JP2023021692A - モータ装置及び電動キャスタ - Google Patents
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Abstract
【課題】回転検出部の検出精度を向上できるモータ装置及び電動キャスタを提供する。【解決手段】本発明のモータ装置50は、ブラシレスモータ43と、ブラシレスモータ43におけるロータ44の回転位置を検出する回転検出部80と、を備え、ブラシレスモータ43は、給電が行われるコイル59が巻回されたステータ46と、ステータ46を軸方向一方から覆い、ステータ46に対して回転自在に設けられた有底筒状のフライホイール64と、を備え、回転検出部80は、フライホイール64の回転を検出し、検出結果を信号として出力するセンサ部82と、センサ部82の検出結果に基づいて、ロータ44の回転位置を判断する制御部と、を備え、センサ部82は、フライホイール64のホイール開口端部64cに径方向で対向する位置に配置されており、フライホイール64のホイール開口端部64cをセンサ部82の径方向外側から覆う第2カバー76を備える。【選択図】図2
Description
本発明は、モータ装置及び電動キャスタに関する。
電動キャスタとして、差動式キャスタが知られている。差動式キャスタは、一対の駆動輪と、一対の駆動輪にそれぞれ内蔵した電動モータと、を備えている。電動モータは、いわゆるアウターロータ型のブラシレスモータである。電動モータは、有底筒状のロータヨークを備えている。ロータヨークは、差動式キャスタのホイールの役割をなしている。また、差動式キャスタには、電動モータの回転制御のために、電動モータの回転位置を検出する回転検出部が設けられる。回転検出部としては、例えば、磁束の変化をパルス信号として検出し、この検出結果に基づいてロータヨークの回転位置を求める、いわゆる磁気式エンコーダがある。磁気式エンコーダとして、例えば電動モータの駆動用のマグネットから発生する磁束の変化を検出するものがある。
しかしながら、磁気式エンコーダによって、電動モータの駆動用のマグネットから発生する磁束の変化を検出する場合、この磁束の変化によるパルス信号は電動モータの極数に応じた数しか発生しない。このため、回転検出部の検出精度の向上という点で課題が残されていた。
そこで、本発明は、回転検出部の検出精度を向上できるモータ装置及び電動キャスタを提供する。
上記の課題を解決するために、本発明に係るモータ装置は、電動モータと、前記電動モータにおけるロータの回転位置を検出する回転検出部と、を備え、前記電動モータは、給電が行われるコイルが巻回されたステータと、前記ステータを軸方向一方から覆い、前記ステータに対して回転自在に設けられた有底筒状のロータヨークと、を備え、前記回転検出部は、前記ロータヨークの回転を検出し、検出結果を信号として出力するセンサ部と、前記センサ部の検出結果に基づいて、前記ロータの回転位置を判断する制御部と、を備え、前記センサ部は、前記ロータヨークの開口端部に径方向で対向する位置及び軸方向で対向する位置のいずれかに配置されており、前記ロータヨークの前記開口端部を前記センサ部の径方向外側から覆うカバーを備えることを特徴とする。
本発明によれば、回転検出部の検出精度を向上できるモータ装置及び電動キャスタを提供できる。
(第1実施形態)
(差動式キャスタ)
次に、本発明の第1実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は、差動式キャスタ1の斜視図である。図2は、差動式キャスタ1の縦断面図である。
差動式キャスタ1(請求項の「電動キャスタ」に相当)は、例えば電動車いすや搬送車のキャスタとして用いられている。
図1、図2に示すように、差動式キャスタ1は、車体101に取り付けられる取付板2と、取付板2に支持されるモータ装置50と、モータ装置50に取り付けられるタイヤ45(請求項の「駆動輪」に相当)とを備えている。
(差動式キャスタ)
次に、本発明の第1実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は、差動式キャスタ1の斜視図である。図2は、差動式キャスタ1の縦断面図である。
差動式キャスタ1(請求項の「電動キャスタ」に相当)は、例えば電動車いすや搬送車のキャスタとして用いられている。
図1、図2に示すように、差動式キャスタ1は、車体101に取り付けられる取付板2と、取付板2に支持されるモータ装置50と、モータ装置50に取り付けられるタイヤ45(請求項の「駆動輪」に相当)とを備えている。
取付板2は、円板状に形成されている。取付板2は、不図示のボルトによって、車体101の下方から突出するように取り付けられている。取付板2には、径方向中央に、操舵軸3を回転自在に支持するための2つの軸受4a,4bが設けられている。操舵軸3は、軸方向が重力方向、つまり上下方向に沿うように配置されている。以下の説明において、重力方向上方を単に上方向、重力方向下方を単に下方向などと称して説明する。
操舵軸3は、軸受4a,4bに回転自在に支持されている軸本体3aと、軸本体3aの上部に設けられ、軸本体3aよりも縮径された縮径部3bと、軸本体3aの下部に一体成形され、断面長方形状に形成された角軸部3cとにより構成されている。
軸本体3aは、縮径部3bが設けられた第1部位3dと、第1部位3dの下部に一体的に拡径形成された第2部位3eとにより構成されている。第1部位3dと第2部位3eとの境界には、水平面に沿う段差面5が形成されている。
軸本体3aは、縮径部3bが設けられた第1部位3dと、第1部位3dの下部に一体的に拡径形成された第2部位3eとにより構成されている。第1部位3dと第2部位3eとの境界には、水平面に沿う段差面5が形成されている。
第1部位3dには、軸受4a,4bが設けられている。軸受4a,4bは、上下方向に重ねて設けられている。軸受4a,4bの内径は、第1部位3dの外径よりも同等または僅かに大きく、第2部位3eの外径よりも小さい。2つの軸受4a,4bのうち、下方に配置された軸受4bの内輪に、段差面5が当接されている。軸受4a,4bは、段差面5と、軸本体3aの軸受4a,4bの上側に対応する部位に設けられた不図示の止め輪とによって挟み込まれている。これにより、操舵軸3の上下方向への移動が規制される。
(スリップリング機構)
縮径部3bには、スリップリング機構8が設けられている。スリップリング機構8は、正極側給電部9と、この正極側給電部9の下側に、正極側給電部9と重なるように配置された負極側給電部10とを備えている。
縮径部3bには、スリップリング機構8が設けられている。スリップリング機構8は、正極側給電部9と、この正極側給電部9の下側に、正極側給電部9と重なるように配置された負極側給電部10とを備えている。
