JP2022551540A

JP2022551540A - 内視鏡制御装置

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Publication number: JP2022551540A
Application number: JP2022547662A
Authority: JP
Inventors: ビンモーラー，ケネス，エフ．; ピー．ランスフォード，ジョン; ファン，ホアン; サンダー，フィオナ
Original assignee: Endovision Foundation
Current assignee: Endovision Foundation
Priority date: 2019-10-14
Filing date: 2020-10-13
Publication date: 2022-12-09
Also published as: US20220354348A1; EP4044895A4; CN114585289A; US11672410B2; WO2021076524A1; EP4044895A1; US20230263372A1

Abstract

本明細書では、内視鏡を可逆的に拘束する装置について記載する。そのような装置は、患者に近接配置可能なベースと、ベースから垂直方向に延びるコラムと、コラムから水平方向に延びるアームと、アームに結合されたクランプと、を含んでよい。幾つかの実施形態では、クランプはホルダを含み、ホルダは、内視鏡受け部を画定する環状リング、又は、一緒になって内視鏡受け部を画定する第１の側壁及び第２の側壁を含む。ホルダは、第１の構成と第２の構成との間で移行可能であり、第１の構成では、環状リング又は第１及び第２の側壁は、内視鏡受け部内の内視鏡から離れて設置されるように構成されており、第２の構成では、環状リング又は第１及び第２の側壁は、内視鏡受け部内の内視鏡をクランプするように構成されている。

Description

関連出願の相互参照
本出願は、参照によってその内容が本明細書に組み込まれている、２０１９年１０月１４日に出願された米国特許仮出願第６２／９１４，６８９号の優先権利益を主張するものである。

本開示は、全般的には腔内装置の分野に関し、より具体的には内視鏡検査の分野に関する。本明細書では内視鏡制御装置について記載する。

内視鏡検査では、体の開口部（例えば、口、肛門等）に又は切開部から挿入された細い可撓チューブを使用して、組織を観察し、生検を実施し、且つ／又は治療又は処置を送達する。内視鏡による観察及び／又は治療がよく行われるのは、消化管、気道、尿路、女性生殖管等の器官系である。内視鏡は又、様々なタイプの腹腔鏡手術でもよく使用され、その場合、内視鏡は、対象組織の近くの切開部に最小侵襲的に挿入される。観察する組織及び／又は実施する治療に応じて、内視鏡は、多種多様な機能性（電気焼灼器具、カメラ、照明、潅注、空気、超音波プローブ、切除器具（例えば針）等）を、内視鏡の遠位端に備えるか、内視鏡の内腔に通すことによって備えることが可能である。図１は、典型的な内視鏡１００の一例を示す。図１に見られるように、典型的な内視鏡の機能性は広範であり、内視鏡の遠位端を関節運動させる関節運動ノブを更に含む。

内視鏡検査の手順中には、医師は、幾つもの作業をほぼ同時に又は立て続けに実施しなければならない。例えば、内視鏡検査の手順中には、内視鏡を損傷することなく又は患者に害を与えることなく、内視鏡を安定させ、マニピュレートし、且つ／又は並進及び回転の制御を行わなければならない。更に、医師は、弁１４０からの空気／水の流量、弁１１０からの吸引、画像化モダリティ（例えばカメラ１２０）、チャネル１３０からの処置モダリティ等の調整及び制御を行い、典型的には、図１に示すような、左右の関節運動の為のノブ１６０を使用して、内視鏡１００の遠位端１５０を関節運動させることが必要である。このように非常に多くの作業を医師が実施することの結果として、医師は疲弊し、苦痛を感じ、最終的に上半身の腱及び筋肉を損傷する可能性がある。更に、内視鏡手順、即ち、内視鏡を保持しながら内視鏡の様々な機能性を展開すること、又は、内視鏡若しくは内視鏡と電気連通しているコンピュータシステムを操作することのいずれかを完全に実施する為には少なくとも１人の助手を追加する必要があり、その結果、病院の間接費が増える。

