JP2023008263A - 覚醒維持装置及び覚醒維持方法 - Google Patents

Abstract

【課題】シートベルトの引き込みによる覚醒維持の刺激を対象者にとってより適切な刺激にすることを可能にする。【解決手段】少なくとも自車の乗員の眠気の度合いを含む、乗員に関連する状態である乗員関連状態を特定する乗員関連状態特定部１０１と、乗員関連状態特定部１０１のうちの眠気特定部１１１で特定する乗員の眠気の度合いが第１の閾値以上であることをもとに、その乗員の装着するシートベルトの引き込みによる刺激である引き込み刺激を行わせる引き込み制御部１０４とを備え、引き込み制御部１０４は、乗員関連状態特定部１０１で特定する乗員関連状態に応じて、引き込み刺激の態様を変化させる。【選択図】図２

Description

本開示は、覚醒維持装置及び覚醒維持方法に関するものである。

特許文献１には、覚醒を促すためのアクチュエーションを行う手段として、シートベルトを引き込む手段が開示されている。

特開２００９－２６１５１６号公報

しかしながら、特許文献１では、シートベルトを引き込むことで覚醒を促すことまでしか考慮されていない。シートベルトを同じように引き込んだとしても、シートベルトの状態，対象者の状態によっては、適切な刺激にならないことが考えられる。よって、特許文献１に開示の技術には、シートベルトの引き込みによる覚醒維持の刺激が対象者にとって適切な刺激にならないおそれがあった。

この開示のひとつの目的は、シートベルトの引き込みによる覚醒維持の刺激を対象者にとってより適切な刺激にすることを可能にする覚醒維持装置及び覚醒維持方法を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本開示の覚醒維持装置は、車両で用いることが可能な覚醒維持装置であって、少なくとも車両の乗員の眠気の度合いを含む、乗員に関連する状態である乗員関連状態を特定する乗員関連状態特定部（１０１，１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ）と、乗員関連状態特定部で特定する乗員の眠気の度合いが第１の閾値以上であることをもとに、その乗員の装着するシートベルトの引き込みによる刺激である引き込み刺激を行わせる引き込み制御部（１０４，１０４ａ）とを備え、引き込み制御部は、乗員関連状態特定部で特定する乗員関連状態に応じて、引き込み刺激の態様を変化させる。

上記目的を達成するために、本開示の覚醒維持方法は、車両で用いることが可能な覚醒維持方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、少なくとも車両の乗員の眠気の度合いを含む、乗員に関連する状態である乗員関連状態を特定する乗員関連状態特定工程と、乗員関連状態特定工程で特定した乗員の眠気の度合いが所定の閾値以上であることをもとに、その乗員の装着するシートベルトの引き込みによる刺激である引き込み刺激を行わせる引き込み制御工程とを含み、引き込み制御工程では、乗員関連状態特定工程で特定した乗員関連状態に応じて、引き込み刺激の態様を変化させる。

これらによれば、乗員の眠気の度合いが所定の閾値以上であることをもとに、その乗員の装着するシートベルトの引き込みによる刺激である引き込み刺激を行わせるので、引き込み刺激によって覚醒維持が可能になる。また、乗員に関連する状態である乗員関連状態に応じて、引き込み刺激の態様を変化させるので、乗員関連状態にかかわらず引き込み刺激の態様を変化させない場合に比べ、対象者にとってより適切な刺激にすることが可能になる。その結果、シートベルトの引き込みによる覚醒維持の刺激を対象者にとってより適切な刺激にすることが可能になる。

覚醒維持システム１の概略的な構成の一例を示す図である。 ＨＣＵ１０の概略的な構成の一例を示す図である。 乗員の眠気レベルが高くなるのに応じて引き込み刺激の１セット内での刺激の間隔を短くさせる例を示す図である。 乗員の眠気レベルが高くなるのに応じて引き込み刺激の１セットごとの刺激の頻度を高くさせる例を示す図である。 ＨＣＵ１０での覚醒維持関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 ＨＣＵ１０ａの概略的な構成の一例を示す図である。 ＨＣＵ１０での同乗者についての覚醒維持関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 覚醒維持システム１ｂの概略的な構成の一例を示す図である。 ＨＣＵ１０ｂの概略的な構成の一例を示す図である。 ＨＣＵ１０ｃの概略的な構成の一例を示す図である。 シートベルトの緩み具合に応じたモータ電流値の一例を説明するための図である。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜覚醒維持システム１の概略構成＞
以下、本実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す覚醒維持システム１は、自動車（以下、単に車両）で用いられるものであり、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１０、シートＥＣＵ２０、室内カメラ３０、提示装置４０、シートベルトアクチュエータ５０、及びシートベルトセンサ６０を含んでいる。例えばＨＣＵ１０、シートＥＣＵ２０、及びシートベルトセンサ６０は、車内ＬＡＮ（図１のＬＡＮ参照）と接続される構成とすればよい。覚醒維持システム１を用いる車両は、シートベルトを用いる車両であれば、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。覚醒維持システム１を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。

シートＥＣＵ２０は、自車の座席のシート位置の調整といったシート環境についての制御を行う電子制御装置である。例えば、シートＥＣＵ２０は、自車のシート位置を調整するためのモータ（以下、シートモータ）を制御することでシート位置を調整する。シートモータとしては、スライド位置を調整するスライドモータ，リクライニング位置を調整するリクライニングモータが挙げられる。スライド位置とは、自車の前後方向に対するシートの調整位置を示す。リクライニング位置とは、シートバックの傾きの調整角度を示す。シートバックは、背もたれ部に相当する。スライド位置及びリクライニング位置の調整は、乗員からの設定入力に応じて行えばよい。乗員からの設定入力は、例えばスイッチ等を介して受け付ければよい。また、シートＥＣＵ２０は、スライド位置及びリクライニング位置を逐次検出する。スライド位置については、例えばスライドモータの回転角から検出すればよい。リクライニング位置については、リクライニングモータの回転角から検出すればよい。

本実施形態では、スライド位置及びリクライニング位置が電動で調整可能な場合を例に挙げて説明するが、必ずしもこれに限らない。例えば、スライド位置及びリクライニング位置の一部若しくは全部が、電動で調整可能でなく、手動で調整が必要な構成であってもよい。スライド位置が電動で調整可能でない場合、スライド位置は、スライド位置を検出するセンサによって検出すればよい。リクライニング位置が電動で調整可能でない場合、リクライニング位置は、リクライニング位置を検出するセンサによって検出すればよい。

室内カメラ３０は、自車の車室内の所定範囲を撮像する。室内カメラ３０は、少なくとも自車の運転席を含む範囲を撮像するものとする。室内カメラ３０は、自車の運転席の他、助手席及び後部座席を含む範囲を撮像してもよい。室内カメラ３０としては、複数台のカメラを用い、複数台のカメラで撮像範囲を分担してもよい。室内カメラ３０は、例えば近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成される。室内カメラ３０は、近赤外光源によって近赤外光を照射された乗員を、近赤外カメラによって撮影する。本実施形態では、室内カメラ３０は、少なくとも運転席の乗員である運転者を撮影するものとして説明を行う。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、撮像画像を画像解析して抽出した乗員の特徴量をもとに、乗員の瞼の開閉状態，顔向き，視線方向，覚醒度，姿勢等を検出する。覚醒度の検出は、例えば瞼の開閉の度合いによって検出すればよい。

提示装置４０は、自車に設けられて、自車の室内に向けて情報提示を行う。提示装置４０は、ＨＣＵ１０の指示に従って情報提示を行う。提示装置４０は、少なくとも運転者に向けて情報提示を行えばよい。提示装置４０は、運転者以外の同乗者にも情報提示を行っても構わない。提示装置４０は、表示器４１及び音声出力装置４２を含む。

