JP2023048296A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】昇降自在な作業機が上至点に到達したときのショックを低減すること。【解決手段】実施形態に係る作業車両は、走行車体と、作業機と、リフトアームと、メインシリンダと、制御部と、油圧回路とを備える。走行車体は、圃場内を走行可能なものである。作業機は、走行車体に昇降可能に取り付けられる。リフトアームは、走行車体と作業機との間に設けられ、作業機を昇降する。メインシリンダは、リフトアームに対して油圧による駆動力を付与する。制御部は、リフトアームの駆動を制御する。油圧回路は、メインシリンダに対して作動油を供給または排出するための回路であり、メインシリンダへ供給する作動油の量を調整可能な給油量調整部を備える。給油量調整部は、作業機を所定の速度以上で上昇させる場合、上昇する作業機が上至点に近付くと、作業機の上昇速度を徐々に減速させるようメインシリンダへ供給する作動油の量を減らす。【選択図】図４

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、農業用トラクタなどの作業車両において、ポジションレバーなどの操作によって対地作業機を下降させる場合、対地作業機が接地する前に（下至点に近付くと）対地作業機の下降速度を徐々に減速させる制御（デセラ制御）を行うことで、対地作業機の接地による機体の大きな揺れなどのショックや機体のダッシングを抑制することが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特公平７－８９７６８号公報

ところで、作業車両においては、所定の速度以上の上昇速度で作業機を上昇させた場合にも、作業機が上至点に到達したときにショックが発生する場合がある。なお、作業機の上昇時ショックの影響は、作業車両が小型になるほど大きい。

しかしながら、従来の作業車両は、作業機の下降時にはデセラ制御を行うものの、作業機が上至点に到達したときのショックを低減する点について考慮されたものではなかった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、昇降自在な作業機が上至点に到達したときのショックを低減することができる作業車両を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業車両（１）は、圃場内を走行可能な走行車体（２）と、前記走行車体（２）に昇降可能に取り付けられる作業機（３）と、前記走行車体（２）および前記作業機（３）の間に設けられ、前記作業機（３）を昇降するリフトアーム（４１）と、前記リフトアーム（４１）に対して油圧による駆動力を付与するメインシリンダ（４４）と、前記メインシリンダ（４４）へ作動油（Ｏ）を供給するかまたは該メインシリンダ（４４）から作動油（Ｏ）を排出することで、前記リフトアーム（４１）の駆動を制御する制御部（１００）と、前記制御部（１００）によって各部が制御されるとともに、前記メインシリンダ（４４）に対して作動油（Ｏ）を供給または排出するための油圧回路（５０）とを備え、前記油圧回路（５０）は、前記メインシリンダ（４４）へ供給する作動油（Ｏ）の量を調整可能な給油量調整部（５４）を備え、前記給油量調整部（５４）は、前記作業機（３）を所定の速度以上で上昇させる場合、上昇する前記作業機（３）が上至点に近付くと、該作業機（３）の上昇速度を徐々に減速させるよう前記メインシリンダ（４４）へ供給する作動油（Ｏ）の量を減らすことを特徴とする。

実施形態に係る作業車両によれば、昇降自在な作業機が上至点に到達したときのショックを低減することができる。

図１は、第１の実施形態に係る作業車両の一例を示す側面図である。 図２は、第１の実施形態に係る作業車両における作業機の昇降制御系の一例を示すブロック図である。 図３は、第１の実施形態に係る作業車両における油圧回路の一例を示す図である。 図４は、第１の実施形態に係る作業車両における給油量調整部を示す図である。 図５は、第２の実施形態に係る作業車両における給油量調整部を示す図である。 図６は、第３の実施形態に係る作業車両における給油量調整部を示す図である。 図７は、第４の実施形態に係る作業車両における給油量調整部を示す図である。

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

＜第１の実施形態＞
＜作業車両（トラクタ）の概要＞
まず、図１を参照して第１の実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、第１の実施形態に係る作業車両１の一例を示す側面図である。

なお、図１には、鉛直上向き（上方）を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を示している。以下では、説明の便宜上、たとえば、Ｘ軸の正方向を左方、Ｘ軸の負方向を右方、Ｙ軸の正方向を前方、Ｙ軸の負方向を後方と規定し、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向という場合がある。

