JP2023050878A - 減速装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータの回転軸を減速機に効果的に固定することのできる減速装置を提供する。【解決手段】減速装置は、モータと、減速機とを有する。減速機は、モータの回転速度を減速する。モータは、回転軸２１を有する。回転軸２１は、中心軸ＡＸを中心として回転する。回転軸２１は、第１端部Ｅ１と、第２端部Ｅ２と、嵌合部２２とを有する。第１端部Ｅ１は、回転軸２１の軸方向ＡＤの一端部である。第２端部Ｅ２は、減速機に結合し、回転軸２１の軸方向ＡＤの他端部である。嵌合部２２は、第１端部に位置し、部材５が軸方向に嵌合される。嵌合部２２は、回転軸２１及び部材５の一方が他方に対して周方向に相対的に回転することを規制する形状を有する。【選択図】図４

Description

本発明は、減速装置に関する。

従来の扁平アクチュエータは、モータ、エンコーダ、モータのロータシャフトを片持ち状態で支持する複列アンギュラ玉軸受け等の主軸受、および、ロータシャフトから取り出されるモータ回転を減速する波動歯車減速機を有している（例えば、特許文献１）。波動歯車減速機は、ロータシャフトと同軸に配置されたカップ形状の可撓性の外歯歯車を備え、主軸受は外歯歯車の内部に配置されている。ロータシャフトの一方の第１シャフト端部の側の部分が外歯歯車の内部の主軸受によって支持され、他方の第２シャフト端部の側の部分が外歯歯車の開口端から外部に突出している。

第２シャフト端部にエンコーダが取り付けられている。第２シャフト端部は、モータケースの後端側の端板部から外方に突出しており、突出部分にエンコーダの回転側の部分が同軸状態で固定されている。

特開２０１７－１６９３３１号公報

従来の扁平アクチュエータでは、外歯歯車の内部に位置するロータシャフトの入力軸部において、主軸受に対してモータ側の部分には、波動発生器の剛性カム板が一体形成されている。従って、ロータシャフトを波動発生器の剛性カム板に固定する作業は要求されない。

本開示の目的は、モータの回転軸を減速機に固定する作業が要求される場合に、モータの回転軸を減速機に効果的に固定することのできる減速装置を提供することにある。

本開示の例示的な減速装置は、モータと、減速機とを有する。減速機は、前記モータの回転速度を減速する。前記モータは、回転軸を有する。回転軸は、中心軸を中心として回転する。前記回転軸は、第１端部と、第２端部と、嵌合部とを有する。第１端部は、前記回転軸の軸方向の一端部である。第２端部は、前記減速機に結合し、前記回転軸の軸方向の他端部である。嵌合部は、前記第１端部に位置し、部材が軸方向に嵌合される。前記嵌合部は、前記回転軸及び前記部材の一方が他方に対して周方向に相対的に回転することを規制する形状を有する。

例示的な本開示によれば、モータの回転軸を減速機に固定する作業が要求される場合に、モータの回転軸を減速機に効果的に固定することのできる減速装置を提供できる。

図１は、本開示の実施形態に係る減速装置を示す斜視図である。 図２は、図１のＩＩ－ＩＩ線に沿った減速装置の縦断面図である。 図３は、図２に示す減速機の一部及びモータを拡大して示す縦断面図である。 図４は、本実施形態に係る回転軸、磁石保持部材、及び、磁石を示す斜視図である。 図５Ａは、本実施形態に係る磁石保持部材を示す斜視図である。 図５Ｂは、本実施形態に係る回転軸を示す斜視図である。 図６は、本実施形態に係る回転軸を示す平面図である。 図７は、図３に示す減速機の一部を拡大して示す縦断面図である。 図８は、図７のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線に沿った横断面図である。 図９は、本実施形態に係る固定部、非真円カム、シムリング、及び、回転軸を示す斜視図である。 図１０Ａは、本実施形態に係る環状部材を示す斜視図である。 図１０Ｂは、本実施形態に係る非真円カムを示す斜視図である。 図１１は、本実施形態に係る回転軸を非真円カムに固定する際の作業を示す側面図である。 図１２Ａは、本実施形態の第１変形例に係る減速装置の磁石保持部材を示す斜視図である。 図１２Ｂは、本実施形態の第１変形例に係る減速装置の回転軸を示す斜視図である。 図１２Ｃは、本実施形態の第１変形例に係る減速装置の回転軸を示す平面図である。 図１３Ａは、本実施形態の第２変形例に係る減速装置の磁石保持部材を示す斜視図である。 図１３Ｂは、本実施形態の第２変形例に係る減速装置の回転軸を示す斜視図である。 図１３Ｃは、本実施形態の第２変形例に係る減速装置の回転軸を示す平面図である。 図１４Ａは、本実施形態の第３変形例に係る減速装置の磁石保持部材を示す斜視図である。 図１４Ｂは、本実施形態の第３変形例に係る減速装置の回転軸を示す斜視図である。 図１４Ｃは、本実施形態の第３変形例に係る減速装置の回転軸を示す平面図である。 図１５は、本実施形態の第４変形例に係る減速装置の環状部材を示す斜視図である。

以下、本開示の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、図中、理解の容易のため、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸を適宜記載している。

また、本明細書では、減速機及びモータの中心軸ＡＸと平行な方向を「軸方向ＡＤ」と記載し、中心軸ＡＸに直交する方向を「径方向ＲＤ」と記載し、中心軸ＡＸを中心とする円弧に沿う方向を「周方向ＣＤ」と記載する。「径方向ＲＤ」は、中心軸ＡＸに直交する方向である限りにおいては、任意の方向であってよく、特に限定されない。また、本明細書において「平行な方向」とは、厳密な意味で平行を表すのではなく、例えば本開示における効果を奏する程度に平行である場合を含む。また、本明細書において「直交する方向」とは、厳密な意味で直交を表すのではなく、例えば本開示における効果を奏する程度に直交である場合を含む。

更に、本明細書において、「有底筒形状」、「有底円筒形状」、「有底四角筒形状」、「筒状」、「円筒状」、「環状」、「円環状」、「円環形状」、「楕円状」、「柱状」、「円柱状」、「平板形状」、「平板状」、「円板形状」、及び、「直方体形状」、「矩形形状」は、厳密な意味の形状を表すのではなく、例えば本開示における減速装置の機能を実現できる程度の形状を含む。

図１～図１１を参照して、本開示の実施形態に係る減速装置ＳＲを説明する。図１は、減速装置ＳＲを示す斜視図である。図１に示す減速装置ＳＲは、回転速度を減速する。回転速度は、例えば、単位時間当たりの回転数を示す。具体的には、減速装置ＳＲは、第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換する。

図１に示すように、減速装置ＳＲは、モータ１００と、減速機２００とを有する。モータ１００は、減速機２００を駆動する。減速機２００は、モータ１００の回転速度を減速する。具体的には、減速機２００は、モータ１００による第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換する。

図２は、図１のＩＩ－ＩＩ線に沿った減速装置ＳＲの縦断面図である。図２に示すように、減速装置ＳＲは主基板ＳＢ０を更に有する。主基板ＳＢ０には、回路及びマイクロコンピュータが配置される。主基板ＳＢ０は軸方向ＡＤに沿って配置される。主基板ＳＢ０は、モータ１００と減速機２００とに跨っている。

モータ１００は、モータ本体１と、磁気式エンコーダ３と、モータハウジング７と、壁部材９と、複数の固定部材１１と、回転軸２１とを有する。なお、図２には、１個の固定部材１１が示されている。磁気式エンコーダ３は「エンコーダ」の一例に相当する。

