JP2023019243A - エージェント装置 - Google Patents

Abstract

【課題】エージェントと運転者との信頼関係を日頃から築き、とっさの場合の危険回避行動を円滑に行うことができるようにするエージェント装置を提供する。【解決手段】エージェント装置１００は、シフトポジションを検知するシフトポジションセンサ１４０ｆと、擬人化されたエージェント２００を制御するエージェント制御部１９０と、を備え、エージェント制御部１９０は、シフトポジションがパーキングレンジであった場合、エージェント２００を車両１のドライバーＨに正対させ、情報伝達時には、音声出力と両腕の動作によって情報出力を行う。【選択図】図７

Description

本発明は、擬人化されたキャラクタによる報知が可能なエージェント装置に関する。

従来から、自動車などの車両での走行環境において、乗員（特に運転者）に注意喚起を促す手法として、様々な手法が提案されている。
このような手法の１つとして、乗員と、擬人化されたキャラクタ（いわゆるエージェント）とが、対話を行いながら、乗員の要求に応じた運転支援に関する情報などを提供するエージェント装置や、運転支援装置が提案されている。

例えば、従来の運転支援装置では、音声などによる危険回避行動の通知では、直感的に伝わり難いと考え、ダッシュボードに小型のロボットを配設し、擬人化されたエージェントとして登場させ、このエージェントに運転者が行うべき危険回避行動を模擬的に実行させるものが提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１８－０３２２０４号公報

しかしながら、従来のエージェントは、無機的なものであったり、突然登場して注意喚起を促すものであったりして、エージェントと、運転者と、の信頼関係が築き難かった。また、エージェントに突然回避行動と同じ動作をとられても、回避行動を取らなければならない原因となったものが解らないと、とっさにその行動を取り難く、特に信頼関係がないと回避行動に繋がらないという問題があった。

本発明は、このような従来の問題を解決するためになされたもので、エージェントと運転者との信頼関係を日頃から築き、とっさの場合の危険回避行動を円滑に行うことができるようにするエージェント装置を提供することを課題とする。

本発明に係るエージェント装置は、シフトポジションを検知するシフトポジション検知部と、擬人化されたエージェントを制御するエージェント制御部と、を備え、前記エージェント制御部は、シフトポジションがパーキングレンジであった場合、前記エージェントを車両の運転者に正対させ、情報伝達時には、音声出力と両腕の動作によって情報出力を行う、ことを特徴とする。

本発明によれば、エージェントと運転者との信頼関係を日頃から築き、とっさの場合の危険回避行動を円滑に行うことができるようにするエージェント装置を提供することができる。

本発明の実施の一形態おける車両の車室内を示す斜視図である。 運転席前方の車室内を示す正面図である。 エージェントの配置を示す正面図である。 本発明の実施の形態におけるエージェントの構成を示す概略図である。 エージェント装置を説明するためのブロック図である。 エージェント装置の制御部によって行われるエージェント制御処理のメインフローチャートである。 エージェント装置の制御部によって行われる乗車時処理を示すフローチャートである。 エージェント装置の制御部によって行われる傾聴と回答処理を示すフローチャートである。 エージェントの動作の一例を示す動作図である。 エージェント装置の制御部によって行われる運転終了時処理を示すフローチャートである。 エージェントの動作の一例を示す動作図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
また、以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。

（車室内における各構成）
図１、図２に示すように、車両１は、運転席２の車両前方側に設けられるインストルメントパネル３と、運転席２とインストルメントパネル３との間に配置されるステアリングホイール４と、を有している。ステアリングホイール４は、ステアリングシャフト（図示省略）を介してステアリングコラム（図示省略）に回転自在に取り付けられている。また、ステアリングホイール４の内部には、車両１が衝突等した際に、運転者（以下、ドライバーという）Ｈに向けて展開するエアバック８が格納されている。
なお、本実施の形態のエージェント装置１００（後述）およびエージェント２００（後述）においては、ドライバーＨとの対話やジェスチャー（動作）を基本に説明しているが、他の乗員に対しても同様に行うことができる。

図１に示すように、車両１の車室内には、第１表示用パネル３０と、第２表示用パネル４０と、の２つの表示パネルが設けられている。第１表示用パネル３０は、運転席２の前方側のインストルメントパネル３に配置され、第２表示用パネル４０は、運転席２の左前方側のインストルメントパネル３に配置されている。

（第１表示用パネル３０）
図１、図２に示すように、第１表示用パネル３０は、アナログ時計のように構成された指針式メータと、液晶パネルとバックライトとが一体的に設けられたいわゆる液晶ディスプレイ装置とを備えて構成されている。ドライバーＨは、第１表示用パネル３０の第１表示領域３０ａに表示される各種情報を、ステアリングホイール４の上側空間部４ａを介して視ることが可能となっている。

図２に示すように、第１表示用パネル３０には、第１表示領域３０ａが設けられており、この第１表示領域３０ａの左右には、車両１の走行速度（スピードメータ）や、エンジンの単位時間当たりの回転数（タコメータ）などの情報を表示する２つの指針式メータと、２つの指針式メータの間であって第１表示用パネル３０の中央部には、一般的な車両情報を示す画像を表示する小型の液晶ディスプレイ装置とが配置される。なお、第１表示用パネル３０は、指針式メータを備えずに、全体を１つの液晶ディスプレイ装置で構成してもよい。

（第２表示用パネル４０）
図１に示すように、第２表示用パネル４０は、例えば、液晶パネルとバックライトとが一体的に設けられた、いわゆる液晶ディスプレイ装置で構成されている。なお、第２表示用パネル４０には地図情報等が表示され、いわゆるカーナビゲーションシステムを担っている。

なお、第１表示用パネル３０、第２表示用パネル４０において構成されている液晶ディスプレイ装置を、プラズマディスプレイや有機ＥＬ等の自発光型の表示デバイス、投影型のプロジェクタ等の表示装置で構成してもよい。

（エージェント２００）
また、図３に示すように、運転席２の前方側のインストルメントパネル３の上部には、エージェント２００が配置されている。
なお、エージェント２００は、ドライバーＨの周辺視野に入る位置であればどこでもよく、必ずしも運転席の真正面に配置されていなくてもよい。なお、エージェント２００は、ドライバーＨの周辺視野にあって、ドライバーＨの車外の視野等を遮らない位置にあるのが望ましい。また、所定の操作デバイス、または、音声指示等により、エージェント２００の配置位置を変更できるようにしてもよい。

