JP2023027714A - 防振制御装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】平行ブレ等を精度良く補正できる防振制御装置を提供する。【解決手段】防振制御装置において、角度ブレ検出手段から取得した角度ブレ信号と平行ブレ検出手段から取得した平行ブレ信号との出力に基づいて角度ブレの回転半径を算出する回転半径算出手段と、前記回転半径算出手段の出力に基づいて前記回転半径の変化を予測して、回転半径予測信号を出力する回転半径予測手段と、前記回転半径予測手段の前記回転半径予測信号と前記角度ブレ検出手段から取得した前記角度ブレ信号に基づいて平行ブレの補正を制御するブレ補正制御手段と、を有する。【選択図】 図２

Description

本発明は平行ブレ等を補正するための防振制御装置及びコンピュータプログラムに関する。

従来、特許文献１に開示されている様に、平行ブレによる像劣化を緩和させる方法がある。

特開２０１０－２５９６１号公報 特開２０１３－１１８４５０号公報

特許文献１では露光前のブレ情報に基づいて露光中のブレ補正を行う為にブレ補正精度が高められない。その対策として特許文献２に開示される様に露光中のブレを予測する技術があるが平行ブレの波形は多くの周波数を含み予測精度を高められない問題があった。
本発明は平行ブレ等を精度良く補正できる防振制御装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために本発明の１側面の防振制御装置は、
角度ブレ検出手段から取得した角度ブレ信号と平行ブレ検出手段から取得した平行ブレ信号との出力に基づいて角度ブレの回転半径を算出する回転半径算出手段と、
前記回転半径算出手段の出力に基づいて前記回転半径の変化を予測して、回転半径予測信号を出力する回転半径予測手段と、
前記回転半径予測手段の前記回転半径予測信号と前記角度ブレ検出手段から取得した前記角度ブレ信号に基づいて平行ブレの補正を制御するブレ補正制御手段と、を有する。

本発明によれば、平行ブレ等を精度良く補正できる防振制御装置を実現することができる。

本発明の実施例１におけるカメラの側面図である。 図１のカメラの縦方向についての防振制御装置の要部の機能ブロック図である。 実施例１におけるカメラの上面図である。 図３のカメラの横方向についての防振制御装置の要部の機能ブロック図である。 実施例１におけるカメラの正面図である。 図５のカメラの光軸方向についての防振制御装置の要部の機能ブロック図である。 平行ブレにより生じる像面でのズレ量／補正量の変化例を説明するための図である。 回転半径の変化について説明する図である。 像面ズレ量の波形とブレ補正量波形との差分を示す図である。 実施例１における回転半径予測手段の機能ブロック図である。 実施例１におけるカメラの防振制御のフローチャートである。 本発明の実施例２におけるカメラの縦方向についての防振制御装置の要部の機能ブロック図である。 本発明の実施例２におけるカメラの横方向についての防振制御装置の要部の機能ブロック図である。 本発明の実施例２におけるカメラの防振制御のフローチャートである。 本発明の実施例３におけるカメラの側面図である。 図１５のカメラの縦方向についての防振制御装置の要部の機能ブロック図である。 本発明の実施例３におけるカメラの正面図である。 図１７のカメラの光軸方向についての防振制御装置の要部の機能ブロック図である。 実施例３における信頼性判定手段に関する機能ブロック図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施の形態について実施例を用いて説明する。尚、各図において、同一の部材ないし要素については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略ないし簡略化する。
また、実施例においては、防振制御装置としてデジタルスチルカメラに適用した例について説明する。しかし、防振制御装置はデジタルムービーカメラ、カメラ付きのスマートフォン、カメラ付きのタブレットコンピュータ、車載カメラ、ドローンカメラ、ロボットに搭載されたカメラ、ネットワークカメラなどの撮像機能を有する電子機器等に適用可能である。

実施例１のカメラの構成等について図１～図１１を用いて説明する。
図１は本発明の実施例１におけるカメラの側面図であり、カメラボディ１１ａと、カメラボディ１１ａに着脱可能な交換レンズユニット１１ｂで構成される（デジタルスチル）カメラ１１における防振制御装置の構成を示している。
図１においてカメラボディ１１ａに設けられたＣＰＵ１２は撮影者からの撮影指示操作などに応答してカメラ内の撮影動作や防振システム動作を制御している。又、ＣＰＵ１２は、記憶媒体としてのメモリに記憶されたコンピュータプログラムに基づき、ブレ補正動作を含む、装置全体の各部の動作を制御する制御手段として機能している。

光軸１０に沿った被写体光束が交換レンズユニット１１ｂに設けられた撮影光学系１３を通して撮像手段としての撮像素子１４に入射している。撮像素子１４はＣＭＯＳイメージセンサ等から構成され、入力された被写体光束に応答した像信号を出力する。尚、図１において、図１の上下方向をカメラの縦方向と呼ぶ。

図１において１５ｐｇは角度ブレ検出手段としての第１の角速度計であり、カメラ１１に加わる矢印１５ｐｓに示すピッチ方向のブレ角速度を検出する。第１の角速度計１５ｐｇからの角度ブレ信号はＣＰＵ１２に入力される。１６ｙａは平行ブレ検出手段としての第１の加速度計であり、カメラ１１に加わる矢印１６ｙｓに示すカメラの縦方向のブレ加速度を検出する。第１の加速度計１６ｙａからの加速度信号はＣＰＵ１２に入力される。

尚、本実施例では、カメラボディ１１ａが角度ブレ検出手段（第１の角速度計１５ｐｇ）と平行ブレ検出手段（第１の加速度計１６ｙａ）とを備える例について説明をする。しかしながら、これらの検出手段から検出結果を示す信号を取得できれば、カメラボディ１１ａがこれらの検出手段を備えていなくてもよい。例えば、角度ブレ検出手段と平行ブレ検出手段のいずれか、もしくは両方をレンズユニット１１ｂが備えており、カメラボディ１１ａはレンズユニットとの通信により、これらの情報を取得してもよい。

１３ｃはブレ補正レンズであり、駆動手段１３ｂにより矢印１３ｙ方向に駆動され角度ブレの補正を行う。ここでブレ補正レンズ１３ｃと駆動手段１３ｂによりブレ補正制御手段が構成されている。

図２は図１のカメラの縦方向についての防振制御装置の要部の機能ブロック図である。
尚、図２に示される機能ブロックの一部は、撮像装置に含まれるコンピュータとしてのＣＰＵ１２に、不図示の記憶媒体としてのメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行させることによって実現されている。しかし、それらの一部又は全部をハードウェアで実現するようにしても構わない。ハードウェアとしては、専用回路（ＡＳＩＣ）やプロセッサ（リコンフィギュラブルプロセッサ、ＤＳＰ）などを用いることができる。

又、図２に示される夫々の機能ブロックは、同じ筐体に内蔵されていなくても良く、撮像装置は互いに信号路を介して接続された別々の装置により構成しても良い。
尚、図２に関する、上記の説明は図４、図６、図１０、図１２、図１３、図１６、図１８、図１９についても同様に当てはまる。

