JP2023021693A - 電動キャスタ - Google Patents

Abstract

【課題】回転位置検出装置における検出精度の悪化を抑制できる電動キャスタを提供する。【解決手段】車体１０１に取り付けられる取付板２と、取付板２に回転自在に支持される操舵軸９を有する駆動輪ユニット１１，１２と、操舵軸９に設けられるセンサマグネット３２を有し、操舵軸９の回転位置を検出する回転位置検出装置４と、車体１０１に設けられた電源の電力を駆動輪ユニット１１，１２に非接触で供給する無線給電装置５と、を備える。回転位置検出装置４と無線給電装置５との間に、取付板２の少なくとも一部が介在されている。【選択図】図２

Description

本発明は、電動キャスタに関する。

例えば、搬送車や車いす等の車体に取り付け、搬送車や車いすを自走可能とする電動キャスタが知られている。この種の電動キャスタの中には、差動式キャスタがある。差動式キャスタは、車体に鉛直軸を中心に回転可能に支持された操舵軸と、操舵軸の下端に設けられ、水平軸を中心に回転可能に支持された一対の駆動輪と、を備える。

駆動軸の上端には、回転位置検出装置が設けられている。回転位置検出装置としては、例えば磁気式が用いられる。磁気式の回転位置検出装置は、操舵軸に設けられたセンサマグネットと、車体に設けられセンサマグネットの磁束の変化を検出するセンサ基板と、を備える。このような回転位置検出装置の検出結果に基づいて、各駆動輪に内蔵された電動モータの駆動制御が行われる。各駆動輪は、独立して駆動される。

また、差動式キャスタの電動モータには、車体等に設けられた電源（バッテリ）から電力を供給する必要がある。この際、電源と、電動モータとを電力供給線により接続すると、操舵軸の同一方向への連続回転により電力供給線が捩じれたり、操舵軸に絡まったりする可能性がある。このような電力供給線の捩じれや絡まりを防止するために、さまざまな技術が提案されている。

例えば、操舵軸に回転端子を設けるとともに、車体に回転端子の外周面に摺接される摺接端子を設けた技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。回転端子は、操舵軸と一体となって回転される。回転端子に、電動モータが電気的に接続されている。一方、摺接端子は、電源に電気的に接続されている。このように構成することで、電源の電力が、摺接端子及び回転端子を介して電動モータに供給される。電源から電動モータに至るまで一本の電力供給線で接続されないので、電力供給線の捩じれや絡まりを防止できる。

ここで、上述の構造では、回転端子に摺接端子を摺接させる分、回転端子や摺接端子の摩耗によって製品寿命を延命化できない。また、回転端子に対する摺接端子の摺接抵抗により、微弱電流による通電が困難である。さらに、回転端子や摺接端子を設ける分、装置全体として大型化してしまう可能性があった。
このため、回転端子や摺接端子に代えて、無線給電装置を採用することが考えられる。無線給電装置としては、例えば送電コイルと、送電コイルに対向配置された受電コイルと、を備えるものがある。このような構成もと、送電コイルと受電コイルとの間で発生する誘導電流を利用することにより、これら送電コイルと受電コイルとの間で電力伝送が行われる。

特開２０１２－７４１３９号公報

しかしながら、単純に無線給電装置を用いて電力伝送を行おうとすると、送電コイルや受電コイルに発生する磁界の影響を受け、回転位置検出装置の検出精度が悪化する可能性があった。

そこで、本発明は、回転位置検出装置における検出精度の悪化を抑制できる電動キャスタを提供する。

上記の課題を解決するために、本発明に係る電動キャスタは、車体に取り付けられる取付板と、前記取付板に回転自在に支持される操舵軸を有する駆動輪ユニットと、前記操舵軸に設けられるセンサを有し、前記操舵軸の回転位置を検出する回転位置検出装置と、前記車体に設けられた電源の電力を前記駆動輪ユニットに非接触で供給する無線給電装置と、を備え、前記回転位置検出装置と前記無線給電装置との間に、前記取付板の少なくとも一部が介在されていることを特徴とする。

