JP2023012836A - 開閉体のロック解除制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】開閉体の全閉位置から開閉体をさらに閉じ側に変位させることに起因してユーザに違和感を与えることを抑制できるようにしたロック解除装置を提供する。【解決手段】ＣＰＵ８２は、スライドドア２０の開放が指示されると、ドアロック装置２２を操作してロック状態を解除する。この際、ＣＰＵ８２は、ドアアクチュエータ７０を操作して、スライドドア２０をさらに閉方向に作動させる、引き込み処理を実行する。引き込み処理において、ＣＰＵ８２は、モータ７２に印加される電圧の実効値を徐々に上昇させる。また、ＣＰＵ８２は、モータ７２の総回転量が閾値に達すると、モータ７２の回転角を保持する制御に切り替える。【選択図】図１

Description

本発明は、開閉体のロック解除制御装置に関する。

たとえば下記特許文献１には、車両の開閉体としてのスライドドアのロックを解除する制御を実行する制御装置が記載されている。この制御装置は、ドアのロックを解除する際、ドアを閉じ側にさらに変位させる処理を実行する。これは、開口部に設けられたシール部材がドアに及ぼす反力を減殺することによって、ロックを解除する際に要する力を軽減することを狙ったものである。

実開平４－６８１８２号公報

ところで、上記のように、開閉体の全閉位置から開閉体をさらに閉じ側に変位させようとする場合、ユーザに違和感を与えるおそれがある。

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．車両の開口部を開閉させる開閉体を制御対象とし、前記開閉体は、全閉状態において前記車両の車体側に設けられたシール部材に接触し、前記車両は、ロック装置、および開閉アクチュエータを備え、前記ロック装置は、前記開閉体を全閉位置に拘束する装置であり、前記開閉アクチュエータは、モータの回転によって、前記開閉体を開状態または閉状態の２つの状態のうちの１つの状態からもう１つの状態に遷移させるべく前記開閉体を変位させるアクチュエータであり、開指令取得処理、引き込み処理、およびロック解除処理を実行し、前記開指令取得処理は、前記開閉体を開状態とする指令を取得する処理であり、前記引き込み処理は、前記開状態とする指令が取得される場合に前記開閉体を閉方向にさらに変位させるように前記モータの回転を制御する閉回転処理と、電圧徐変処理および抑制処理の２つのうちの少なくとも１つの処理と、を含み、前記ロック解除処理は、前記開状態とする指令が取得される場合に、前記ロック装置を操作して前記開閉体の全閉位置での拘束を解除する処理であり、前記電圧徐変処理は、前記閉回転処理の開始に伴い前記モータに印加する電圧を徐々に上昇させる処理であり、前記抑制処理は、前記閉回転処理によって前記モータが所定量回転すると、前記開閉体のそれ以上の変位を抑制する処理である開閉体のロック解除制御装置である。

上記構成では、ロックを解除する際に、閉回転処理によって開閉体をシール部材に押し付ける。そのため、閉回転処理によって、シール部材が開閉体に及ぼす力を減殺できる。そのため、閉回転処理を実行しない場合と比較して、ロック装置がロック状態を解除する際に必要な力が小さくなる。そしてこれにより、ロック状態を解除するときに生じる音を低減できる。

ただし、閉回転処理によって開閉体が閉じ側にさらに変位する場合、ユーザが視覚または聴覚を通じて違和感を抱くおそれがある。たとえば、開閉体が全閉位置よりも閉じ側に変位することにより、シール部材とは別の部材が互いに接触し音が生じるおそれがある。また、開閉体が閉じ側に大きく変位する場合には、開指令を出したにもかかわらず、意図した方向と逆側に開閉体が変位することをユーザが感知するおそれがある。

これに対し、電圧徐変処理によれば、開閉体を閉じ側に変位させる際の加速度を小さくすることができる。そのため、開閉体が全閉位置よりも閉じ側に変位することにより、シール部材とは別の部材が互いに接触する際の衝撃を抑制することができる。そのため、開閉体が全閉位置よりも閉じ側に変位することに起因して生じる音を小さくすることができる。また、抑制処理によれば、開閉体が閉じ側に大きく変位することを抑制できる。