図１に示すように、作業車両は、たとえば、圃場で作業を行う農業用トラクタ（以下、トラクタという）１であり、走行車体２と、作業機３とを備える。走行車体２は、圃場内を走行可能なものであり、走行装置として、左右一対の前輪２１と、左右一対の後輪２２とを備える。前輪２１は、たとえば、操舵輪であり、後輪２２は、たとえば、駆動輪である。なお、以下では、トラクタ１や走行車体２のことを「機体」という場合がある。

後輪２２は、走行車体２のボンネット２３の内部に搭載されるエンジン（図示せず）において発生した動力が、たとえば、主変速装置および副変速装置（いずれも、図示せず）において適宜減速されて伝達可能に構成される。すなわち、後輪２２は、エンジンから伝達される動力によって駆動される。

なお、トラクタ１は、エンジンにおいて発生し、かつ、主変速装置および副変速装置で減速させた動力を、前輪増速切換機構（図示せず）を介して前輪２１にも伝達することで左右の前輪２１および左右の後輪２２の四輪が駆動されように構成されてもよい。また、二輪駆動と四輪駆動とを切り替え可能に構成されてもよい。

また、トラクタ１の後部には、後述する作業機３を装着可能なＰＴＯ（Power Take-Off）軸を有するＰＯＴ装置が設けられる。

また、図１に示すように、走行車体２は、操縦部２４を備える。操縦部２４は、操縦席２４１と、ステアリングホイール２４２と、この他の各種操作具（クラッチペダル、ブレーキペダル、アクセルペダル、主変速レバー、副変速レバー、昇降スイッチ２４３、ポジションレバー２４４など）を備える。

操縦席２４１は、機体の操縦者（作業者ともいう）が座る座席である。ステアリングホイール２４２は、操舵輪である前輪２１を操舵する操作具である。なお、ステアリングホイール２４２の前方には、メーターパネルなどが設けられる。また、操縦部２４の後方には、機体正面視でアーチ型の安全バーが設けられていてもよい。また、操縦部２４は、キャビンで覆われていてもよい。

昇降スイッチ２４３は、作業機３を上昇または下降させる場合に操作されるスイッチである。ポジションレバー２４４は、昇降スイッチ２４３と同様、作業機３を上昇または下降させる場合に操作されるレバーである。

ポジションレバー２４４は、操縦者による操作量によって、昇降速度を変えて作業機３を昇降させることができる。たとえば、ポジションレバー２４４が大きく操作された場合は、作業機３をより高速で昇降させることができ、ポジションレバー２４４が小さく操作された場合は、作業機３をより低速で昇降させることができる。操縦者は、昇降スイッチ２４３およびポジションレバー２４４のいずれかを操作して作業機３を昇降させる。

図１に示すように、作業機３は、たとえば、走行車体２の後部に取り付けられる。作業機３は、たとえば、ロータリ耕耘機である。作業機３としてのロータリ耕耘機は、耕耘爪３１と、ロータリカバー３２とを備える。耕耘爪３１は、ＰＴＯ軸（図示せず）から動力を受けて回転し、土壌を耕起する。ロータリカバー３２は、耕耘爪３１を上方から覆うように設けられる。

また、図１に示すように、トラクタ１は、昇降装置４を備える。昇降装置４は、走行車体２と作業機３との間に設けられる。昇降装置４は、油圧によって作業機３を昇降させる。昇降装置４は、リフトアーム４１と、ロアリンク４２と、リフトロッド４３と、メインシリンダ４４とを備える。リフトアーム４１は、後述するメインシリンダ４４からの駆動力によって、回動軸４１１を中心として上下方向に回動（揺動）する。

リフトアーム４１の回動軸４１１近傍には、リフトアーム４１の回転角度を検出する、ポテンショメータなどのリフトアーム角度センサ４１２が設けられる。作業機３の高さは、リフトアーム角度センサ４１２の検出値に基づいて、後述する制御部１００（図２参照）において算出される。

ロアリンク４２は、リフトアーム４１の下方に配設され、後方端部が作業機３に接続される。リフトロッド４３は、リフトアーム４１とロアリンク４２との間に設けられ、リフトアーム４１とロアリンク４２との間を接続する。リフトロッド４３は、たとえば、油圧シリンダ（水平シリンダ）４３１を含み、水平シリンダ４３１の伸縮によって、作業機３を水平制御する。

メインシリンダ４４は、リフトアーム４１に接続され、リフトアーム４１に対して油圧による駆動力を付与する。メインシリンダ４４は、油圧シリンダ４４１と、ロッド４４２とを備える。油圧シリンダ４４１は、後述する油圧回路５（図３参照）から作動油が供給されるかまたは油圧回路へ作動油が排出されることで、ロッド４４２を駆動する。ロッド４４２は、リフトアーム４１の前方端部側に接続される。