第１の角速度計１５ｐｇの信号は角速度積分手段１２ｐａで積分されて図１の矢印１５ｐに示す角度ブレに変換される。角速度積分手段１２ｐａの信号は角度ブレ目標値算出手段１２ｐｂに入力され撮影光学系の特性や焦点距離に合わせた利得調整が行われる。角度ブレ目標値算出手段１２ｐｂで利得調整された角度ブレ補正目標値は駆動手段１３ｂに入力される。ブレ補正レンズ１３ｃは駆動手段１３ｂにより矢印１３ｙ方向に駆動され、図１のピッチ角度ブレの補正を行う。

第１の加速度計１６ｙａの信号は加速度積分手段１２ｙｃで２階積分されて変位量に変換された後に変位バンドパスフィルタ１２ｙｄで所望の周波数（例えば１Ｈｚ）の成分のみが抽出される。同様に、前述した角速度積分手段１２ｐａの出力である角度ブレも角度バンドパスフィルタ１２ｐｅで所望の周波数（例えば１Ｈｚ）の成分のみが抽出される。ここで角度バンドパスフィルタ１２ｐｅの通過帯域と変位バンドパスフィルタ１２ｙｄの通過帯域は略等しくなるように設定されている。

回転半径算出手段１２ｙｆは、変位バンドパスフィルタ１２ｙｄ及び角度バンドパスフィルタ１２ｐｅで夫々抽出された同じ周波数帯域の変位信号と角度信号の比を算出する。そしてその比から、ブレの回転中心１７ｙｃから第１の加速度計１６ｙａまでの角速度計回転半径１７ｙを求める。

即ち、回転半径算出手段は、角度ブレ検出手段の出力（角度ブレ信号と呼ぶことがある）と平行ブレ検出手段の出力（平行ブレ信号と呼ぶことがある）に基づいて角度ブレの回転半径を算出する。
尚、回転中心１７ｙｃから第１の加速度計１６ｙａまでの距離は十分に大きいので、図１においては、角速度計回転半径１７ｙを、回転中心１７ｙｃから第１の加速度計１６ｙａまでの光軸方向の距離として近似的に表示している。

次に、角速度計回転半径１７ｙに、第１の加速度計１６ｙａから撮影光学系１３の主点までの予め設定された回転半径１８ｙを加えて、撮像光学系の回転半径である光学系回転半径１９ｙを求める。尚、回転中心１７ｙｃから撮影光学系１３の主点までの距離は十分に大きいので、図１においては、光学系回転半径１９ｙを、回転中心１７ｙｃから撮影光学系１３の主点までの光軸方向の距離として近似的に表示している。

回転半径算出手段１２ｙｆから出力された光学系回転半径１９ｙは、後述する回転半径予測手段１２ｙｇを介して乗算手段１２ｙｈに入力される。乗算手段１２ｙｈは入力された光学系回転半径１９ｙと角速度積分手段１２ｐａから入力される角度ブレの積を求めて矢印１６ｙ方向の平行ブレを計算し直す。

この様に一旦光学系回転半径１９ｙがわかると、第１の加速度計１６ｙａの信号は使わないで第１の角速度計１５ｐｇの信号のみで安定して矢印１６ｙ方向の平行ブレを検出することが出来る。
乗算手段１２ｙｈの出力は平行ブレ補正目標値算出手段１２ｙｉに入力され撮影光学系１３の特性や像倍率に合わせた利得調整が行われる。平行ブレ補正目標値算出手段１２ｙｉで利得調整された平行ブレ補正目標値は駆動手段１３ｂに入力され、図１のｙ方向（縦方向）の平行ブレの補正を行う。

図３は実施例１におけるカメラの上面図である。尚、図３において、図３の上下方向をカメラの横方向と呼ぶ。
図３において１５ｙｇは角度ブレ検出手段としての第２の角速度計であり、カメラ１１に加わる矢印１５ｙｓに示すヨー方向のブレ角速度を検出する。第２の角速度計１５ｙｇの信号はＣＰＵ１２に入力される。１６ｘａは平行ブレ検出手段としての第２の加速度計であり、カメラ１１に加わる矢印１６ｘｓに示すカメラの横方向のブレ加速度を検出する。第２の加速度計１６ｘａの信号はＣＰＵ１２に入力される。

図４は図３のカメラの横方向についての防振制御装置の要部の機能ブロック図であり、カメラ１１には図４の構成と図２の構成が共に設けられている。
第２の角速度計１５ｙｇの信号は角速度積分手段１２ｙａで積分されて図３の矢印１５ｙに示す角度ブレに変換される。角速度積分手段１２ｙａの信号は角度ブレ補正目標値算出手段１２ｙｂに入力され撮影光学系１３の特性や焦点距離に合わせた利得調整が行われる。角度ブレ補正目標値算出手段１２ｙｂで利得調整された角度ブレ補正目標値は駆動手段１３ｂに入力される。ブレ補正レンズ１３ｃは駆動手段１３ｂにより矢印１３ｘ方向に駆動されヨー角度ブレの補正を行う。

第２の加速度計１６ｘａの信号は加速度積分手段１２ｘｃで２階積分されて変位量に変換された後に変位バンドパスフィルタ１２ｘｄで所望の周波数（例えば１Ｈｚ）の成分のみ抽出される。同様に前述した角速度積分手段１２ｙａで角度に変換された第２の角速度計１５ｙｇの信号も角度バンドパスフィルタ１２ｙｅで所望の周波数（例えば１Ｈｚ）の成分のみ抽出される。

ここで角度バンドパスフィルタ１２ｙｅの通過帯域と変位バンドパスフィルタ１２ｘｄの通過帯域は略等しくなるように設定されている。回転半径算出手段１２ｘｆは、変位バンドパスフィルタ１２ｘｄ及び角度バンドパスフィルタ１２ｙｅで夫々抽出された同じ周波数帯域の変位信号と角度信号の比から、ブレの回転中心１７ｘｃから第２の加速度計１６ｘａまでの角速度計回転半径１７ｘを求める。

尚、回転中心１７ｘｃから第２の加速度計１６ｘａまでの距離は十分に大きいので、図３においては、角速度計回転半径１７ｘを、回転中心１７ｘｃから第２の加速度計１６ｘａまでの光軸方向の距離として近似的に表示している。

次に、角速度計回転半径１７ｘに第２の加速度計１６ｘａから撮影光学系１３の主点までの予め設定された回転半径１８ｘを加えて、撮像光学系の回転半径である光学系回転半径１９ｘを求める。尚、回転中心１７ｘｃから撮影光学系１３の主点までの距離は十分に大きいので、図３においては、光学系回転半径１９ｘを、回転中心１７ｘｃから撮影光学系１３の主点までの光軸方向の距離として近似的に表示している。

回転半径算出手段１２ｘｆから出力された光学系回転半径１９ｘは、後述する回転半径予測手段１２ｘｇを介して乗算手段１２ｘｈに入力される。乗算手段１２ｘｈは入力された光学系回転半径１９ｘと角速度積分手段１２ｙａから入力される角度信号の積を求めて矢印１６ｘ方向（カメラの横方向）のブレを計算し直す。

この様に一旦光学系回転半径１９ｘがわかると第２の加速度計１６ｘａの信号は使わないで第２の角速度計１５ｙｇの信号のみで安定して平行ブレを検出することが出来る。
乗算手段１２ｘｈの信号は平行ブレ補正目標値算出手段１２ｘｉに入力され撮影光学系の特性や像倍率に合わせた利得調整が行われる。平行ブレ補正目標値算出手段１２ｘｉで利得調整された平行ブレ補正目標値は駆動手段１３ｂに入力される。ブレ補正レンズ１３ｃは駆動手段１３ｂにより矢印１３ｘ方向に駆動され前述したヨー角度ブレ補正に加えてカメラの横方向の平行ブレの補正を行う。