２．前記開閉体は、スライドドアであり、前記車両は、ガイドレール、および連結部材を備え、前記ガイドレールは、車体に連結されており、前記連結部材は、前記ガイドレールおよび前記開閉体を連結して且つ、ガイドローラ、ガイドローラ支持部、および固定部を備え、前記ガイドローラは、前記ガイドレールに沿って回転しつつ変位する部材であり、前記ガイドローラ支持部は、前記ガイドレールの回転軸を支持する部材であり、前記固定部は、前記開閉体に連結されており、前記ガイドローラ支持部および前記固定部は、同一の軸に沿って相対回転可能であり、前記ガイドローラの閉側対向面と、前記固定部の閉側対向面とは、前記開閉体の閉状態において互いに対向して且つ、前記開閉体が開状態へと変位するにつれて互いのなす角度を大きくするものであり、前記引き込み処理は、前記電圧徐変処理を含む上記１記載の開閉体のロック解除制御装置である。

上記構成では、閉回転処理によって開閉体が閉じ側に変位することにより、ガイドローラの閉側対向面と固定部の閉側対向面とが接触するおそれがある。そしてその際、ガイドローラの閉側対向面と固定部の閉側対向面との相対変位速度が大きい場合には、ユーザに違和感を抱かせる音が生じるおそれがある。これに対し、上記電圧徐変処理によれば、モータに印加する電圧をステップ状に上昇させる場合と比較して、閉回転処理によって生じる上記相対変位速度を小さくすることができる。そのため、ガイドローラの閉側対向面と固定部の閉側対向面との接触によって生じる音を低減できる。

３．前記モータの端子には、直流電圧源の電圧がスイッチング素子を介して印加され、前記電圧徐変処理は、前記スイッチング素子のオン・オフ操作の一周期に対するオン操作期間の時比率を徐々に増加させる処理である上記２記載の開閉体のロック解除制御装置である。

上記構成では、時比率を徐々に増加させることにより、モータに印加される電圧の実効値を徐々に上昇させることができる。
４．前記引き込み処理は、前記抑制処理を含む上記１～３のいずれか１つに記載の開閉体のロック解除制御装置である。

上記構成によれば、引き込み処理に抑制処理が含まれることから、開閉体が閉じ側に大きく変位することを抑制できる。
５．前記モータは、多相ブラシレスモータであって且つ、インバータの出力電圧が印加されるものであり、前記抑制処理は、前記閉回転処理によって前記モータが所定量回転する場合に、上側アームの第１相と、下側アームの第２相とのそれぞれに対応する前記インバータのスイッチング素子をオン状態に固定する処理である上記４記載の開閉体のロック解除制御装置である。

上記構成では、上側アームの第１相から下側アームの第２相に電流を流す状態が継続されることから、モータの回転角を所定角度に固定するトルクが生成される。そのため、モータが開閉体の閉じ側に過度に回転することを抑制できる。

６．前記抑制処理は、前記閉回転処理によって前記モータが回転する回転量をフィードバック制御する処理である上記４記載の開閉体のロック解除制御装置である。
上記構成では、モータの回転量をフィードバック制御することから、モータが所定の所定量を大きく超えて開閉体のとじ方向に回転することを抑制できる。

第１の実施形態にかかるスライドドアおよびその制御装置を示す図。 （ａ）は、同実施形態にかかる開状態におけるスライドドアを示し、（ｂ）は閉状態におけるスライドドアを示す。 （ａ）および（ｂ）は、同実施形態にかかる連結部材の側面構成を示す図。 同実施形態にかかるスライドドアの開放制御を示すタイムチャート。 同実施形態にかかるスライドドアの開放制御の処理手順を示す流れ図。 同実施形態にかかるインバータのスイッチング手法を示すタイムチャート。 （ａ）および（ｂ）は、同実施形態および比較例におけるモータの回転量の推移を示すタイムチャート。 第２の実施形態にかかるスライドドアの開放制御の処理手順を示す流れ図。

＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、車両１０は、車体１２およびスライドドア２０を備えている。車体１２の側部には、開口部１４が設けられている。また、車体１２の開口部１４には、スライドドア２０が開口部１４を閉鎖する際のシール性を向上させるシール部材としてのウェザーストッパ１６が設けられている。車体１２は、開口部１４の前端における上下方向における中央部にストライカ１８を有する。ストライカ１８は、略Ｕ字状をなし、後方に向かって突出する。スライドドア２０は、開口部１４を全閉する全閉位置及び開口部１４を全開する全開位置の間で開閉作動する。本実施形態では、スライドドア２０が後方に移動することで開作動し、スライドドア２０が前方に移動することで閉作動する。また、スライドドア２０は、ドアロック装置２２を備えている。ドアロック装置２２は、スライドドア２０が全閉位置に位置する場合にストライカ１８と係合することで、スライドドア２０を全閉位置に拘束する。