正極側給電部9は、縮径部3bの外周面に嵌合固定された正極側回転端子11を有している。正極側回転端子11は、円柱状に形成された樹脂製のインシュレータリング11aの外周面に、帯状に形成された金属製の電極部11bが貼付されたものである。正極側回転端子11の下部に対応する位置には、円環状に形成された樹脂製の正極側ホルダステー12が設けられている。この正極側ホルダステー12は、径方向中央の開口部12aに正極側回転端子11を挿通して配置されている。正極側ホルダステー12は、後述の負極側ホルダステー17と共に、取付板2から立ち上がり形成された台座13に固定されている。
正極側ホルダステー12には、真鋳等で形成された4つの正極側ブラシホルダ14が周方向に等間隔で設けられている。これら正極側ブラシホルダ14には、それぞれ正極側ブラシ15が正極側回転端子11側に向かって出没自在に収納されている。正極側ブラシ15は、不図示のコイルスプリングによって、正極側回転端子11に向かって付勢されている。これにより、正極側回転端子11の電極部11bに、正極側ブラシ15の先端が常時摺接される。
一方、負極側給電部10も正極側給電部9と同様に構成されており、正極側給電部9とは上下反転して配置されている。より具体的には、負極側給電部10は、縮径部3bの正極側回転端子11が配置されている箇所よりも下方において、縮径部3bの外周面に嵌合固定された負極側回転端子16を有している。この負極側回転端子16は、インシュレータリング16aと、電極部16bとにより構成されている。
負極側回転端子16の上部に対応する位置に、負極側ホルダステー17が設けられている。この負極側ホルダステー17は、正極側ホルダステー12の下面に重なって配置されている。負極側ホルダステー17は、正極側ホルダステー12と共に、取付板2の台座13に固定されている。
負極側回転端子16の上部に対応する位置に、負極側ホルダステー17が設けられている。この負極側ホルダステー17は、正極側ホルダステー12の下面に重なって配置されている。負極側ホルダステー17は、正極側ホルダステー12と共に、取付板2の台座13に固定されている。
負極側ホルダステー17には、4つの負極側ブラシホルダ18が周方向に等間隔で設けられている。これら負極側ブラシホルダ18には、それぞれ負極側ブラシ19が負極側回転端子16側に向かって出没自在に収納されている。負極側ブラシ19は、コイルスプリングによって、負極側回転端子16に向かって付勢されている。これにより、負極側回転端子16の電極部16bに、負極側ブラシ19の先端が常時摺接されている。
ここで、正極側ブラシ15、及び負極側ブラシ19は、それぞれ4つずつ設けられており、各々周方向に等間隔に配置されているので、正極側回転端子11や負極側回転端子16に偏った荷重がかかってしまうことを防止できる。これにより、操舵軸3の回転負荷を極力低減することができる。
正極側ブラシ15の基端、及び負極側ブラシ19の基端には、それぞれ不図示のピグテールが接続されている。これらピグテールは、外部電源に電気的に接続されており、正極側ブラシ15、及び負極側ブラシ19を介して、正極側回転端子11、及び負極側回転端子16に電流が供給される。
正極側ブラシ15の基端、及び負極側ブラシ19の基端には、それぞれ不図示のピグテールが接続されている。これらピグテールは、外部電源に電気的に接続されており、正極側ブラシ15、及び負極側ブラシ19を介して、正極側回転端子11、及び負極側回転端子16に電流が供給される。
正極側回転端子11の電極部11bには、不図示の正極側供給線の一端が接続されている。負極側回転端子16の電極部16bには、不図示の負極側供給線の一端が接続されている。正極側供給線及び負極側供給線は、それぞれ取付板2よりも下方に引き出され、操舵軸3の外周面に沿って引き回される。正極側供給線及び負極側供給線の他端は、それぞれ、後述する駆動輪ユニット41,42における不図示の駆動制御基板に接続されている。
スリップリング機構8を覆うように、有底筒状の第1カバー28が設けられている。第1カバー28の開口部28bには、外フランジ部29が形成されている。一方、取付板2には、外フランジ部29に対応する位置に、この外フランジ部29を受け入れ可能な受入溝30が形成されている。
この受入溝30には、全周に亘ってOリング溝30aが形成されている。このOリング溝30aに、Oリング31が装着されている。第1カバー28は、この第1カバー28の外フランジ部29がOリング31の上から受入溝30に載置され、不図示のボルトによって取付板2に締結固定されている。これにより、外部から取付板2と第1カバー28とにより囲まれた内部空間K1への水や塵埃の侵入を防止できる。
この受入溝30には、全周に亘ってOリング溝30aが形成されている。このOリング溝30aに、Oリング31が装着されている。第1カバー28は、この第1カバー28の外フランジ部29がOリング31の上から受入溝30に載置され、不図示のボルトによって取付板2に締結固定されている。これにより、外部から取付板2と第1カバー28とにより囲まれた内部空間K1への水や塵埃の侵入を防止できる。
(駆動輪ユニット)
操舵軸3の角軸部3cには、第1駆動輪ユニット41、及び第2駆動輪ユニット42の2つの駆動輪ユニット41,42が操舵軸3を挟んで線対称となるように対向配置されている。
操舵軸3の角軸部3cには、第1駆動輪ユニット41、及び第2駆動輪ユニット42の2つの駆動輪ユニット41,42が操舵軸3を挟んで線対称となるように対向配置されている。
尚、2つの駆動輪ユニット41,42は、大半が同一構造であるため、以下の説明においては、第1駆動輪ユニット41のみについて説明し、第2駆動輪ユニット42については、第1駆動輪ユニット41と同一符号を付して説明を省略する。
第1駆動輪ユニット41は、モータ装置50と、モータ装置50によって駆動されるタイヤ45と、を備えたものである。
第1駆動輪ユニット41は、モータ装置50と、モータ装置50によって駆動されるタイヤ45と、を備えたものである。
(モータ装置)
モータ装置50は、いわゆるアウターロータ型のブラシレスモータ43(請求項の「電動モータ」に相当)と、2つの駆動輪ユニット41,42の間に設けられた第2カバー76(請求項の「カバー」に相当)と、第2カバー76に取り付けられた本体部80aを有する回転検出部80と、を備えている。
モータ装置50は、いわゆるアウターロータ型のブラシレスモータ43(請求項の「電動モータ」に相当)と、2つの駆動輪ユニット41,42の間に設けられた第2カバー76(請求項の「カバー」に相当)と、第2カバー76に取り付けられた本体部80aを有する回転検出部80と、を備えている。