図５は本発明の実施例１におけるカメラの正面図である。
図５において１５ｒｇは角度ブレ検出手段としての第３の角速度計であり、カメラ１１に加わる図５の矢印１５ｒｓに示す方向のブレ角速度を検出する。第３の角速度計１５ｒｇの信号はＣＰＵ１２に入力される。

図６は図５の光軸方向についての防振制御装置の要部の機能ブロック図であり、カメラ１１には図６の構成、図４の構成、図２の構成が共に設けられている。即ち、角度ブレ検出手段は複数方向の角度について角度ブレを検出するための複数の角度ブレ検出センサ（第１～第３の角速度計等）を有している。又、平行ブレ検出手段も複数方向の平行ブレを検出するための複数の平行ブレ検出センサ（第１、第２の加速度計等）を有している。

第３の角速度計１５ｒｇの信号は角速度積分手段１２ｒａで積分されて図５の矢印１５ｒに示す撮影光軸周りのロール角度ブレに変換される。角速度積分手段１２ｒａの信号は角度ブレ補正目標値算出手段１２ｒｂに入力され利得調整が行われる。角度ブレ補正目標値算出手段１２ｒｂで利得調整された角度ブレ補正目標値は駆動手段１４ｂに入力される。

撮像素子１４は例えば周囲にギアを形成した回転体１４ａの上に配置されており、駆動手段１４ｂにより回転体１４ａを矢印１４ｒ方向に回転駆動することで、撮像素子１４を回転し、ロール角度ブレの補正を行う。ここで撮像素子１４、回転体１４ａ、駆動手段１４ｂによりブレ補正制御手段が構成されている。

前述したように本実施例では、光学系回転半径１９ｙ、１９ｘと第１、第２の角速度計１５ｐｇ、１５ｙｇを用いて露光期間中のｙ方向（カメラの縦方向）とｘ方向（カメラの横方向）の平行ブレの算出を行っている。従って、露光の際の合焦駆動の振動や露光中のシャッタ駆動の振動により加速度計にノイズが生じても、その影響を受けず、平行ブレ検出精度の劣化が生じない。

但し、露光中の加速度計のノイズの影響を避けるために露光中に回転半径を固定するだけだと、実際に露光中に回転半径が変化した場合に、平行ブレ検出精度が低下してしまう問題がある。
上記の問題について図７～図９を用いて説明する。

図７は、平行ブレにより生じる像面でのズレ量／補正量の変化例を説明するための図であり、像面ズレ量の波形と一致するようにブレ補正をすることが望ましい。図７（Ａ）は、実際の像面ズレ量波形７１ａと、補正量波形７１ｂの例を示す図である。即ち、７１ａはカメラ１１に加わる平行ブレによる像面での像の実際のズレ量を示す像面ズレ量波形であり、７１ｂは露光期間７３において回転半径を固定して算出した平行ブレ補正目標値に基づきブレ補正制御手段を駆動した場合の補正量波形の例を示している。

図８は回転半径の変化について説明する図であり、図８（Ａ）は露光期間７３において回転半径を固定した場合の回転半径を示す図、図８（Ｂ）は実際の回転半径の変化例を示す図である。
図７（Ａ）の実際のズレ量を示す像面ズレ量波形７１ａは、図８（Ｂ）に示す実際の回転半径である回転半径波形７２ａとカメラ１１に加わる実際の角度ブレの積で求まる。

しかし、図８（Ａ）に示すように、回転半径を露光期間７３中に固定（更新しないように）した場合の回転半径波形７２ｂは、図８（Ｂ）に示すような実際の回転半径波形７２ａと誤差が生じる場合がある。
図９は、像面ズレ量の波形とブレ補正量波形との差分を示す図である。露光期間７３において、像面ズレ量波形７１ａと補正量波形７１ｂには図７（Ａ）で示すように波形のずれが生じる。その結果、図９（Ａ）に示すように、両者の波形のずれの差分であるブレ残り波形（補正誤差）７４ａが生じる。

そこで、本実施例では回転半径予測手段１２ｙｇや１２ｘｇを設けて露光中の回転半径を予測することによって、図８（Ｃ）に示すような予測回転半径波形７２ｃを算出する。即ち、回転半径予測手段１２ｘｇや１２ｙｇにおいて、露光開始の所定時間前（例えば１秒前）において回転半径算出手段１２ｘｆ或いは１２ｙｆが出力する回転半径の変化履歴に基づいて露光中の回転半径を予測し予測回転半径波形７２ｃを算出する。
即ち、回転半径予測手段は、回転半径算出手段の出力に基づいて回転半径の変化を予測して、回転半径予測信号を出力している。

図７（Ｂ）は予測回転半径波形７２ｃに基づき露光期間７３においてブレ補正をした場合の補正量波形７１ｃを示した図である。又、図８（Ｃ）は予測回転半径波形７２ｃと実際の回転半径波形７２ａとの差が小さくなることを示した図であり、図９（Ｂ）は図７（Ｂ）における像面ズレ量波形７１ａと補正量波形７１ｃとの差分である補正誤差７４ｂが小さくなることを説明する図である。即ち、予測回転半径波形７２ｃを算出してブレ補正をした場合の図９（Ｂ）に示す補正誤差７４ｂは、図９（Ａ）に示す補正誤差７４ａと比べて大幅に低減することができる。

ここで回転半径予測手段１２ｙｇや１２ｘｇにおける回転半径の予測方法として、適応フィルタを用いた回転半径の予測方法の例について説明する。
図１０は、実施例１における回転半径予測手段の機能ブロック図であり、８１は予測部、８２は適応部を示す。８３は減算器、８４ａは予測部入力切り替えスイッチ、８４ａ１，８４ａ２は予測部入力切り替えスイッチ８４ａにおける接点を示す。８４ｂは適応動作スイッチ、８４ｃは出力切り替えスイッチ、８４ｃ１，８４ｃ２は出力切り替えスイッチ８４ｃにおける接点を示す。

８４ｃ、８４ｃ１、８４ｃ２で予測切り替え部８４を構成している。８５は回転半径予測手段１２ｘｇ、１２ｙｇへの入力端子であり回転半径算出手段１２ｘｆ、１２ｙｆからの信号が入力される。８６は回転半径予測手段１２ｘｇ、１２ｙｇからの出力端子、８７は単位遅延器を示す。又、ｕ（ｎ）、ｙ（ｎ）、ｅ（ｎ）は夫々、第ｎサンプルにおける、回転半径算出手段１２ｘｆ、１２ｙｆの入力値、予測値、予測誤差を示している。

先ず、露光開始前において回転半径算出手段１２ｘｆ、１２ｆｙから信号が入力されている場合について説明する。この場合はＣＰＵ１２により、予測部入力切り替えスイッチ８４ａは接点８４ａ１側、適応動作スイッチ８４ｂはＯＮ、出力切り替えスイッチ８４ｃは接点８４ｃ１側という状態にされる。本実施例ではこの状態を適応動作又は適応動作状態と呼ぶ。