エージェント２００は、擬人化されたキャラクタであり、人型の外形を備えた報知用および対話型の立体物である。なお、本実施の形態において、エージェント２００は、人型の実像する立体物としているが、これに限らず、ディスプレイ等の表示装置に表示されたキャラクタであっても、フォログラム等で表現された３次元表示物、仮想立体物等であってもよい。

図４に示すように、エージェント２００は、頭部２１１、右眼部２１２Ｒ、左眼部２１２Ｌ、首部２１３、胸部２１４、腰部２１５、臀部２１６、右肩部２２１Ｒ、左肩部２２１Ｌ、右上腕部２２２Ｒ、左上腕部２２２Ｌ、右肘部２２３Ｒ、左肘部２２３Ｌ、右前腕部２２４Ｒ、左前腕部２２４Ｌ、右手首部２２５Ｒ、左手首部２２５Ｌ、右手部２２６Ｒ、左手部２２６Ｌ、右股関節部２３１Ｒ、左股関節部２３１Ｌ、右大腿部２３２Ｒ、左大腿部２３２Ｌ、右膝部２３３Ｒ、左膝部２３３Ｌ、右下腿部２３４Ｒ、左下腿部２３４Ｌ、右足首部２３５Ｒ、左足首部２３５Ｌ、右足部２３６Ｒ、左足部２３６Ｌを有している。

また、エージェント２００には、支持コネクタ２４０が設けられており、エージェント２００が、インストルメントパネル３上に立設可能に支持されている。
なお、エージェント２００の頭部２１１の両側部には、耳が設けられている。これにより、ドライバーＨの話をエージェント２００がよく聴いているように思わせることができる。また、この耳については、実際に設けられていなくても、後述のように、エージェント２００がドライバーＨの話を聴く際に、エージェント２００の頭部２１１の側部に、右手部２２６Ｒまたは左手部２２６Ｌを当てることにより、耳に手を当てて聴いているように見せることができ、ドライバーＨとの信頼関係を深めることができる。

なお、図４（ａ）は、エージェント２００が、ドライバーＨ側（車両１の後方側）を向いているときの基本姿勢を示す図であり、図４（ｂ）は、エージェント２００が、ドライバーＨに背を向けている（車両１の前方側を向いている）ときの基本姿勢を示す図である。
また、基本姿勢において、エージェント２００は、右手部２２６Ｒの右手掌部２２６Ｒａ、左手部２２６Ｌの左手掌部２２６Ｌａをエージェント２００の内側に向け、右手部２２６Ｒの右手甲部２２６Ｒｂ、左手部２２６Ｌの左手甲部２２６Ｌｂをエージェント２００の外側に向けて、起立している。
上記のように、エージェント２００は、ドライバーＨ側を向いた前面姿勢と、ドライバーＨに背を向けた背面姿勢と、で自由に回転できるようになっている。すなわち、エージェント２００は、支持コネクタ２４０を中心にエージェント２００自体が回転するようなものでもよいし、エージェント２００を回転体の上にのせて、この回転体を回転させることにより、前面姿勢から背面姿勢、背面姿勢から前面姿勢に回転させるようにしたものであってもよい。

また、エージェント２００内には、後述するエージェント制御部１９０が設けられており、エージェント２００の各関節を制御および動作させ、エージェント２００が所定の姿勢をとることができるようになっている。エージェント制御部１９０は、後述する制御部１１０（ＥＣＵ）と無線接続されており、制御部１１０による制御により、エージェント２００を動作させるようになっている。なお、本実施の形態では、エージェント制御部１９０と、制御部１１０と、を無線接続とするようにしたが、例えば、支持コネクタ２４０内に通信ラインを通して、有線接続するようにしてもよい。

また、エージェント２００の頭部２１１内には、後述するエージェントスピーカ１９１が設けられており、エージェント制御部１９０の制御により、音声出力が行われるようになっている。なお、このエージェントスピーカ１９１は、エージェント２００の頭部２１１内に限らず、エージェント２００の他の部位であっても、車両１の他の場所に設けられたものであってもよい。ただし、エージェント２００の頭部２１１内にエージェントスピーカ１９１が設けられていた方が、ドライバーＨに対して、よりリアルにエージェント２００からの発話とらえさせることができ、感情移入もし易く、ドライバーＨのエージェント２００に対する信頼構築に、大きく寄与することができる。

次に、本発明におけるエージェント装置１００の構成について、図５のブロック図を参照して説明する。

図５に示すように、エージェント装置１００は、制御部１１０と、周辺環境認識部１２０と、乗員状態認識部１３０と、車両状態認識部１４０と、スピーカ１５０と、マイク１６０と、記憶部１７０と、送受信機１８０と、エージェント制御部１９０と、エージェントスピーカ１９１と、を備えている。

なお、図５に示すエージェント装置１００は一例にすぎず、エージェント装置１００の構成要素は適宜変更ができる。例えば、周辺環境認識部１２０と、乗員状態認識部１３０と、車両状態認識部１４０と、は取得したい情報に合わせていずれか１つまたは２つを備えた構成であっても、本発明のエージェント装置１００を実現できるし、スピーカ１５０と、エージェントスピーカ１９１と、はいずれか一方のみでも、本発明のエージェント装置１００を実現できる。また、マイク１６０に加えて、エージェント２００内にエージェントマイクを備えても良く、マイク１６０の代わりに、エージェント２００内に備えたエージェントマイクのみを備えたものであっても、本発明のエージェント装置１００を実現できる。さらに、本実施の形態においては、制御部１１０とエージェント制御部１９０の双方を設けるようにしているが、これに限らず、制御部１１０、または、エージェント制御部１９０の一方のみを有し、双方の機能を行うようにしても構わない。

（制御部１１０）
制御部１１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（例えば、リングバッファ）、ＥＥＰＲＯＭ、入出力ポート等を備えており、例えば、入力ポートより情報入力が行われると、ＲＯＭから読み出した制御プログラムに基づいて、出力ポートを介して各種デバイスを制御するようになっている。

なお、制御部１１０のＲＯＭには、エージェント２００が行う動作や、セリフのデータテーブル（図示省略）が記憶されている。また、ＡＩ等の学習機能を持たせ、記憶されている動作やセリフ以外を行うようにしてもよい。制御部１１０のＣＰＵは、後述する各認識部から取得した情報や、マイク１６０から取得した情報に基づいて、エージェント２００に行わせる動作やセリフをデータテーブルから決定する。例えば、ドライバーＨからの発話をマイク１６０から取得したら、データテーブルから「うなずき」のジェスチャーを決定し、ドライバーＨの発話が終了したら、「了解しました」といったセリフを決定する。なお、エージェント２００が行う動作や、セリフのデータテーブルは、エージェント制御部１９０のＲＯＭに記憶させるようにしてもよい。

