JP7411614B2 - 探索システム、探索方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、探索システム、探索方法、およびプログラムに関する。

従来、所定の運行指令に従って移動する自律移動体に設けられた撮像手段から撮像された画像から人物像を検出し、検出した人物像が所定の探索条件に該当する探索対象者のものであるかどうかを判定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１９－１１７４４９号公報

しかしながら、従来の技術では、自律移動体の撮像手段は常に起動し続けているため、撮影に抵抗があるユーザに不快感を与える可能性があった。また一方で、ユーザのために撮影を中止すると、データが集まらずに対象物が探索できない場合があった。

本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザに不快感を与えることを抑制しながら、より効率的に対象物を探索することができる探索システム、探索方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

この発明に係る探索システム、探索方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る探索システムは、所定エリア内を移動する一以上の搭乗型移動体と、前記搭乗型移動体を管理する移動体管理サーバとを含む探索システムであって、探索対象に関する情報の登録を受け付ける受付部と、前記受付部により前記探索対象に関する情報の登録が受け付けられた場合に、前記一以上の搭乗型移動体に搭載された撮像部を起動させる撮像制御部と、前記撮像部により撮像された前記搭乗型移動体の周囲の画像を取得する取得部と、前記取得部により取得された画像に前記探索対象が含まれているか否かを判定する判定部と、を備える探索システムである。

（２）：上記（１）の態様において、前記撮像制御部は、前記撮像部を起動または停止させる場合に、前記撮像部が起動または停止することを示す情報を、前記撮像部が搭載された搭乗型移動体に搭乗するユーザに通知するものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記撮像制御部は、前記所定エリア内に存在する一以上の搭乗型移動体のうち、前記探索対象が存在すると推定されるエリア内に存在する搭乗型移動体の撮像部を起動させるものである。

（４）：上記（１）～（３）のうち何れか一つの態様において、前記取得部は、前記搭乗型移動体の位置を取得し、前記撮像制御部は、前記判定部により前記画像に前記探索対象が含まれていると判定された場合に、前記取得部により取得された前記搭乗型移動体の位置情報に基づいて、前記探索対象の位置および前記撮像部により撮像された画像を含む情報を、前記探索対象の探索を依頼した依頼者に通知するものである。

（５）：上記（４）の態様において、前記依頼者が搭乗型移動体に搭乗している場合、前記依頼者が搭乗している搭乗型移動体を前記探索対象の位置まで移動させる動作制御部を更に備えるものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記動作制御部は、前記探索対象が移動した場合、前記搭乗型移動体を前記探索対象に追従して移動させるものである。

（７）：上記（４）～（６）のうち何れか一つの態様において、前記取得部は、前記搭乗型移動体に搭乗するユーザが所持する端末装置の位置情報を取得し、取得した位置情報を前記搭乗型移動体の位置情報とするものである。

（８）：上記（１）～（７）のうち何れか一つの態様において、前記撮像制御部は、前記判定部により前記取得部により取得された画像に前記探索対象が含まれていると判定された場合に、前記搭乗型移動体の撮像部による撮像を停止させるものである。

（９）：この発明の一態様に係る探索方法は、所定エリア内を移動する一以上の搭乗型移動体を管理する移動体管理サーバのコンピュータが、探索対象に関する情報の登録を受け付け、前記探索対象に関する情報の登録が受け付けられた場合に、前記一以上の搭乗型移動体に搭載された撮像部を起動させ、前記撮像部により撮像された前記搭乗型移動体の周囲の画像を取得し、取得した前記画像に前記探索対象が含まれているか否かを判定する、探索方法である。

（１０）：この発明の一態様に係るプログラムは、所定エリア内を移動する一以上の搭乗型移動体を管理する移動体管理サーバのコンピュータに、探索対象に関する情報の登録を受け付けさせ、前記探索対象に関する情報の登録が受け付けられた場合に、前記一以上の搭乗型移動体に搭載された撮像部を起動させ、前記撮像部により撮像された前記搭乗型移動体の周囲の画像を取得させ、取得された前記画像に前記探索対象が含まれているか否かを判定させる、プログラムである。

上記（１）～（１０）の態様によれば、ユーザに不快感を与えることを抑制しながら、より効率的に対象物を探索することができる。

実施形態に係る探索システム１の構成図である。 ユーザ情報１８２の内容について説明するための図である。 移動体情報１８４の内容について説明するための図である。 探索情報１８６の内容について説明するための図である。 実施形態の端末装置２００の構成図である。 実施形態の搭乗型移動体３００の外観を示す斜視図である。 全方向移動車輪３１２の斜視図である。 搭乗型移動体３００の全方向移動車輪３１２の動作の詳細について説明するための図である。 搭乗型移動体３００の一例を示す構成図である。 探索システム１により実行させる処理の一例を示すシーケンス図である。 所定エリア内に存在する一以上の搭乗型移動体３００のうち、カメラ３１８を起動させる搭乗型移動体３００を選択することについて説明するための図である。 端末装置２００のディスプレイに表示される画像ＩＭ１０の一例を示す図である。 探索依頼者に探索対象を最終確認させるための画像ＩＭ２０の一例を示す図である。 カメラによる撮像を停止することを通知する画像ＩＭ３０の一例を示す図である。 探索依頼者を探索対象の位置まで移動させることについて説明するための図である。

以下、図面を参照し、本発明の探索システム、探索方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下の説明では、ユーザを搭乗させて所定エリア内を移動する搭乗型移動体と、搭乗型移動体を管理する移動体管理サーバとを含む探索システムについて説明する。所定エリアとは、例えば、テーマパークやレジャーランド、アミューズメントパーク、動物園、水族館、ショッピングモール等の所定の広さを有する施設のエリアである。また、所定エリアは、緯度経度等の位置情報によって指定された範囲内のエリアであってもよい。

［システム構成］
図１は、実施形態に係る探索システム１の構成図である。探索システム１は、例えば、移動体管理サーバ１００と、一以上のユーザＵ１～Ｕｎの端末装置２００－１～２００－ｎと、ユーザＵ１～Ｕｎのそれぞれが搭乗する一以上の搭乗型移動体３００－１～３００－ｎとを備える。以下、一以上のユーザＵ１～Ｕｎのそれぞれを区別して説明する場合を除き、単に「ユーザＵ」と称して説明する。端末装置２００－１～２００－ｎ、搭乗型移動体３００－１～３００－ｎについても同様に、「端末装置２００」、「搭乗型移動体３００」と称して説明する。移動体管理サーバ１００と、端末装置２００とは、例えば、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、電話回線、公衆回線、専用回線、プロバイダ装置、無線基地局等を含む。移動体管理サーバ１００は、「探索装置」の一例である。また、端末装置２００と、搭乗型移動体３００とは、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の近距離無線通信の通信規格に基づいて互いに通信可能である。

移動体管理サーバ１００は、搭乗型移動体３００を利用するユーザＵを管理したり、搭乗型移動体３００の動作を制御する。また、移動体管理サーバ１００は、搭乗型移動体３００とユーザＵの端末装置２００とを対応付けて管理する。端末装置２００は、例えば、ユーザＵが所持しながら搭乗型移動体３００に搭乗可能な携帯端末であり、具体的にはスマートフォンやタブレット端末である。端末装置２００は、ユーザＵが所有する端末装置である。搭乗型移動体３００は、ユーザＵを搭乗させて所定エリア内を移動する移動体である。搭乗型移動体３００は、例えば、ユーザＵが所定エリア内を移動するために探索システム１におけるサービス提供側から貸与される。例えば、搭乗型移動体３００は、ユーザＵを搭乗型移動体３００のシート上に座らせた状態またはステップ上に立たせた状態で移動可能な車両、マイクロモビリティ、ロボット等である。搭乗型移動体３００は、ユーザＵによる操作に基づく動作指令または移動体管理サーバ１００からの動作指令に基づいてユーザＵを搭乗させた状態で所定エリア内を移動したり所定動作を実行する。所定動作とは、搭乗型移動体３００の移動や、搭乗型移動体３００に設けられたカメラ（撮像部の一例）による撮影（撮像）等である。以下では、所定エリアがテーマパークであるものとして説明する。

