JP2023034841A - 原点設定装置、原点設定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】原点を短時間で設定する。【解決手段】原点設定装置は、リニアモータを異なる２つの駆動方式で駆動させることにより、リニアモータの可動部の原点を設定する制御部を備える。【選択図】図２

Description

本技術は原点設定装置、原点設定方法に関し、特に、リニアモータの原点を設定する技術に関する。

従来、リニアモータでは、可動部の位置を検出するためにインクリメンタル型の位置検出センサが設けられている。位置検出センサは、等間隔に配置された磁気マークまたは光学的マークを検出する度にカウンタを加算または減算していくことで、可動部の相対的な位置を検出することが可能となる。しかしながら、インクリメンタル型の位置検出センサでは、可動部の絶対位置を検出することができない。

そこで、リニアモータでは、インクリメンタル型の位置検出センサに加えて、可動部の原点を検出するための原点検出センサが設けられている。そして、リニアモータの始動時には、例えば特許文献１に記載されているように、原点検出センサで検出される信号が変化するように可動部を複数回に亘って往復移動させた後、最終的に原点となる位置に可動部を移動停止させることで、その位置を原点として設定する。これにより、リニアモータでは、原点を基準とした可動部の絶対位置を検出することが可能になる。

特開２００８－２８９３４５号公報

しかしながら、上記したような原点の設定方法では、可動部を複数回に亘って往復移動させた後に、原点となる位置に可動部を停止させる必要があるため、原点を短時間で設定することが困難であった。

そこで本技術は、原点を短時間で設定することを目的とする。

本技術に係る原点設定装置は、リニアモータを異なる２つの駆動方式で駆動させることにより、前記リニアモータの可動部の原点を設定する制御部を備える。
これにより、原点設定装置は、リニアモータを相対的に高速でかつ低精度で移動させて原点を大まかに仮設定した後に、リニアモータを相対的に低速で高精度で移動させて原点を設定することが可能となる。

本技術に係る実施形態としてのリニアモータの構成を説明する図である。 リニアモータシステムの構成を説明する図である。 原点設定処理の流れを示すフローチャートである。 仮原点設定処理の流れを示すフローチャートである。 初期励磁パターンを説明する図である。 初期励磁パターンを説明する図である。 初期励磁パターンを説明する図である。 初期励磁パターンを説明する図である。 本原点設定処理の流れを示すフローチャートである。 原点設定処理の具体例を説明する図である。 モータシステムの適用例である撮像装置の構成を説明する図である。

以下、実施の形態を次の順序で説明する。
＜１．リニアモータ＞
［１．１ リニアモータの構成］
［１．２ リニアモータシステムの構成］
［１．３ リニアモータの制御］
［１．４ 原点設定処理］
［１．５ 仮原点設定処理］
［１．６ 本原点設定処理］
［１．７ 原点設定処理の具体例］
＜２．リニアモータシステムの適用例＞
＜３．変形例＞
＜４．実施形態のまとめ＞
＜５．本技術＞

＜１．リニアモータ＞
［１．１ リニアモータの構成］
図１は、本技術に係る実施形態としてのリニアモータ１の構成を説明する図である。図１に示すように、リニアモータ１は、固定部２および可動部３を備える。可動部３は、固定部２に対して相対的に移動可能となっている。なお、以下では、可動部３の移動方向を可動方向と表記することがある。また、実施形態においては、可動部３は、図１において左右方向に移動するものとする。

固定部２は、固定支持部１１、永久磁石１２、規制部材１３ａ、１３ｂ、原点検出センサ１４および位置検出センサ１５を備える。固定支持部１１は、固定部２の他の部品を支持するための部材であり、永久磁石１２、規制部材１３ａ、１３ｂ、原点検出センサ１４および位置検出センサ１５を支持している。なお、原点検出センサ１４および位置検出センサ１５は、可動部３に備えられるようにしてもよい。

永久磁石１２は、Ｎ極が固定部２側に配置される永久磁石（以下、Ｎ極磁石と表記する）と、Ｓ極が固定部２側に配置される永久磁石（以下、Ｓ極磁石と表記する）とが設けられている。

永久磁石１２は、Ｎ極磁石とＳ極磁石とが可動方向に沿って交互に配置されている。なお、永久磁石１２の数は、図１において６個設けられているが、その数はいくつであってもよい。また、永久磁石１２は、Ｎ極とＳ極とを可動方向に沿って交互に発生させられるのであれば、他の配置であってもよい。

規制部材１３ａ、１３ｂは、可動方向において可動部３に対向して配置されており、所謂メカ端として機能する。規制部材１３ａは、可動部３が図１において左方向に移動した際に当接して左方向へのさらなる移動を規制する。規制部材１３ｂは、可動部３が図１において右方向に移動した際に当接して右方向へのさらなる移動を規制する。すなわち、可動部３は、規制部材１３ａと規制部材１３ｂとの間の可動範囲において可動方向に移動することが可能となっている。

原点検出センサ１４は、例えば１対の発光素子および受光素子を有するフォトインタラプタであり、可動方向における所定の位置において可動部３と対向するように配置され、所定の位置を境にした可動部３の位置によって異なる値（ハイ、ロー）の原点検出信号を出力する。

例えば、原点検出センサ１４は、可動部３が所定の位置よりも図１において左側にあるときにハイの原点検出信号を出力し、可動部３が所定の位置よりも図１において右側にあるときにローの原点検出信号を出力する。なお、原点検出センサ１４は、所定の位置を境にした可動部３の位置によって異なる値の原点検出信号を出力することができるのであれば、フォトインタラプタ以外のセンサであってもよい。

位置検出センサ１５は、例えば、インクリメンタル型のセンサであり、可動方向における所定の位置において可動部３と対向するように配置されている。可動部３には、位置検出センサ１５と対向する面に、所定間隔ごとに磁気マークが設けられたマグネットシートが取り付けられている。

位置検出センサ１５は、可動部３が規制部材１３ａ側から規制部材１３ｂ側に移動する際には、マグネットシートの磁気マークから発せられる磁気を検出する度にカウンタを加算する。また、位置検出センサ１５は、可動部３が規制部材１３ｂ側から規制部材１３ａ側に移動する際には、マグネットシートの磁気マークから発せられる磁気を検出する度にカウンタを減算する。そして、位置検出センサ１５は、加算または減算したカウンタのカウンタ値を位置検出信号として出力する。