モータ本体１は、中心軸ＡＸを中心に回転軸２１を回転させる。中心軸ＡＸは、回転軸２１の長手方向に沿って、回転軸２１の中心を通る仮想線である。モータ本体１は、ロータＲＴと、ステータＳＴとを有する。ロータＲＴは、中心軸ＡＸを中心として回転する。つまり、ロータＲＴはモータ本体１の回転子である。ロータＲＴは回転軸２１に固定される。従って、ロータＲＴが回転すると、回転軸２１が回転する。つまり、回転軸２１は、ロータＲＴとともに回転する。ロータＲＴは、中心軸ＡＸを中心に配置される。ロータＲＴは、ステータＳＴの径方向ＲＤ内側に配置される。つまり、モータ１００は、インナーロータ型のモータである。なお、モータ１００は、アウターロータ型のモータであってもよい。ステータＳＴは、モータ本体１の固定子である。ステータＳＴは、中心軸ＡＸを中心に配置される。

回転軸２１は、モータ本体１が駆動されると、中心軸ＡＸを中心として回転する。回転軸２１は軸方向ＡＤに延びる。回転軸２１は、例えば、略円柱形状を有する。回転軸２１は、例えば、金属製である。回転軸２１の素材は、例えば、鉄を含む合金である。

磁気式エンコーダ３は、回転軸２１の回転を検知する。そして、磁気式エンコーダ３は、回転軸２１の回転位置又は回転角度を示す回転情報を主基板ＳＢ０のマイクロコンピュータに出力する。

モータハウジング７は、モータ本体１及び磁気式エンコーダ３を収容する。モータハウジング７は、例えば、略有底四角筒形状を有する。モータハウジング７は、ネジ等の複数の固定部材（不図示）によって、壁部材９に固定されている。

壁部材９は、モータ本体１と減速機２００との間に配置される。壁部材９は、略平板形状及び略矩形形状を有する。

各固定部材１１は、ステータＳＴを壁部材９に固定する。固定部材１１は、例えば、ネジである。ネジは、例えば、ビス又はボルトである。

減速機２００は、剛性内歯歯車Ａ１と、可撓性外歯歯車Ａ２と、波動発生器Ａ３と、複数の内歯固定部材７４と、外歯固定部材７５と、環状部材７６と、出力回転体７７と、第１出力軸受８１と、第２出力軸受８５と、減速機ハウジング８６と、カバー８７とを有する。剛性内歯歯車Ａ１は「環状接触部材」の一例に相当する。可撓性外歯歯車Ａ２は「可撓性接触部材」の一例に相当する。

減速機２００は、剛性内歯歯車Ａ１と可撓性外歯歯車Ａ２との差動を利用して、入力された回転運動を減速する装置である。本実施形態では、回転軸２１は、減速機２００の入力軸として機能する。

剛性内歯歯車Ａ１は略環状である。図２の例では、剛性内歯歯車Ａ１は略円環状である。剛性内歯歯車Ａ１は、複数の内歯固定部材７４によって減速機ハウジング８６に固定される。具体的には、各内歯固定部材７４が、剛性内歯歯車Ａ１を貫通しつつ、減速機ハウジング８６に捻じ込まれる。その結果、内歯固定部材７４の締め付けによって剛性内歯歯車Ａ１が減速機ハウジング８６に固定される。内歯固定部材７４は、例えば、ネジである。ネジは、例えば、ボルト又はビスである。

剛性内歯歯車Ａ１には、可撓性外歯歯車Ａ２が径方向ＲＤ内側から接触する。可撓性外歯歯車Ａ２は可撓性を有する。可撓性外歯歯車Ａ２には、波動発生器Ａ３が径方向ＲＤ内側から接触する。波動発生器Ａ３は、周方向ＣＤの位置によって異なる外径を有する。波動発生器Ａ３には回転軸２１が結合される。従って、回転軸２１の回転にともなって、波動発生器Ａ３は、中心軸ＡＸを中心として回転する。図２の例では、波動発生器Ａ３は略楕円状である。波動発生器Ａ３は、可撓性外歯歯車Ａ２を撓み変形させる機構である。

可撓性外歯歯車Ａ２は、波動発生器Ａ３の回転に応じて、剛性内歯歯車Ａ１に対して相対回転する。図２の例では、可撓性外歯歯車Ａ２は、減速機２００の出力軸として機能する。その結果、減速機２００は、入力軸として機能する回転軸２１から入力された回転運動を減速して、減速された回転運動を、出力軸として機能する可撓性外歯歯車Ａ２から出力する。

可撓性外歯歯車Ａ２は、環状部材７６を介して、外歯固定部材７５によって出力回転体７７に固定される。環状部材７６は略円環状の部材である。環状部材７６は、例えば、ブッシュである。環状部材７６は、例えば、金属製である。環状部材７６の素材は、例えば、鉄を含む合金である。外歯固定部材７５は、環状部材７６を介して出力回転体７７の軸方向ＡＤの端部に捻じ込まれる。その結果、可撓性外歯歯車Ａ２が環状部材７６と出力回転体７７の端部とによって締め付けられ、可撓性外歯歯車Ａ２が出力回転体７７に固定される。外歯固定部材７５は、例えば、ネジである。ネジは、例えば、ボルト又はビスである。また、後述するが、出力回転体７７に対して可撓性外歯歯車Ａ２が周方向ＣＤに相対的に回転することが規制される。

出力軸として機能する可撓性外歯歯車Ａ２が出力回転体７７に固定されるとともに、出力回転体７７に対する可撓性外歯歯車Ａ２の相対的回転が規制されるため、可撓性外歯歯車Ａ２の回転が出力回転体７７に伝達される。従って、出力回転体７７は、可撓性外歯歯車Ａ２の回転速度と同一の回転速度で中心軸ＡＸを中心として回転する。

第１出力軸受８１は略円環状である。第１出力軸受８１は、出力回転体７７の外周面７７ａと減速機ハウジング８６の内周面８６ａとの間に配置される。第１出力軸受８１は、内輪８２と、外輪８３と、複数のボール８４とを有する。内輪８２は、出力回転体７７の外周面７７ａに固定される。外輪８３は、減速機ハウジング８６の内周面８６ａに固定される。複数のボール８４は、内輪８２と外輪８３との間に介在し、周方向ＣＤに沿って配列される。第１出力軸受８１は、例えば、ボールベアリングである。

第２出力軸受８５と第１出力軸受８１とは軸方向ＡＤに並んで配置される。第２出力軸受８５は、略円環状である。第２出力軸受８５は、出力回転体７７の外周面７７ａと減速機ハウジング８６の内周面８６ａとの間に配置される。第２出力軸受８５は、内輪８２と、外輪８３と、複数のボール８４とを有する。その他、第２出力軸受８５の構成は第１出力軸受８１の構成と同様である。

第１出力軸受８１、第２出力軸受８５を設けることで、出力回転体７７は、減速機ハウジング８６に対して相対的に回転することが可能である。

減速機ハウジング８６は、剛性内歯歯車Ａ１、可撓性外歯歯車Ａ２、波動発生器Ａ３、外歯固定部材７５、環状部材７６、第１出力軸受８１、第２出力軸受８５、及び、出力回転体７７の一部を収容する。減速機ハウジング８６の外形は、図２の例では、略直方体形状である。また、減速機ハウジング８６は、略円柱状の収容空間ＳＰを有している。減速機ハウジング８６は、ネジ等の複数の固定部材（不図示）によって、壁部材９に固定されている。