この場合単位遅延器８７で単位遅延された入力値ｕ（ｎ－１）が、予測部入力切り替えスイッチ８４ａを介して、予測部８１に入力される。予測部８１は、過去の入力値に基づいて現在の予測値ｙ（ｎ）を出力する。即ち、予測部８１は、１サンプル前までの過去の入力値ｕ（ｎ－１）に基づいて現在の予測値ｙ（ｎ）を生成する。

減算器８３は、入力値ｕ（ｎ）と予測値ｙ（ｎ）との差ｅ（ｎ）＝ｕ（ｎ）－ｙ（ｎ）（即ち、予測誤差）を計算する。適応部８２は、その予測誤差を用いて所定の適応アルゴリズムによって予測部８１を更新する。出力切り替えスイッチ８４ｃは接点８４ｃ１側に接しているので、入力端子８５に入力された現在の入力値ｕ（ｎ）が出力信号として選択され、出力切り替えスイッチ８４ｃを介してそのまま出力端子８６に出力される。
このように、露光開始前までは入力端子８５からの信号がそのまま出力端子８６に出力されるとともに適応部８２によって予測部８１の適応動作が行われる。

次に、露光開始以降の動作について説明する。この場合はＣＰＵ１２により、予測部入力切り替えスイッチ８４ａは接点８４ａ２側、適応動作スイッチ８４ｂはＯＦＦ、出力切り替えスイッチ８４ｃは接点８４ｃ２側に切り替えられる。従って、予測部８１は、予測部入力切り替えスイッチ８４ａを介して、過去の予測値ｙ（ｎ－１）が、予測部８１にフィードバック入力される。

予測部８１はフィードバック入力された過去の予測値に基づいて予測値ｙ（ｎ）を出力する。適応動作スイッチ８４ｂはＯＦＦなので、適応部８２及び減算器８３の動作は停止される。そして、出力切り替えスイッチ８４ｃは接点８４ｃ２側に接しているので、予測値ｙ（ｎ）が出力信号として選択され、出力端子８６に出力される。本実施例ではこの状態を予測動作又は予測動作状態と呼ぶ。

このように、露光中は、予測部８１で生成された予測値が出力端子８６に出力され予測動作が行われる。
尚、図１０を用いて説明した予測手法以外でも、回転半径変化履歴からの線形予測やカルマンフィルタなど様々な方法を用いて露光中の回転半径の変化予測が可能である。このように、露光中の回転半径を予測することで、予測回転半径波形７２ｃの、露光期間７３における回転半径変化を、図８（Ａ）の回転半径波形７２ｂの露光期間７３の回転半径変化よりも、実際の回転半径波形７２ａに近づけることができる。

前述のように、図７（Ｂ）の補正量波形７１ｃは、回転半径予測手段１２ｘｇ、１２ｙｇの信号と、角速度積分手段１２ｘａ、１２ｙａの信号の積で求められる。そして像面ズレ量波形７１ａと補正量波形７１ｃの差である図９（Ｂ）のブレ残り波形（補正誤差）７４ｂは、図９（Ａ）のブレ残り波形７４ａよりもブレ残りを少なくできる。

図８（Ｂ）に示される様に、実際の回転半径波形７２ａは像面ズレ量波形７１ａに比較して低周波数である。その為、本実施例では、平行ブレ波形や平行ブレ補正量の履歴から露光中の補正波形を予測するのではなく、回転半径波形７２ｂの予測結果に基づいて補正波形を算出している。それにより、安定して高精度な補正量波形７１ｃを得ることができる効果がある。

前述のように露光動作に伴う合焦駆動振動及び露光中のシャッタ駆動振動により加速度計に発生するノイズが平行ブレ検出を劣化させる。それを防ぐために本実施例において露光中は予測した回転半径を用いている。更に、本実施例では、露光期間中でも振動が生じない時には演算で求めた回転半径を用い、露光期間において振動が発生している間のみ回転半径を予測する。

その際に、本実施例では、予測部８１で生成された予測値が出力端子８６に出力され予測した回転半径が供給されている状態から、出力切り替えスイッチ８４ｃが接点８４ｃ１側に切り替えられた時に、回転半径が大幅に変化しないようにする。即ち、回転半径が滑らかにつながるようにすることで安定したブレ補正ができるようにする。

即ち、例えば、図８（Ｃ）において、露光期間７５が露光期間７３より長く、露光期間７３以降はリアルタイムの演算で求めた回転半径を用いる場合、予測回転半径波形７２ｃにおいて、露光期間７３の最後に段差７６が発生しないようにする。そのために、予測回転半径の露光期間７３の終端の値に合わせて、その後に続く演算回転半径の値をオフセットさせた破線の波形７７を用いることで、予測波形から演算波形に連続的につながるようにブレ補正を行わせている。尚、予測波形から演算波形への変化を滑らかにするために波形を切り替える際にローパスフィルタを通すようにしても良い。

図１１は実施例１におけるカメラの防振制御のフローチャートである。尚、コンピュータとしてのＣＰＵ１２がメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１１のフローチャートの各ステップの動作が行われる。
図１１のフローはカメラ１１の電源オンでスタートする。
ステップＳ９０１では図２、図４を用いて説明したように回転半径算出手段１２ｘｆ、１２ｙｆは平行ブレの回転半径を算出する。また角度ブレの補正も始める。

ステップＳ９０２では順次入力される回転半径情報に基づいて回転半径予測手段１２ｘｇ、１２ｙｇは回転半径予測の準備の為の適応動作を、適応部８２を用いて開始する。即ち、この適応動作においては、図１０の予測部入力切り替えスイッチ８４ａは接点８４ａ１側、適応動作スイッチ８４ｂはＯＮ、出力切り替えスイッチ８４ｃは接点８４ｃ１側という状態にされている。

ステップＳ９０３では撮影者からの露光操作が行われたかを判別し、Ｎｏの場合にはステップＳ９０１に戻って回転半径の算出と角度ブレ補正を続ける。ここでステップＳ９０１からステップＳ９０４のループを繰り返すことで回転半径予測手段１２ｘｇ、１２ｙｇにおける適応精度を高めることができる。

ステップＳ９０３で露光開始と判別されるとステップＳ９０４に進む。
ステップＳ９０４では連写撮影か否かを判定する。そして連写撮影の場合はステップＳ９０８に進み回転半径の予測は行わない。なぜならば連写撮影時は長時間繰り返し撮影が行われるために回転半径の予測精度が徐々に低くなってゆくためである。連写撮影ではない場合はステップＳ９０５に進む。

ステップＳ９０５では回転半径予測手段１２ｘｇ、１２ｙｇは適応部８２を用いた適応動作から予測動作に切り替わり予測した回転半径の出力を始める。即ち、予測動作においては、図１０の予測部入力切り替えスイッチ８４ａは接点８４ａ２側、適応動作スイッチ８４ｂはＯＦＦ、出力切り替えスイッチ８４ｃは接点８４ｃ２側に切り替えられ、予測した回転半径の出力が始まる。

ステップＳ９０６では角度ブレ補正に加えて、予測した回転半径に基づく平行ブレ補正を開始する。
ステップＳ９０７では予測した回転半径が露光前の適応動作時に算出した回転半径に比べて著しく異なる場合（例えば１．５倍の場合）、予測失敗と判断して、ステップＳ９０８に進み回転半径の予測をやめて予め設定した回転中心に固定する。ステップＳ９０７でＮｏの場合はステップＳ９０９に進む。