メインシリンダ４４は、油圧シリンダ４４１に作動油が供給されると、ロッド４４２を介してリフトアーム４１を駆動して、作業機３を上昇させる。メインシリンダ４４は、油圧シリンダ４４１から作動油が排出されると、ロッド４４２を介してリフトアーム４１を駆動して、作業機３を下降させる。

＜作業機の昇降制御系＞
次に、図２を参照して第１の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における作業機３の昇降制御系について説明する。図２は、第１の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における作業機３の昇降制御系の一例を示すブロック図である。

図２に示すように、トラクタ１（図１参照）の制御部１００には、昇降スイッチ２４３、ポジションレバー２４４、リフトアーム角度センサ４１２などが接続される。制御部１００は、操縦者による昇降スイッチ２４３やポジションレバー２４４の操作に基づいて、作業機３（図１参照）を上昇または下降させるよう、後述する油圧回路５０の各部へ信号を出力する。また、制御部１００は、リフトアーム角度センサ４１２の検出値に基づいて、後述するデプス制御やデセラ制御を行う。

制御部１００には、油圧回路５０が接続される。制御部１００は、油圧回路５０を介して、メインシリンダ４４およびリフトアーム４１の駆動を制御する。油圧回路５０は、作動油を供給するポンプ５１と、ポンプ５１から供給された作動油が流れる油路５２とを備える。このように、油圧回路５０は、メインシリンダ４４に対して作動油を供給または排出するための回路である。油圧回路５０は、メインシリンダ４４へ作動油を供給することで、リフトアーム４１を介して、作業機３を上昇させ、メインシリンダ４４から作動油を排出することで、リフトアーム４１を介して、作業機３を下降させる。

制御部１００は、耕深センサ（図示せず）の検出値に基づいてリフトアーム４１を駆動することで作業機３の高さを変更させ、耕深を設定された値に維持する。具体的には、制御部１００は、作業機３が所定の位置よりも上方へ持ち上がると、耕深が設定値よりも深いとして作業機３を上方へ移動させる。また、制御部１００は、作業機３が所定の位置よりも下方に位置すると、耕深が設定値よりも浅いとして作業機３を下方へ移動させる。このような作業機３の上下方向の移動は、リフトアーム４１の回転角度、すなわち、リフトアーム角度センサ４１２の検出値に基づいて実行される。このように、耕深を設定された値に維持する制御を「デプス制御」という。

また、このようなトラクタ１は、作業機３が下降して接地するとき、作業機３の接地による機体の大きな揺れなどのショックや、ロータリ耕耘機のような回転する耕耘爪３１（図１参照）を有する作業機３が接地することによる機体の不意の前進（ダッシング）が発生しないように地面近くで作業機３の下降速度を減少させる、いわゆる「デセラ制御」を行う。

＜油圧回路＞
次に、図３および図４を参照して第１の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における油圧回路５０について説明する。図３は、第１の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における油圧回路５０の一例を示す図である。図４は、図３におけるＡ部であり、第１の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における給油量調整部５４を示す図である。

図３に示すように、油圧回路５０は、ポンプ５１のうちのメインポンプ５１１から、走行バルブ、走行クラッチ、メインリリーフ、分流バルブ、水平バルブ、油圧シリンダ（水平シリンダ）４３１、メインコントロールバルブ５３、給油量調整部５４、スローリターン５５、デセラバルブ５６、メインシリンダ４４などへ作動油を供給する油路５２を有する。

メインポンプ５１１からの作動油は、メインリリーフで作動油の圧力（油圧）を調整して走行バルブを通過して走行クラッチへ供給され、走行クラッチを制御する。また、分流バルブで分流された作動油は、作業機３（図１参照）の制御を行うために、水平シリンダ４３１やメインシリンダ４４へ供給される。

また、油圧回路５０は、ポンプ５１のうちのサブポンプ５１２から、パワステ（パワーステアリング）、リリーフバルブ、オイルクーラ、チャージフィルタ、油圧無段変速装置（ＨＳＴ：Hydro Static Transmission）、ニュートラルバルブなどへ作動油を供給する油路５２を有する。