本発明によれば、取付板によって、無線給電装置で発生する磁界の影響が回転位置検出装置に影響してしまうことを抑制できる。

本発明の第１実施形態における差動式キャスタの斜視図である。 本発明の第１実施形態における差動式キャスタの縦断面図である。 本発明の第２実施形態における差動式キャスタの縦断面図である。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
＜差動式キャスタ＞
図１は、差動式キャスタ１の斜視図である。図２は、差動式キャスタ１の縦断面図である。
差動式キャスタ１（請求項における「電動キャスタ」の一例）は、例えば電動車いすや搬送車として用いられる。
図１、図２に示すように、差動式キャスタ１は、車体１０１に取り付けられる取付板２と、取付板２に回転自在に支持される駆動輪ユニット３と、駆動輪ユニット３の方向を検出する回転位置検出装置４と、駆動輪ユニット３に給電を行うための無線給電装置５と、を備える。

＜取付板＞
取付板２はアルミ等の非磁性体からなり、円板状に形成されている。取付板２の一面２ａには、外周部よりも径方向でやや内側に、取付板２の厚さ方向からみて円環状の凹部６が形成されている。取付板２の一面２ａには、凹部６よりも外周側に、複数のボルト挿通孔７が形成されている。ボルト挿通孔７は、取付板２の厚さ方向に貫通している。ボルト挿通孔７には、図示しないボルトが挿通される。取付板２の外周部には、一面２ａに車体１０１が重ね合わされる。そして、ボルト挿通孔７に挿通されたボルトが車体１０１に形成された図示しない雌ネジ部に螺合される。これにより、車体１０１に取付板２が取り付けられる。

電動車いすや搬送車の使用状態において、取付板２は、車体１０１から下方に突出するように取り付けられる。取付板２の厚さ方向は、上下方向と一致する。
取付板２の径方向中央には、厚さ方向に貫通する貫通孔２ｂが形成されている。この貫通孔２ｂの内周面には、２つの軸受８ａ，８ｂの外周面が嵌合固定されている。２つの軸受８ａ，８ｂは、軸方向が取付板２の厚さ方向と一致するように、かつ取付板２の厚さ方向に並んで配置されている。２つの軸受８ａ，８ｂのうち、上方に配置された軸受８ａの外輪は、貫通孔２ｂの上部に形成された内フランジ部２ｃの段差面２ｄに当接されている。

＜駆動輪ユニット＞
取付板２には、軸受８ａ，８ｂを介して駆動輪ユニット３を構成する操舵軸９が回転自在に支持されている。操舵軸９の軸方向は、上下方向に一致している。
操舵軸９は、例えば鉄等により形成されている。操舵軸９は、上端部に設けられた軸受部９ａと、軸受部９ａの下部に段差面９ｂを介して拡径形成された拡径部９ｃと、拡径部９ｃの下部に一体成形され、拡径部９ｃより縮径された本体部９ｄと、本体部９ｄの下部に一体成形された直方体状の角軸部９ｅと、からなる。軸受部９ａが、軸受８ａ，８ｂを介して取付板２に回転自在に支持されている。軸受部９ａの上端は、軸受８ａ，８ｂよりも僅かに上方に突出し、さらに取付板２から僅かに上方に突出している。

また、２つの軸受８ａ，８ｂのうち、下方に配置された軸受８ｂの内輪に、段差面９ｂが当接されている。すなわち、２つの軸受８ａ，８ｂは、取付板２の段差面２ｄと、操舵軸９の段差面９ｂとにより上下方向で挟持されている。これにより、２つの軸受８ａ，８ｂを介して取付板２と操舵軸９との位置決めが行われる。

駆動輪ユニット３は、操舵軸９の他に、操舵軸９の角軸部９ｅに設けられた筒部１４と、角軸部９ｅに筒部１４を介して支持された第１駆動輪ユニット１１及び第２駆動輪ユニット１２と、を備える。
角軸部９ｅには、操舵軸９の軸方向に直交する軸側貫通孔１５が形成されている。軸側貫通孔１５には、図示しない支持ピンが挿通される。支持ピンは、筒部１４の角軸部９ｅ側の端部に設けられた図示しないブラケット部に取り付けられている。これにより、角軸部９ｅに、筒部１４が支持ピンを中心にして回動可能に取り付けられる。

