JP2023010178A - 遠隔運転装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対象車両を遠隔運転するユーザに対して適切な画像を提供する。【解決手段】遠隔運転装置（１０）は、対象車両（２０）を遠隔運転する。当該遠隔運転装置は、対象車両に搭載された複数のカメラ（２１Ｌ、２１Ｃ、２１Ｒ）により夫々撮像された複数の画像を、対象車両を遠隔運転するユーザに提供する画像出力手段（１１２）と、対象車両の速度を検出する速度検出手段（１１）と、を備える。画像出力手段は、対象車両の速度が高い場合は、対象車両の速度が低い場合に比べて、複数の画像に夫々対応する複数の撮像範囲の重複量を小さくする。【選択図】図１

Description

本発明は、対象車両を遠隔運転する遠隔運転装置の技術分野に関する。

この種の装置で用いられる技術として、例えば、車両の速度が比較的速いときに車載カメラの画角を大きくし、車両の速度が比較的遅いときに車載カメラの画角を小さくする技術が提案されている（特許文献１参照）。

特開２００６－２６４５７４号公報

特許文献１に記載の技術には改善の余地がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、対象車両を遠隔運転するユーザに対して適切な画像を提供することができる遠隔運転装置を提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る遠隔運転装置は、対象車両を遠隔運転する遠隔運転装置であって、前記対象車両に搭載された複数のカメラにより夫々撮像された複数の画像を、前記対象車両を遠隔運転するユーザに提供する画像出力手段と、前記対象車両の速度を検出する速度検出手段と、を備え、前記画像出力手段は、前記対象車両の速度が高い場合は、前記対象車両の速度が低い場合に比べて、前記複数の画像に夫々対応する複数の撮像範囲の重複量を小さくするというものである。

実施形態に係る遠隔運転システムの構成を示すブロック図である。 実施形態に係る車両のカメラの撮像範囲の一例を示す図である。 実施形態に係るディスプレイの一例を示す図である。 実施形態に係る車両のカメラの撮像範囲の他の一例を示す図である。 速度と重複量との関係を規定するマップの一例である。 実施形態に係る遠隔運転装置の動作を示すフローチャートである。 実施形態に係る画像処理の一例を示す図である。 画像の表示方法の一例を示す図である。 実施形態に係るコンピュータの構成を示すブロック図である。

遠隔運転装置に係る実施形態について図１乃至図８を参照して説明する。実施形態に係る遠隔運転装置１０は、遠隔運転システム１の一部を構成している。図１において、遠隔運転システム１は、遠隔運転装置１０と、該遠隔運転装置１０により遠隔運転される車両２０とを備えている。

遠隔運転装置１０は、例えば車両のコックピットを模した作りとなっている。遠隔運転装置１０には、当該遠隔運転装置１０を用いて対象車両（ここでは、車両２０）を遠隔運転するユーザが操作するステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル（いずれも図示せず）が設けられている。

遠隔運転装置１０は、制御装置１１、通信部１２、操舵センサ１３、アクセルペダルセンサ１４、ブレーキペダルセンサ１５、ディスプレイ１６及びスピーカ１７を備えて構成されている。操舵センサ１３は、上記ステアリングホイールの操作量を検出する。アクセルペダルセンサ１４は、上記アクセルペダルの操作量を検出する。ブレーキペダルセンサ１５は、上記ブレーキペダルの操作量を検出する。

車両２０は、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒ、マイクロホン２２（以降、”マイク２２”と表記する）、速度センサ２３、加速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５並びに通信部２６を備えて構成されている。

マイク２２は、車両２０の周囲の音（以降、”外部環境音”と称する）を検出する。速度センサ２３は、車両２０の速度を検出する。加速度センサ２４は、車両２０の加速度を検出する。ヨーレートセンサ２５は、車両２０のヨーレートを検出する。マイク２２により検出された外部環境音、速度センサ２３により検出された速度、加速度センサ２４により検出された加速度及びヨーレートセンサ２５により検出されたヨーレートは、通信部２６を介して、遠隔運転装置１０に送信される。