車体１２には、アッパレール３０、センターレール４０、およびロアレール５０が設けられている。アッパレール３０は、開口部１４の上方に配置されている。センターレール４０は、開口部１４の後方に配置されている。ロアレール５０は、スライドドア２０の下部に配置されている。スライドドア２０は、連結部材３２，６０，５２のそれぞれを介して、アッパレール３０、センターレール４０、およびロアレール５０のそれぞれに連結されている。

図２に、連結部材６０によるスライドドア２０およびセンターレール４０の機械的な連結状態を示す。
連結部材６０は、固定部６２、ガイドローラ支持部６６、およびガイドローラ６４を備える。固定部６２は、スライドドア２０に固定されている。ガイドローラ支持部６６は、固定部６２に回動可能に連結されている。ガイドローラ６４は、ガイドローラ支持部６６に回転可能に支持されている。

連結部材６０において、固定部６２は、スライドドア２０の上下方向における中央部の後端寄りの位置に固定されている。ガイドローラ支持部６６は、固定部６２に対して、上下方向に延びる回転軸６７を回転中心として相対変位できるように連結される。ガイドローラ６４は、上下方向と直交する方向に並ぶように配置される。

連結部材６０がセンターレール４０に連結される状態では、ガイドローラ６４がセンターレール４０の側壁の間に配置される。そして、連結部材６０が、センターレール４０に対してセンターレール４０の長手方向に移動する場合には、ガイドローラ６４がセンターレール４０の側壁に接した状態で上下方向に延びる回転軸６８を回転中心として回転する。

図２（ａ）は、スライドドア２０が全開位置にある状態を示している。また、図２（ｂ）は、スライドドア２０が全閉位置にある状態を示している。
図３に、連結部材６０を拡大して示す。詳しくは、図３（ａ）は、スライドドア２０の全開状態を示す。また、図３（ｂ）は、スライドドア２０の全閉状態を示す。

ガイドローラが回転軸６８を中心に回転することによりスライドドア２０が全閉位置へと変位をするにつれて、ガイドローラ支持部６６は、固定部６２に対し、回転軸６７を中心に相対回転する。スライドドア２０が全閉位置へと変位するにつれて、固定部６２およびガイドローラ支持部６６のそれぞれの閉側対向面６２ａ，６６ａのなす角度が小さくなる。そして、図３（ｂ）に示すように、スライドドア２０の全閉位置においては、閉側対向面６２ａ，６６ａが接触する寸前の位置で互いに対向する。

図１に戻り、車両１０は、ドアアクチュエータ７０を備えている。ドアアクチュエータ７０は、モータ７２、インバータＩＶおよびコントローラ７４を備えている。モータ７２は、たとえばワイヤまたはベルトなどを介して動力をスライドドア２０に伝達する。モータ７２の回転方向によって、スライドドア２０を閉作動させるか、スライドドア２０を開作動させるか、が定まる。

モータ７２は、３相ブラシレスモータである。インバータＩＶは、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２の直列接続体、スイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ４の直列接続体、およびスイッチング素子ＳＷ５，ＳＷ６の直列接続体が並列接続されたものである。そして、それら直列接続体には、直流電圧源であるバッテリの電圧が印加されている。コントローラ７４は、スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６をオン・オフ操作する。

制御装置８０は、制御対象としてのスライドドア２０の開閉状態を制御すべく、ドアロック装置２２およびドアアクチュエータ７０を操作する。制御装置８０は、上記制御のために、モータ７２の回転角を感知する回転角センサ７６の出力信号Ｓｍを参照する。出力信号Ｓｍは、モータ７２が所定の回転角となる都度、パルス状の波形となるものである。また、制御装置８０は、ハーフラッチ検出スイッチ９０の出力信号、フルラッチ検出スイッチ９２の出力信号、およびポール検出スイッチ９４の出力信号を参照する。ここで、ハーフラッチ検出スイッチ９０は、ドアロック装置２２が備えるラッチの状態に基づき、スライドドア２０がいわゆる半ドアの位置にあることを検知するスイッチである。フルラッチ検出スイッチ９２は、ラッチの状態に基づき、スライドドア２０が全閉位置にあることを検出するスイッチである。ポール検出スイッチ９４は、ラッチの位置が解除側の所定の位置に達したことを検知するスイッチである。

