JP2023049720A - 検知装置および作業機械 - Google Patents
検知装置および作業機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023049720A JP2023049720A JP2021159638A JP2021159638A JP2023049720A JP 2023049720 A JP2023049720 A JP 2023049720A JP 2021159638 A JP2021159638 A JP 2021159638A JP 2021159638 A JP2021159638 A JP 2021159638A JP 2023049720 A JP2023049720 A JP 2023049720A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar
- cover
- upper revolving
- detection device
- wave radar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 7
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/027—Constructional details of housings, e.g. form, type, material or ruggedness
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9315—Monitoring blind spots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
【課題】対象物の誤検知を防止することができる検知装置および作業機械を提供する。【解決手段】本開示の検知装置は、ブレードを揺動可能に支持するとともに上部旋回体を旋回可能に支持する下部走行体を有する作業機械の前記上部旋回体に取り付けられ、電波を用いて前記上部旋回体の周囲に位置する対象物を検知するレーダと、前記レーダの電波の送受信面の下方および側方を所定の奥行を有して覆い、電波の透過を抑制するカバーとを備える。【選択図】図２
Description
本開示は、検知装置および作業機械に関する。
特許文献１には、上部旋回体の周囲に存在する障害物を検出する障害物センサの構成例が記載されている。特許文献１に記載されている障害物センサは、例えばミリ波レーダを用いて構成され、上部旋回体の周囲に存在する障害物までの距離を検出する。
ところで、出願人において検討したところでは、ミリ波レーダを用いた検知対象物（以下、対象物という）の検知においては、上部旋回体の旋回位置やミリ波レーダの設置の仕方によっては、例えば対象物ではないブレード（特許文献１では「排土板」）で反射されたミリ波によって、対象物の誤検知が発生する場合があるという課題が確認された。
本開示は、上記事情を考慮してなされたものであり、対象物の誤検知を防止することができる検知装置および作業機械を提供することを目的とする。
本開示の一態様は、ブレードを揺動可能に支持するとともに上部旋回体を旋回可能に支持する下部走行体を有する作業機械の前記上部旋回体に取り付けられ、電波を用いて前記上部旋回体の周囲に位置する対象物を検知するレーダと、前記レーダの電波の送受信面の下方および側方を所定の奥行を有して覆い、電波の透過を抑制するカバーとを備える検知装置である。
本開示の検知装置および作業機械によれば、対象物の誤検知を防止することができる。
以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。図１は、本開示に係る作業機械の構成例を示す斜視図である。図２は、図１に示す検知装置を拡大して示す斜視図である。図３は、図２に示す検知装置の側面図である。図４および図５は、図１および図２に示すカバーの概略構成を示す斜視図である。図６は、本開示に係るカバーの取り付け例を示す斜視図である。
図１は、本開示の実施形態に係る作業機械１００の構成例を示す。図２は、図１に示す検知装置２００を拡大して示す。作業機械１００は、施工現場にて稼働し、土砂などの施工対象を施工する。本開示の実施形態に係る作業機械１００は、一例として油圧ショベル（小型ショベル、ミニショベル）である。作業機械１００は、下部走行体１１０、上部旋回体１２０、作業機１３０およびブレード１５０を備える。上部旋回体１２０は、作業機１３０を揺動可能に支持するとともに、運転室１４０と、検知装置２００を搭載している。
作業機械１００において、下部走行体１１０は、作業機械１００を走行可能に支持する。下部走行体１１０は、例えば左右一対の履帯を備える。下部走行体１１０は、上部旋回体１２０を旋回可能に支持する。下部走行体１１０は、ブレード１５０を実線および鎖線で示すように上下方向に揺動可能に支持する。
検知装置２００は、図２に示すように、ミリ波レーダ２１０と、カバー２２０を備える。ミリ波レーダ２１０内部には、図示していないミリ波レーダ本体が収納されている。なお、図２～図６においては、ミリ波レーダ２１０が送受信するミリ波（３０ＧＨｚ帯から３００ＧＨｚ帯の電波）の送受信面２１０ａを基準とした、前後、左右、および上下方向を参照して、検知装置２００について説明する。この場合、送受信面２１０ａは、ミリ波レーダ２１０がミリ波を送受信する方向のミリ波レーダ２１０の筐体外表面である。ミリ波レーダの筐体外表面は、樹脂製など、耐環境などを考慮したもので、レーダ性能に影響の少ないように設計されている。
ミリ波レーダ２１０は、上部旋回体１２０に取り付けられ、ミリ波を用いて上部旋回体１２０の周囲に位置する対象物を検知する。ミリ波レーダ２１０は、例えば、図１に示す検知範囲２００ｄ内に位置する１または複数の対象物までの距離、角度および速度を検知して検知した結果を、あるいは、対象物が検知されていないことを検知結果として、作業機械１００が備える図示していない制御装置へ出力する。対象物は、例えば、人や所定の大きさ等を有する人以外の物（障害物）である。
