は、搭乗型移動体１００がユーザＵに貸し出された情報を取得し、記憶部４５０に記憶された貸出管理リスト４５２を更新する（Ｓ３１１）。マッチング信号をサーバ通信装置が受信していないと判定した場合、移動体管理部４２１は、ステップＳ３１１の処理をスキップする。

続いて、推定部４２４は、搭乗型移動体１００により送信される使用中断信号をサーバ通信装置４１０が受信したか否かを判定する（Ｓ３１３）。サーバ通信装置４１０が使用中断信号を受信したと判定した場合、推定部４２４は、サーバ通信装置４１０が受信した自車位置信号及び使用中断信号が示す情報等に基づいて、不使用時間を推定する（Ｓ３１５）。

不使用時間の推定にあたり、推定部４２４は、例えば、自車位置信号に基づいて搭乗型移動体１００が停車した位置を特定する。推定部４２４は、特定した搭乗型移動体１００の停車位置に基づいて、搭乗型移動体１００の不使用時間を推定する。推定部４２４は、例えば、特定した搭乗型移動体１００の停車位置に基づいて、ユーザＵの行動を推定し、推定した行動から不使用時間を推定する。

推定部４２４は、例えば、搭乗型移動体１００が人気アトラクション付近の駐車領域等に停車した場合に、ユーザＵが長時間並ぶと推定する。この場合、推定部４２４は、不使用時間を長時間に推定する。推定部４２４は、例えば、レストラン付近の駐車領域等に停車した場合、レストランで食事をすると推定する。この場合、推定部４２４は、レストランにおける飲食時間を不使用時間と推定する。

推定部４２４は、例えば、遊戯施設Ｐ内を巡回販売する菓子類を販売する車両の近傍に停車した場合、簡単な買物をすると推定する。この場合、推定部４２４は、不使用時間を短時間に推定する。推定部４２４は、推定した不使用時間を示す不使用時間信号を、サーバ通信装置４１０を用いてユーザＵの端末装置２００に送信する（Ｓ３１７）。端末装置２００は、送信された不使用時間信号が示す不使用時間を、例えばタッチパネル２１０に表示して、ユーザＵに報告する。

続いて、決定部４２５は、推定部４２４により推定された不使用時間及び搭乗型移動体１００により送信される充電残量信号に基づいて、搭乗型移動体１００の実行内容を決定する（Ｓ３１９）。ここで、搭乗型移動体１００の実行内容を決定する手順について説明する。図１４は、決定部４２５における実行内容を決定する処理の一例を示すフローチャートである。

搭乗型移動体１００の実行内容を決定するにあたり、決定部４２５は、まず、記憶部４５０に記憶された実行リスト４５３を参照する（Ｓ４０１）。続いて、決定部４２５は、推定部４２４により推定された不使用時間が第１基準時間（１５分）以下であるか否かを判定する（Ｓ４０３）。推定された不使用時間が第１基準時間以下であると判定した場合、決定部４２５は、搭乗型移動体１００の実行内容として「待機」を決定する（Ｓ４０５）。

推定された不使用時間が第１基準時間以下でない（１５分を超える）と判定した場合、決定部４２５は、サーバ通信装置４１０により受信された充電残量信号が示す搭乗型移動体１００におけるバッテリ１３５の充電残量を取得する（Ｓ４０７）。続いて、決定部４２５は、取得したバッテリ１３５の充電残量が所定量以上であるか否かを判定する（Ｓ４０９）。

取得したバッテリ１３５の充電残量が所定量以上であると判定した場合、決定部４２５は、搭乗型移動体１００の実行内容として「周遊」を決定する（Ｓ４１１）。所定量は、どのような値に設定してもよく、例えば、遊戯施設Ｐ内における特定スポットまで往復した後にある程度の充電残量を確保できる充電残量としてよい。