カバー８７は、減速機ハウジング８６の軸方向ＡＤの端部を覆う。出力回転体７７は、カバー８７を貫通して、カバー８７から外部に突出している。

次に、図３を参照して、モータ１００の詳細を説明する。図３は、図２に示す減速機２００の一部及びモータ１００を拡大して示す縦断面図である。図３に示すように、モータ１００は、基板ＳＢ１と、基板ＳＢ２と、磁石保持部材５と、第１軸受３０と、第２軸受３５と、複数の支持部材９３とを有する。

基板ＳＢ１及び基板ＳＢ２の各々には回路が形成される。基板ＳＢ１及び基板ＳＢ２の各々は、主基板ＳＢ０と電気的に接続される。基板ＳＢ１は、例えば、略矩形形状を有する。基板ＳＢ１は、基板ＳＢ２に対して軸方向ＡＤに間隔をあけて配置される。基板ＳＢ１及び基板ＳＢ２は軸方向ＡＤに略直交する。基板ＳＢ１は、複数の支持部材９３によって支持される。各支持部材９３は、基板ＳＢ２に固定される。基板ＳＢ２は、例えば、略円環形状を有し、中心軸ＡＸに対して径方向ＲＤ外側に拡がっている。基板ＳＢ２は、ステータＳＴに固定される。

基板ＳＢ１には磁気式エンコーダ３の一部が配置される。磁気式エンコーダ３は、磁石９１と、磁気センサ９２とを有する。磁石９１は、例えば、永久磁石である。磁石９１は、例えば、略円柱形状を有する。磁石保持部材５は、磁石９１を保持する。具体的には、磁石保持部材５に磁石９１が固定される。そして、磁石９１を保持した磁石保持部材５は、回転軸２１の第１端部Ｅ１に固定される。磁石保持部材５の素材は、非磁性体である。例えば、磁石保持部材５は、アルミニウム又は合成樹脂によって構成される。

回転軸２１は、第１端部Ｅ１と、第２端部Ｅ２とを有する。第１端部Ｅ１は、回転軸２１の軸方向ＡＤの一端部である。第２端部Ｅ２は、回転軸２１の軸方向ＡＤの他端部である。第２端部Ｅ２は、減速機２００に結合する。第２端部Ｅ２は「結合部」の一例に相当する。

磁気式エンコーダ３は、回転軸２１とともに回転する磁石９１の磁界の変化に基づいて回転軸２１の回転を検知する。

具体的には、磁石９１は、磁気センサ９２に対して軸方向ＡＤに間隔をあけて配置される。磁気センサ９２は、回転軸２１とともに回転する磁石９１による磁界の変化を検知する。つまり、磁気センサ９２は、回転軸２１の回転位置又は回転角度を磁界の変化として検出し、回転軸２１の回転位置又は回転角度を示す回転情報を、主基板ＳＢ０のマイクロコンピュータに出力する。磁気センサ９２は、例えば、ホール素子を含む。磁気センサ９２は基板ＳＢ１に配置される。

モータ本体１はステータケース５４を有する。ステータケース５４は、略有底円筒形状を有する。また、ステータケース５４は、中心軸ＡＸが通る孔を有する。ステータケース５４が、固定部材１１によって壁部材９に固定される。ステータケース５４はステータＳＴを収容する。ステータＳＴはステータケース５４に固定される。ステータＳＴは、ステータコア５１と、インシュレータ５２と、複数のコイル５３とを有する。

ステータコア５１は、中心軸ＡＸを中心に配置される。ステータコア５１は、中心軸ＡＸを囲んで配置され、略円環状である。ステータコア５１は、例えば、薄板の電磁鋼板が軸方向ＡＤに積層した積層鋼板によって構成される。インシュレータ５２は、ステータコア５１とコイル５３とを電気的に絶縁する。インシュレータ５２は、絶縁材料で構成される。インシュレータ５２は、ステータコア５１の少なくとも一部を覆う。インシュレータ５２は、中心軸ＡＸを囲んで略円環状に配置される。インシュレータ５２は、複数個の別部材によって構成されていてもよいし、単一の部材によって構成されていてもよい。コイル５３は、インシュレータ５２を介してステータコア５１に導線を巻き付けることによって構成される。

ロータＲＴは、ロータヨーク４１と、マグネット４２とを有する。マグネット４２は、例えば、永久磁石である。マグネット４２は、例えば、略円環形状を有する。なお、例えば、ロータＲＴは、周方向ＣＤに配列された複数のマグネットを有していてもよい。ロータヨーク４１は、例えば、磁性材料から構成される。ロータヨーク４１は、略有底円筒形状を有する。また、ロータヨーク４１は回転軸２１が貫通する孔を有する。ロータヨーク４１は回転軸２１に固定される。

マグネット４２は、ロータヨーク４１の径方向ＲＤ外面に固定される。つまり、モータ１００は、ＳＰＭ（Ｓｕｒｆａｃｅ Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ）モータである。なお、マグネット４２は、ロータヨーク４１の内部に固定されていてもよい。つまり、モータ１００は、いわゆる、ＩＰＭ（Ｉｎｔｅｒｉｏｒ Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ）モータであってもよい。マグネット４２とステータコア５１とは、径方向ＲＤに隙間をあけて対向する。

第１軸受３０は略円環状である。第１軸受３０は、回転軸２１の外周面とステータケース５４の内筒部５４１の内周面との間に配置される。第１軸受３０は、内輪３２と、外輪３３と、複数のボール３４とを有する。内輪３２は、回転軸２１の外周面に固定される。外輪３３は、ステータケース５４の内筒部５４１の内周面に固定される。複数のボール３４は、内輪３２と外輪３３との間に介在し、周方向ＣＤに沿って配列される。第１軸受３０は、例えば、ボールベアリングである。

第２軸受３５と第１軸受３０とは、軸方向ＡＤに間隔をあけて配置される。第２軸受３５と第１軸受３０の間にスペーサ３９及び波ワッシャ４０を配置することで、第２軸受３５と第１軸受３０との間隔が一定に維持される。スペーサ３９は略有底円筒形状を有する。

第２軸受３５は、略円環状である。第２軸受３５は、回転軸２１の外周面とステータケース５４の内筒部５４１の内周面との間に配置される。第２軸受３５は、内輪３２と、外輪３３と、複数のボール３４とを有する。その他、第２軸受３５の構成は第１軸受３０の構成と同様である。

第１軸受３０及び第２軸受３５を設けることで、回転軸２１は、モータハウジング７に対して相対的に回転することが可能である。

次に、図４を参照して、回転軸２１、磁石保持部材５、及び、磁石９１を説明する。図４は、回転軸２１、磁石保持部材５、及び、磁石９１を示す斜視図である。図４に示すように、磁石保持部材５は保持部５ａを有する。保持部５ａは略有底円筒形状を有する。保持部５ａは磁石９１を保持する。

回転軸２１は第１嵌合部２２を有する。第１嵌合部２２は第１端部Ｅ１に位置する。図３及び図４に示すように、第１嵌合部２２には、磁石９１を保持した磁石保持部材５が軸方向ＡＤに嵌合される。第１嵌合部２２は「嵌合部」の一例に相当する。

具体的には、磁石保持部材５は第２嵌合部５ｂを有する。そして、第２嵌合部５ｂが、回転軸２１の第１嵌合部２２に嵌合される。第２嵌合部５ｂは「部材の一部」の一例に相当する。

