JP2023005824A - 農業機械及び農業機械の通信システム - Google Patents

Abstract

【課題】 農作業又は農業機械に関するデータを、固定基地局に確実に送信することができる農業機械又は農業機械の通信システムを提供する。【解決手段】 農業機械（トラクタ１）は、圃場で農作業を行う農業機械であって、前記農作業又は前記農業機械に関するデータ（I１，Ｉ2）が、携帯端末４０から外部通信ネットワークＮ２が含む固定基地局６０に向けて送信される。農業機械（トラクタ１）は、少なくとも前記携帯端末４０及び前記固定基地局６０のいずれかに接続可能な農業基地局５０を有する。【選択図】 図３

Description

本発明は、例えば、トラクタ等の農業機械及び農業機械の通信システムに関する。

従来、農業機械の作業機を用いて行う作業に対し、支援するシステムとして、特許文献１の作業支援システムが知られている。特許文献１の作業支援システムは、サーバと、サーバに携帯電話通信網等を介して接続可能な携帯通信機器とを備えている。この携帯通信機器は、携帯電話通信網等を介して、作業に関するデータをサーバに送信するようになっている。

特開２０２０－７４０６９ 号公報

特許文献１の作業支援するシステムでは、携帯通信機器を携帯電話通信網等に接続することができれば、携帯通信機器からサーバへのデータ送信が達成される。この種のシステムでは、一般に、通信網における固定基地局及び携帯端末の間における通信を確立し、携帯端末から固定基地局に向けて、農作業又は農業機械に関するデータ等が送信される。例えば、農業機械や携帯通信機器が位置する場所によっては、固定基地局及び携帯端末の間における直接通信が困難な場合がある。この場合、上述のようなデータ送信を適切に達成することは難しい。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、固定基地局及び携帯端末の間における直接通信が困難な場合であっても、農作業又は農業機械に関するデータを、固定基地局に確実に送信することができる農業機械又は農業機械の通信システムを提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。農業機械は、圃場で農作業を行う農業機械であって、前記農作業又は前記農業機械に関するデータが、携帯端末から外部ネットワークが含む固定基地局に向けて送信される農業機械において、少なくとも前記携帯端末及び前記固定基地局のいずれかに接続可能な農業基地局を有する。

前記農業機械は、作業装置が連結可能な連結装置を含む走行車体を更に備え、前記農業基地局は、前記走行車体に設けられている。

前記農業基地局は、前記農業機械の位置が前記圃場である場合に作動する。

前記農業基地局は、前記携帯端末との接続、又は、前記固定基地局との接続を、電波を介して行い、前記農業機械の位置に応じて、前記電波の強度を変更する。

前記農業基地局は、複数の前記携帯端末と接続可能であり、前記農業機械の位置に応じて、少なくとも前記携帯端末に接続する接続数を変更する。

前記農業基地局は、農業機械の位置における前記固定基地局の電波強度が閾値以下である場合に作動する。

農業機械の通信システムは、圃場で農作業を行う農業機械の通信システムであって、外部ネットワークが含む固定基地局と、前記固定基地局に向けて、前記農作業又は前記農業機械に関するデータを送信する携帯端末と、少なくとも前記携帯端末及び前記固定基地局のいずれかに接続可能な農業基地局とを備えている。

本発明によれば、固定基地局及び携帯端末の間における直接通信が困難な場合であっても、農作業又は農業機械に関するデータを、固定基地局に確実に送信することができる。

トラクタが備える変速装置の構成図である。 トラクタが備える操舵装置の構成図、及び、電子機器の機能ブロック図である。 トラクタの通信システムの全体図、及び、トラクタおよび携帯端末それぞれの機能ブロック図である。 携帯端末に設定画面を表示した状態を示す図である。 圃場を含む地域における固定基地局の電波が到達可能な境界を示す図である。 電波到達可能な境界の近傍におけるトラクタおよび携帯端末の位置関係を示す図である。 農業基地局の記憶部が備える圃場の位置情報、及び、固定基地局の設置位置情報のデータベースを示す図である。 農業基地局の記憶部が備える離間距離と、発振電波強度との関係を規定するテーブルを示す図である。 トラクタ（及び農業基地局）、及び、携帯端末における作動を示すフローチャートである。 圃場を含む地域における固定基地局の電波が到達可能な境界に、農業基地局の電波が到達可能な境界を重ね合わせた状態を示す図である。 電波到達可能な境界の近傍におけるトラクタおよび携帯端末の位置関係を示す図である。 トラクタの全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

図１２は、作業機の一例であるトラクタ１を示している。トラクタ１を例にあげ説明するが、作業機は、トラクタに限定されず、田植機等の農業機械である。

＜トラクタ＞
図１２に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３の原動機４の後方にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。運転席１０の周囲には、トラクタ１の様々な情報を表示する表示装置が設けられている。

また、走行車両３の後部には、３点リンク機構を含む機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、走行車両３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図１２では、作業装置２として耕耘装置を取り付けた例を示している。

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置に接続されている。後輪デフ装置は、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸を回転自在に支持している。

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

図２に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転するステアリングシャフト（回転軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、ステアリングシャフト１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。

したがって、運転者がハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、操舵機構１１によって、トラクタ１（走行車体３）の操舵を手動で行うことができる。

また、トラクタ１（走行車両３）の操舵を、自動でも行うことも可能である。操舵装置１１は、自動操舵機構２５を有している。自動操舵機構２５は、走行車体３の自動操舵を行う機構であって、走行車体３の位置と、予め設定された走行予定ラインに基づいて走行車体３を自動操舵する。自動操舵機構２５は、ステアリングモータ２６と、ギア機構２７と、を備えている。ステアリングモータ２６は、現在位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構２７は、ステアリングシャフト１１ｂに設けられ且つ当該ステアリングシャフト１１ｂと供回りするギアと、ステアリングモータ２６の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ２６の回転軸が回転すると、ギア機構２７を介して、ステアリングシャフト１１ｂが自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインに一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵機構１１は一例であり、上述した構成に限定されない。