充電残量が所定量以上でない（所定量未満である）と判定した場合、決定部４２５は、実行リスト４５３に示される不使用時間に応じた実行内容を決定する（Ｓ４１３）。例えば、不使用時間が第２基準時間（６０分）を超える場合には、実行内容として「買物」を決定する。こうして、決定部４２５は、図１４に示す処理を終了する。

図１３のフローに戻り、決定部４２５は、決定した実行内容を示す実行信号を、サーバ通信装置４１０を用いて搭乗型移動体１００に送信する（Ｓ３２１）。続いて、貸出判定部４２６は、搭乗型移動体１００の第２ユーザに対する貸出判定を実行する（Ｓ３２３）。ここで、搭乗型移動体１００の貸出判定の手順について説明する。図１５は、貸出判定部４２６における貸出判定の処理の一例を示すフローチャートである。

貸出判定部４２６は、搭乗型移動体１００が停車し、第１ユーザが搭乗型移動体１００から降車した後、貸出待機時間が経過したか否かを判定する（Ｓ５０１）。貸出待機時間が経過していないと判定した場合、貸出判定部４２６は、第２ユーザに対する搭乗型移動体１００の貸出を禁止する（Ｓ５０３）。貸出待機時間を設けることにより、突発事象が生じた場合に、搭乗型移動体１００を再度の利用を許容することができる。突発事象としては、例えば、第１ユーザが忘れ物をして忘れ物を取りに戻る事象が挙げられる。あるいは、突発事象としては、例えば、アトラクションを利用しようとした親子のうち、子供が突然アトラクションの利用を嫌がり、アトラクションの利用を中止して搭乗型移動体１００を再度利用しようする事象が挙げられる。

貸出待機時間が経過したと判定した場合、貸出判定部４２６は、推定部４２４により推定された不使用時間と記憶部４５０に記憶された予約管理リスト４５１を取得する（Ｓ５０５）。貸出判定部４２６は、不使用時間と予約管理リスト４５１を参照して、第２ユーザの予約が、第２ユーザの搭乗型移動体１００の使用時間が不使用時間内である第１条件が成立するか否かを判定する（Ｓ５０７）。第１条件の成立の判定には、第２ユーザが搭乗型移動体１００を借りるための時間や返すための時間を加味してもよい。

貸出判定部４２６は、例えば、不使用時間が４時間（例えば１３時から１７時）であり、予約管理リスト４５１に示される第２ユーザの使用時間が２時間（例えば１４時から１６時）である場合には、第１条件が成立すると判定する。貸出判定部４２６は、例えば、不使用時間が現在から３時間であり、予約管理リスト４５１に示される第２ユーザの使用時間が現在から４時間である場合には、第１条件が成立しないと判定する。

第１条件が成立すると判定した場合、貸出判定部４２６は、貸出時間に時間制限を付加する（Ｓ５０９）。例えば、不使用時間が２時間である場合には、貸出時間は２時間以下、あるいは２時間よりも所定時間短い時間、例えば３０分短い１時間３０分の時間制限を貸出時間に対して付加する。貸出判定部４２６は、時間制限を付加しないようにしてもよい。その後、貸出判定部４２６は、搭乗型移動体１００の、貸出を可能と判定する（Ｓ５１１）。

第１条件が成立すると判定しない場合、貸出判定部４２６は、第２ユーザの搭乗型移動体１００の使用時間が不使用時間を超えるが、不使用時間が経過した後に、第１ユーザに提供可能な他の搭乗型移動体１００がある第２条件が成立するか否かを判定する（Ｓ５１３）。例えば、第１ユーザが使用していた搭乗型移動体１００を第２ユーザに貸し出したとしても、不使用時間が経過した後に、第１ユーザに対して他の搭乗型移動体１００を貸し出すことができれば、第１ユーザの搭乗型移動体１００の利用に不都合が生じない。このため、第１ユーザが使用していた搭乗型移動体１００を第２ユーザに貸し出す可能性を残すことができる。第２条件が成立しないと判定した場合、貸出判定部４２６は、第１ユーザが使用する搭乗型移動体１００を貸出不可と判定して（Ｓ５１５）、図１５に示す処理を終了する。