図５Ａは、磁石保持部材５を示す斜視図である。図５Ａに示すように、磁石保持部材５において、第２嵌合部５ｂは、保持部５ａの底面５０５から軸方向ＡＤに突出する。つまり、第２嵌合部５ｂは凸部である。具体的には、第２嵌合部５ｂは、第１凸部５１０と、第２凸部５２０とを有する。

第１凸部５１０は、保持部５ａの底面５０５から軸方向ＡＤに突出する。第１凸部５１０は、第１方向Ｄ１に延びる。第１方向Ｄ１は軸方向ＡＤに交差する。図５Ａの例では、第１方向Ｄ１は、軸方向ＡＤに略直交する。第１方向Ｄ１は径方向ＲＤに略平行である。第１凸部５１０の第１方向Ｄ１の端面５１１は湾曲している。具体的には、第１凸部５１０は、径方向ＲＤ外側に向かって凸状に湾曲している。

第２凸部５２０は、保持部５ａの底面５０５から軸方向ＡＤに突出する。第２凸部５２０は、第２方向Ｄ２に延びる。第２方向Ｄ２は第１方向Ｄ１に交差する。第２方向Ｄ２は軸方向ＡＤに交差する。図５Ａの例では、第２方向Ｄ２は、軸方向ＡＤ及び第１方向Ｄ１に略直交する。第２方向Ｄ２は径方向ＲＤに略平行である。第２凸部５２０の第２方向Ｄ２の端面５２１は湾曲している。具体的には、第２凸部５２０は、径方向ＲＤ外側に向かって凸状に湾曲している。

第２凸部５２０は第１凸部５１０に対して交差する。図５Ａの例では、第２凸部５２０は第１凸部５１０に対して略直交する。第２凸部５２０と第１凸部５１０との交差部５１５は湾曲している。具体的には、交差部５１５は、径方向ＲＤ内側に向かって凹状に湾曲している。

図５Ｂは、回転軸２１を示す斜視図である。図５Ｂに示すように、第１嵌合部２２は、第２嵌合部５ｂ（図５Ａ）に沿った形状を有している。具体的には、第１嵌合部２２は、第１端部Ｅ１の軸方向ＡＤの端面２１ａに対して、減速機２００（図３）に向かって軸方向ＡＤに凹んでいる。つまり、第１嵌合部２２は、第１端部Ｅ１の端面２１ａに対して第２端部Ｅ２に向かって軸方向ＡＤに凹んでいる。従って、本実施形態によれば、第１嵌合部２２が軸方向ＡＤに突出する場合と比較して、回転軸２１の加工が容易である。その結果、第１端部Ｅ１において第１嵌合部２２の形成作業が容易である。この点は、回転軸２１が金属製である場合に特に効果的である。

図６は、回転軸２１を示す平面図である。図６では、磁石保持部材５の第２嵌合部５ｂが二点鎖線で示される。この場合、図面を見易くするために、第２嵌合部５ｂと第１嵌合部２２との間隔をあけている。実際には、第２嵌合部５ｂと第１嵌合部２２とは接触している。この点は、後述する図１２Ｃ、図１３Ｃ、及び、図１４Ｃについても同様である。

図６に示すように、第１嵌合部２２に磁石保持部材５の第２嵌合部５ｂが嵌合された状態において、第１嵌合部２２は、回転軸２１及び磁石保持部材５の一方が他方に対して周方向ＣＤに相対的に回転することを規制する形状を有する。従って、本実施形態によれば、磁石保持部材５及び磁石９１（図４）が、回転軸２１に対して、中心軸ＡＸの回りに相対的に回転することを抑制できる。

具体的には、第１嵌合部２２は、磁石保持部材５の第２嵌合部５ｂと周方向ＣＤに対向する。

なお、第１嵌合部２２に第２嵌合部５ｂが嵌合された状態では、第１端部Ｅ１の軸方向ＡＤの端面２１ａが、保持部５ａの底面５０５（図５Ａ）と接触する。

加えて、第１嵌合部２２の形状によって、磁石保持部材５の径方向ＲＤの移動が規制される。従って、磁石保持部材５に保持された磁石９１（図４）が中心軸ＡＸに対して偏心することを抑制できる。つまり、磁石９１が保持された磁石保持部材５の第２嵌合部５ｂを回転軸２１の第１嵌合部２２に嵌合させることによって、中心軸ＡＸに対する磁石９１の偏心を抑制しつつ、磁石保持部材５を回転軸２１に取り付けることができる。その結果、磁気式エンコーダ３による回転軸２１の回転情報の検知精度を向上できる。

具体的には、第１嵌合部２２は、磁石保持部材５の第２嵌合部５ｂと径方向ＲＤに対向する。

更に具体的には、図５Ｂ及び図６に示すように、第１嵌合部２２は、第１凹部２３と、第２凹部２４とを有する。第１凹部２３と第２凹部２４とは、交差する。従って、第１嵌合部２２は、４つの角部ＣＮを有する。これに対して、磁石保持部材５の第２嵌合部５ｂは、湾曲した４つの交差部５１５（図５Ａ）を有している。従って、交差部５１５が角部ＣＮに接触することが抑制され、第２嵌合部５ｂを第１嵌合部２２に円滑に嵌合できる。図５Ｂ及び図６の例では、第１凹部２３と第２凹部２４とは互いに略直交する。

第１凹部２３は、減速機２００（図２）に向かって軸方向ＡＤに凹んでいる。つまり、第１凹部２３は第２端部Ｅ２に向かって軸方向ＡＤに凹んでいる。第１凹部２３は、第１方向Ｄ１に延びている。従って、磁石保持部材５及び磁石９１（図４）が、第１方向Ｄ１に交差する径方向ＲＤ（例えば、第２方向Ｄ２）へ移動することを規制できる。加えて、第２凹部２４は、減速機２００に向かって軸方向ＡＤに凹んでいる。つまり、第２凹部２４は第２端部Ｅ２に向かって軸方向ＡＤに凹んでいる。第２凹部２４は、第２方向Ｄ２に延びている。従って、磁石保持部材５及び磁石９１が、第２方向Ｄ２に交差する径方向ＲＤ（例えば、第１方向Ｄ１）へ移動することを規制できる。本実施形態によれば、第１凹部２３及び第２凹部２４を設けることで、磁石保持部材５及び磁石９１の径方向ＲＤへの移動を容易に規制できる。その結果、中心軸ＡＸに対する磁石９１の偏心を簡素な構成によって容易に抑制できる。

具体的には、第１凹部２３は、第１端部Ｅ１を第１方向Ｄ１に貫通している。加えて、第２凹部２４の第２方向Ｄ２の長さＬ１は、第１端部Ｅ１の第２方向Ｄ２の長さＬ２よりも短い。従って、本実施形態によれば、第１凹部２３及び第２凹部２４を第１端部Ｅ１に容易に形成できる。つまり、第１凹部２３及び第２凹部２４を第１端部Ｅ１に形成する際の加工が容易である。

更に具体的には、第１凹部２３には、第２嵌合部５ｂの第１凸部５１０が嵌合される。従って、第１凹部２３は、第１凸部５１０に対して周方向ＣＤに対向する。加えて、第２凹部２４には、第２嵌合部５ｂの第２凸部５２０が嵌合される。従って、第２凹部２４は、第２凸部５２０に対して周方向ＣＤに対向する。