表示器４１は、情報を表示することで情報提示を行う。表示器４１としては、例えばメータＭＩＤ（Multi Information Display），ＣＩＤ（Center Information Display），ＨＵＤ（Head-Up Display）を用いることができる。メータＭＩＤは、車室内のうちの運転席の正面に設けられる表示装置である。一例として、メータＭＩＤは、メータパネルに設けられる構成とすればよい。ＣＩＤは、自車のインスツルメントパネルの中央に配置される表示装置である。ＨＵＤは、車室内のうちの例えばインスツルメントパネルに設けられる。ＨＵＤは、プロジェクタによって形成される表示像を、投影部材としてのフロントウインドシールドに既定された投影領域に投影する。フロントウインドシールドによって車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座するドライバによって知覚される。これにより、ドライバは、フロントウインドシールドの前方にて結像される表示像の虚像を、前景の一部と重ねて視認可能となる。ＨＵＤは、フロントウインドシールドの代わりに、運転席の正面に設けられるコンバイナに表示像を投影する構成としてもよい。音声出力装置４２は、音声を出力することで情報提示を行う。音声出力装置４２としては、スピーカ等が挙げられる。

シートベルトアクチュエータ５０は、自車のシートベルトの送り出し及び巻き取りを行う。シートベルトの巻き取りによって、シートベルトの引き込みが生じる。本実施形態では、シートベルトを装着している乗員に対して、このシートベルトの引き込みによる刺激によって覚醒維持を図る。シートベルトアクチュエータ５０は、例えばモータとする。シートベルトアクチュエータ５０は、ＨＣＵ１０の指示に従って、自車のシートベルトの送り出し及び巻き取りを行う。シートベルトアクチュエータ５０は、少なくとも運転席に設けられる。なお、シートベルトアクチュエータ５０は、座席ごとに設けられる構成としてもよい。

シートベルトセンサ６０は、シートベルトアクチュエータ５０によるシートベルトの引き出し量を検出するセンサである。例えば、シートベルトセンサ６０は、モータとしてのシートベルトアクチュエータ５０の回転角度を検出するエンコーダとすればよい。この場合、この回転角度をシートベルトの引き出し量として扱うことにすればよい。

ＨＣＵ１０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成される。ＨＣＵ１０は、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで自車の乗員の覚醒維持に関する処理（以下、覚醒維持関連処理）等の各種の処理を実行する。このＨＣＵ１０が覚醒維持装置に相当する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non- transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。なお、ＨＣＵ１０の概略構成については以下で述べる。

＜ＨＣＵ１０の概略構成＞
続いて、図２を用いて、ＨＣＵ１０の概略構成について説明を行う。ＨＣＵ１０は、図２に示すように、乗員関連状態特定部１０１、提示制御部１０２、最適決定部１０３、及び引き込み制御部１０４を機能ブロックとして備える。また、コンピュータによってこれらの機能ブロックの処理が実行されることが、覚醒維持方法が実行されることに相当する。なお、ＨＣＵ１０が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＨＣＵ１０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

乗員関連状態特定部１０１は、自車の乗員に関連する状態（以下、乗員関連状態）を特定する。この乗員関連状態特定部１０１での処理が乗員関連状態特定工程に相当する。乗員関連状態特定部１０１は、眠気特定部１１１、緩み具合特定部１１２、及び体格特定部１１３をサブ機能ブロックとして有している。

眠気特定部１１１は、自車の乗員の眠気の度合いを特定する。眠気特定部１１１は、室内カメラ３０で検出した覚醒度から眠気の度合いを特定すればよい。なお、室内カメラ３０で覚醒度まで検出せずに、室内カメラ３０での撮像画像から眠気特定部１１１で眠気の度合いを特定してもよい。一例として、眠気特定部１１１は、以下で説明する６段階に区分された眠気レベルを特定する。例えば、眠気レベルの区分は、ＮＥＤＯの評定方法に従った区分とすればよい。

眠気レベル０は、全く眠くなさそう（Not Sleepy）に該当する度合いである。眠気レベル０は覚醒状態と言い換えることができる。眠気レベル０の特徴としては、以下が挙げられる。１つ目は、視線の移動が速く頻繁である。２つ目は、瞬きの周期が安定していることである。３つ目は、身体の動きを伴うことである。眠気レベル１は、やや眠そう（Slightly Sleepy）に該当する度合いである。眠気レベル１以上は非覚醒状態と言い換えることもできる。眠気レベル１の特徴としては、以下が挙げられる。１つ目は、唇が開いていることである。２つ目は、視線の移動が遅いことである。眠気レベル２は、眠そう（Sleepy）に該当する度合いである。眠気レベル２の特徴としては、以下が挙げられる。１つ目は、瞬きがゆっくりで頻発することである。２つ目は、口の動きがあることである。３つ目は、座席での座り直しが見られることである。４つ目は、顔に手をやる仕草が見られることである。眠気レベル２以上と眠気レベル２未満との区分は、対象者が眠気を自覚するか否かの区分と言い換えることもできる。眠気レベル２以上が、対象者が眠気を自覚する区分である。眠気レベル２未満が、対象者が眠気を自覚しない区分である。

眠気レベル３は、かなり眠そう（Rather Sleepy）に該当する度合いである。眠気レベル３の特徴としては、以下が挙げられる。１つ目は、意識的と推測される瞬きがあることである。２つ目は、頭を振る，肩の上下運動等の無用な身体の動きが見られることである。３つ目は、あくびが頻発し、深呼吸も見られることである。４つ目は、瞬きも視線の動きも遅いことである。眠気レベル３以上と眠気レベル３未満との区分は、対象者に警報が必要になるか否かの区分と言い換えることもできる。眠気レベル３以上が、対象者に警報が必要な区分である。眠気レベル３未満が、対象者に警報が必要でない区分である。

眠気レベル４は、非常に眠そう（Very Sleepy）に該当する度合いである。眠気レベル４の特徴としては、以下が挙げられる。１つ目は、頭が前方に傾くことである。２つ目は、頭が後方に倒れることである。眠気レベル５は、眠っている（Sleeping）に該当する度合いである。眠気レベル５は睡眠状態と言い換えることができる。眠気レベル５の特徴は、瞼を数秒間閉じることである。

本実施形態では、眠気の度合いを以上の６つに区分する場合を例に挙げて説明するが、必ずしもこれに限らない。例えば、対象者の警報が必要であるか否かを少なくとも区分する構成としてもよい。また、対象者が眠気を自覚するか否かと、対象者の警報が必要であるか否かとを、少なくとも区分する構成としてもよい。

本実施形態では、対象者の眠気を室内カメラ３０での撮像画像をもとに特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、対象者の生体情報を計測する生体センサで計測した生体情報をもとに、対象者の眠気を眠気特定部１１１で特定する構成としてもよい。生体センサは、ステアリングホイール，シート等に設けるといったように自車に設ける構成としてもよい。また、生体センサは、対象者が装着するウェアラブルデバイスに設けられる構成としてもよい。ウェアラブルデバイスに生体センサが設けられている場合には、例えば近距離無線通信を介して、生体センサでの計測結果をＨＣＵ１０が取得する構成とすればよい。生体センサで計測する生体情報の一例としては、呼吸，脈拍，心拍，皮膚の温度等が挙げられる。

緩み具合特定部１１２は、自車の乗員の装着するシートベルトの緩み具合を特定する。緩み具合特定部１１２は、室内カメラ３０で検出した結果を用いて、シートベルトの緩み具合を特定すればよい。例えば、緩み具合特定部１１２は、室内カメラ３０で検出した姿勢と、シートＥＣＵ２０から取得するシートのスライド位置とから、シートベルトの緩み具合を特定すればよい。具体例としては、対象者の頭部の位置とその対象者の着座するシートのスライド位置との自車の前後方向における乖離が大きくなるのに応じて、シートベルトの緩み具合を大きく特定すればよい。これは、シートのスライド位置に対して乗員が前のめりになっているほどシートベルトが緩んでいる可能性が高いためである。緩み具合特定部１１２は、シートベルトの緩み具合を、緩んでいると緩んでいないとの２段階に区分して特定しても構わない。他にも、緩み具合特定部１１２は、シートベルトを手で緩める動きを検出した場合には、シートベルトの緩み具合として、緩んでいると緩んでいないとの２段階のうちの緩んでいると特定すればよい。なお、乗員の姿勢，動きは、室内カメラ３０での撮像画像をもとに乗員関連状態特定部１０１で特定する構成としてもよい。