カメラ２１Ｃは、車両２０の前方領域を撮像可能に車両２０に取り付けられている。カメラ２１Ｌは、車両２０の左側方領域を撮像可能に車両２０に取り付けられている。カメラ２１Ｒは、車両２０の右側方領域を撮像可能に車両２０に取り付けられている。カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒ各々により撮像された画像は、通信部２６を介して、遠隔運転装置１０に送信される。

ここで、図２において、範囲ＩＲＬ１はカメラ２１Ｌの撮像範囲の一例に相当し、範囲ＩＲＣ１はカメラ２１Ｃの撮像範囲の一例に相当し、範囲ＩＲＲ１はカメラ２１Ｒの撮像範囲の一例に相当する。尚、車両２０は、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒに加えて、例えば車両２０の後方領域を撮像可能なカメラ等の他のカメラを備えていてよい。

遠隔運転装置１０の制御装置１１は、その内部に論理的に実現される論理ブロックとして、又は、物理的に実現される処理回路として、車両制御部１１１、表示制御部１１２及び音制御部１１３を有する。

車両制御部１１１は、通信部１２を介して、車両２０から送信された速度、加速度及びヨーレートを取得する。車両制御部１１１は、該取得された速度、加速度及びヨーレートと、操舵センサ１３により検出された操作量、アクセルペダルセンサ１４により検出された操作量及びブレーキペダルセンサ１５により検出された操作量とに基づいて、車両２０を制御するための指令値を演算する。車両制御部１１１は、該演算された指令値を、通信部１２を介して、車両２０に送信する。

表示制御部１１２は、通信部１２を介して、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒ各々により撮像された画像を取得する。ここでディスプレイ１６は、例えば図３に示すように、表示領域ＤＲＬ、ＤＲＣ及びＤＲＲを有する。表示制御部１１２は、カメラ２１Ｌにより撮像された画像を表示領域ＤＲＬに表示し、カメラ２１Ｃにより撮像された画像を表示領域ＤＲＣに表示し、カメラ２１Ｒにより撮像された画像を表示領域ＤＲＲに表示する。

尚、表示領域ＤＲＬ、ＤＲＣ及びＤＲＲ各々は、１つのディスプレイ内の部分領域として実現されてよい。表示領域ＤＲＬ、ＤＲＣ及びＤＲＲは、複数の（例えば３つの）ディスプレイにより実現されてよい。また、表示制御部１１２は、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒ各々により撮像された画像を個別に表示することに代えて、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒ各々により撮像された画像を合成した上で、合成された画像をディスプレイ１６に表示してよい。

音制御部１１３は、通信部１２を介して、車両２０から送信された外部環境音を取得する。音制御部１１３は、該取得された外部環境音が発せられるように、スピーカ１７を制御する。

ところで、車両２０のカメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒの撮像範囲が、夫々、図２に示す範囲ＩＲＬ１、ＩＲＣ１及びＩＲＲ１である場合、次のような現象が生じることがある。範囲ＩＲＬ１と範囲ＩＲＣ１とはその一部が重複しているため、ディスプレイ１６の表示領域ＤＲＬ及びＤＲＣとに同一の物体が表示されることがある。同様に、範囲ＩＲＣ１と範囲ＩＲＲ１とはその一部が重複しているため、ディスプレイ１６の表示領域ＤＲＣ及びＤＲＲとに同一の物体が表示されることがある。

車両２０に比較的近い位置にある物体であれば、その一部のみが、例えば表示領域ＤＲＬ及びＤＲＣの両方に表示される。このため、対象車両としての車両２０を遠隔運転しているユーザが、表示領域ＤＲＬに表示された上記物体と、表示領域ＤＲＣに表示された上記物体とを別個の物体であると誤認識する可能性はほとんどない。