図２に示すように、トラクタ１には、複数の電子機器が搭載されている。この電子機器は、トラクタ１を作動させるための機器であって、例えば、センサ（アクセルペダルセンサ、レバー検出センサ、クランク位置センサ、燃料センサ、水温センサ等）、スイッチ（イグニッションスイッチ、駐車ブレーキスイッチ、ＰＴＯスイッチ等）、表示パネル等で構成された表示装置、ＣＰＵ等で構成された制御装置１７、通信装置１８、位置検出装置３０、農業基地局５０等である。これら複数の電子機器は、ＣＡＮ、ＬＩＮ、ＦｌｅｘＲａｙなどの車両用通信ネットワークＮ１で接続されている。車両用通信ネットワークＮ１には、センサで検出された検出信号、スイッチの状態を示すスイッチ信号、制御装置１７の制御によってトラクタ１の稼働する稼働部（例えば、エンジン、電磁弁、ポンプ等）を動作させるための指令信号（制御信号）、位置検出装置３０で検出されたトラクタ１の位置データ（検出信号）等が出力される。なお、車両用通信ネットワークＮ１には、警告や故障などを知らせるための報知信号も出力される。

制御装置１７は、トラクタ１の走行系制御や作業系制御等を行うものである。制御装置１７には、センサやスイッチ等が接続されており、センサで検出された検出信号やスイッチの状態を示すスイッチ信号は、制御装置１７を介して車両用通信ネットワークＮ１に出力される。制御装置１７は、走行系制御として、原動機４の動作やトラクタ１の自動操舵を制御する。制御装置１７は、例えば、アクセルペダルを操作したときのアクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ、変速用のシフトレバーを操作したときのシフトレバー位置を検出するレバー検出センサ、クランク位置を検出するクランク位置センサ等の信号に基づいて、原動機４の回転数等を制御する。また、制御装置１７は、例えば、位置検出装置３０で検出されたトラクタ１の位置、走行車両３のロール角等に基づいて、自動操舵機構２５を制御する。

制御装置１７は、作業系制御として、運転席の周囲に設けられた操作レバーや操作スイッチなどの操作具からの入力を受けると、入力値に従って連結部８の３点リンク機構の昇降、ＰＴＯ推進軸１４の出力（回転数）などの動作を制御する。具体的には、制御装置１７は、例えば、連結部８の３点リンク機構を操作する操作レバーの操作量を検出するセンサ、及び、ＰＴＯ推進軸１４の回転数を設定する操作スイッチの位置を検出するセンサ等に基づいて、３点リンク機構の昇降、及び、ＰＴＯ推進軸１４の回転数を制御する。また、制御装置１７は、センサ、スイッチ等の信号に基づいて、表示装置も制御する。例えば、表示装置に設けられた指針計の動き、ＬＥＤのオン／オフ、液晶表示部の表示等を制御する。トラクタ１の走行系制御や作業系制御を行うときの制御信号や制御を行うための各種検出信号は、トラクタ１の各部に伝達される。なお、制御装置１７による走行系制御や作業系制御は、上述したものに限定されない。更に、制御装置１７は、通信装置１８によるデータ送受信も制御する。

図２及び図３に示すように、通信装置１８は、入出力部１８ａと、記憶部１８ｂと、第１通信部１８ｃとを備えている。入出力部１８ａには、上述の車両用通信ネットワークＮ１が接続されて、当該車両用通信ネットワークＮ１に流れるデータが入力される。また、入出力部１８ａには、記憶部１８ｂ及び第１通信部１８ｃが接続されている。第１通信部１８ｃが受信したデータや記憶部１８ｂに保存されたデータは、入出力部１８ａを介して車両用通信ネットワークＮ１に出力される。記憶部１８ｂは、不揮発性メモリ等から構成されていて、例えば、入出力部１８ａに入力された車両用通信ネットワークＮ１のデータや第１通信部１８ｃが受信したデータを記憶する。また、記憶部１８ｂには、通信装置１８を識別するための識別情報が記憶されており、これにより、通信装置１８を特定することができるようになっている。

例えば、作業装置２として耕耘装置が連結されたトラクタ１が動作したときは、ロータリーの回転数、ロータリーの負荷、エンジン回転数、車速、耕深などのデータが、車両用通信ネットワークＮ１に出力される。入出力部１８ａには、ロータリーの回転数、ロータリーの負荷、エンジン回転数、車速、耕深などのトラクタ１が稼動したときのデータが入力され、これらのデータは記憶部１８ｂに記憶される。

また、作業装置２が肥料散布装置、農薬散布装置、播種散布装置である場合は、車速、エンジン回転数、散布量（肥料散布量、農薬散布量、播種散布量）などのデータが、車両用通信ネットワークＮ１上に出力される。入出力部１８ａには、車速、エンジン回転数、肥料散布量、農薬散布量、播種散布量などのトラクタ１が稼動したときのデータが入力され、これらのデータは記憶部１８ｂに記憶される。或いは、作業装置２が収穫装置である場合は、車速、エンジン回転数、収穫量などのデータが、車両用通信ネットワークＮ１上に出力される。入出力部２０には、車速、エンジン回転数、収穫量などのトラクタ１が稼動したときのデータが入力され、これらのデータは記憶部１８ｂに記憶される。さらに、トラクタ１が稼動した時間である稼動累積時間（アワメータ）や、トラクタ１に搭載された機器の状態（例えば、異常の有無）も、車両用通信ネットワークＮ１上に出力される。入出力部１８ａには、稼動累積時間、機器の状態などのトラクタ１が稼動したときのデータが入力され、これらのデータは記憶部１８ｂに記憶される。なお、トラクタ１が稼動したときのデータ（トラクタの稼働データ）は上述したものに限定されない。