体格特定部１１３は、室内カメラ３０での撮像画像を画像認識することで、乗員の体格を特定する。例えば、乗員の胴体の横幅，肩幅等を体格として特定すればよい。体格特定部１１３では、個々の乗員を顔認証等によって個人認証し、乗員別に薄着時の体格をＨＣＵ１０の不揮発性メモリに格納する構成とすればよい。薄着時の体格については、同一の乗員について、より小さく特定された体格を上書きして不揮発性メモリに残すことで、乗員別の薄着時の体格を格納すればよい。これは、同一の乗員であれば、体格がより小さく特定されるほど薄着であると推定されるためである。

提示制御部１０２は、提示装置４０から情報を提示させる。一例として、提示制御部１０２は、眠気特定部１１１で特定した眠気レベルが３以上である場合に、提示装置４０から警報を行わせればよい。例えば、表示器４１に警告を表示させればよい。他にも、音声出力装置４２から警告音，警告音声を出力させればよい。

最適決定部１０３は、乗員関連状態特定部１０１で特定する乗員関連状態に応じて、シートベルトの引き込みによる刺激（以下、引き込み刺激）の態様を決定する。最適決定部１０３は、眠気特定部１１１で特定する乗員の眠気の度合いに応じて、引き込み刺激の態様として、引き込み刺激の強度及びパターンの少なくともいずれかを決定することが好ましい。本実施形態では、引き込み刺激は、複数回の刺激が１セットであるものとする。１セット内での１回目の刺激を先発刺激と呼ぶ。１セット内での２回目以降の刺激を後発刺激と呼ぶ。先発刺激は、後発刺激よりも弱い強度の刺激とすることが好ましい。これは、対象者が運転者の場合に、運転者を驚かせて運転に支障が生じる状況を生じにくくさせるためである。以下では、引き込み刺激が２回の刺激が１セットである例を挙げて説明する。また、刺激の強度の高低は、１つの刺激の継続時間の長短で表現してもよいし、シートベルトの引き込みの速度で表現してもよい。他にも、刺激の強度の高低は、シートベルトの引き込み量で表現してもよい。

最適決定部１０３は、眠気特定部１１１で特定する乗員の眠気レベルが高くなるのに応じて、引き込み刺激の１セット内での刺激の間隔を短くさせるように、引き込み刺激のパターンを決定することが好ましい。これは、１セット内での複数の刺激の間隔が短くなるのに応じて、警告感が伝わりやすくなるためである。

ここで、図３を用いて、乗員の眠気レベルが高くなるのに応じて引き込み刺激の１セット内での刺激の間隔を短くさせる例を示す。図３のグラフの縦軸が刺激の有無を示している。具体的には、０が刺激なし、１が刺激ありを示している。図３の横軸がミリ秒（ｍｓ）単位の時間を示している。図３のＦが先発刺激を示している。図３のＳが後発刺激を示している。図３のＦ＋Ｓが１セットの刺激を示している。

図３に示すように、例えば、眠気レベル２の場合よりも眠気レベル３の場合の１セット内での刺激の間隔を短くさせればよい。これは、眠気レベル２の場合は、対象者が眠気を感じているが警報が必要なレベルに達していないため、眠気レベル３の場合に比べ、警告を伝える必要性が低いためである。一例としては、眠気レベル２の場合は、１セット内での刺激の間隔を５００ｍｓ以上とすればよい。眠気レベル３の場合は、１セット内での刺激の間隔を１００ｍｓ以上５００ｍｓ未満とすればよい。１セット内での刺激の間隔を１００ｍｓ以上とするのは、対象者が１セット内の２回の刺激を区別して認識できるようにするためである。以降では、眠気レベル３の場合のこのパターンをパターンＡ，眠気レベル２の場合のこのパターンをパターンＢと呼ぶ。図３の例では、先発刺激の継続時間が、後発刺激の継続時間よりも短い、後発刺激よりも強度の弱い刺激となっている。

最適決定部１０３は、眠気特定部１１１で特定する乗員の眠気の度合いが高くなるのに応じて、引き込み刺激の１セットごとの刺激の頻度を高くさせるように、引き込み刺激のパターンを決定することが好ましい。これは、１セットごとの刺激の頻度が高くなるのに応じて、警告感が伝わりやすくなるためである。

ここで、図４を用いて、乗員の眠気レベルが高くなるのに応じて引き込み刺激の１セットごとの刺激の頻度を高くさせる例を示す。図４のグラフの縦軸が刺激の有無を示している。具体的には、０が刺激なし、１が刺激ありを示している。図４の横軸が秒（ｓ）単位の時間を示している。図４のＦ＋Ｓが１セットの刺激を示している。

図４に示すように、例えば、眠気レベル２の場合よりも眠気レベル３の場合の１セットごとの刺激の頻度を高くさせればよい。これは、眠気レベル２の場合は、眠気レベル３の場合に比べ、警告を伝える必要性が低く、煩わしさを抑えることを優先することが好ましいためである。一例としては、眠気レベル２の場合は、パターンＢとして、１セットごとの刺激の頻度を１０００～１２０ｓにつき１セットの刺激とすればよい。眠気レベル３の場合は、パターンＡとして、１セットごとの刺激の頻度を８０～１００ｓについて１セットの刺激とすればよい。

最適決定部１０３は、緩み具合特定部１１２で特定するシートベルトの緩み具合が大きくなるのに応じて、そのシートベルトについての引き込み刺激の強度を高く決定することが好ましい。これは、シートベルトの緩み具合が大きいほど、引き込み刺激が対象者に伝わりにくいためである。一例として、最適決定部１０３では、引き込み刺激の強度として、シートベルトの目標とする引き込み量（以下、目標引き込み量）を決定すればよい。最適決定部１０３は、引き込み刺激の強度として、複数段階に区分された指標（以下、強度レベル）を特定してもよい。

最適決定部１０３は、体格特定部１１３で特定した乗員の体格が、その乗員についての基準となる薄着時の過去の体格（以下、基準体格）よりも大きいと判断する場合には、その乗員についての基準体格よりも大きいと判断しない場合に比べ、その乗員の装着するシートベルトについての引き込み刺激の強度を高く決定することが好ましい。これは、衣服が厚手の場合には、引き込み刺激が対象者に伝わりにくいためである。基準体格については、体格特定部１１３で不揮発性メモリに過去に格納した乗員別の薄着時の体格を用いればよい。この薄着時の体格が不揮発メモリに格納されていなかった場合には、基準体格よりも大きいと判断したか否かに応じた処理を省略すればよい。

最適決定部１０３は、体格特定部１１３で特定した乗員の体格が規定値以上の場合には、その乗員の体格が規定値未満の場合に比べ、その乗員の装着するシートベルトについての引き込み刺激の強度を高く決定することが好ましい。これは、体格の大きな乗員は引き込み刺激が伝わりにくい可能性が高いためである。規定値については、一般人の平均的な体格の値を用いればよい。規定値については、性別で異なる値としてもよい。

なお、最適決定部１０３は、引き込み刺激の強度を高く決定する条件を複数満たす場合には、条件を満たす分だけ目標引き込み量，強度レベルを増やして決定すればよい。また、最適決定部１０３は、眠気特定部１１１で特定する乗員の眠気レベルが高くなるのに応じて、引き込み刺激の強度を高く決定する構成としても構わない。

引き込み制御部１０４は、シートベルトアクチュエータ５０に、自車のシートベルトの送り出し及び巻き取りを行わせる。この引き込み制御部１０４での処理が引き込み制御工程に相当する。引き込み制御部１０４は、シートベルトの巻き取りによって、引き込み刺激を行わせる。引き込み刺激は、シートベルトを引き込んだ後、引き込み前の引き込み量まで戻すまでを１つの刺激とすればよい。

引き込み制御部１０４は、眠気特定部１１１で特定する乗員の眠気の度合いが第１の閾値以上であることをもとに、その乗員の装着するシートベルトの引き込み刺激を行わせればよい。第１の閾値は、任意に設定可能な値である。第１の閾値は、対象者に警報が必要か否かを区分する値よりも低い値とすることが好ましい。以下では、第１の閾値は眠気レベル２であるものとして説明する。これによれば、乗員の眠気レベルが、警報が必要ない度合いの場合に、引き込み刺激だけで覚醒維持を行うことで、提示装置４０での警報によって覚醒維持が行われる煩わしさを低減することが可能になる。