［移動体管理サーバ］
移動体管理サーバ１００は、例えば、通信部１１０と、登録部１２０と、取得部１３０と、管理部１４０と、撮像制御部１５０と、動作制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。登録部１２０と、取得部１３０と、管理部１４０と、撮像制御部１５０と、動作制御部１６０とは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置等に装着されることで移動体管理サーバ１００の記憶装置にインストールされてもよい。移動体管理サーバ１００は、例えば、端末装置２００とネットワークＮＷを介して互いに通信し、各種データを送受信するクラウドサーバとして機能してもよい。

記憶部１８０は、上記の各種記憶装置、或いはＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてよい。記憶部１８０には、例えば、ユーザ情報１８２、移動体情報１８４、探索情報１８６、プログラム、その他各種情報が格納される。また、記憶部１８０には、テーマパークの地図情報が格納されていてもよい。ユーザ情報１８２、移動体情報１８４、および探索情報１８６の詳細については後述する。

通信部１１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置２００、その他の外部装置と通信する。

登録部１２０は、探索システム１を利用するユーザＵに関する情報を登録する。具体的には、登録部１２０は、端末装置２００からユーザＵに関する情報を受け付け、受け付けた情報を記憶部１８０のユーザ情報１８２に格納する。

図２は、ユーザ情報１８２の内容について説明するための図である。ユーザ情報１８２は、例えば、探索システム１の利用時等にユーザを認証する認証情報に、住所、氏名、年齢、性別、端末情報、および搭乗型移動体情報等が対応付けられた情報である。認証情報には、例えば、利用者を識別する識別情報であるユーザＩＤやパスワード等が含まれる。また、認証情報には、指紋情報や虹彩情報等の生体認証情報が含まれてもよい。端末情報には、例えば、ユーザＵがテーマパーク内で所持する端末装置２００を識別するための識別情報である端末ＩＤや、電話番号、メールアドレス等が含まれる。搭乗型移動体情報には、例えば、ユーザＵの端末装置２００とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等を用いた近距離無線通信方式によって通信している搭乗型移動体を識別する識別情報である移動体ＩＤが含まれる。移動体管理サーバ１００は、端末情報に基づいて端末装置２００と通信したり、搭乗型移動体情報に基づいて搭乗型移動体３００を識別し、個別の動作指令を生成したりする。

例えば、登録部１２０は、端末装置２００から利用者登録要求を受け付けた場合に、ユーザ情報１８２に含まれる各種情報を入力するための画像を生成して、要求を受け付けた端末装置２００に表示させ、端末装置２００から入力されるユーザ情報を取得する。

また、登録部１２０は、登録されたユーザ情報１８２に基づいて探索システム１のサービスを利用するユーザＵの認証を行ってもよい。この場合、登録部１２０は、例えば、端末装置２００からサービスの利用要求を受け付けたタイミングでユーザＵの認証を行う。例えば、登録部１２０は、利用要求を受け付けた場合に、ユーザＩＤやパスワード等の認証情報を入力する認証画像を生成し、生成した画像を要求のあった端末装置２００に表示させると共に、表示された画像を用いて入力された入力認証情報に基づいてユーザ情報１８２の認証情報を参照し、入力認証情報に合致する認証情報が格納されているか否かによって、サービス（探索システム１）の利用を許可するか否かを判定する。例えば、登録部１２０は、入力認証情報に合致する認証情報がユーザ情報１８２に含まれる場合にはサービスの利用を許可し、合致する情報が含まれていない場合にはサービスの利用を拒否するか、新規登録を行わせるための処理を行う。

取得部１３０は、ユーザＵが搭乗している搭乗型移動体３００に関する情報を取得する。例えば、取得部１３０は、端末装置２００が搭乗型移動体３００とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の近距離通信方式で通信している場合に、端末装置２００から通信中の搭乗型移動体３００の識別情報（例えば、移動体ＩＤ）と、端末装置２００の識別情報（端末ＩＤ）と、ユーザＩＤとを取得する。そして、取得部１３０は、ユーザＩＤに基づいてユーザ情報１８２のユーザＩＤを参照し、合致するユーザＩＤに対応付けられている端末情報および搭乗型移動体情報に、端末ＩＤと、移動体ＩＤを格納する。これにより、移動体管理サーバ１００は、搭乗型移動体３００の利用状況を管理することができる。

また、取得部１３０は、所定のタイミング（例えば、所定周期）で搭乗型移動体３００の位置情報を取得する。例えば、取得部１３０は、搭乗型移動体３００と近距離通信方式で通信している端末装置２００から端末装置２００の位置情報を取得し、取得した位置情報を搭乗型移動体３００の位置情報として取得する。また、取得部１３０は、取得した位置情報を移動体情報１８４として記憶部１８０に格納する。

図３は、移動体情報１８４の内容について説明するための図である。移動体情報１８４は、例えば、移動体ＩＤに、ユーザＩＤと、位置情報とが対応付けられた情報である。移動体情報１８４に格納される位置情報は、例えば、緯度経度でもよく、所定エリア（テーマパーク）内でさらに細分化された特定エリア（例えば、冒険エリア、パークエリア、ショッピングエリアの地点）でもよい。

また、取得部１３０は、搭乗型移動体３００に設けられたカメラにより撮像された搭乗型移動体３００の周囲の画像（例えば、所定時間ごとの静止画または動画）を取得する。

管理部１４０は、取得部１３０により取得された情報に基づいて、所定エリア内の搭乗型移動体３００の位置や動作、ユーザＵによる利用状況を管理する。また、管理部１４０は、搭乗型移動体３００のカメラの起動や停止を管理してもよい。管理部１４０は、例えば、受付部１４２と、判定部１４４とを備える。受付部１４２は、テーマパーク内における探索対象物の登録を受け付け、受け付けた情報を探索情報１８６として記憶部１８０に格納する。

図４は、探索情報１８６の内容について説明するための図である。探索情報１８６には、探索対象と、特徴情報と、画像情報と、場所・時間情報等とが対応付けられている。探索対象には、例えば、エリア内で迷子になった人物（例えば、子供、高齢者）や動物（例えば、犬、猫）、紛失物（例えば、スーツケース、鞄、財布、傘）等が含まれる。特徴情報は、探索対象を特定するための外形、外観を含む情報である。例えば、探索対象が人である場合、特徴情報は、性別、身長、年齢、服装、髪型、帽子や眼鏡を着用しているか否か等の複数の特徴要素（項目）を含む情報であり、探索対象がスーツケース等の物体の場合には、物体の大きさや色、メーカー等の複数の特徴要素を含む情報である。また、探索対象の画像情報が存在する場合、管理部１４０は、画像情報から特徴情報を生成してもよい。この場合、管理部１４０は、取得した探索対象の画像に対して周知の画像処理（例えば、二値化処理、エッジ検出処理、クラスタリング処理、画像特徴量抽出処理等）を行って、探索対象部分に対する特徴情報を生成する。場所・時間情報には、見失った（または紛失した）場所や時間に関する情報が格納される。

なお、上述した探索情報１８６に含まれる情報は、例えば、テーマパーク内での探索対象の探索を依頼する依頼者（以下、探索依頼者と称する）が所有する端末装置２００から登録されてもよい。この場合、管理部１４０は、探索情報１８６の各項目に格納される情報を取得するための問い合わせ情報を生成して、探索依頼者の端末装置２００に送信し、探索依頼者から回答を取得する。これにより、探索に有効な情報を取得することができる。