（周辺環境認識部１２０）
周辺環境認識部１２０は、車両１（自車両）の周辺環境を認識するために設けられている。また、周辺環境認識部１２０は、車外撮影用カメラ１２０ａと、レーダ１２０ｂと、気温センサ１２０ｃと、天候センサ１２０ｄと、を備えており、これらのデバイスによって車両１の周辺環境を認識することができるようになっている。

（車外撮影用カメラ１２０ａ）
車外撮影用カメラ１２０ａは、例えば、図示しないルームミラーに取り付けられており、車両１の前方、および、車両１の後方を撮影できるようになっている。そして、撮影した画像情報が制御部１１０に入力されて、制御部１１０がＲＡＭに画像情報を記憶する。これにより、制御部１１０は、車両１の前方、車両１の後方の状況をリアルタイムおよび事後的に認識することができる。

（レーダ１２０ｂ）
レーダ１２０ｂは、例えば、電波を飛ばして障害物等を検知するミリ波レーダが用いられており、当該ミリ波レーダが車両１のフロントバンパやリアバンパに取り付けられ、車両１の前方監視、車両１の前側方監視、車両１の後側方監視ができるようになっている。そして、監視情報が制御部１１０に入力されて、制御部１１０がＲＡＭに監視情報を記憶する。これにより、制御部１１０は、車両１の前方、車両１の前側方の状況、車両１の後側方の状況をリアルタイムおよび事後的に認識することができる。なお、本実施の形態においてはミリ波レーダを用いているが、他のレーダを用いてもよい。例えば、赤外線レーダでもよい。

（気温センサ１２０ｃ）
気温センサ１２０ｃは、例えば、車両１の後部に取り付けられており、車両１の外部の気温を検出できるようになっている。そして、検出した気温が制御部１１０に入力されて、制御部１１０がＲＡＭに気温を記憶する。これにより、制御部１１０は、車両１の外部の気温を認識することができる。

（天候センサ１２０ｄ）
天候センサ１２０ｄは、例えば、車両１の上部に取り付けられており、車両１にかかる雨の水滴等を検知できるようになっている。そして、検知した水滴情報が制御部１１０に入力されて、制御部１１０がＲＡＭに水滴情報を記憶する。これにより、制御部１１０は、車両１の外部の天候状況を認識することができる。

以上のようにして、制御部１１０は、車両１の周辺環境をリアルタイムおよび事後的に認識することができる。これにより、制御部１１０は、車両１の周辺環境の認識に基づいて、エージェント２００と、エージェントスピーカ１９１とを制御して、車両１の周辺環境の情報をドライバーＨに対して報知することができる。例えば、車両１の前方に落下物があれば、「前方に落下物があります」といったジェスチャーおよび音声による報知ができる。これにより、安全性を向上させることができる。

なお、本実施の形態においては、周辺環境認識部１２０として、車外撮影用カメラ１２０ａと、レーダ１２０ｂとを挙げたが、一例にすぎず、他のデバイスを用いても勿論よい。

（乗員状態認識部１３０）
乗員状態認識部１３０は、ドライバーＨの状態を認識するために設けられている。また、乗員状態認識部１３０は、乗員撮影用カメラ１３０ａと、バイタルセンサ１３０ｂとを備えており、これらのデバイスによってドライバーＨの状態を認識することができるようになっている。

（乗員撮影用カメラ１３０ａ）
乗員撮影用カメラ１３０ａは、例えば、インストルメントパネル３に取り付けられており、ドライバーＨを撮影できるようになっている。そして、撮影した画像情報が制御部１１０に入力されて、制御部１１０がＲＡＭに画像情報を記憶する。これにより、制御部１１０は、ドライバーＨの状態をリアルタイムおよび事後的に認識することができる。なお、ここでいう、ドライバーＨの状態とは、具体的には、ドライバーＨの目蓋の状態や、瞬きの回数、視線の方向、顔の向き、また、うずくまった状態であるか、動作できない状態であるか、などが想定される。

（バイタルセンサ１３０ｂ）
バイタルセンサ１３０ｂは、例えば、ステアリングホイール４のドライバーＨにより把持される部位に取り付けられ、ドライバーＨの心拍数や血圧等のバイタル情報を取得できるようになっている。そして、取得したバイタル情報が制御部１１０に入力されて、制御部１１０がＲＡＭにバイタル情報を記憶する。これにより、制御部１１０は、ドライバーＨの状態をリアルタイムおよび事後的に認識することができる。

以上のようにして、制御部１１０は、ドライバーＨの状態をリアルタイムおよび事後的に認識することができる。これにより、制御部１１０は、ドライバーＨの状態の認識に基づいて、エージェント２００と、エージェントスピーカ１９１とを制御して、所定の情報をドライバーＨに対して報知することができる。例えば、「目蓋が下がっておりますが、休憩しませんか？」といった画像および音声による報知や、「いつもより心拍数が速いですが、休憩しませんか？」といった画像および音声による報知ができる。これにより、安全性の向上に繋がる。

乗員状態認識部１３０は、乗員撮影用カメラ１３０ａやバイタルセンサ１３０ｂから取得した情報や、マイク１６０から入力した情報に基づいて、ある程度の範囲でドライバーＨの思考感情を認識することができる。例えば、乗員撮影用カメラ１３０ａよりドライバーＨの顔の表情を取得し、バイタルセンサ１３０ｂよりドライバーＨの心拍数や血圧を取得し、マイク１６０より声量および入力内容を取得し、これらの取得した情報からドライバーＨが通常の思考感情にあるか、通常とは異なる思考感情（例えば、驚いている、怒っているなど）にあるかを認識することができる。

なお、本実施形態においては、乗員状態認識部１３０として、乗員撮影用カメラ１３０ａと、バイタルセンサ１３０ｂとを挙げたが、一例にすぎず、他のデバイスを用いても勿論よい。

（車両状態認識部１４０）
車両状態認識部１４０は、車両１の状態を認識するために設けられている。また、車両状態認識部１４０は、車速センサ１４０ａと、ハンドル角センサ１４０ｂと、アクセルペダルセンサ１４０ｃと、ブレーキペダルセンサ１４０ｄと、Ｇセンサ１４０ｅと、シフトポジションセンサ１４０ｆと、を備えており、これらのデバイスによって車両１の状態を認識することができるようになっている。