ステップＳ９０９では所定時間待機する。この所定時間は、露光動作に伴う外乱振動が収まるまでに必要な予め設定した時間（例えば０．２秒）であり、この所定時間中は回転半径の予測を継続する。前記所定時間が経過したらステップＳ９１０に進む。ここで、ステップＳ９０９は、外乱振動が所定値以上の期間か否かを、所定の時間が経過したか否かに基づき判定する判定手段として機能している。
尚、ステップＳ９０９の様に外乱振動が収まるまでを経過時間で判別する方法以外にも、振動センサを設けて外乱振動が少なくなったらステップＳ９１０に進む構成にしても良い。

ステップＳ９１０では予測切り替え部８４により、予測動作から、回転半径算出手段１２ｘｆ、１２ｙｆの出力を乗算手段１２ｘｈ、１２ｙｈに出力する適応動作に切り替える。即ち、図１０の予測部入力切り替えスイッチ８４ａを接点８４ａ１側、適応動作スイッチ８４ｂをＯＮ、出力切り替えスイッチ８４ｃを接点８４ｃ１側に切り替える。

この時、図８（Ｃ）で説明したように回転半径の連続性を保つための処理を行う。即ち、ブレ補正制御手段は、回転半径予測信号と角度ブレ検出手段の出力に基づく平行ブレ補正と、回転半径算出手段の出力と角度ブレ検出手段の出力に基づく平行ブレ補正の差を減少させるように動作する。
ステップＳ９１１では露光完了か判別し、露光完了するまでステップＳ９０４に戻りブレ補正を継続し、露光完了でステップＳ９０１に戻る。

尚、本実施例ではブレ補正レンズ１３ｃを矢印１３ｘ、１３ｙ方向に動かすことでブレ補正制御手段１３ａを構成しているが、撮像素子１４を、駆動手段１４ｂを用いて１３ｘ、１３ｙ方向に動かすことでブレ補正制御手段を構成しても良い。或いは、撮像素子１４の読出し領域を１３ｘ、１３ｙ方向にシフトすることでブレ補正制御手段を構成しても良い。或いは、撮像素子１４から読出された画像信号を一旦メモリに保存し、メモリからの読出し領域を１３ｘ、１３ｙ方向にシフトすることでブレ補正制御手段を構成しても良い。

このように、ブレ補正制御手段は、撮像手段により得られた画像の読出し領域を変更する読出し領域変更手段を含む。又、ブレ補正制御手段は、回転半径予測手段の回転半径予測信号と角度ブレ検出手段の出力に基づいて平行ブレの補正を制御するものであればどのような方法を用いるものであっても良い。

このように本実施例では、外乱振動が発生しやすい露光期間においては、予測部８１の出力と角度ブレ検出手段の出力に基づいて平行ブレを補正し、外乱振動が収まると回転半径算出手段の出力と角度ブレ検出手段の出力に基づいて平行ブレを補正している。即ち、ブレ補正制御手段は、外乱振動が所定値以上の期間においては回転半径予測信号と角度ブレ検出手段の出力に基づいて平行ブレを補正する。一方、外乱振動が前記所定値より小さい期間においては、回転半径算出手段の出力と角度ブレ検出手段の出力に基づいて平行ブレを補正する。

このように、本実施例では、外乱振動が発生しやすい期間の平行ブレを、回転中心の変化履歴を用いて予測することで、精度の高い予測ブレを実現し、より精度よくブレ補正をすることで、像劣化を低減することができる。

実施例２のカメラの構成について図１２～図１４を用いて説明する。
図１２は本発明の実施例２におけるカメラの縦方向についての防振制御装置の要部の機能ブロック図であり、図２の機能ブロック図の一部を変更したものである。
即ち、図１２の機能ブロック図は、図２の機能ブロック図に対して、周波数の異なる複数のバンドパスフィルタを介して周波数毎に回転半径を求め、各回転半径の適応動作を並行して進めている点で異なる。更に、周波数毎の回転半径のいずれかに基づいて縦方向の平行ブレ補正目標値を求めている点で異なる。

図１２の内、図２とは異なる部分について説明する。
第１の加速度計１６ｙａの出力信号は加速度積分手段１２ｙｃで２階積分されて変位量に変換される。加速度積分手段１２ｙｃの出力から、第１変位バンドパスフィルタ１２ｙｄ１で第１の周波数（例えば０．５Ｈｚ）の成分のみ抽出される。同様に、角速度積分手段１２ｐａで角度に変換された第１の角速度計１５ｐｇの信号も、第１角度バンドパスフィルタ１２ｐｅ１で第１の周波数（例えば０．５Ｈｚ）の成分のみ抽出される。

第１回転半径算出手段１２ｙｆ１は、第１変位バンドパスフィルタ１２ｙｄ１の出力と第１角度バンドパスフィルタ１２ｐｅ１の出力に基づいて縦方向の第１角速度計回転半径１７ｙ１を算出し、更に縦方向の光学系回転半径１９ｙ１を求める。
第１利得回転半径予測手段１２ｙｇ１は（例えば２秒前）において第１回転半径算出手段１２ｙｆ１が出力する縦方向の第１光学系回転半径の変化履歴に基づいて露光中の縦方向の第１光学系回転半径を予測する。

又、加速度積分手段１２ｙｃの出力信号は第２変位バンドパスフィルタ１２ｙｄ２によって第１の周波数とは異なる第２の周波数（例えば２Ｈｚ）の成分のみ抽出される。同様に、角速度積分手段１２ｐａの出力信号も第２角度バンドパスフィルタ１２ｐｅ２によって第１の周波数とは異なる第２の周波数（例えば２Ｈｚ）の成分のみ抽出される。

第２回転半径算出手段１２ｙｆ２は第２変位バンドパスフィルタ１２ｙｄ２の出力と第２角度バンドパスフィルタ１２ｐｅ２の出力に基づいて縦方向の第２角速度計回転半径１７ｙ２を算出し縦方向の光学系回転半径１９ｙ２を求める。
第２利得回転半径予測手段１２ｙｇ２は（例えば０．５秒前）において回転半径算出手段１２ｙｆ２が出力する縦方向の第２光学系回転半径の変化履歴に基づいて露光中の縦方向の第２光学系回転半径を予測する。

このように、本実施例では、角度ブレ検出手段の出力及び平行ブレ検出手段の出力から夫々異なる周波数成分を抽出する複数のバンドパスフィルタが設けられている。又、複数の回転半径予測手段によって、複数のバンドパスフィルタ信号に基づいて角度ブレの回転半径を予測している。

第１利得回転半径予測手段１２ｙｇ１及び第２利得回転半径予測手段１２ｙｇ２の出力信号は、回転半径選択手段１２ｙｊでいずれかの光学系回転半径が選択されて乗算手段１２ｙｈに出力される。

回転半径選択手段１２ｙｊの選択基準を説明する。信号判定手段１２ｙｋは第１回転半径算出手段１２ｙｆ１に入力される第１変位バンドパスフィルタ１２ｙｄ１の出力、第２変位バンドパスフィルタ１２ｙｄ２の出力を比較し、比較結果を回転半径選択手段１２ｙｊに送る。回転半径選択手段１２ｙｊは前記比較結果に基づいて、相対的に大きな信号を出力する変位バンドパスフィルタに基づき算出された光学系回転半径を選択する。