判定部１４４は、取得部１３０により取得された画像に探索対象が含まれているか否かを判定する。例えば、取得部１３０により取得されたカメラが撮像した周囲の画像（撮像画像）の解析によって得られる特徴情報と、探索対象の特徴情報との合致度合に基づいて、撮像画像に探索対象が含まれるか否かを判定する。合致度合は、例えば、特徴情報に含まれる複数の特徴要素のうち、一致する要素がどのぐらいあるかによって導出されてもよく、特徴要素ごとまたは特徴情報全体の類似度によって導出されてもよい。また、合致度合は、例えば、それぞれの要素ごとの差分の合計に基づいて導出されてもよい。また、合致度合は、機械学習（ニューラルネットワーク）や深層学習（ディープラーニング）等のＡＩ（人工知能：Artificial Intelligence）による機能を用いて、比較される二つの情報から導出されてもよく、他の手法を用いて導出されてもよい。

撮像制御部１５０は、管理部１４０により探索対象に関する情報が受け付けられた場合に、探索対象の位置情報等に基づいてテーマパーク内に存在する一以上の搭乗型移動体３００のうち、カメラ（撮像部の一例）を動作させる搭乗型移動体３００を選定する。また、選定された搭乗型移動体３００に搭載されたカメラを動作させ、搭乗型移動体３００の周囲の画像を撮像させる。なお、撮像制御部１５０は、カメラが撮像する方向を、特定方向（例えば、搭乗型移動体３００の正面方向）に限定する制御を行ってもよい。また、撮像制御部１５０は、周囲が暗い（または暗い時間帯である）場合に、撮像時に搭乗型移動体３００に搭載された発光部を発光させて周囲を明るくさせる制御を行ってもよい。また、撮像制御部１５０は、管理部１４０の制御により撮像中のカメラを停止させる制御を行ってもよい。

動作制御部１６０は、撮像制御部１５０により撮像対象となった所定エリア内に存在する搭乗型移動体３００に所定の動作を実行させたり、実行を停止（終了）するための情報（動作制御情報）を生成し、生成した情報を端末装置２００に送信する。所定の動作とは、搭乗型移動体３００を移動させたり、搭乗型移動体３００のカメラを起動させたり、発光部を発光（点灯、点滅）させたり、音を出力させる動作のうち少なくとも一つである。また、動作制御部１６０は、動作制御情報に加えて（または代えて）、エリア（テーマパーク）の地図情報等を端末装置２００に送信してもよい。

また、動作制御部１６０は、搭乗型移動体３００のカメラを起動または停止させる場合に、カメラが起動または停止することを示す情報を生成し、生成した情報を端末装置２００に送信して、そのカメラが搭載された搭乗型移動体３００に搭乗するユーザＵに通知してもよい。

［端末装置］
次に、端末装置２００の構成について説明する。図５は、実施形態の端末装置２００の構成図である。端末装置２００は、例えば、端末側通信部２１０と、入力部２２０と、出力部２３０と、位置情報取得部２４０と、アプリ実行部２５０と、出力制御部２６０と、端末側記憶部２７０とを備える。位置情報取得部２４０と、アプリ実行部２５０と、出力制御部２６０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで端末装置２００の記憶装置にインストールされてもよい。アプリ実行部２５０および出力制御部２６０は「通知部」の一例である。

端末側記憶部２７０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により実現されてもよい。端末側記憶部２７０には、例えば、移動体管理アプリ（探索アプリ）２７２、プログラム、その他各種情報が格納される。

端末側通信部２１０は、例えば、ネットワークＮＷを利用して、移動体管理サーバ１００、搭乗型移動体３００、その他の外部装置と通信を行う。また、端末側通信部２１０は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行ったり、搭乗型移動体３００との間で近距離通信（ＮＦＣ；Near Field Communication）を実行する近距離通信機能を備えてもよい。

入力部２２０は、例えば、各種キーやボタン等の操作によってユーザＵの入力を受け付ける。また、入力部２２０は、マイク等の音声入力部を備え、音声入力部によりユーザＵの音声や端末装置２００の周囲の音を入力してもよい。出力部２３０は、ユーザＵに情報を出力する。出力部２３０は、例えば、ディスプレイ（表示部）やスピーカ（音声出力部）である。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等である。入力部２２０は、タッチパネルとしてディスプレイと一体に構成されていてもよい。ディスプレイは、出力制御部２６０の制御により、実施形態における各種情報を表示する。スピーカは、例えば、出力制御部２６０の制御により、所定の音（音声、音楽、警告音、効果音等）を出力する。

位置情報取得部２４０は、例えば、内蔵されたＧＰＳ（Global Positioning System）装置（不図示）により端末装置２００の位置情報を取得する。位置情報には、例えば、緯度経度が含まれる。

アプリ実行部２５０は、端末側記憶部２７０に記憶された移動体管理アプリ２７２が実行されることで実現される。移動体管理アプリ２７２は、例えば、ネットワークＮＷを介して外部装置からダウンロードしたものが端末装置２００にインストールされている。移動体管理アプリ２７２は、ユーザＵに対して、移動体管理サーバ１００から提供された画像をディスプレイに表示させて通知したり、移動体管理サーバ１００から提供された情報に対応する音声をスピーカから出力させて通知するように、出力制御部２６０を制御するアプリケーションプログラムである。

アプリ実行部２５０は、入力部２２０により入力された情報や端末側記憶部２７０に記憶されている情報等を、端末側通信部２１０を介して移動体管理サーバ１００や搭乗型移動体３００に送信する。入力部２２０により入力された情報には、例えば、ユーザＵの登録や認証に関する情報等が含まれる。また、アプリ実行部２５０は、移動体管理サーバ１００から得られた情報（動作制御情報）や端末装置２００の位置情報、地図情報等をユーザＵが搭乗している搭乗型移動体３００に送信したり、搭乗型移動体３００から得られた情報をユーザＩＤや位置情報と共に移動体管理サーバ１００に送信したりする。

出力制御部２６０は、アプリ実行部２５０の制御により、出力部２３０のディスプレイに表示させる画像の内容や表示態様、スピーカに出力させる音声の内容や出力態様を制御する。

［搭乗型移動体］
次に、搭乗型移動体３００について説明する。図６は、実施形態の搭乗型移動体３００の外観を示す斜視図である。図６において、搭乗型移動体３００の幅方向をｘ方向、前後方向をｙ方向、上下方向をｚ方向という。搭乗型移動体３００の前方向は、ｙ軸の正方向（紙面奥側から紙面手前側に向かう方向、以下＋ｙ軸方向という。）であり、後方向はｙ軸の負方向（紙面手前側から紙面奥側に向かう方向、以下－ｙ軸方向という。）である。

図６に示す搭乗型移動体３００は、例えば、基体３１０と、全方向移動車輪３１２と、シート３１３と、ステップ３１４とを備える。基体３１０は、例えば樹脂製のカバーパネル等で内部が覆われている。基体３１０の内部の構成については後述する。

図７は、全方向移動車輪３１２の斜視図である。全方向移動車輪３１２は、大径車輪３１２Ａと、小径車輪３１２Ｂと、旋回用車輪３１２Ｃと、第１モータＭＴ１と、第２モータＭＴ２と，第３モータＭＴ３を備える。大径車輪３１２Ａは、ｘ軸回りに回転可能な車輪である。大径車輪３１２Ａは、第１モータＭＴ１により回転させられる。

小径車輪３１２Ｂは、大径車輪３１２Ａの幅方向中央断面における半径方向の直線に直交する軸回りに回転可能な車輪である。全方向移動車輪３１２は、複数の小径車輪３１２Ｂを備えている。複数の小径車輪３１２Ｂは、大径車輪３１２Ａの周方向に沿って互いに略等間隔で配置されている。複数の小径車輪３１２Ｂは、第２モータＭＴ２により一斉に回転させられる。

