CN115675502A - 代表物装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及提供一种代表物装置，以在平时构建代表物与驾驶员的信赖关系，从而能够顺利地进行转瞬之间的躲避危险行动。代表物装置(100)具有检测换档位置的换档位置传感器(140f)，以及对拟人化的代表物(200)进行控制的代表物控制部(190)，其中，当换档位置为驻车档时，代表物控制部(190)使代表物(200)正对车辆(1)的司机(H)，在传递信息时通过语音输出和双臂的动作进行信息输出。

Description

代表物装置

技术领域

本发明涉及可以通过拟人化人物进行告知的代表物装置(エージェント装置)。

背景技术

目前，作为在汽车等车辆的行驶环境中提醒乘员(特别是驾驶员)注意的方法，人们提出了各种方案。

作为方案之一，有人提出了代表物装置和驾驶支援装置，使乘员与拟人化的人物(所谓的代表物)进行对话，同时提供与乘员要求相应的驾驶支援的相关信息等。

例如，有人认为目前的驾驶支援装置难以直观地通过语音等传达躲避危险行动的通知，于是提出在仪表盘上配设小型机器人，作为拟人化的代表物登场，由该代表物模拟执行驾驶员应当进行的躲避危险行动(参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-032204号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，目前的代表物或是死板，或是突然出现提醒注意，难以构建代表物与驾驶员的信赖关系。另外，也存在以下问题：即使让代表物作出与突然躲避行动相同的动作，如果不知道必须采取躲避行动的原因，也难以迅速采取该行动，特别是如果没有信赖关系，则驾驶员无法联想到这是躲避行动。

本发明是为解决现有问题而完成的，目的在于提供一种代表物装置，以在平时构建代表物与驾驶员的信赖关系，从而能够顺利地进行转瞬之间的躲避危险行动。

解决课题的手段

本发明的代表物装置，其特征在于，具有：换档位置检测部，其检测换档位置；以及代表物控制部，其对拟人化的代表物进行控制，其中，当换档位置为驻车档时，所述代表物控制部使所述代表物正对车辆的驾驶员，在传递信息时，所述代表物控制部使所述代表物通过语音输出和双臂的动作进行信息输出。

发明效果

通过本发明，能够提供一种代表物装置，以在平时构建代表物与驾驶员的信赖关系，从而能够顺利地进行转瞬之间的躲避危险行动。

附图说明

图1是表示本发明一实施方式的车辆的车室内的立体图；

图2是表示驾驶座前方的车室内的正面图；

图3是表示代表物的配置的正面图；

图4(a)-图4(b)是表示本发明实施方式的代表物的组成的概略图；

图5是用于说明代表物装置的框图；

图6是代表物装置的控制部进行的代表物控制处理的主流程图；

图7是表示代表物装置的控制部进行的乘车时处理的流程图；

图8是表示代表物装置的控制部进行的倾听和回答处理的流程图；

图9(a)-图9(c)是表示代表物动作的一例的动作图；

图10是表示代表物装置的控制部进行的驾驶结束时处理的流程图；

图11是表示代表物动作的一例的动作图。

符号说明

1：车辆；100：代表物装置；110：控制部；120：周围环境识别部；130：乘员状态识别部；140：车辆状态识别部；140f：换档位置传感器；150：扬声器；160：麦克风；170：存储部；180：收发器；190：代表物控制部；191：代表物扬声器；200：代表物。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的实施方式进行说明。

另外，以下说明中，不同附图中的相同符号表示相同功能的部位，各图中的重复说明会适当省略。

(车室内的各个组成)

如图1、图2所示，车辆1具有设置在驾驶座2的车辆前方侧的仪表板3、配置在驾驶座2和仪表板3之间的方向盘4。方向盘4通过转向轴(省略图示)可自由旋转地安装在转向柱(省略图示)上。另外，在方向盘4的内部收纳有安全气囊8，在车辆1发生碰撞等时，安全气囊8会向驾驶员(以下称作司机)H展开。

需要说明的是，对于本实施方式的代表物装置100(后述)和代表物200(后述)，基本上围绕与司机H的对话和手势(动作)进行说明，对于其他乘员也能够同样进行。

如图1所示，车辆1的车室内设置有第一显示用面板30和第二显示用面板40这两个显示面板。第一显示用面板30配置在驾驶座2的前方侧的仪表板3上，第二显示用面板40配置在驾驶座2的左前方侧的仪表板3上。

(第一显示用面板30)

如图1、图2所示，第一显示用面板30具有模拟时钟样式的指针式仪表，以及一体化设置有液晶面板和背光源的所谓液晶显示屏装置。司机H可以通过方向盘4的上侧空间部4a，看到第一显示用面板30的第一显示区域30a中显示的各种信息。