引き込み制御部１０４は、最適決定部１０３で決定したパターン及び／又は強度に従って、引き込み刺激を行わせる。引き込み制御部１０４は、最適決定部１０３でパターン及び強度のいずれかしか決定しなかった場合は、決定されたその一方に従って、引き込み刺激を行わせる。引き込み制御部１０４は、最適決定部１０３でパターン及び強度のいずれも決定した場合は、決定されたパターン及び強度に従って、引き込み刺激を行わせる。つまり、引き込み制御部１０４は、乗員関連状態特定部１０１で特定する乗員関連状態に応じて、引き込み刺激の態様を変化させる。最適決定部１０３で強度として目標引き込み量が決定されている場合には、シートベルトセンサ６０で検出したシートベルトの引き出し量と、目標引き込み量とから、実際に必要な引き込み量を特定して引き込み刺激を行わせればよい。最適決定部１０３で強度として強度レベルが決定されている場合には、この強度レベルが高くなるのに応じて多くなるように目標引き込み量を算出し、上述したのと同様にして引き込み刺激を行わせればよい。

最適決定部１０３で、眠気特定部１１１で特定する乗員の眠気の度合いに応じて、引き込み刺激の強度及びパターンの少なくともいずれかを決定した場合は、以下のようにすればよい。引き込み制御部１０４は、眠気特定部１１１で特定した乗員の眠気レベルに応じて、引き込み刺激の強度及びパターンの少なくともいずれかを変化させる。引き込み制御部１０４は、眠気特定部１１１で特定した乗員の眠気レベルが高くなるのに応じて、引き込み刺激の１セット内での刺激の間隔を短くさせればよい。引き込み制御部１０４は、眠気特定部１１１で特定した乗員の眠気レベルが高くなるのに応じて、引き込み刺激の１セットごとの刺激の頻度を高くさせればよい。引き込み制御部１０４は、引き込み刺激の１セット内での先発刺激を後発刺激よりも弱い強度にさせればよい。

最適決定部１０３で、緩み具合特定部１１２で特定するシートベルトの緩み具合が大きくなるのに応じて、そのシートベルトについての引き込み刺激の強度を高く決定した場合は、以下のようにすればよい。引き込み制御部１０４は、緩み具合特定部１１２で特定するシートベルトの緩み具合が大きくなるのに応じて、そのシートベルトについての引き込み刺激の強度を高くさせればよい。

最適決定部１０３で、体格特定部１１３で特定した乗員の体格が、その乗員についての基準体格よりも大きいと判断して引き込み刺激の強度を高く決定した場合には、以下のようにすればよい。引き込み制御部１０４は、体格特定部１１３で特定した乗員の体格が、その乗員についての基準体格よりも大きいと判断する場合には、その乗員についての基準体格よりも大きいと判断しない場合に比べ、その乗員の装着するシートベルトについての引き込み刺激の強度を高くさせればよい。

最適決定部１０３で、体格特定部１１３で特定した乗員の体格が規定値以上であって引き込み刺激の強度を高く決定した場合には、以下のようにすればよい。引き込み制御部１０４は、体格特定部１１３で特定した乗員の体格が規定値以上の場合には、その乗員の体格が規定値未満の場合に比べ、その乗員の装着するシートベルトについての引き込み刺激の強度を高くさせればよい。

引き込み制御部１０４は、室内カメラ３０で検出した乗員の顔向きが左右に傾いている場合には、引き込み刺激を行わせないことが好ましい。これは、運転者の顔向きが左右に傾いている場合は、運転を阻害する可能性が高くなるためである。この引き込み刺激の制限は、乗員が運転者である場合に限ることが好ましい。引き込み制御部１０４は、室内カメラ３０で検出した乗員の顔向きが正面に戻った場合に、一旦中止していた引き込み刺激を行わせればよい。顔向きが左右を向いているか正面を向いているかは、これらを区別するための判定用閾値を用いて判定すればよい。

＜ＨＣＵ１０での覚醒維持関連処理＞
続いて、図５のフローチャートを用いて、ＨＣＵ１０での覚醒維持関連処理の流れの一例について説明を行う。図５のフローチャートは、例えば、自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチ（以下、パワースイッチ）がオンになった場合に開始する構成とすればよい。他にも、操作デバイスを介して覚醒維持関連処理を実行する機能のオンオフの設定を切り替えることができる構成の場合には、覚醒維持関連処理を実行する機能がオンとなっていることも条件に加える構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、眠気特定部１１１が、運転者の眠気レベルを特定する。ステップＳ２では、眠気レベルが２以上の場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、眠気レベルが２未満の場合には、ステップＳ１２に移る。ステップＳ３では、眠気レベルが３以上の場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、ステップＳ４に移る。一方、眠気レベルが２の場合には、ステップＳ５に移る。

ステップＳ４では、最適決定部１０３が、Ｓ１で特定した眠気レベルに応じて、引き込み刺激のパターンを決定し、ステップＳ６に移る。眠気レベルが３以上であるＳ４では、前述したパターンＡを決定すればよい。ステップＳ５では、最適決定部１０３が、Ｓ１で特定した眠気レベルに応じて、引き込み刺激のパターンを決定し、ステップＳ６に移る。眠気レベルが２であるＳ５では、前述したパターンＢを決定すればよい。

ステップＳ６では、緩み具合特定部１１２が、運転者の装着するシートベルトの緩み具合を特定する。そして、シートベルトが緩んでいる場合（Ｓ６でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。一方、シートベルトが緩んでいない場合（Ｓ６でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。例えば、緩み具合特定部１１２で特定する緩み具合が、緩んでいると緩んでいないとの２区分だけである場合には、以下のようにすればよい。緩み具合特定部１１２で緩んでいると特定した場合に緩んでいるとし、緩んでいないと特定した場合に緩んでいないとすればよい。緩み具合特定部１１２で特定する緩み具合が、３区分以上の場合には、以下のようにすればよい。緩み具合特定部１１２で特定した緩み具合が一定値以上の場合に緩んでいるとし、緩み具合が一定値未満の場合に緩んでいないとすればよい。ここで言うところの一定値は任意に設定可能とすればよい。

ステップＳ７では、体格特定部１１３で運転者の体格を特定する。そして、特定した運転者の体格が、運転者の基準体格よりも大きい、厚着である場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。一方、運転者の基準体格以下の、厚着でない場合（Ｓ７でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。

ステップＳ８では、体格特定部１１３で特定した運転者の体格が規定値以上の場合（Ｓ８でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。一方、運転者の体格が規定値未満の場合（Ｓ８でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。ステップＳ９では、最適決定部１０３が、引き込み刺激の強度をデフォルトの強度よりも高く決定する。

ステップＳ１０では、引き込み制御部１０４が、引き込み刺激が可能か否かを判定する。一例として、室内カメラ３０で検出した運転者の顔向きが左右に傾いている場合には引き込み刺激が不可能と判定すればよい。一方、運転者の顔向きが正面を向いている場合には引き込み刺激が可能と判定すればよい。Ｓ１０では、引き込み刺激が可能と判定した場合（Ｓ１０でＹＥＳ）には、ステップＳ１１に移る。一方、引き込み刺激が不可能と判定した場合（Ｓ１０でＮＯ）には、ステップＳ１２に移る。

ステップＳ１１では、引き込み制御部１０４が運転者の装着するシートベルトの引き込み刺激を行わせる。Ｓ１１では、Ｓ４若しくはＳ５で決定したパターンに従った引き込み刺激を行わせる。また、Ｓ１１では、Ｓ９の処理が行われていた場合には、Ｓ９で決定した強度で引き込み刺激を行わせる。Ｓ１１では、Ｓ９の処理が行われていなかった場合には、デフォルトの強度で引き込み刺激を行わせればよい。

ステップＳ１２では、覚醒維持関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１２でＹＥＳ）には、覚醒維持関連処理を終了する。一方、覚醒維持関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１２でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。覚醒維持関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のパワースイッチがオフになったこと，覚醒維持関連処理を実行する機能がオフに切り替わったこと等がある。