制御装置８０において、ＣＰＵ８２、ＲＯＭ８４および周辺回路８６は、通信線８８を介して通信可能とされている。ここで、周辺回路８６は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路、電源回路、およびリセット回路等を含む。制御装置８０は、ＲＯＭ８４に記憶されたプログラムをＣＰＵ８２が実行することにより、スライドドア２０を開閉制御する。特に、車両１０のユーザがユーザインターフェース９６を操作することによって、全閉状態のスライドドア２０を開状態とする指示がなされると、ＣＰＵ８２は、スライドドア２０を開放制御する。

図４に、スライドドア２０の開放制御を示す。図４に示すように、スライドドア２０を開放する指示がなされると、ＣＰＵ８２は、時刻ｔ１に、ドアロック装置２２を開側に操作するとともに、ドアアクチュエータ７０をさらに閉側に操作する。すなわち、モータ７２をスライドドア２０の閉作動側に回転させる。これは、ドアロック装置２２によるロック状態の解除動作において、ウェザーストッパ１６がスライドドア２０を開く側に押す力を減殺するための処理である。これにより、時刻ｔ２に、ポール検出スイッチ９４によってドアロック装置２２のラッチが解除方向に向けて所定位置まで変位したことが検知される。すると、ＣＰＵ８２は、時刻ｔ２から所定時間が経過した時刻ｔ３において、モータ７２を反転させ、スライドドア２０を開作動させる。

ところで、上記のように、ロック解除のためにスライドドア２０を一旦閉作動させる場合、スライドドア２０がウェザーストッパ１６を押して閉方向にさらに変位する。これにより、図３に示した固定部６２の閉側対向面６２ａとガイドローラ支持部６６の閉側対向面６６ａとがぶつかり異音が生じるおそれがある。さらに、ウェザーストッパ１６の経年劣化によって、弾性力が低下していると、ユーザが感知するほどにスライドドア２０が閉方向に変位するおそれがある。

そこで本実施形態では、時刻ｔ１～ｔ３までの期間における制御である、スライドドア２０の全閉位置でのロック状態を解除する処理を以下のように実行する。
図５に、上記解除に関する処理の手順を示す。図５に示す処理は、ＲＯＭ８４に記憶されたプログラムをＣＰＵ８２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって、各処理のステップ番号を表現する。

図５に示す一連の処理において、ＣＰＵ８２は、まずフラグＦが「１」であるか否かを判定する（Ｓ１０）。フラグＦは、スライドドア２０の全閉位置でのロック状態を解除する処理を実行している場合に「１」となる一方、そうではない場合に「０」となる。ＣＰＵ８２は、「０」であると判定する場合（Ｓ１０：ＮＯ）、ユーザインターフェース９６の操作によってスライドドア２０を開放する指令（開指令）がなされたか否かを判定する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ８２は、開放する指令がなされたと判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、フラグＦに「１」を代入する（Ｓ１４）。

これに対し、ＣＰＵ８２は、フラグＦが「１」であると判定する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ポール検出スイッチ９４がオンとなってから所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１６）。この処理は、図４の時刻ｔ３となったか否かを判定する処理である。そしてＣＰＵ８２は、所定時間が経過していないと判定する場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ドアロック装置２２を用いてロックの解除操作を実行する（Ｓ１８）。次にＣＰＵ８２は、モータ７２の総回転量Ｎｔｏｔが閾値Ｎｔｈに到達したか否かを判定する（Ｓ２０）。閾値Ｎｔｈは、スライドドア２０が閉方向に変位していることにユーザが違和感を抱くことがない上限値以下に設定されている。ＣＰＵ８２は、閾値Ｎｔｈに到達していないと判定する場合（Ｓ２０：ＮＯ）、時比率Ｄに増加量ΔＤを加算した値と１００とのうちの小さい方を、時比率Ｄに代入する（Ｓ２２）。時比率Ｄは、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６を周期的にオン・オフ操作する周期に対するオン時間の比率である。この処理は、時比率Ｄを増加量ΔＤずつ、１００％に向けて増加させる処理である。