(ブラシレスモータ)
ブラシレスモータ43のステータ46が、ステータホルダ47を介して操舵軸3の角軸部3cに取り付けられている。
ステータホルダ47は、軸方向が操舵軸3に対して直交するように配置される筒部48を備えている。筒部48は、操舵軸3の角軸部3cからこの角軸部3cの径方向外側に向かって延びている。
以下の説明では、駆動輪ユニット41,42の説明において、筒部48の軸方向を単に「軸方向」、筒部48の径方向を単に「径方向」、筒部48の周方向を単に「周方向」と称して説明する。
ブラシレスモータ43のステータ46が、ステータホルダ47を介して操舵軸3の角軸部3cに取り付けられている。
ステータホルダ47は、軸方向が操舵軸3に対して直交するように配置される筒部48を備えている。筒部48は、操舵軸3の角軸部3cからこの角軸部3cの径方向外側に向かって延びている。
以下の説明では、駆動輪ユニット41,42の説明において、筒部48の軸方向を単に「軸方向」、筒部48の径方向を単に「径方向」、筒部48の周方向を単に「周方向」と称して説明する。
角軸部3cには、2つの駆動輪ユニット41,42の対向方向及び上下方向に直交する方向に開口する軸側貫通孔53が形成されている。軸側貫通孔53には、不図示の支持ピンが通されている。支持ピンは、筒部48の角軸部3c側の端部に設けられた不図示のブラケット部に取り付けられている。これにより、角軸部3cに、筒部48が支持ピンを中心にして回動可能に取り付けられる。
筒部48には、角軸部3cとは反対側端の周縁に、外フランジ部55が一体成形されている。この外フランジ部55の先端面55aに、ステータ46がボルトによって締結固定されている。ステータ46は、円環状に形成されたステータコア56と、このステータコア56の外周面から放射状に突設された複数のティース57とが一体成形されたものである。
ステータコア56が、外フランジ部55に締結固定されている。一方、ティース57には、インシュレータ58が装着されている。このインシュレータ58の上からコイル59が巻回されている。コイル59は、ステータ46の操舵軸3側に配置されている給電部70を介し、ステータ46における角軸部3c側の内側側面に配設された不図示の駆動制御基板に接続されている。コイル59には、給電部70から給電が行われる。駆動制御基板の正極側リード線及び負極側リード線には、それぞれスリップリング機構8から引き出されている正極側供給線の他端及び負極側供給線の他端が接続されている。
筒部48の内周面には、軸方向両端にそれぞれ軸受60a,60bが設けられている。これら軸受60a,60bを介してロータ44の回転軸61(請求項の「車軸」に相当)が回転自在に支持されている。回転軸61は、軸受60a,60bに回転自在に支持されている軸本体61aと、この軸本体61aからステータ46側に向かって延出し、軸本体61aよりも段差により拡径形成された拡径部61bとにより構成されている。
拡径部61bの外周面には、円筒状に形成されたアタッチメント62が嵌合固定されている。アタッチメント62の外径は、ステータ46のステータコア56の内径よりもやや小さくなる程度に設定されている。これにより、アタッチメント62は、ステータ46と干渉することなく回転する。
拡径部61bの外周面には、円筒状に形成されたアタッチメント62が嵌合固定されている。アタッチメント62の外径は、ステータ46のステータコア56の内径よりもやや小さくなる程度に設定されている。これにより、アタッチメント62は、ステータ46と干渉することなく回転する。
図3は、フライホイール64の斜視図である。
アタッチメント62の軸方向外側端の外周縁には、径方向外側に向かって延出する取付フランジ63が一体成形されている。この取付フランジ63に、ロータ44を構成するフライホイール64(請求項の「ロータヨーク」に相当)が取り付けられている。フライホイール64は有底筒状に形成されている(図3参照)。
アタッチメント62の軸方向外側端の外周縁には、径方向外側に向かって延出する取付フランジ63が一体成形されている。この取付フランジ63に、ロータ44を構成するフライホイール64(請求項の「ロータヨーク」に相当)が取り付けられている。フライホイール64は有底筒状に形成されている(図3参照)。
(フライホイール)
図2、図3に示すように、フライホイール64は、軸方向で操舵軸3とは反対側からステータ46を覆っている。より具体的には、フライホイール64の底面64aが取付フランジ63に取付られ、フライホイール64の周壁64bはステータ46の外周を覆っている。フライホイール64は、ステータ46に対して回転自在に設けられている。周壁64bにおける内周面のステータ46に対応する位置に、複数のマグネット65が周方向に磁極が順番となるように設けられている。
図2、図3に示すように、フライホイール64は、軸方向で操舵軸3とは反対側からステータ46を覆っている。より具体的には、フライホイール64の底面64aが取付フランジ63に取付られ、フライホイール64の周壁64bはステータ46の外周を覆っている。フライホイール64は、ステータ46に対して回転自在に設けられている。周壁64bにおける内周面のステータ46に対応する位置に、複数のマグネット65が周方向に磁極が順番となるように設けられている。
フライホイール64のホイール開口端部64c(請求項の「開口端部」に相当)には、後述するセンサ部82から出射される光のホイール開口端部64cへの反射を変化させるスケール66が形成されている。スケール66は、ホイール開口端部64cから軸方向に突出する複数の突起部66aと、複数の突起部66aの間に形成されるスリット66bと、から構成されている。複数の突起部66aは、周方向に等間隔に配置されている。この結果、複数のスリット66bも周方向に等間隔に配置される。スリット66bの幅は、複数の突起部66aの個数や幅を変更することにより製品毎に適宜設計可能である。
また、フライホイール64の外周面には、タイヤ45が設けられている。
また、フライホイール64の外周面には、タイヤ45が設けられている。
(第2カバー)
図1、図2に示すように、この他に、各駆動輪ユニット41,42には、フライホイール64のタイヤ45よりも操舵軸3側の全体を覆う第2カバー76が設けられている。第2カバー76は、フライホイール64と同軸上に配置される円筒状の円筒カバー77と、円筒カバー77の外周面のうち上方に面する部位に設けられる直方体カバー78と、を備えている。