これに対して、車両２０から比較的離れた位置にある物体は、その全体が、例えば表示領域ＤＲＬ及びＤＲＣの両方に表示される。ここで、対象車両としての車両２０を遠隔運転しているユーザ（言い換えれば、ドライバ）が注意を向ける領域（又は、注視点）は、車両２０の速度に応じて変化する。

具体的には、車両２０の速度が比較的低い場合、上記ユーザは車両２０の周囲のうち、車両２０近傍の領域に注意を向けることが多い。車両２０の速度が比較的低い場合に、車両２０から比較的離れた位置にある物体の全体が、表示領域ＤＲＬ及びＤＲＣの両方に表示されていたとしても、そのことが上記ユーザの操作に与える影響は比較的小さい。

他方で、車両２０の速度が比較的高い場合、上記ユーザは車両２０の周囲のうち、車両２０から比較的離れた領域に注意を向けることが多い。車両２０の速度が比較的高い場合に、車両２０から比較的離れた位置にある物体の全体が、表示領域ＤＲＬ及びＤＲＣの両方に表示されていると、そのことが上記ユーザの操作に比較的大きな影響を与える可能性がある。

本実施形態に係る表示制御部１１２は、対象車両としての車両２０の速度に応じて、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒの撮像範囲に係る重複量を変更するように構成されている。具体的には、車両２０の速度が比較的低い場合、表示制御部１１２は、例えば図２に示すように、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒの撮像範囲に係る重複量を比較的多くする。他方で、車両２０の速度が比較的高い場合、表示制御部１１２は、例えば図４に示すように、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒの撮像範囲に係る重複量を比較的少なくする。

図４において、範囲ＩＲＬ２はカメラ２１Ｌの撮像範囲の他の一例に相当し、範囲ＩＲＣ２はカメラ２１Ｃの撮像範囲の他の一例に相当し、範囲ＩＲＲ２はカメラ２１Ｒの撮像範囲の他の一例に相当する。

図４において、範囲ＩＲＬ２、ＩＲＣ２及びＩＲＲ２は互いに重複していない。ただし、車両２０の前方領域のうち、車両２０近傍の一部の領域が、範囲ＩＲＬ２、ＩＲＣ２及びＩＲＲ２のいずれにも含まれていない（即ち、死角が生じている）。上述したように、車両２０の速度が比較的高い場合、対象車両としての車両２０を遠隔運転しているユーザは車両２０の周囲のうち、車両２０から比較的離れた領域に注意を向けることが多い。このため、上記一部の領域が、範囲ＩＲＬ２、ＩＲＣ２及びＩＲＲ２のいずれにも含まれていなくても、上記ユーザの操作に影響はほとんど又は全くないと思料する。

表示制御部１１２は、例えば図５に示すような、速度と重複量との関係を規定するマップに従って、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒの撮像範囲に係る重複量を変更してよい。速度と重複量との関係を規定するマップは、図５に示すマップに限らず、例えば、重複量が、速度の変化に応じて階段状に変化するようなマップであってよい。或いは、表示制御部１１２は、マップに代えて、速度と重複量との関係を規定する関係式から、重複量を求めてもよい。

上述の如く構成された遠隔運転装置１０の動作について図６のフローチャートを参照して説明を加える。図６において、遠隔運転装置１０の制御装置１１は、通信部１２を介して、対象車両としての車両２０の速度を取得する（ステップＳ１０１）。制御装置１１の表示制御部１１２は、ステップＳ１０１の処理において取得された速度に応じて、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒの撮像範囲に係る重複量を決定する（ステップＳ１０２）。次に、表示制御部１１２は、ステップＳ１０２の処理において決定された重複量に基づく画像処理を行う（ステップＳ１０３）。

ステップＳ１０３の画像処理について図７及び図８を参照して具体的に説明する。図７において、カメラ２１Ｌにより撮像された画像を画像２１１Ｌ、カメラ２１Ｃにより撮像された画像を画像２１１Ｃ、カメラ２１Ｒにより撮像された画像を画像２１１Ｒとする。表示制御部１１２は、ステップＳ１０２の処理において決定された重複量に基づいて、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒ各々に係る画角を決定する。