なお、位置検出センサ１５は、インクリメンタル型のセンサであればよく、例えば光学的マークを検出する度に位置検出信号を出力するセンサであってもよい。また、位置検出センサ１５が光学的マークを検出する場合、可動部３には、所定間隔ごとに光学的マークが設けられた光学スケールが取り付けられるようにすればよい。

可動部３は、可動支持部２１およびコイル２２を備える。可動部３は、例えば不図示の案内レールによって、永久磁石１２との間隔を保って可動方向にのみ移動可能に支持されている。

可動支持部２１は、コイル２２を支持する。また、可動支持部２１は、位置検出センサ１５と対向する面にマグネットシートが取り付けられている。

コイル２２には、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御されることで、正弦波形状における所定の電気角（位相）の電流が通電される。具体的には、コイル２２は、正弦波形状における所定の電気角に対応する励磁パターンの励磁信号が入力され、入力された励磁信号に基づく励磁パターンで通電される。

コイル２２は、電気角が９０°異なる励磁パターン（図５参照）の励磁信号が入力されるＡ相コイル２２ａおよびＢ相コイル２２ｂが設けられている。Ａ相コイル２２ａおよびＢ相コイル２２ｂは、永久磁石１２に対向し、かつ、可動方向に並ぶように可動支持部２１に支持されている。コイル２２は、励磁信号が入力されることにより通電して磁化するとともに磁場を発生させる。

可動部３は、コイル２２が励磁パターンで通電されることにより発生する磁場または電流と、永久磁石１２によって発生する磁場とによって可動方向に移動する。

［１．２ リニアモータシステムの構成］
図２は、リニアモータシステム３０の構成を説明する図である。図２に示すように、リニアモータ１を含む、実施形態における原点設定装置の一例であるリニアモータシステム３０は、上位制御部３１、モータ駆動制御部３２および電気回路３３を備える。

上位制御部３１は、リニアモータシステム３０を統括制御する集積回路（ＩＣ：Integrated Circuit）であり、リニアモータ１を統括的に駆動制御する。

モータ駆動制御部３２は、上位制御部３１とともにリニアモータ１を駆動制御する集積回路（ＩＣ：Integrated Circuit）であり、ステッパ駆動信号生成部４１、リニア駆動信号生成部４２、選択部４３、位置検出部４４および位置制御部４５として機能する。

モータ駆動制御部３２は、上位制御部３１に接続されており、上位制御部３１から出力される各種信号に基づいてリニアモータ１を駆動制御する。なお、上位制御部３１は、モータ駆動制御部３２と同一の集積回路内に設けられていてもよい。

ステッパ駆動信号生成部４１は、上位制御部３１から入力されるターゲット位置信号に基づいた励磁パターンのステッパ駆動信号を選択部４３に出力する。なお、ターゲット位置信号は、可動部３の移動目標となるターゲット位置を示す信号である。

ステッパ駆動信号に基づく励磁パターンでコイル２２に通電されると、可動部３は、コイル２２が発生させる磁場と、永久磁石１２が発生させる磁場との吸引反発力が釣り合う安定位置に引き込まれて停止する。このように、ステッパ駆動信号に基づいてリニアモータ１を駆動させる駆動方式をステッパ駆動と表記する。

ステッパ駆動は、ステッピングモータと同じ駆動原理であり、予め決められた励磁パターンでコイル２２を通電させるオープンループ制御で可動部３をターゲット位置へ移動させることができるため、可動部３の位置が不定のときでも駆動させることができる。また、ステッパ駆動は、後述するリニア駆動と比較して、移動精度は低いものの高速で可動部３を移動させることができる。

リニア駆動信号生成部４２は、上位制御部３１から入力されるターゲット位置信号と、位置検出センサ１５によって検出される可動部３の位置とに基づく、コイル２２に発生するローレンツ力が最大となる励磁パターンのリニア駆動信号を選択部４３に出力する。リニア駆動信号に基づく励磁パターンでコイル２２に通電されると、可動部３は、コイル２２に発生するローレンツ力によって移動する。このように、リニア駆動信号に基づいてリニアモータ１を駆動させる駆動方式をリニア駆動と表記する。

リニア駆動は、クローズドループ制御（フィードバック制御）で可動部３をターゲット位置へ移動させることができるため、ステッパ駆動と比較して、移動精度は高い一方で可動部３を低速で移動させることになる。そのため、リニア駆動は、後述する原点設定処理において、原点検出信号が切り替わる位置で可動部３を制御された速度で位置精度も高く交差させることができる。

選択部４３は、上位制御部３１から入力される選択信号に基づいて、ステッパ駆動信号生成部４１から入力されるステッパ駆動信号、および、リニア駆動信号生成部４２から入力されるリニア駆動信号の一方を、制御信号として電気回路３３に出力する。

位置検出部４４は、後述する信号処理回路５２から入力される原点検出信号および位置検出信号を取得すると、取得した原点検出信号および位置検出信号を上位制御部３１に出力する。

また、位置検出部４４は、原点検出信号および位置検出信号に基づいて絶対座標系での可動部３の位置（原点を基準としたカウンタ値に基づく位置）を算出し、算出した位置を示す位置信号を位置制御部４５に出力する。

さらに、位置検出部４４は、算出した絶対座標系での可動部３の位置に応じて電気角を算出し位相信号としてリニア駆動信号生成部４２に出力する。

位置制御部４５は、上位制御部３１からターゲット信号を取得するとともに、位置検出部４４から位置検出信号を取得すると、ターゲット信号および位置検出信号に基づいてターゲット位置と絶対座標系での可動部３の位置との偏差を算出する。そして、位置制御部４５は、算出した偏差を最小化するためにコイル２２に印加する電圧の振幅（正弦波の振幅）を決定し、決定した振幅を示す振幅信号をリニア駆動信号生成部４２に出力する。

したがって、リニア駆動信号生成部４２では、位置検出部４４から取得した位相信号が示す電気角で、かつ、位置制御部４５から取得した振幅信号に応じた振幅の励磁パターンを決定することになる。

電気回路３３は、駆動回路５１および信号処理回路５２を備える。駆動回路５１は、モータ駆動制御部３２の選択部４３から入力される制御信号を取得すると、制御信号に示される励磁パターンでコイル２２を駆動するための励磁信号を生成してコイル２２に出力する。これにより、コイル２２は、励磁パターンで通電されることになる。