図1、図2に示すように、この他に、各駆動輪ユニット41,42には、フライホイール64のタイヤ45よりも操舵軸3側の全体を覆う第2カバー76が設けられている。第2カバー76は、フライホイール64と同軸上に配置される円筒状の円筒カバー77と、円筒カバー77の外周面のうち上方に面する部位に設けられる直方体カバー78と、を備えている。
図4は、第2カバーの斜視図である。
図4に示すように、直方体カバー78は、円筒カバー77の外周面から上方に突出している。直方体カバー78は、円筒カバー77の軸方向に長い直方体状に形成されている。直方体カバー78の長手方向の中心は、上下方向から見て、円筒カバー77の軸方向の中心に一致している。直方体カバー78は、円筒カバー77よりも上方に設けられ、水平面に沿う天板部78cと、天板部78cの長手方向両側の端縁から下方に延出する取付壁部78bと、天板部78cの短手方向両側の端縁から下方に延出する前後壁部78dとによって構成されている。
天板部78cには、上下方向に開口され、操舵軸3(図2参照)が挿通される開口部78aが設けられている。
図4に示すように、直方体カバー78は、円筒カバー77の外周面から上方に突出している。直方体カバー78は、円筒カバー77の軸方向に長い直方体状に形成されている。直方体カバー78の長手方向の中心は、上下方向から見て、円筒カバー77の軸方向の中心に一致している。直方体カバー78は、円筒カバー77よりも上方に設けられ、水平面に沿う天板部78cと、天板部78cの長手方向両側の端縁から下方に延出する取付壁部78bと、天板部78cの短手方向両側の端縁から下方に延出する前後壁部78dとによって構成されている。
天板部78cには、上下方向に開口され、操舵軸3(図2参照)が挿通される開口部78aが設けられている。
取付壁部78bの下端部には、第1切欠き部78eが形成されている。第1切欠き部78eが形成されることにより、取付壁部78bは、軸方向から見て下方に開口するU字状に形成された形となる。すなわち、第1切欠き部78eは、取付壁部78bの下端からこの下端に直交するように切り欠かれた一対の内側辺78e2と、一対の内側辺78e2の下端とは反対側の端同士を連結する上端辺78e1と、を有する。
円筒カバー77は、一対のフライホイール64のホイール開口端部64cを径方向外側から覆っている。
円筒カバー77のうち、第1切欠き部78eに対応する部分には、第2切欠き部77aが形成されている。第2切欠き部77aは、円筒カバー77を上下方向に貫通するように形成されている。第2切欠き部77aは、第1切欠き部78eの一対の内側辺78e2にそれぞれ接続する一対の内側辺77a2と、一対の内側辺77a2の第1切欠き部78eとは反対側の端同士を連結する端辺77a1と、を有している。内側辺77a2は、軸方向に延びている。端辺77a1は、軸方向に直交する方向に延びている。第2切欠き部77aは、第1切欠き部78eとともに、取付用開口部79を形成している。
円筒カバー77のうち、第1切欠き部78eに対応する部分には、第2切欠き部77aが形成されている。第2切欠き部77aは、円筒カバー77を上下方向に貫通するように形成されている。第2切欠き部77aは、第1切欠き部78eの一対の内側辺78e2にそれぞれ接続する一対の内側辺77a2と、一対の内側辺77a2の第1切欠き部78eとは反対側の端同士を連結する端辺77a1と、を有している。内側辺77a2は、軸方向に延びている。端辺77a1は、軸方向に直交する方向に延びている。第2切欠き部77aは、第1切欠き部78eとともに、取付用開口部79を形成している。
上述した第2カバー76は、直方体カバー78の短手方向の中心線に沿う平面で、前側カバー76aと、後側カバー76bとに2分割されている。前側カバー76aと後側カバー76bとは、前後方向で互いに対称な形状である。図1、図2に示すように、第2カバー76は、前側カバー76aと後側カバー76bとで、回転軸61と一対のフライホイール64のホイール開口端部64cとを前後方向から挟み込むように組み付けられる。第2カバー76を組み付けることにより、駆動輪ユニット41,42の内部への水や塵埃の侵入が抑制される。
尚、ここでは第1駆動輪ユニット41の構成の1つとして第2カバー76を説明したが、第2カバー76は、第2駆動輪ユニット42の構成でもある。
尚、ここでは第1駆動輪ユニット41の構成の1つとして第2カバー76を説明したが、第2カバー76は、第2駆動輪ユニット42の構成でもある。
(回転検出部)
図5は、図2のV部における拡大縦断面図である。
図1から図5に示すように、取付用開口部79の内側には、回転検出部80の本体部80aが配置されている。回転検出部80は、反射型の光学式エンコーダである。回転検出部80は、本体部80aと、フライホイール64に設けられたスケール66とから構成されている。本体部80aは、ブラシレスモータ43のロータ44よりも径方向外側に設けられている。本体部80aは、直方体カバー78の取付壁部78bに取り付けられた制御部83と、制御部83に実装されたセンサ部82と、を備えている。
図5は、図2のV部における拡大縦断面図である。
図1から図5に示すように、取付用開口部79の内側には、回転検出部80の本体部80aが配置されている。回転検出部80は、反射型の光学式エンコーダである。回転検出部80は、本体部80aと、フライホイール64に設けられたスケール66とから構成されている。本体部80aは、ブラシレスモータ43のロータ44よりも径方向外側に設けられている。本体部80aは、直方体カバー78の取付壁部78bに取り付けられた制御部83と、制御部83に実装されたセンサ部82と、を備えている。
(制御部)
制御部83は、センサ部82の検出結果に基づいてロータ44の回転位置を判断する。制御部83は、軸方向から見て前後方向に長い長方形状の制御基板である。制御部83の前後両端部は、それぞれ前側カバー76aの取付壁部78bと後側カバー76bの取付壁部78bとに不図示のボルトにより固定されている。制御部83の上端部は、円筒カバー77よりも径方向外側に位置している。制御部83の下端部は、円筒カバー77よりも径方向内側に位置している。制御部83の下端部のうちタイヤ45側の表面に、センサ部82が設けられている。
制御部83は、センサ部82の検出結果に基づいてロータ44の回転位置を判断する。制御部83は、軸方向から見て前後方向に長い長方形状の制御基板である。制御部83の前後両端部は、それぞれ前側カバー76aの取付壁部78bと後側カバー76bの取付壁部78bとに不図示のボルトにより固定されている。制御部83の上端部は、円筒カバー77よりも径方向外側に位置している。制御部83の下端部は、円筒カバー77よりも径方向内側に位置している。制御部83の下端部のうちタイヤ45側の表面に、センサ部82が設けられている。