（車速センサ１４０ａ）
車速センサ１４０ａは、車両１の車速を検出するためのセンサであって、検出された車速が車速信号として制御部１１０に入力されて、制御部１１０がＲＡＭに車速情報を記憶する。これにより、制御部１１０は、車両１の車速をリアルタイムおよび事後的に認識することができる。

（ハンドル角センサ１４０ｂ）
ハンドル角センサ１４０ｂは、車両１のハンドル角（ステアリングホイール４の角度）を検出するためのセンサであって、検出されたハンドル角が角度信号として制御部１１０に入力されて、制御部１１０がＲＡＭに角度情報を記憶する。これにより、制御部１１０は、車両１のハンドル角（ステアリングホイール４の角度）をリアルタイムおよび事後的に認識することができる。

（アクセルペダルセンサ１４０ｃ）
アクセルペダルセンサ１４０ｃは、図示しないアクセルペダルの踏み込み量を検出するためのセンサであって、検出された踏み込み量が踏み込み量信号として制御部１１０に入力されて、制御部１１０がＲＡＭに踏み込み量情報を記憶する。これにより、制御部１１０は、車両１のアクセルペダルの踏み込み量をリアルタイムおよび事後的に認識することができる。

（ブレーキペダルセンサ１４０ｄ）
ブレーキペダルセンサ１４０ｄは、図示しないブレーキペダルの踏み込み量を検出するためのセンサであって、検出された踏み込み量が踏み込み量信号として制御部１１０に入力されて、制御部１１０がＲＡＭに踏み込み量情報を記憶する。これにより、制御部１１０は、車両１のブレーキペダルの踏み込み量をリアルタイムおよび事後的に認識することができる。

（Ｇセンサ１４０ｅ）
Ｇセンサ１４０ｅは、車両１の加速度、減速度及び傾斜を検出するためのセンサであって、加速度が検出された場合は加速度量が、減速度が検出された場合は減速度量が、傾斜が検出された場合は傾斜角度量が、それぞれ加速度量信号、減速度量信号、傾斜角度信号として制御部１１０に入力されて、制御部１１０がＲＡＭに加速度情報、減速度情報及び傾斜情報を記憶する。これにより、制御部１１０は、車両１の加速度、減速度及び傾斜をリアルタイムおよび事後的に認識することができる。

（シフトポジションセンサ１４０ｆ）
シフトポジションセンサ１４０ｆは、車両１のシフトレンジ（シフトポジション）がどこになっているかを検出するためのセンサである。すなわち、シフトポジションセンサ１４０ｆは、シフトレンジが、パーキングレンジ（停車位置）、ドライブレンジ（走行位置）、リバースレンジ（後退位置）、ニュートラルレンジ（中立位置）等の、どの位置に設定されているかを検知するものである。シフトポジションセンサ１４０ｆが検知したシフトレンジは、制御部１１０に入力されて、制御部１１０がＲＡＭに現在のシフトレンジを記憶する。これにより、制御部１１０は、シフトレンジがどこに設定されているかを認識することができる。

以上のようにして、制御部１１０は、車両１の状態をリアルタイムおよび事後的に認識することができる。これにより、制御部１１０は、車両１の状態の認識に基づいて、エージェント２００と、エージェントスピーカ１９１と、を制御して、車両１の状態の情報をドライバーＨに対して報知することができる。例えば、適切な速度で走行していれば、「適切な速度で走行されていますね」といったジェスチャーおよび音声による報知ができる。これにより、安全性の向上に繋がる。

なお、本実施形態においては、車両状態認識部１４０として、車速センサ１４０ａと、ハンドル角センサ１４０ｂと、アクセルペダルセンサ１４０ｃと、ブレーキペダルセンサ１４０ｄと、Ｇセンサ１４０ｅ、シフトポジションセンサ１４０ｆと、を挙げたが、一例にすぎず、他のデバイスを用いても勿論よい。

（スピーカ１５０）
スピーカ１５０は、例えば、インストルメントパネル３に取り付けられており、エージェント２００から発せられる音声以外の音声や警告音等が出力される。なお、スピーカ１５０を設けずに、車両１に内蔵されているオーディオスピーカを用いてもよい。また、後述するように、スピーカ１５０は、エージェントスピーカ１９１を兼用するものであってもよい。

（マイク１６０）
マイク１６０は、例えば、インストルメントパネル３に取り付けられており、ドライバーＨ、その他乗員から発せられる音声が入力される。

（記憶部１７０）
記憶部１７０は、上述した各認識部から取得した情報や、ドライバーＨと制御部１１０とで行われた対話等を記憶することが可能である。制御部１１０は、これらの情報を記憶部１７０に蓄積していくことで、ドライバーＨの運転傾向（例えば、どのような運転を行うドライバーであるのか）や、ドライバーＨの趣味嗜好（例えば、どのようなＢＧＭが好みであるのか）等を認識することができる。また、これらを認識することで、ドライバーＨの運転傾向や、ドライバーＨの趣味嗜好に併せた対話をエージェント装置１００側（エージェント２００）から能動的に行うこともできる。

（送受信機１８０）
送受信機１８０は、例えば、車載用の無線ＬＡＮを用いた情報の取得や、衛星測位システムを用いた位置情報の取得などが可能である。制御部１１０は、これら取得した情報や、上述の記憶部１７０に蓄積した情報に基づいて、ドライバーＨの運転傾向や、ドライバーＨの趣味嗜好に併せた対話をエージェント装置１００側（エージェント２００）から能動的に行うこともできる。

（エージェント制御部１９０）
エージェント制御部１９０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート等を備えており、例えば、制御部１１０から情報入力が行われると、エージェント２００の各部を動作させたり、エージェントスピーカ１９１に対して所定の音声出力を行わせたりできるようになっている。

（エージェントスピーカ１９１）
エージェントスピーカ１９１は、前述のように、エージェント２００の頭部２１１内に設けられており、エージェント２００から発せられる音声等が出力される。なお、本実施の形態のように、エージェントスピーカ１９１をエージェント２００の頭部２１１内、特に口にあたる部分に設けることで、よりリアルになり信頼関係の構築に寄与するものであるが、エージェント２００が小さいものであり、頭部２１１内に設けることが困難である場合などには、前述のスピーカ１５０で代用したり、車両１内の他の部分にエージェントスピーカ１９１、または、その代用品となるスピーカを設けたりしてもよい。