信号処理回路５２は、原点検出センサ１４から原点検出信号を取得するとともに、位置検出センサ１５から位置検出信号を取得し、これらの信号を増幅して位置検出部４４に出力する。

［１．３ リニアモータの制御］
リニアモータシステム３０では、可動部３の原点が設定されると、上位制御部３１からリニア駆動を選択するための制御信号が選択部４３に入力される。したがって、リニアモータシステム３０では、選択部４３が選択信号に基づいて、リニア駆動信号を選択して制御信号として電気回路３３に出力することになるため、リニアモータ１はリニア駆動されることになる。これにより、リニアモータ１は、精度よく可動部３を移動させることが可能となる。

しかしながら、電源の投入時など可動部３の原点が設定されていない場合、リニア駆動でリニアモータ１を駆動させことができないため、まず、可動部３の原点を設定する必要がある。

そこで、本実施形態のリニアモータシステム３０では、原点を設定する際に、以下に示す原点設定処理を実行する。

［１．４ 原点設定処理］
図３は、原点設定処理の流れを示すフローチャートである。リニアモータシステム３０では、電源が投入されると図３に示す原点設定処理を実行する。

ステップＳ１で上位制御部３１は、リニアモータ１をステッパ駆動させて仮原点を設定する仮原点設定処理を実行する。なお、仮原点設定処理について詳しくは後述する。

仮原点設定処理が終了すると、ステップＳ２で上位制御部３１は、リニアモータ１の駆動をステッパ駆動からリニア駆動に切り替える駆動モード切替処理を実行する。

駆動モード切替処理が終了すると、ステップＳ３で上位制御部３１は、リニアモータ１をリニア駆動させて原点を設定する本原点設定処理を実行する。なお、本原点設定処理について詳しくは後述する。

［１．５ 仮原点設定処理］
図４は、仮原点設定処理の流れを示すフローチャートである。仮原点設定処理を開始すると、ステップＳ１１で上位制御部３１は、ステッパ駆動を選択させるための選択信号を選択部４３に出力する。これにより、リニアモータシステム３０では、ステッパ駆動信号生成部４１で生成されたステッパ駆動信号に基づいてリニアモータ１を駆動させることが可能となる。

続いて、ステップＳ１２で上位制御部３１は、予め決められた初期ターゲット位置を示すターゲット位置信号をステッパ駆動信号生成部４１に出力する。ステッパ駆動信号生成部４１では、ターゲット位置信号を受信すると、ターゲット位置信号によって示される初期ターゲット位置に可動部３を移動させるための初期励磁パターンを決定する。

ここで、初期励磁パターンは、原点検出センサ１４で検出される原点検出信号の値（ハイ、ロー）に応じて異なる。

図５～図９は、初期励磁パターンを説明する図である。なお、図５～図９では、Ａ相コイル２２ａの電気角（位相）を細線で示し、Ｂ相コイル２２ｂの電気角（位相）を太線で示す。図５に示すように、原点検出センサ１４で検出される原点検出信号の値、すなわち、可動部３の位置によって、初期ターゲット位置が予め決められている。

そして、初期ターゲット位置は、規制部材１３ａ、１３ｂから可動範囲側に電気角が１８０°未満に対応する位置にそれぞれ設定される。したがって、初期励磁パターンは、規制部材１３ａ、１３ｂから可動範囲側に電気角で１８０°未満ずれた値に設定される。

上記したように、電源投入時には可動部３がどこに位置しているか不明である。そのため、初期励磁パターンは、コイル２２に通電したときに規制部材１３ａ、１３ｂに可動部３が衝突しないように、すなわち、可動部３が移動範囲内に引き込まれるように設定されている。

そして、図５に示すように、可動部３の可動範囲が電気角の１周期未満であり、規制部材１３ａ、１３ｂから電気角が９０°以上の位置で原点検出信号が切り替わる場合、原点検出信号がハイであるときの初期励磁パターン（初期ターゲット位置）は、規制部材１３ａから可動範囲側（右側）に電気角で９０°ずれた値に設定されている。なお、電気角９０°は、コイル２２の励磁によって可動部３に最も推力を発生させられる角度である。

また、原点検出信号がローであるときの初期励磁パターンは、規制部材１３ｂから可動範囲側（左側）に電気角で９０°ずれた値に設定されている。

このように初期励磁パターンを設定することで、可動部３がどこに位置していても、規制部材１３ａ、１３ｂから可動範囲側に電気角が９０°ずれた位置に可動部３が引きつけられることになる。

また、図６に示すように、コイル２２の可動範囲が電気角の１周期未満であり、規制部材１３ａから電気角が９０°未満の位置で原点検出信号が切り替わる場合、原点検出信号がハイであるときの初期励磁パターンは、規制部材１３ａから可動範囲側（右側）に電気角が９０°ずれた値に設定されている。

また、原点検出信号がローであるときの初期励磁パターンは、規制部材１３ｂから可動範囲側（左側）に電気角が１８０°未満で、かつ、原点検出信号が切り替わる位置（所定の位置）から規制部材１３ｂ側に電気角が１８０°未満の値に設定されている。つまり、原点検出信号がローであるときの初期励磁パターンは、可動部３がいずれの位置にあっても初期ターゲット位置に引き込まれる値に設定されている。

このように初期励磁パターンを設定することで、可動部３がどこに位置していても、可動範囲内に可動部３が移動されることになる。

また、図７に示すように、コイル２２の可動範囲が電気角の１周期未満であり、規制部材１３ａ、１３ｂの双方から電気角が９０°ずれた位置がクロスする場合、原点検出信号がハイであるときの初期励磁パターンは、規制部材１３ａから可動範囲側（右側）に電気角が９０°ずれた値に設定されている。

また、原点検出信号がローであるときの初期励磁パターンは、規制部材１３ｂから可動範囲側（左側）に電気角が９０°ずれた値に設定されている。

このように初期励磁パターンを設定することで、可動部３がどこに位置していても、規制部材１３ａ、１３ｂから可動部３側に電気角が９０°ずれた位置に可動部３が移動されることになる。

また、図８に示すように、コイル２２の可動範囲が電気角の１周期以上である場合、原点検出信号がハイであるときの初期励磁パターンは、規制部材１３ａから可動範囲側（右側）に電気角が９０°ずれた値に設定されている。