表示制御部１１２は、図７に示すように、カメラ２１Ｌに相当する仮想視点Ｐ_Ｌからの水平方向の角度がカメラ２１Ｌに係る画角θ_Ｌとなる画像部分２１２Ｌを、画像２１１Ｌから抽出する（即ち、トリミングする）。同様に、表示制御部１１２は、カメラ２１Ｃに相当する仮想視点Ｐ_Ｃからの水平方向の角度がカメラ２１Ｃに係る画角θ_Ｃとなる画像部分２１２Ｃを、画像２１１Ｃから抽出する。表示制御部１１２は、カメラ２１Ｒに相当する仮想視点Ｐ_Ｒからの水平方向の角度がカメラ２１Ｒに係る画角θ_Ｒとなる画像部分２１２Ｒを、画像２１１Ｒから抽出する。

表示制御部１１２は、抽出された画像部分２１２Ｌ、２１２Ｃ及び２１２Ｒを、ディスプレイ１６に表示する。抽出された画像部分２１２Ｌ、２１２Ｃ及び２１２Ｒのサイズが、ディスプレイ１６の夫々対応する表示領域ＤＲＬ、ＤＲＣ及びＤＲＲのサイズよりも小さいことがある。この場合、表示制御部１１２は、例えば図８に示すように、対応する表示領域ＤＲＬ、ＤＲＣ及びＤＲＲの一部に、抽出された画像部分２１２Ｌ、２１２Ｃ及び２１２Ｒを表示してよい。

或いは、表示制御部１１２は、対応する表示領域ＤＲＬ、ＤＲＣ及びＤＲＲのサイズに合うように、抽出された画像部分２１２Ｌ、２１２Ｃ及び２１２Ｒを水平方向に拡大した上で、該拡大された画像部分２１２Ｌ、２１２Ｃ及び２１２Ｒを表示してよい。

（技術的効果）
対象車両としての車両２０を遠隔運転しているユーザが注意を向ける領域は、車両２０の速度に応じて変化する。車両２０の速度が比較的高い場合、上記ユーザは車両２０の周囲のうち、車両２０から比較的離れた領域に注意を向けることが多い。この場合、表示制御部１１２は、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒの撮像範囲に係る重複量を比較的小さくする。このように構成すれば、車両２０から比較的離れた位置にある物体の全体が、ディスプレイ１６の２つの領域の両方に表示されることを抑制することができる。この結果、車両２０の速度が比較的高く、車両２０から比較的離れた領域に注意を向けている上記ユーザが、車両２０から比較的離れた位置にある物体を誤認識することを抑制することができる。

他方で、車両２０の速度が比較的低い場合、上記ユーザは車両２０の周囲のうち、車両２０近傍の領域に注意を向けることが多い。この場合、表示制御部１１２は、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒの撮像範囲に係る重複量を比較的大きくする。このように構成すれば、死角を低減することができる。この結果、車両２０の速度が比較的低く、車両２０近傍の領域に注意を向けている上記ユーザが、車両２０の近傍にある物体を適切に認識することができる。

このように、当該遠隔運転装置１０によれば、対象車両を遠隔運転するユーザに対して適切な画像を提供することができる。

＜変形例＞
表示制御部１１２は、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒ各々により撮像された画像をトリミングすることに代えて又は加えて、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒの少なくとも一つの撮像範囲を機械的に変更することにより、撮像範囲の重複量を変更してよい。ここで、撮像範囲の機械的な変更方法としては、例えばカメラの焦点距離を変更する方法や、カメラの向きを変更する方法が挙げられる。