如图2所示，第一显示用面板30设置有第一显示区域30a，该第一显示区域30a的左右配置有显示车辆1的行驶速度(速度计)和发动机的单位时间转速(转速计)等信息的两个指针式仪表；在两个指针式仪表之间，即第一显示用面板30的中央部，配置有对表示普通车辆信息的图像进行显示的小型液晶显示屏装置。需要说明的是，第一显示用面板30也可以不具有指针式仪表，而是整体由一个液晶显示屏装置组成。

(第二显示用面板40)

如图1所示，第二显示用面板40例如由一体化地设置有液晶面板和背光源的所谓液晶显示屏装置组成。需要说明的是，第二显示用面板40上显示有地图信息等，承担着所谓车辆导航系统的功能。

需要说明的是，第一显示用面板30、第二显示用面板40中组成的液晶显示屏装置，可以由等离子显示屏和有机EL等自发光型的显示设备、投影型的投影仪等显示装置组成。

(代表物200)

另外，如图3所示，驾驶座2前方侧的仪表板3的上部，配置有代表物200。

需要说明的是，代表物200只要可以进入司机H的周围视野，就可以配置在任何位置，并不限于驾驶座2的正对面。另外，代表物200最好处于司机H的周围视野，且不会遮挡司机H的车外视野等的位置。此外，也可以通过规定的操作设备或语音指示等改变代表物200的配置位置。

代表物200是拟人化的人物，是具有人的外形的告知用和对话型的立体物品。需要说明的是，在本实施方式中，代表物200是人形的真实立体物品，但并不限于此，也可以是在显示屏等显示装置上显示的人物，还可以是通过全息图等表现的三维显示物品、虚拟立体物品等。

如图4(a)-图4(b)所示，代表物200具有头部211、右眼部212R、左眼部212L、颈部213、胸部214、腰部215、臀部216、右肩部221R、左肩部221L、右上臂部222R、左上臂部222L、右肘部223R、左肘部223L、右前臂部224R、左前臂部224L、右手腕部225R、左手腕部225L、右手部226R、左手部226L、右股关节部231R、左股关节部231L、右大腿部232R、左大腿部232L、右膝部233R、左膝部233L、右小腿部234R、左小腿部234L、右脚腕部235R、左脚腕部235L、右脚部236R、左脚部236L。

另外，代表物200设置有支撑连接杆240，以支撑代表物200能够立在仪表板3上。

需要说明的是，代表物200的头部211的两侧部设置有耳朵。由此能够让人觉得代表物200正在认真倾听司机H的话。另外，关于该耳朵，即使不实际设置，也可以像后述那样，在代表物200倾听司机H的话时，代表物200的右手部226R或左手部226L放到头部211的侧部，由此可以体现出把手放到耳边倾听的样子，从而能够加深与司机H的信赖关系。

需要说明的是，图4(a)是表示代表物200面向司机H侧(车辆1的后方侧)时的基本姿势的图，图4(b)是表示代表物200背对司机H(面向车辆1的前方侧)时的基本姿势的图。

另外，在基本姿势中，代表物200站立，且右手部226R的右手掌部226Ra、左手部226L的左手掌部226La朝向代表物200的内侧，右手部226R的右手背部226Rb、左手部226L的左手背部226Lb朝向代表物200的外侧。

如上所述，代表物200能够以面向司机H的正面姿势和背向司机H的背面姿势自由旋转。即，对于代表物200来说，可以以支撑连接杆240为中心使代表物200自身旋转，也可以将代表物200放在旋转体的上面，通过该旋转体的旋转将其从正面姿势转到背面姿势、从背面姿势转到正面姿势。

另外，代表物200内设置有后述的代表物控制部190，可以对代表物200的各关节进行控制使其运动，从而让代表物200采取规定的姿势。代表物控制部190与后述的控制部110(ECU)无线连接，通过控制部110的控制，让代表物200运动。需要说明的是，本实施方式中，代表物控制部190与控制部110无线连接，但例如也可以在支撑连接杆240内接通通信线路，进行有线连接。

另外，在代表物200的头部211内，设置有后述的代表物扬声器191，通过代表物控制部190的控制，进行语音输出。需要说明的是，该代表物扬声器191不限于设置在代表物200的头部211内，也可以设置在代表物200的其他部位，以及车辆1的其他地方。不过，在代表物200的头部211内设置代表物扬声器191，代表物200可以对司机H发出更加真切的话语，也易于代入感情，能够大大帮助司机H构建起对代表物200的信赖。

下面结合图5的框图，对本发明的代表物装置100的组成进行说明。

如图5所示，代表物装置100具有控制部110、周围环境识别部120、乘员状态识别部130、车辆状态识别部140、扬声器150、麦克风160、存储部170、收发器180、代表物控制部190、代表物扬声器191。