図３に示すように、第１通信部１８ｃは、トラクタ１の稼動データを農作業に関するデータＩ１として、無線通信により携帯端末４０に送信する。第１通信部１８ｃでは、車両用通信ネットワークＮ１から受信したデータが、携帯端末４０に送信する通信方式に変換されるようになっている。具体的には、トラクタ１が稼働すると、第１通信部１８ｃは、稼動データ（農作業に関するデータＩ１を含む）を記憶部１８ｂを介して取得し、通信方式を変換して、当該稼動データを携帯端末４０に送信する。通信装置１８と、携帯端末４０との間における通信方式は限定されず、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズであってもよいし、その他の通信方式であってもよい。

また、キャビン９の上面９ａの略中央部には、位置検出装置３０が配置されている（図１２参照）。位置検出装置３０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ等のＧＮＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、位置検出装置３０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。位置検出装置３０は、受信部３０ａと、慣性計測部３０ｂとを備えている。受信部３０ａは、アンテナ等を有していて、測位衛星から送信された衛星信号を受信する。慣性計測部３０ｂは、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。慣性計測部３０ｂにより、走行車両３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。位置検出装置３０により検出された各種データ（信号）は、制御装置１７を介して車両用通信ネットワークＮ１に出力される。なお、本実施形態においては、位置検出装置３０は、衛星測位システムにより位置を検出するようになっているが、これに限定されず、光学的手法（カメラ、ＬｉＤＡＲ等）に基づいて、位置を検出するようにしてもよい。

＜携帯端末＞
携帯端末４０は、例えば、比較的演算能力の高いスマートフォン（多機能携帯電話）、タブレットＰＣ、ノートＰＣ、ＰＤＡ等である。携帯端末４０は、農作業時に農作業者が所持することとされていて、当該携帯端末４０は各農作業者に割り当てられている。以降、説明の便宜上、農作業者のことを「作業者」といい説明を進めることがある。

携帯端末４０は、制御部４０ａと、記憶部４０ｂと、第２通信部４０ｃと、表示部４０ｄとを備えている。制御部４０ａは、ＣＰＵ等で構成されていて、記憶部４０ｂ、第２通信部４０ｃ、及び表示部４０ｄの制御を行う。表示部４０ｄは、タッチパネル等で構成されている。記憶部４０ｂは、不揮発性メモリ等から構成されていて、例えば、第２通信部４０ｃが受信したデータを記憶する。第２通信部４０ｃは、トラクタ１の通信装置１８から、無線通信を介して送信されるデータを受信する。また、第２通信部４０ｃは、記憶部４０ｂに記憶されたデータを、無線通信を介して、外部通信ネットワーク（外部ネットワーク）Ｎ２が含む固定基地局６０に送信する。第２通信部４０ｃでは、通信装置１８から受信したデータが、固定基地局６０に送信する通信方式に変換されるようになっている。具体的には、稼動データ（農作業に関するデータＩ１を含む）が通信装置１８より送信されると、第２通信部４０ｃにより、当該稼動データが受信されて、記憶部４０ｂに記憶される。第２通信部４０ｃは、当該稼動データを記憶部４０ｂを介して取得し、通信方式を変換して、当該稼動データを固定基地局６０に送信する。第２通信部４０ｃは、例えば、第５世代通信システムにより、固定基地局６０と通信を行う。このように、携帯端末４０により、稼動データ（農作業に関するデータＩ１を含む）が、外部通信ネットワークＮ２が含む固定基地局６０に向けて送信されるようになっている。

また、携帯端末４０により、農業機械に関するデータＩ２も、外部通信ネットワークＮ２が含む固定基地局６０に向けて送信されるようになっている。制御部４０ａは、トラクタ１に対する設定データを作成する設定作成部４０ａ１を備えている。この設定作成部４０ａ１は、制御部４０ａに格納されたプログラム等で構成されている。農作業者等が表示部４０ｄを操作することによって、設定データを作成するアプリケーションソフトウェアを起動すると、設定作成部４０ａ１は、図４に示すように、設定データを作成する設定画面Ｑ１を表示する。この設定作成部４０ａ１は、設定対象となる機械情報（例えば、トラクタ、インプルメント等の農業機械に関するデータＩ２）を入力するための機械入力部４０ｄ１を設定画面Ｑ１に表示する。機械入力部４０ｄ１には、機械情報として、例えば、農業機械の機種や型式、インプルメント（作業装置）の種類や型式などを入力することができる。設定作成部４０ａ１は、設定データを送信する送信先を入力する送信先入力部４０ｄ２を設定画面Ｑ１に表示する。送信先入力部４０ｄ２には、送信先を示す送信用識別情報（例えば、作業者名、メールアドレス、製造番号、機械情報）を入力することができる。

設定作成部４０ａ１は、設定値を入力するための設定入力部４０ｄ３を設定画面Ｑ１に表示する。設定入力部４０ｄ３には、機械入力部４０ｄ１に入力された機械情報に基づく設定値を入力することができる。例えば、機械入力部４０ｄ１に、肥料散布装置に対応する機械情報が入力された場合は、設定入力部４０ｄ３には肥料散布量が設定値として入力でき機械入力部４０ｄ１に、農薬散布装置に対応する機械情報が入力された場合は、設定入力部４０ｄ３には農薬散布量が設定値として入力できる。また、例えば、機械入力部４０ｄ１に、コンバインに対応する機械情報が入力された場合には、予め用意された刈り方が設定値として入力できる。設定入力部４０ｄ３の設定値は、上述したものに限定されない。

設定画面Ｑ１において、設定データ（機械情報、送信用識別情報、設定値）が入力され、当該設定画面Ｑ１に表示された「登録」ボタンが選択されると、設定作成部４０ａ１は、設定画面Ｑ１に入力された設定データ（機械情報、送信用識別情報、設定値）を記憶部４０ｂに記憶する。設定画面Ｑ１において設定データの作成後は、第２通信部４０ｃによる設定データの送信が可能となる。設定作成部４０ａ１による設定データの作成が完了すると、表示部４０ｄに表示された「送信」ボタンの入力を制御部４０ａは受け付け、送信ボタンが押されると、第２通信部４０ｃによる設定値の送信処理に進む。送信処理では、第２通信部４０ｃは、記憶部４０ｂに記憶された機械情報、送信用識別情報、設定値を読み出し、これらの設定データ（機械情報、送信用識別情報、設定値）を、無線通信にて、固定基地局６０に送信する。