図６に示すように、時比率Ｄが１００％の場合、インバータＩＶのスイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６は、１２０°通電方式に従ってオン操作される。すなわち、スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６は、３６０°の間に、互いに異なる位相で、１２０°ずつオン状態とされる。

これに対し、時比率Ｄが１００％よりも小さい場合、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６を、時比率Ｄが１００％の場合にそれらがオン操作される期間において、周期的にオン・オフ操作される。ここでの周期は、ＰＷＭ周期であり、ＰＷＭ周期に対するオン時間の比率が、時比率Ｄとされる。この処理によれば、時比率Ｄが大きいほど、モータ７２に印加される電圧の実効値を大きくすることができる。

したがって、図５のＳ２２の処理は、モータ７２に印加される電圧の実効値を徐々に上昇させる処理である。
図５に戻り、ＣＰＵ８２は、スライドドア２０を閉作動させるための指令である閉操作指令信号と、時比率Ｄとをコントローラ７４に出力する（Ｓ２４）。これにより、コントローラ７４では、時比率Ｄに従って、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６を操作する。

一方、ＣＰＵ８２は、総回転量Ｎｔｏｔが閾値Ｎｔｈに到達したと判定する場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、コントローラ７４に、モータ７２の回転角を固定するブレーキ指令を出力する（Ｓ２６）。これにより、コントローラ７４は、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４をオン状態とし、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３，ＳＷ５，ＳＷ６をオフ状態とする処理を実行する。これにより、モータ７２の回転角が上記スイッチングパターンによって定まる所定角度に固定される。

また、ＣＰＵ８２は、所定時間が経過したと判定する場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、フラグＦに「０」を代入する（Ｓ２８）。
なお、ＣＰＵ８２は、Ｓ１４，Ｓ２４，Ｓ２６，Ｓ２８の処理を完了する場合と、Ｓ１２の処理において否定判定する場合とには、図５に示す一連の処理を一旦終了する。

ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。
ＣＰＵ８２は、スライドドア２０が全閉状態にあるときに、スライドドア２０の開放指令がなされると、ドアロック装置２２によってロック状態を解除する。また、ＣＰＵ８２は、ドアアクチュエータ７０を操作して、スライドドア２０を閉作動させる。これにより、ウェザーストッパ１６がスライドドア２０に及ぼすスライドドア２０を開作動させる力を減殺することができる。そのため、ドアロック装置２２がロック状態を解除する際に必要な力が小さくなる。そしてこれにより、ドアロック装置２２がロック状態を解除することに起因して異音が生じることを抑制できる。

ＣＰＵ８２は、スライドドア２０を閉作動させる際、モータ７２に印加される電圧の実効値を漸増させる。これにより、実効値をステップ状に上昇させる場合と比較すると、スライドドア２０に付与される加速度が小さくなる。このため、互いに対向している固定部６２の閉側対向面６２ａとガイドローラ支持部６６の閉側対向面６６ａとが互いに接触する際の衝撃を低減できる。そのため、ユーザが異音を感知することを抑制できる。

さらに、ＣＰＵ８２は、スライドドア２０の閉作動の開始後のモータ７２の総回転量Ｎｔｏｔが閾値Ｎｔｈに到達すると、モータ７２の回転角を固定する。これにより、ウェザーストッパ１６の経年劣化によって、スライドドア２０の閉作動に抗する力が低下している場合であっても、スライドドア２０が過度に変位することを抑制できる。

図７に、ウェザーストッパ１６の経年劣化によってスライドドア２０の閉作動に抗する力が低下している場合における総回転量Ｎｔｏｔを例示する。
図７（ａ）は、本実施形態にかかる総回転量Ｎｔｏｔの推移を示す。図７（ａ）に示すように、時刻ｔ１にモータ７２を閉作動方向に駆動すべくインバータＩＶの操作を開始する。図７には、この処理を「引き込み作動」と記載している。これにより、時刻ｔ２以降、回転角センサ７６の出力信号Ｓｍのパルスが検出されることから、ＣＰＵ８２は、総回転量Ｎｔｏｔを増加させていく。そして、ＣＰＵ８２は、時刻ｔ３に、総回転量Ｎｔｏｔが閾値Ｎｔｈに達すると、モータ７２の回転角を固定する。これにより、総回転量Ｎｔｏｔが、ユーザが違和感を抱くほどスライドドア２０が変位する量ＮＡに到達することを抑制できる。