需要说明的是，图5所示的代表物装置100仅为一例，代表物装置100的组成要素可以适当变更。例如，根据想要获取的信息而具有周围环境识别部120、乘员状态识别部130、车辆状态识别部140中的任意一个或两个，也能够实现本发明的代表物装置100；仅通过扬声器150和代表物扬声器191中的任一个，也能够实现本发明的代表物装置100。另外，除了麦克风160，代表物200内也可以具有代表物麦克风，即便仅具有代表物200内具有的代表物麦克风来代替麦克风160，也能够实现本发明的代表物装置100。此外，在本实施方式中，设置了控制部110和代表物控制部190两者，但不限于此，也可以只具有控制部110或代表物控制部190中的一方，来执行二者的功能。

(控制部110)

控制部110具有未图示的CPU、ROM、RAM(例如环形缓冲器)、EEPROM、输入输出端口等。例如，在通过输入端口进行信息输入时，根据从ROM读取的控制程序，通过输出端口来控制各种设备。

需要说明的是，控制部110的ROM中存储有代表物200进行的动作和话语的数据表(省略图示)。另外，也可以让其具有AI等学习功能，进行存储的动作和话语以外的内容。控制部110的CPU根据从后述的各识别部获取的信息和从麦克风160获取的信息，从数据表中确定让代表物200进行的动作和话语。例如，从麦克风160获取司机H所说的话后，从数据表中确定“点头”的姿势；司机H说完话后，确定“明白了”的话语。需要说明的是，代表物200所进行的动作和话语的数据表也可以存储在代表物控制部190的ROM中。

(周围环境识别部120)

周围环境识别部120是为了识别车辆1(自车辆)的周围环境而设置的。另外，周围环境识别部120具有车外拍摄用摄像头120a、雷达120b、气温传感器120c、天气传感器120d，通过这些设备可以识别车辆1的周围环境。

(车外拍摄用摄像头120a)

车外拍摄用摄像头120a例如安装在未图示的室内镜上，能够拍摄车辆1的前方和车辆1的后方。然后，拍摄的图像信息输入到控制部110，控制部110将图像信息存储在RAM中。由此，控制部110能够实时和事后识别车辆1的前方、车辆1的后方的状况。

(雷达120b)

雷达120b例如使用发射电波来检测障碍物等的毫米波雷达，该毫米波雷达安装在车辆1的前保险杠或后保险杠中，能够监控车辆1的前方、车辆1的前侧方、车辆1的后侧方。之后，监控信息输入到控制部110，控制部110将监控信息存储在RAM中。由此，控制部110能够实时和事后识别车辆1的前方、车辆1的前侧方的状况、车辆1的后侧方的状况。需要说明的是，本实施方式中使用了毫米波雷达，但也可以使用其他雷达。例如可以使用红外线雷达。

(气温传感器120c)

气温传感器120c例如安装在车辆1的后部，能够检验车辆1的外部气温。然后，检验出的气温输入到控制部110，控制部110将气温存储在RAM中。由此，控制部110能够识别车辆1的外部气温。

(天气传感器120d)

天气传感器120d例如安装在车辆1的上部，能够检测落在车辆1上的雨滴等。然后，检测到的水滴信息输入到控制部110，控制部110将水滴信息存储在RAM中。由此，控制部110能够识别车辆1的外部天气状况。

综上，控制部110能够实时和事后识别车辆1的周围环境。由此，控制部110能够根据车辆1的周围环境的识别，对代表物200和代表物扬声器191进行控制，向司机H告知车辆1的周围环境的信息。例如，如果车辆1的前方有物体落下，则能够通过手势和语音告知“前方有物体落下”。由此能够提高安全性。

需要说明的是，本实施方式中，作为周围环境识别部120，举出了车外拍摄用摄像头120a和雷达120b，但其仅为一例，当然也可以使用其他设备。

(乘员状态识别部130)

乘员状态识别部130是为识别司机H的状态而设置的。另外，乘员状态识别部130具有乘员拍摄用摄像头130a和生命传感器130b，通过这些设备能够识别司机H的状态。

(乘员拍摄用摄像头130a)

乘员拍摄用摄像头130a例如安装在仪表板3上，能够拍摄司机H。然后，拍摄的图像信息输入到控制部110，控制部110将图像信息存储在RAM中。由此，控制部110能够实时和事后识别司机H的状态。需要说明的是，这里所述的司机H的状态具体是指司机H的眼睑状态、眨眼次数、视线方向、脸部朝向，还有是否为蹲下的状态、是否为无法行动的状态等。

(生命传感器130b)

生命传感器130b例如安装在方向盘4的可以让司机H握持的部位，能够获取司机H的心跳数和血压等生命信息。然后，获取的生命信息输入到控制部110，控制部110将生命信息存储在RAM中。由此，控制部110能够实时和事后识别司机H的状态。

综上，控制部110能够实时和事后识别司机H的状态。由此，控制部110能够根据司机H的状态的识别，对代表物200和代表物扬声器191进行控制，向司机H告知规定的信息。例如，能够通过图像和语音告知：“您的眼皮下垂了，休息一下吧？”或者通过图像和语音告知：“您的心跳比平时快，休息一下吧？”。由此可以提高安全性。