続いて、貸出判定部４２６は、第１ユーザに貸し出された搭乗型移動体１００に所定要件が付加されているか否かを判定する（Ｓ５１７）。所定要件が付加されていると判定した場合、貸出判定部４２６は、第１ユーザが使用する搭乗型移動体１００を貸出可能と判定する（Ｓ５１１）。所定要件が付加されていると判定した場合、貸出判定部４２６は、第１ユーザに貸し出されていた搭乗型移動体１００のほかに、所定要件を満たす搭乗型移動体１００が遊戯施設Ｐ内にあるか否かを判定する（Ｓ５１９）。

所定要件を満たす他の搭乗型移動体が遊戯施設Ｐ内にないと判定した場合、貸出判定部４２６は、第１ユーザが使用する搭乗型移動体１００を貸出不可と判定し（Ｓ５１３）、貸出可能信号を生成して図１５に示す処理を終了する。所定要件を満たす他の搭乗型移動体が遊戯施設Ｐ内にあると判定した場合、貸出判定部４２６は、第１ユーザが使用する搭乗型移動体１００を貸出可能と判定する（Ｓ５１１）。

続いて、貸出判定部４２６は、第２ユーザの予約リクエスト信号に含まれる使用態様の情報が試乗であるか否かを判定する（Ｓ５２１）。貸出判定部４２６は、使用態様の情報が試乗でないと判定した場合、そのまま図１５に示す処理を終了する。貸出判定部４２６は、使用態様の情報が試乗であると判定した場合、貸出可能搭乗型移動体の移動範囲に制限を付加し（Ｓ５２３）、移動範囲に制限がある旨を貸出可能信号に付加する。こうして、貸出判定部４２６は、図１５に示す処理を終了する。

図１３のフローに戻り、貸出判定部４２６は、ステップＳ３２３の処理に基づいて、貸出可能であるか否かを判定する（Ｓ３２５）。搭乗型移動体１００を貸出可能であると判定した場合、貸出判定部４２６は、貸出可能信号を、サーバ通信装置４１０を用いて、第１ユーザ及び第２ユーザのそれぞれの端末装置２００に送信する（Ｓ３２７）。搭乗型移動体１００を貸出可能でない（貸出不可である）と判定した場合、貸出判定部４２６は、ステップＳ３２７～ステップＳ３３５の処理をスキップする。

続いて、付与部４２８は、第１ユーザの搭乗型移動体を貸出可能と判定し、搭乗型移動体を貸出可能搭乗型移動体とすることに伴い、第１ユーザにインセンティブを付与する。この場合、付与部４２８は、第１ユーザに付与するインセンティブの情報を含む付与信号を生成する。付与部４２８は、サーバ通信装置４１０を用いて、生成した付与信号を第１ユーザの端末装置２００に送信する（Ｓ３２９）。

続いて、貸出判定部４２６は、例えば、貸出可能搭乗型移動体を第２ユーザに貸し出すか否かを判定する（Ｓ３３１）。複数の貸出可能搭乗型移動体がある場合に、貸出判定部４２６は、その中の１つを第２ユーザに貸し出すと判定し、その他の貸出可能搭乗型移動体を第２ユーザに貸し出さないと判定する。

貸出可能移動体を第２ユーザに貸し出すと判定した場合、貸出判定部４２６は、貸出信号及び予約信号を生成して、サーバ通信装置４１０を用いて、第１ユーザ及び第２ユーザのそれぞれの端末装置２００に送信する（Ｓ３３３）。貸出可能移動体を第２ユーザに貸し出さないと判定した場合、貸出判定部４２６は、ステップＳ３３３及びステップＳ３３５の処理をスキップする。

続いて、付与部４２８は、第１ユーザの搭乗型移動体を貸し出すと判定し、搭乗型移動体を貸出搭乗型移動体とすることに伴い、第１ユーザに追加インセンティブを付与する。この場合、付与部４２８は、第１ユーザに付与する追加インセンティブの情報を含む付与信号を生成する。付与部４２８は、サーバ通信装置４１０を用いて、生成した付与信号を第１ユーザの端末装置２００に送信する（Ｓ３３５）。

