JP4317046B2 - 駐車支援システム - Google Patents
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また、回転・平行移動手段は、移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて自車両と目標物とを前記表示手段の同一表示画面で表示することが可能であるか否かに基づき目標物の表示位置を変更する必要が有るか否かを判定し、目標物の表示位置を変更する必要が無い旨を検出すると、目標物の表示位置が駐車開始時の鳥瞰画像上での目標物の表示位置と合致するように鳥瞰変換手段により作成された鳥瞰画像を移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させ、これに対して、目標物の表示位置を変更する必要が有る旨を検出すると、目標物の表示位置を駐車開始時の鳥瞰画像上での目標物の表示位置から変更して鳥瞰変換手段により作成された鳥瞰画像を移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させる。
これにより、自車両の移動量が極めて大きく、自車両と目標物とを同一表示画面で表示することが不可能になった場合であっても、自車両と目標物とを同一表示画面で表示することが可能になるように目標物の表示位置を変更することにより、自車両の位置と周囲との関係を運転手に適切に認識させることできる。
X1=cosθ1×Rcosθ0−sinθ1×Rsinθ0+X0−Rcosθ0
Y1=sinθ1×Rcosθ0+cosθ1×Rsinθ0+Y0−Rsinθ0
として算出する。
過去の鳥瞰画像を書込む処理、障害物の位置を検出して障害物図形を書込む処理および予測進路を算出して予測進路を書込む処理が必ずしも行われる構成に限らず、それらの処理が必要に応じて選択的に行われる構成であっても良い。
Claims (6)
- 自車両周辺を撮影する撮影手段と、
自車両の移動状態を算出する移動状態算出手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影画像のうち前記移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じた範囲を鳥瞰変換範囲として算出する鳥瞰変換範囲算出手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影画像のうち前記鳥瞰変換範囲算出手段により鳥瞰変換範囲として算出された範囲を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成する鳥瞰変換手段と、
前記鳥瞰変換手段により作成された鳥瞰画像を目標物の表示位置が駐車開始時の鳥瞰画像上での目標物の表示位置と合致するように前記移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させる回転・平行移動手段と、
前記回転・平行移動手段により回転・平行移動された鳥瞰画像に自車両の位置を表す自車両図形を書込む自車両図形書込手段と、
前記自車両図形書込手段により自車両図形が書込まれた鳥瞰画像を表示手段に表示させる表示制御手段とを備え、
前記回転・平行移動手段は、前記移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて自車両と目標物とを前記表示手段の同一表示画面で表示することが可能であるか否かに基づき目標物の表示位置を変更する必要が有るか否かを判定し、目標物の表示位置を変更する必要が無い旨を検出した場合に、目標物の表示位置が駐車開始時の鳥瞰画像上での目標物の表示位置と合致するように前記鳥瞰変換手段により作成された鳥瞰画像を前記移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させ、目標物の表示位置を変更する必要が有る旨を検出した場合に、目標物の表示位置を駐車開始時の鳥瞰画像上での目標物の表示位置から変更して前記鳥瞰変換手段により作成された鳥瞰画像を前記移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1に記載した駐車支援システムにおいて、
複数の前記撮影手段に対応して前記鳥瞰変換手段により作成された複数の鳥瞰画像を統合する鳥瞰画像統合手段を備え、
前記回転・平行移動手段は、複数の鳥瞰画像が前記鳥瞰画像統合手段により統合された鳥瞰画像を前記移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1または2に記載した駐車支援システムにおいて、
前記回転・平行移動手段により回転・平行移動された鳥瞰画像に過去の鳥瞰画像を過去画像として書込む過去画像書込手段を備え、
前記表示制御手段は、前記過去画像書込手段により過去の鳥瞰画像が書込まれた鳥瞰画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載した駐車支援システムにおいて、
障害物を検出する障害物検出手段と、
前記回転・平行移動手段により回転・平行移動された鳥瞰画像に前記障害物検出手段により検出された障害物の位置を表す障害物図形を書込む障害物図形書込手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記障害物図形書込手段により障害物図形が書込まれた鳥瞰画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載した駐車支援システムにおいて、
自車両の予測進路を算出する予測進路算出手段と、
前記回転・平行移動手段により回転・平行移動された鳥瞰画像に前記予測進路算出手段により算出された予測進路を書込む予測進路書込手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記予測進路書込手段により予測進路が書込まれた鳥瞰画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載した駐車支援システムにおいて、
少なくとも前記自車両図形書込手段により自車両図形が書込まれた鳥瞰画像を仮想視点で視点変換して視点変換画像を作成する視点変換手段を備え、
前記表示制御手段は、前記視点変換手段により作成された視点変換画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
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