(センサ部)
センサ部82は、フライホイール64の回転を検出し、検出結果を信号として出力する。センサ部82は、制御部83から軸方向で直方体カバー78の取付壁部78bとは反対側に突出するように設けられている。
ここで、直方体カバー78の第1切欠き部78eの上端辺78e1と、円筒カバー77の第2切欠き部77aの端辺77a1と、の距離を取付用開口部79の開口寸法Lとしたとき、制御部83の厚さにセンサ部82の突出高さを加算した値は、取付用開口部79の開口寸法Lよりも小さい。このため、前側カバー76aと、後側カバー76bとを組み付けて第2カバー76を形成した後に、取付用開口部79を介して円筒カバー77の外側から円筒カバー77の内側にセンサ部82を挿入できる。よって、第2カバー76を形成した後に、第2カバー76に回転検出部80を組み付けることができる。回転検出部80の組み付けが完了すると、センサ部82が円筒カバー77によって径方向外側から覆われた状態となる。
センサ部82は、フライホイール64の回転を検出し、検出結果を信号として出力する。センサ部82は、制御部83から軸方向で直方体カバー78の取付壁部78bとは反対側に突出するように設けられている。
ここで、直方体カバー78の第1切欠き部78eの上端辺78e1と、円筒カバー77の第2切欠き部77aの端辺77a1と、の距離を取付用開口部79の開口寸法Lとしたとき、制御部83の厚さにセンサ部82の突出高さを加算した値は、取付用開口部79の開口寸法Lよりも小さい。このため、前側カバー76aと、後側カバー76bとを組み付けて第2カバー76を形成した後に、取付用開口部79を介して円筒カバー77の外側から円筒カバー77の内側にセンサ部82を挿入できる。よって、第2カバー76を形成した後に、第2カバー76に回転検出部80を組み付けることができる。回転検出部80の組み付けが完了すると、センサ部82が円筒カバー77によって径方向外側から覆われた状態となる。
センサ部82は、フライホイール64のホイール開口端部64cに径方向且つ上下方向で対向する位置に配置されている。センサ部82は、受発光を行う光学式である。
すなわち、センサ部82は、回転するスケール66に向けて光を出射する発光素子84と、スケール66の突起部66aによって反射された光を受光する受光素子85と、を備えている。発光素子84は、例えばLED(Leight Emitting Diode)である。受光素子85は、例えばフォトトランジスタである。発光素子84と受光素子85とは、周方向に隣り合っている。受光素子85は、突起部66aで反射された光を断続的に受光し、パルス信号を出力する。
このような構成のもと、外部電源からの電流がスリップリング機構8を介して各駆動輪ユニット41,42の駆動制御基板(不図示)に供給される。さらに、駆動制御基板により電流の供給制御が行われ、この制御された電流がステータ46上に設けられた給電部70を介して各コイル59に供給される。すると、ステータ46の各ティース57に磁界が発生し、フライホイール64に設けられたマグネット65との間で磁気的な吸引力や反発力が生じる。これにより、フライホイール64が回転し、差動式キャスタ1が走行する。
尚、差動式キャスタ1の走行方向を変える方法としては、第1駆動輪ユニット41のタイヤ45の回転速度と、第2駆動輪ユニット42のタイヤ45の回転速度とを変える方法や、第1駆動輪ユニット41のタイヤ45と第2駆動輪ユニット42のタイヤ45との回転方向を逆方向とする方法がある。
(ロータの回転位置の検出)
続いて、反射型の回転検出部80を用いたロータ44の回転位置の検出について説明する。
差動式キャスタ1の駆動中において、ロータ44が回転しているため、センサ部82の発光素子84から出射された光は、スケール66の突起部66aに遮られる場合と、スリット66bを通過する場合と、を交互に繰りかえす。これにより、突起部66aによって反射を反射された光が、断続的に受光素子85に入射する。受光素子85に断続的に入射した光が検出されることにより、パルス信号が出力される。制御部83は、このパルス信号に基づいてロータ44の回転位置を判断する。このようにして、ロータ44の回転位置の検出が完了する。
続いて、反射型の回転検出部80を用いたロータ44の回転位置の検出について説明する。
差動式キャスタ1の駆動中において、ロータ44が回転しているため、センサ部82の発光素子84から出射された光は、スケール66の突起部66aに遮られる場合と、スリット66bを通過する場合と、を交互に繰りかえす。これにより、突起部66aによって反射を反射された光が、断続的に受光素子85に入射する。受光素子85に断続的に入射した光が検出されることにより、パルス信号が出力される。制御部83は、このパルス信号に基づいてロータ44の回転位置を判断する。このようにして、ロータ44の回転位置の検出が完了する。
ここで、単位時間あたりのパルス信号の周期は、突起部66a(被検出部)の個数が増えるに従い短くなる。このため、制御部83がパルス信号に基づいてロータ44の回転位置を判断することは、パルス信号を検出することにより受光素子85と対向する位置を通過した突起部66aを検出するのと同等である。
このようにして得られた各駆動輪ユニット41,42のロータ44の回転位置に基づいて、第1駆動輪ユニット41のタイヤ45の回転速度と、第2駆動輪ユニット42のタイヤ45の回転速度とが制御される。これにより、差動式キャスタ1を任意の方向に正確に走行させることが可能となる。
上述した本実施形態では、センサ部82は、フライホイール64のホイール開口端部64cに径方向で対向する位置に配置されている。これにより、フライホイール64のホイール開口端部64cにセンサ部82により検出される突起部66aを設けることができる。この突起部66aは、磁気式エンコーダとは異なり、例えばブラシレスモータ43の極数によらず任意の数だけ設けることができる。ここで、単位時間あたりのパルス信号の周期は、突起部66a(被検出部)の個数が増えるに従い短くなる。すなわち、突起部66aの個数が多い程、回転検出部80の検出精度が向上するものである。この突起部66aの個数を増やすことで、ロータ44が1回転する間にセンサ部82によって検出されるパルス信号の個数を増加できる。したがって、回転検出部80の検出精度を向上できる。
また、回転検出部80の検出精度を向上することで、差動式キャスタ1における効率的運用に寄与することができる。このため、国連が主導する持続可能な開発目標(SDGs)の目標7「全ての人々の、安価かつ信頼できる持続可能な近代的エネルギーへのアクセスを確保する」、及び目標9「強靭(レジリエント)なインフラ構築、包摂的かつ持続可能な産業化の促進及びイノベーションの促進を図る」に貢献することが可能となる。