筒部１４の内周面には、２つの軸受２０ａ，２０ｂの外周面が嵌合固定されている。これら軸受２０ａ，２０ｂは、駆動輪ユニット１１，１２の後述するロータ２１を回転自在に支持するためのものである。
このような筒部１４の角軸部９ｅとは反対側端には、それぞれステータホルダ１７が図示しないボルトによって締結固定されている。ステータホルダ１７は、筒部１４の軸方向と同軸上に配置された円板状に形成されている。これらステータホルダ１７に、それぞれ駆動輪ユニット１１，１２が取り付けられる。

２つの駆動輪ユニット１１，１２は、操舵軸９を挟んで線対称となるように対向配置されている。各駆動輪ユニット１１，１２は、モータ装置１３と、モータ装置１３によって駆動されるタイヤ５０と、を備える。
なお、２つの駆動輪ユニット１１，１２は、大半が同一構造になっているので、以下の説明においては、第１駆動輪ユニット１１のみについて説明し、第２駆動輪ユニット１２についての説明を省略する。第２駆動輪ユニット１２を必要に応じて説明する場合、第１駆動輪ユニット１１を構成する各部と同一名称で説明する。

＜モータ装置＞
モータ装置１３は、いわゆるアウターロータ型のブラシレスモータ１８を備える。ブラシレスモータ１８は、ステータホルダ１７に固定されたステータ１９と、筒部１４に軸受２０ａ，２０ｂを介して回転自在に支持されるロータ２１と、を備える。
以下の説明では、駆動輪ユニット１１，１２（モータ装置１３）の説明において、ロータ２１の回転軸線方向（筒部１４の軸方向）を単に「軸方向」、筒部１４の径方向を単に「径方向」、ロータ２１の回転方向（筒部１４の周方向）を「周方向」と称して説明する。

ステータ１９は、円環状に形成されたステータコア２２と、このステータコア２２の外周面から放射状に突出された複数のティース２３と、が一体成形されている。ステータコア２２が、ステータホルダ１７にボルト２４によって締結固定されている。
ティース２３には、インシュレータ２５が装着されている。ティース２３には、インシュレータ２５の上から界磁コイル２６が巻回されている。界磁コイル２６の端末部は、ステータ１９の操舵軸９側に配置された給電部２７を介し、無線給電装置５に電気的に接続されている。

ロータ２１は、筒部１４に軸受２０ａ，２０ｂを介して回転自在に支持される回転軸２８と、回転軸２８にアタッチメント２９を介して固定されたフライホイール３０と、を備える。
回転軸２８は、軸受２０ａ，２０ｂに回転自在に支持されている軸本体２８ａと、軸本体２８ａから操舵軸９とは反対側に突出され軸本体２８ａよりも段差を介して拡径形成された拡径部２８ｂと、からなる。拡径部２８ｂに、アタッチメント２９が取り付けられている。

アタッチメント２９は、円筒部２９ａと、円筒部２９ａの軸方向一端に一体成形され、径方向外側に張り出す外フランジ部２９ｂと、からなる。アタッチメント２９は、外フランジ部２９ｂを操舵軸９とは反対側に向けた状態で、回転軸２８の拡径部２８ｂに円筒部２９ａの内周面が嵌合固定されている。外フランジ部２９ｂに、フライホイール３０が取り付けられている。

フライホイール３０は、ステータ１９を操舵軸９とは反対側から覆うように有底円筒状に形成されている。すなわち、フライホイール３０は、ステータ１９を挟んで操舵軸９とは反対側に配置された円板状の底部３０ａと、底部３０ａの外周縁から操舵軸９側に向かって屈曲延出されステータ１９の外周面を覆う円筒部３０ｂと、からなる。底部３０ａの径方向中央には、アタッチメント２９の円筒部２９ａを挿通可能な開口部３０ｃが形成されている。