続いて、準備制御部４２７は、ユーザＵと搭乗型移動体１００の距離が所定値以下であるか否かを判定する（Ｓ３３７）。ユーザＵと搭乗型移動体１００の距離が所定値以下でない（所定値を超える）と準備制御部４２７が判定した場合、サーバ制御装置４２０は、図１３に示す処理を終了する。ユーザＵと搭乗型移動体１００の距離が所定値以下であると判定した場合、準備制御部４２７は、搭乗型移動体１００をユーザＵに使用させる準備を開始する（Ｓ３３９）。こうして、サーバ制御装置４２０は、図１３に示す処理を終了する。

実施形態の搭乗型移動体１００は、ユーザＵが搭乗型移動体１００から離れたと判定され、搭乗型移動体１００に対する他者の使用意図が検知された場合に、ユーザＵ及び搭乗型移動体１００に対して設定された設定情報に基づいて、搭乗型移動体１００に所定動作を実行させる。具体的には、使用権が設定されている情報が設定情報である場合に搭乗型移動体１００に所定動作を実行させる。

例えば、使用権が設定された搭乗型移動体１００にユーザＵが近づくと、ユーザＵの端末装置２００に自車位置信号が送信され、端末装置２００のタッチパネル２１０では、自車位置をデコレーション表示させる。あるいは、使用権が設定された搭乗型移動体１００に他者が近づくと、搭乗型移動体１００は、他者から離れる方向に移動するとともに、警報装置１１５により警報を出力した他者以外の者（ユーザＵ）に使用権がある搭乗型移動体１００であることを認識させる。したがって、他者による移動体の誤使用を抑制することができる。

実施形態の移動体管理システム１における管理サーバ４００は、第１ユーザの搭乗型移動体１００の不使用時間を推定し、推定した不使用時間に基づいて、第２ユーザに対する搭乗型移動体１００の貸出の可否を判定する。このため、第１ユーザが搭乗型移動体１００を使用していない不使用時間中の搭乗型移動体１００を有効に活用することができる。

また、実施形態の管理サーバ４００は、第２ユーザの搭乗型移動体１００の使用時間が不使用時間内である第１条件または第２ユーザの搭乗型移動体１００の使用時間が不使用時間を超えるが、不使用時間が経過した後に第１ユーザに提供可能な他の搭乗型移動体１００がある第２条件のいずれかを満たすときに第２ユーザに対する搭乗型移動体１００の貸出を可能と判定する。このため、第１ユーザの利用を妨げにくくしながら、第２ユーザに搭乗型移動体を貸し出すことができる。

また、第１条件を満たして、第２ユーザに搭乗型移動体１００を貸し出す場合には、時間制限を付す。さらに、第１ユーザが所定要件を付して搭乗型移動体１００の貸出を受けている場合には、第２ユーザに対する搭乗型移動体１００の貸出を不可する。このため、第１ユーザの利用をさらに妨げにくくすることができる。

また、実施形態の管理サーバ４００は、搭乗型移動体１００の停止や位置に基づいて第１ユーザが利用する場内施設Ｂを推定し、推定した場内施設Ｂの利用時間または場内施設Ｂにおける飲食の時間に基づいて、不使用時間を推定する。このため、第１ユーザによる搭乗型移動体１００の不使用時間を精度よく推定することができる。

また、実施形態の管理サーバ４００は、搭乗型移動体１００を貸出可能とした第１ユーザにインセンティブを付与し、搭乗型移動体１００の貸出を許可し、その搭乗型移動体１００を第２ユーザが使用した場合の第１ユーザに追加インセンティブを付与する。このため、搭乗型移動体を第２ユーザに貸し出す動機を第１ユーザに与えることができる。したがって、不使用時間中の搭乗型移動体１００を有効に活用することができる。