＜固定基地局＞
図３に示すように、固定基地局６０は、例えば、第５世代通信システムのための基地局であり、所定の位置に建設されている。固定基地局６０は、電波の送受信を介して無線通信が可能となっており、所謂マクロセル基地局として機能してもよい。外部通信ネットワークＮ２には、固定基地局６０の他に、サーバ７０等も含まれる。固定基地局６０は、外部通信ネットワークＮ２において、交換局、光ケーブル等を介して、サーバ７０と接続されている。例えば、固定基地局６０が受信したトラクタ１の稼動データや、携帯端末４０の設定データを、外部通信ネットワークＮ２を介し、サーバ７０に送信することができる。サーバ７０側では、受信した各種データを整理することにより、作業日誌の作成の支援、メンテナンスの管理、異常発生の有無などを把握することができる。このように、トラクタ１、携帯端末４０、及び、固定基地局６０にて、通信システム１００が構成されている。本実施形態では、固定基地局６０は、第５世代通信システムのための基地局であるが、これに限らず、第４世代通信システム等、その他規格のシステムのための基地局であってもよい。

＜農業基地局＞
さて、従来のデータ通信の態様としては、携帯端末４０から固定基地局６０に向けて、稼働データ（農作業に関するデータＩ１を含む）及び設定データ（農業機械に関するデータＩ２を含む）が送信されるようになっていた。即ち、携帯端末４０及び固定基地局６０の間に、直接的な無線通信が確立されて、上述のデータ通信が可能となる。ところで、図５に示すように、一般に、固定基地局６０の電波が到達可能な境界Ｂは、各固定基地局６０を中心として略円周状の輪郭をそれぞれ有する。境界Ｂの径方向の内側領域では、固定基地局６０との無線通信が確立可能となる。一方、境界Ｂの外側領域では、無線通信の確立が困難となる。圃場Ｆにおいては、その面積が広大である等の場合に、何れの境界Ｂの内側領域にも属さない領域Ａ１（図中の破線斜線部）が存在する可能性がある。圃場Ｆの領域Ａ１においては、無線通信の確立が困難となり、上述の稼働データ及び設定データの送信が適切に行われ難い。

圃場Ｆにおいては、トラクタ１及び携帯端末４０（を所持している農作業者）がそれぞれ移動することで、上記領域Ａ１に位置する可能性がある。より具体的には、図６（ａ）に示すように、トラクタ１及び携帯端末４０が、境界Ｂの内側領域及び領域Ａ１に、それぞれ位置する場合がある。また、図６（ｂ）に示すように、トラクタ１及び携帯端末４０が、両方とも領域Ａ１に位置する場合がある。また、図６（ｃ）に示すように、図６（ａ）とは逆の位置関係となる場合がある。これらのパターンにおいては、上述の稼働データ及び設定データの送信が適切に行われ難い、という課題が生じる。

他方では、無線通信においては、通信量及び通信速度の更なる向上の要望に対し、第５世代通信システムが導入されつつある。本実施形態のように、農作業に関するデータＩ１及び農業機械に関するデータＩ２の通信においても、同様の要望があり、第５世代通信システムの導入は、好適なものと期待できる。しかしながら、第５世代通信システムのための固定基地局６０は、第４世代通信システム等の従来のものに比して、無線通信のための電波が届き難いという特性を有する。第５世代通信システムの場合には、上述の課題が顕著となる。このため、例えば、圃場等で適切な送受信を可能とするためには、圃場近郊に固定基地局６０を新たに建設し、上記領域Ａ１を極力小さくする手段も考えられるが、多大なコスト及び時間を要するという問題が生じる。従って、固定基地局の新設に代わる手段により、圃場等で適切な無線通信を達成し得る技術が求められる。

上記を鑑み、本実施形態のトラクタ１は、キャビン９の上面９ａの略中央部に、農業基地局５０を備えている（図１２参照）。農業基地局５０は、固定基地局６０と携帯端末４０との間における無線通信を確立するためのものであり、トラクタ１の走行車両３に搭載されている。即ち、農業基地局５０は、固定基地局６０とは別の移動基地局として機能する。農業基地局５０は、第５世代通信システムの無線通信が可能なように、固定基地局６０及び携帯端末４０の両方と、それぞれ接続可能となっている。なお、本実施形態では、１つの農業基地局５０に対し、複数の携帯端末４０が接続可能となっている。

図３に示すように、農業基地局５０は、入力部５０ａと、制御部５０ｂと、電波検出部５０ｃと、記憶部５０ｄと、スイッチ５０ｅと、第３通信部５０ｆとを備えている。入力部５０ａには、上述の車両用通信ネットワークＮ１が接続されて、位置検出装置３０で検出されたトラクタ１の位置データが入力される。制御部５０ｂは、ＣＰＵ等で構成されていて、電波検出部５０ｃ、記憶部５０ｄ、スイッチ５０ｅ、及び、第３通信部５０ｆの制御を行う。電波検出部５０ｃは、固定基地局６０から発振される電波を検出し、その電波強度を算出する。

記憶部５０ｄは、不揮発性メモリ等から構成されていて、データベース、ルックアップテーブル、携帯端末４０との接続のためのＳＳＩＤ・暗号化キー等を格納するとともに、第３通信部５０ｅが受信したデータを記憶する。記憶部５０ｄに格納されるデータベースは、例えば、図７に示すように、複数の圃場（圃場Ａ、圃場Ｂ、圃場Ｃ・・・）に対応する各位置データ（緯度・経度）、及び、複数の固定基地局６０（基地局Ａ、基地局Ｂ、基地局Ｃ・・・）の設置位置に対応する位置データ（緯度・経度）等を含み、記憶部５０ｄに予め登録されており、制御部５０ｂのＣＰＵによりそれぞれ参照可能となっている。なお、圃場に対応する位置データ、及び、固定基地局６０の設置位置に対応する位置データは、所定期間毎に登録更新されてもよい。