そこで、内視鏡検査手順において使用する、上記で略述した作業の少なくとも幾つかを実施する装置が必要とされる。様々な腹腔鏡補助ツールが存在するが、これらは内視鏡検査に固有の要件に対する備えが不十分である。更に、内視鏡手順の間に患者につなげられるか付着する装置が存在する。しかしながら、これらの装置は、内視鏡検査の手順中に内視鏡の並進及び回転が必要なことから患者にとって不快である可能性がある。特定の手術応用向けのロボットシステムも存在するが、これらは特定の内視鏡検査手順で使用するには煩雑すぎる場合がある。まとめると、内視鏡制御の為の新規な装置が必要とされている。

本発明は、上記従来の技術における課題を解決するためになされたものである。

上述の内容は概要である為、必然的に細部については制限がある。以下では、上述の態様、並びに他の、本技術の態様、特徴、及び利点について、様々な実施形態に関して、添付図面を参照しながら説明する。

図示の実施形態は単なる例であって、本開示を限定するものではない。これらの概略図は、特徴及び概念を説明する為に描かれており、必ずしも正確な縮尺では描かれていない。

典型的な内視鏡を示す。患者に近接する内視鏡制御装置の一実施形態を示す。内視鏡制御装置の少なくとも一部分の上に手術用ドレープを更に含む、内視鏡制御装置の一実施形態を示す。図２Ａの内視鏡制御装置の斜視図を示す。図２Ａの内視鏡制御装置の側面図を示す。内視鏡制御装置の、開構成（クランプしていない構成）のクランプの一実施形態の側面図を示す。閉構成（クランプしている構成）の、図５Ａのクランプの側面図を示す。図５Ａのクランプの分解図を示す。内視鏡制御装置のベース及びコラムの斜視図を示す。図７のベース及びコラムの分解図を示す。内視鏡制御装置の調節可能ブロックの一実施形態の分解図を示す。乃至内視鏡制御装置のクランプの別の実施形態を、それぞれ開構成及び閉構成において示す。乃至内視鏡制御装置のクランプの別の実施形態を、それぞれ開構成及び閉構成において示す。乃至内視鏡制御装置のクランプの別の実施形態を、それぞれ開構成及び閉構成において示す。内視鏡制御装置を使用する方法の一実施形態のフロー図を示す。

上述の内容は概要である為、必然的に細部については制限がある。ここからは、上述の態様、並びに他の、本技術の態様、特徴、及び利点について、様々な実施形態に関して説明する。以下の実施形態を本明細書に記載することは、本開示をこれらの実施形態に限定することを意図しておらず、むしろ、当業者であれば企図発明の作成及び使用が可能になることを意図している。本明細書に提示の発明対象の趣旨又は範囲から逸脱しない限り、他の実施形態も利用されてよく、修正も行われてよい。本明細書に記載及び図示の、本開示の各態様は、様々な形式で再構成、結合、修正、及び設計されてよく、それらの全てが明示的に企図され、本開示の一部を成す。

本明細書に記載の装置は、任意の細長い装置（内視鏡、カテーテル、プローブ等）とともに使用されるように構成されている。細長い装置又は内視鏡の非限定的な例示的実施形態として、胃カメラ、十二指腸内視鏡、結腸鏡、Ｓ状結腸鏡、小腸内視鏡、気管支鏡、尿管鏡、膀胱鏡、鼻喉頭鏡、腹腔胸腔鏡、モバイル気道鏡、胆道鏡等がある。

本明細書に記載の装置は、様々な内視鏡サイズに対応するように構成されてよく、例えば、９～１１．４ｍｍ、１０．８～１２．５ｍｍ、１２．９～１３．７ｍｍ、２１．８～１３．２ｍｍ、１０．５～１１．７ｍｍ、５．７～６ｍｍ、２．８～１３．２ｍｍ、１０．５～１１．７ｍｍ、５．７～６ｍｍ、２．８～３．３ｍｍ、５．４～５．５ｍｍ、２．６～４．９ｍｍ、７ｍｍ、４．１～５．２ｍｍ、２．８～５．２ｍｍ、５．９～６ｍｍ、１１．５～１１．６ｍｍ、４．４～５．１ｍｍ、又はこれらの間の任意の範囲又は副範囲の外径を有する細長い装置に対応するように構成されてよい。