図７（ｂ）は、Ｓ２０，Ｓ２６の処理を行わない場合の総回転量Ｎｔｏｔの推移を示す。図７（ｂ）に示すように、この場合、スライドドア２０の閉作動に抗するウェザーストッパ１６による力が低下していると、総回転量Ｎｔｏｔが上記量ＮＡを超える。そのため、ユーザは、スライドドア２０の開放を指示したにもかかわらず、スライドドア２０が意図した方向と逆側に変位することを感知して違和感を抱くおそれがある。

＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

図８に、本実施形態にかかる解除に関する処理の手順を示す。図８に示す処理は、ＲＯＭ８４に記憶されたプログラムをＣＰＵ８２がたとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図８において、図５に示した処理に対応する処理については、便宜上、同一のステップ番号を付与する。

図８に示す一連の処理において、ＣＰＵ８２は、Ｓ２０の処理において肯定判定する場合、総回転量Ｎｔｏｔを、閾値Ｎｔｈにフィードバック制御する（Ｓ２６ａ）。すなわち、閾値Ｎｔｈから総回転量Ｎｔｏｔを減算した値にゲインＫｐを乗算した値を、時比率Ｄに加算する。

なお、ＣＰＵ８２は、Ｓ２６ａの処理を完了する場合、図８に示す一連の処理を一旦終了する。
上記処理によれば、総回転量Ｎｔｏｔが閾値Ｎｔｈを大きく上回ることを抑制できる。

＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１，４］ロック解除制御装置は、制御装置８０に対応する。開閉体は、スライドドア２０に対応する。シール部材は、ウェザーストッパ１６に対応する。ロック装置は、ドアロック装置２２に対応する。開閉アクチュエータは、ドアアクチュエータ７０に対応する。モータは、モータ７２に対応する。開指令取得処理は、Ｓ１２の処理に対応する。閉回転処理は、Ｓ２２がなされる場合のＳ２４の処理に対応する。電圧徐変処理は、Ｓ２２の処理に対応する。抑制処理は、Ｓ２６，Ｓ２６ａの処理に対応する。［２］ガイドレールは、センターレール４０に対応する。連結部材は、連結部材６０に対応する。ガイドローラは、ガイドローラ６４に対応する。ガイドローラ支持部は、ガイドローラ支持部６６に対応する。固定部は、固定部６２に対応する。ガイドローラの回転軸は、回転軸６８に対応する。「同一の回転軸」は、回転軸６７に対応する。ガイドローラ支持部の閉側対向面は、閉側対向面６６ａに対応する。固定部の閉側対向面は、閉側対向面６２ａに対応する。［３］スイッチング素子は、スイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６に対応する。［５］第１相は、スイッチング素子ＳＷ１を備えて構成される相に対応する。第２相は、スイッチング素子ＳＷ４を備えて構成される相に対応する。抑制処理は、Ｓ２６の処理に対応する。［６］抑制処理は、Ｓ２６ａの処理に対応する。

＜その他の実施形態＞
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

「電圧徐変処理について」
・図５および図８においては、それらの図に示した一連の処理の実行周期で時比率Ｄを更新したが、これに限らない。たとえば一連の処理のうちのＳ２２の処理以外の処理が所定回数実行される都度、Ｓ２０の処理を実行してもよい。この場合を、時比率Ｄを段階的に上昇させる処理とするなら、図５および図８に示した処理では、時比率を連続的に上昇させる処理と見なせる。

・時比率Ｄの操作対象としては、下側アームのスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６に限らない。たとえば、上側アームのスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５であってもよい。また、ＰＷＭ処理としては、１２０°通電方式においてオン状態とされる期間を利用するものにも限らない。たとえば、１８０°通電方式においてオン状態とされる期間を利用するものであってもよい。

・電圧徐変処理としては、インバータＩＶから矩形波電圧を出力する処理を前提とするものに限らない。たとえばインバータＩＶから正弦波形状の電圧を出力するものであってもよい。その場合、電圧を徐々に上昇させる処理は、正弦波形状の電圧の振幅を徐々に上昇させる処理によって実現できる。なお、その場合のスイッチング素子ＳＷ１～ＳＷ６の操作に用いる操作信号は、周知の三角波ＰＷＭ処理等によって生成できる。