記憶部５０ｄに格納されるテーブルは、例えば、図８に示すように、固定基地局６０の設置位置及びトラクタ１の位置の離間距離Ｄと、第３通信部５０ｅの発振電波強度Ｐとの関係を予め規定したものであり、上記離間距離Ｄが引数となる。例えば、位置検出装置３０で検出されたトラクタ１の位置Ｌ１からみて、上述したデータベースの中から、Ｌ１に最も近接する固定基地局６０の位置Ｌ２を検索し、位置データＬ１，Ｌ２間の最短距離を、離間距離Ｄとして決定してもよい。このテーブルも、制御部５０ｂのＣＰＵにより参照可能となっており、発振電波強度Ｐは、離間距離Ｄが大きいほどより大きくなるよう決定される。決定された発振電波強度Ｐは、記憶部５０ｄに、一時的に記憶される。

スイッチ５０ｅは、所定の条件が成立した場合に、農業基地局５０の各機能を起動して作動させる。なお、農業基地局５０等の電子機器は、トラクタ１に搭載されたバッテリの電力により作動する。スイッチ５０ｅは、上記所定の条件が成立しない場合には、農業基地局５０へのバッテリの電力を常時抑制し、農業基地局５０の各機能をスタンバイ状態として、農業基地局５０を実質的にオフにするようになっている。ここにおいて、所定の条件が成立した場合としては、例えば、位置検出装置３０で検出されたトラクタ１の位置が、上記圃場に対応する位置（図７参照）の１つと一致する場合、又は、電波検出部５０ｃで検出された固定基地局６０の電波強度が、閾値以下の場合である。この閾値は、携帯端末４０及び固定基地局６０の間にて適切な無線通信が達成され得るための電波強度の下限値等であってもよく、例えば、０．０１～０．８マイクロワット毎平方センチメートルとなるよう設定されてもよい。

第３通信部５０ｅは、複数の携帯端末４０との無線通信を確立できるようになっている。複数の携帯端末４０は、トラクタ１に対応する携帯端末４０と、トラクタ１とは別の複数の農業機械に対応する携帯端末４０とを含む。スイッチ５０ｅにより農業基地局５０が起動した場合、第３通信部５０ｅは、ＳＳＩＤを含むビーコンを複数の携帯端末４０に送信し、複数の携帯端末４０から受信した暗号化キーと、記憶部５０ｄに格納される暗号化キーとの照合を行う。第３通信部５０ｅは、照合が成立した携帯端末４０のみに対し、無線通信の接続を許可するようになっている。

携帯端末４０の第３通信部５０ｅとの接続数（接続可能な最大数）は、トラクタ１の位置に応じて決定される。具体的には、携帯端末４０の第３通信部５０ｅとの接続数は、上述のように決定される離間距離Ｄが大きいほど、より多くなるようにしてもよい。これは、離間距離Ｄが大きいほど、固定基地局６０及び携帯端末４０間での直接通信が難しくなる傾向があり、より多くの携帯端末４０で農業基地局５０を介した無線通信が要望されることに基づく。

第３通信部５０ｅは、接続を許可した携帯端末４０から、無線通信を介して送信されるデータを受信する。また、第３通信部５０ｅは、記憶部５０ｄに記憶されたデータを、無線通信を介して、外部通信ネットワークＮ２が含む固定基地局６０に送信する。第３通信部５０ｅでは、携帯端末４０から受信したデータが、固定基地局６０に送信する通信方式に変換されるようになっている。具体的には、稼動データ（農作業に関するデータＩ１を含む）及び設定データ（農業機械に関するデータＩ２を含む）が携帯端末４０より送信されると、第３通信部５０ｅにより、当該稼動データ及び当該設定データが受信されて、記憶部５０ｄに記憶される。第３通信部５０ｅは、当該稼動データを記憶部５０ｄを介して取得し、通信方式を変換して、当該稼動データ及び当該設定データを固定基地局６０に送信する。第３通信部５０ｅは、例えば、第５世代通信システムにより、携帯端末４０及び固定基地局６０と、それぞれ電波を介した無線通信を行う。

第３通信部５０ｅは、アンテナ、高周波発生装置等を含む電波発振部５０ｅ１を備えている。携帯端末４０及び固定基地局６０との無線通信に際し、電波発振部５０ｅ１から所定の電波が発振されるようになっている。電波発振部５０ｅ１のアンテナは、例えば、アクティブフェーズドアレイアンテナであり、マルチビーム多重化が可能な構成となっている。電波発振部５０ｅ１の高周波発生装置は、例えば、水晶発振素子や発振回路等を含むユニットであり、アンテナに対し高周波電流を印加可能となっている。電波発振部５０ｅ１より発振される電波は、例えば、３ＧＰＰ ＴＳ ３８．１０１等に規定される周波数帯を有しており、周波数として、６ＧＨｚ帯以下のＦＲ１や、ミリ波帯のＦＲ２等が用いられてもよい。発振電波強度Ｐは、記憶部５０ｄが備えるテーブルと、上述のように決定される離間距離Ｄと、に基づいて決定される（図８参照）。電波発振部５０ｅ１から発振される電波の強度が、上記決定される発振電波強度Ｐと同じになるよう、アンテナへの印加電流が制御される。

このように、稼動データ（農作業に関するデータＩ１を含む）及び設定データ（農業機械に関するデータＩ２を含む）が、携帯端末４０から農業基地局５０を介して、外部通信ネットワークＮ２が含む固定基地局６０に向けて送信されるようになっている。