また、原点検出信号がローであるときの初期励磁パターンは、規制部材１３ｂから可動範囲側（左側）に電気角が９０°ずれた値に設定されている。

このように初期励磁パターンを設定することで、可動部３がどこに位置していても、規制部材１３ａ、１３ｂから可動範囲側に電気角が９０°ずれた位置、または、可動範囲内において初期ターゲット位置から電気角で３６０°ずれた位置に可動部３が移動されることになる。

図４に戻り、ステップＳ１３で上位制御部３１は、原点検出センサ１４で検出される原点検出信号の値が切り替わったかを判定する。ここでは、初期励磁によって可動部３が原点検出センサ１４の前を通過したかが判定されることになる。

そして、原点検出信号の値が切り替わった場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、上位制御部３１は、原点検出信号の値が切り替わったときのカウンタ値（位置検出センサ１５で検出されるカウンタ値）を記憶し、ステップＳ１４～ステップＳ１６の処理をスキップしてステップＳ１７に処理を移す。

一方、原点検出信号の値が切り替わっていない場合（ステップＳ１３でＮｏ）、ステップＳ１４で上位制御部３１は、可動部３を原点検出センサ１４が設けられた方向（原点検出センサ１４から出力される値が異なるようになる方向）に移動するような位置を示すターゲット位置信号をステッパ駆動信号生成部４１に出力する。これにより、リニアモータ１は、ステッパ駆動で可動部３を高速に原点検出センサ１４側に移動させる。なお、ステッパ駆動では、脱調しない速度で可動部３が駆動させる。

続いて、ステップＳ１５で上位制御部３１は、原点検出センサ１４で検出される原点検出信号の値が切り替わったかを判定する。ここでは、ステッパ駆動によって可動部３が原点検出センサ１４の前を通過したかが判定されることになる。

そして、原点検出信号が切り替わるまで（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１４、ステップＳ１５を繰り返し行い、原点検出信号の値が切り替わった場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、ステップＳ１６で上位制御部３１は、原点検出信号の値が切り替わったときのカウンタ値を記憶し、リニアモータ１を停止させるようターゲット信号および選択信号をステッパ駆動信号生成部４１および選択部４３に出力する。これにより、リニアモータ１は停止する。

ステップＳ１７で上位制御部３１は、原点検出信号が切り替わったときのカウンタ値に対応する可動部３の位置を仮原点に設定するとともに、仮原点を基準としてリニア駆動において使用される仮位相を設定し、仮原点設定処理を終了する。その後、上記したように、ステップＳ２で駆動モード切替処理が行われた後、ステップＳ３で本原点設定処理が行われる。

［１．６ 本原点設定処理］
図９は、本原点設定処理の流れを示すフローチャートである。本原点設定処理を開始すると、ステップＳ２１で上位制御部３１は、可動部３を原点検出センサ１４が設けられた方向に移動するような位置を示すターゲット位置信号をリニア駆動信号生成部４２に出力する。これにより、リニアモータ１は、リニア駆動で可動部３を原点検出センサ１４側に移動させる。

続いて、ステップＳ２２で上位制御部３１は、原点検出センサ１４で検出される原点検出信号の値が切り替わったかを判定する。ここでは、リニア駆動によって可動部３が原点検出センサ１４の前を通過したかが判定されることになる。

そして、原点検出信号の値が切り替わるまで（ステップＳ２２でＮｏ）、ステップＳ２１を繰り返し行い、原点検出信号の値が切り替わった場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、ステップＳ２３で上位制御部３１は、原点検出信号が切り替わったときのカウンタ値を記憶し、リニアモータ１を停止させるようターゲット信号および選択信号をリニア駆動信号生成部４２および選択部４３に出力する。これにより、リニアモータ１は停止する。

ステップＳ２４で上位制御部３１は、原点検出信号の値が切り替わったときのカウンタ値に対応する可動部３の位置を原点に設定するとともに、原点を基準としてリニア駆動において使用される位相（絶対座標系での位相）を設定し、本原点設定処理を終了する。

［１．７ 原点設定処理の具体例］
図１０は、原点設定処理の具体例を説明する図である。図１０に示すように、電源投入時に可動部３は規制部材１３ａ側に位置しており、原点検出センサ１４からの検出信号がハイであるとする。

このような場合に、原点設定処理が開始され、仮原点設定処理において初期励磁パターンでリニアモータ１が駆動されると、矢印Ａ１に示すように、可動部３が原点検出センサ１４側（原点検出信号の値が切り替わる方向）に移動する。その後、矢印Ａ２に示すように、ステッパ駆動によって可動部３が原点検出センサ１４側に移動され、原点検出信号の値が切り替わると、可動部３を停止させる。そして、原点検出信号の値が切り替わったときの位置が仮原点Ｐ１として設定される。ただし、仮原点Ｐ１は、ステッパ駆動により可動部３が高速で移動制御されているため、精度はあまりよくない。

その後、ステッパ駆動からリニア駆動に切り替えられると、矢印Ａ３に示すように、可動部３は若干移動することがある。そして、矢印Ａ４に示すように、リニア駆動によって可動部３が原点検出センサ１４側に移動され、原点検出信号の値が切り替わると、可動部３を停止させる。このとき、原点検出信号の値が切り替わったときの位置が原点Ｐ２として設定される。ただし、原点Ｐ２は、リニア駆動により可動部３が低速で精度よく移動制御されているため、精度はよい。

このように、リニアモータシステム３０では、ステッパ駆動によって高速にリニアモータ１を駆動させて仮原点Ｐ１を設定した後に、リニア駆動によって低速で高精度にリニアモータ１を駆動させて原点Ｐ２を設定する。これにより、リニアモータシステム３０は、早期に精度よく原点を設定することが可能となる。

＜２．リニアモータシステムの適用例＞
図１１は、リニアモータシステム３０の適用例である撮像装置の構成を説明する図である。上記したリニアモータ１は、デジタルスチルカメラのような撮像装置のレンズ、具体的にはフォーカスレンズ、ズームレンズ、絞り機構、手ブレ補正レンズ等を移動させるためのアクチュエータとして適応することが考えられる。ここでは、カメラのフォーカスレンズを駆動するためのアクチュエータとしてリニアモータ１を適応する場合について説明する。

図１１に示すように、撮像装置１００は、本体部１０１および交換レンズ１０２を備える。撮像装置１００は、本体部１０１に対して交換レンズ１０２を脱着可能である。なお、撮像装置１００は、本体部１０１に対して交換レンズ１０２が脱着できない一体型であってもよい。