サブポンプ５１２からの作動油は、パワステへ供給された後、リリーフバルブ、オイルクーラを通過して、ＨＳＴへ供給される。

図３および図４に示すように、メインポンプ５１１から作動油が供給されるメインコントロールバルブ５３の下流側には、上記した給油量調整部５４が配設される。給油量調整部５４は、作業機３（図１参照）が上昇する場合においてもデセラ制御を行うために設けられる。給油量調整部５４は、作業機３を所定の速度以上で上昇させる場合、上昇する作業機３が上至点（作業機３の最上位置）に近付くと、作業機３の上昇速度を徐々に減速させるようメインシリンダ４４へ供給する作動油の量を減少させる。

図４に示すように、メインポンプ５１１（図３参照）から供給される作動油Ｏは、メインコントロールバルブ５３を通過して給油量調整部５４へと供給される。メインコントロールバルブ５３から供給される作動油Ｏは、操縦者によるポジションレバー２４４（図１参照）の操作量に応じて、その量が調整される。

また、作動油Ｏは、給油量調整部５４から、スローリターン５５、デセラバルブ５６を通過して、メインシリンダ４４へと供給される。

図４に示すように、給油量調整部５４は、絞り弁５４１と、方向制御弁５４２と、圧力補償弁５４３と、配管ボリューム５４４と、可変絞り弁５４５と、切替式絞り弁５４６とを備える。また、給油量調整部５４は、後述する方向制御弁５４２によって切り替える第１油路５２１と、第２油路５２２とを備える。

絞り弁５４１は、油路５２の径を調整することで、メインコントロールバルブ５３から供給された作動油Ｏの単位時間あたりの量に応じて差圧を発生させる。たとえば、操縦者によるポジションレバー２４４を大きく操作（たとえば、最大操作）した場合、絞り弁５４１に供給される作動油Ｏの単位時間あたりの量が増えて、絞り弁５４１がその前後（上流側と下流側との間）で差圧を発生させる。

方向制御弁５４２は、絞り弁５４１から供給された作動油Ｏの供給方向、すなわち、第１油路５２１へ供給するか、第２油路５２２へ供給するかを切り替える。方向制御弁５４２は、所定以下の差圧の場合には作動油Ｏを第１油路５２１へ供給する。方向制御弁５４２は、所定以上の差圧の場合には作動油Ｏを第２油路５２２へ供給する。

すなわち、第１油路５２１は、絞り弁５４１によって所定以上の差圧が発生しない場合に方向制御弁５４２から供給される作動油Ｏが流れる油路である。また、第２油路５２２は、絞り弁５４１によって所定以上の差圧が発生した場合に方向制御弁５４２から供給される作動油Ｏが流れる油路である。

なお、方向制御弁５４２においては、作動油Ｏを第２油路５２２へ供給する場合、作動油Ｏのすべてを第２油路５２２へ供給することはなく、第１油路５２１へ供給しつつ第２油路５２２へ供給するため、作業機３は上昇を続けることができる。

圧力補償弁５４３は、第２油路５２２に配設される。圧力補償弁５４３は、第２油路５２２を流れる作動油Ｏを整流して定圧化する。配管ボリューム５４４は、第２油路５２２に配設される。配管ボリューム５４４は、圧力補償弁５４３によって定圧化された作動油Ｏを貯留して蓄圧する。配管ボリューム５４４は、所定以上の圧力が蓄圧されると、パイロット圧として、後述する切替式絞り弁５４６へ作動油Ｏを供給する。

可変絞り弁５４５は、第２油路５２２において、圧力補償弁５４３と配管ボリューム５４４との間に配設される。可変絞り弁５４５は、第２油路５２２を流れる作動油Ｏの量を調整して、配管ボリューム５４４へ作動油Ｏを供給する。

切替式絞り弁５４６は、第１油路５２１と第２油路５２２とを接続するように配設される。絞りのある弁（絞り弁という）５４６１と、絞りのない弁（通常弁という）５４６２とを有する。切替式絞り弁５４６は、絞り弁５４６１と通常弁５４６２とが切り替え可能である。切替式絞り弁５４６は、配管ボリューム５４４から作動油Ｏ（パイロット圧）が供給されると、絞り弁５４６１に切り替えて、絞り弁５４６１からメインシリンダ側（下流側）へ作動油Ｏを供給する。

また、図４に示すように、給油量調整部５４は、第３油路５２３と、逆止弁５４７とを備える。第３油路５２３は、第１油路５２１から分岐する油路であり、絞り弁５４１の上流側と切替式絞り弁５４６の下流側とを接続する油路である。逆止弁５４７は、第３油路５２３に配設される。逆止弁５４７は、作動油Ｏの上流から下流への流れを止めるために設けられる。