＜実際の作動＞
図９は、稼働データ及び設定データの無線通信における流れを示すフローチャートであり、トラクタ１及び携帯端末４０の作動フローを示すものでもある。原動機４等を起動しトラクタ１を稼働させた状態において、まず、トラクタ１の通信装置１８と携帯端末４０との無線通信を確立する（Ｓ１）。農作業に関するデータＩ１を含む稼働データを、車両用通信ネットワークＮ１を経て、通信装置１８の第１通信部１８ｃから携帯端末４０へ送信する（Ｓ２）。送信された稼働データを、携帯端末４０の第２通信部４０ｃで受信し、記憶部４０ｂに記憶する（Ｓ３）。農業機械に関するデータＩ２を含む設定データを、携帯端末４０の設定作成部４０ａ１で作成し、記憶部４０ｂに記憶する（Ｓ４）。

トラクタ１の位置検出装置３０にてトラクタ１の位置Ｌ１を検出し、検出されたトラクタ１の位置データを、車両用通信ネットワークＮ１に出力する（Ｓ５）。農業基地局５０の電波検出部５０ｃにて、固定基地局６０の電波強度を検出する（Ｓ６）。農業基地局５０の制御部５０ｂは、記憶部５０ｄに登録されている圃場の位置についてのデータベースにおいて、検出されたトラクタ１の位置Ｌ１と一致する位置があるか否かを判定するとともに、検出された電波強度が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ７）。Ｓ７における何れかの条件が成立した場合、「Ｙｅｓ」と判定されて、農業基地局５０のスイッチ５０ｅにより、農業基地局５０を起動する（Ｓ８）。

図５に対応する図１０に示すように、トラクタ１が圃場Ｆに位置する場合、トラクタ１の農業基地局５０が起動する。これにより、農業基地局５０から、無線通信のための電波が発振されることになる。農業基地局５０の電波が到達可能な境界Ｂ１は、農業基地局５０を中心として略円周状の輪郭をそれぞれ有する。境界Ｂ１の内側領域では、農業基地局５０との無線通信が確立可能となる。境界Ｂ１の内側領域は、上述した領域Ａ１に重なるように位置する。このため、固定基地局６０の境界Ｂの内側領域に加え、農業基地局５０の境界Ｂ１の内側領域にて、無線通信が確立可能な範囲を拡大できる。換言すると、固定基地局６０の電波到達が困難な領域（即ち、領域Ａ１）を、農業基地局５０にてカバーできる。

より具体的には、図６（ａ）～（ｃ）に対応する図１１（ａ）～（ｃ）に示すように、圃場Ｆにおいて、トラクタ１及び携帯端末４０が種々の位置関係にある場合においても、無線通信の確立が可能となる。図１１（ａ）～（ｃ）に示すように、領域Ａ１に位置していた携帯端末４０及び／又はトラクタ１は、境界Ｂ１の内側領域に包含される。この結果、境界Ｂ，Ｂ１の何れかの内側領域には位置できるため、これらのパターンにおいても、上述の稼働データ及び設定データの送信を適切に行うことができる。なお、農業基地局５０の発振電波強度の決定、携帯端末４０との接続は、以下のように実行される。

農業基地局５０の制御部５０ｂは、記憶部５０ｄに登録されている固定基地局６０の位置についてのデータベースにおいて、上記検出されたトラクタ１の位置Ｌ１に、最も近接している固定基地局６０の位置Ｌ２を検索し、位置Ｌ１及びＬ２から離間距離Ｄを決定する（Ｓ９）。決定された離間距離Ｄと、記憶部５０ｄが備えるテーブルとに基づいて、発振電波強度Ｐを決定するとともに、決定された離間距離Ｄに基づいて、第３通信部５０ｆに接続可能な携帯端末４０の最大数を決定する（Ｓ１０）。農業基地局５０の第３通信部５０ｆから携帯端末４０に向けてビーコンを送信し、携帯端末４０から受信した暗号キーを照合することで、第３通信部５０ｆと携帯端末４０との無線通信を確立する。なお、上記決定された接続可能な最大数を超えて、携帯端末４０からアクセス試行があった場合には、その無線通信の確立は規制される（Ｓ１１）。

農業基地局５０との無線通信が確立されているか否かを判定する（Ｓ１２）。Ｓ１２における条件が成立した場合、「Ｙｅｓ」と判定されて、携帯端末４０の記憶部４０ｂに記憶されている稼働データ及び設定データを、第２通信部４０ｃから農業基地局５０へ送信する（Ｓ１３）。送信された稼働データ及び設定データを、農業基地局５０の第３通信部５０ｆで受信し、記憶部５０ｄに記憶する（Ｓ１４）。Ｓ１０にて決定された発振電波強度Ｐの電波を、第３通信部５０ｆのアンテナから発振することで、記憶部５０ｄに記憶されている稼働データ及び設定データを、第３通信部５０ｆから固定基地局６０へ送信する（Ｓ１５）。一方、上記Ｓ７における何れの条件も成立しない場合、Ｓ７にて「Ｎｏ」と判定されて、農業基地局５０が起動されない。このため、上記Ｓ１２における条件が成立せず、Ｓ１２にて「Ｎｏ」と判定されて、携帯端末４０の記憶部４０ｂに記憶されている稼働データ及び設定データを、第２通信部４０ｃから固定基地局６０へ送信する（Ｓ１６）。