本明細書では内視鏡制御装置２１０を開示する。図２Ａ～２Ｂに示すように、そのような装置は、一般に、患者２３０に近接して（例えば、ベッド、床、テーブル、スタンド等の上に）配置可能なベースと、ベースから垂直方向に延びるコラムと、コラムから水平方向に延びるアームと、アームに可動又は固定的に結合されたクランプと、を含む。そのような装置は、内視鏡を、患者２３０に近接又は接触するように位置決めするように働く。内視鏡制御装置２１０のベースは、手術用又は病院用のベッド又はプラットフォームの上のマットレス２２０の下に配置されてよく、それにより、患者及び／又はマットレスの重さによって内視鏡制御装置２１０が更に安定する。他の実施形態では、内視鏡制御装置２１０は床の上に配置可能であり、２つ以上の脚（例えば、三脚、はしご形態等）又は１つ以上の車輪を含む。例えば、内視鏡制御装置２１０は、１つ以上の車輪で場所を移動することが可能であってよい。内視鏡制御装置２１０は、分解されて、保管されるように且つ／又は別の場所に運ばれるように構成されてよい。例えば、ベースの１つ以上の脚が取り外し可能であってよく、コラムがアーム及び／又はベースから分離可能であってよく、且つ／又は、クランプがアームから分離可能であってよい。本明細書に記載の内視鏡制御装置２１０の１つ以上の構成要素が使い捨てであってよい。本明細書に記載の内視鏡制御装置２１０の１つ以上の構成要素が、図２Ｂに示すように、手術用ドレープ２４０とともに使用されるように構成されており、これは、その１つ以上の構成要素を手術野の外に置いて汚染されないように保全する為である。手術用ドレープ２４０は、内視鏡制御装置２１０のクランプ、アーム、コラム、及び／又はベースをほぼ覆うように構成されてよい。

更に、本明細書に記載の内視鏡制御装置２１０は、内視鏡が軸方向にも回転方向にも並進できるままであるような第１の（弱い力）、内視鏡が軸方向又は回転方向のいずれかに並進できるような中間的な力、又は内視鏡が軸方向にも回転方向にも並進できないような最大の力で内視鏡を把持するように構成されている。もちろん、それらの間にも軸方向及び回転方向の並進を制限する力の度合いが存在し、そこに配置された内視鏡装置の軸方向及び／又は回転方向の動きに影響を及ぼす力には無数の度合いがあってよい。中間的な構成も、クランプのクランプ力を、クランプしない（即ち、内視鏡に力をかけない）力から完全にクランプする（即ち、内視鏡の回転及び並進を完全に抑える）力まで調整するように更に構成されてよい。