・たとえば下記「モータについて」の欄に記載したように、モータとして直流モータを用いる場合、モータに接続されるＨブリッジ回路のスイッチング素子の時比率Ｄを徐々に上昇させればよい。これによっても、モータに印加される電圧の実効値を徐々に上昇させることができる。

・電圧徐変処理としては、モータに電圧を印加する駆動回路のスイッチング操作によって実現されるものに限らない。たとえば、インバータＩＶの入力電圧を昇圧する昇圧回路を備えて、昇圧電圧を上昇させる処理であってもよい。

「抑制処理について」
・上記実施形態では、総回転量Ｎｔｏｔを回転角センサ７６の出力信号に基づき算出したが、これに限らない。たとえばスライドドア２０の変位量を検出するリニアポジションセンサを備えてその出力信号に基づき算出してもよい。

・Ｓ２６の処理では、スイッチング素子ＳＷ１およびスイッチング素子ＳＷ４をオン状態とする旨、予め定めておいたが、これに限らない。たとえば、総回転量Ｎｔｏｔが閾値Ｎｔｈに到達したと判定した時点におけるモータ７２の回転角に応じて、オン状態とするスイッチング素子を変更してもよい。その場合、上側アームの１相と下側アームの別の１相との６通りのスイッチング素子の組み合わせのうち、同判定した時点からの回転量を最小とする組み合わせを選択すればよい。

・総回転量Ｎｔｏｔを閾値Ｎｔｈにフィードバック制御する処理としては、Ｓ２６ａの処理に限らない。換言すれば総回転量Ｎｔｏｔと閾値Ｎｔｈとの差を入力とする比例要素の出力値を、フィードバック制御のための操作量とする処理に限らない。たとえば、上記差を入力とする積分要素の出力値をフィードバック制御のための操作量とする処理であってもよい。

・総回転量Ｎｔｏｔをフィードバック制御する処理としては、閾値Ｎｔｈを目標値とする処理に限らない。たとえば、所定範囲から外れる場合に時比率Ｄを増加または減少させる処理であってもよい。

・モータ７２の回転角を固定する処理としては、Ｓ２６，Ｓ２６ａの処理およびそれらの上記変更例に記載した処理に限らない。換言すれば、モータ７２の駆動回路を操作する処理に限らない。たとえば、「開閉アクチュエータについて」の欄に記載したモータの回転角をロックする装置を備える場合には、同装置を操作する処理としてもよい。

・抑制処理としては、総回転量Ｎｔｏｔを制御する処理に限らない。たとえば、総回転量Ｎｔｏｔが閾値Ｎｔｈに達する場合にモータ７２の出力を低下させる処理であってもよい。これは、たとえば、総回転量Ｎｔｏｔが閾値Ｎｔｈに達する場合にモータ７２に印加する電圧の実効値を低下させることによって実現できる。

「電圧徐変処理の目的について」
・上記実施形態では、引き込み作動に起因して連結部材６０によって生じる音を抑制するためにＳ２２の処理を実行したが、これに限らない。たとえば、連結部材３２がヒンジ構造を有するなどして、引き込み作動に起因して音を生じさせる可能性があるのであれば、その対策としてＳ２２の処理を実行してもよい。

・Ｓ２２の処理が、ヒンジ構造を有した連結部材に生じる音を抑制することを目的とすることも必須ではない。たとえば、ガイドローラ支持部６６とスライドドア２０との接触によって音が生じることが懸念されるのであれば、その音を抑制することを目的としてもよい。

「開閉体について」
・開閉体としては、人が車両１０に出入りする開口部１４を開閉するスライドドア２０に限らない。たとえば、スライド式のサンルーフであってもよい。さらに、スライド式のドアにも限らない。たとえば開口部の上端部を回転軸として回転するいわゆる跳ね上げ式のバックドア等であってもよい。その場合であっても、開口部にシール部材を有する場合、ロックを解除する際に引き込み処理をすることは、ロックの解除に伴う音を低減するうえで有効である。そしてその場合において、シール部材の経年変化によって引き込み処理時にバックドアが全閉方向にさらに変位するのを抑制するうえでは、引き込み処理に抑制処理を含めることが有効である。