本体部１０１は、被写体を撮像して画像データを生成し、生成された画像データを画像コンテンツ（静止画コンテンツまたは動画コンテンツ）として記録する。

交換レンズ１０２は、本体部１０１に取り付けられる交換レンズユニットである。交換レンズ１０２は、ズームレンズ２１１、ズーム位置検出部２１２、フォーカスレンズ２２１、フォーカスレンズ駆動モータ２２２、絞り機構２３１、絞り駆動モータ２３２、モータドライバ２４０、レンズ制御部２５０を備える。また、ＲＯＭ２６０（Read Only Memory）、および、ＲＡＭ（Random Access Memory）２７０を備える。また、インターフェース部２０１を備える。

ズームレンズ２１１は、電動または手動の何れかの駆動により光軸方向に移動して焦点距離を調整するレンズである。すなわち、ズームレンズ２１１は、撮像画像に含まれる被写体を拡大または縮小させるため、被写体に対して前後に駆動するレンズである。また、ズームレンズ２１１により、ズーム機能が実現される。

ズーム位置検出部２１２は、ユーザによるズーム操作に駆動されたズームレンズ２１１の位置を検出するものであり、検出結果をレンズ制御部２５０に出力する。

フォーカスレンズ２２１は、フォーカスレンズ駆動モータ２２２の駆動により光軸方向に移動してフォーカスを調整するレンズである。すなわち、フォーカスレンズ２２１は、被写体に焦点を合わせる（合焦させる）ために使用されるレンズである。また、フォーカスレンズ２２１により、オートフォーカス機能が実現される。

フォーカスレンズ駆動モータ２２２は、モータドライバ２４０の制御に基づいて、フォーカスレンズ２２１を駆動する。

絞り機構２３１は、ズームレンズ２１１およびフォーカスレンズ２２１を通過する入射光の光量を調整するものであり、その調整後の光が撮像素子１１１に供給される。絞り機構２３１は、絞り駆動モータ２３２により駆動され、絞りの開度が調節される。

絞り駆動モータ２３２は、モータドライバ２４０の制御に基づいて、絞り機構２３１を駆動する。

すなわち、ズームレンズ２１１およびフォーカスレンズ２２１は、被写体からの入射光を集光するレンズ群であり、これらのレンズ群により集光された光が絞り機構２３１を介して撮像素子１１１に入射される。

モータドライバ２４０は、レンズ制御部２５０の制御に基づいて、フォーカスレンズ駆動モータ２２２および絞り駆動モータ２３２を駆動する。

レンズ制御部２５０は、交換レンズ１０２を構成する各部（フォーカスレンズ２２１、絞り機構２３１等）を制御する。レンズ制御部２５０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成される。

ＲＯＭ２６０は、交換レンズ１０２を構成する各部材に関する固有の情報、および、レンズ制御部２５０としてのＣＰＵに実行させるべきプログラムなどが記憶される。ＲＡＭ２７０は、レンズ制御部２５０が演算処理を実行する際の作業領域として利用される。インターフェース部２０１は、本体部１０１と通信を行う。

次に、本体部１０１は、システムバス１８０、撮像素子１１１、アナログ信号処理部１１２、および、Ａ／Ｄ（Analog/Digital）変換部１１３を備える。また、本体部１０１は、デジタル信号処理部１１４、表示部１１５、および、記録デバイス１１６を備える。また、本体部１０１は、垂直ドライバ１１７、タイミングジェネレータ１１８、操作部１２０、および、制御部１３０を備える。また、本体部１０１は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）１４０、ＲＯＭ（Read Only Memory）１５０、および、ＲＡＭ（Random Access Memory）１６０を備える。また、本体部１０１は、およびインターフェース部１１９を備える。また、本体部１０１は、検波部１７０を備える。

なお、デジタル信号処理部１１４、垂直ドライバ１１７、タイミングジェネレータ１１８、操作部１２０、および、検波部１７０は、システムバス１８０を介して、例えば制御部１３０等と通信可能となるように接続されている。また、ＥＥＰＲＯＭ１４０、ＲＯＭ１５０およびＲＡＭ１６０もシステムバス１８０を介して制御部１３０等と通信可能となるように接続されている。

撮像素子１１１は、ズームレンズ２１１、フォーカスレンズ２２１および絞り機構２３１を介して供給される光（入射光）を受光し、この入射光を電気信号に変換させる光電変換素子であり、変換された電気信号をアナログ信号処理部１１２に供給する。また、撮像素子１１１は、垂直ドライバ１１７により駆動される。なお、撮像素子１１１として、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等を用いることができる。

アナログ信号処理部１１２は、タイミングジェネレータ１１８により指示されるタイミングにしたがって、撮像素子１１１から供給される電気信号についてノイズ除去処理等のアナログ信号処理を施す。アナログ信号処理部１１２にてアナログ信号処理が施されたアナログ信号は、Ａ／Ｄ変換部１１３に供給する。

Ａ／Ｄ変換部１１３は、タイミングジェネレータ１１８により指示されるタイミングにしたがって、アナログ信号処理部１１２から供給されたアナログ信号をデジタル信号に変換し、変換したデジタル信号をデジタル信号処理部１１４に供給する。

デジタル信号処理部１１４は、制御部１３０の制御に基づいて、Ａ／Ｄ変換部１１３から供給されるデジタル信号について、黒レベル補正、ホワイトバランス調節、γ補正等の画像処理を行う。そして、デジタル信号処理部１１４は、画像処理が施された画像データを、表示部１１５および記録デバイス１１６に供給する。例えば、デジタル信号処理部１１４は、画像処理が施された画像データについて圧縮処理を施し、この圧縮処理が施された画像データ（圧縮画像データ）を記録デバイス１１６に供給する。なお、圧縮方式として、例えばＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group）方式を採用することができる。また、圧縮処理を施さないＲＡＷデータ形式の画像データを記録デバイス１１６に供給することも可能である。また、デジタル信号処理部１１４は、記録デバイス１１６に記録されている圧縮画像データについて伸張処理を施し、この伸張処理が施された画像データを表示部１１５に供給する。なお、デジタル信号処理部１１４は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）としての信号処理デバイスにより実現することができる。

表示部１１５は、デジタル信号処理部１１４から供給される画像データを表示する表示装置である。表示部１１５は、例えば、デジタル信号処理部１１４により画像処理が施された画像データをスルー画として表示する。また、例えば、表示部１１５は、記録デバイス１１６に記録されている画像データを一覧画像として表示する。表示部１１５として、例えば、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示パネルを用いることができる。