図３～４及び７～８に示すように、内視鏡を可逆的に拘束する装置が、患者に近接配置可能なベース３６０、４６０、７６０、８６０を含む。ベース３６０、４６０、７６０、８６０は、内視鏡制御装置３１０、４１０のコラム３７０、４７０、７７０、８７０及びアーム３８０、４８０を構造的に支持するように働く。ベース３６０、４６０、７６０、８６０は更に、面、例えば、患者に近接する床、ベッド、カウンタ、又は他の表面に載るか配置されるように働く。例えば、内視鏡制御装置３１０、４１０のクランプ３５０、４５０が患者の体の開口部又は切開部から１～１０ｍｍ、０．５～５ｃｍ、１～１０ｃｍ、又はこれらの間の任意の範囲又は副範囲にあるように、ベースが配置されてよい。非限定的な一実施形態では、図７～８に示すように、ベース７６０（８６０）が脚７６２ａ、７６２ｂ（８６２ａ、８６２ｂ）及びボディ７６４（８６４）を含む。脚７６２ａ、７６２ｂ（８６２ａ、８６２ｂ）は、例えばマットレスの下に挿入可能であり、且つ／又は、内視鏡制御装置３１０、４１０を支持する面に載る。脚７６２ａ、７６２ｂ（８６２ａ、８６２ｂ）は、軽量材料、例えば、アルミニウム、チタン、又はマグネシウムを含んでよい。脚７６２ａ、７６２ｂ（８６２ａ、８６２ｂ）は、ほぼ平板状、円筒状、又は他の形状であってよい。図８に示すように、脚８６２ａ、８６２ｂは、ボディ８６４によって画定された脚受け部８５２ａ、８５２ｂに可逆的に挿入可能である。脚８６２ａ、８６２ｂは、脚受け部８５２ａ、８５２ｂ内に配置された後に１つ以上の留め具（例えば、グラブねじ）でボディ８６４に固定される。代替として、脚８６２ａ、８６２ｂ及びボディ８６４は、脚８６２ａ、８６２ｂ及びボディ８６４が１つの構成要素として不可逆的に接続又は機械加工又は製造されている一体型支持構造を形成する。

図４に示すように、内視鏡制御装置４１０は更に、ベース４６０から、より具体的には図８に示したボディ８６４から垂直方向に延びるコラム４７０を含む。図４に示すように、コラム４７０は、ｘｚ平面内にあるベース４６０からｙ方向に、垂直に延びる。コラム４７０は更に、ベース４６０、より具体的にはボディ４６４に枢動可能に結合されており、それによって、コラム４７０、８７０は、図８に示すように、ｙ軸を中心に回転する（８７２）。ボディ８６４は、プレート８４２を通り抜けたコラム８７０のコネクタ部分８３６を受けるようにサイズ及び形状が決められたアパーチャ８３８を画定している。回転中にコネクタ部分８３６がボディ８６４に擦れないように、スリーブベアリング８４８がアパーチャ８３８内に受けられている。プレート８４２は、回転フランジ８４４の突出部分を受けるように構成されたアパーチャ８３２を画定している。回転フランジ８４４上のねじ８５４が、コラム８７０を回転フランジ８４４内に（例えば、並進及び／又は回転させないように）固定するように構成されている。コネクタ部分８３６は更に、ねじ８５４に接触してコラム８７０にねじり力をかけるように構成された台座８５６を含む。回転フランジ８４４はその中に複数のデテントを含み、それによって、ピン８４６をマニピュレートすると（例えば、持ち上げる、引き上げる、動かす等）、回転フランジ８４４が回転してコラム８７０の回転８７２を引き起こすことが可能になる。ピン８４６を解放すると、ピン８４６が回転フランジ８４４の複数のデテントのいずれかに挿入されることが可能になり、それによって、回転フランジ８４４がそれ以上回転しなくなって、コラム８７０が回転しなくなる。幾つかの実施形態では、デテントは、互いに対して５°刻み、１０°刻み、１５°刻み、又は２０°刻みで配置される。他の実施形態では、デテントは、０～２５°刻み、２５～５０°刻み、５０～７５°刻み、７５～１００°刻み、１００～１２５°刻み、１２５～１５０°刻み、１５０～１７５°刻み、１７５～２００°刻み、２００～２２５°刻み、２２５～２５０°刻み、２５０～２７５°刻み、２７０～３００°刻み、３００～３２５°刻み、３２５～３５０°刻み、又はそれらの間の任意の範囲又は副範囲で配置されてよい。コラム８７０はボディ８６４に対して枢動又は回転し（矢印８７２）、それによって、患者の体の開口部又は切開部にクランプを近接配置する為に、ベース８６０が患者に又はベース８６０が載っている面に垂直に配置可能であり、コラム８７０が患者に対して枢動可能である。