旋回用車輪３１２Ｃは、ｙ軸回りに回転可能な車輪である。旋回用車輪３１２Ｃは、大径車輪３１２Ａよりも小径である。旋回用車輪３１２Ｃは、第３モータＭＴ３により回転させられる。全方向移動車輪３１２は、大径車輪３１２Ａ、小径車輪３１２Ｂ、または旋回用車輪３１２Ｃのうち少なくともいずれか１つを回転させることにより、搭乗型移動体３００を移動させる。全方向移動車輪３１２の動作の詳細については、後述する。

シート３１３は、基体３１０の上方に取り付けられている。シート３１３は、搭乗型移動体３００に搭乗するユーザＵが着座する部材である。ステップ３１４は、基体３１０の前方下部に取り付けられる。ステップ３１４は、ユーザＵが脚部を載置する部材である。シート３１３およびステップ３１４は、幅および高さを調整可能である。

また、搭乗型移動体３００には、ランプ等の発光部３１６や、音声を出力するスピーカ３１７等を備えていてもよい。発光部３１６は、一または複数の所定の色による点灯または点滅が可能である。スピーカ３１７は、所定の音（音声、音楽、警告音、効果音等）を出力する。なお、発光部３１６およびスピーカ３１７は、それぞれが搭乗型移動体３００の任意の箇所に一以上取り付けられていればよく、図６に示す取り付け位置に限定されるものではない。

また、搭乗型移動体３００には、カメラ（撮像部の一例）３１８が設けられていてもよい。カメラ３１８は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ３１８は、例えば、周期的に繰り返し搭乗型移動体３００の周辺（少なくとも搭乗型移動体３００の前方を含む周囲）を撮像する。カメラ３１８は、ステレオカメラであってもよく、暗視カメラ（night vision camera）を備えていてもよい。なお、カメラ３１８は、搭乗型移動体３００の任意の箇所に一以上取り付けられていればよく、図６に示す位置に限定されるものではない。

続いて、搭乗型移動体３００の全方向移動車輪３１２の動作の詳細について説明する。図８は、搭乗型移動体３００の全方向移動車輪３１２の動作の詳細について説明するための図である。全方向移動車輪３１２は、搭乗型移動体３００が旋回等の予備動作を行うことなく現在位置から直ちに任意方向（３６０度の全方向）に進み出すことを可能にする車輪である。全方向移動車輪３１２は、例えば、前輪としての大径車輪３１２Ａと、後輪としての旋回用車輪３１２Ｃとを備え、前輪の大径車輪３１２Ａの接地部（径方向の縁の部分）に複数の小径車輪３１２Ｂを備える。

大径車輪３１２Ａは、主に前後方向への直進移動を実現する車輪である。小径車輪３１２Ｂは、大径車輪３１２Ａの回転方向（円周方向）を軸として回転することにより、主にその場での横方向の移動を実現する車輪である。一方、後輪の旋回用車輪３１２Ｃは、大径車輪３１２Ａよりも径が小さく、大径車輪３１２Ａの回転軸に直交する回転軸で回転することにより、主に旋回移動を実現する車輪である。

全方向移動車輪３１２は、上述した大径車輪３１２Ａ、小径車輪３１２Ｂ、および旋回用車輪３１２Ｃの回転をそれぞれ独立して制御可能なモータＭＴ１～ＭＴ３を備える。このような構成により、全方向移動車輪３１２は、前後移動に加えて、前・後輪の横方向への移動速度差を利用することで、真横や斜め等、様々な方向に動くだけでなく、曲がることやその場での旋回といった機敏な動きも実現することができる。

ここで、搭乗型移動体３００の前方向は図８におけるｙ軸の正方向（紙面奥側から紙面手前側に向かう方向、以下＋ｙ軸方向という。）であり、後方向はｙ軸の負方向（紙面手前側から紙面奥側に向かう方向、以下－ｙ軸方向という。）である。例えば、図８の動作例Ｍ１（前進・後進）に示すように、全方向移動車輪３１２は、大径車輪３１２Ａを矢印Ａ１の方向に回転させることによって前進し、矢印Ａ２の方向に回転させることによって後進する。

また、図８の動作例Ｍ２（左右移動）に示すように、全方向移動車輪３１２は、小径車輪３１２Ｂを矢印Ａ３の方向に回転させることにより向きを変えずにその場で左方向に移動することができる。この場合、旋回用車輪３１２Ｃは、左右方向の移動に応じて矢印Ａ４方向に自然回転するように構成されてもよいし、小径車輪３１２Ｂの回転量に応じて矢印Ａ４方向に回転するように制御されてもよい。また、全方向移動車輪３１２は、小径車輪３１２Ｂを矢印Ａ３と逆方向に回転させることにより向きを変えずにその場で右方向に移動することができる。なお、ここでいう左方向は、図６における左方向であり、ｘ軸の負方向（－ｘ軸方向）に対応し、右方向は、図６における右方向であり、ｘ軸の正方向（＋ｘ軸方向）に対応する。なお、複数の小径車輪３１２Ｂは、全ての車輪が同時に回転するように構成されてもよいし、接地部の車輪のみが回転するように構成されてもよい。

図８の動作例Ｍ３（その場旋回）に示すように、全方向移動車輪３１２は、旋回用車輪３１２Ｃを矢印Ａ５の方向に回転させることにより大径車輪３１２Ａの接地点Ｐ１を中心としてその場で矢印Ａ６方向に旋回することができ、矢印Ａ５と逆方向に回転させることにより矢印Ａ６と逆方向にその場で旋回することができる。

図８の動作例Ｍ４（旋回走行）に示すように、全方向移動車輪３１２は、大径車輪３１２Ａを矢印Ａ７方向に回転させ、旋回用車輪３１２Ｃを矢印Ａ８方向に回転させることにより、矢印Ａ９の方向に旋回しながら前進することができる（旋回走行）。また、全方向移動車輪３１２は、大径車輪３１２Ａを矢印Ａ７と逆方向に回転させ、旋回用車輪３１２Ｃを矢印Ａ８方向に回転させることにより、矢印Ａ９の逆方向に旋回しながら後進することができる。またこの例において、全方向移動車輪３１２は、旋回用車輪３１２Ｃを矢印Ａ８と逆方向に回転させることにより、旋回中心を右側にとりながら前進または後進することができる。

なお、全方向移動車輪３１２の実現方法は図８の方法に限定されない。全方向移動車輪３１２は任意の既存技術で実現されてよい。また、搭乗型移動体３００は、１つの全方向移動車輪３１２を備えてもよいし、複数の全方向移動車輪３１２を備えてもよい。さらに、搭乗型移動体３００は、全方向移動車輪３１２に加えて、通常の車輪を補助的な車輪として備えてもよい。

次に、搭乗型移動体３００の機能構成について説明する。図９は、搭乗型移動体３００の一例を示す構成図である。搭乗型移動体３００は、例えば、通信装置３２０と、センサ３４０と、制御装置３５０とを備える。通信装置３２０、センサ３４０、および制御装置３５０は、例えば基体３１０内に設けられている。搭乗型移動体３００は、基体３１０の他、例えば、全方向移動車輪３１２と、シート３１３と、ステップ３１４と、発光部３１６と、スピーカ３１７と、カメラ３１８とを備える。

通信装置３２０は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＤＳＲＣ、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置３２０は、端末装置２００により送信される電気信号を受信し、制御装置３５０に出力する。通信装置３２０は、制御装置３５０により出力される電気信号を端末装置２００送信する。通信装置３２０に代えて（または加えて）、端末装置２００との間で近距離通信（ＮＦＣ）を実行する近距離通信機能を備えてもよい。

センサ３４０は、例えば、着座センサ３４１と、周囲センサ３４２と、加速度センサ３４３と、角速度センサ３４４とを備える。着座センサ３４１は、ユーザＵ（搭乗者）がシート３１３に着座しているか否かの着座状態を検知する。着座センサ３４１は、ユーザＵの着座状態を示す着座信号を制御装置３５０に出力する。