＜変形例１：農業基地局＞
農業基地局５０は、移動可能な移動基地局として機能するようになっている。移動基地局としての規模は、何れのスケールでもよく、例えば、農業基地局５０は、マクロセル基地局であってもよいし、マクロセル基地局を補完するスモールセル（マイクロセル、ナノセル、ピコセル等を含む）基地局であってもよい。農業基地局５０が、例えば、スモールセル基地局である場合、本実施形態の固定基地局６０がマクロセル基地局として機能する。従って、農業基地局５０にてカバーする規模は、固定基地局６０よりも小さくなる。一方で、例えば、農業基地局５０によるスモールセルのクラスタを形成してもよく、圃場において、多数の無線通信機器（携帯端末４０等）に対し、適切な無線通信を確立することができる。この場合、電波干渉が抑制されると好適である。このため、農業基地局５０のアンテナとして、例えば、ビームフォーミングが可能なものが用いられると好適であり、具体的には、２５６素子のＭａｓｓｉｖｅ ＭＩＮＯアンテナ等であってもよい。また、固定基地局６０のマクロセルの傘下に、農業基地局５０のスモールセルを重ね合わせてもよい。この場合、マクロセル及びスモールセルの間で、共通の周波数を用いてもよい。また、固定基地局６０のマクロセルの傘下に、農業基地局５０のスモールセルを重ね合わせなくてもよい。この場合、マクロセル及びスモールセルの間で、使用する周波数を異ならせてもよい。

＜変形例２：農業基地局＞
農業基地局５０の制御部５０ｂは、検出されたトラクタ１の位置Ｌ１及び固定基地局６０の建設位置Ｌ２により離間距離Ｄを決定し、決定された離間距離Ｄと、離間距離Ｄ及び発振電波強度Ｐの関係を予め規定したテーブル（図８参照）とに基づいて、発振電波強度Ｐを決定していた。これに代えて、例えば、トラクタ１の位置Ｌ１及び発振電波強度Ｐの関係を予め規定したテーブルを、記憶部５０ｄに格納しておき、検出されたトラクタ１の位置Ｌ１と、上記テーブルとに基づいて、発振電波強度Ｐが決定されてもよい。

＜変形例３：農業基地局＞
携帯端末４０の第３通信部５０ｅとの接続数は、上述のように決定される離間距離Ｄが大きいほど、より多くなるよう決定していた。これに代えて、例えば、上記接続数は、上記離間距離Ｄが大きいほど、より少なくなるよう決定してもよい。これは、上記離間距離Ｄが大きいほど、農業基地局５０の電波が固定基地局６０に届き難くなる傾向があり、携帯端末４０との接続数を絞って、データ送信を確実に行うことに基づく。
＜変形例４：農業基地局＞
農業基地局５０の制御部５０ｂは、記憶部５０ｄに登録されている圃場の位置についてのデータベースにおいて、検出されたトラクタ１の位置Ｌ１と一致する位置があると判定した場合、スイッチ５０ｅにより、農業基地局５０を起動していた。これに代えて、例えば、トラクタ１が圃場に位置した場合に、作業者により農業基地局５０を起動するようにしてもよい。

＜変形例５：農業基地局＞
農業基地局５０では、稼働データ（農作業に関するデータＩ１を含む）及び設定データ（農業機械に関するデータＩ２を含む）を一旦、記憶部５０ｄにて記憶して、当該記憶部５０ｄ内の稼動データ及び設定データを第３通信部５０ｅを介して固定基地局６０に送信していた。これに代えて、例えば、第３通信部５０ｅは、受信した稼動データ及び設定データを記憶部５０ｄを介さずに直接取得して、固定基地局６０に送信してもよい。

＜変形例６：携帯端末＞
携帯端末４０は、農業基地局５０を介して、稼働データ（農作業に関するデータＩ１を含む）及び設定データ（農業機械に関するデータＩ２を含む）の両方を、固定基地局６０に送信するようになっていた。これに代えて、例えば、稼働データ及び設定データのうち、何れか一方のみが、農業基地局５０を介して固定基地局６０に送信するようにしてもよい。

＜変形例７：携帯端末＞
携帯端末４０では、稼働データ（農作業に関するデータＩ１を含む）を一旦、記憶部４０ｂにて記憶して、当該記憶部４０ｂ内の稼動データを第２通信部４０ｃを介して固定基地局６０に向けて送信していた。これに代えて、例えば、第２通信部４０ｃは、受信した稼動データを記憶部４０ｂを介さずに直接取得して固定基地局６０に向けて送信してもよい。

＜変形例８：携帯端末＞
携帯端末４０では、設定データ（農業機械に関するデータＩ２を含む）を一旦、記憶部４０ｂにて記憶して、当該記憶部４０ｂ内の稼動データを第２通信部４０ｃを介して固定基地局６０に向けて送信していた。これに代えて、例えば、記憶部４０ｂに記憶せず、設定画面Ｑ１に「送信ボタン」を表示して、この送信ボタンが押されたときに、第２通信部４０ｃは設定画面Ｑ１に入力された設定データを、固定基地局６０に向けて送信してもよい。

＜変形例９：トラクタ＞
トラクタ１の連結部８は、作業装置２が着脱可能なように、３点リンク機構を含む機構で構成されていた。これに代えて、例えば、連結部８がドローバを含む機構で構成されてもよい。

＜変形例１０：トラクタ＞
トラクタ１の通信装置１８では、稼働データ（農作業に関するデータＩ１を含む）を一旦、記憶部１８ｂに記憶して、当該記憶部１８ｂ内の稼動データを第１通信部１８ｃを介して携帯端末４０に送信していた。これに代えて、例えば、第１通信部１８ｃは、入出力部１８ａに入力された稼動データを記憶部１８ｂを介さずに直接取得して、携帯端末４０に送信してもよい。

＜まとめ＞
トラクタ１は、圃場で農作業を行う農業機械である。農作業に関するデータＩ１及び農業機械に関するデータＩ２が、携帯端末４０から外部通信ネットワークＮ２が含む固定基地局６０に向けて送信される。トラクタ１は、少なくとも携帯端末４０及び固定基地局６０のいずれかに接続可能な農業基地局５０を有する。これによれば、農業基地局５０を介することで、例えば、固定基地局６０及び携帯端末４０の間における直接通信が困難な場合であっても、農作業に関するデータＩ１、農業機械に関するデータＩ２を、固定基地局６０に確実に送信することができる。