このような第３油路５２３は、メインシリンダ４４へ作動油Ｏが供給される場合には逆止弁５４７によって作動油Ｏが通過せず、メインシリンダ４４から作動油Ｏが排出される場合は作動油Ｏが通過する。

また、上記したように、給油量調整部からの作動油Ｏは、スローリターン５５、デセラバルブ５６を通過して、メインシリンダ４４へと供給される。スローリターン５５は、メインシリンダ４４から作動油Ｏが排出され、メインシリンダ４４側から給油量調整部５４側へ作動油Ｏが流れる場合に絞り弁として常時作動する。このため、作業機３が下降する場合には、作業機３が低速で（ゆっくり）下降するようになる。なお、スローリターン５５は、給油量調整部５４側からメインシリンダ４４側へ作動油Ｏが流れる場合には、作動油Ｏは通過するが絞り弁として作動しない。

デセラバルブ５６は、メインシリンダ４４から作動油Ｏが排出され、メインシリンダ４４側から給油量調整部５４側へ作動油Ｏが流れる場合に作動する。デセラバルブ５６は、通常弁５６１と、絞り弁５６２と、ロッド５６３とを有する。デセラバルブ５６は、通常弁５６１と絞り弁５６２とが切り替え可能であり、ロッド５６３が押し込まれることで、絞り弁５６２へと切り替える。

デセラバルブ５６は、メインシリンダ４４から作動油Ｏが排出される場合、すなわち、作業機３が下降する場合に作動する。デセラバルブ５６は、作業機３が所定の高さまで下降すると、作業機３によってロッド５６３が押し込まれて絞り弁５６２に切り替わる。絞り弁５６２は、ロッド５６３の押し込み量に応じて作動油Ｏの絞り量を変更する。絞り弁５６２は、ロッド５６３の押し込み量が大きくなるほど絞り量を増大させる。

このように、デセラバルブ５６は、絞り弁５６２に切り替わることで、作動油Ｏの排出量を減少させ、所定の高さ以下（下至点付近）となった作業機３を減速しながら下降させる。これにより、作業機３の下降時のデセラ制御を行うことができる。

以上説明したような第１の実施形態によれば、上昇速度を徐々に減速させながら作業機３が上至点に到達するため、すなわち、作業機３の上昇時においてデセラ制御を行うため、作業機３が上至点に到達したときの機体の大きな揺れなどのショックを低減することができる。

また、絞り弁５４１によって給油量調整部５４に供給される作動油Ｏの単位時間あたりの量に応じて差圧を発生させることで、方向制御弁５４２によって第１油路５２１とは別の第２油路５２２にも作動油Ｏを供給することができる。そして、所定以上の差圧が発生した場合において作動油Ｏが流れる第２油路５２２に、圧力補償弁５４３、配管ボリューム５４４、切替式絞り弁５４６が配設されることで、絞り弁５４１によって所定以上の差圧が発生した場合には、切替式絞り弁５４６における絞りのある弁（絞り弁）５４６１からメインシリンダ４４側へ作動油Ｏを供給することができ、メインシリンダ４４へ供給する作動油Ｏの量を減らすことができる。

また、第２油路５２２における圧力補償弁５４３と配管ボリューム５４４との間に可変絞り弁５４５が配設されることで、配管ボリューム５４４へ供給する作動油Ｏの量を調整することができる。配管ボリューム５４４へ供給する作動油Ｏの量が調整可能となることで、切替式絞り弁５４６における絞りのある弁（絞り弁）５４６１からの作動油Ｏの供給タイミングを調整することができる。これにより、上昇する作業機３が減速を開始するタイミングの調整が可能となる。

また、作業機３を下降させる場合には、メインシリンダ４４から排出される作動油Ｏが第３油路５２３を流れるようになるため、作業機３を上昇させる場合と作業機３を下降させる場合とで作動油Ｏが流れる油路を分けることができる。

＜第２の実施形態＞
次に、図５を参照して第２の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における給油量調整部６０について説明する。図５は、第２の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における給油量調整部６０を示す図である。なお、図５には、図３における油圧回路５０内のＡ部に相当する箇所を示している。

また、以下で説明する第２の実施形態において、上記した第１の実施形態と同等または同一の箇所には同一の符号を付し、その説明を省略する。

図５に示すように、給油量調整部６０は、デセラバルブ５６とメインシリンダ４４との間に配設される。給油量調整部６０は、デセラバルブ５６と略同等のデセラバルブであり、デセラバルブ５６が作業機３（図１参照）の下降時に作動するのに対し、作業機３の上昇時に作動する。