「開閉アクチュエータについて」
・たとえばモータ７２の回転角を所定角度にロックする装置を備えてもよい。
「モータについて」
・モータとしては、ブラシレス同期機に限らない。たとえば誘導機であってもよい。また、多相ブラシレスモータとしては、３相ブラシレスモータに限らない。さらに、多相ブラシレスモータに限らず、たとえば直流モータであってもよい。

「解除制御装置について」
・解除制御装置としては、ＣＰＵ８２とＲＯＭ８４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、解除制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。

１０…車両
１２…車体
１４…開口部
１６…ウェザーストッパ
１８…ストライカ
２０…スライドドア
２２…ドアロック装置
４０…センターレール
６０…連結部材
６２…固定部
６２ａ…閉側対向面
６４…ガイドローラ
６６…ガイドローラ支持部
６６ａ…閉側対向面
６７…回転軸
６８…回転軸
７０…ドアアクチュエータ
８０…制御装置

Claims (6)

1. 車両の開口部を開閉させる開閉体を制御対象とし、
   前記開閉体は、全閉状態において前記車両の車体側に設けられたシール部材に接触し、
   前記車両は、ロック装置、および開閉アクチュエータを備え、
   前記ロック装置は、前記開閉体を全閉位置に拘束する装置であり、
   前記開閉アクチュエータは、モータの回転によって、前記開閉体を開状態または閉状態の２つの状態のうちの１つの状態からもう１つの状態に遷移させるべく前記開閉体を変位させるアクチュエータであり、
   開指令取得処理、引き込み処理、およびロック解除処理を実行し、
   前記開指令取得処理は、前記開閉体を開状態とする指令を取得する処理であり、
   前記引き込み処理は、前記開状態とする指令が取得される場合に前記開閉体を閉方向にさらに変位させるように前記モータの回転を制御する閉回転処理と、電圧徐変処理および抑制処理の２つのうちの少なくとも１つの処理と、を含み、
   前記ロック解除処理は、前記開状態とする指令が取得される場合に、前記ロック装置を操作して前記開閉体の全閉位置での拘束を解除する処理であり、
   前記電圧徐変処理は、前記閉回転処理の開始に伴い前記モータに印加する電圧を徐々に上昇させる処理であり、
   前記抑制処理は、前記閉回転処理によって前記モータが所定量回転すると、前記開閉体のそれ以上の変位を抑制する処理である開閉体のロック解除制御装置。
2. 前記開閉体は、スライドドアであり、
   前記車両は、ガイドレール、および連結部材を備え、
   前記ガイドレールは、車体に連結されており、
   前記連結部材は、前記ガイドレールおよび前記開閉体を連結して且つ、ガイドローラ、ガイドローラ支持部、および固定部を備え、
   前記ガイドローラは、前記ガイドレールに沿って回転しつつ変位する部材であり、
   前記ガイドローラ支持部は、前記ガイドレールの回転軸を支持する部材であり、
   前記固定部は、前記開閉体に連結されており、
   前記ガイドローラ支持部および前記固定部は、同一の軸に沿って相対回転可能であり、
   前記ガイドローラの閉側対向面と、前記固定部の閉側対向面とは、前記開閉体の閉状態において互いに対向して且つ、前記開閉体が開状態へと変位するにつれて互いのなす角度を大きくするものであり、
   前記引き込み処理は、前記電圧徐変処理を含む請求項１記載の開閉体のロック解除制御装置。
3. 前記モータの端子には、直流電圧源の電圧がスイッチング素子を介して印加され、
   前記電圧徐変処理は、前記スイッチング素子のオン・オフ操作の一周期に対するオン操作期間の時比率を徐々に増加させる処理である請求項２記載の開閉体のロック解除制御装置。
4. 前記引き込み処理は、前記抑制処理を含む請求項１～３のいずれか１項に記載の開閉体のロック解除制御装置。
5. 前記モータは、多相ブラシレスモータであって且つ、インバータの出力電圧が印加されるものであり、
   前記抑制処理は、前記閉回転処理によって前記モータが所定量回転する場合に、上側アームの第１相と、下側アームの第２相とのそれぞれに対応する前記インバータのスイッチング素子をオン状態に固定する処理である請求項４記載の開閉体のロック解除制御装置。
6. 前記抑制処理は、前記閉回転処理によって前記モータが回転する回転量をフィードバック制御する処理である請求項４記載の開閉体のロック解除制御装置。
   

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