周囲センサ３４２は、搭乗型移動体３００の周辺における物体を検出するセンサである。また、周囲センサ３４２は、例えば、検出した物体と搭乗型移動体３００の間の距離を検出する。周囲センサ３４２は、検出した物体及び検出した物体の搭乗型移動体３００の間の距離に関する周辺物体信号を制御装置３５０に出力する。周囲センサ３４２は、例えば、超音波を媒体とした超音波センサでもよいし、光を媒体とした光センサでもよいし、搭乗型移動体３００の周辺の画像を撮像する画像センサでもよい。画像センサは、カメラ３１８と一体に構成されていてもよい。

加速度センサ３４３は、基体３１０またはシート３１３の一以上の任意の箇所に取り付けられる。加速度センサ３４３は、取り付け箇所に作用する加速度を検出して制御装置３５０に出力する。角速度センサ（ジャイロセンサ）３４４は、基体３１０またはシート３１３の一以上の任意の箇所に取り付けられる。角速度センサ３４４は、取り付け箇所に作用する角速度を検出して制御装置３５０に出力する。

制御装置３５０は、通信装置３２０およびセンサ３４０から得られる情報等に基づいて、搭乗型移動体３００の動作を制御する。制御装置３５０は、例えば、認証処理部３６０と、指令生成部３７０と、モータ制御部３８０と、出力制御部３９０と、撮像制御部３９５とを備える。認証処理部３６０は、例えば、認証部３６１と、解除部３６２とを備える。指令生成部３７０は、例えば、判定部３７１と、検知部３７２と、生成部３７３と、重心推定部３７４と、バランス制御部３７５とを備える。

これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め搭乗型移動体３００に設けられるＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。記憶装置には、自車に付与された移動体ＩＤや端末装置２００から得られる端末ＩＤや、位置情報、地図情報、動作指令等が記憶されていてもよい。

認証部３６１は、搭乗型移動体３００に搭乗する（または搭乗している）ユーザＵの認証を行う。認証部３６１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等を用いて周辺（所定距離以内）に存在する端末装置２００と近距離通信を行い、最初に通信が確立された端末装置２００または最も近い端末装置２００により、端末装置２００に関する情報（例えば、端末ＩＤやユーザＩＤ）を取得し、取得した情報に基づいて端末装置２００を所持するユーザＵに使用権を設定する。なお、認証部３６１は、例えば、着座センサ３４１によりユーザＵがシート３１３に着座していると判定された場合に、上記の認証を行ってもよい。使用権が設定されている状態では、端末装置２００と搭乗型移動体３００とは通信中の状態になる。認証部３６１は、一人のユーザＵに使用権が設定されている場合（使用権が解除されていない場合）には、他の端末装置２００との通信を行わない（つまり、複数のユーザに同時に使用権は設定されない）。

解除部３６２は、ユーザＵが搭乗型移動体３００から離れた後の経過時間を計測する。解除部３６２は、ユーザＵが搭乗型移動体３００から離れて所定時間が経過した後に、解除条件が満たされたとしてユーザＵの搭乗型移動体３００に対する使用権を解除する。所定時間は一定でもよいし、特定の条件により変動する時間でもよい。特定の条件は、例えば、搭乗型移動体３００の停車位置、時間帯、ユーザＵと一緒にテーマパーク内の特定エリアを訪れた人数、家族や友人等の人間関係等でよい。解除条件は、その他の条件でもよい。例えば、ユーザＵが使用権を解除する意思を示す操作をし、その操作に応じた信号を解除部３６２が取得したことを解除条件としてもよい。

指令生成部３７０は、例えば、搭乗型移動体３００に対する動作制御や出力制御の指令を生成する。判定部３７１は、着座センサ３４１により出力される着座信号に基づいて、ユーザＵが着座しているか否かを判定する。また、判定部３７１は、着座信号により、ユーザＵがシート３１３に着座していると判定した後に、シート３１３に着座していないと判定された場合に、ユーザＵが搭乗型移動体３００から離れたと判定してもよい。

検知部３７２は、搭乗型移動体３００に対するユーザＵの操作内容および端末装置２００から取得された動作制御情報を検知する。また、検知部３７２には、周囲センサ３４２により検出された搭乗型移動体３００の周囲の状況を検出してもよい。周囲の状況とは、例えば、周囲に存在する他の搭乗型移動体３００や、地図情報および端末装置２００の位置情報に基づいてテーマパーク内のどの位置にいるか等に関する情報である。

生成部３７３は、搭乗型移動体３００に対する各種指令を生成する。例えば、生成部３７３は、端末装置２００から取得された移動体管理サーバ１００からの動作制御情報に基づいて、撮像制御部３９５によりカメラ３１８を起動させたり、撮像を停止させるための指令を生成し、生成した指令を撮像制御部３９５に出力する。また、生成部３７３は、動作制御情報に基づいて、発光部３１６により所定色の光を点灯または点滅させるための指令や、スピーカによって所定の音（音声、楽器音、警報）を出力させるための指令を生成し、生成した指令を出力制御部３９０に出力する。また、生成部３７３は、動作制御情報に基づき、ユーザＵの操作によらずに搭乗型移動体３００を移動させるための指令を生成し、生成した指令をモータ制御部３８０に出力する。

重心推定部３７４およびバランス制御部３７５は、主に搭乗型移動体３００にユーザＵが搭乗しているときに機能する。重心推定部３７４は、加速度センサ３４３および角速度センサ３４４の出力に基づいて、搭乗型移動体３００に搭乗したユーザＵ、基体３１０、シート３１３を含む物体の重心を推定する。

バランス制御部３７５は、重心推定部３７４により推定された重心の位置を、基準位置（静止状態における重心位置）に戻す方向の制御情報（動作指令）を生成する。例えば、バランス制御部３７５は、重心の位置が基準位置よりも右後方に偏している場合、右後方に向かう加速度を指示する情報（指令）を生成する。また、ユーザＵによる操作（アクション指令）が加速前進であり、重心の位置が基準位置よりも後ろである場合、バランス制御部３７５は、加速前進によって重心の位置が更に後ろに偏しないように加速度を抑制してもよいし、一度後退して重心の位置を前に誘導してから加速前進を開始してもよい。指令生成部３７０は、バランス制御部３７５により生成された制御（指令）を、モータ制御部３８０に出力する。

モータ制御部３８０は、指令生成部３７０により出力された制御情報に基づいて、全方向移動車輪３１２に取り付けられた各モータを個別に制御する。例えば、モータ制御部３８０では、搭乗型移動体３００にユーザＵが搭乗している場合と搭乗型移動体３００からユーザＵが搭乗（着座）しているときと搭乗していないときで異なる制御を実行してもよい。

搭乗型移動体３００にユーザＵが搭乗している場合には、このような制御によって、搭乗型移動体３００に搭乗するユーザＵは、自身の体勢変化によって重心を所望の方向に動かすことにより、搭乗型移動体３００を所望の方向に移動させることができる。つまり、搭乗型移動体３００は、ユーザＵの重心移動を、搭乗型移動体３００に対する操縦操作として認識し、操縦操作に応じた移動動作を行う。

出力制御部３９０は、指令生成部３７０により出力された制御情報に基づいて、発光部３１６により所定の色で点灯または点滅させたり、スピーカ３１７により所定の音（音声、音楽、警告音、効果音等）を出力させたりする。

撮像制御部３９５は、カメラ３１８の起動や停止を制御する。また、撮像制御部３９５は、カメラ３１８により撮像された画像を、通信装置３２０を介して端末装置２００に送信する。

なお、搭乗型移動体３００により実行される機能は、内部に搭載されたバッテリ（不図示）から供給される電力によって実行される。バッテリは、搭乗型移動体３００の外部に設けられた充電装置によって充電されてもよく、他のバッテリと交換できるように着脱自在であってもよい。また、バッテリは、全方向移動車輪３１２のモータにより回生される電気を充電することもできる。