また、第１凹部２３は、互いに周方向ＣＤに対向する一対の壁面Ｗａと壁面Ｗｂとを有する。一対の壁面Ｗａ、Ｗｂは第１方向Ｄ１に延びる。一対の壁面Ｗａ、Ｗｂは、磁石保持部材５の第２方向Ｄ２への移動と周方向ＣＤの回転とを規制する。更に、第２凹部２４は、互いに周方向ＣＤに対向する一対の壁面Ｗｃと壁面Ｗｄとを有する。一対の壁面Ｗｃ、Ｗｃは第２方向Ｄ２に延びる。一対の壁面Ｗｃ、Ｗｄは、磁石保持部材５の第１方向Ｄ１への移動と周方向ＣＤの回転とを規制する。

次に、図７及び図８を参照して、減速機２００の詳細を説明する。図７は、図３に示す減速機２００の一部を拡大して示す縦断面図である。

図７に示すように、減速機２００において、可撓性外歯歯車Ａ２は、筒状部Ａ２１と、環状部Ａ２２と、突出部Ａ２３とを有する。筒状部Ａ２１は可撓性を有する。筒状部Ａ２１は略筒状である。図７の例では、筒状部Ａ２１は略円筒状である。剛性内歯歯車Ａ１の軸方向ＡＤの一端部には、可撓性外歯歯車Ａ２の筒状部Ａ２１が径方向ＲＤ内側から接触する。環状部Ａ２２は略環状である。図７の例では、環状部Ａ２２は略円環状である。環状部Ａ２２は、筒状部Ａ２１よりも撓み難い平板状の部分である。環状部Ａ２２は、筒状部Ａ２１の軸方向ＡＤの他端部から径方向ＲＤ内側に拡がる部位である。

突出部Ａ２３は、環状部Ａ２２から軸方向ＡＤに突出している。突出部Ａ２３は、周方向ＣＤに沿って延びる。突出部Ａ２３は、例えば、周方向ＣＤに沿って延びる２つの円弧部からなる。この場合、周方向ＣＤに隣り合う２つの円弧部の間には、出力回転体７７の軸方向ＡＤの端部から軸方向ＡＤに突出する凸部が配置される。従って、出力回転体７７に対する可撓性外歯歯車Ａ２の相対的回転が規制される。加えて、外歯固定部材７５を出力回転体７７の端部に捻じ込むことで、突出部Ａ２３を環状部材７６によって出力回転体７７に向かって締め付ける。その結果、出力軸である可撓性外歯歯車Ａ２の回転が効率良く出力回転体７７に伝達される。

剛性内歯歯車Ａ１の剛性は、可撓性外歯歯車Ａ２の筒状部Ａ２１の剛性よりも高い。従って、剛性内歯歯車Ａ１は、実質的に剛体とみなすことができる。

波動発生器Ａ３は回転軸２１に固定される。波動発生器Ａ３は、波動軸受６１と、非真円カム６２とを有する。波動軸受６１は可撓性を有する。波動軸受６１は、可撓性外歯歯車Ａ２の筒状部Ａ２１の径方向ＲＤ内側に位置する。非真円カム６２は、中心軸ＡＸを中心として環状に拡がる。図３の例では、非真円カム６２は略楕円状である。非真円カム６２は、周方向ＣＤの位置によって異なる外径を有する。波動軸受６１は、非真円カム６２の外周面に沿って配置され、略楕円状に撓んでいる。

非真円カム６２には、回転軸２１の第２端部Ｅ２が結合される。具体的には、減速機２００は固定部７０を有する。固定部７０は、回転軸２１を非真円カム６２に固定する。また、減速機２００はシムリング７３を有する。この点は、後述する。

図８は、図７のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線に沿った横断面図である。図８に示すように、剛性内歯歯車Ａ１は、内周面に複数の内歯Ａ１０を有する。複数の内歯Ａ１０は、周方向ＣＤに沿って、一定のピッチで配列される。

可撓性外歯歯車Ａ２は、軸方向ＡＤの一端部付近の外周面に複数の外歯Ａ２０を有する。つまり、筒状部Ａ２１の軸方向ＡＤの一端部付近の外周面に複数の外歯Ａ２０が設けられる。複数の外歯Ａ２０は、周方向ＣＤに沿って、一定のピッチで配列される。

波動発生器Ａ３において、非真円カム６２は、入力軸としての回転軸２１に接続される。従って、非真円カム６２は、回転軸２１の回転によって、中心軸ＡＸを中心として減速前の回転数で回転する。非真円カム６２は、楕円形のカムプロフィールを有する。換言すれば、非真円カム６２は、周方向ＣＤの位置によって異なる外径を有する。更に換言すれば、非真円カム６２の外縁は、略楕円状である。

波動軸受６１は、可撓性外歯歯車Ａ２における筒状部Ａ２１の径方向ＲＤ内側に位置する可撓性の軸受である。波動軸受６１は略環状である。波動軸受６１は、例えば、ボールベアリングである。波動軸受６１は、内輪６５と、複数のボール６６と、弾性変形可能な外輪６７とを有する。内輪６５は、非真円カム６２の外周面に固定される。複数のボール６６は、内輪６５と外輪６７との間に介在し、周方向ＣＤに沿って配列される。外輪６７は、回転される非真円カム６２のカムプロフィールを反映するように、内輪６５およびボール６６を介して弾性変形（撓み変形）する。また、外輪６７は、可撓性外歯歯車Ａ２における筒状部Ａ２１の外歯Ａ２０を有する部位の内周面に接触する。具体的には、外輪６７は、筒状部Ａ２１の外歯Ａ２０を有する部位の内周面に固定される。波動発生器Ａ３は、周方向ＣＤの位置によって異なる外径を有しつつ、剛性内歯歯車Ａ１の径方向ＲＤ内側において、中心軸ＡＸを中心として減速前の回転数で回転する。

次に、図７、図９、及び図１０を参照して、固定部７０、非真円カム６２、シムリング７３、及び、回転軸２１を説明する。図９は、固定部７０、非真円カム６２、シムリング７３、及び、回転軸２１を示す斜視図である。図１０Ａは、環状部材７２を示す斜視図である。図１０Ｂは、非真円カム６２を示す斜視図である。

図９に示すように、固定部７０は、結合部材７１と、環状部材７２とを有する。結合部材７１は中心軸ＡＸ上に配置される。結合部材７１は、頭部７１ａと、軸部７１ｂとを有する。頭部７１ａは略円柱形状を有する。頭部７１ａは、軸部７１ｂに対して径方向ＲＤに張り出している。軸部７１ｂは、略円柱形状を有する。軸部７１ｂは、頭部７１ａから軸方向ＡＤに延びる。軸部７１ｂは中心軸ＡＸ上に配置される。軸部７１ｂには、ネジ山（不図示）が形成される。結合部材７１は、雄ネジとして機能する。結合部材７１は、例えば、ボルト又はビスである。結合部材７１は、例えば、金属製である。例えば、結合部材７１の素材は、鉄を含む合金である。

図９及び図１０Ａに示すように、環状部材７２は、回転軸２１の第２端部Ｅ２に向かって先細りの略円錐台形状を有する。環状部材７２は貫通孔７２ａを有する。貫通孔７２ａは、中心軸ＡＸ上において環状部材７２を軸方向ＡＤに貫通する。結合部材７１の軸部７１ｂは、貫通孔７２ａを軸方向ＡＤに貫通する。貫通孔７２ａは略円柱状の空間である。環状部材７２は、例えば、金属製である。例えば、環状部材７２の素材は、鉄を含む合金である。環状部材７２は、例えば、ブッシュである。

非真円カム６２は貫通孔６２ａを有する。貫通孔６２ａは、中心軸ＡＸ上で非真円カム６２を軸方向ＡＤに貫通する。貫通孔６２ａは略円柱状の空間である。環状部材７２の一部が貫通孔６２ａに配置される。