また、フライホイール64の周長は十分に長いので、被検出部である突起部66aの個数を十分に多くできる。この分、回転検出部80によるロータ44の回転位置の検出精度を向上できる。
ここで、フライホイール64のホイール開口端部64cにセンサ部82を設けると、外界にこのセンサ部82が露出されやすくなる。このため、塵埃等の影響を受けてセンサ部82が故障しやすくなる可能性がある。しかしながら、上記構成では、モータ装置50は、フライホイール64のホイール開口端部64cをセンサ部82の径方向外側から覆う第2カバー76を備える。このため、第2カバー76によってセンサ部82が径方向外側から覆われる。これにより、外界にセンサ部82が露出されることを抑制し、塵埃等の外的要因からセンサ部82を保護できる。したがって、外的要因によって回転検出部80の検出精度が低下することを抑制できる。
センサ部82は、フライホイール64のホイール開口端部64cに径方向で対向する位置に配置されている。
上記構成では、フライホイール64の軸方向外側にセンサ部82を設ける場合と比較して、モータ装置50を軸方向に小型化できる。これにより、一対のモータ装置50を連結する回転軸61を短軸化できる。
上記構成では、フライホイール64の軸方向外側にセンサ部82を設ける場合と比較して、モータ装置50を軸方向に小型化できる。これにより、一対のモータ装置50を連結する回転軸61を短軸化できる。
センサ部82は、受発光を行う光学式であり、ホイール開口端部64cには、センサ部82から出射される光のホイール開口端部64cへの反射を変化させるスケール66が形成されている。
光学式の回転検出部80の検出精度は、スケール66のスリット66b間隔という物理的な寸法によって決まる。また、フライホイール64のホイール開口端部64cは十分な周長を有しているので、複数のスリット66bを形成できる。このため、上記構成では、スリット66b間隔を狭めたり、多くのスリット66bを形成したりするだけで回転検出部80の検出精度を向上できる。
光学式の回転検出部80の検出精度は、スケール66のスリット66b間隔という物理的な寸法によって決まる。また、フライホイール64のホイール開口端部64cは十分な周長を有しているので、複数のスリット66bを形成できる。このため、上記構成では、スリット66b間隔を狭めたり、多くのスリット66bを形成したりするだけで回転検出部80の検出精度を向上できる。
また、第2カバー76によって光学式のセンサ部82が径方向外側から覆われているので、外部光によってセンサ部82が誤認識することを抑制できる。回転検出部80の検出精度を向上できる。
また、第2カバー76によってフライホイール64のホイール開口端部64cがセンサ部82の径方向外側から覆われているので、ホイール開口端部64cに形成されたスケール66も径方向外側から覆われる。これにより、フライホイール64の回転中に、例えば差動式キャスタ1を備えた電動車いすの使用者がスケール66に触れてしまうことを防止できる。
また、第2カバー76によってフライホイール64のホイール開口端部64cがセンサ部82の径方向外側から覆われているので、ホイール開口端部64cに形成されたスケール66も径方向外側から覆われる。これにより、フライホイール64の回転中に、例えば差動式キャスタ1を備えた電動車いすの使用者がスケール66に触れてしまうことを防止できる。
また、光学式のセンサ部82は周辺の磁界の影響を受けないため、上記構成では駆動用のマグネット65の磁界によってセンサ部82の検出精度が低下してしまうことを防止できる。
また、センサ部82が磁束の変化を利用する磁気式である場合と異なり、上記構成ではセンサマグネットを設ける必要がない。このため、上記構成ではセンサマグネットに金属ゴミや砂鉄等が付着することがないので、検出精度の低下を抑制できる。加えて、センサマグネットに金属ゴミや砂鉄等が付着することを防止するための機構を別途設ける必要がないので、簡易な構成でモータ装置50を製造できる。
また、上記構成では、センサ部82が接触式である場合と異なり、パルス信号の検出の度に物理的な接触が発生しない。このため、センサ部82が接触式である場合と比較して、センサ部82の交換頻度を少なくできる。
また、センサ部82が磁束の変化を利用する磁気式である場合と異なり、上記構成ではセンサマグネットを設ける必要がない。このため、上記構成ではセンサマグネットに金属ゴミや砂鉄等が付着することがないので、検出精度の低下を抑制できる。加えて、センサマグネットに金属ゴミや砂鉄等が付着することを防止するための機構を別途設ける必要がないので、簡易な構成でモータ装置50を製造できる。
また、上記構成では、センサ部82が接触式である場合と異なり、パルス信号の検出の度に物理的な接触が発生しない。このため、センサ部82が接触式である場合と比較して、センサ部82の交換頻度を少なくできる。
本体部80aの制御部83の上端部は、取付用開口部79を通じて円筒カバー77よりも径方向外側に突出している。
上記構成では、第2カバー76の前側カバー76aと後側カバー76bとを前後方向から組み付けた後に、本体部80aを第2カバー76の直方体カバー78に容易に固定できる。これにより、組付性を向上できる。
上記構成では、第2カバー76の前側カバー76aと後側カバー76bとを前後方向から組み付けた後に、本体部80aを第2カバー76の直方体カバー78に容易に固定できる。これにより、組付性を向上できる。
差動式キャスタ1は、モータ装置50を備えているので、回転検出部80の検出精度を向上できる。
また、回転検出部80の検出精度を向上できるので、モータ装置50の回転を高精度で制御できる。したがって、一対のモータ装置50の間で回転数を同じにできるので、差動式キャスタ1の直進安定性を向上できる。
また、回転検出部80の検出精度を向上できるので、モータ装置50の回転を高精度で制御できる。したがって、一対のモータ装置50の間で回転数を同じにできるので、差動式キャスタ1の直進安定性を向上できる。
上述した第1実施形態では、取付用開口部79は、第1切欠き部78eと、第2切欠き部77aとによって形成されているとしたが、これに限られない。取付壁部78bの下端部には第1切欠き部78eが形成されておらず、取付用開口部79は、取付壁部78bの下端と第2切欠き部77aとによって形成されていてもよい。この場合、第2切欠き部77aと取付壁部78bの下端部とは、同じ高さに位置する。この場合、第2切欠き部77aの端辺77a1と、取付壁部78bの下端部と距離が、開口寸法Lとなる。この場合、第2切欠き部77aは、上述した第1実施形態よりも上下方向の開口面積が大きくなっている。このため、前側カバー76aと後側カバー76bとを組み付けて第2カバー76を形成した後に、取付用開口部79を介して円筒カバー77の外側から円筒カバー77の内側にセンサ部82を容易に配置することができる。よって、第2カバー76を形成した後に、第2カバー76に回転検出部80を容易に組み付けることができる。