［探索システムにより実行される処理］
次に、探索システム１により実行される処理について説明する。図１０は、探索システム１により実行させる処理の一例を示すシーケンス図である。図１０の例では、説明の便宜上、一つの移動体管理サーバ１００と、端末装置２００と、搭乗型移動体３００とを用いて説明するが、条件を満たす他の端末装置および搭乗型移動体３００についても同様の処理が実行される。また、図１０の例では、端末装置２００と移動体管理サーバ１００との間で認証処理が実施され、端末装置２００のユーザＵに対して、探索システム１が提供するサービスを利用する許可が得られているものとする。

図１０の例において、ユーザＵが搭乗型移動体３００に搭乗した場合、端末装置２００は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等を用いた近距離通信により搭乗型移動体３００と通信を行い（ステップＳ１００）、通信が確立した場合（利用が許可された場合）に、搭乗型移動体３００の識別情報（移動体ＩＤ）を取得する（ステップＳ１０２）。次に、端末装置２００の位置情報取得部２４０は、端末装置２００の位置情報を取得する（ステップＳ１０４）。次に、端末装置２００は、取得した位置情報と、端末ＩＤと、移動体ＩＤとを移動体管理サーバ１００に送信する（ステップＳ１０６）。移動体管理サーバ１００は、端末装置２００により取得した端末装置２００の位置情報を搭乗型移動体３００の位置情報として管理する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０４～Ｓ１０８の処理は、端末装置２００と搭乗型移動体３００とが近距離通信で接続されている間、所定周期で繰り返し実行されてもよい。

次に、移動体管理サーバ１００の受付部１４２は、探索依頼者から探索対象に関する情報を受け付ける（ステップＳ１１０）。次に、撮像制御部１５０は、受け付けた情報に基づいて、カメラを起動させる搭乗型移動体を選定する（ステップＳ１１２）。

図１１は、所定エリア内に存在する一以上の搭乗型移動体３００のうち、カメラ３１８を起動させる搭乗型移動体３００を選択することについて説明するための図である。図１１の例では、所定エリアＡＲ１０内に存在する複数の搭乗型移動体３００を概略的に示している。以下では、所定エリアＡＲ１０がテーマパークであり、探索対象が迷子の子供（図中の人物Ｐ１１～Ｐ１３のうちの人物Ｐ１２）であるものとして説明する。所定エリアＡＲ１０は、テーマの内容や種類等によって更に細分化された分割エリア（大きさが所定エリアＡＲ１０未満の特定エリア）が存在する。図１１の例では、エリアＡＲ１０内に２つの分割エリアＡＲ１１、ＡＲ１２を有する。

動作制御部１６０は、探索対象に関する情報（探索情報１８６）に含まれる場所・時間情報や特徴情報に基づいて、カメラ３１８を起動させる搭乗型移動体３００を選定する。例えば、子供が分割エリアＡＲ１２で迷子になった場合、動作制御部１６０は、分割エリアＡＲ１２内に迷子が存在すると推定し、分割エリアＡＲ１２に存在する搭乗型移動体３００－２、３００－３を、カメラ３１８を起動させる対象として選定する。また、特徴情報に迷子の子供が女の子である場合、動作制御部１６０は、女の子が好むテーマに対応する分割エリア（例えば、プリンセスエリア）に女の子が存在すると推定し、そのエリアに存在する搭乗型移動体３００をカメラ３１８と起動させる対象として選定してもよい。また、場所・時間情報に含まれる見失った時間から所定時間以上経過した場合、動作制御部１６０は、エリアＡＲ１０内に存在する全ての搭乗型移動体３００－１～３００－３を、カメラ３１８を起動させる対象として選定する。

図１０に戻り、移動体管理サーバ１００は、選定した搭乗型移動体３００のカメラ３１８を起動させるための起動指令を含む動作制御情報を生成し（ステップＳ１１４）、生成した動作制御情報を選定した搭乗型移動体３００が通信している端末装置２００に送信する（ステップＳ１１６）。なお、ステップＳ１１６の処理において、移動体管理サーバ１００は、起動指令に加えて、探索対象に関する情報（例えば、特徴情報）やカメラ３１８を起動させることをユーザＵに通知するための情報、テーマパークの地図情報等を送信してもよい。

端末装置２００は、移動体管理サーバ１００から送信された動作制御情報等を受信して、受信した情報を通信中の搭乗型移動体３００に送信する（ステップＳ１１８）。また、端末装置２００は、カメラ３１８を起動するための動作制御情報を受信した場合に、カメラ３１８を起動させることをユーザＵに通知する画像を生成し、生成した画像をディスプレイに表示させてユーザＵに通知する（ステップＳ１２０）。図１２は、端末装置２００のディスプレイに表示される画像ＩＭ１０の一例を示す図である。画像ＩＭ１０には、例えば、カメラ３１８を起動させることを示す情報が含まれる。図１２の例では、画像ＩＭ１０に「探索依頼があったため、一時的にカメラを起動します。」といった文字情報が表示されている。画像ＩＭ１０を表示してユーザＵに通知することで、カメラ３１８を起動する目的や用途をユーザＵに知らせることができ、無断で撮像が開始されることがないため、ユーザＵの不快感を緩和させることができる。

また、画像ＩＭ１０には、ユーザＵに探索対象に関する情報を通知するためのアイコンＩＣ１１が表示されていてもよい。アイコンＩＣ１１が選択された場合、移動体管理サーバ１００から送信された探索対象に関する情報（例えば、特徴情報や画像情報）を表示させる。これにより、撮像させるだけでなく、ユーザＵにも目視によって探索対象を探してもらうことができ、より効率的に探索対象を見つけることができる。また、画像ＩＭ１０には、アイコンＩＣ１１に代えて（または加えて）、ユーザＵがカメラ３１８の起動を拒否するためのアイコンＩＣ１２が表示されていてもよい。例えば、ユーザＵがどうしても現在の場所や状況での撮像を拒否したい場合（例えば、トイレにいる場合や買い物で財布を出している場合）には、アイコンＩＣ１２を選択して撮像を拒否する。この場合、端末装置２００は、移動体管理サーバ１００および搭乗型移動体３００にカメラ３１８の起動を中止することを示す情報が送信され、カメラ３１８の起動（撮像）が中止される。これにより、ユーザＵの意思によってカメラの起動を中止させることができる。以下では、ユーザＵによりアイコンＩＣ１２が選択されていない場合について説明する。

図１０に戻り、搭乗型移動体３００は、端末装置２００からのカメラ起動指令に基づいてカメラを起動し（ステップＳ１２２）、搭乗型移動体３００の周囲の撮像を開始する（ステップＳ１２４）。なお、周囲の撮像は、搭乗型移動体３００の移動中であっても、停止中であっても実行される。次に、搭乗型移動体３００は、撮像した画像（以下、撮像画像と称する）を、端末装置２００に送信する（ステップＳ１２６）。端末装置２００は、受信した撮像画像を、端末装置２００の現在位置および時刻の情報と共に、移動体管理サーバ１００に送信する（ステップＳ１２８）。

移動体管理サーバ１００の判定部１４４は、受信した撮像画像の画像解析を行い、画像に含まれる物体ごとの特徴情報を取得し、取得した特徴情報と、探索対象の特徴情報との合致度合に基づいて、撮像画像に探索対象が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。例えば、判定部１４４は、特徴情報の合致度合が閾値以上である場合に、撮像画像に探索対象が含まれていると判定し、閾値未満である場合に、撮像画像に探索対象が含まれていないと判定する。以下では、判定部１４４により撮像画像に探索対象が含まれていると判定されたものとして説明を続ける。

撮像画像に探索対象が含まれていると判定された場合、移動体管理サーバ１００は、探索依頼者に最終的な確認をさせるための情報を生成し、生成した情報を探索依頼者の端末装置等に出力して通知する（ステップＳ１３２）。