＜コンピュータプログラム＞
コンピュータプログラムに係る実施形態について図９を参照して説明する。図９は、実施形態に係るコンピュータの構成を示すブロック図である。

図９において、コンピュータ５０は、遠隔運転装置の一部を構成する。コンピュータ５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）５１、ＲＡＭ５２、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）５３及びＩ／Ｏ５４を備えて構成されている。ＣＰＵ５１、ＲＡＭ５２、ＨＤＤ５３及びＩ／Ｏ５４は、バス５５により相互に接続されている。ＨＤＤ５３には、本実施形態に係るコンピュータプログラム５３１が予め格納されている。Ｉ／Ｏ５４により、上述した通信部１２が構成されていてよい。

コンピュータプログラム５３１によるＣＰＵ５１の処理について説明する。ＣＰＵ５１は、Ｉ／Ｏ５４を介して、車両２０から送信された速度、加速度及びヨーレートを取得する。ＣＰＵ５１は、Ｉ／Ｏ５４を介して、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒ各々により撮像された画像を取得する。ＣＰＵ５１は、Ｉ／Ｏ５４を介して、車両２０から送信された外部環境音を取得する。

ＣＰＵ５１は、車両２０の速度に応じて、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒの撮像範囲に係る重複量を変更する。ＣＰＵ５１は、例えば図５に示すようなマップに従って、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒの撮像範囲に係る重複量を決定してよい。尚、図５に示すようなマップは、ＨＤＤ５３に格納されていてよい。

ＣＰＵ５１は、上記決定された重複量となるように、例えばカメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒ各々により撮像された画像をトリミングしてよい。そして、ＣＰＵ５１は、トリミングされた画像が表示されるように、Ｉ／Ｏ５４を介して、ディスプレイ（図示せず）を制御する。尚、ＣＰＵ５１は、上記決定された重複量となるように、例えばカメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒ各々により撮像された画像をトリミングすることに代えて又は加えて、カメラ２１Ｌ、２１Ｃ及び２１Ｒの少なくとも一つの撮像範囲を機械的に変更してよい。

尚、コンピュータ５０が、例えば、コンピュータプログラム５３１を格納するＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の光ディスク、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ、等の記録媒体から、コンピュータプログラム５３１を読み込むことにより、ＨＤＤ５３にコンピュータプログラム５３１が格納されてよい。或いは、コンピュータ５０が、例えばインターネット等のネットワークを介して、コンピュータプログラム５３１をダウンロードすることにより、ＨＤＤ５３にコンピュータプログラム５３１が格納されてよい。

コンピュータプログラム５３１によれば、上述した実施形態における遠隔運転装置１０と同様に、対象車両を遠隔運転するユーザに対して適切な画像を提供することができる。コンピュータプログラム５３１によれば、上述した実施形態における遠隔運転装置１０を比較的容易に実現することができる。

以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る遠隔運転装置は、対象車両を遠隔運転する遠隔運転装置であって、前記対象車両に搭載された複数のカメラにより夫々撮像された複数の画像を、前記対象車両を遠隔運転するユーザに提供する画像出力手段と、前記対象車両の速度を検出する速度検出手段と、を備え、前記画像出力手段は、前記対象車両の速度が高い場合は、前記対象車両の速度が低い場合に比べて、前記複数の画像に夫々対応する複数の撮像範囲の重複量を小さくするというものである。上述の実施形態においては「表示制御部１１２」が「画像出力手段」の一例に相当し、「制御装置１１」が「速度検出手段」の一例に相当する。

当該遠隔運転装置では、前記画像出力手段は、前記対象車両の速度が高い場合は、前記対象車両の速度が低い場合に比べて、前記複数の画像に夫々対応する複数の撮像範囲の重複量が小さくなるように、前記複数の画像の少なくとも一つの画像に対してトリミング処理を施してよい。

当該遠隔運転装置では、前記画像出力手段は、前記トリミング処理が施された画像が表示される領域の水平方向のサイズに応じて、前記トリミング処理が施された画像を水平方向に拡大してよい。

当該遠隔運転装置では、前記画像出力手段は、前記対象車両の速度が高い場合は、前記対象車両の速度が低い場合に比べて、前記複数の画像に夫々対応する複数の撮像範囲の重複量が小さくなるように、前記複数のカメラの少なくとも一つの撮像範囲を変更してよい。