図５のフローチャートでは、引き込み刺激の強度を高くする条件をいくつ満たすかにかかわらず、引き込み刺激の強度を高くする度合いが一律である例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、引き込み刺激の強度を高くする条件を満たす数が多くなるのに応じて、引き込み刺激の強度を高める度合いを上げる構成としてもよい。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、運転者の眠気レベルが所定の閾値以上であることをもとに、運転者の装着するシートベルトの引き込みによる刺激である引き込み刺激を行わせるので、引き込み刺激によって覚醒維持が可能になる。また、運転者の眠気レベル，運転者が装着するシートベルトの緩み具合，運転者の体格に応じて、引き込み刺激のパターン，強度を変化させるので、これらの状態にかかわらず引き込み刺激のパターン，強度を変化させない場合に比べ、運転者にとってより適切な刺激にすることが可能になる。その結果、シートベルトの引き込みによる覚醒維持の刺激を対象者にとってより適切な刺激にすることが可能になる。

（実施形態２）
実施形態１では、引き込み刺激の対象者を運転者のみとする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、引き込み刺激の対象者を運転者及び同乗者とする構成（以下、実施形態２）としてもよい。以下では、実施形態２の一例について図を用いて説明する。実施形態２の覚醒維持システム１は、ＨＣＵ１０の代わりにＨＣＵ１０ａを含む点を除けば、実施形態１の覚醒維持システム１と同様である。

まず、図６を用いてＨＣＵ１０ａの概略構成についての説明を行う。ＨＣＵ１０ａは、図６に示すように、乗員関連状態特定部１０１ａ、提示制御部１０２ａ、最適決定部１０３ａ、及び引き込み制御部１０４ａを機能ブロックとして備える。このＨＣＵ１０ａも覚醒維持装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ａの各機能ブロックの処理が実行されることが、覚醒維持方法が実行されることに相当する。

乗員関連状態特定部１０１ａは、乗員関連状態として、運転者以外にも自車の同乗者に関連する状態も特定する点を除けば、実施形態１の乗員関連状態特定部１０１と同様である。この乗員関連状態特定部１０１ａでの処理も乗員関連状態特定工程に相当する。乗員関連状態特定部１０１ａは、眠気特定部１１１ａ、緩み具合特定部１１２、及び体格特定部１１３をサブ機能ブロックとして有している。乗員関連状態特定部１０１ａは、眠気特定部１１１の代わりに眠気特定部１１１ａを有している点を除けば、実施形態１の乗員関連状態特定部１０１と同様である。

乗員関連状態特定部１０１ａは、同乗者の姿勢若しくはシートのリクライニングの状態も特定することが好ましい。同乗者の姿勢は、自車の前後方向に対する同乗者の上体の傾きとすればよい。同乗者の姿勢については、室内カメラ３０での撮像画像を画像認識することで特定すればよい。同乗者のシートのリクライニングの状態については、シートＥＣＵ２０から取得するリクライニング位置から特定すればよい。

眠気特定部１１１ａは、自車の同乗者の眠気の度合いである眠気レベルも特定する点を除けば、実施形態１の眠気特定部１１１と同様である。同乗者の眠気レベルについても、運転者の眠気レベルと同様にして特定すればよい。実施形態２では、室内カメラ３０が運転席だけでなく、助手席，後部座席といった同乗者の座席も含む範囲を撮像するものとする。

提示制御部１０２ａは、運転者の眠気レベルが高いことを通知する同乗者向けの情報（以下、同乗者向け情報）を提示させる点を除けば、実施形態１の提示制御部１０２と同様である。例えば、提示制御部１０２ａは、眠気特定部１１１ａで特定した運転者の眠気レベルが３以上である場合に、提示装置４０から同乗者向け情報を提示させればよい。同乗者向け情報を提示させる提示装置４０としては、表示器４１としてのＣＩＤ，音声出力装置４２としてのスピーカが挙げられる。

最適決定部１０３ａは、自車の同乗者について乗員関連状態特定部１０１ａで特定する乗員関連状態にも応じて、引き込み刺激の態様を決定する点を除けば、実施形態１の最適決定部１０３と同様である。以下では、最適決定部１０３ａでの、同乗者についての引き込み刺激の態様の決定について説明する。

最適決定部１０３ａは、眠気特定部１１１ａで特定した同乗者の眠気レベルが１以上の非覚醒状態である場合には、引き込み刺激のパターンを、複数回の刺激が１セットのパターンと決定すればよい。また、先発刺激は、後発刺激よりも弱い強度の刺激と決定すればよい。一例としては、実施形態１で述べたパターンＢと決定すればよい。一方、眠気特定部１１１ａで特定した同乗者の眠気レベルが０の覚醒状態である場合には、引き込み刺激のパターンを、１回の刺激が１セットのパターンと決定すればよい。このパターンを以降ではパターンＣとする。引き込み刺激の強度については、複数回の刺激を１セットのパターンとする場合の先発刺激と同じ弱い刺激とすればよい。これによれば、同乗者が覚醒状態の場合には１セットの刺激数を減らすとともに刺激も弱め、刺激に対す煩わしさを感じにくくさせることが可能になる。一方、同乗者が非覚醒状態の場合には、１セットの刺激数を増やすとともに刺激も強めることで、覚醒状態に誘うことを可能にする。

引き込み制御部１０４ａは、シートベルトアクチュエータ５０に、同乗者のシートベルトの送り出し及び巻き取りも行わせる点を除けば、実施形態１の引き込み制御部１０４と同様である。この引き込み制御部１０４ａでの処理も引き込み制御工程に相当する。以下では、引き込み制御部１０４ａでの、同乗者についての引き込み刺激について説明する。

引き込み制御部１０４ａは、眠気特定部１１１ａで特定する運転者の眠気が第２の閾値未満の場合は、同乗者の装着するシートベルトについての引き込み刺激を行わせないことが好ましい。引き込み制御部１０４ａは、眠気特定部１１１ａで特定する運転者の眠気が第２の閾値以上であることをもとに、同乗者の装着するシートベルトについての引き込み刺激を行わせることが好ましい。第２の閾値は、任意に設定可能な値である。第２の閾値は、運転者に警報が必要か否かを区分する値とすることが好ましい。以下では、第２の閾値は眠気レベル３であるものとして説明する。これによれば、運転者の眠気レベルが、警報が必要な度合いの場合に、運転者への引き込み刺激だけで運転者の覚醒維持を行うことができなかった場合に、同乗者へも引き込み刺激を行うことで、同乗者の協力も得て運転者の覚醒維持を行うことが可能になる。

引き込み制御部１０４ａは、同乗者について引き込み刺激を行わせる場合に、最適決定部１０３ａで決定した刺激の態様に従って、引き込み刺激を行わせる。引き込み制御部１０４ａは、眠気特定部１１１ａで特定した同乗者の眠気レベルが非覚醒状態に該当する場合には、以下のようにすればよい。引き込み制御部１０４ａは、複数回の刺激を１セットとする引き込み刺激を行わせるとともに、１セット内での最初の刺激をその後の刺激よりも弱い強度にさせればよい。一方、引き込み制御部１０４ａは、眠気特定部１１１ａで特定した同乗者の眠気レベルが覚醒状態に該当する場合には、以下のようにすればよい。引き込み制御部１０４ａは、１回の刺激を１セットとする引き込み刺激を行わせるとともに、刺激の強度を、同乗者の眠気レベルが非覚醒状態に該当する場合の１セット内での最初の刺激の強度とすればよい。

引き込み制御部１０４ａは、眠気特定部１１１ａで特定する運転者の眠気が第２の閾値以上の場合であっても、乗員関連状態特定部１０１ａで特定する同乗者の姿勢若しくはシートのリクライニングの状態が、引き込み刺激の効果が低いと推定される状態である場合には、同乗者の装着するシートベルトについての引き込み刺激を行わせないことが好ましい。これは、同乗者の着座するシートのシートバックが床側に一定以上寝ている状態では、シートベルトを引き込んでも、引き込み刺激が対象者に伝わらない可能性が高いためである。引き込み刺激の効果が低いと推定される状態は、予め実験，シミュレーション等で求めておいたものを用いる構成とすればよい。