次に、エージェント装置１００におけるエージェント２００の動作および対話について、説明する。エージェント２００の動作および対話は、制御部１１０による制御処理によって行われ、エージェント制御部１９０によりエージェント２００の各部が動作されるとともに、エージェントスピーカ１９１から音声が出力される。なお、制御処理を行う制御フローは、制御部１１０のＲＯＭに記憶されており、制御部１１０のＣＰＵがＲＯＭから読み出して各種処理を行う。

以下、図６を用いて、制御部１１０のＣＰＵにより行われるエージェント制御処理のメイン処理について、説明する。

（ステップＳ１０）
ステップＳ１０において、制御部１１０のＣＰＵは、イグニッションがオンされると、エージェント制御処理のメイン処理を開始する。具体的には、制御部１１０のＣＰＵは、ＲＯＭからエージェント制御処理のメイン処理を読み出して処理を開始し、ステップＳ１００に処理を移行する。

（ステップＳ１００）
ステップＳ１００において、制御部１１０のＣＰＵは、乗車時処理を行う。乗車時処理では、ドライバーＨが車両１に乗車した際の開始時の処理を行う。乗車時処理の詳細については、後述する。そして、乗車時処理を終えると、ステップＳ２００に処理を移行する。

（ステップＳ２００）
ステップＳ２００において、制御部１１０のＣＰＵは、運転開始前処理を行う。運転開始前処理では、ドライバーＨが運転を開始する前の処理を行う。例えば、運転開始前処理では、目的地までの走行環境の注意事項や、休憩ポイントについての説明などを行う。運転開始前処理の説明では、エージェント２００は、ドライバーＨに正対し、項目ごとに両手を動かして説明し、項目の終了ごとに首を上下するなど完了の合図も行う。そして、運転開始前処理を終えると、ステップＳ２０に処理を移行する。

（ステップＳ２０）
ステップＳ２０において、制御部１１０のＣＰＵは、シフトレンジが「Ｐ」（パーキングレンジ）であるか否かを判定する処理を行う。具体的には、制御部１１０のＣＰＵは、シフトポジションセンサ１４０ｆから入力されたシフトレンジが、パーキングレンジであるか否かを判定する。制御部１１０のＣＰＵは、シフトレンジがパーキングレンジでない（非パーキングレンジ：この場合、シフトポジションが変更された）と判定した場合には、ステップＳ３００に処理を移行し、シフトレンジがパーキングレンジである（この場合、シフトポジションが変更されていない）と判定した場合には、ステップＳ４００に処理を移行する。

（ステップＳ３００）
ステップＳ３００において、制御部１１０のＣＰＵは、走行時処理を行う。走行時処理では、走行時におけるエージェント２００の制御処理を行う。すなわち、シフトポジションが非パーキングレンジである場合、エージェント２００に所定の姿勢をとらせ、音声と動作によって走行中の制御を行う。例えば、制御部１１０のＣＰＵは、シフトポジションセンサ１４０ｆから入力されたシフトレンジが、ドライブレンジである場合には、エージェント２００を前方（車両１の進行方向）に向かせる（所定の姿勢をとらせる）などの前進走行時のエージェント２００の制御処理を行い、シフトレンジがリバースレンジである場合には、後退走行時のエージェント２００の制御処理を行う。そして、走行時処理を終えると、ステップＳ３０に処理を移行する。なお、後述するように、シフトポジションがパーキングレンジに戻ったら、エージェント２００を改めてドライバーＨに正対させ、労いの音声出力と動作を行う。すなわち、エージェント２００は、ドライバーＨが乗車時、停車時には、ドライバーＨに前面を向け、走行時には、背面に回転し、車両１の前方方向を向き、走行終了後には、再び回転してドライバーＨに前面を向ける。

（ステップＳ３０）
ステップＳ３０において、制御部１１０のＣＰＵは、シフトレンジが「Ｐ」（パーキングレンジ）であるか否かを判定する処理を行う。前述のように、制御部１１０のＣＰＵは、シフトポジションセンサ１４０ｆから入力されたシフトレンジが、パーキングレンジであるか否かを判定する。制御部１１０のＣＰＵは、シフトレンジがパーキングレンジでないと判定した場合には、ステップＳ３００に処理を移行し、シフトレンジがパーキングレンジであると判定した場合には、ステップＳ４００に処理を移行する。

（ステップＳ４００）
ステップＳ４００において、制御部１１０のＣＰＵは、運転終了時処理を行う。運転終了時処理では、所定の走行が終了した際の終了時の処理を行う。運転終了時処理の詳細については、後述する。そして、運転終了時処理を終えると、ステップＳ４０に処理を移行する。

（ステップＳ４０）
ステップＳ４０において、制御部１１０のＣＰＵは、シフトレンジが「Ｐ」（パーキングレンジ）であるか否かを判定する処理を行う。前述のように、制御部１１０のＣＰＵは、シフトポジションセンサ１４０ｆから入力されたシフトレンジが、パーキングレンジであるか否かを判定する。制御部１１０のＣＰＵは、シフトレンジがパーキングレンジでない（この場合、シフトポジションが変更された）と判定した場合には、ステップＳ３００に処理を移行し、シフトレンジがパーキングレンジである（この場合、シフトポジションが変更されていない）と判定した場合には、ステップＳ５０に処理を移行する。

（ステップＳ５０）
ステップＳ５０において、制御部１１０のＣＰＵは、運転再開判定処理を行う。運転再開判定処理では、ドライバーＨが運転を再開する意思があるのか否かを判定する処理を行う。例えば、制御部１１０のＣＰＵは、ドライバーＨから「運転を再開します」といった音声入力が行われた場合、または、新たな目的地がナビゲーションシステムに音声入力や手入力によって入力された場合等、運転再開の意思があると判定する。制御部１１０のＣＰＵは、運転再開の意思があると判定した場合には、ステップＳ２００に処理を移行し、運転再開の意思がないと判定した場合には、ステップＳ６０に処理を移行する。

（ステップＳ６０）
ステップＳ６０において、制御部１１０のＣＰＵは、イグニッションがオフされたか否かを判定する。制御部１１０のＣＰＵは、イグニッションがオフされた場合には、エージェント制御処理のメイン処理を終了し、イグニッションがオフされていない場合には、ステップＳ４０に処理を移行する。