図１３は、探索依頼者に探索対象を最終確認させるための画像ＩＭ２０の一例を示す図である。画像ＩＭ２０には、例えば、文字情報表示領域ＡＲ２１と、撮像画像表示領域ＡＲ２２と、スイッチ表示領域ＡＲ２３とが含まれる。文字情報表示領域ＡＲ２１には、探索対象に対する問い合わせ情報に関する情報が表示される。図１３の例において、文字情報表示領域ＡＲ２１には、「探索対象は、この人ですか？」という文字情報が表示されている。

撮像画像表示領域ＡＲ２２には、探索対象が含まれていると判定された撮像画像ＩＭ２１と、撮像画像を撮像した時間および場所に関する情報が表示されている。図１３の例では、撮影時間として１５時２０分が表示され、撮影場所として端末装置２００の位置情報に対応付けられたエリアＡＲ１２が表示されている。スイッチ表示領域ＡＲ２３には、例えば、画像ＩＭ２１に探索対象が含まれていることを示すアイコンＩＣ２１と、画像ＩＭ２１に探索対象が含まれていないことを示すアイコンＩＣ２２とが含まれる。探索依頼者によりアイコンＩＣ２１が選択された場合、画像ＩＭ２１に探索対象が含まれていることを示す情報が移動体管理サーバ１００に通知され、アイコンＩＣ２２が選択された場合、画像ＩＭ２１に探索対象が含まれていないことを示す情報が移動体管理サーバ１００に通知される。画像ＩＭ２１に探索対象が含まれていない場合には、その後の判定によって、新たに撮像画像に探索対象が含まれていると判定された場合に、同様の通知が行われる。上述の処理は、画像ＩＭ２１に探索対象が含まれている場合または探索依頼を受け付けてから所定時間が経過するまで繰り返し実行される。

また、画像ＩＭ２１に探索対象が含まれている場合（アイコンＩＣ２１が選択された場合）、移動体管理サーバ１００は、カメラ３１８による撮像を停止させる停止指令を含む動作制御情報を生成し（ステップＳ１３４）、生成した動作制御情報を、カメラ３１８を停止させる搭乗型移動体３００と通信中の端末装置２００に送信する（ステップＳ１３６）。端末装置２００は、動作制御情報等を受信して通信中の搭乗型移動体３００に送信する（ステップＳ１３８）。また、端末装置２００は、カメラ３１８が停止することを示す情報をディスプレイに表示してユーザＵに通知する（ステップＳ１４０）。

図１４は、カメラによる撮像を停止することを通知する画像ＩＭ３０の一例を示す図である。図１４の例において、画像ＩＭ３０には、探索対象が無事に見つかりましたので、カメラを停止します。」という文字情報が表示されている。画像ＩＭ３０による通知を行うことで、ユーザＵに、探索対象が見つかったことによる安堵感を与えることができると共に、カメラによる撮像が停止されるため、カメラ動作による不快感を抑制することができる。

図１０に戻り、搭乗型移動体３００は、停止指令を含む動作制御情報を受信して、カメラによる撮像を停止させる（ステップＳ１４２）。これにより、本シーケンスの処理は、終了する。なお、上述したステップＳ１２０、Ｓ１３２、Ｓ１４０による通知は、画像に代えて（または加えて）、通知する情報の一部または全部を音声で行ってもよい。

上述した処理により、探索依頼者は、探索対象が見つかった場合に、画像ＩＭ２０に表示される撮影（撮像）場所に向かって移動することで、探索対象を直接見つけることができる。なお、探索依頼者が搭乗型移動体３００に搭乗している場合、移動体管理サーバ１００は、探索依頼者が搭乗する搭乗型移動体３００を探索対象が見つかったエリアまで移動させるための動作制御情報を生成し、生成した動作制御情報を探索依頼者の端末装置２００に送信してもよい。

図１５は、探索依頼者を探索対象の位置まで移動させることについて説明するための図である。図１５の例において、ユーザＵ４は、探索依頼者であり、搭乗型移動体３００－４に搭乗し、搭乗型移動体３００－４と通信中の端末装置２００－４を所持しているものとする。このような場面について、移動体管理サーバ１００は、撮像画像ＩＭ２１を撮像した搭乗型移動体３００－２に搭乗するユーザＵ２が所持する端末装置２００－２の位置に向かって搭乗型移動体３００－４を移動させる動作制御情報を生成し、生成した動作制御情報を、端末装置２００－４を介して搭乗型移動体３００－４に送信する。これにより、搭乗型移動体３００－４は、探索対象（図１５の例では人物Ｐ１２）がいる付近に移動することができる。

なお、移動体管理サーバ１００または端末装置２００－４は、搭乗型移動体３００－４を探索対象がいる付近に移動させている場合に、探索対象の位置まで移動させていることを示す画像を生成して、端末装置２００－４のディスプレイに表示させてもよい。また、移動体管理サーバ１００または端末装置２００－４は、地図情報に探索対象が見つかった位置をプロットした画像や、搭乗型移動体３００－４の現在位置から探索対象が見つかった位置までの経路に関する画像を生成して、端末装置２００－４のディスプレイに表示させてもよい。これにより、探索依頼者は、探索対象までの距離等をより正確に取得することができる。

また、図１５に示すように探索対象（人物Ｐ１２）が移動する場合、移動体管理サーバ１００は、撮像画像ＩＭ２１を撮像した搭乗型移動体３００－２に、探索対象を追従させる動作指令を生成して、搭乗型移動体３００－２に送信してもよい。これにより、探索対象を再び見失うことなく、搭乗型移動体３００－４は、探索対象付近に移動することができる。なお、移動体管理サーバ１００は、追従移動を実行させる場合に、搭乗型移動体３００－２の発光部３１６を発光させたり、スピーカ３１７から所定の音を出力させて探索依頼者に見つけ易くしてもよい。また、移動体管理サーバ１００は、端末装置２００に追従していることを示す情報をディスプレイに表示させてユーザＵ２に通知してもよい。これにより、搭乗型移動体３００－２の追従移動によるユーザＵ２の違和感や不快感を緩和させることができる。

また、移動体管理サーバ１００は、端末装置２００－２と２００－４との位置情報が所定距離以内になった場合に、ユーザＵ４が探索対象に近付けたと判定して、搭乗型移動体３００－２の追従動作を終了させる動作制御情報を生成して、端末装置２００－２を介して搭乗型移動体３００－２に送信してもよい。

＜変形例＞
上述した実施形態では、搭乗型移動体３００のカメラ３１８により撮像された画像に探索対象が含まれるか否かを判定する処理を、移動体管理サーバ１００の判定部１４４で実行したが、これに代えて、搭乗型移動体３００の判定部３７１で実行させてもよい。この場合、搭乗型移動体３００は、例えば、端末装置２００を介して移動体管理サーバ１００から探索情報１８６を取得し、判定部３７１によって、撮像画像の解析結果に基づく特徴情報と、探索情報１８６に含まれる特徴情報との合致度合から撮像画像に探索対象が含まれるか否かを判定する。

また、実施形態では、カメラ３１８による撮像画像に探索対象が含まれるか否かを判定する処理を、端末装置２００のアプリ実行部２５０（移動体管理アプリ２７２）によって実行されてもよい。この場合、端末装置２００は、移動体管理サーバ１００から探索情報１８６を取得すると共に、搭乗型移動体３００から撮像画像を取得し、アプリ実行部２５０によって、撮像画像の解析結果に基づく特徴情報と、探索情報１８６に含まれる特徴情報との合致度合から撮像画像に探索対象が含まれるか否かを判定する。