非真円カム６２は、カム本体６２３と、カム突出部６２４とを有する。カム本体６２３は、楕円形のカムプロフィールを有する。換言すれば、カム本体６２３は、周方向ＣＤの位置によって異なる外径を有する。更に換言すれば、カム本体６２３の外縁は、略楕円状である。波動軸受６１（図８）は、カム本体６２３の外周面に沿って配置され、略楕円状に撓んでいる。

カム突出部６２４は、カム本体６２３の軸方向ＡＤの端面から、モータ１００（図３）の位置する側と反対側に向かって、軸方向ＡＤに突出する。カム突出部６２４は、略円環形状を有する。

また、図１０Ｂに示すように、非真円カム６２は、第１内周面６２１と、第２内周面６２２とを有する。第１内周面６２１及び第２内周面６２２によって貫通孔６２ａが形成される。第１内周面６２１は、カム本体６２３の内周面を含む。第２内周面６２２は、カム突出部６２４の内周面を含む。第２内周面６２２は、モータ１００（図３）の位置する側と反対側に向かって末広がりの形状を有する。

図９に戻って、シムリング７３は、略円筒形状を有する。シムリング７３は、非真円カム６２に対して、固定部７０の反対側に配置される。

回転軸２１の第２端部Ｅ２は、略円柱形状を有する。第２端部Ｅ２は凹部２１ｂを有する。凹部２１ｂは、第１端部Ｅ１に向かって軸方向ＡＤに凹んでいる。凹部２１ｂには、ネジ山（不図示）が形成される。第２端部Ｅ２は、雌ネジとして機能する。第２端部Ｅ２はシムリング７３を貫通する。第２端部Ｅ２は、非真円カム６２と結合する。そして、第２端部Ｅ２は、非真円カム６２の貫通孔６２ａに配置される。

また、回転軸２１は環状面２５を有する。環状面２５は略円環状である。環状面２５は、第２端部Ｅ２の軸方向ＡＤの両端２１ｃ、２１ｅのうち環状部材７２から遠い側の端２１ｅから、径方向ＲＤ外方に拡がる。

再び図７を参照して、回転軸２１の第２端部Ｅ２が非真円カム６２に結合した状態を説明する。図７に示すように、第２端部Ｅ２は非真円カム６２に結合している。そして、固定部７０が、非真円カム６２を第２端部Ｅ２に固定している。具体的には、第２端部Ｅ２は、非真円カム６２の軸方向ＡＤ一方側から貫通孔６２ａに配置されている。つまり、第２端部Ｅ２は、モータ１００（図２）の位置する側から貫通孔６２ａに配置されている。第２端部Ｅ２はシムリング７３を貫通している。

一方、環状部材７２の一部は、非真円カム６２の軸方向ＡＤ他方側から貫通孔６２ａに配置されている。つまり、環状部材７２の一部は、非真円カム６２に対してモータ１００（図２）の反対側から貫通孔６２ａに配置されている。

結合部材７１は中心軸ＡＸ上に配置される。そして、結合部材７１は、環状部材７２を軸方向ＡＤに貫通して第２端部Ｅ２に結合した状態において、環状部材７２を非真円カム６２に対して軸方向ＡＤに押し付けている。その結果、非真円カム６２が回転軸２１に固定される。特に、結合部材７１及び環状部材７２が中心軸ＡＸ上に配置されるため、非真円カム６２が中心軸ＡＸに対して偏心して固定されることを抑制できる。従って、回転時に可撓性外歯歯車Ａ２の外歯Ａ２０から剛性内歯歯車Ａ１の内歯Ａ１０に作用する力が変動することを抑制できる。その結果、内歯Ａ１０から外歯Ａ２０に過大な力が作用することを抑制できて、外歯Ａ２０及び内歯Ａ１０の耐久性を向上できる。また、製品仕様に定められた減速比を効率良く達成できるように、内歯Ａ１０と外歯Ａ２０との噛み合いを維持できる。

また、本実施形態では、環状部材７２によって比較的広い座面を確保することで、座面の塑性変形が抑制される。その結果、結合部材７１の締め付けによる非真円カム６２の固定が強固になる。なお、結合部材７１の頭部７１ａが、環状部材７２に接触しつつ、環状部材７２を締め付ける。

特に、環状部材７２は、第２端部Ｅ２に向かって先細りの円錐台形状を有する。従って、環状部材７２と非真円カム６２の内周面６２０との接触面積を大きくできる。その結果、環状部材７２が非真円カム６２の内周面６２０に対して滑り難くなり、非真円カム６２をより強固に回転軸２１に固定できる。具体的には、環状部材７２の周面７２ｄと非真円カム６２の第２内周面６２２とが接触する。一方、第２端部Ｅ２の外周面が非真円カム６２の第１内周面６２１に接触している。

また、本実施形態では、環状部材７２の軸方向ＡＤの端７２ｂと第２端部Ｅ２の軸方向ＡＤの端２１ｃとは、間隔をあけて軸方向ＡＤに対向している。従って、環状部材７２の端７２ｂと第２端部Ｅ２の端２１ｃとに間隙ＧＰが形成されている。その結果、環状部材７２と回転軸２１とが接触しない。よって、環状部材７２と回転軸２１とに寸法公差があった場合でも、結合部材７１を第２端部Ｅ２に対して、所望の締結力を確保するまで捻じ込むことができる。

更に、本実施形態では、非真円カム６２の軸方向ＡＤ一方側の一部６２５が、回転軸２１の環状面２５に対して軸方向ＡＤに押し付けられている。従って、非真円カム６２が、環状部材７２と環状面２５との間で挟み込まれつつ、結合部材７１によって締め付けられる。その結果、非真円カム６２をより強固に回転軸２１に固定できる。

非真円カム６２の軸方向ＡＤ一方側の一部６２５は、非真円カム６２の軸方向ＡＤ一方側の面６２６のうち、シムリング７３を介して環状面２５と軸方向ＡＤに対向する面である。つまり、非真円カム６２の軸方向ＡＤ一方側の一部６２５は、貫通孔６２ａを周方向ＣＤに囲む略円環状の領域である。

特に、本実施形態では、非真円カム６２の軸方向ＡＤ一方側の一部６２５が、回転軸２１の環状面２５に対して、シムリング７３を介して軸方向ＡＤに押し付けられている。つまり、非真円カム６２の面６２６と環状面２５との間にシムリング７３が配置される。よって、経年による結合部材７１の締結力の低下を抑制できる。なお、シムリング７３を省略してもよい。この場合は、非真円カム６２の軸方向ＡＤ一方側の一部６２５が、回転軸２１の環状面２５に接触する。

次に、図１１を参照して、回転軸２１を非真円カム６２に固定する際の作業を説明する。図１１は、回転軸２１を非真円カム６２に固定する際の作業を示す側面図である。

図１１に示すように、回転軸２１の第１端部Ｅ１の第１嵌合部２２に工具ＴＬ１の先端部１５Ｘを嵌合させる。具体的には、工具ＴＬ１の先端部１５Ｘは、一対の刃１５ａと、一対の刃１５ｂとを有する。一対の刃１５ａは、第１嵌合部２２の第１凹部２３に嵌合される。一対の刃１５ｂは、第１嵌合部２２の第２凹部２４（図５Ｂ）に嵌合される。工具ＴＬ１は、周方向ＣＤに回転しないように静止状態が維持される。工具ＴＬ１は、例えば、プラスドライバーである。工具ＴＬ１は「部材」の一例に相当する。