また、実施形態の管理サーバ４００は、ユーザが搭乗型移動体１００から降車したときの位置に応じて不使用時間を推定し、推定した不使用時間に基づいて搭乗型移動体１００の動作を決定する。このため、第１ユーザが不使用である不使用時間中にも、搭乗型移動体１００を活用する動作を決められるので、不使用時間中における搭乗型移動体１００を有効に活用することができる。

また、実施形態の管理サーバ４００は、不使用時間が基準時間以下の短時間である場合には、搭乗型移動体１００の動作を待機に決定する。このため、短時間の不使用時間で搭乗型移動体１００を第１ユーザが利用できなくなる事態を抑制することができる。また、実施形態の管理サーバ４００は、不使用時間が基準時間を超える場合に、実行リストに基づく動作に搭乗型移動体１００の動作を決定する。このため、不使用時間の長さに適した搭乗型移動体１００の動作を決定することができる。

また、実施形態の管理サーバ４００は、搭乗型移動体１００における駆動電力の充電残量に基づいて、搭乗型移動体１００の動作を決定する。例えば、実施形態の管理サーバ４００は、充電残量が所定値を超える場合には、搭乗型移動体１００の動作を、遊戯施設Ｐ内を周遊する動作に決定する。この場合、遊戯施設Ｐ内を周遊する搭乗型移動体１００に搭載されたカメラ遊戯施設Ｐ内を撮像し、撮像した画像をユーザＵの端末装置２００に表示させることにより、遊戯施設Ｐ内を周遊する疑似体験をユーザに提供することができるので、ユーザの満足感を高めることができる。

実施形態の移動体管理システム１においては、搭乗型移動体１００の制御装置１５０に認証処理部１６０や指令生成部１７０が設けられるが、これらの一部または全部が管理サーバ４００に設けられてもよい。例えば、判定部１７１、検知部１７２、及び生成部１７３に相当する機能が管理サーバ４００のサーバ制御装置４２０に設けられていてもよい。この場合、搭乗型移動体１００や端末装置２００は、必要な電気信号、例えば着座信号、周辺物体信号、リクエスト信号などを管理サーバ４００のサーバ通信装置４１０に送信してもよい。また、サーバ制御装置４２０における機能の一部または全部が搭乗型移動体１００の制御装置１５０や端末装置２００に設けられていてもよい。

上記実施形態において、端末装置２００は、アプリケーションプログラム（移動体貸出アプリ）が起動していることを前提としているが、アプリケーションプログラムは、少なくともユーザＵが搭乗型移動体１００の貸出を受ける際に起動していればよい。アプリケーションプログラムは、搭乗型移動体１００の画像をＡＲ画像とともに表示させる際にも、起動していることが好適である。

上記の実施形態では、搭乗型移動体１００にユーザＵの使用権が設定されることにより、ユーザＵが搭乗型移動体１００に搭乗して使用可能となるが、使用権の設定が行われることなく、シート１１３に着座したユーザが搭乗型移動体１００を使用可能となるようにしてもよい。特に、遊戯施設Ｐ内を周遊する搭乗型移動体１００について、使用権を設定することなく使用可能となるようにしてもよい。

上記実施形態では、貸出判定部４２６が搭乗型移動体１００を貸出可能であるか否かを判定するが、第１ユーザの意思に基づいて搭乗型移動体１００を貸出可能であるか否かを判定してもよい。例えば、貸出判定部４２６は、貸出可能と判定しようとする際に、第１ユーザの端末装置２００に貸出確認信号を送信し、第１ユーザの操作により、端末装置２００が貸出許可信号を貸出判定部４２６に返信した場合に、貸出判定部４２６が搭乗型移動体１００を貸出可能と判定してもよい。貸出確認信号は、搭乗型移動体１００を第２ユーザに貸し出す許可を第１ユーザに求めるための信号である。貸出許可信号は、貸出確認信号に応じて、第１ユーザが搭乗型移動体１００の貸出を許可する旨を示す信号である。