(第2実施形態)
続いて、図6、図7に基づいて本発明の第2実施形態を説明する。尚、第2実施形態の構成のうち、第1実施形態と同様の構成については、同一の符号を付しその説明を適宜省略する。
続いて、図6、図7に基づいて本発明の第2実施形態を説明する。尚、第2実施形態の構成のうち、第1実施形態と同様の構成については、同一の符号を付しその説明を適宜省略する。
図6は、フライホイール64の斜視図である。図7は、差動式キャスタ1の拡大縦断面図である。図7は、第1実施形態の図5の断面図に相当する。
図6、7に示すように、第2実施形態では、第1実施形態と異なり、回転検出部80が透過型の光学式エンコーダである。
図6、7に示すように、第2実施形態では、第1実施形態と異なり、回転検出部80が透過型の光学式エンコーダである。
(フライホイール)
フライホイール64の突起部66aは、ホイール開口端部64cから径方向外側に突出している。すなわち、複数の突起部66aと複数のスリット66bとから構成されるスケール66は、ホイール開口端部64cの径方向外側に設けられている。スケール66は、センサ部82から出射される光のホイール開口端部64cへの透過を変化させる。
フライホイール64の突起部66aは、ホイール開口端部64cから径方向外側に突出している。すなわち、複数の突起部66aと複数のスリット66bとから構成されるスケール66は、ホイール開口端部64cの径方向外側に設けられている。スケール66は、センサ部82から出射される光のホイール開口端部64cへの透過を変化させる。
(第2カバー)
第2カバー76に形成された取付用開口部79は、円筒カバー77の第2切欠き部77aと直方体カバー78の取付壁部78bの下端部とによって形成されている。第2切欠き部77aと側壁部77bの下端部とは、同じ高さに位置する。第2切欠き部77aの端辺77a1と、側壁部77bの下端部と距離が、開口寸法Lとなる。
第2カバー76に形成された取付用開口部79は、円筒カバー77の第2切欠き部77aと直方体カバー78の取付壁部78bの下端部とによって形成されている。第2切欠き部77aと側壁部77bの下端部とは、同じ高さに位置する。第2切欠き部77aの端辺77a1と、側壁部77bの下端部と距離が、開口寸法Lとなる。
(回転検出部)
回転検出部80の本体部80aは、制御部83及びセンサ部82を内部に有する樹脂製の取付体81を備えている。取付体81は、正面視で、フライホイール64の径方向内側かつ下方に向けて開口するU字状に形成されている。取付体81は、一対の開口端部81aで、フライホイール64のスケール66を軸方向で挟み込んでいる。
制御部83は、取付体81の上端部の内部に設けられている。取付体81における一対の開口端部81aのうち、操舵軸3側の開口端部81aには、発光素子84が設けられ、タイヤ45側の開口端部81aには、受光素子85が設けられている。
回転検出部80の本体部80aは、制御部83及びセンサ部82を内部に有する樹脂製の取付体81を備えている。取付体81は、正面視で、フライホイール64の径方向内側かつ下方に向けて開口するU字状に形成されている。取付体81は、一対の開口端部81aで、フライホイール64のスケール66を軸方向で挟み込んでいる。
制御部83は、取付体81の上端部の内部に設けられている。取付体81における一対の開口端部81aのうち、操舵軸3側の開口端部81aには、発光素子84が設けられ、タイヤ45側の開口端部81aには、受光素子85が設けられている。
(ロータの回転位置の検出)
続いて、透過型の回転検出部80を用いたロータ44の回転位置の検出について説明する。
差動式キャスタ1の駆動中において、ロータ44が回転しているため、センサ部82の発光素子84から出射された光は、スケール66の突起部66aに遮られる場合と、スリット66bを通過する場合と、を交互に繰りかえす。これにより、スリット66bを通過してスケール66を透過した光が、断続的に受光素子85に入射する。受光素子85に断続的に入射した光が検出されることにより、パルス信号が出力される。制御部83は、このパルス信号に基づいてロータ44の回転位置を判断する。このようにして、ロータ44の回転位置の検出が完了する。
続いて、透過型の回転検出部80を用いたロータ44の回転位置の検出について説明する。
差動式キャスタ1の駆動中において、ロータ44が回転しているため、センサ部82の発光素子84から出射された光は、スケール66の突起部66aに遮られる場合と、スリット66bを通過する場合と、を交互に繰りかえす。これにより、スリット66bを通過してスケール66を透過した光が、断続的に受光素子85に入射する。受光素子85に断続的に入射した光が検出されることにより、パルス信号が出力される。制御部83は、このパルス信号に基づいてロータ44の回転位置を判断する。このようにして、ロータ44の回転位置の検出が完了する。
ここで、単位時間あたりのパルス信号の周期は、スリット66b(被検出部)の個数が増えるに従い短くなる。このため、制御部83がパルス信号に基づいてロータ44の回転位置を判断することは、パルス信号を検出することにより受光素子85と対向する位置を通過したスリット66bを検出するのと同等である。
上述した第2実施形態では、回転検出部80として、反射型の光学式エンコーダではなく、透過型の光学式エンコーダを搭載している。これにより、上述した第1実施形態の効果を発揮しつつ、光学式エンコーダを選択できるので、差動式キャスタ1の選択肢を増やすことができる。
上述の第2実施形態では、取付体81は、正面視で、フライホイール64の径方向内側かつ下方に向けて開口するU字状に形成されているとしたが、これに限られない。取付体81は、正面視で、フライホイール64の軸方向でタイヤ45側に開口するU字状に形成されていてもよい。この場合、フライホイール64の突起部66aは、ホイール開口端部64cから軸方向で操舵軸3側に突出し、取付体81の一対の開口端部81aは、スケール66を径方向で挟み込む。
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、及びその他の変更が可能である。本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。