図４に戻ると、内視鏡制御装置４１０は更に、コラム４７０から水平方向に（ｘｚ平面内に）延びるアーム４８０を含む。アーム４８０は、クランプ４５０を患者の体の開口部又は切開部に近接配置することを可能にするように働く。アーム４８０は、図９に示した調節可能ブロック９００により、コラム４７０に沿って垂直方向（矢印４８４）（ｙ軸方向）に並進するように構成されている。調節可能ブロック９００はアーム受けアパーチャ９１２を画定しており、アーム（例えばアーム４８０）がその中に挿入可能であり、幾つかの実施形態では、その中で並進可能である。例えば、アーム４８０は更に、その長さに沿って１つ以上のデテント４７８を含み、それによって、図４及び９に示すように、アーム４８０は、コラム４７０に対して、調節可能ブロック９００を通って水平方向（矢印４８２）（ｘ軸方向）に並進し、調節可能ブロック９００内でいずれかのデテント場所の位置にロックされる。

更に、図４及び９に示すように、コラム４７０に対するアーム４８０のｙ方向の移動４８４も調節可能ブロック９００を通って行われる。調節可能ブロック９００は更に、ばね９１４が負荷されたカム作用プレート９１６を含む。プレート９１６はばね９１４で付勢されていて、調節可能ブロック９００、アーム４８０、及び／又はクランプ４５０に下向きの力９１８がかかったときに調節可能ブロック９００の位置を維持する。幾つかの実施形態では、コラム４５０は１つ以上のぎざぎざを含み、これは、調節可能ブロック９００、アーム４８０、及び／又はクランプ４５０に上向きの力９２２がかかったときに調節可能ブロック９００の位置を維持するように構成されている。他の実施形態では、調節可能ブロック９００は更に、第２のカム作用プレートを含み、これはばね付勢されていて、調節可能ブロック９００、アーム４８０、及び／又はクランプ４５０に上向きの力９２２がかかったときに調節可能ブロック９００の位置を維持するように構成されている。

図５Ａ～６を参照すると、内視鏡制御装置は更に、クランプ５５０、６５０を含む。図５Ａに示すように、クランプ５５０は、その中に内視鏡５７２を受け、内視鏡５７２に周囲から力をかけることにより、内視鏡５７２の軸方向及び／又は回転方向の並進を抑制又は阻止し、内視鏡５７２の側面に離散的な負荷がかかるのを防ぐように働く。図５Ａ～６及び図１０～１２に様々なクランプ構成を示す。図６に示したクランプ６５０の分解図に注目すると、クランプ６５０は、クランプの第１の側（ホルダ側）にあるレバー６５２及びリードねじ６５４と、クランプの第２の側（パッド側）にあるノブ６７６及びリードねじ６７４と、によりアクチュエート可能である。ホルダ６６４は、第１の（上部）側壁６５６ａ及び第２の（下部）側壁６５６ｂを含み、これらが一緒になって内視鏡受け部６６２を画定している。内視鏡受け部６６２は、そこで受けた内視鏡に接触してこれを強制拘束する為の、ほぼ半円筒形状の面を画定している。第１の（上部）側壁５５６ａ、６５６ａ及び第２の（下部）側壁５５６ｂ、６５６ｂは、第１の構成（開構成）（図５Ａ）と第２の構成（閉構成、即ちクランプしている構成）（図５Ｂ）との間で可動又は移行可能であり、第１の構成では、図５Ａ～６に示すように、第１の（上部）側壁５５６ａ、６５６ａ及び第２の（下部）側壁５５６ｂ、６５６ｂは、内視鏡５７２が内視鏡受け部５６２、６６２内に配置されたときに内視鏡５７２から離れて設置されるように構成されており、第２の構成では、図５Ｂに示すように、第１の側壁５５６ａ、６５６ａ及び第２の側壁５５６ｂ、６５６ｂは、内視鏡５７２が内視鏡受け部５６２、６６２内に配置されたときに内視鏡５７２をクランプするように構成されている。幾つかの実施形態では、ホルダ６６４は、第２の側壁６５６ｂが第１の側壁６５６ａより長い非対称形ホルダを含む。例えば、第２の側壁６５６ｂは第１の側壁６５６ａより１０～１５％、１５～２０％、２０～２５％、２５～３０％、３０～３５％、３５～４０％、４０～４５％、４５～５０％、５０～５５％、５５～６０％、６０～６５％、６５～７０％、７０～７５％、７５～８０％、８０～８５％、８５～９０％、９０～９５％、又は９５％～１００％長くてよい。そのような非対称形ホルダの実施形態では、内視鏡は、非対称形ホルダが第１の構成（開構成、即ちクランプしていない構成）のときに第２の側壁６５６ｂに載るように構成されている。代替又は追加として、ホルダ６６４は更に、第３の側壁６５６ｃを含み、これは更に、内視鏡受け部６６２の半円筒形状面を形成又は画定している。