具体的には第１変位バンドパスフィルタ１２ｙｄ１の出力より第２変位バンドパスフィルタ１２ｙｄ２の出力が大きい時は、２Ｈｚの平行ブレが特徴的であると判定し、第２利得回転半径予測手段１２ｙｇ２の信号を選択して乗算手段１２ｙｈに送る。或いは信号判定手段１２ｙｋは第１回転半径算出手段１２ｙｆ１に入力される第１角度バンドパスフィルタ１２ｐｅ１の出力、第２角度バンドパスフィルタ１２ｐｅ２の出力を比較し、比較結果を回転半径選択手段１２ｙｊに送る。

回転半径選択手段１２ｙｊは前記比較結果に基づいて相対的に大きな信号を出力する角度バンドパスフィルタに基づき算出された光学系回転半径を選択する。
具体的には第１角度バンドパスフィルタ１２ｐｅ１の出力より第２角度バンドパスフィルタ１２ｐｅ２の出力が大きい時は、２Ｈｚの平行ブレが特徴的であると判定し、第２利得回転半径予測手段１２ｙｇ２の信号を選択して乗算手段１２ｙｈに送る。
このように、本実施例では、回転半径選択手段は、複数の回転半径予測手段の出力から平行ブレ補正に用いる出力を選択している。

第１利得回転半径予測手段１２ｙｇ１及び第２利得回転半径予測手段１２ｙｇ２は図１０を用いて説明した予測法を用いて予測動作を行う。又、カメラの電源オンから同時に適応動作を始める。本実施例においては、第１利得回転半径予測手段１２ｙｇ１及び第２利得回転半径予測手段１２ｙｇ２が並行して予測の為の演算である適応動作を進めるので、回転半径選択手段１２ｙｊからいずれの予測値が求められた場合にも即座に対応することができる。

ここで第１利得回転半径予測手段１２ｙｇ１は、予測動作で求めた光学系回転半径に利得１を掛ける。それに対して第２利得回転半径予測手段１２ｙｇ２は予測動作で求めた光学系回転半径に利得０．７を掛ける。即ち、本実施例では外乱ノイズの影響を避ける為に、第２利得回転半径予測手段１２ｙｇ２は第１利得回転半径予測手段１２ｙｇ１よりも利得を低くしてブレ補正劣化を低減している。

これは、第２角度バンドパスフィルタ１２ｐｅ２及び第２変位バンドパスフィルタ１２ｙｄ２の抽出周波数が、第１角度バンドパスフィルタ１２ｐｅ１及び第１変位バンドパスフィルタ１２ｙｄ１の抽出周波数より高い為に外乱ノイズが混入しやすいからである。このように、本実施例では、複数の回転半径予測手段の出力利得を周波数毎に異ならせている点にも特徴を有する。

乗算手段１２ｙｈで乗算された角速度積分手段１２ｐａの信号は平行ブレ補正目標値算出手段１２ｙｉに入力され撮影光学系の特性や像倍率に合わせた利得調整が行われる。平行ブレ補正目標値算出手段１２ｙｉで利得調整された平行ブレ補正目標値は駆動手段１３ｂに入力される。ブレ補正レンズ１３ｃは駆動手段１３ｂにより矢印１３ｙ方向に駆動され前述した角度ブレ補正に加えてカメラの縦方向の平行ブレの補正を行う。

図１３は本発明の実施例２におけるカメラの光軸についての防振制御装置の要部の機能ブロック図であり、図５のカメラ上面図と対応した図６の機能ブロック図の変形例を示している。即ち、図１３の機能ブロック図は、周波数の異なる複数のバンドパスフィルタを介して周波数毎に回転半径を求め、各回転半径の適応動作を並行して進めている点に特徴がある。更に、周波数毎の回転半径のいずれかに基づいて図５における平行ブレ補正目標値を求めている点に特徴がある。又、図１３では図５に示した光学系回転半径１９ｒを算出している。
又、カメラ１１には図１３の構成と図１２の構成が共に設けられている。

図１３において、第２の加速度計１６ｘａの出力信号は加速度積分手段１２ｘｃで２階積分されて変位量に変換される。加速度積分手段１２ｘｃの出力から、第１変位バンドパスフィルタ１２ｘｄ１で第１の周波数（例えば０．５Ｈｚ）の成分のみ抽出される。
第３の角速度計１５ｒｇの信号も同様に、角速度積分手段１２ｒａで角度に変換され、第１角度バンドパスフィルタ１２ｒｅ１で第１の周波数（例えば０．５Ｈｚ）の成分のみ抽出される。

第１回転半径算出手段１２ｘｆ１は、第１角度バンドパスフィルタ１２ｒｅ１の出力と第１変位バンドパスフィルタ１２ｘｄ１の出力に基づいて角速度計回転半径１７ｒ１を算出する。更に第３の角速度計１５ｒｇと光軸との距離１８ｒと角速度計回転半径１７ｒ１に基づき光学系回転半径１９ｒ１を求める。
第１利得回転半径予測手段１２ｘｇ１は（例えば２秒前）において第１回転半径算出手段１２ｘｆ１が出力する光学系回転半径の変化履歴に基づいて露光中の光学系回転半径を予測する。

又、加速度積分手段１２ｘｃの出力信号は第２変位バンドパスフィルタ１２ｘｄ２によって第１の周波数とは異なる第２の周波数（例えば２Ｈｚ）の成分のみ抽出される。同様に、角速度積分手段１２ｒａの出力信号も第２角度バンドパスフィルタ１２ｒｅ２によって第１の周波数とは異なる第２の周波数（例えば２Ｈｚ）の成分のみ抽出される。

第２回転半径算出手段１２ｘｆ２は第２角度バンドパスフィルタ１２ｒｅ２の出力と第２変位バンドパスフィルタ１２ｘｄ２の出力に基づいて角速度計回転半径１７ｒ２を算出し光学系回転半径１９ｒ２を求める。更に第３の角速度計１５ｒｇと光軸との距離１８ｒと角速度計回転半径１７ｒ２に基づき光学系回転半径１９ｒ２を求める。
第２利得回転半径予測手段１２ｘｇ２は（例えば０．５秒前）において第２回転半径算出手段１２ｘｆ２が出力する光学系回転半径の変化履歴に基づいて露光中の光学系回転半径を予測する。

第１利得回転半径予測手段１２ｘｇ１及び第２利得回転半径予測手段１２ｘｇ２の出力信号は、回転半径選択手段１２ｘｊでいずれかの回転半径が選択されて乗算手段１２ｘｈに出力される。
信号判定手段１２ｘｋは第１回転半径算出手段１２ｘｆ１に入力される第１変位バンドパスフィルタ１２ｘｄ１の出力、第２変位バンドパスフィルタ１２ｘｄ２の出力を比較し、比較結果を回転半径選択手段１２ｘｊに送る。回転半径選択手段１２ｘｊは前記比較結果に基づいて、相対的に大きな信号を出力する変位バンドパスフィルタに基づき算出された光学系回転半径を選択する。