また、上述のようにして、引き込み制御部１０４ａが、同乗者の装着するシートベルトについての引き込み刺激を行わせないようにした場合であっても、緊急度が高い場合には、同乗者の着座するシートを強制的に起こした上で、引き込み刺激を行わせる構成としてもよい。この構成は、リクライニング位置を電動で切り替えることのできる電動シートを採用する場合に限ればよい。以上の構成によれば、同乗者の姿勢若しくはシートのリクライニングの状態が、引き込み刺激の効果が低いと推定される状態であった場合でも、緊急度の高い場合には、引き込み刺激の効果を上げることが可能になる。緊急度の高い場合とは、運転者の眠気レベルが一定時間以上改善されない場合，運転者の眠気が悪化していっている場合等が挙げられる。

提示制御部１０２ａは、同乗者向け情報を提示させる場合に、引き込み制御部１０４ａで上述した同乗者についての引き込み刺激が行われた後に、同乗者向け情報を提示させることが好ましい。これは、車両の提示装置４０からの情報提示は運転者に向けたものが主であるため、提示装置４０からの同乗者向け情報を単体で行うだけでは、同乗者に同乗者向け情報が伝わらない可能性が高いためである。同乗者についての引き込み刺激が行われた後に、同乗者向け情報を提示させることで、同乗者向け情報が同乗者に伝わりやすくなる。

＜ＨＣＵ１０ａでの覚醒維持関連処理＞
ここで、図７のフローチャートを用いて、ＨＣＵ１０ａでの同乗者についての覚醒維持関連処理の流れの一例について説明を行う。ＨＣＵ１０ａでの運転者についての覚醒維持関連処理の流れは、実施形態１の図５のフローチャートで示したのと同様とすればよい。図７のフローチャートは、自車において同乗者の存在が確認された場合に開始する構成とすればよい。ＨＣＵ１０ａでは、乗員関連状態特定部１０１ａで運転者以外の乗員の状態が特定できた場合に、同乗者の存在が確認されたものとすればよい。なお、操作デバイスを介して覚醒維持関連処理を実行する機能のオンオフの設定を切り替えることができる構成の場合には、覚醒維持関連処理を実行する機能がオンとなっていることも、図７のフローチャートの開始条件に加える構成とすればよい。

まず、ステップＳ２１では、眠気特定部１１１ａが、運転者の眠気レベルを特定する。ステップＳ２２では、運転者の眠気レベルが第２の閾値以上の場合（Ｓ２２でＹＥＳ）には、ステップＳ２３に移る。一方、運転者の眠気レベルが第２の閾値未満の場合には、ステップＳ３２に移る。例えば、第２の閾値は眠気レベル３とする。

ステップＳ２３では、乗員関連状態特定部１０１ａで特定する同乗者の姿勢若しくはシートのリクライニングの状態が、引き込み刺激の効果が低いと推定される状態（つまり、刺激対象外）である場合（Ｓ２３でＹＥＳ）には、ステップＳ２４に移る。一方、引き込み刺激の効果が低いと推定される状態でない場合（Ｓ２３でＮＯ）には、ステップＳ２６に移る。乗員関連状態特定部１０１ａで特定する同乗者の姿勢若しくはシートのリクライニングの状態が、引き込み刺激の効果が低いと推定される状態か否かについては、引き込み制御部１０４ａで判断すればよい。

ステップＳ２４では、緊急度が高い場合（Ｓ２４でＹＥＳ）には、ステップＳ２５に移る。一方、緊急度が高くない場合（Ｓ２４でＮＯ）には、ステップＳ３２に移る。緊急度が高いか否かは、引き込み制御部１０４ａで判断すればよい。ステップＳ２５では、ＨＣＵ１０ａがシートＥＣＵ２０に指示を行い、同乗者の着座する電動シートのシートバックを起こさせ、ステップＳ２６に移る。シートバックを起こさせる際のリクライニング位置は、引き込み刺激の効果が高いと推定される状態にあたる位置とすればよい。

ステップＳ２６では、眠気特定部１１１ａが、同乗者の眠気レベルを特定する。ステップＳ２７では、同乗者の眠気レベルが０の覚醒状態の場合（Ｓ２７でＹＥＳ）には、ステップＳ２８に移る。一方、同乗者の眠気レベルが１以上の非覚醒状態の場合には、ステップＳ２９に移る。

ステップＳ２８では、最適決定部１０３ａが、引き込み刺激のパターンとして、１回の刺激が１セットのパターンを決定し、ステップＳ３０に移る。一例として、前述したパターンＣを決定すればよい。ステップＳ２９では、最適決定部１０３ａが、引き込み刺激のパターンとして、複数回の刺激が１セットのパターンを決定し、ステップＳ３０に移る。一例として、前述したパターンＢを決定すればよい。

ステップＳ３０では、引き込み制御部１０４ａが、同乗者の装着するシートベルトの引き込み刺激を行わせる。Ｓ３０では、Ｓ２８若しくはＳ２９で決定したパターンに従った引き込み刺激を行わせる。ステップＳ３１では、提示制御部１０２ａが、提示装置４０から同乗者向け情報を提示させる。

ステップＳ３２では、覚醒維持関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ３２でＹＥＳ）には、覚醒維持関連処理を終了する。一方、覚醒維持関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ３２でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。覚醒維持関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のパワースイッチがオフになったこと，覚醒維持関連処理を実行する機能がオフに切り替わったこと等がある。

図７のフローチャートでは、Ｓ２３～Ｓ２５の処理を、Ｓ２８及びＳ２９とＳ３０との処理の間に行う構成としてもよい。また、図７のフローチャートでは、同乗者の着座するシートが電動シートでない場合には、Ｓ２４～Ｓ２５の処理を省略し、Ｓ２３でＹＥＳの場合にＳ３２に移る構成としてもよい。この場合に、同乗者の装着するシートベルトの引き込み刺激を行わせずに、提示制御部１０２ａが同乗者向け情報を提示させる構成としてもよい。また、Ｓ２４でＮＯの場合についても、同乗者の装着するシートベルトの引き込み刺激を行わせずに、提示制御部１０２ａが同乗者向け情報を提示させる構成としてもよい。

なお、図７のフローチャートにおいて、同乗者の装着するシートベルトの引き込み刺激を行わせてから同乗者向け情報を提示させる処理を一旦行った後は、以下のようにしてもよい。例えば、運転者の眠気レベルが第２の閾値未満となるまで、同乗者向け情報は提示させるが、同乗者の装着するシートベルトの引き込み刺激を行わせない構成としてもよい。これによれば、引き込み刺激によって同乗者向け情報に気づいた同乗者に対して、同乗者向け情報に気づいた後も引き込み刺激が行われる煩わしさを低減することが可能になる。

また、引き込み制御部１０４ａは、運転者に引き込み刺激を行わせたにもかかわらず、その刺激後の一定期間内に運転者の眠気レベルが第２の閾値未満とならないことを、同乗者に引き込み刺激を行わせる条件としてもよい。ここで言う一定期間は任意に設定可能とすればよい。これによれば、運転者が引き込み刺激で眠気レベルが第２の閾値未満に改善する場合にも同乗者に引き込み刺激を行わせる煩わしさ及び無駄を低減することが可能になる。

実施形態２の構成によれば、運転者が引き込み刺激に慣れが生じて引き込み刺激で眠気レベルの改善が困難になった場合であって、その眠気レベルが同乗者の協力を得ても覚醒させるべき度合いの場合に、同乗者に引き込み刺激を行って、運転者の眠気改善についての同乗者の協力を得ることが可能になる。

なお、実施形態２では、緩み具合特定部１１２及び体格特定部１１３で同乗者についてのシートベルトの緩み具合，体格を特定しない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、緩み具合特定部１１２及び体格特定部１１３で同乗者についてのシートベルトの緩み具合，体格も特定する構成としてもよい。この場合、最適決定部１０３ａが、実施形態１の最適決定部１０３と同様に、同乗者についての引き込み刺激の強度を、同乗者についてのシートベルトの緩み具合，体格に応じて決定してもよい。そして、引き込み制御部１０４ａが、同乗者についての引き込み刺激の強度を、同乗者についてのシートベルトの緩み具合，体格に応じて変化させてもよい。