この開口部３０ｃに、アタッチメント２９の円筒部２９ａを向けてアタッチメント２９を挿入する。そして、フライホイール３０における開口部３０ｃの周囲に、アタッチメント２９の外フランジ部２９ｂを固定する。これにより、回転軸２８にアタッチメント２９を介してフライホイール３０が固定される。

フライホイール３０の円筒部３０ｂには、内周面に複数の永久磁石３１が設けられている。各永久磁石３１は、周方向に沿って磁極が交互となるように並んで配置されている。
また、フライホイール３０における円筒部３０ｂの外周面に、タイヤ５０が取り付けられる。

＜回転位置検出装置＞
駆動輪ユニット３の方向を検出する回転位置検出装置４は、いわゆる磁気式のエンコーダである。回転位置検出装置４は、操舵軸９における軸受部９ａの上端に設けられたセンサマグネット３２と、センサマグネット３２と上下方向で対向配置されたセンサ基板３３と、を備える。

軸受部９ａの上端には凹部９ｆが形成されており、この凹部９ｆに、樹脂製のセンサホルダ３４を介してセンサマグネット３２が配置されている。センサホルダ３４は、凹部９ｆの形状に対応するように上方が開口された箱状に形成されている。このため、センサマグネット３２と軸受部９ａとの間には、全体に渡ってセンサホルダ３４が介在される。
センサ基板３３は、例えば取付板２に支持されている。センサ基板３３のセンサマグネット３２との対向面には、センサマグネット３２の磁束の変化を検出する図示しないホールＩＣ等が実装されている。

このような構成もと、操舵軸９と一体となってセンサマグネット３２が回転される。センサマグネット３２が回転されることによる磁束の変化を、センサ基板３３によって検出する。このセンサ基板３３の検出結果に基づいて、操舵軸９の回転位置が検出される。操舵軸９の回転位置が検出されることにより、駆動輪ユニット３の方向が検出される。

回転位置検出装置４の上方は、カバー３５によって覆われている。カバー３５は、有底円筒状に形成されている。カバー３５は開口部３５ａを下方に向け、この開口部３５ａが取付板２の凹部６に収納されるように配置されている。カバー３５により、外部の塵埃等が回転位置検出装置４に付着等してしまうことを防止できる。

＜無線給電装置＞
駆動輪ユニット３（１１，１２）に給電を行うための無線給電装置５は、取付板２と駆動輪ユニット３（１１，１２）のステータホルダ１７との間に設けられている。無線給電装置５は、送電部３６と、送電部３６の下方に配置された受電部３７と、を備える。無線給電装置５と回転位置検出装置４とは、取付板２を挟んで両側に配置されている。

送電部３６は、操舵軸９の周囲を取り囲むように円環状に形成された送電プレート３８と、送電プレート３８の上面３８ａに配置された送電コイル３９と、を備える。送電プレート３８は、取付板２に図示しない支柱を介して支持されている。また、送電プレート３８は、操舵軸９から僅かに離間して設けられており、操舵軸９に対して回転可能に支持されている。
送電コイル３９は、送電プレート３８の上面３８ａ上で操舵軸９の周囲を取り囲むように渦巻き状に巻かれている。送電コイル３９は、操舵軸９の軸方向からみて円環状に形成された平面コイルである。送電コイル３９の端末部は、取付板２を介して車体１０１内に引き込まれている。送電コイル３９の端末部は、車体１０１内に設けられた図示しない電源（バッテリ）に接続されている。

受電部３７は、操舵軸９の周囲を取り囲むように円環状に形成された受電プレート４０と、受電プレート４０の下面４０ａに配置された受電コイル４１と、を備える。受電プレート４０は操舵軸９に固定されており、操舵軸９と一体となって回転する。
受電コイル４１は、受電プレート４０下面４０ａ上で操舵軸９の周囲を取り囲むように渦巻き状に巻かれている。受電コイル４１は、操舵軸９の軸方向からみて円環状に形成された平面コイルである。受電コイル４１の端末部は、給電部２７に接続されている。これにより、受電コイル４１とブラシレスモータ１８の界磁コイル２６とが、給電部２７を介して電気的に接続される。