次に、図７を用いて、制御部１１０のＣＰＵにより行われる乗車時処理について説明を行う。図７は、図６のステップＳ１００（乗車時処理）のサブルーチンである。

（ステップＳ１０１）
乗車時処理では、まず、ステップＳ１０１において、制御部１１０のＣＰＵは、シフトポジションがパーキングレンジであるか否かの判定処理を行う。具体的には、制御部１１０のＣＰＵは、シフトポジションセンサ１４０ｆから入力されたシフトレンジが、パーキングレンジであるか否かを判定する。制御部１１０のＣＰＵは、シフトポジションがパーキングレンジであると判定した場合には、ステップＳ１０２に処理を移行し、シフトポジションがパーキングレンジ以外であると判定した場合には、乗車時処理を終了する。なお、この判定処理において、シフトポジションがパーキングレンジ以外であることは、イグニッションオン時に、シフトポジションがパーキングレンジ以外であることを示し、正常な状態でないことを示すので、所定の異常時処理などを行うようにしてもよい。

（ステップＳ１０２）
ステップＳ１０２において、制御部１１０のＣＰＵは、エージェント２００をドライバーＨに正対させる処理を行う。具体的には、制御部１１０のＣＰＵは、ＲＡＭに記憶しているエージェント２００の停車時基本姿勢に基づいて、送受信機１８０を介してエージェント制御部１９０に対してエージェント２００をドライバーＨに正対させ、基本姿勢を取らせる。なお、エージェント２００の基本姿勢とは、図４に示すように、起立した状態で、両手を横で下に伸ばした姿勢であり、エージェント２００の初期設定姿勢である。そして、エージェント２００をドライバーＨに正対させると、ステップＳ１０３に処理を移行する。

（ステップＳ１０３）
ステップＳ１０３において、制御部１１０のＣＰＵは、音声認識機能が作動したか否かを判定する。具体的には、制御部１１０のＣＰＵは、マイク１６０を介して、ドライバーＨ（あるいはドライバーＨを含む乗員）から音声入力があったか否かを判定する。制御部１１０のＣＰＵは、ドライバーＨによる発話があると判定した場合には、ステップＳ５００に処理を移行し、ドライバーＨによる発話がないと判定した場合には、ステップＳ１１１に処理を移行する。
なお、ステップＳ１０３および次のステップＳ５００における処理は、エージェント制御処理において、常に割り込み処理として組み込まれていることが望ましい。

（ステップＳ５００）
ステップＳ５００において、制御部１１０のＣＰＵは、傾聴と回答処理を行う。すなわち、制御部１１０のＣＰＵは、ドライバーＨの発話を傾聴し、発話に対して対応する処理を行う。傾聴と回答処理の詳細については、後述する。そして、傾聴と回答処理が終了したら、ステップＳ１０３に処理を移行する。

（ステップＳ１１１）
ステップＳ１１１では、制御部１１０のＣＰＵは、ドライバーＨへの会話、乗車時説明事項等があるか否かを判定する。乗車時説明事項とは、例えば、外気温、天候、燃料残情報、車両メンテナンスの特筆事項などである。制御部１１０のＣＰＵは、ドライバーＨへの会話、乗車時説明事項等があると判定した場合には、ステップＳ１１２に処理を移行し、ドライバーＨへの会話、乗車時説明事項等がないと判定した場合には、乗車時処理を終了する。

（ステップＳ１１２）
ステップＳ１１２において、制御部１１０のＣＰＵは、エージェント２００に対して発話および動作による会話を行わせる。なお、制御部１１０のＣＰＵは、エージェント２００による情報伝達時には、音声出力と両腕などの体を使った動作によって情報出力を行う。例えば、制御部１１０のＣＰＵは、エージェント制御部１９０に対して、発話とともに、エージェント２００の両腕などを動かして、項目ごとに会話や説明に合った身振り手振りを行わせる。すなわち、制御部１１０のＣＰＵは、エージェント制御部１９０に対して、エージェント２００の右上腕部２２２Ｒ、左上腕部２２２Ｌ、右前腕部２２４Ｒ、左前腕部２２４Ｌ、右手部２２６Ｒ、左手部２２６Ｌ等を、右肩部２２１Ｒ、左肩部２２１Ｌ、右肘部２２３Ｒ、左肘部２２３Ｌ、右手首部２２５Ｒ、左手首部２２５Ｌ等によって、対応する動作を行わせる。

（ステップＳ１１３）
ステップＳ１１３では、制御部１１０のＣＰＵは、会話や説明が終了したか否か判定する処理を行う。制御部１１０のＣＰＵは、会話や説明が終了していないと判定した場合には、ステップＳ１１２に処理を移行し、会話や説明が終了したと判定した場合には、ステップＳ１１４に処理を移行する。

（ステップＳ１１４）
ステップＳ１１４において、制御部１１０のＣＰＵは、エージェント発話終了時動作処理を行う。制御部１１０のＣＰＵは、情報伝達の終了時には、エージェント２００に対して、終了確認動作を行わせて、情報伝達を終了させる。例えば、制御部１１０のＣＰＵは、エージェント制御部１９０を介して、説明などの終了後に、エージェント２００に首を上下させて完了の合図をさせる。また、軽く手をドライバーＨの方に向けて、ドライバーＨに発話や動作を促す指示動作などを行う。そして、エージェント発話終了時動作を行ったら、ステップＳ１１１に処理を移行し、会話や各項目が終了するまで上記処理を繰り返す。そして、会話や全ての項目が終了したら、乗車時処理を終了する。

次に、図８を用いて、制御部１１０のＣＰＵにより行われる傾聴と回答処理について説明を行う。図８は、図７のステップＳ５００（傾聴と回答処理）のサブルーチンである。

（ステップＳ５１１）
傾聴と回答処理では、まず、ステップＳ５１１において、制御部１１０のＣＰＵは、エージェント２００に傾聴姿勢を取らせる処理を行う。制御部１１０のＣＰＵは、ドライバーＨからの情報入力時には、エージェント２００に対して、真剣に話を聴いている傾聴姿勢を行わせる。具体的には、制御部１１０のＣＰＵは、ＲＡＭに記憶しているエージェント２００の傾聴姿勢に基づいて、送受信機１８０を介してエージェント制御部１９０に対してエージェント２００に傾聴姿勢を取らせる処理を行う。エージェント２００の傾聴姿勢とは、例えば、耳に手を当てて聴く姿勢や、うなずきながらドライバーＨの発話に対応する姿勢である。具体的には、図９（ａ）に示すように、耳に片手を当てて、話を聴く姿勢を取らせる。また、音声認識中は、図９（ｂ）に示すように、足を軽く屈伸させて膝に手を置き、うなずきながら聴く姿勢を取らせる。