カバー２２０は、図２に示すように、ミリ波レーダ２１０のミリ波の送受信面２１０ａの下方（下方向）および側方（左右方向）を所定の奥行（前後方向の長さ）を有して覆い、カバー２２０の外側から送受信面２１０ａ方向へのミリ波の透過を抑制する。図２、図４、図５等に示すように、本実施形態では、カバー２２０は、前面部２２１、右側面部２２２、左側面部２２３、および傾斜部２２４を備える。カバー２２０は、例えば金属等の電波を反射しやすい素材を用いて構成することができる。あるいは、カバー２２０は、例えば電波吸収体を用いて構成してもよい。所定の奥行は、ミリ波レーダ２１０の送受信面２１０ａを挟んで前後両方向に所定距離を有する大きさとすることが望ましい。カバー２２０の所定の奥行は、例えば、図３に示すように、ミリ波レーダ２１０の奥行（ミリ波レーダ２１０本体の前後方向の長さ）より大きく、かつ、ミリ波レーダ２１０の背面２１０ｂを超えて後方向に延設されることが望ましいが、その限りではない。
また、カバー２２０は、図３に示すように、ミリ波レーダの垂直ビーム幅ＢＷに対応する範囲２１０ｂの下方を覆うように設置することが望ましい。垂直ビーム幅ＢＷは、例えば３ｄＢビーム幅である。なお、範囲２１０ｂは、垂直ビーム幅ＢＷに対応する範囲であってもよいし、あるいは、ミリ波レーダの製品によっては仕様として金属が位置することを禁止する範囲である金属禁止範囲として規定された範囲であってもよい。
また、カバー２２０は、図５に示すように、下面２２０ＢＳに傾斜部２２４と開口部２２５を有する。傾斜部２２４と開口部２２５を有することで、カバー２２０内に水や土が溜まることを防止することができる。
なお、カバー２２０の取り付けについては、例えば図６に示すように、カバー２２０に設けた長穴２２６を有するブラケット２２７を、ミリ波レーダ２１０を固定するブラケット２３１に対して、ボルト２３２等を用いて、位置関係（高さ方向）を調整可能に取り付けることができる。
以上のように、本実施形態の検知装置２００は、ブレード１５０を揺動可能に支持するとともに上部旋回体１２０を旋回可能に支持する下部走行体１１０を有する作業機械１００の上部旋回体１２０に取り付けられ、ミリ波を用いて上部旋回体１２０の周囲に位置する対象物を検知するミリ波レーダ２１０と、ミリ波レーダ２１０のミリ波の送受信面２１０ａの下方および側方を所定の奥行を有して覆い、ミリ波の透過を抑制するカバー２２０とを備える。この構成によれば、下前方および下側方からの反射波を遮蔽することができるので、例えば、対象物ではないブレード等で反射されたミリ波を遮蔽し、対象物ではないブレード等で反射されたミリ波によって、対象物の誤検知が発生することを防止することができる。
以上、この発明の実施形態について図面を参照して説明してきたが、具体的な構成は上記実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、上記では、検知装置が備えるレーダがミリ波レーダである場合を示したが、本開示の検知装置は、ミリ波以外の電波を使用するレーダを用いてもよい。例えば、準ミリ波（２４ＧＨｚ帯の電波）を用いる準ミリ波レーダであってもよい。また、カバーの形状は、上記の形状に限定されず、例えば半球状の形状であってもよい。
１００ 作業機械、１１０ 下部走行体、１２０ 上部旋回体、１５０ ブレード、２００ 検知装置、２１０ ミリ波レーダ、２２０ カバー
Claims (4)
- ブレードを揺動可能に支持するとともに上部旋回体を旋回可能に支持する下部走行体を有する作業機械の前記上部旋回体に取り付けられ、電波を用いて前記上部旋回体の周囲に位置する対象物を検知するレーダと、
前記レーダの電波の送受信面の下方および側方を所定の奥行を有して覆い、電波の透過を抑制するカバーと
を備える検知装置。 - 前記カバーは、前記レーダの垂直ビーム幅に対応する範囲の下方を覆う
請求項１に記載の検知装置。 - 前記カバーは、下面に傾斜部と開口部を有する
請求項１または２に記載の検知装置。 - ブレードと、
上部旋回体と、
前記ブレードを揺動可能に支持するとともに前記上部旋回体を旋回可能に支持する下部走行体と。
前記上部旋回体に取り付けられ、電波を用いて前記上部旋回体の周囲に位置する対象物を検知するレーダと、
前記レーダの電波の送受信面の下方および側方を所定の奥行を有して覆い、電波の透過を抑制するカバーと
を備える作業機械。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021159638A JP2023049720A (ja) | 2021-09-29 | 2021-09-29 | 検知装置および作業機械 |
| CN202280062081.0A CN117940792A (zh) | 2021-09-29 | 2022-08-10 | 检测装置以及作业机械 |
| DE112022003367.3T DE112022003367T5 (de) | 2021-09-29 | 2022-08-10 | Erfassungsvorrichtung und Arbeitsmaschine |
| PCT/JP2022/030604 WO2023053741A1 (ja) | 2021-09-29 | 2022-08-10 | 検知装置および作業機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021159638A JP2023049720A (ja) | 2021-09-29 | 2021-09-29 | 検知装置および作業機械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2023049720A true JP2023049720A (ja) | 2023-04-10 |
Family