レバー６５２は、第１の側壁６５６ａ及び第２の側壁６５６ｂを第１の構成と第２の構成との間で動かすように構成されている。例えば、レバー６５２は２つの構成の間で可動であってよく、例えば、図５Ａのような解放している即ちクランプしていない構成と、図５Ｂのようなアクチュエート即ちクランプしている構成との間で可動であってよく、或いは、第１の側壁６５６ａ及び第２の側壁６５６ｂの動きを実現する複数の位置の間で可動であってよい。更に、例えば、幾つかの実施形態では、レバー６５２は、第１の構成と第２の構成との間の１つ以上の中間構成の間で第１及び第２の側壁６５６ａ、６５６ｂを動かすことを実現する。レバー６５２を使用してレバー本体６９４を回転させると、リードねじ６５４が前進して壁６９２及びホルダ６６４を押し、内視鏡５７２がホルダ６６４内に配置されて、パッド６５８及びパッド６５８の１つ以上の支持要素（例えば、支持壁６７２にマウントされるプレート６７８、リードねじ６７４）に当たる。この、リードねじの動き、そして最終的にはホルダ６６４の動きが、側壁６５６ａ、６５６ｂの内向きの動きを引き起こすように構成されており、その動きの結果として、内視鏡受け部６６２の範囲が小さくなって、側壁６５６ａ、６５６ｂと、内視鏡受け部６６２内に配置された内視鏡との円周接触が増える。この、内視鏡５７２との円周接触によって、内視鏡５７２は、人の手指で把持されるのと同様に把持される。レバー６５２を動かし続けると、ホルダ６６４がパッド６５８に向かってどんどん前進し、結果として、円周接触が増えて、内視鏡本体を把持する力が強くなる。

幾つかの実施形態では、レバー６５２が９０度アクチュエートされると、リードねじ６５４が１／４インチ前進し、他の実施形態では、レバー６５２がｎ度アクチュエートされると（例えば、ｎは１～３６０度のいずれかの数値）、リードねじが０～１インチ前進し、例えば、０～０．１インチ、０．１～０．２インチ、０．１～０．２５インチ、０．２～０．３インチ、０．３～０．４インチ、０．４～０．５インチ、０．５～０．６インチ、０．６～０．７５インチ、０．７～０．８インチ、０．８～０．９インチ、０．９～１インチ等前進する。レバー本体６９４にある１つ以上のデテント又は溝が、（支持物６８２に固定されている）ばね負荷ボールデテント機構６９８と相互作用して、レバー６５２がそれらの位置のいずれかにロックされることを可能にしている。幾つかの実施形態では、レバー６５２又はクランプ６５０の操作者が、レバー６５２がそれらの位置のいずれかにロックされたことを示す聴覚フィードバック（例えば、ボールデテント機構のクリック）、触覚フィードバック（例えば、それらの位置のいずれかにロックされたときに振動を開始するレバー本体の圧電機構、デテント機構のクリックをユーザが感じること等）、及び／又は視覚フィードバック（例えば、それらの位置のいずれかにロックされたときに照明が活性化される）を受け取ることが可能である。