（ステップＳ５１２）
次いで、ステップＳ５１２において、制御部１１０のＣＰＵは、ドライバーＨの発話が終了したか否かの判定処理を行う。この発話の終了判定処理では、上記ステップＳ１０３の処理と同様に、音声認識機能が作動しているか否かにより、ドライバーＨによる発話が終了したか否かを判定する。制御部１１０のＣＰＵは、ドライバーＨの発話が終了したと判定した場合には、ステップＳ５１３に処理を移行し、ドライバーＨによる発話が終了していないと判定した場合には、ステップＳ５１１に処理を移行する。

（ステップＳ５１３）
ステップＳ５１３において、制御部１１０のＣＰＵは、ドライバーＨの発話の内容が理解できたか否かを判定する。例えば、ドライバーＨの質問の意味が分からなかったり、質問自体が聞き取れなかった場合、あるいは、質問自体は理解できるけれども、回答が複数あったり、回答できないものである場合などである。制御部１１０のＣＰＵは、ドライバーＨの発話の内容が理解できなかった場合には、ステップＳ５１４に処理を移行し、発話の内容が理解できた場合には、ステップＳ５１５に処理を移行する。

（ステップＳ５１４）
ステップＳ５１４において、制御部１１０のＣＰＵは、質問や再発話を促す処理を行う。すなわち、制御部１１０のＣＰＵは、理解できなかった内容にしたがって、ドライバーＨに対して質問を行うか、あるいは、再度発話させるように、エージェント２００に音声出力や動作をさせる。そして、質問や再発話を促す処理を行ったら、ステップＳ５１１に処理を戻し、エージェント２００に傾聴姿勢を取らせる。

（ステップＳ５１５）
ステップＳ５１５において、制御部１１０のＣＰＵは、エージェント２００に対してドライバー発話終了時動作を行う。制御部１１０のＣＰＵは、ドライバーＨからの情報入力の終了時には、エージェント２００に対して、情報入力が行われたことの確認を示す音声出力とうなずき動作を行わせる。ドライバー発話終了時動作では、例えば、制御部１１０のＣＰＵは、エージェント制御部１９０を介してエージェント２００に、「了解しました」、「ＯＫです」などと言ったセリフの出力とともに、図９（ｃ）に示す両腕で丸を作った「ＯＫ」サインや、首を上下させる動作（うなずき動作）などの完了の合図を行う。そして、ドライバー発話終了時動作を行ったら、ステップＳ５１６に処理を移行する。

（ステップＳ５１６）
ステップＳ５１６において、制御部１１０のＣＰＵは、発話に対応する処理を行う。例えば、ドライバーＨの問い掛けに対して、答えたり、所定の指示に対する操作を行ったり、あるいは、ドライバーＨとの会話を続けたりする。ここで、制御部１１０のＣＰＵは、ドライバーＨの指示により所定の動作が必要になる場合、エージェント２００に対して、両腕を動作させながら復唱させ、うなずいて作動を開始すること出力させる。その後、指示に対する所定の動作を行う。そして、発話に対応する処理を行ったら、傾聴と回答処理を終了する。

次に、図１０を用いて、制御部１１０のＣＰＵにより行われる運転終了時処理について説明を行う。図１０は、図６のステップＳ４００（運転終了時処理）のサブルーチンである。

（ステップＳ４０１）
運転終了時処理では、まず、ステップＳ４０１において、制御部１１０のＣＰＵは、エージェント２００がドライバーＨに正対しているか否かの判定処理を行う。制御部１１０のＣＰＵは、エージェント２００がドライバーＨに正対していないと判定した場合には、ステップＳ４０２に処理を移行し、エージェント２００がドライバーに正対していると判定した場合には、ステップＳ４０３に処理移行する。

（ステップＳ４０２）
ステップＳ４０２において、制御部１１０のＣＰＵは、エージェント２００をドライバーＨに正対させる処理を行う。制御部１１０のＣＰＵは、シフトポジションがパーキングレンジに戻ったら、エージェント制御部１９０に対して、エージェント２００を改めてドライバーＨに正対させ、基本姿勢を取らせる。すなわち、制御部１１０のＣＰＵは、エージェント２００をドライバーＨに前面を向けるように回転させる。そして、エージェント２００をドライバーＨに正対させると、ステップＳ４０３に処理を移行する。

（ステップＳ４０３）
ステップＳ４０３において、制御部１１０のＣＰＵは、接近物があるか否かを判定する。具体的には、制御部１１０のＣＰＵは、各種センサなどから入力された情報に基づいて、車両１に接近する物体、人などがあるか否かを判定する。制御部１１０のＣＰＵは、車両１に対して接近物かあると判定した場合には、ステップＳ４０４に処理を移行し、車両１に対して接近物がないと判定した場合には、ステップＳ４０５に処理を移行する。
なお、ステップＳ４０３および次のステップＳ４０４における処理は、エージェント制御処理において、常に割り込み処理として組み込まれていることが望ましい。

（ステップＳ４０４）
ステップＳ４０４において、制御部１１０のＣＰＵは、接近物の告知を行う。ここで、制御部１１０のＣＰＵは、接近物の告知を、エージェント２００の音声および動作によって告知する。例えば、制御部１１０のＣＰＵは、エージェントスピーカ１９１を介して、対象物が接近していることや回避行動を音声出力させたり、エージェント２００に対して接近物の方を指さしさせたり、両手を広げて静止合図を行ったりさせる。例えば、静止合図では、図１２に示すように、両手を広げ、静止を促すとともに、屈伸することにより、屈伸の深さで減速量をイメージさせる。そして、接近物の告知が終了したら、ステップＳ４０３に処理を移行する。

（ステップＳ４０５）
ステップＳ４０５において、制御部１１０のＣＰＵは、車両の異常の有無の検知を行う。また、制御部１１０のＣＰＵは、車両の異常だけでなく、ドライバーＨに対する推奨事項の有無、例えば、燃料の低下等についても、検出するようにしてもよい。そして、車両の異常の有無の検知が終了したら、ステップＳ４０６に処理を移行する。