給油量調整部６０は、通常弁６１と、絞り弁６２と、ロッド６３とを有する。給油量調整部６０は、通常弁６１と絞り弁６２とが切り替え可能であり、ロッド６３が押し込まれることで、絞り弁６２へと切り替える。給油量調整部６０は、メインコントロールバルブ５３４４側からメインシリンダ４４側へ作動油Ｏが流れる場合に作動する。

給油量調整部６０は、メインコントロールバルブ５３側から作動油Ｏが供給される場合、すなわち、作業機３が上昇する場合に作動する。給油量調整部６０は、作業機３が所定の高さまで上昇すると、作業機３によってロッド６３が押し込まれて絞り弁６２に切り替わる。絞り弁６２は、ロッド６３の押し込み量に応じて作動油Ｏの絞り量を変更する。絞り弁６２は、ロッド６３の押し込み量が大きくなるほど絞り量を増大させる。

給油量調整部６０は、絞り弁６２に切り替わることで、作動油Ｏの排出量を減少させ、上至点付近となった作業機３を減速しながら上昇させる。

このような第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様、上昇速度を徐々に減速させながら作業機３が上至点に到達するため、すなわち、作業機３の上昇時においてデセラ制御を行うため、作業機３が上至点に到達したときの機体の大きな揺れなどのショックを低減することができる。

＜第３の実施形態＞
次に、図６を参照して第３の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における給油量調整部７０について説明する。図６は、第３の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における給油量調整部７０を示す図である。なお、図６には、図３における油圧回路５０内のＡ部に相当する箇所を示している。

また、以下で説明する第３の実施形態においても、上記した第１の実施形態と同等または同一の箇所には同一の符号を付し、その説明を省略する。

図６に示すように、給油量調整部７０は、スローリターン５５とメインシリンダ４４との間に配設される。なお、第３の実施形態においては、デセラバルブ５６（図４参照）が設けられず、この給油量調整部７０がデセラバルブ５６とも同様に作動する。

給油量調整部７０は、通常弁７１と、上昇用絞り弁７２と、下降用絞り弁７３とを有する。給油量調整部７０は、通常弁７１と上昇用絞り弁７２と下降用絞り弁７３とが切り替え可能である。給油量調整部７０は、作業機３の上至点付近や接地点（下至点）付近を検知可能であり、上至点付近を検知すると、下降用絞り弁７３に切り替え、下至点付近を検知すると、上昇用絞り弁７２に切り替える。

給油量調整部７０は、メインコントロールバルブ５３側から作動油Ｏが供給される場合、すなわち、作業機３が上昇する場合、作業機３が所定の高さまで上昇すると、下降用絞り弁７３に切り替わる。給油量調整部７０は、下降用絞り弁７３に切り替わることで、作動油Ｏの排出量を減少させ、上至点付近となった作業機３を減速しながら上昇させる。

このような第３の実施形態によれば、第１および第２の実施形態と同様、上昇速度を徐々に減速させながら作業機３が上至点に到達するため、すなわち、作業機３の上昇時においてデセラ制御を行うため、作業機３が上至点に到達したときの機体の大きな揺れなどのショックを低減することができる。

＜第４の実施形態＞
次に、図７を参照して第４の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における給油量調整部８０について説明する。図７は、第４の実施形態に係る作業車両（トラクタ）１における給油量調整部８０を示す図である。なお、図７には、図３における油圧回路５０内のＡ部に相当する箇所を示している。

また、以下で説明する第４の実施形態においても、上記した第１の実施形態と同等または同一の箇所には同一の符号を付し、その説明を省略する。

図７に示すように、給油量調整部８０は、スローリターン５５とメインシリンダ４４との間に配設される。なお、第４の実施形態においても、デセラバルブ５６（図４参照）が設けられず、この給油量調整部８０がデセラバルブ５６とも同様に作動する。

給油量調整部８０は、電磁比例絞り弁８１を有する。給油量調整部８０は、メインコントロールバルブ５３側から作動油Ｏが供給される場合、すなわち、作業機３が上昇する場合、作業機３が所定の高さまで上昇すると、電磁比例絞り弁８１によって作動油Ｏの排出量を減少させ、上至点付近となった作業機３を減速しながら上昇させる。

このような第４の実施形態によれば、第１、第２および第３の実施形態と同様、上昇速度を徐々に減速させながら作業機３が上至点に到達するため、すなわち、作業機３の上昇時においてデセラ制御を行うため、作業機３が上至点に到達したときの機体の大きな揺れなどのショックを低減することができる。