乘员状态识别部130能够根据从乘员拍摄用摄像头130a和生命传感器130b获取的信息，或者从麦克风160输入的信息，在某种程度的范围内识别司机H的思考感情。例如，可以由乘员拍摄用摄像头130a获取司机H的面部表情，由生命传感器130b获取司机H的心跳数和血压，由麦克风160获取声量和输入内容，再根据获取的这些信息来识别司机H是处于平常的思考感情，还是处于异于平常的思考感情(例如惊讶、发怒等)。

需要说明的是，本实施方式中，作为乘员状态识别部130，举出了乘员拍摄用摄像头130a和生命传感器130b，但仅为一例，当然也可以使用其他设备。

(车辆状态识别部140)

车辆状态识别部140是为了识别车辆1的状态而设置的。另外，车辆状态识别部140具有车速传感器140a、转向盘转角传感器140b、加速器踏板传感器140c、制动器踏板传感器140d、G传感器140e、换档位置传感器140f。通过这些设备能够识别车辆1的状态。

(车速传感器140a)

车速传感器140a是用于检验车辆1的车速的传感器，检验出的车速作为车速信号输入到控制部110，控制部110将车速信息存储在RAM中。由此，控制部110能够实时和事后识别车辆1的车速。

(转向盘转角传感器140b)

转向盘转角传感器140b是用于检验车辆1的转向盘转角(方向盘4的角度)的传感器，检验出的转向盘转角作为角度信号输入到控制部110，控制部110将角度信息存储在RAM中。由此，控制部110能够实时和事后识别车辆1的转向盘转角(方向盘4的角度)。

(加速器踏板传感器140c)

加速器踏板传感器140c是用于检验未图示的加速器踏板的踏入量的传感器，检验出的踏入量作为踏入量信号输入到控制部110，控制部110将踏入量信息存储在RAM中。由此，控制部110能够实时和事后识别车辆1的加速器踏板的踏入量。

(制动器踏板传感器140d)

制动器踏板传感器140d是用于检验未图示的制动器踏板的踏入量的传感器，检验出的踏入量作为踏入量信号输入到控制部110，控制部110将踏入量信息存储在RAM中。由此，控制部110能够实时和事后识别车辆1的制动器踏板的踏入量。

(G传感器140e)

G传感器140e是用于检验车辆1的加速度、减速度和倾斜的传感器，当检验出加速度时，加速度量作为加速度量信号输入到控制部110；当检验出减速度时，减速度量作为减速度量信号输入到控制部110；当检验出倾斜时，倾斜角度量作为倾斜角度信号输入到控制部110，控制部110将加速度信息、减速度信息和倾斜信息存储在RAM中。由此，控制部110能够实时和事后识别车辆1的加速度、减速度和倾斜。

(换档位置传感器140f)

换档位置传感器140f是用于检验车辆1的换档档位(换档位置)处于什么位置的传感器。即，换档位置传感器140f会检测换档档位设定在驻车档(停车位置)、前进档(行驶位置)、倒车档(后退位置)、空档(中立位置)等中的哪个位置。换档位置传感器140f检测到的换档档位输入到控制部110，控制部110将当前的换档档位存储在RAM中。由此，控制部110能够识别换档档位设定在哪一档。

综上，控制部110能够实时和事后识别车辆1的状态。由此，控制部110能够根据车辆1的状态的识别，对代表物200和代表物扬声器191进行控制，向司机H告知车辆1的状态的信息。例如，如果正在以适当的速度行驶，则可以通过手势和语音告知：“正在以适当的速度行驶。”。由此可以提高安全性。

需要说明的是，本实施方式中，作为车辆状态识别部140，举出了车速传感器140a、转向盘转角传感器140b、加速器踏板传感器140c、制动器踏板传感器140d、G传感器140e、换档位置传感器140f，但仅为一例，当然也可以使用其他设备。

(扬声器150)

扬声器150例如安装在仪表板3上，输出从代表物200发出的语音以外的语音和警告音等。需要说明的是，也可以不设置扬声器150，而是使用车辆1内置的音频扬声器。另外，如后文所述，扬声器150也可以兼用代表物扬声器191。

(麦克风160)

麦克风160例如安装在仪表板3上，输入有从司机H和其他乘员发出的语音。

(存储部170)

存储部170可以存储从上述各识别部获取的信息，以及司机H与控制部110进行的对话等。控制部110将这些信息储存在存储部170中，由此可以识别司机H的驾驶倾向(例如是进行怎样的驾驶的司机)、司机H的兴趣爱好(例如喜欢什么样的BGM)等。另外，通过识别这些内容，也能够从代表物装置100侧(代表物200)主动地进行符合司机H的驾驶倾向、司机H的兴趣爱好的对话。

(收发器180)

收发器180例如可以使用车载用无线LAN获取信息，或者使用卫星定位系统获取位置信息等。控制部110根据获取的这些信息，和上述存储部170中储存的信息，也能够从代表物装置100侧(代表物200)主动地进行符合司机H的驾驶倾向、司机H的兴趣爱好的对话。