（実施形態３）
前述の実施形態では、室内カメラ３０で検出した結果を用いて、シートベルトの緩み具合を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、以下の実施形態３の構成としてもよい。以下では、実施形態３の一例について図を用いて説明する。

実施形態３の覚醒維持システム１ｂは、車両で用いられるものである。覚醒維持システム１ｂは、図８に示すように、ＨＣＵ１０ｂ、シートＥＣＵ２０、室内カメラ３０、提示装置４０、シートベルトアクチュエータ５０、シートベルトセンサ６０、及び感圧センサ７０を含んでいる。覚醒維持システム１ｂは、ＨＣＵ１０の代わりにＨＣＵ１０ｂを含む点と、感圧センサ７０を含む点とを除けば、実施形態１の覚醒維持システム１と同様である。

感圧センサ７０は、シートベルトの、シートベルトを装着した場合に乗員に接触する側に設けられる。これにより、感圧センサ７０は、乗員がシートベルトを装着した場合に、そのシートベルトの緩み具合に応じた圧力値を出力する。感圧センサ７０は、引き込み刺激の対象とする乗員の着座するシートのシートベルトに設ける。感圧センサ７０で検出する圧力値は、ＨＣＵ１０ｂに出力すればよい。

ＨＣＵ１０ｂは、図９に示すように、乗員関連状態特定部１０１ｂ、提示制御部１０２、最適決定部１０３ｂ、及び引き込み制御部１０４を機能ブロックとして備える。ＨＣＵ１０ｂは、乗員関連状態特定部１０１及び最適決定部１０３の代わりに、乗員関連状態特定部１０１ｂ及び最適決定部１０３ｂを備える点を除けば、実施形態１のＨＣＵ１０と同様である。このＨＣＵ１０ｂも覚醒維持装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ｂの各機能ブロックの処理が実行されることが、覚醒維持方法が実行されることに相当する。

乗員関連状態特定部１０１ｂは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の乗員関連状態特定部１０１と同様である。この乗員関連状態特定部１０１ｂでの処理も乗員関連状態特定工程に相当する。乗員関連状態特定部１０１ｂは、眠気特定部１１１及び緩み具合特定部１１２ｂをサブ機能ブロックとして有している。乗員関連状態特定部１０１ｂは、緩み具合特定部１１２の代わりに緩み具合特定部１１２ａを有している点と、体格特定部１１３を有していない点とを除けば、実施形態１の乗員関連状態特定部１０１と同様である。

緩み具合特定部１１２ｂは、感圧センサ７０で検出した結果を用いて、シートベルトの緩み具合を特定する。緩み具合特定部１１２ｂは、シートベルトの緩み具合が大きくなるのに応じて、感圧センサ７０で検出される圧力値が小さくなる関係を利用して、感圧センサ７０で検出される圧力値から、シートベルトの緩み具合を特定すればよい。シートベルトの緩み具合は、３段階以上に区分して特定してもよいし、緩んでいると緩んでいないとの２段階に区分して特定してもよい。緩んでいると緩んでいないとの２段階に区分して特定する場合は、圧力値がこの区分のための閾値以下か否かで区分して特定すればよい。

最適決定部１０３ｂは、緩み具合特定部１１２で特定した緩み具合の代わりに緩み具合特定部１１２ｂで特定した緩み具合を用いる点と、体格特定部１１３で特定した乗員の体格を用いない点とを除けば、実施形態１の最適決定部１０３と同様である。最適決定部１０３ｂは、緩み具合特定部１１２ｂで特定するシートベルトの緩み具合が大きくなるのに応じて、そのシートベルトについての引き込み刺激の強度を高く決定する。

なお、実施形態３の構成と実施形態２の構成とを組み合わせても構わない。実施形態３の構成であっても、乗員が装着するシートベルトの緩み具合に応じて、引き込み刺激の強度を変化させるので、シートベルトの緩み具合にかかわらず引き込み刺激の強度を変化させない場合に比べ、乗員にとってより適切な刺激にすることが可能になる。

（実施形態４）
また、シートベルトの緩み具合を特定する構成として、例えば、以下の実施形態４の構成としてもよい。以下では、実施形態４の一例について図を用いて説明する。実施形態４の覚醒維持システム１は、ＨＣＵ１０の代わりにＨＣＵ１０ｃを含む点を除けば、実施形態１の覚醒維持システム１と同様である。

ここで、図１０を用いてＨＣＵ１０ｃの概略構成についての説明を行う。ＨＣＵ１０ｃは、図１０に示すように、乗員関連状態特定部１０１ｃ、提示制御部１０２、最適決定部１０３ｃ、引き込み制御部１０４、及び電流モニタ部１０５を機能ブロックとして備える。ＨＣＵ１０ｃは、乗員関連状態特定部１０１及び最適決定部１０３の代わりに、乗員関連状態特定部１０１ｃ及び最適決定部１０３ｃを備える点と、電流モニタ部１０５を備える点とを除けば、実施形態１のＨＣＵ１０と同様である。このＨＣＵ１０ｃも覚醒維持装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ｃの各機能ブロックの処理が実行されることが、覚醒維持方法が実行されることに相当する。

電流モニタ部１０５は、シートベルトアクチュエータ５０のモータ電流値を取得する。乗員関連状態特定部１０１ｃは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の乗員関連状態特定部１０１と同様である。この乗員関連状態特定部１０１ｃでの処理も乗員関連状態特定工程に相当する。乗員関連状態特定部１０１ｃは、眠気特定部１１１及び緩み具合特定部１１２ｃをサブ機能ブロックとして有している。乗員関連状態特定部１０１ｃは、緩み具合特定部１１２の代わりに緩み具合特定部１１２ｃを有している点と、体格特定部１１３を有していない点とを除けば、実施形態１の乗員関連状態特定部１０１と同様である。

緩み具合特定部１１２ｃは、電流モニタ部１０５で取得したモータ電流値を用いて、シートベルトの緩み具合を特定する。緩み具合特定部１１２ｃは、シートベルトの緩み具合が大きくなるのに応じて、電流モニタ部１０５で取得されるモータ電流値が小さくなる関係を利用して、電流モニタ部１０５で取得されるモータ電流値から、シートベルトの緩み具合を特定すればよい。緩み具合特定部１１２ｃは、運転者の眠気が例えば第１の閾値以上である場合に、定期的にシートベルトアクチュエータ５０に通電させてシートベルトを巻き取らせ、シートベルトアクチュエータ５０のモータ電流値を取得すればよい。シートベルトアクチュエータ５０は、モータ電流値が取得された後は、モータ電流値の取得前のシートベルトの引き込み量に戻せばよい。

ここで、図１１を用いて、シートベルトの緩み具合に応じたモータ電流値の一例を示す。図１１のＬＬが、シートベルトの緩み具合が大きい場合の例を示す。図１１のＳＬが、シートベルトの緩み具合が小さい場合の例を示す。図１１のｔ（ｓ）は、緩み具合の特定に必要なマスキング時間とする。図１１のＭ（Ａ）は、モータ電流の閾値とする。シートベルトアクチュエータ５０への通電は、マスキング時間ｔ（ｓ）の経過後、モータ電流が閾値Ｍ（Ａ）を超えるまで継続すればよい。これにより、シートベルトを巻き取り過ぎないようにすればよい。図１１に示すように、シートベルトアクチュエータ５０のモータ電流値は、シートベルトアクチュエータ５０に通電した場合に、シートベルトの緩み具合が大きくなると、より低い値が出力される。

なお、緩み具合特定部１１２ｃで特定するシートベルトの緩み具合は、３段階以上に区分して特定してもよいし、緩んでいると緩んでいないとの２段階に区分して特定してもよい。緩んでいると緩んでいないとの２段階に区分して特定する場合は、圧力値がこの区分のための閾値以下か否かで区分して特定すればよい。