（ステップＳ４０６）
ステップＳ４０６において、制御部１１０のＣＰＵは、車両に異常があるか否かを判定する。制御部１１０のＣＰＵは、上記車両の異常の有無の検出により、車両に異常があるか否かを判定し、車両に異常があると判定した場合には、ステップＳ４０７に処理を移行し、車両に異常がないと判定した場合には、ステップＳ４０８に処理を移行する。

（ステップＳ４０７）
ステップＳ４０７において、制御部１１０のＣＰＵは、異常の告知を行う。ここで、制御部１１０のＣＰＵは、異常の告知を、エージェント２００の音声および動作によって告知する。そして、異常の告知が終了したら、ステップＳ４０８に処理を移行する。

（ステップＳ４０８）
ステップＳ４０８において、制御部１１０のＣＰＵは、運転終了時の労いのための音声出力および動作を行う。例えば、制御部１１０のＣＰＵは、エージェントスピーカ１９１を介して、「運転お疲れ様でした」などの音声出力を行うとともに、エージェント２００に対して、軽く会釈をさせるか、あるいは、手によるグッドサインのジェスチャー等を行わせる。そして、運転終了時の声かけおよび動作が終了したら、ステップＳ４０９に処理を移行する。

（ステップＳ４０９）
ステップＳ４０９において、制御部１１０のＣＰＵは、車両１の項目ごとの状況説明、動作を行う。ここでは、制御部１１０のＣＰＵは、車両１の異常がない部分の説明、推奨事項の説明などを、エージェント２００の音声および動作によって項目ごとに告知する。なお、異常があった項目について、ここでも状況説明などを行うようにしてもよい。そして、車両１の状況説明、動作を行って、ステップＳ４１０に処理を移行する。

（ステップＳ４１０）
ステップＳ４１０において、制御部１１０のＣＰＵは、当該項目の状況説明が終了したか否かを判定する。制御部１１０のＣＰＵは、当該項目の状況説明が終了したと判定した場合には、ステップＳ４１１に処理を移行し、当該項目の状況説明が終了していないと判定した場合には、ステップＳ４０９に処理を移行する。

（ステップＳ４１１）
ステップＳ４１１において、制御部１１０のＣＰＵは、項目終了時動作を行う。例えば、制御部１１０のＣＰＵは、エージェント２００に対して、首を軽く上下させるなどの、当該項目の状況説明が終了したことを示す合図を動作させる。そして、項目終了時動作が終了したら、ステップＳ４１２に処理を移行する。

（ステップＳ４１２）
ステップＳ４１２において、制御部１１０のＣＰＵは、他に状況説明などを行う項目があるか否かを判定する。制御部１１０のＣＰＵは、他に状況説明などを行う項目があると判定した場合には、ステップＳ４０９に処理を移行し、他に状況説明などを行う項目がない、すなわち、全ての項目の状況説明などが終了したと判定した場合には、ステップＳ４１３に処理を移行する。

（ステップＳ４１３）
ステップＳ４１３において、制御部１１０のＣＰＵは、説明終了時動作を行う。例えば、制御部１１０のＣＰＵは、エージェントスピーカ１９１を介して、「全ての説明が終わりました」などの音声出力を行うとともに、エージェント２００に対して、各項目終了時よりも大きく首を上下させるか、あるいは、手をドライバーＨの方に軽く差し出させるなどの動作を行わせる。そして、説明終了時動作が終了したら、運転終了時処理を終了する。

以上のように、本実施の形態のエージェント装置１００は、シフトポジションがパーキングレンジであった場合、エージェント２００を車両１のドライバーＨに正対させ、情報伝達時には、音声出力と両腕の動作によって情報出力を行い、エージェント２００に対して、日頃から音声と動作によって、ドライバーＨと会話を行わせている。また、エージェント２００が行う動作は、必ずしも、ドライバーＨに行わせる動作そのものではなく、ドライバーＨが直感的に理解しやすく、内容が伝わりやすい動作となっている。したがって、エージェント２００とドライバーＨとの信頼関係が築きやすく、ドライバーＨに対して、とっさの場合の危険回避行動を円滑に行わせることができる。

なお、本実施の形態のエージェント制御処理は、制御部１１０のＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等に記憶されたプログラムが、制御部１１０のＲＡＭ等に展開されて、制御部１１０のＣＰＵ等によって実行される。
また、本実施の形態において、シフトポジションセンサ１４０ｆは、本願のシフトポジション検知部を構成する。また、本実施の形態においては、制御部１１０とエージェント制御部１９０の双方によって、本願のエージェント制御部を構成するようにしたが、前述のように、エージェント制御部１９０のみで、本実施の形態の制御部１１０とエージェント制御部１９０の双方の機能を有するようにしてもよい。

１：車両、１００：エージェント装置、１１０：制御部、１２０：周辺環境認識部、１３０：乗員状態認識部、１４０：車両状態認識部、１４０ｆ：シフトポジションセンサ、１５０：スピーカ、１６０：マイク、１７０：記憶部、１８０：送受信機、１９０：エージェント制御部、１９１：エージェントスピーカ、２００：エージェント

Claims (5)

1. シフトポジションを検知するシフトポジション検知部と、
   擬人化されたエージェントを制御するエージェント制御部と、
   を備え、
   前記エージェント制御部は、
   シフトポジションがパーキングレンジであった場合、前記エージェントを車両の運転者に正対させ、
   情報伝達時には、音声出力と両腕の動作によって情報出力を行う、
   ことを特徴とするエージェント装置。
2. 前記エージェント制御部は、
   シフトポジションが非パーキングレンジとなったら、前記エージェントに所定の姿勢をとらせ、パーキングレンジに戻ったら、改めて運転者に正対させ、労いの音声出力と動作を行う、
   ことを特徴とする請求項１に記載のエージェント装置。
3. シフトポジションを検知するシフトポジション検知部と、
   擬人化されたエージェントを制御するエージェント制御部と、
   を備え、
   前記エージェント制御部は、
   シフトポジションが非パーキングレンジであった場合、前記エージェントに所定の姿勢をとらせ、パーキングレンジに戻ったら、運転者に正対させ、労いの音声出力と動作を行う、
   ことを特徴とするエージェント装置。
4. 前記エージェント制御部は、
   運転者からの情報入力時には、耳に手を当て、うなずきながら聴く姿勢をとらせる、
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のエージェント装置。
5. 前記エージェント制御部は、
   運転者からの情報入力の終了時には、情報入力が行われたことの確認を示す音声出力とうなずき動作を行わせる、
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のエージェント装置。

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