上述してきた実施形態により、以下の作業車両（トラクタ）１が実現される。

（１）圃場内を走行可能な走行車体２と、走行車体２に昇降可能に取り付けられる作業機３と、走行車体２および作業機３の間に設けられ、作業機３を昇降するリフトアーム４１と、リフトアーム４１に対して油圧による駆動力を付与するメインシリンダ４４と、メインシリンダ４４へ作動油Ｏを供給するかまたはメインシリンダ４４から作動油Ｏを排出することで、リフトアーム４１の駆動を制御する制御部１００と、制御部１００によって各部が制御されるとともに、メインシリンダ４４に対して作動油Ｏを供給または排出するための油圧回路５０とを備え、油圧回路５０は、メインシリンダ４４へ供給する作動油Ｏの量を調整可能な給油量調整部５４を備え、給油量調整部５４は、作業機３を所定の速度以上で上昇させる場合、上昇する作業機３が上至点に近付くと、作業機３の上昇速度を徐々に減速させるようメインシリンダ４４へ供給する作動油Ｏの量を減らす、作業車両（トラクタ）１。

このような作業車両（トラクタ）１によれば、上昇速度を徐々に減速させながら作業機３が上至点に到達するため、作業機３が上至点に到達したときの機体の大きな揺れなどのショックを低減することができる。

（２）上記（１）において、給油量調整部５４は、供給される作動油Ｏの単位時間あたりの量に応じて差圧を発生させる絞り弁５４１と、絞り弁５４１から供給される作動油Ｏの供給方向を切り替える方向制御弁５４２と、絞り弁５４１によって所定以上の差圧が発生しない場合に方向制御弁５４２から供給される作動油Ｏが流れる第１油路５２１と、絞り弁５４１によって所定以上の差圧が発生した場合に方向制御弁５４２から供給される作動油Ｏが流れる第２油路５２２と、第２油路５２２に設けられ、第２油路５２２を流れる作動油Ｏを定圧化する圧力補償弁５４３と、第２油路５２２に設けられ、圧力補償弁５４３によって定圧化された作動油Ｏを蓄圧する配管ボリューム５４４と、第１油路５２１および第２油路５２２を接続するように設けられ、絞りのある弁（絞り弁）５４６１および絞りのない弁（通常弁）５４６２を切り替え可能に有し、配管ボリューム５４４によって蓄圧された作動油Ｏが所定の圧力以上になると、絞りのある弁（絞り弁）５４６１に切り替えて絞りのある弁（絞り弁）５４６１からメインシリンダ４４側へ作動油Ｏを供給する切替式絞り弁５４６とを備える、作業車両（トラクタ）１。

このような作業車両（トラクタ）１によれば、絞り弁５４１によって給油量調整部５４に供給される作動油Ｏの単位時間あたりの量に応じて差圧を発生させることで、方向制御弁５４２によって第１油路５２１とは別の第２油路５２２にも作動油Ｏを供給することができる。そして、所定以上の差圧が発生した場合において作動油Ｏが流れる第２油路５２２に、圧力補償弁５４３、配管ボリューム５４４、切替式絞り弁５４６が配設されることで、絞り弁５４１によって所定以上の差圧が発生した場合には、切替式絞り弁５４６における絞りのある弁（絞り弁）５４６１からメインシリンダ４４側へ作動油Ｏを供給することができ、メインシリンダ４４へ供給する作動油Ｏの量を減らすことができる。

（３）上記（２）において、給油量調整部５４は、第２油路５２２における圧力補償弁５４３および配管ボリューム５４４の間に設けられ、第２油路５２２を流れる作動油Ｏの量を調整する可変絞り弁５４５を備える、作業車両（トラクタ）１。

このような作業車両（トラクタ）１によれば、第２油路５２２における圧力補償弁５４３と配管ボリューム５４４との間に可変絞り弁５４５が配設されることで、配管ボリューム５４４へ供給する作動油Ｏの量を調整することができる。配管ボリューム５４４へ供給する作動油Ｏの量が調整可能となることで、切替式絞り弁５４６における絞りのある弁（絞り弁）５４６１からの作動油Ｏの供給タイミングを調整することができる。これにより、上昇する作業機３が減速を開始するタイミングの調整が可能となる。