一方、工具ＴＬ２によって、軸部７１ｂに環状部材７２が挿入された結合部材７１が、工具ＴＬ２によって第２端部Ｅ２に捻じ込まれる。具体的には、工具ＴＬ２によって、結合部材７１が周方向ＣＤに回転されることで、結合部材７１が第２端部Ｅ２に捻じ込まれる。この場合、工具ＴＬ１の先端部１５Ｘが第１嵌合部２２に嵌合されているため、回転軸２１が周方向ＣＤに回転することが防止される。従って、工具ＴＬ２によって第２端部Ｅ２に対して結合部材７１を効果的に捻じ込むことができる。その結果、結合部材７１による締め付けを安定して実行できる。工具ＴＬ２は、例えば、六角棒スパナである。

すなわち、本実施形態によれば、回転軸２１に第１嵌合部２２を設けることで、モータ１００の回転軸２１を減速機２００に固定する作業が要求される場合に、モータ１００の回転軸２１を減速機２００に効果的に固定することができる。

以上、図１１を参照して説明したように、回転軸２１の第１嵌合部２２には、工具ＴＬ１が軸方向ＡＤに嵌合される。そして、第１嵌合部２２は、回転軸２１及び工具ＴＬ１の一方が他方に対して周方向ＣＤに相対的に回転することを規制する形状を有する。また、第１嵌合部２２の形状によって、工具ＴＬ１の径方向ＲＤの移動が規制される。

（第１変形例）
図１２を参照して、本実施形態の第１変形例を説明する。第１変形例では、第１嵌合部２２ｘが略多角形形状の凹部を有する点で、図５Ｂを参照して説明した上記実施形態と主に異なる。以下、第１変形例が上記実施形態と異なる点を主に説明する。

図１２Ａは、第１変形例に係る減速装置ＳＲの磁石保持部材５Ａを示す斜視図である。図１２Ｂは、第１変形例に係る減速装置ＳＲの回転軸２１Ａを示す斜視図である。図１２Ｃは、第１変形例に係る減速装置ＳＲの回転軸２１Ａを示す平面図である。

図１２Ａに示すように、磁石保持部材５Ａは第２嵌合部５ｘを有する。第２嵌合部５ｘは、保持部５ａの底面５０５から軸方向ＡＤに突出する。第２嵌合部５ｘは、多角柱状である。図１２Ａの例では、第２嵌合部５ｘは六角柱状である。具体的には、第２嵌合部５ｘは、周方向ＣＤに配置される複数の壁面Ｗ２を有する。周方向ＣＤに隣り合う壁面Ｗ２と壁面Ｗ２とは鈍角を形成する。なお、周方向ＣＤに隣り合う壁面Ｗ２と壁面Ｗ２とが、鋭角を形成してもよいし、直角であってもよい。磁石保持部材５Ａは「部材」の一例に相当する。第２嵌合部５ｘは「部材の一部」の一例に相当する。

一方、図１２Ｂに示すように、回転軸２１Ａは第１嵌合部２２ｘを有する。第１嵌合部２２ｘは、第１端部Ｅ１の端面２１ａに対して、減速機２００（図３）に向かって軸方向ＡＤに凹んでいる。つまり、第１嵌合部２２ｘは、第２端部Ｅ２に向かって軸方向ＡＤに凹んでいる。第１嵌合部２２ｘには、磁石９１（図４）を保持した磁石保持部材５Ａが軸方向ＡＤに嵌合される。第１嵌合部２２ｘは「嵌合部」の一例に相当する。

具体的には、図１２Ｃに示すように、磁石保持部材５Ａの第２嵌合部５ｘが、回転軸２１Ａの第１嵌合部２２ｘに嵌合される。第１嵌合部２２ｘは、回転軸２１Ａ及び磁石保持部材５Ａの一方が他方に対して周方向ＣＤに相対的に回転することを規制する形状を有する。また、第１嵌合部２２ｘの形状によって、磁石保持部材５Ａの径方向ＲＤの移動が規制される。詳細には、第１嵌合部２２ｘは、周方向ＣＤに配置される複数の壁面Ｗ１を有する。周方向ＣＤに隣り合う壁面Ｗ１と壁面Ｗ１とは鈍角を形成する。なお、周方向ＣＤに隣り合う壁面Ｗ１と壁面Ｗ１とが、鋭角を形成してもよいし、直角であってもよい。

なお、回転軸２１Ａを非真円カム６２に固定する際の作業においては、工具ＴＬ１（図１０）として、例えば、六角棒スパナを使用する。

（第２変形例）
図１３を参照して、本実施形態の第２変形例を説明する。第２変形例では、第１嵌合部２２ｙが凸部を有する点で、図５Ｂを参照して説明した上記実施形態と主に異なる。以下、第２変形例が上記実施形態と異なる点を主に説明する。

図１３Ａは、第２変形例に係る減速装置ＳＲの磁石保持部材５Ｂを示す斜視図である。図１３Ｂは、第２変形例に係る減速装置ＳＲの回転軸２１Ｂを示す斜視図である。図１３Ｃは、第２変形例に係る減速装置ＳＲの回転軸２１Ｂを示す平面図である。

図１３Ａに示すように、磁石保持部材５Ｂは第２嵌合部５ｙを有する。第２嵌合部５ｙは、保持部５ａの底面５０５から軸方向ＡＤに凹んでいる。具体的には、第２嵌合部５ｙは、第１凹部９５と、第２凹部９６とを含む。第１凹部９５及び第２凹部９６は、保持部５ａの底面５０５から軸方向ＡＤに凹んでいる。第１凹部９５は、第１方向Ｄ１に延びる。第２凹部９６は、第２方向Ｄ２に延びる。磁石保持部材５Ｂは「部材」の一例に相当する。第２嵌合部５ｙは「部材の一部」の一例に相当する。

具体的には、第１凹部９５は、互いに周方向ＣＤに対向する一対の壁面Ｗ４と壁面Ｗ５とを有する。一対の壁面Ｗ４、Ｗ５は第１方向Ｄ１に延びる。また、第２凹部９６は、互いに周方向ＣＤに対向する一対の壁面Ｗ６と壁面Ｗ７とを有する。一対の壁面Ｗ６、Ｗ７は第２方向Ｄ２に延びる。

一方、図１３Ｂに示すように、回転軸２１は第１嵌合部２２ｙを有する。第１嵌合部２２ｙは、第１端部Ｅ１の端面２１ａに対して、軸方向ＡＤに突出している。第１嵌合部２２ｙには、磁石９１（図４）を保持した磁石保持部材５Ｂが軸方向ＡＤに嵌合される。第１嵌合部２２ｙは「嵌合部」の一例に相当する。

具体的には、第１嵌合部２２ｙは、第１凸部２３ｙと、第２凸部２４ｙとを有する。第１凸部２３ｙ及び第２凸部２４ｙは、第１端部Ｅ１の端面２１ａに対して、軸方向ＡＤに突出している。第１凸部２３ｙは第１方向Ｄ１に延びる。第２凸部２４ｙは第２方向Ｄ２に延びる。

図１３Ｃに示すように、磁石保持部材５Ｂの第２嵌合部５ｙが、回転軸２１Ｂの第１嵌合部２２ｙに嵌合される。第１嵌合部２２ｙは、回転軸２１Ｂ及び磁石保持部材５Ｂの一方が他方に対して周方向ＣＤに相対的に回転することを規制する形状を有する。また、第１嵌合部２２ｙの形状によって、磁石保持部材５Ｂの径方向ＲＤの移動が規制される。