＜差動式キャスタの動作＞
まず、車体１０１内に設けられた図示しない電源の電力が送電コイル３９に供給される。そして、送電コイル３９と受電コイル４１との間で発生する誘導電流を利用することにより、これら送電コイル３９と受電コイル４１との間で電力伝送が行われる。受電コイル４１に伝送された電力は、給電部２７を介してブラシレスモータ１８の界磁コイル２６に供給される。ここで、給電部２７には、図示しないスイッチング素子等が設けられている。このため、給電部２７によって、車体１０１に設けられた図示しない操作部の操作信号に基づいて、各ティース２３に巻回された各界磁コイル２６に選択的に電力が供給される。

各界磁コイル２６に選択的に電力が供給されると、各ティース２３に磁界が発生し、フライホイール３０に設けられた永久磁石３１との間で磁気的な吸引力や反発力が生じる。これにより、フライホイール３０（タイヤ５０）が回転し、差動式キャスタ１が走行する。

差動式キャスタ１の走行方向を変える方法としては、第１駆動輪ユニット１１のフライホイール３０（タイヤ５０）の回転速度と、第２駆動輪ユニット１２のタイヤ４５フライホイール３０（タイヤ５０）の回転速度と、を変える方法がある。また、第１駆動輪ユニット１１のフライホイール３０（タイヤ５０）と第２駆動輪ユニット１２のフライホイール３０（タイヤ５０）との回転方向を逆方向とする方法がある。

差動式キャスタ１の走行方向を変えると、取付板２に対して操舵軸９が回転される。操舵軸９が回転されても各モータ装置１３（ブラシレスモータ１８）と図示しない電源とは一本の例えば電力供給線で接続されていないので、電力供給線等が捩じれたり絡まったりしてしまうことがない。

ここで、無線給電装置５は、送電コイル３９と受電コイル４１との間で発生する誘導電流を利用することにより、これら送電コイル３９と受電コイル４１との間で電力伝送が行われる。このため、送電コイル３９と受電コイル４１との間で電力伝送が行われると、磁界が発生する。一方、回転位置検出装置４は、いわゆる磁気式のエンコーダであるため、無線給電装置５で発生する磁界の影響を受ける可能性がある。しかしながら、無線給電装置５と回転位置検出装置４とは、非磁性体の取付板２を挟んで両側に配置されている。
したがって、取付板２によって無線給電装置５で発生する磁界の影響が回転位置検出装置４に影響してしまうことを確実に抑制できる。取付板２が非磁性である分、無線給電装置５で発生する磁界の影響が回転位置検出装置４に影響してしまうことをより確実に抑制できる。

回転位置検出装置４の検出精度を向上することで、差動式キャスタ１における効率的運用に寄与することができる。このため、国連が主導する持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標７「全ての人々の、安価かつ信頼できる持続可能な近代的エネルギーへのアクセスを確保する」、及び目標９「強靭（レジリエント）なインフラ構築、包摂的かつ持続可能な産業化の促進及びイノベーションの促進を図る」に貢献することが可能となる。

また、操舵軸９における軸受部９ａの上端には、凹部９ｆが形成されている。この凹部９ｆに、樹脂製のセンサホルダ３４を介してセンサマグネット３２が配置されている。センサマグネット３２と軸受部９ａとの間には、全体に渡ってセンサホルダ３４が介在される。このように、操舵軸９にセンサマグネット３２を埋設する分、差動式キャスタ１全体の軸長を短くできる。さらに、操舵軸９にセンサマグネット３２を埋設する分、回転位置検出装置４と無線給電装置５との間の距離が短くなっても、非磁性（樹脂製）のセンサホルダ３４によって無線給電装置５で発生する磁界の影響が回転位置検出装置４に影響してしまうことを抑制できる。