上述の各実施形態では、本願の電動キャスタは、2つの駆動輪ユニット41,42を備える差動式キャスタ1であるとしたが、これに限られない。本願の電動キャスタは、1つの駆動輪ユニットを備える1輪の電動キャスタであってもよい。本願の電動キャスタが備える駆動輪ユニットの個数は、適宜変更可能である。
上述の各実施形態では、回転検出部80の本体部80aのうち、センサ部82が設けられている下端部のみが第2カバー76に覆われているとしたが、これに限られない。本体部80aの全体が第2カバー76に覆われていてもよい。
上述の各実施形態では、直方体カバー78は、円筒カバー77の外周面のうち上方に面する部位に設けられるとしたが、これに限られない。直方体カバー78の位置は、回転検出部80の本体部80aを取り付けられれば、円筒カバー77の外周面上で適宜選択可能である。
上述の各実施形態では、センサ部82は、フライホイール64のホイール開口端部64cに径方向で対向するとしたが、これに限られず、ホイール開口端部64cに軸方向で対向していてもよい。
上述の各実施形態では、回転検出部80は、光学式エンコーダであるとしたが、これに限られず、回転検出部80として磁気式エンコーダや接触式センサを採用してもよい。
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上述した実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上述した各変形例を適宜組み合わせても構わない。
1…差動式キャスタ(電動キャスタ)、2…取付板、3…操舵軸、3a…軸本体、3b…縮径部、3c…角軸部、3d…第1部位、3e…第2部位、4a…軸受、4b…軸受、5…段差面、8…スリップリング機構、9…正極側給電部、10…負極側給電部、11…正極側回転端子、11a…インシュレータリング、11b…電極部、12…正極側ホルダステー、12a…開口部、13…台座、14…正極側ブラシホルダ、15…正極側ブラシ、16…負極側回転端子、16a…インシュレータリング、16b…電極部、17…負極側ホルダステー、18…負極側ブラシホルダ、19…負極側ブラシ、28…第1カバー、28b…開口部、29…外フランジ部、30…受入溝、30a…Oリング溝、31…Oリング、41…第1駆動輪ユニット、42…第2駆動輪ユニット、43…ブラシレスモータ(電動モータ)、44…ロータ、45…タイヤ(駆動輪)、46…ステータ、47…ステータホルダ、48…筒部、50…モータ装置、53…軸側貫通孔、55…外フランジ部、55a…先端面、56…ステータコア、57…ティース、58…インシュレータ、59…コイル、60a…軸受、60b…軸受、61…回転軸、61a…軸本体、61b…拡径部、62…アタッチメント、63…取付フランジ、64…フライホイール(ロータヨーク)、64a…底面、64b…周壁、64c…ホイール開口端部(開口端部)、65…マグネット、66…スケール、66a…突起部、66b…スリット、70…給電部、76…第2カバー、77…円筒カバー、77a…第2切欠き部、77a1…端辺、78…直方体カバー、78a…開口部、78b…取付壁部、78c…天板部、78d…前後壁部、78e…第1切欠き部、78e1…上端辺、79…取付用開口部、80…回転検出部、80a…本体部、81…取付体、81a…開口端部、82…センサ部、83…制御部、84…発光素子、85…受光素子、101…車体
Claims (4)
- 電動モータと、
前記電動モータにおけるロータの回転位置を検出する回転検出部と、
を備え、
前記電動モータは、
給電が行われるコイルが巻回されたステータと、
前記ステータを軸方向一方から覆い、前記ステータに対して回転自在に設けられた有底筒状のロータヨークと、
を備え、
前記回転検出部は、
前記ロータヨークの回転を検出し、検出結果を信号として出力するセンサ部と、
前記センサ部の検出結果に基づいて、前記ロータの回転位置を判断する制御部と、
を備え、
前記センサ部は、前記ロータヨークの開口端部に径方向で対向する位置及び軸方向で対向する位置のいずれかに配置されており、
前記ロータヨークの前記開口端部を前記センサ部の径方向外側から覆うカバーを備えることを特徴とするモータ装置。 - 前記センサ部は、前記開口端部に径方向で対向する位置に配置されていることを特徴とする請求項1に記載のモータ装置。
- 前記センサ部は、受発光を行う光学式であり、
前記開口端部には、前記センサ部から出射される光の前記開口端部への透過又は反射を変化させるスケールが形成されていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のモータ装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のモータ装置と、
車体に設けられ、前記モータ装置によって駆動される駆動輪と、
を備えることを特徴とする電動キャスタ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021126729A JP2023021692A (ja) | 2021-08-02 | 2021-08-02 | モータ装置及び電動キャスタ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2021126729A JP2023021692A (ja) | 2021-08-02 | 2021-08-02 | モータ装置及び電動キャスタ |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2023021692A true JP2023021692A (ja) | 2023-02-14 |
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ID=85201330
Family Applications (1)
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JP2021126729A Pending JP2023021692A (ja) | 2021-08-02 | 2021-08-02 | モータ装置及び電動キャスタ |
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JP (1) | JP2023021692A (ja) |
-
2021
- 2021-08-02 JP JP2021126729A patent/JP2023021692A/ja active Pending
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