(代表物控制部190)

代表物控制部190具有未图示的CPU、ROM、RAM、输入输出端口等。例如，当有信息从控制部110输入时，能够让代表物200的各部分运动起来，或者让代表物扬声器191输出规定的语音。

(代表物扬声器191)

代表物扬声器191如前所述，设置在代表物200的头部211内，输出从代表物200发出的语音等。需要说明的是，如本实施方式那样，将代表物扬声器191设置在代表物200的头部211内，特别是相当于嘴的部分，会显得更加真实，从而有助于构建信赖关系，但在代表物200较小、难以设置在头部211内等情况下，则也可以用上述的扬声器150来代替，或是在车辆1内的其他部分设置代表物扬声器191或作为其代用品的扬声器。

下面对代表物装置100中的代表物200的动作和对话进行说明。代表物200的动作和对话通过控制部100的控制处理来进行，在通过代表物控制部190让代表物200的各部分运动起来的同时，会让语音从代表物扬声器191中输出。需要说明的是，进行控制处理的控制流程存储在控制部110的ROM中，由控制部110的CPU从ROM中读取并进行各种处理。

下面使用图6，对控制部110的CPU进行的代表物控制处理的主要处理进行说明。

(步骤S10)

在步骤S10中，控制部110的CPU在点火开关开启时，开始进行代表物控制处理的主要处理。具体而言，控制部110的CPU从ROM中读取代表物控制处理的主要处理并开始处理，进入步骤S100进行处理。

(步骤S100)

在步骤S100中，控制部110的CPU进行乘车时处理。乘车时处理是进行在司机H乘坐车辆1时的开始时的处理。乘车时处理的详情将在后面进行叙述。之后，结束乘车时处理，进入步骤S200进行处理。

(步骤S200)

在步骤S200中，控制部110的CPU进行驾驶开始前处理。驾驶开始前处理是进行司机开始驾驶之前的处理。例如，驾驶开始前处理进行关于直到目的地的行驶环境的注意事项、休息站点的说明等。驾驶开始前处理的说明中，代表物200正对司机H，按照每个项目活动双手进行说明，每当项目结束时，会上下点头等来表示完成的信号。之后，结束驾驶开始前处理，进入步骤S20进行处理。

(步骤S20)

在步骤S20中，控制部110的CPU进行判定换档档位是否为“P”(驻车档)的处理。具体而言，控制部110的CPU判定从换档位置传感器140f输入的换档档位是否为驻车档。控制部110的CPU在判定换档档位不是驻车档(非驻车档：此时，改变换档位置)时，进入步骤S300进行处理；在判定换档档位是驻车档(此时，不改变换档位置)时，进入步骤S400进行处理。

(步骤S300)

在步骤S300中，控制部110的CPU进行行驶时处理。行驶时处理是进行行驶时的代表物200的控制处理。即，当换档位置是非驻车档时，让代表物200采取规定的姿势，通过语音和动作进行行驶中的控制。例如，控制部110的CPU在从换档位置传感器140f输入的换档档位是前进档时，进行让代表物200面向前方(车辆1的行进方向)(采取规定的姿势)等的前进行驶时的代表物200的控制处理；在换档档位是倒车档时，进行后退行驶时的代表物200的控制处理。之后，结束行驶时处理，进入步骤S30进行处理。需要说明的是，如后文所述，当换档位置回到驻车档时，让代表物200重新正对司机H，进行慰劳语音的输出和动作。即，代表物200在司机H乘车时、停车时，正面面对司机H；在行驶时转到背面，面向车辆1的前方方向；在行驶结束后，再次旋转，正面面对司机H。

(步骤S30)

在步骤S30中，控制部110的CPU进行判定换档档位是否为“P”(驻车档)的处理。如前所述，控制部110的CPU判定从换档位置传感器140f输入的换档档位是否为驻车档。控制部110的CPU在判定换档档位不是驻车档时，进入步骤S300进行处理；在判定换档档位是驻车档时，进入步骤S400进行处理。

(步骤S400)

在步骤S400中，控制部110的CPU进行驾驶结束时处理。驾驶结束时处理是进行规定的行驶结束时的结束时处理。驾驶结束时处理的详情将在后面进行叙述。之后，结束驾驶结束时处理，进入步骤S40进行处理。

(步骤S40)

在步骤S40中，控制部110的CPU进行判定换档档位是否为“P”(驻车档)的处理。如前所述，控制部110的CPU判定从换档位置传感器140f输入的换档档位是否为驻车档。控制部110的CPU在判定换档档位不是驻车档(此时，改变换档位置)时，进入步骤S300进行处理；在判定换档档位是驻车档(此时，不改变换档位置)时，进入步骤S50进行处理。

(步骤S50)