具体的には第１変位バンドパスフィルタ１２ｘｄ１の出力より第２変位バンドパスフィルタ１２ｘｄ２の出力が大きい時は、２Ｈｚの平行ブレが特徴的であると判定し、第２利得回転半径予測手段１２ｘｇ２の信号を選択して乗算手段１２ｘｈに送る。
或いは信号判定手段１２ｘｋは第１回転半径算出手段１２ｘｆ１に入力される第１角度バンドパスフィルタ１２ｒｅ１の出力、第２角度バンドパスフィルタ１２ｒｅ２の出力を比較し、比較結果を回転半径選択手段１２ｘｊに送る。

回転半径選択手段１２ｘｊは前記比較結果に基づいて相対的に大きな信号を出力する角度バンドパスフィルタに基づき算出された光学系回転半径を選択する。
具体的には第１角度バンドパスフィルタ１２ｒｅ１の出力より第２角度バンドパスフィルタ１２ｒｅ２の出力が大きい時は、２Ｈｚの平行ブレが特徴的であると判定し、第２利得回転半径予測手段１２ｘｇ２の信号を選択して乗算手段１２ｘｈに送る。

第１利得回転半径予測手段１２ｘｇ１及び第２利得回転半径予測手段１２ｘｇ２は図１０を用いて説明した予測法を用いて予測動作を行う。又、カメラの電源オンから同時に適応動作を始める。本実施例においては、第１利得回転半径予測手段１２ｘｇ１及び第２利得回転半径予測手段１２ｘｇ２が並行して予測の為の演算である適応動作を進めるので、回転半径選択手段１２ｘｊからいずれの予測値が求められた場合にも即座に対応することができる。

ここで第１利得回転半径予測手段１２ｘｇ１は、予測動作で求めた回転半径に例えば利得１を掛ける。それに対して第２利得回転半径予測手段１２ｘｇ２は予測動作で求めた回転半径に例えば利得０．７を掛ける。即ち、本実施例では外乱ノイズの影響を避ける為に、第２利得回転半径予測手段１２ｘｇ２は第１利得回転半径予測手段１２ｘｇ１よりも利得を低くしてブレ補正劣化を低減している。これは、第２角度バンドパスフィルタ１２ｒｅ２及び第２変位バンドパスフィルタ１２ｘｄ２の抽出周波数が、第１角度バンドパスフィルタ１２ｒｅ１及び第１変位バンドパスフィルタ１２ｘｄ１の抽出周波数より高い為に外乱ノイズが混入しやすいからである。

乗算手段１２ｘｈは角速度積分手段１２ｒａから出力される第３の角速度計１５ｒｇの出力信号の積分角度と光学系回転半径１９ｒを乗算する。乗算手段１２ｘｈの出力は平行ブレ補正目標値算出手段１２ｘｉに入力され撮影光学系の特性や像倍率に合わせた利得調整が行われる。平行ブレ補正目標値算出手段１２ｘｉで利得調整された平行ブレ補正目標値は駆動手段１３ｂに入力され、ブレ補正レンズ１３ｃは駆動手段１３ｂにより矢印１６ｘ方向に駆動されカメラの横方向の平行ブレの補正を行う。

この様に、実施例１では図３において第２の角速度計１５ｙｇ信号の積分角度と光学系回転半径１９ｘを乗算して平行ブレ１６ｘを求めていたが、実施例２では第３の角速度計１５ｒｇと回転半径１９ｒを用いている。

尚、図１３においては、角度ブレ補正目標値は第２の角速度計１５ｙｇの出力を角速度積分手段１２ｙａで積分し、角度ブレ目標値算出手段１２ｐｂを用いて算出している。しかし、第１の角速度計１５ｐｇ、第３の角速度計１５ｒｇの出力を夫々角速度積分手段で積分し、角度ブレ目標値算出手段を用いて夫々の角度ブレ補正目標値を算出して、それに応じて角度ブレ補正しても良い。

図１４は実施例２におけるカメラの防振制御のフローチャートであり、図１１のフローチャートと同じ番号のステップは同様の処理の為説明は省略する。尚、コンピュータとしてのＣＰＵ１２がメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１４のフローチャートの各ステップの動作が行われる。

ステップＳ１２０１では回転半径選択手段１２ｘｊは信号判定手段１２ｘｋの出力に基づいて第１利得回転半径予測手段１２ｘｇ１からの予測光学系回転半径と第２利得回転半径予測手段１２ｘｇ２からの予測回転半径のいずれかを選択する。又、信号判定手段１２ｘｋの出力に基づいて第１利得回転半径予測手段１２ｙｇ１からの予測光学系回転半径と第２利得回転半径予測手段１２ｙｇ２からの予測回転半径のいずれかを選択する。

ステップＳ１２０２ではカメラに加わる外乱振動を第１、第２の加速度計１６ｙａ及び１６ｘａで検出する。そして外乱振動が収まるまでこのステップを循環して待機し予測動作を継続する。

実施例３のカメラの構成について図１５～図１９を用いて説明する。
図１５は本発明の実施例３におけるカメラの側面図であり、図１と異なるのは第１の加速度計１６ｙａの代わりに撮像素子１４から検出される矢印１４ｙ方向の動きベクトル１４ｙがＣＰＵ１２に入力されている点である。図には示していないが、本実施例では、撮像素子１４から得られた画像の動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段を含み、動きベクトル検出手段は平行ブレ検出手段として機能している。

図１６は図１５のカメラの縦方向についての防振制御装置の要部の機能ブロック図であり、図２と異なるのは動きベクトル１４ｙから求まる変位が変位バンドパスフィルタ１２ｙｄに入力されている点である。

図１７は実施例３におけるカメラの正面図である。図５との違いは第２の加速度計１６ｘａを用いる代わりに撮像素子１４から検出される矢印１４ｘ方向の第２の動きベクトル１４ｘがＣＰＵ１２に入力されている点である。
図１８は図１７のカメラの光軸方向についての防振制御装置の要部の機能ブロック図である。
図４と異なるのは図１７では、ｘ方向の第２の動きベクトル１４ｘから求まる変位が変位バンドパスフィルタ１２ｘｄに入力している点である。又、実施例２と同様に、回転半径算出手段１２ｘｆで第３の角速度計１５ｒｇを用いて光学系回転半径１９ｒを求めている点である。

この様に平行ブレ検出手段として加速度計ではなく撮像素子１４から得られる動きベクトルと、角度検出手段である角速度計から得られた角速度の積分値の比から光学系回転半径を求めている。又、回転半径予測手段は露光前に回転半径を適応動作で出力し、露光時には予測動作で予測回転半径を出力して平行ブレの補正を行う。

更に、実施例３においては予測された回転半径の信頼性を判定する信頼性判定手段を有する。又、ブレ補正制御手段は、信頼性判定手段の判定に基づき回転半径予測手段の予測回転半径を変更する。
図１９は、実施例３における信頼性判定手段に関する機能ブロック図である。
図１９において、信頼性判定手段１７０１は異なる複数方向におけるブレの予測回転半径の比較に基づいて回転半径予測手段１２ｘｇ、１２ｙｇの予測回転半径の信頼性を判定している。

信頼性判定手段１７０１において、回転半径予測手段１２ｘｇ、１２ｙｇの信号は予測値比較部１７０１ａに入力される。予測値比較部１７０１ａは回転半径予測手段１２ｘｇ、１２ｙｇの予測値である光学系回転半径の比率を算出する。そして、比率の変動が大きくなった時（比率の微分値が所定の閾値より大きくなった時）に信頼性が低下したと判断して予め夫々設定した予測値固定信号を予測切り替え部１７０２ｂｘ、１７０２ｂｙに夫々供給する。即ち、信頼性判定手段は回転半径予測手段の予測回転半径の変動に基づいて予測回転半径の信頼性を判定する。