最適決定部１０３ｂは、緩み具合特定部１１２で特定した緩み具合の代わりに緩み具合特定部１１２ｃで特定した緩み具合を用いる点と、体格特定部１１３で特定した乗員の体格を用いない点とを除けば、実施形態１の最適決定部１０３と同様である。最適決定部１０３ｃは、緩み具合特定部１１２ｃで特定するシートベルトの緩み具合が大きくなるのに応じて、そのシートベルトについての引き込み刺激の強度を高く決定する。

なお、実施形態４の構成と実施形態２の構成とを組み合わせても構わない。実施形態４の構成であっても、乗員が装着するシートベルトの緩み具合に応じて、引き込み刺激の強度を変化させるので、シートベルトの緩み具合にかかわらず引き込み刺激の強度を変化させない場合に比べ、乗員にとってより適切な刺激にすることが可能になる。

（実施形態５）
前述の実施形態では、緩み具合特定部１１２，１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃで特定した緩み具合，体格特定部１１３で特定した体格に応じて、引き込み刺激の態様を変化させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、緩み具合特定部１１２，１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃで特定した緩み具合，体格特定部１１３で特定した体格に応じた引き込み刺激の態様の変化を行わせえない構成としてもよい。

（実施形態６）
前述の実施形態では、覚醒維持関連処理をＨＣＵ１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃが担う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、覚醒維持関連処理をＨＣＵ１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃと他のＥＣＵとで担う構成としてもよいし、覚醒維持関連処理を他のＥＣＵが担う構成としてもよい。

（実施形態７）
前述の実施形態では、覚醒維持システム１，１ｂが自動車で用いられる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。覚醒維持システム１，１ｂはシートベルトを用いる移動体であれば、種々の移動体で用いることが可能である。

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１，１ｂ 覚醒維持システム、１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ ＨＣＵ（覚醒維持装置）、３０ 室内カメラ、１０１，１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ 乗員関連状態特定部、１１１ 眠気特定部、１１２，１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ 緩み具合特定部、１１３ 体格特定部、１０４，１０４ａ 引き込み制御部

Claims (12)

1. 車両で用いることが可能な覚醒維持装置であって、
   少なくとも前記車両の乗員の眠気の度合いを含む、前記乗員に関連する状態である乗員関連状態を特定する乗員関連状態特定部（１０１，１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃ）と、
   前記乗員関連状態特定部で特定する前記乗員の眠気の度合いが第１の閾値以上であることをもとに、その乗員の装着するシートベルトの引き込みによる刺激である引き込み刺激を行わせる引き込み制御部（１０４，１０４ａ）とを備え、
   前記引き込み制御部は、前記乗員関連状態特定部で特定する前記乗員関連状態に応じて、前記引き込み刺激の態様を変化させる覚醒維持装置。
2. 請求項１に記載の覚醒維持装置であって、
   前記引き込み制御部は、前記乗員関連状態特定部で特定する前記乗員の眠気の度合いに応じて、前記引き込み刺激の態様として、前記引き込み刺激の強度及びパターンの少なくともいずれかを変化させる覚醒維持装置。
3. 請求項２に記載の覚醒維持装置であって、
   前記引き込み制御部は、前記引き込み刺激を複数回の刺激を１セットとして行わせるものであり、前記乗員関連状態特定部で特定する前記乗員の眠気の度合いが高くなるのに応じて、前記引き込み刺激の態様として、複数回の刺激を１セットとする前記引き込み刺激の１セット内での刺激の間隔を短くさせる覚醒維持装置。
4. 請求項２又は３に記載の覚醒維持装置であって、
   前記引き込み制御部は、前記引き込み刺激を複数回の刺激を１セットとして行わせるものであり、前記乗員関連状態特定部で特定する前記乗員の眠気の度合いが高くなるのに応じて、前記引き込み刺激の態様として、複数回の刺激を１セットとする前記引き込み刺激の１セットごとの刺激の頻度を高くさせる覚醒維持装置。
5. 請求項２～４のいずれか１項に記載の覚醒維持装置であって、
   前記引き込み制御部は、前記引き込み刺激を複数回の刺激を１セットとして行わせるものであり、複数回の刺激を１セットとする前記引き込み刺激の１セット内での最初の刺激をその後の刺激よりも弱い強度にさせる覚醒維持装置。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の覚醒維持装置であって、
   前記乗員関連状態特定部は、前記車両の乗員の眠気の度合いの他、少なくとも前記乗員の装着するシートベルトの緩み具合を含む前記乗員関連状態を特定するものであり、
   前記引き込み制御部は、前記乗員関連状態特定部で特定する前記シートベルトの緩み具合が大きくなるのに応じて、前記引き込み刺激の態様として、そのシートベルトについての前記引き込み刺激の強度を高くさせる覚醒維持装置。
7. 請求項６に記載の覚醒維持装置であって、
   前記乗員関連状態特定部（１０１，１０１ａ）は、前記車両の室内を撮像する室内カメラ（３０）で撮像する前記乗員の撮像画像を画像認識することで前記乗員の体格も前記乗員関連状態として特定するものであり、
   前記引き込み制御部は、前記乗員関連状態特定部で特定する前記乗員の体格が、その乗員についての基準となる薄着時の過去の体格よりも大きいと判断する場合には、その乗員についての基準となる体格よりも大きいと判断しない場合に比べ、その乗員の装着するシートベルトについての前記引き込み刺激の強度を高くさせる覚醒維持装置。
8. 請求項６又は７に記載の覚醒維持装置であって、
   前記乗員関連状態特定部（１０１，１０１ａ）は、前記車両の室内を撮像する室内カメラ（３０）で撮像する前記乗員の撮像画像を画像認識することで前記乗員の体格も前記乗員関連状態として特定するものであり、
   前記引き込み制御部は、前記乗員関連状態特定部で特定する前記乗員の体格が規定値以上の場合には、その乗員の体格が前記規定値未満の場合に比べ、その乗員の装着するシートベルトについての前記引き込み刺激の強度を高くさせる覚醒維持装置。
9. 請求項１～８のいずれか１項に記載の覚醒維持装置であって、
   前記乗員関連状態特定部（１０１，１０１ｂ，１０１ｃ）は、前記乗員関連状態として前記車両の運転者に関連する状態を特定するものであり、
   前記引き込み制御部は、前記運転者の装着するシートベルトについての前記引き込み刺激を行わせる覚醒維持装置。
10. 請求項１～８のいずれか１項に記載の覚醒維持装置であって、
    前記乗員関連状態特定部（１０１ａ）は、前記乗員関連状態として前記車両の運転者及び同乗者に関連する状態を特定するものであり、
    前記引き込み制御部（１０４ａ）は、前記運転者及び前記同乗者の装着するシートベルトについての前記引き込み刺激を行わせることが可能であり、前記乗員関連状態特定部で特定する前記運転者の眠気が第２の閾値未満の場合は前記同乗者の装着するシートベルトについての前記引き込み刺激を行わせない一方、前記乗員関連状態特定部で特定する前記運転者の眠気が前記第２の閾値以上であることをもとに、前記同乗者の装着するシートベルトについての前記引き込み刺激を行わせる覚醒維持装置。
11. 請求項１０に記載の覚醒維持装置であって、
    前記引き込み制御部は、前記乗員関連状態特定部で特定する前記運転者の眠気が前記第２の閾値以上の場合であっても、前記乗員関連状態特定部で特定する前記同乗者の姿勢若しくはシートのリクライニングの状態が、前記引き込み刺激の効果が低いと推定される状態である場合には、前記同乗者の装着するシートベルトについての前記引き込み刺激を行わせない覚醒維持装置。
12. 車両で用いることが可能な覚醒維持方法であって、
    少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
    少なくとも前記車両の乗員の眠気の度合いを含む、前記乗員に関連する状態である乗員関連状態を特定する乗員関連状態特定工程と、
    前記乗員関連状態特定工程で特定した前記乗員の眠気の度合いが所定の閾値以上であることをもとに、その乗員の装着するシートベルトの引き込みによる刺激である引き込み刺激を行わせる引き込み制御工程とを含み、
    前記引き込み制御工程では、前記乗員関連状態特定工程で特定した前記乗員関連状態に応じて、前記引き込み刺激の態様を変化させる覚醒維持方法。

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