在步骤S50中，控制部110的CPU进行驾驶继续判定处理。驾驶继续判定处理是进行判定司机H是否有意愿继续进行驾驶的处理。例如，控制部110的CPU在从司机H输入了“继续驾驶”的语音时，或者，在通过语音或手将新目的地输入到导航系统中等时，判定为有继续驾驶的意愿。控制部110的CPU在判定为有继续驾驶的意愿时，进入步骤S200进行处理；在判定为没有继续驾驶的意愿时，进入步骤S60进行处理。

(步骤S60)

在步骤S60中，控制部110的CPU判定点火开关是否关闭。控制部110的CPU在点火开关关闭时，结束代表物控制处理的主要处理；在点火开关没有关闭时，进入步骤S40进行处理。

下面使用图7，对控制部110的CPU进行的乘车时处理进行说明。图7是图6的步骤S100(乘车时处理)的子程序。

(步骤S101)

在乘车时处理中，首先，在步骤S101中，控制部110的CPU进行判定换档位置是否为驻车档的处理。具体而言，控制部110的CPU判定从换档位置传感器140f输入的换档档位是否为驻车档。控制部110的CPU在判定换档位置为驻车档时，进入步骤S102进行处理；在判定换档位置为驻车档以外的档位时，结束乘车时处理。需要说明的是，在该判定处理中，换档位置为驻车档以外的档位，表示点火开关打开时，换档位置为驻车档以外的档位，表示非正常状态，因此也可以进行规定的异常时处理等。

(步骤S102)

在步骤S102中，控制部110的CPU进行使代表物200正对司机H的处理。具体而言，控制部110的CPU根据RAM中存储的代表物200的停车时基本姿势，通过收发器180让代表物控制部190使代表物200正对司机H，采取基本姿势。需要说明的是，代表物200的基本姿势如图4(a)-图4(b)所示，是在站立的状态下双手在两旁向下伸的姿势，是代表物200的初始设定姿势。在使代表物200正对司机H后，进入步骤S103进行处理。

(步骤S103)

在步骤S103中，控制部110的CPU判定语音识别功能是否运作。具体而言，控制部110的CPU通过麦克风160，判定从司机H(或者包括司机H的乘员)是否有语音输入。控制部110的CPU在判定司机H有发言时，进入步骤S500进行处理；在判定司机H没有发言时，进入步骤S111进行处理。

需要说明的是，步骤S103和下面的步骤S500中的处理，希望在代表物控制处理中一直作为中断处理而加入。

(步骤S500)

在步骤S500中，控制部110的CPU进行倾听和回答处理。即，控制部110的CPU倾听司机H的发言，对发言进行相应的处理。倾听和回答处理的详情将在后面进行叙述。之后，结束倾听和回答处理，进入步骤S103进行处理。

(步骤S111)

在步骤S111中，控制部110的CPU判定是否有对司机H的对话、乘车时说明事项等。乘车时说明事项例如是指外部气温、天气、燃料剩余信息、车辆维护的特别事项等。控制部110的CPU在判定有对司机H的对话、乘车时说明事项等时，进入步骤S112进行处理；在判定没有对司机H的对话、乘车时说明事项等时，结束乘车时处理。

(步骤S112)

在步骤S112中，控制部110的CPU使代表物200通过发言和动作进行会话。需要说明的是，控制部110的CPU在通过代表物200进行信息传递时，通过语音输出和使用双臂等的肢体动作进行信息输出。例如，控制部110的CPU使代表物控制部190在发言的同时，让代表物200的双臂等运动起来，做出与每个项目的会话和说明相应的姿态手势。即，控制部110的CPU使代表物控制部190通过代表物200的右肩部221R、左肩部221L、右肘部223R、左肘部223L、右手腕部225R、左手腕部225L等，让右上臂部222R、左上臂部222L、右前臂部224R、左前臂部224L、右手部226R、左手部226L等做出相应的动作。

(步骤S113)

在步骤S113中，控制部110的CPU进行判定会话和说明是否结束的处理。控制部110的CPU在判定会话和说明未结束时，进入步骤S112进行处理；在判定会话和说明已结束时，进入步骤S114进行处理。

(步骤S114)

在步骤S114中，控制部110的CPU进行代表物发言结束时动作处理。控制部110的CPU在信息传递结束时，让代表物200进行结束确认动作，结束信息传递。例如，控制部110的CPU通过代表物控制部190，在说明等结束后，让代表物200上下点头，给出结束的信号。另外，轻轻地将手朝向司机H的方向，对司机H做出催促发言和动作的指示动作等。而且，在进行代表物发言结束时动作后，进入步骤S111进行处理，重复上述处理，直到会话和各项目的说明结束。在会话和全部项目的说明结束后，结束乘车时处理。

下面利用图8，对控制部110的CPU进行的倾听和回答处理进行说明。图8是图7的步骤S500(倾听和回答处理)的子程序。

(步骤S511)