更に、図５Ａ～６に示すように、内視鏡制御装置５５０、６５０は、内視鏡受け部５６２、６６２の反対側にパッド５５８、６５８を含む。パッド５５８、６５８は、クランプ５５０、６５０内に配置された内視鏡５７２に接触して、側壁６５６ａ、６５６ｂ、（任意選択で）６５６ｃが内視鏡をその中にクランプする為に第１の構成から第２の構成に動くときに内視鏡５７２が内視鏡受け部５６２からずれるのを防ぐように働く。更に、パッド５５８、６５８は、ホルダ６６４の前進を止めるように働く静止壁として働く。従って、パッド５５８、６５８は、図５Ａに示した第１の位置（開位置）と図５Ｂに示した第２の位置（閉位置）との間で可動である。第２の位置（閉位置）では、パッド５５８、６５８は、その中に配置された内視鏡５７２に力をかける。パッド５５８、６５８は更に、様々な径の内視鏡に対応できるように調節可能であるように、１つ以上又は複数の中間構成を含んでよい。図６に示すように、ノブ６７６が、支持壁６７２を通るリードねじ６７４を回転させ、それによって、パッド６５８と結合されたプレート６７８が、その中に配置された内視鏡に接触するように内視鏡に向かって動くか、パッド６５８と結合されたプレート６７８が、その中に配置された内視鏡から切り離されるように後退する。プレート６７８は、リードねじ６７４とともに回転することをダウエルピン６９６によって防止されており、ダウエルピン６９６はプレート６７８に固定されているが、支持壁６７２内を自由に摺動して、プレート６７８の回転抵抗になっている。

支持物６８２は、クランプ６５０の様々な要素同士をまとめて結合するプラットフォームとして働く。支持物６８２は、支持物６８２に固定されたピボット６８６の上でフランジ６８４に対して回転する。ベース６８８が、（１つ以上の留め具、例えば４つのねじで）フランジ６８４に取り付けられており、内視鏡制御装置のアームと結合されている。ワッシャ６８９、波形ばね６８５、及び外側リングクリップ６９１が一緒に、フランジ６８４をピボット６８６に固定して回転摩擦を与えるように働く。幾つかの実施形態では、図４に示すように、ベース４８８は、アーム４８０及びベース４８８にある相補的なデテント機構によって、アーム４８０に沿って水平方向に並進する（矢印４８２）。例えば、（図６に示した）ばね負荷ボールデテント６４２が、（図４に示した）アーム４８０に沿う１つ以上のデテント４７８と相互作用する。他の実施形態では、ベース４８８は、アーム４８０の遠位端４８６（又はアーム４８０に沿った任意の位置）においてアーム４８０に固定接続されている。

次に図１０Ａ～１２Ｂを参照すると、代替クランプ実施形態が示されている。図１０Ａは、開構成（無負荷構成）のクランプ１０００を示し、図１０Ｂは、閉構成（クランプしている構成）のクランプ１０００を示す。図１０Ａ～１０Ｂに示したクランプ１０００は、内視鏡がクランプ１０００に挿入される際に通る入口アパーチャ１００２を画定しているホルダ１００４と、内視鏡が側壁１００８及びパッド１０１０ａ、１０１０ｂによってクランプされる内視鏡受け部１０２２と、を含む。図１０Ｂではクランプ１０００が閉構成（クランプしている構成）であって、内視鏡受け部１０２２内に配置された内視鏡が軸方向及び／又は回転方向に拘束されている。閉構成では、偏心レバー１００６（即ち、カム作用レバー）が、側壁１００８及びパッド１０１０ａを変位させて、内視鏡受け部１０２２内に配置された内視鏡を拘束するように構成されている。側壁１００８及びパッド１０１０ａは、その中に配置された内視鏡に、内視鏡の円周線に沿って接触するように湾曲していることが好ましい。図１０Ａに示した開構成（クランプしていない構成）では、偏心レバー１００６が側壁１００８及びパッド１０１０ａをほとんど変位させず、その為、側壁１００８及びパッド１０１０ａは偏心レバー１００６の回転中心１０１８に近接しており、クランプ１０００内に配置された内視鏡は拘束されていない。