あるいは、例えば、第１ユーザの操作により、端末装置２００により事前貸出許可信号が貸出判定部４２６に送信されている場合に、貸出判定部４２６が貸出可能である判定をすることができるようにしてもよい。事前貸出許可信号は、第２ユーザにより搭乗型移動体１００の予約があった場合に、第１ユーザが搭乗型移動体１００の貸出を許可する旨を予め示す信号である。事前貸出許可信号は、端末装置２００による送信以外の手段で貸出判定部４２６に提供されていてもよい。

上記実施形態において、所定情報は、ユーザＵ及び搭乗型移動体１００に設定された使用権の情報であるが、所定情報はその他の情報でもよく、例えばユーザＵの降車時に搭乗型移動体１００が停車した停車位置であってもよい。この場合、例えば、停車位置が所定場所、例えば場内施設Ｂの近傍である場合には、場内施設Ｂの利用が済んだユーザＵが再び搭乗型移動体１００に搭乗すると想定される。このため、例えば生成部１７３は、他者の使用位置を検知した場合に、すでに使用権が設定されたユーザがあり、使用不可である旨を報知するなどのアクションを実行するアクション指令を生成するものでもよい。

また、解除条件を判定するための所定時間は、ユーザＵの降車時に搭乗型移動体１００が停車した停車位置に応じて変動させてもよい。例えば、場内施設Ｂが人気アトラクションであり、利用に時間がかかると想定される場合に所定時間を長くし、場内施設Ｂがポップコーンの販売などの短時間で用事が済ませられる施設である場合に、所定時間を短くしてもよい。

上記実施形態では、ユーザＵに設定する使用権について制限時間などを設けていないが、制限時間を設けてもよい。あるいは、ユーザＵに特定の搭乗型移動体１００を独占的に使用する使用権を設定してもよい。独占的に使用する使用権は、特定の１台の搭乗型移動体１００に対して設定するものでもよいし、搭乗型移動体１００の種類に応じて設定するものでもよい。例えば、遊戯施設Ｐ内にある複数の搭乗型移動体１００のうちの一部の搭乗型移動体１００にのみ特定のキャラクタが描かれている場合に、特定のキャラクタが描かれた搭乗型移動体１００に対して使用権を設定するようにしてもよい。

上記実施形態では、端末装置２００において、搭乗型移動体１００を表示させるとともに、ＡＲ表示などを実行して、使用権が設定された搭乗型移動体１００を見つけやすくする。さらに、端末装置２００は、例えば、タッチパネル２１０に遊戯施設Ｐの場内地図と、停車した搭乗型移動体１００の地図上の位置を表示するようにしてもよい。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
ユーザが搭乗型移動体から離れたことを判定し、
前記搭乗型移動体に対する前記ユーザと異なる他者の使用意図を検知し、
前記ユーザが前記搭乗型移動体から離れたと判定され、前記搭乗型移動体に対する前記他者の使用意図が検知された場合に、前記ユーザまたは前記搭乗型移動体のうち少なくとも一方に対して設定された設定情報に基づいて、前記搭乗型移動体に所定動作を実行させるアクション指令を生成する、
ように構成されている、搭乗型移動体の制御装置。

また、上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
第１ユーザが搭乗型移動体を不使用とする不使用時間を推定し、
前記第１ユーザと異なる第２ユーザの予約がある場合に、前記第２ユーザの前記搭乗型移動体の使用時間が前記不使用時間内である第１条件、または前記第２ユーザの前記搭乗型移動体の使用時間が前記不使用時間を超えるが、前記不使用時間が経過した後に、前記第１ユーザに提供可能な他の搭乗型移動体がある第２条件のいずれかを満たすときに、第２ユーザに対する前記搭乗型移動体の貸出を可能と判定する、
ように構成されている、搭乗型移動体の管理装置。