倾听和回答处理中，首先，在步骤S511中，控制部110的CPU进行让代表物200采取倾听姿势的处理。控制部110的CPU在从司机H有信息输入时，让代表物200做出认真听讲的倾听姿势。具体而言，控制部110的CPU根据存储在RAM中的代表物200的倾听姿势，进行通过收发器180使代表物控制部190让代表物200采取倾听姿势的处理。代表物200的倾听姿势例如是将手放到耳边倾听的姿势，或者一边点头一边回应司机H的发言的姿势。具体而言，如图9(a)所示，采取将一只手放在耳边倾听话语的姿势。另外，在语音识别中，如图9(b)所示，采取将脚微微屈伸，将手放在膝盖上，一边点头一边倾听的姿势。

(步骤S512)

接着，在步骤S512中，控制部110的CPU进行判定司机H的发言是否结束的处理。在该发言的结束判定处理中，与上述步骤S103的处理一样，通过语音识别功能是否运作，来判定司机H的发言是否结束。控制部110的CPU在判定司机H的发言已经结束时，进入步骤S513进行处理；在判定司机H的发言未结束时，进入步骤S511进行处理。

(步骤S513)

在步骤S513中，控制部110的CPU判定能否理解司机H的发言内容。例如，存在不明白司机H问题的含义，或无法听到问题本身的情况；或者，虽然能理解问题本身，但回答方式有很多或者无法回答的情况，等等。控制部110的CPU在无法理解司机H的发言内容时，进入步骤S514进行处理；在能够理解发言内容时，进入步骤S515进行处理。

(步骤S514)

在步骤S514中，控制部110的CPU进行催促提问或重新发言的处理。即，控制部110的CPU根据无法理解的内容，让代表物200输出语音或进行动作，从而对司机H进行提问，或者让司机H重新发言。进行了催促提问和重新发言的处理之后，返回步骤S511进行处理，让代表物200采取倾听姿势。

(步骤S515)

在步骤S515中，控制部110的CPU对代表物200进行司机发言结束时动作。控制部110的CPU在从司机H输入信息结束时，让代表物200进行表示确认进行了信息输入的语音输出和点头动作。司机发言结束时动作中，例如，控制部110的CPU通过代表物控制部190，让代表物200输出“明白了”、“OK”等语句，同时进行图9(c)所示的用双臂围一个圈的“OK”姿势，或上下点头的动作(点头动作)等完成信号。进行了司机发言结束时动作之后，进入步骤S516进行处理。

(步骤S516)

在步骤S516中，控制部110的CPU进行应对发言的处理。例如，对于司机H的询问，进行回答或进行针对规定指示的操作，或者，继续与司机H进行会话。在此，控制部110的CPU在需要通过司机H的指示进行规定动作时，让代表物200一边活动双臂一边重复指示，点头并输出开始动作。之后，进行针对指示的规定动作。进行了应对发言的处理之后，结束倾听和回答处理。

接着，利用图10，对控制部110的CPU进行的驾驶结束时处理进行说明。图10是图6的步骤S400(驾驶结束时处理)的子程序。

(步骤S401)

驾驶结束时处理中，首先，在步骤S401中，控制部110的CPU进行判定代表物200是否正对着司机H的判定处理。控制部110的CPU在判定代表物200没有正对着司机H时，进入步骤S402进行处理；在判定代表物200正对着司机H时，进入步骤S403进行处理。

(步骤S402)

在步骤S402中，控制部110的CPU进行让代表物200正对司机H的处理。控制部110的CPU在换档位置回到驻车档后，使代表物控制部190让代表物200重新正对司机H，采取基本姿势。即，控制部110的CPU让代表物200旋转成正面朝向司机H。当代表物200正对司机H时，进入步骤S403进行处理。

(步骤S403)

在步骤S403中，控制部110的CPU判定是否有物体接近。具体而言，控制部110的CPU根据从各种传感器等输入的信息，判定是否有物体和人等接近车辆1。控制部110的CPU在判定有物体接近车辆1时，进入步骤S404进行处理；在判定没有物体接近车辆1时，进入步骤S405进行处理。

需要说明的是，步骤S403和下面的步骤S404中的处理，希望在代表物控制处理中一直作为中断处理而加入。

(步骤S404)

在步骤S404中，控制部110的CPU进行接近物的告知。在此，控制部110的CPU通过代表物200的语音和动作来进行接近物的告知。例如，控制部110的CPU通过代表物扬声器191，输出语音告知有对象物体正在接近或需要进行躲避行动，或者让代表物200指向接近物的方向，或伸开双手打出静止信号。例如，静止信号如图11所示，伸展双手，催促停车，同时屈伸，以屈伸的深度表示减速量。接近物的告知结束后，进入步骤S403进行处理。

(步骤S405)

在步骤S405中，控制部110的CPU进行车辆1有无异常的检测。另外，控制部110的CPU不仅可以检验车辆1的异常，也可以检验有无向司机H建议的事项，例如燃料减少等。车辆1有无异常的检测结束后，进入步骤S406进行处理。

(步骤S406)