このように、上述の差動式キャスタ１の構成は、いわゆる磁気式のエンコーダである回転位置検出装置４を好適に用いることができる。

［第２実施形態］
次に、図３に基づいて、第２実施形態について説明する。
図３は、第２実施形態における差動式キャスタ２０１の縦断面図である。図３は、前述の図２に対応している。なお、第１実施形態と同一態様には、同一符号を付して説明を省略する。
図３に示すように、第２実施形態における差動式キャスタ２０１において、車体１０１に取り付けられる取付板２０２と、取付板２０２に回転自在に支持される駆動輪ユニット３と、駆動輪ユニット３の方向を検出する回転位置検出装置４と、駆動輪ユニット３に給電を行うための無線給電装置２０５と、を備える点は、前述の第１実施形態と同様である。

第１実施形態と第２実施形態との相違点は、第１実施形態における取付板２の形状と、第２実施形態における取付板２０２の形状とが異なる点にある。また、これに伴い、第１実施形態における無線給電装置５のレイアウトと第２実施形態における無線給電装置２０５のレイアウトとが異なる。

＜取付板＞
より詳しくは、取付板２０２の径方向中央には、下方に突出する円筒状の軸受ハウジング６１が一体成形されている。この軸受ハウジング６１に、２つの軸受８ａ，８ｂが設けられている。
操舵軸９における軸受部９ａの上端は、軸受８ａ，８ｂよりも僅かに上方に突出している程度である。このため、軸受部９ａの上端は、軸受ハウジング６１が設けられた分、取付板２０２よりも上方には突出せず、取付板２０２の内フランジ部２ｃ内に収納された形になる。

取付板２０２の一面２ａには、径方向中央に基板配置凹部６２が形成されている。基板配置凹部６２に、回転位置検出装置４のセンサ基板２３３が配置されている。センサ基板２３３の上面２３３ａと、取付板２０２の一面２ａとは、ほぼ同一面上に位置される。このような取付板２０２の一面２ａ及びセンサ基板２３３の上面２３３ａと重なるように、車体１０１が配置される。

＜無線給電装置＞
無線給電装置２０５の基本的構成は、前述の第１実施形態における無線給電装置５と同一である。すなわち、無線給電装置２０５は、送電部２３６と、送電部２３６の下方に配置された受電部２３７と、を備える。
ここで、送電部２３６は、前述の第１実施形態における操舵軸９の周囲ではなく、軸受ハウジング６１の周囲を取り囲むように円環状に形成された送電プレート２３８を有する。この送電プレート２３８の上面２３８ａに、軸受ハウジング６１の周囲を取り囲むように渦巻き状に巻かれた送電コイル２３９が配置されている。

受電部２３７は、軸受ハウジング６１の周囲を取り囲むように円環状に形成された受電プレート２４０と、受電プレート２４０の下面２４０ａに配置された受電コイル２４１と、を備える。受電プレート２４０は、ステータホルダ１７の外周面に固定されている。
受電コイル２４１は、受電プレート２４０下面２４０ａ上で軸受ハウジング６１の周囲を取り囲むように渦巻き状に巻かれている。

このように、上述の第２実施形態では、回転位置検出装置４と無線給電装置２０５との間に、取付板２０２の軸受ハウジング６１が介在されている。この軸受ハウジング６１によって、無線給電装置２０５で発生する磁界の影響が回転位置検出装置４に影響してしまうことを確実に抑制できる。このため、上述の第１実施形態と同様の効果を奏する。
これに加え、送電部２３６（送電プレート２３８、送電コイル２３９）は、軸受ハウジング６１の周囲を取り囲むように形成されている。この分、差動式キャスタ１全体の軸長を短くできる。

本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば上述の実施形態では、電動車いすや搬送車に用いられる電動キャスタの一例として、２つの駆動輪ユニット１１，１２を備えた差動式キャスタ１，２０１について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、２つの駆動輪ユニット１１，１２のうち、いずれか１つを備える電動キャスタでもよい。電動キャスタの駆動輪ユニットの個数は、適宜変更可能である。電動キャスタは、電動車いすや搬送車に限られず、さまざまな装置に適用可能である。

上述の実施形態では、取付板２はアルミ等の非磁性体からなる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、取付板２を非磁性としなくてもよい。回転位置検出装置４と無線給電装置５，２０５との間に取付板２の少なくとも一部を介在させる分、回転位置検出装置４と無線給電装置５，２０５との間の距離を確保でき、不要なスペースが形成されてしまうことも防止できる。このため、上述の作用、効果を奏するとともに効率よく差動式キャスタ１，２０１を小型化できる。