記録デバイス１１６は、デジタル信号処理部１１４により画像処理が施された画像データが記録される。また、記録デバイス１１６に記録されている画像データはデジタル信号処理部１１４に供給される。なお、記録デバイス１１６は、本体部１０１に内蔵するようにしてもよく、本体部１０１から着脱可能とするようにしてもよい。また、記録デバイス１１６として、半導体メモリ、光記録媒体、磁気ディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の種々のものを用いることができる。なお、光記録媒体として、例えば、記録可能なＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、記録可能なＣＤ（Compact Disc）、ブルーレイディスク（BlurayDisc（登録商標））等を用いることができる。

垂直ドライバ１１７は、制御部１３０の制御に基づいて、撮像素子１１１を駆動する。タイミングジェネレータ１１８は、制御部１３０から供給される基準クロックに基づいて、アナログ信号処理部１１２およびＡ／Ｄ変換部１１３のそれぞれにおける動作タイミングを指示する。具体的に、この動作タイミングの指示は、例えば上記基準クロックに基づいて生成したタイミング信号をアナログ信号処理部１１２およびＡ／Ｄ変換部１１３に出力することで行われる。

操作部１２０は、各種操作を行うためのボタン、スイッチ等の操作部材を備え、ユーザからの操作入力を受け付け、受け付けられた操作入力の内容をシステムバス１８０を介して制御部１３０に出力する。なお、本体部１０１の外面に配置されるボタン等の操作部材以外に、表示部１１５上にタッチパネルを設け、ユーザからの操作入力をタッチパネルにおいて受け付けるようにしてもよい。

ＥＥＰＲＯＭ１４０は、本体部１０１が電源オフの間もデータを保持するメモリであり、各種設定条件等が記録される。ＲＯＭ１５０は、制御部１３０に実行させるプログラムや各種データを記憶する不揮発性メモリである。ＲＡＭ１６０は、制御部１３０が動作する際に一時的に保持すべきデータや書き換え可能なデータを保持する揮発性メモリであり、例えば、制御部１３０が動作する際に作業用のメモリとして用いられる。

インターフェース部１１９は、本体部１０１に装着されている交換レンズ１０２側のインターフェース部２０１と接続されることで、交換レンズ１０２との通信を実行する。

制御部１３０は、例えばＲＯＭ１５０に記憶されるプログラムを実行するＣＰＵなどから成り、ＲＯＭ１５０に記憶されている各情報に基づいて、本体部１０１の各部を制御する部位である。制御部１３０は、例えば、露出、ホワイトバランス、フォーカス、閃光発光等を制御する。また、例えば、制御部１３０は、撮像時には、操作部１２０からのユーザの操作入力、デジタル信号処理部１１４からの画像情報に基づいて、制御信号を生成する。そして、生成された制御信号をモータドライバ２４０、垂直ドライバ１１７およびタイミングジェネレータ１１８等に出力し、フォーカスレンズ２２１や絞り機構２３１等を動作させることにより、露出、ホワイトバランス、フォーカス、閃光等の制御を行う。

また、制御部１３０は、デジタル信号処理部１１４により画像処理が施された画像データを記録する場合には、操作部１２０からのユーザの操作入力に基づいて、デジタル信号処理部１１４に制御信号を出力する。そして、デジタル信号処理部１１４により圧縮処理が施された画像データを静止画像ファイルとして記録デバイス１１６に記録させる。また、制御部１３０は、記録デバイス１１６に記録されている静止画像ファイルを表示する場合には、操作部１２０からのユーザの操作入力に基づいて、デジタル信号処理部１１４に制御信号を出力する。そして、記録デバイス１１６に記録されている静止画像ファイルに対応する画像を表示部１１５に表示させる。

検波部１７０は、本体部１０１が採用するコントラスト方式によるオートフォーカス制御に対応して、画像信号からコントラスト成分を抽出する検波を行い、コントラストについての評価値を求める。制御部１３０は、検波部１７０により生成された評価値に基づいて合焦状態となるようにしてフォーカスレンズ２２１を移動させるためのオートフォーカス制御を実行する。なお、実際において、検波部１７０は、例えばデジタル信号処理部１１４が実行する１つの機能として構成されてもよい。または、その信号処理機能の少なくとも一部を制御部１３０が実行するようにして構成されてもよい。

このような構成でなる撮像装置１００では、フォーカスレンズ２２１を駆動させるフォーカスレンズ駆動モータ２２２としてリニアモータ１を適応することができる。具体的には、リニアモータ１の可動部３にフォーカスレンズ２２１を固定して可動部３とともにフォーカスレンズ２２１を移動させる。

また、撮像装置１００では、モータドライバ２４０を電気回路３３の駆動回路５１として適応することができる。さらに、撮像装置１００では、レンズ制御部２５０を上位制御部３１およびモータ駆動制御部３２として適応することができる。

このようにすることで、撮像装置１００の起動時に、高速でかつ精度よくフォーカスレンズ２２１の原点を設定することが可能となる。撮像装置１００では、電源のオンオフが繰り返して行われ、早期に原点を設定することが望まれており特に有用である。

＜３．変形例＞
なお、実施形態としては上記により説明した具体例に限定されるものではなく、多様な変形例としての構成を採り得るものである。

例えば、実施形態においては撮像装置１００にリニアモータシステム３０を適応したが、他の装置にリニアモータシステム３０を適応するようにしてもよい。

また、実施形態においては、上位制御部３１およびモータ駆動制御部３２が別々の機能部として設けられており、これらが実施形態の制御部として機能するようにした。しかしながら、上位制御部３１およびモータ駆動制御部３２が１つの機能部として設けられ、実施形態の制御部として機能するようにしてもよい。

また、実施形態においては、固定部２に永久磁石１２が設けられ、可動部３にコイル２２が設けられるようにした。しかしながら、固定部２にコイル２２が設けられ、可動部３に永久磁石１２が設けられるようにしてもよい。

＜４．実施形態のまとめ＞
上記のように実施形態の原点設定装置（リニアモータシステム３０）においては、リニアモータ１を異なる２つの駆動方式で駆動させることにより、リニアモータ１の可動部３の原点を設定する制御部（上位制御部３１、モータ駆動制御部３２）を備えるものである。
これにより、原点設定装置は、リニアモータ１を相対的に高速でかつ低精度で移動させて仮原点を大まかに設定した後に、リニアモータ１を相対的に低速でかつ高精度で移動させて原点を設定することが可能となる。
したがって、原点設定装置は、可動部３の原点を短時間でかつ高精度に設定することができる。