なお、回転軸２１Ｂを非真円カム６２に固定する際の作業においては、工具ＴＬ１（図１０）として、例えば、プラスドライバーを使用する。

（第３変形例）
図１４を参照して、本実施形態の第２変形例を説明する。第２変形例では、第１嵌合部２２ｚが略多角形形状の凸部を有する点で、図５Ｂを参照して説明した上記実施形態と主に異なる。以下、第３変形例が上記実施形態と異なる点を主に説明する。

図１４Ａは、第３変形例に係る減速装置ＳＲの磁石保持部材５Ｃを示す斜視図である。図１４Ｂは、第３変形例に係る減速装置ＳＲの回転軸２１Ｃを示す斜視図である。図１４Ｃは、第３変形例に係る減速装置ＳＲの回転軸２１Ｃを示す平面図である。

図１４Ａに示すように、磁石保持部材５Ｃは第２嵌合部５ｚを有する。第２嵌合部５ｚは、保持部５ａの底面５０５から軸方向ＡＤに凹んでいる。第２嵌合部５ｚは、多角柱状の凹部である。図１４Ａの例では、第２嵌合部５ｚは六角柱状の凹部である。具体的には、第２嵌合部５ｚは、周方向ＣＤに配置される複数の壁面Ｗ９を有する。周方向ＣＤに隣り合う壁面Ｗ９と壁面Ｗ９とは鈍角を形成する。なお、周方向ＣＤに隣り合う壁面Ｗ９と壁面Ｗ９とが、鋭角を形成してもよいし、直角であってもよい。磁石保持部材５Ｃは「部材」の一例に相当する。第２嵌合部５ｚは「部材の一部」の一例に相当する。

一方、図１４Ｂに示すように、回転軸２１Ｃは第１嵌合部２２ｚを有する。第１嵌合部２２ｚは、第１端部Ｅ１の端面２１ａに対して、軸方向ＡＤに突出している。第１嵌合部２２ｚには、磁石９１（図４）を保持した磁石保持部材５Ｃが軸方向ＡＤに嵌合される。第１嵌合部２２ｚは「嵌合部」の一例に相当する。

具体的には、図１４Ｃに示すように、磁石保持部材５Ｃの第２嵌合部５ｚが、回転軸２１Ｃの第１嵌合部２２ｚに嵌合される。第１嵌合部２２ｚは、回転軸２１Ｃ及び磁石保持部材５Ｃの一方が他方に対して周方向ＣＤに相対的に回転することを規制する形状を有する。また、第１嵌合部２２ｚの形状によって、磁石保持部材５Ｃの径方向ＲＤの移動が規制される。詳細には、第１嵌合部２２ｚは、周方向ＣＤに配置される複数の壁面Ｗ８を有する。周方向ＣＤに隣り合う壁面Ｗ８と壁面Ｗ８とは鈍角を形成する。なお、周方向ＣＤに隣り合う壁面Ｗ８と壁面Ｗ８とが、鋭角を形成してもよいし、直角であってもよい。

なお、回転軸２１Ｃを非真円カム６２に固定する際の作業においては、工具ＴＬ１（図１０）として、例えば、レンチを使用する。

（第４変形例）
図１５を参照して、本発明の第４変形例を説明する。第４変形例では、非真円カム６２を回転軸２１に固定するための環状部材７２Ａが円錐台状でない点で、図１０Ａを参照して説明した上記実施形態と主に異なる。以下、第４変形例が上記実施形態と異なる点を主に説明する。

図１５は、第４変形例に係る環状部材７２Ａを示す斜視図である。図１５に示すように、環状部材７２Ａは、円筒部７２１と、円環部７２０とを有する。円筒部７２１は、略円筒形状を有する。円筒部７２１は、円環部７２０からモータ１００（図２）の位置する側に向かって軸方向ＡＤに延びる。円筒部７２１が、非真円カム６２の貫通孔６２ａ（図７）に配置される。円環部７２０は、略円環形状を有する。円環部７２０は、円筒部７２１の軸方向ＡＤの端部から、径方向ＲＤ外側に拡がる。円環部７２０に結合部材７１の頭部７１ａ（図７）が接触し、環状部材７２Ａが頭部７１ａによって締め付けられる。

以上、図面を参照して本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施できる。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、または、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。

また、図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。

図２及び図３を参照して説明した減速機２００において、「可撓性接触部材」の一例として可撓性外歯歯車Ａ２を説明し、「環状接触部材」の一例として剛性内歯歯車Ａ１を説明した。ただし、第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変換できる限りにおいては、「可撓性接触部材」及び「環状接触部材」は、特に限定されない。例えば、減速機２００がトラクション（摩擦）を利用した減速を行う場合、「可撓性接触部材」は、可撓性を有するが、外歯を有していなくてもよく、「環状接触部材」は、弾性を有するが、内歯を有していなくてもよい。この場合、「可撓性接触部材」の外周面は、「環状接触部材」の内周面と潤滑油の油膜を介して接触する。

また、磁石保持部材５、５Ａ～５Ｃ及び工具ＴＬ１の周方向ＣＤ及び径方向ＲＤの移動を規制できる限りにおいては、第１嵌合部２２、２２ｘ～２２ｚ及び第２嵌合部５ｂ、５ｘ～５ｚの形状は、特に限定されない。例えば、第１嵌合部及び第２嵌合部の各々が、凸部と凹部とを有していてもよい。

本開示は、例えば、減速装置に利用できる。

３ 磁気式エンコーダ（エンコーダ）
５ 磁石保持部材（部材）
２１、２１Ａ～２１Ｃ 回転軸
２２、２２ｘ～２２ｚ 第１嵌合部（嵌合部）
２３ 第１凹部
２４ 第２凹部
９１ 磁石
１００ モータ
２００ 減速機
Ｅ１ 第１端部
Ｅ２ 第２端部
ＳＲ 減速装置
ＴＬ１ 工具（部材）

Claims (5)

1. モータと、
   前記モータの回転速度を減速する減速機と
   を有し、
   前記モータは、中心軸を中心として回転する回転軸を有し、
   前記回転軸は、
   前記回転軸の軸方向の一端部である第１端部と、
   前記減速機に結合し、前記回転軸の軸方向の他端部である第２端部と、
   前記第１端部に位置し、部材が軸方向に嵌合される嵌合部と
   を有し、
   前記嵌合部は、前記回転軸及び前記部材の一方が他方に対して周方向に相対的に回転することを規制する形状を有する、減速装置。
2. 前記嵌合部は、前記減速機に向かって軸方向に凹んでいる、請求項１に記載の減速装置。
3. 前記嵌合部は、
   軸方向に交差する第１方向に延びており、前記減速機に向かって軸方向に凹んでいる第１凹部と、
   軸方向と前記第１方向とに交差する第２方向に延びており、前記減速機に向かって軸方向に凹んでいる第２凹部と
   を有し、
   前記第１凹部と前記第２凹部とは、交差する、請求項１又は請求項２に記載の減速装置。
4. 前記第１凹部は、前記第１端部を前記第１方向に貫通しており、
   前記第２凹部の前記第２方向の長さは、前記第１端部の前記第２方向の長さよりも短い、請求項３に記載の減速装置。
5. 磁石を有し、前記回転軸の回転を検知するエンコーダと
   前記磁石を保持する前記部材と
   を更に有し、
   前記嵌合部の前記形状によって、前記部材の径方向の移動が規制される、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の減速装置。

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