上述の実施形態では、回転位置検出装置４は、いわゆる磁気式のエンコーダである場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、駆動輪ユニット３の方向（操舵軸９の回転位置）を検出できればよい。例えば磁気式のエンコーダに代わって光学式のエンコーダを用いてもよい。
上述の実施形態では、モータ装置１３はブラシレスモータ１８を備える場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、ブラシレスモータ１８に代わってブラシ付きモータを使用することもできる。

１，２０１…差動式キャスタ（電動キャスタ）、２，２０２…取付板、２ａ…一面、２ｂ…貫通孔、２ｃ…内フランジ部、２ｄ…段差面、３…駆動輪ユニット、４…回転位置検出装置、５，２０５…無線給電装置、６…凹部、７…ボルト挿通孔、８ａ，８ｂ…軸受、９…操舵軸、９ａ…軸受部、９ｂ…段差面、９ｃ…拡径部、９ｄ…本体部、９ｅ…角軸部、９ｆ…凹部、１１…第１駆動輪ユニット、１２…第２駆動輪ユニット、１３…モータ装置、１４…筒部、１５…軸側貫通孔、１７…ステータホルダ、１８…ブラシレスモータ、１９…ステータ、２０ａ，２０ｂ…軸受、２１…ロータ、２２…ステータコア、２３…ティース、２４…ボルト、２５…インシュレータ、２６…界磁コイル、２７…給電部、２８…回転軸、２８ａ…軸本体、２８ｂ…拡径部、２９…アタッチメント、２９ａ…円筒部、２９ｂ…外フランジ部、３０…フライホイール、３０ａ…底部、３０ｂ…円筒部、３０ｃ…開口部、３１…永久磁石、３２…センサマグネット、３３，２３３…センサ基板、３３ａ，２３３ａ…上面、３４…センサホルダ、３５…カバー、３５ａ…開口部、３６，２３６…送電部、３７，２３７…受電部、３８，２３８…送電プレート、３８ａ，２３８ａ…上面、３９，２３９…送電コイル、４０，２４０…受電プレート、４０ａ，２４０ａ…下面、４１，２４１…受電コイル、５０…タイヤ、６１…軸受ハウジング、６２…基板配置凹部、１０１…車体

Claims (6)

1. 車体に取り付けられる取付板と、
   前記取付板に回転自在に支持される操舵軸を有する駆動輪ユニットと、
   前記操舵軸に設けられるセンサを有し、前記操舵軸の回転位置を検出する回転位置検出装置と、
   前記車体に設けられた電源の電力を前記駆動輪ユニットに非接触で供給する無線給電装置と、
   を備え、
   前記回転位置検出装置と前記無線給電装置との間に、前記取付板の少なくとも一部が介在されている
   ことを特徴とする電動キャスタ。
2. 前記回転位置検出装置と前記無線給電装置とは、前記取付板を挟んで両側に配置されている
   ことを特徴とする請求項１に記載の電動キャスタ。
3. 請求項１又は請求項２に記載の電動キャスタにおいて、
   前記操舵軸の前記駆動輪ユニットとは反対側端に、前記センサが埋設されており、
   前記センサと前記操舵軸との間に設けられた非磁性のセンサホルダを有する
   ことを特徴とする電動キャスタ。
4. 前記取付板に、前記駆動輪ユニット側に向かって突出され前記操舵軸を回転自在に支持するための軸受が保持される軸受ハウジングが設けられており、
   前記無線給電装置は、送電コイル、及び前記送電コイルと対向配置される受電コイルを有し、
   前記軸受ハウジングの外周を取り囲むように、前記送電コイルが配置されている
   ことを特徴とする請求項３に記載の電動キャスタ。
5. 前記取付板は、非磁性体である
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の電動キャスタ。
6. 前記回転位置検出装置は磁気式のエンコーダであり、
   前記センサは、センサマグネットである
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の電動キャスタ。

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