（４）上記（２）または（３）において、給油量調整部５４は、絞り弁５４１の上流側および前記切替式絞り弁５４６の下流側を接続する第３油路５２３と、第３油路５２３に設けられ、第３油路５２３において作動油Ｏの上流から下流への流れを止める逆止弁５４７とを備える、作業車両（トラクタ）１。

このような作業車両（トラクタ）１によれば、作業機３を下降させる場合には、メインシリンダ４４から排出される作動油Ｏが第３油路５２３を流れるようになるため、作業機３を上昇させる場合と作業機３を下降させる場合とで作動油Ｏが流れる油路を分けることができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 作業車両（トラクタ）
２ 走行車体
２１ 前輪
２２ 後輪
２３ ボンネット
２４ 操縦部
２４１ 操縦席
２４２ ステアリングホイール
２４３ 昇降スイッチ
２４４ ポジションレバー
３ 作業機
３１ 耕耘爪
３２ ロータリカバー
４ 昇降装置
４１ リフトアーム
４１１ 回動軸
４１２ リフトアーム角度センサ
４２ ロアリンク
４３ リフトロッド
４３１ 油圧シリンダ（水平シリンダ）
４４ メインシリンダ
４４１ 油圧シリンダ
４４２ ロッド
５０ 油圧回路
５１ ポンプ
５１１ メインポンプ
５１２ サブポンプ
５２ 油路
５２１ 第１油路
５２２ 第２油路
５２３ 第３油路
５３ メインコントロールバルブ
５４ 給油量調整部
５４１ 絞り弁
５４２ 方向制御弁
５４３ 圧力補償弁
５４４ 配管ボリューム
５４５ 可変絞り弁
５４６ 切替式絞り弁
５４６１ 絞りのある弁（絞り弁）
５４６２ 絞りのない弁（通常弁）
５５ スローリターン
５６ デセラバルブ
５６１ 通常弁
５６２ 絞り弁
５６３ ロッド
１００ 制御部

Claims (4)

1. 圃場内を走行可能な走行車体と、
   前記走行車体に昇降可能に取り付けられる作業機と、
   前記走行車体および前記作業機の間に設けられ、前記作業機を昇降するリフトアームと、
   前記リフトアームに対して油圧による駆動力を付与するメインシリンダと、
   前記メインシリンダへ作動油を供給するかまたは該メインシリンダから作動油を排出することで、前記リフトアームの駆動を制御する制御部と、
   前記制御部によって各部が制御されるとともに、前記メインシリンダに対して作動油を供給または排出するための油圧回路と
   を備え、
   前記油圧回路は、
   前記メインシリンダへ供給する作動油の量を調整可能な給油量調整部
   を備え、
   前記給油量調整部は、
   前記作業機を所定の速度以上で上昇させる場合、上昇する前記作業機が上至点に近付くと、該作業機の上昇速度を徐々に減速させるよう前記メインシリンダへ供給する作動油の量を減らすこと
   を特徴とする作業車両。
2. 前記給油量調整部は、
   供給される作動油の単位時間あたりの量に応じて差圧を発生させる絞り弁と、
   前記絞り弁から供給される作動油の供給方向を切り替える方向制御弁と、
   前記絞り弁によって所定以上の差圧が発生しない場合に前記方向制御弁から供給される作動油が流れる第１油路と、
   前記絞り弁によって所定以上の差圧が発生した場合に前記方向制御弁から供給される作動油が流れる第２油路と、
   前記第２油路に設けられ、前記第２油路を流れる作動油を定圧化する圧力補償弁と、
   前記第２油路に設けられ、前記圧力補償弁によって定圧化された作動油を蓄圧する配管ボリュームと、
   前記第１油路および前記第２油路を接続するように設けられ、絞りのある弁および絞りのない弁を切り替え可能に有し、前記配管ボリュームによって蓄圧された作動油が所定の圧力以上になると、前記絞りのある弁に切り替えて該絞りのある弁から前記メインシリンダ側へ作動油を供給する切替式絞り弁と
   を備えること
   を特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記給油量調整部は、
   前記第２油路における前記圧力補償弁および前記配管ボリュームの間に設けられ、前記第２油路を流れる作動油の量を調整する可変絞り弁
   を備えること
   を特徴とする請求項２に記載の作業車両。
4. 前記給油量調整部は、
   前記絞り弁の上流側および前記切替式絞り弁の下流側を接続する第３油路と、
   前記第３油路に設けられ、前記第３油路において作動油の上流から下流への流れを止める逆止弁と
   を備えること
   を特徴とする請求項２または３に記載の作業車両。

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