在步骤S406中，控制部110的CPU判定车辆1是否存在异常。控制部110的CPU通过检验上述车辆1有无异常，来判定车辆1是否存在异常。如果判定车辆1存在异常，则进入步骤S407进行处理；如果判定车辆1不存在异常，则进入步骤S408进行处理。

(步骤S407)

在步骤S407中，控制部110的CPU进行异常的告知。在此，控制部110的CPU通过代表物200的语音和动作来进行异常的告知。异常的告知结束后，进入步骤S408进行处理。

(步骤S408)

在步骤S408中，控制部110的CPU进行驾驶结束时用于慰劳的语音输出和动作。例如，控制部110的CPU通过代表物扬声器191，输出“驾驶辛苦了”等语音，同时让代表物200轻轻颔首，或者用手摆出好兆头的手势等。驾驶结束时的招呼和动作结束后，进入步骤S409进行处理。

(步骤S409)

在步骤S409中，控制部110的CPU进行车辆1的各个项目的状况说明、动作。在此，控制部110的CPU通过代表物200的语音和动作，按照各个项目来告知车辆1没有异常的部分的说明、建议事项的说明等。需要说明的是，对于存在异常的项目，这里也可以进行状况说明等。然后，进行车辆1的状况说明、动作，进入步骤S410进行处理。

(步骤S410)

在步骤S410中，控制部110的CPU判定该项目的状况说明是否结束。控制部110的CPU在判定该项目的状况说明已经结束时，进入步骤S411进行处理；在判定该项目的状况说明未结束时，进入步骤S409进行处理。

(步骤S411)

在步骤S411中，控制部110的CPU进行项目结束时动作。例如，控制部110的CPU让代表物200进行轻轻上下点头等表示该项目的状况说明已经结束的信号。项目结束时动作结束后，进入步骤S412进行处理。

(步骤S412)

在步骤S412中，控制部110的CPU判定是否有其他项目要进行状况说明等。控制部110的CPU在判定有其他项目要进行状况说明等时，进入步骤S409进行处理；在判定没有其他项目要进行状况说明等，即全部项目的状况说明等已经结束时，进入步骤S413进行处理。

(步骤S413)

在步骤S413中，控制部110的CPU进行说明结束时动作。例如，控制部110的CPU通过代表物扬声器191，输出“全部说明已经结束了”等语音，同时让代表物200进行以比各项目结束时更大的幅度上下点头，或者慢慢向司机H的方向伸出手等的动作。在说明结束时动作结束后，结束驾驶结束时处理。

综上，本实施方式的代表物装置100在换档位置为驻车档的情况下，让代表物200正对车辆1的司机H，在传递信息时，通过语音输出和双臂的动作来输出信息，在平时就让代表物200通过语音和动作与司机H进行会话。另外，代表物200进行的动作不必是让司机H进行的动作本身，而是司机H容易直观理解、容易传达内容的动作。因此，容易构建代表物200和司机H的信赖关系，从而能够让司机H顺利地进行转瞬之间的躲避危险行动。

需要说明的是，本实施方式的代表物控制处理是将控制部110的ROM、RAM、EEPROM等存储的程序在控制部110的RAM等上展开，由控制部110的CPU等执行。

另外，本实施方式中，换档位置传感器140f构成本申请的换档位置检测部。另外，本实施方式中，控制部110和代表物控制部190共同构成本申请的代表物控制部，但如前所述，也可以只让代表物控制部190具有本实施方式的控制部110和代表物控制部190双方的功能。

Claims (6)

1.一种代表物装置，包括：

换档位置检测部，其检测换档位置；以及

代表物控制部，其对拟人化的代表物进行控制，

其中，当换档位置为驻车档时，所述代表物控制部使所述代表物正对车辆的驾驶员，在传递信息时，所述代表物控制部通过语音输出和双臂的动作进行信息输出。

2.根据权利要求1所述的代表物装置，其中，

当换档位置为非驻车档时，所述代表物控制部使所述代表物采取规定的姿势；当换档位置回到驻车档时，所述代表物控制部使所述代表物重新正对驾驶员，进行慰劳语音的输出和动作。

3.一种代表物装置，包括：

换档位置检测部，其检测换档位置；以及

代表物控制部，其对拟人化的代表物进行控制，

其中，当换档位置为非驻车档时，所述代表物控制部使所述代表物采取规定的姿势；当换档位置回到驻车档时，所述代表物控制部使所述代表物正对驾驶员，进行慰劳语音的输出和动作。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的代表物装置，其中，

当驾驶员输入信息时，所述代表物控制部使所述代表物采取把手放到耳边，一边点头一边倾听的姿势。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的代表物装置，其中，

当驾驶员结束输入信息时，所述代表物控制部使所述代表物进行语音输出和点头动作，以表示信息输入已进行的确认。

6.根据权利要求4所述的代表物装置，其中，

当驾驶员结束输入信息时，所述代表物控制部使所述代表物进行语音输出和点头动作，以表示信息输入已进行的确认。

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