ID=85782319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021159638A Pending JP2023049720A (ja) | 2021-09-29 | 2021-09-29 | 検知装置および作業機械 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2023049720A (ja) |
| CN (1) | CN117940792A (ja) |
| DE (1) | DE112022003367T5 (ja) |
| WO (1) | WO2023053741A1 (ja) |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10140619A (ja) * | 1996-11-14 | 1998-05-26 | Yutani Heavy Ind Ltd | 油圧ショベルの後方監視装置 |
| JP3612213B2 (ja) * | 1998-04-22 | 2005-01-19 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 遠隔無線操縦システム並びに無線移動式作業機械及び遠隔操縦装置並びに電波反射機構付きの無線装置 |
| JP2009300390A (ja) * | 2008-06-17 | 2009-12-24 | Denso Corp | ミリ波レーダ装置用防水構造 |
| JP5644837B2 (ja) * | 2012-11-14 | 2014-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車載レーダー装置および車両のリアバンパー |
| JP6585532B2 (ja) | 2016-03-24 | 2019-10-02 | 株式会社日立建機ティエラ | 小型の油圧ショベル |
| JP2021159638A (ja) | 2020-04-02 | 2021-10-11 | 株式会社ユニバーサルエンターテインメント | 遊技機 |
-
2021
- 2021-09-29 JP JP2021159638A patent/JP2023049720A/ja active Pending
-
2022
- 2022-08-10 DE DE112022003367.3T patent/DE112022003367T5/de active Pending
- 2022-08-10 WO PCT/JP2022/030604 patent/WO2023053741A1/ja active Application Filing
- 2022-08-10 CN CN202280062081.0A patent/CN117940792A/zh active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE112022003367T5 (de) | 2024-04-18 |
| WO2023053741A1 (ja) | 2023-04-06 |
| CN117940792A (zh) | 2024-04-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2008303648A (ja) | 作業機械の警報システム | |
| US20180127952A1 (en) | Excavator bucket with integrated radar system | |
| US10047500B2 (en) | Remote controlled compaction machine | |
| WO2023053741A1 (ja) | 検知装置および作業機械 | |
| US11208768B2 (en) | Autonomous soil compactor front radar | |
| JP6132437B2 (ja) | 圃場溝掘機 | |
| JP7394936B2 (ja) | 地中レーダ装置及び建設機械 | |
| WO2022070562A1 (ja) | 作業機械 | |
| JP7216361B2 (ja) | 作業車両停止システム | |
| WO2022059334A1 (ja) | 作業車両 | |
| JP6619782B2 (ja) | 超音波センサシステム及び超音波センサを使用した検出対象の検出方法 | |
| JP2866912B2 (ja) | 土木掘削推進機械用障害物探知装置 | |
| JP7296345B2 (ja) | 転圧ローラの障害物検知装置 | |
| JP2006271249A (ja) | 農作業機 | |
| JP2019077360A (ja) | 作業車両 | |
| JPS586817B2 (ja) | 果樹園等で用いるロ−タリ−型トレンチヤ− | |
| US20230393267A1 (en) | System and method to reliably detect objects using camera and radar | |
| JP4900400B2 (ja) | 旋回角度検出装置及びそれを備えた旋回式作業機械 | |
| JP7191183B1 (ja) | 作業機械 | |
| JPS5923793Y2 (ja) | 暗渠掘削装置 | |
| JP2022169312A (ja) | 作業機の監視システム | |
| JP2022169311A (ja) | 作業機の監視システム | |
| JP2852782B2 (ja) | 地下掘進機の円周方向可動型アンテナ | |
| SU423916A1 (ru) | Фрезерный реверсивный разрыхлитель землесосного снаряда | |
| FI90681B (fi) | Lumi-, maanraivaus- tai tasoituslaite, kuten lumenaurauslevy tai vastaava |