本発明の一態様に係る画像表示方法は、対象車両を遠隔運転する遠隔運転装置における画像表示方法であって、前記対象車両に搭載された複数のカメラにより夫々撮像された複数の画像を、前記対象車両を遠隔運転するユーザに提供する画像出力工程と、前記対象車両の速度を検出する速度検出工程と、を含み、前記画像出力工程では、前記対象車両の速度が高い場合は、前記対象車両の速度が低い場合に比べて、前記複数の画像に夫々対応する複数の撮像範囲の重複量が小さくされるというものである。

前記画像出力工程では、前記対象車両の速度が高い場合は、前記対象車両の速度が低い場合に比べて、前記複数の画像に夫々対応する複数の撮像範囲の重複量が小さくなるように、前記複数の画像の少なくとも一つの画像に対してトリミング処理が施されてよい。

前記画像出力工程では、前記トリミング処理が施された画像が表示される領域の水平方向のサイズに応じて、前記トリミング処理が施された画像が水平方向に拡大されてよい。

前記画像出力工程は、前記対象車両の速度が高い場合は、前記対象車両の速度が低い場合に比べて、前記複数の画像に夫々対応する複数の撮像範囲の重複量が小さくなるように、前記複数のカメラの少なくとも一つの撮像範囲が変更されてよい。

本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、対象車両を遠隔運転する遠隔運転装置のコンピュータを、前記対象車両に搭載された複数のカメラにより夫々撮像された複数の画像を、前記対象車両を遠隔運転するユーザに提供する画像出力手段と、前記対象車両の速度を検出する速度検出手段と、として機能させ、前記画像出力手段は、前記対象車両の速度が高い場合は、前記対象車両の速度が低い場合に比べて、前記複数の画像に夫々対応する複数の撮像範囲の重複量を小さくするというものである。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う遠隔運転装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…遠隔運転システム、１０…遠隔運転装置、１１…制御装置、１２、２６…通信部、１３…操舵センサ、１４…アクセルペダルセンサ、１５…ブレーキペダルセンサ、１６…ディスプレイ、１７…スピーカ、２０…車両、２１Ｌ、２１Ｃ、２１Ｒ…カメラ、２２…マイクロホン、２３…速度センサ、２４…加速度センサ、２５…ヨーレートセンサ、１１１…車両制御部、１１２…表示制御部、１１３…音制御部

Claims (4)

1. 対象車両を遠隔運転する遠隔運転装置であって、
   前記対象車両に搭載された複数のカメラにより夫々撮像された複数の画像を、前記対象車両を遠隔運転するユーザに提供する画像出力手段と、
   前記対象車両の速度を検出する速度検出手段と、
   を備え、
   前記画像出力手段は、前記対象車両の速度が高い場合は、前記対象車両の速度が低い場合に比べて、前記複数の画像に夫々対応する複数の撮像範囲の重複量を小さくする
   ことを特徴とする遠隔運転装置。
2. 前記画像出力手段は、前記対象車両の速度が高い場合は、前記対象車両の速度が低い場合に比べて、前記複数の画像に夫々対応する複数の撮像範囲の重複量が小さくなるように、前記複数の画像の少なくとも一つの画像に対してトリミング処理を施すことを特徴とする請求項１に記載の遠隔運転装置。
3. 前記画像出力手段は、前記トリミング処理が施された画像が表示される領域の水平方向のサイズに応じて、前記トリミング処理が施された画像を水平方向に拡大することを特徴とする請求項２に記載の遠隔運転装置。
4. 前記画像出力手段は、前記対象車両の速度が高い場合は、前記対象車両の速度が低い場合に比べて、前記複数の画像に夫々対応する複数の撮像範囲の重複量が小さくなるように、前記複数のカメラの少なくとも一つの撮像範囲を変更することを特徴とする請求項１に記載の遠隔運転装置。

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