トラクタ１は、作業装置が連結可能な連結装置を含む走行車両３を更に備え、農業基地局５０は、走行車両３に設けられている。これによれば、農業基地局５０は、走行車両３と一体的に移動する。従って、農業基地局５０を、移動可能な移動基地局として機能させることができる。

農業基地局５０は、トラクタ１の位置Ｌ１が圃場である場合に作動する。これによれば、固定基地局６０及び携帯端末４０の間における直接通信が困難な場合として、トラクタ１が圃場に位置する場合であっても、農作業に関するデータＩ１、農業機械に関するデータＩ２を、固定基地局６０に確実に送信することができる。

農業基地局５０は、携帯端末４０との接続、及び、固定基地局６０との接続を、電波を介して行い、トラクタ１の位置Ｌ１に応じて、発振電波強度Ｐを変更する。これによれば、トラクタ１の位置Ｌ１が何れにある場合でも、通信可能な発振電波強度Ｐをもって、携帯端末４０、固定基地局６０との接続を確立することができる。

農業基地局５０は、複数の携帯端末４０と接続可能であり、トラクタ１の位置Ｌ１に応じて、少なくとも携帯端末４０に接続する接続数を変更する。これによれば、トラクタ１の位置Ｌ１が何れにある場合でも、携帯端末４０の接続数を適切な数に調整でき、固定基地局６０へのデータ送信をより確実なものとすることができる。

農業基地局５０は、トラクタ１の位置Ｌ１における固定基地局６０の電波強度が閾値以下である場合に作動する。これによれば、固定基地局６０及び携帯端末４０の間における直接通信が困難な場合として、固定基地局６０の電波強度が閾値以下である場合であっても、農作業に関するデータＩ１、農業機械に関するデータＩ２を、固定基地局６０に確実に送信することができる。

通信システム１００は、圃場で農作業を行うトラクタ１の通信システムであって、外部通信ネットワークＮ２が含む固定基地局６０と、固定基地局６０に向けて、農作業に関するデータＩ１及び農業機械に関するデータＩ２を送信する携帯端末４０と、携帯端末４０及び固定基地局６０に接続可能な農業基地局５０と、を備えている。これによっても、農業基地局５０を介することで、例えば、固定基地局６０及び携帯端末４０の間における直接通信が困難な場合であっても、農作業に関するデータＩ１、農業機械に関するデータＩ２を、固定基地局６０に確実に送信することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ：トラクタ
２ ：作業装置
３ ：走行車体
４ ：原動機
８ ：連結部
１７ ：制御装置
１８ ：通信装置
１８ｂ ：記憶部
１８ｃ ：第１通信部
３０ ：位置検出装置
４０ ：携帯端末
４０ａ ：制御部
４０ｂ ：記憶部
４０ｃ ：第２通信部
５０ ：農業基地局
５０ｂ ：制御部
５０ｃ ：電波検出部
５０ｄ ：記憶部
５０ｅ ：スイッチ
５０ｆ ：第３通信部
６０ ：固定基地局
Ａ１ ：領域
Ｂ ：境界
Ｂ１ ：境界
Ｄ ：離間距離
Ｆ ：圃場
Ｉ１ ：農作業に関するデータ
Ｉ２ ：農業機械に関するデータ
Ｌ１ ：トラクタの位置
Ｌ２ ：固定基地局の位置
Ｎ１ ：車両用通信ネットワーク
Ｎ２ ：外部通信ネットワーク
Ｐ ：発振電波強度

Claims (12)

1. 圃場で農作業を行う農業機械であって、前記農作業又は前記農業機械に関するデータが、携帯端末から外部ネットワークが含む固定基地局に向けて送信される農業機械において、
   少なくとも前記携帯端末及び前記固定基地局のいずれかに接続可能な農業基地局を有する農業機械。
2. 作業装置が連結可能な連結装置を含む走行車体
   を更に備え、
   前記農業基地局は、前記走行車体に設けられている請求項１に記載の農業機械。
3. 前記農業基地局は、前記農業機械の位置が前記圃場である場合に作動する請求項１又は２に記載の農業機械。
4. 前記農業基地局は、
   前記携帯端末との接続、又は、前記固定基地局との接続を、電波を介して行い、前記農業機械の位置に応じて、前記電波の強度を変更する請求項１～３のいずれかに記載の農業機械。
5. 前記農業基地局は、
   複数の前記携帯端末と接続可能であり、前記農業機械の位置に応じて、少なくとも前記携帯端末に接続する接続数を変更する請求項１～４のいずれかに記載の農業機械。
6. 前記農業基地局は、農業機械の位置における前記固定基地局の電波強度が閾値以下である場合に作動する請求項１～５のいずれかに記載の農業機械。
7. 圃場で農作業を行う農業機械の通信システムであって、
   外部ネットワークが含む固定基地局と、
   前記固定基地局に向けて、前記農作業又は前記農業機械に関するデータを送信する携帯端末と、
   少なくとも前記携帯端末及び前記固定基地局のいずれかに接続可能な農業基地局と、
   を備えている農業機械の通信システム。
8. 前記農業機械は、作業装置が連結可能な連結装置を含む走行車体を更に備え、
   前記農業基地局は、前記走行車体に設けられている請求項７に記載の農業機械の通信システム。
9. 前記農業基地局は、前記農業機械の位置が前記圃場である場合に作動する請求項７又は８に記載の農業機械の通信システム。
10. 前記農業基地局は、
    前記携帯端末との接続、又は、前記固定基地局との接続を、電波を介して行い、前記農業機械の位置に応じて、前記電波の強度を変更する請求項７～９のいずれかに記載の農業機械の通信システム。
11. 前記農業基地局は、
    複数の前記携帯端末と接続可能であり、前記農業機械の位置に応じて、少なくとも前記携帯端末に接続する接続数を変更する請求項７～１０のいずれかに記載の農業機械の通信システム。
12. 前記農業基地局は、農業機械の位置における前記固定基地局の電波強度が閾値以下である場合に作動する請求項７～１１のいずれかに記載の農業機械の通信システム。

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