また、実施形態では、移動体管理サーバ１００と搭乗型移動体３００とが端末装置２００を介して通信していたが、これに代えて移動体管理サーバ１００と搭乗型移動体３００とが直接通信してもよい。この場合、搭乗型移動体３００に位置情報を取得する位置情報取得部や、移動体管理サーバ１００と通信する通信機能が設けられる。また、この場合には、ユーザＵが搭乗していない搭乗型移動体３００に対して、カメラの起動や停止に関する動作や移動に関する動作が実行可能になる。例えば、移動体管理サーバ１００は、ユーザＵが搭乗していない場合には、搭乗型移動体３００から位置情報等を取得することで、カメラを起動させる対象であるか否かを選定し、選定された搭乗型移動体３００に対して所定の動作を実行させるための動作制御情報を生成し、搭乗型移動体３００に送信することができる。これにより、ユーザＵが搭乗している搭乗型移動体３００だけでなく、ユーザＵが搭乗していない搭乗型移動体３００も用いて、より効率的に探索対象を探索することができる。

また、実施形態において、端末装置２００は、ユーザＵが所有するものとしたが、探索システム１によって搭乗型移動体３００と共に貸与されるものであってもよい。この場合、移動体管理サーバ１００は、予め端末装置２００と搭乗型移動体３００とを対応付けて管理する。また、この場合には、ユーザ情報１８２にユーザＵの個別情報（認証情報、住所、氏名、年齢、性別）等を含めなくてもよい。これにより、端末装置２００を所有していないユーザＵ（例えば、子供や高齢者）であっても、本サービスを利用することができる。

また、上述した実施形態では、カメラ３１８の起動や停止に関する情報を端末装置２００に出力してユーザＵに通知したが、通知を行わなくてもよい。これにより、ユーザＵが意識することなく、撮像画像を取得することができる。

以上の通り説明した実施形態によれば、所定エリア内を移動する一以上の搭乗型移動体３００と、搭乗型移動体３００を管理する移動体管理サーバ１００とを含む探索システム１であって、探索対象に関する情報の登録を受け付ける受付部１４２と、受付部１４２により探索対象に関する情報の登録が受け付けられた場合に、一以上の搭乗型移動体３００に搭載された撮像部（カメラ３１８）を起動させる撮像制御部１５０と、撮像部により撮像された搭乗型移動体の周囲の画像を取得する取得部１３０と、取得部１３０により取得された画像に探索対象が含まれているか否かを判定する判定部１４４と、を備えることにより、ユーザに不快感を与えることを抑制しながら、より効率的に対象物を探索することができる。

また、実施形態によれば、エリア内で探索を行う必要が生じた場合にのみ、エリア内の搭乗型移動体３００のカメラを一時的に起動させるため、探索時に多くのデータを集めることができ、効率的に探索対象物を探索することができる。また、実施形態によれば、移動体管理サーバ１００と搭乗型移動体３００とが通信を行うためにテーマパーク等のエリアに新たな通信設備を設置する必要がなく、ユーザＵが所有する端末装置２００を介して通信することができるため、設備コストを抑制することができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
探索対象に関する情報の登録を受け付け、
前記探索対象に関する情報の登録が受け付けられた場合に、前記一以上の
所定エリア内を移動する一以上の搭乗型移動体に搭載された撮像部を起動させ、
前記撮像部により撮像された前記搭乗型移動体の周囲の画像を取得し、
取得した前記画像に前記探索対象が含まれているか否かを判定する、
ように構成されている、探索装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…探索システム、１００…移動体管理サーバ、１１０…通信部、１２０…登録部、１３０…取得部、１４０…管理部、１４２…受付部、１４４…判定部、１５０…撮像制御部、１６０…動作制御部、１８０…記憶部、２００…端末装置、２１０…端末側通信部、２２０…入力部、２３０…出力部、２４０…位置情報取得部、２５０…アプリ実行部、２６０，３９０…出力制御部、２７０…端末側記憶部、３００…搭乗型移動体、３２０…通信装置、３４０…センサ、３５０…制御装置、３６０…認証処理部、３７０…指令生成部、３８０…モータ制御部、３９５…撮像制御部

Claims (9)

1. 所定エリア内を移動する一以上の搭乗型移動体と、前記搭乗型移動体を管理する移動体管理サーバとを含む探索システムであって、
   探索対象に関する情報の登録を受け付ける受付部と、
   前記受付部により前記探索対象に関する情報の登録が受け付けられた場合に、前記一以上の搭乗型移動体に搭載された撮像部を起動させる撮像制御部と、
   前記撮像部により撮像された前記搭乗型移動体の周囲の画像を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された画像に前記探索対象が含まれているか否かを判定する判定部と、を備え、
   前記撮像制御部は、
   前記所定エリア内に存在する一以上の搭乗型移動体のうち、前記探索対象が存在すると推定されるエリア内に存在する搭乗型移動体の撮像部を起動させ、
   前記探索対象を見失った時間から所定時間以上経過した場合に、前記所定エリア内に存在する全ての搭乗型移動体の撮像部を起動させる、
   探索システム。
2. 前記撮像制御部は、前記撮像部を起動または停止させる場合に、前記撮像部が起動または停止することを示す情報を、前記撮像部が搭載された搭乗型移動体に搭乗するユーザに通知する、
   請求項１に記載の探索システム。
3. 前記取得部は、前記搭乗型移動体の位置を取得し、
   前記撮像制御部は、前記判定部により前記画像に前記探索対象が含まれていると判定された場合に、前記取得部により取得された前記搭乗型移動体の位置情報に基づいて、前記探索対象の位置および前記撮像部により撮像された画像を含む情報を、前記探索対象の探索を依頼した依頼者に通知する、
   請求項１または２に記載の探索システム。
4. 前記依頼者が搭乗型移動体に搭乗している場合、前記依頼者が搭乗している搭乗型移動体を前記探索対象の位置まで移動させる動作制御部を更に備える、
   請求項３に記載の探索システム。
5. 前記動作制御部は、前記探索対象が移動した場合、前記搭乗型移動体を前記探索対象に追従して移動させる、
   請求項４に記載の探索システム。
6. 前記取得部は、前記搭乗型移動体に搭乗するユーザが所持する端末装置の位置情報を取得し、取得した位置情報を前記搭乗型移動体の位置情報とする、
   請求項３から５のうち何れか１項に記載の探索システム。
7. 前記撮像制御部は、前記判定部により前記取得部により取得された画像に前記探索対象が含まれていると判定された場合に、前記搭乗型移動体の撮像部による撮像を停止させる、
   請求項１から６のうち何れか１項に記載の探索システム。
8. 所定エリア内を移動する一以上の搭乗型移動体を管理する移動体管理サーバのコンピュータが、
   探索対象に関する情報の登録を受け付け、
   前記探索対象に関する情報の登録が受け付けられた場合に、前記一以上の搭乗型移動体に搭載された撮像部を起動させ、
   前記撮像部により撮像された前記搭乗型移動体の周囲の画像を取得し、
   取得した前記画像に前記探索対象が含まれているか否かを判定し、
   前記所定エリア内に存在する一以上の搭乗型移動体のうち、前記探索対象が存在すると推定されるエリア内に存在する搭乗型移動体の撮像部を起動させ、
   前記探索対象を見失った時間から所定時間以上経過した場合に、前記所定エリア内に存在する全ての搭乗型移動体の撮像部を起動させる、
   探索方法。
9. 所定エリア内を移動する一以上の搭乗型移動体を管理する移動体管理サーバのコンピュータに、
   探索対象に関する情報の登録を受け付けさせ、
   前記探索対象に関する情報の登録が受け付けられた場合に、前記一以上の搭乗型移動体に搭載された撮像部を起動させ、
   前記撮像部により撮像された前記搭乗型移動体の周囲の画像を取得させ、
   取得された前記画像に前記探索対象が含まれているか否かを判定させ、
   前記所定エリア内に存在する一以上の搭乗型移動体のうち、前記探索対象が存在すると推定されるエリア内に存在する搭乗型移動体の撮像部を起動させ、
   前記探索対象を見失った時間から所定時間以上経過した場合に、前記所定エリア内に存在する全ての搭乗型移動体の撮像部を起動させる、
   プログラム。

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