また、駆動方式は、リニアモータ１をオープンループ制御で駆動させる第１駆動方式（ステッパ駆動）と、リニアモータ１をクローズドループ制御で駆動させる第２駆動方式（リニア駆動）とを含むことが考えられる。
これにより、原点設定装置は、リニアモータ１を相対的に高速でかつ低精度のオープンループ制御で移動させて仮原点を大まかに設定した後に、リニアモータ１を相対的に低速でかつ高精度のクローズドループ制御で移動させて原点を設定することが可能となる。

また、第１駆動方式は、予め決められた励磁パターンでリニアモータ１のコイル２２を通電させ、第２駆動方式は、可動部３の位置に応じた励磁パターンでリニアモータ１のコイル２２を通電させることが考えられる。
これにより、原点設定装置は、リニアモータ１を相対的に高速でかつ低精度の励磁パターンで移動させて仮原点を大まかに設定した後に、リニアモータ１を相対的に低速でかつ高精度の励磁パターンで移動させて原点を設定することが可能となる。

また、制御部（上位制御部３１、モータ駆動制御部３２）は、第１駆動方式でリニアモータ１を駆動させた後、第２駆動方式でリニアモータを駆動させることが考えられる。
これにより、リニアモータ１をステッパ駆動で移動させた後に、リニアモータ１をリニア駆動で移動させることが可能となる。

また、第１駆動方式の初期励磁パターンは、可動部３の移動を制限する規制部材１３ａ、１３ｂから可動部３の移動が可能な可動範囲側に電気角で１８０°未満ずれた値に設定されることが考えられる。
これにより、コイル２２が初期励磁パターンで通電されたときに、可動部３が規制部材１３ａ、１３ｂに衝突してしまうことを低減することができる。

また、所定の位置を境にした可動部３の位置によって異なる値を出力する原点検出センサ１４を備え、初期励磁パターンは、原点検出センサの出力値ごとにそれぞれ設定されることが考えられる。
これにより、原点検出センサの出力値がどちらであったとしても、コイル２２が初期励磁パターンで通電されたときに、可動部３が規制部材１３ａ、１３ｂに衝突してしまうことを低減することができる。

また、制御部（上位制御部３１、モータ駆動制御部３２）は、初期励磁パターンでリニアモータ１のコイル２２を通電させ、通電前後で原点検出センサ１４から出力される値が同じ場合、原点検出センサ１４から出力される値が異なるようになる方向に第１駆動方式でリニアモータ１を駆動させ、原点検出センサ１４から出力される値が異なった場合、第１駆動方式を終了させてリニアモータ１を停止させることが考えられる。
これにより、初期励磁パターンでコイル２２を通電させたときに原点検出センサ１４から出力される値が切り替わらなければ、第１駆動方式（ステッパ駆動）でリニアモータ１を駆動させて仮原点を設定することが可能となる。
これにより、早期に可動部３の原点を設定することができる。

また、制御部（上位制御部３１、モータ駆動制御部３２）は、初期励磁パターンでリニアモータ１のコイル２２を通電させ、通電前後で原点検出センサ１４から出力される値が異なる場合、第１駆動方式を終了させてリニアモータ１を停止させることが考えられる。
これにより、初期励磁パターンでコイル２２を通電させたときに原点検出センサ１４から出力される値が切り替われば、第１駆動方式（ステッパ駆動）を行わずに、切り替わった位置を仮原点として設定することが可能となる。
これにより、より早期に可動部３の原点を設定することができる。

また、制御部（上位制御部３１、モータ駆動制御部３２）は、第１駆動方式を終了させた後、原点検出センサ１４から出力される値が異なるようになる方向に可動部を移動させるように、第２駆動方式でリニアモータを駆動させることが考えられる。
これにより、第２駆動方式でリニアモータを駆動させることで、精度よく原点を設定することが可能となる。

また、制御部（上位制御部３１、モータ駆動制御部３２）は、第２駆動方式でリニアモータ１を駆動させている間に、原点検出センサ１４から出力される値が異なった位置を原点として設定することが考えられる。
これにより、第２駆動方式でリニアモータを駆動させることで、精度よく原点を設定することが可能となる。

また、制御部（上位制御部３１、モータ駆動制御部３２）は、第２駆動方式でリニアモータ１を駆動させている間に、原点検出センサ１４から出力される値が異なった場合、第２駆動方式を終了させリニアモータ１を停止させることが考えられる。
これにより、早期に原点設定処理を終了することが可能となる。

また、第１駆動方式の初期励磁パターンは、可動部３の移動を制限する規制部材１３ａ、１３ｂから可動部３の移動が可能な可動範囲側に電気角が９０°ずれた値に設定されることが考えられる。
これにより、可動部３を最も効率よく初期ターゲット位置に引き込むことが可能となる。

また、リニアモータ１は、撮像装置１００のレンズユニット（交換レンズ１０２）に設けられたアクチュエータ（フォーカスレンズ駆動モータ２２２）であることが考えられる。
これにより、レンズユニットに設けられたアクチュエータの原点を早期にかつ高精度に設定することができる。

また、リニアモータ１は、撮像装置１００のレンズ（フォーカスレンズ２２１）を駆動する事が考えられる。
これにより、撮像装置１００のレンズを駆動するアクチュエータの原点を早期にかつ高精度に設定することができる。