また、上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
前記ユーザが前記搭乗型移動体から降車したときの位置に応じて、前記ユーザが前記搭乗型移動体を不使用とする不使用時間を推定し、
推定した前記不使用時間に基づいて、前記搭乗型移動体の動作を決定する、
ように構成されている、搭乗型移動体の管理装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…移動体管理システム
１００…搭乗型移動体
１１０…機体
１１１…カバーパネル
１１１Ａ…着地脚
１１２…全方向移動車輪
１１２Ａ…大径車輪
１１２Ｂ…小径車輪
１１２Ｃ…旋回用車輪
１１３…シート
１１４…ステップ
１１５…警報装置
１２０…通信装置
１３０…自車位置検出装置
１３５…バッテリ
１４０…センサ
１４１…着座センサ
１４２…周辺センサ
１４３…加速度センサ
１４４…角速度センサ
１４５…充電残量センサ
１５０…制御装置
１６０…認証処理部
１６１…認証部
１６２…解除部
１６３…調整部
１７０…指令生成部
１７１…判定部
１７２…検知部
１７３…生成部
１７４…重心推定部
１７５…バランス制御部
１８０…モータ制御部
１９０…警報制御部
２００…端末装置
２１０…タッチパネル
２２０…端末通信部
２３０…端末制御部
２４０…端末位置検出部
４００…管理サーバ
４１０…サーバ通信装置
４２０…サーバ制御装置
４２１…移動体管理部
４２２…配車管理部
４２３…受付部
４２４…推定部
４２５…決定部
４２６…貸出判定部
４２７…準備制御部
４２８…付与部
４５０…記憶部
４５１…予約管理リスト
４５２…貸出管理リスト
４５３…実行リスト
ＭＴ１…第１モータ
ＭＴ２…第２モータ
ＭＴ３…第３モータ
Ｐ…ユーザ
Ｐ－ＩＮ…入場口
ＰＰ…駐車プール
Ｕ…ユーザ

Claims (8)

1. ユーザが搭乗する搭乗型移動体を制御する搭乗型移動体の管理システムであって、
   前記ユーザが前記搭乗型移動体から降車したときの位置に応じて、前記ユーザが前記搭乗型移動体を不使用とする不使用時間を推定する推定部と、
   推定した前記不使用時間に基づいて、前記搭乗型移動体の動作を決定する決定部と、を備える、
   搭乗型移動体の管理システム。
2. 前記決定部は、前記不使用時間が基準時間以下である場合に、前記搭乗型移動体の動作を待機に決定する、
   請求項１に記載の搭乗型移動体の管理システム。
3. 前記決定部は、前記不使用時間が基準時間を超える場合に、前記不使用時間ごとに前記搭乗型移動体が実行可能となる実行リストに基づく動作に、前記搭乗型移動体の動作を決定する、
   請求項１または２に記載の搭乗型移動体の管理システム。
4. 前記動作は買物のための動作であり、
   前記決定部は、自機と異なる他機が前記自機に代えて前記動作を実行する動作に、前記搭乗型移動体の動作を決定する、
   請求項３に記載の搭乗型移動体の管理システム。
5. 前記決定部は、前記搭乗型移動体における駆動電力の充電残量にさらに基づいて、前記搭乗型移動体の動作を決定する、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の搭乗型移動体の管理システム。
6. 前記決定部は、前記充電残量が所定値を超える場合に、所定領域内を周遊する動作に、前記搭乗型移動体の動作を決定する、
   請求項５に記載の搭乗型移動体の管理システム。
7. コンピュータが、
   ユーザが搭乗型移動体から降車したときの位置に応じて、前記ユーザが前記搭乗型移動体を不使用とする不使用時間を推定し、
   推定した前記不使用時間に基づいて、前記搭乗型移動体の動作を決定する、
   搭乗型移動体の管理方法。
8. コンピュータに、
   ユーザが搭乗型移動体から降車したときの位置に応じて、前記ユーザが前記搭乗型移動体を不使用とする不使用時間を推定させ、
   推定した前記不使用時間に基づいて、前記搭乗型移動体の動作を決定させる、
   プログラム。

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