予測切り替え部１７０２ｂｘ、１７０２ｂｙは回転半径予測手段１２ｘｇ、１２ｙｇが予測値を出力していない時（適応動作時）は夫々の回転半径算出手段からの出力信号を乗算手段１２ｘｈ、１２ｙｈに供給する。
又、回転半径予測手段１２ｘｇ、１２ｙｇが予測値を出力している時（予測動作時）に、予測値比較部１７０１ａより予測値固定信号が供給されなければ、回転半径予測手段１２ｘｇ、１２ｙｇからの予測値を乗算手段１２ｘｈ、１２ｙｈに出力する。

一方、回転半径予測手段１２ｘｇ、１２ｙｇが予測値を出力している時（予測動作時）に、予測値比較部１７０１ａより予測値固定信号が出力された場合にはその時点の予測回転半径を固定値として乗算手段１２ｘｈ、１２ｙｈに出力する。即ち、ブレ補正制御手段は、回転半径予測手段の予測回転半径の信頼性に基づき、回転半径予測手段の予測回転半径を所定の値に固定する。

この様に信頼性判定手段１７０１は２つの光学系回転半径１９ｘ、１９ｙの比率の変動に基づき予測された光学系回転半径の信頼性を判定している。これは、回転半径の変動があった時にはどの方向でも同程度の変動になる為に比率の変動は少ない事を利用している。
尚、図１９では光学系回転半径１９ｘ、１９ｙに基づき信頼性判定を行っているが、光学系回転半径１９ｘ、１９ｒの比較や、１９ｙ、１９ｒの比較に基づき信頼性判定を行っても良い。或いは光学系回転半径１９ｘ、１９ｙ、１９ｒ夫々の変動率が所定の閾値を超えた場合に、信頼性が低いと判断して固定値に切り替えるようにしても良い。

以上、本発明をその好適な実施例に基づいて詳述してきたが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。
尚、本実施例における制御の一部又は全部を上述した実施例の機能を実現するコンピュータプログラムをネットワーク又は各種記憶媒体を介して防振制御装置等に供給するようにしてもよい。そしてその防振制御装置等におけるコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。

１１ カメラ
１２ｙｇ 回転半径予測手段
１２ｘｇ 回転半径予測手段
１２ｙｊ 回転半径選択手段
１３ａ ブレ補正制御手段
１７０１ 信頼性判定手段

Claims (17)

1. 角度ブレ検出手段から取得した角度ブレ信号と平行ブレ検出手段から取得した平行ブレ信号との出力に基づいて角度ブレの回転半径を算出する回転半径算出手段と、
   前記回転半径算出手段の出力に基づいて前記回転半径の変化を予測して、回転半径予測信号を出力する回転半径予測手段と、
   前記回転半径予測手段の前記回転半径予測信号と前記角度ブレ検出手段から取得した前記角度ブレ信号に基づいて平行ブレの補正を制御するブレ補正制御手段と、を有することを特徴とする防振制御装置。
2. 前記ブレ補正制御手段は、外乱振動が所定値以上の期間においては前記回転半径予測信号と前記角度ブレ検出手段の出力に基づいて前記平行ブレを補正し、前記外乱振動が前記所定値より小さい期間においては、前記回転半径算出手段の出力と前記角度ブレ検出手段の出力に基づいて前記平行ブレを補正することを特徴とする請求項１に記載の防振制御装置。
3. 前記ブレ補正制御手段は、前記回転半径予測信号と前記角度ブレ検出手段の出力に基づく前記平行ブレの補正と、前記回転半径算出手段の出力と前記角度ブレ検出手段の出力に基づく前記平行ブレの補正の差を減少させるように動作することを特徴とする請求項１に記載の防振制御装置。
4. 前記角度ブレ検出手段の出力及び前記平行ブレ検出手段の出力から夫々異なる周波数成分を抽出する複数のバンドパスフィルタと、
   前記複数のバンドパスフィルタの信号に基づいて前記角度ブレの前記回転半径を予測する複数の前記回転半径予測手段と、
   複数の前記回転半径予測手段の出力から前記平行ブレの補正に用いる出力を選択する回転半径選択手段を有することを特徴とする請求項１に記載の防振制御装置。
5. 前記複数の回転半径予測手段の出力利得を周波数毎に異ならせることを特徴とする請求項４記載の防振制御装置。
6. 前記回転半径予測手段により予測された前記回転半径の信頼性を判定する信頼性判定手段を有し、
   前記ブレ補正制御手段は、前記信頼性判定手段の判定に基づき前記回転半径予測手段の予測回転半径を変更することを特徴とする請求項１に記載の防振制御装置。
7. 前記信頼性判定手段は前記回転半径予測手段の予測回転半径の変動に基づいて予測回転半径の信頼性を判定することを特徴とする請求項６に記載の防振制御装置。
8. 前記ブレ補正制御手段は、前記回転半径予測手段の予測回転半径の信頼性に基づき、前記回転半径予測手段の予測回転半径を所定の値に固定することを特徴とする請求項６に記載の防振制御装置。
9. 前記平行ブレ検出手段は加速度計を含み、前記回転半径算出手段は、前記平行ブレ信号として、前記加速度計からの信号を取得することを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の防振制御装置。
10. 前記平行ブレ検出手段は撮像素子の動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段を含み、前記回転半径算出手段は、前記平行ブレ信号として、前記動きベクトル検出手段からの信号を取得することを特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載の防振制御装置。
    に記載の防振制御装置。
11. 前記角度ブレ検出手段は角速度計を含み、前記回転半径算出手段は、前記角度ブレ信号として、前記角速度計からの信号を取得することを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の防振制御装置。
12. 前記外乱振動が前記所定値以上の期間か否かを所定の時間が経過したか否かに基づき判定する判定手段を有することを特徴とする請求項２に記載の防振制御装置。
13. 前記ブレ補正制御手段は、撮影光学系を駆動する駆動手段を制御することを特徴とする請求項１～１２のいずれか１項に記載の防振制御装置。
14. 前記ブレ補正制御手段は、撮像手段により得られた画像の読出し領域を変更する読出し領域変更手段を制御することを特徴とする請求項１～１２のいずれか１項に記載の防振制御装置。
15. 前記角度ブレ検出手段は複数方向の角度について前記角度ブレを検出するための複数の角度ブレ検出センサを有し、前記回転半径算出手段は、前記角度ブレ信号として、前記複数の角度ブレ検出センサから複数方向の角度についての前記角度ブレ信号を取得することを特徴とする請求項１～１３のいずれか１項に記載の防振制御装置。
16. 前記平行ブレ検出手段は複数方向の前記平行ブレを検出するための複数の平行ブレ検出センサを有し、前記回転半径算出手段は、前記平行ブレ信号として、前記複数の平行ブレ検出センサから複数方向の前記平行ブレ信号を取得することを特徴とする請求項１～１５のいずれか１項に記載の防振制御装置。
17. 請求項１～１６のいずれか１項に記載の防振制御装置の各手段をコンピュータにより制御するためのコンピュータプログラム。
    
    

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