上記のように実施形態の原点設定方法は、リニアモータ１を異なる２つの駆動方式で駆動させることにより、リニアモータ１の可動部３の原点を設定するものである。

なお、本明細書に記載された効果はあくまでも例示であって限定されるものではなく、また他の効果があってもよい。

＜５．本技術＞
本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）
リニアモータを異なる２つの駆動方式で駆動させることにより、前記リニアモータの可動部の原点を設定する制御部
を備える原点設定装置。
（２）
前記駆動方式は、
前記リニアモータをオープンループ制御で駆動させる第１駆動方式と、前記リニアモータをクローズドループ制御で駆動させる第２駆動方式とを含む
（１）に記載の原点設定装置。
（３）
前記第１駆動方式は、予め決められた励磁パターンで前記リニアモータのコイルを通電させ、
前記第２駆動方式は、前記可動部の位置に応じた励磁パターンで前記リニアモータのコイルを通電させる
（２）に記載の原点設定装置。
（４）
前記制御部は、前記第１駆動方式で前記リニアモータを駆動させた後、前記第２駆動方式で前記リニアモータを駆動させる
（３）に記載の原点設定装置。
（５）
前記第１駆動方式の初期励磁パターンは、前記可動部の移動を制限する規制部材から前記可動部の移動が可能な可動範囲側に電気角で１８０°未満ずれた値に設定される
（３）または（４）に記載の原点設定装置。
（６）
所定の位置を境にした前記可動部の位置によって異なる値を出力する原点検出センサを備え、
前記初期励磁パターンは、前記原点検出センサの出力値ごとにそれぞれ設定される
（５）に記載の原点設定装置。
（７）
前記制御部は、
前記初期励磁パターンで前記リニアモータのコイルを通電させ、通電前後で前記原点検出センサから出力される値が同じ場合、前記原点検出センサから出力される値が異なるようになる方向に前記第１駆動方式で前記リニアモータを駆動させ、前記原点検出センサから出力される値が異なった場合、前記第１駆動方式を終了させて前記リニアモータを停止させる
（６）に記載の原点設定装置。
（８）
前記制御部は、
前記初期励磁パターンで前記リニアモータのコイルを通電させ、通電前後で前記原点検出センサから出力される値が異なる場合、前記第１駆動方式を終了させて前記リニアモータを停止させる
（６）または（７）に記載の原点設定装置。
（９）
前記制御部は、
前記第１駆動方式を終了させた後、前記原点検出センサから出力される値が異なるようになる方向に前記可動部を移動させるように、前記第２駆動方式で前記リニアモータを駆動させる
（６）から（８）のいずれかに記載の原点設定装置。
（１０）
前記制御部は、
前記第２駆動方式で前記リニアモータを駆動させている間に、前記原点検出センサから出力される値が異なった位置を原点として設定する
（９）に記載の原点設定装置。
（１１）
前記制御部は、
前記第２駆動方式で前記リニアモータを駆動させている間に、前記原点検出センサから出力される値が異なった場合、前記第２駆動方式を終了させ前記リニアモータを停止させる
（１０）に記載の原点設定装置。
（１２）
前記第１駆動方式の初期励磁パターンは、前記可動部の移動を制限する規制部材から前記可動部の移動が可能な可動範囲側に電気角が９０°ずれた値に設定される
（５）から（９）のいずれかに記載の原点設定装置。
（１３）
前記リニアモータは、撮像装置のレンズユニットに設けられたアクチュエータである
（１）から（１２）のいずれかに記載の原点設定装置。
（１４）
前記リニアモータは、前記撮像装置のレンズを駆動する
（１３）に記載の原点設定装置。
（１５）
リニアモータを異なる２つの駆動方式で駆動させることにより、リニアモータの可動部の原点を設定する
原点設定方法。

１ リニアモータ
３ 可動部
１３ 規制部材
２２ コイル
３０ リニアモータシステム
３１ 上位制御部
３２ モータ駆動制御部

Claims (15)

1. リニアモータを異なる２つの駆動方式で駆動させることにより、前記リニアモータの可動部の原点を設定する制御部
   を備える原点設定装置。
2. 前記駆動方式は、
   前記リニアモータをオープンループ制御で駆動させる第１駆動方式と、前記リニアモータをクローズドループ制御で駆動させる第２駆動方式とを含む
   請求項１に記載の原点設定装置。
3. 前記第１駆動方式は、予め決められた励磁パターンで前記リニアモータのコイルを通電させ、
   前記第２駆動方式は、前記可動部の位置に応じた励磁パターンで前記リニアモータのコイルを通電させる
   請求項２に記載の原点設定装置。
4. 前記制御部は、前記第１駆動方式で前記リニアモータを駆動させた後、前記第２駆動方式で前記リニアモータを駆動させる
   請求項３に記載の原点設定装置。
5. 前記第１駆動方式の初期励磁パターンは、前記可動部の移動を制限する規制部材から前記可動部の移動が可能な可動範囲側に電気角で１８０°未満ずれた値に設定される
   請求項３に記載の原点設定装置。
6. 所定の位置を境にした前記可動部の位置によって異なる値を出力する原点検出センサを備え、
   前記初期励磁パターンは、前記原点検出センサの出力値ごとにそれぞれ設定される
   請求項５に記載の原点設定装置。
7. 前記制御部は、
   前記初期励磁パターンで前記リニアモータのコイルを通電させ、通電前後で前記原点検出センサから出力される値が同じ場合、前記原点検出センサから出力される値が異なるようになる方向に前記第１駆動方式で前記リニアモータを駆動させ、前記原点検出センサから出力される値が異なった場合、前記第１駆動方式を終了させて前記リニアモータを停止させる
   請求項６に記載の原点設定装置。
8. 前記制御部は、
   前記初期励磁パターンで前記リニアモータのコイルを通電させ、通電前後で前記原点検出センサから出力される値が異なる場合、前記第１駆動方式を終了させて前記リニアモータを停止させる
   請求項６に記載の原点設定装置。
9. 前記制御部は、
   前記第１駆動方式を終了させた後、前記原点検出センサから出力される値が異なるようになる方向に前記可動部を移動させるように、前記第２駆動方式で前記リニアモータを駆動させる
   請求項６に記載の原点設定装置。
10. 前記制御部は、
    前記第２駆動方式で前記リニアモータを駆動させている間に、前記原点検出センサから出力される値が異なった位置を原点として設定する
    請求項９に記載の原点設定装置。
11. 前記制御部は、
    前記第２駆動方式で前記リニアモータを駆動させている間に、前記原点検出センサから出力される値が異なった場合、前記第２駆動方式を終了させ前記リニアモータを停止させる
    請求項１０に記載の原点設定装置。
12. 前記第１駆動方式の初期励磁パターンは、前記可動部の移動を制限する規制部材から前記可動部の移動が可能な可動範囲側に電気角が９０°ずれた値に設定される
    請求項５に記載の原点設定装置。
13. 前記リニアモータは、撮像装置のレンズユニットに設けられたアクチュエータである
    請求項１に記載の原点設定装置。
14. 前記リニアモータは、前記撮像装置のレンズを駆動する
    請求項１３に記載の原点設定装置。
15. リニアモータを異なる２つの駆動方式で駆動させることにより、リニアモータの可動部の原点を設定する
    原点設定方法。

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