図１１Ａ～１１Ｂを参照すると、クランプの一代替実施形態１１００が示されている。図１１Ｂに示すように、閉構成（クランプしている構成）では、偏心レバー１１０６によって側壁１１０８ａ、１１０８ｂが活性化され、それによって、パッド１１１０ａ、１１１０ｂが、ホルダ１１０４内に配置されている内視鏡にその両側から接触して、内視鏡を軸方向及び／又は回転方向に拘束する。ホルダ１１０４は、クランプ中に内視鏡を保持する内視鏡受け部１１２２を画定している。内視鏡は、ホルダ１１０４によって画定された入口アパーチャ１１０２を通ってホルダ１１０４内に配置される。図１１Ａに示した開構成（クランプしていない構成）では、偏心レバー１１０６が側壁１１０８ａ、１１０８ｂ、従って、パッド１１１０ａ、１１１０ｂをほとんど変位させず、その為、クランプ１１００内に配置された内視鏡は拘束されていない。さらに、側部プレート１１１２（ホルダ１１０４の両側に１つずつある）が、内視鏡を内視鏡受け部１１２２内にガイドする。内視鏡がロックされずにホルダ１１０４内を自由に動くことが可能なときには、側部プレート１１１２の内側エッジ１１１４が内視鏡を、パッド１１１０ａ、１１１０ｂの表面より上に持ち上がった状態で保持する。

図１２Ａ～１２Ｂを参照すると、クランプの別の代替実施形態１２００が示されている。図１２Ｂに示すように、ホルダ１２０４は、内視鏡がクランプ１２００に挿入され、内視鏡受け部１２２２に挿入される際に通る入口アパーチャ１２０２を画定しており、内視鏡受け部１２２２はクランプ中に内視鏡を保持する。図１２Ｂに示した、クランプしている構成（閉構成）では、回転可能コラム１２１４を（例えば、９０度、４５～９０度、７５～１００度等）回転させると、プッシャ１２１２が回転して、プッシャ１２１２の上部湾曲カム面とホルダ１２０４の内側湾曲面とが相互作用し、それによってプッシャ１２１２が下向きに変位する。これにより、ホルダ１２０４内でパッド１２１０ａがパッド１２１０ｂに向かって前進し、それによって、内視鏡がパッド１２１０ａ、１２１０ｂの間にクランプされる。図１２Ａに示した開構成（クランプしていない構成）では、回転可能コラム１２１４が圧縮ばねによって後退していて、プッシャ１２１２の上面がホルダ１２０４の内面に当たって保持されており、その為、プッシャ１２１２は、内視鏡受け部１２２２内に配置された内視鏡に接触せず、拘束もしない。

図１３を参照すると、本明細書の別の場所に記載の１つ以上の内視鏡制御装置を使用する方法１３００が示されている。図１３に示すように、１つ以上の内視鏡制御装置を使用する方法は、クランプのホルダ内に内視鏡を配置するステップＳ１３１０と、任意選択で（ブロックＳ１３２０の周囲の破線で示されている）、パッドを第１の位置から第２の位置に調節するステップであって、第２の位置では、内視鏡は内視鏡の第２の面と接触するように構成されており、第２の面は、内視鏡の、ホルダと接触している第１の面の反対側にある、上記調節するステップＳ１３２０と、ホルダの第１の側壁及び／又は第２の側壁の一方又は両方が動いて、第２の構成（クランプしている構成）になって、内視鏡の軸方向及び／又は回転方向の動きを拘束するように力をかけるように、ホルダをアクチュエートするステップＳ１３３０と、を含む。

方法１３００は、好ましくは、本明細書の別の場所に記載のクランプのいずれかとともに働く。図１２の実施形態では、側壁が回転可能ピンの端部に置き換えられる。少なくとも図５Ａ～６のクランプの実施形態では、クランプ内に配置された内視鏡の外径に、ホルダの第１及び第２の側壁によって円周力がかけられる。ホルダが非対称形（図５Ａ～６）又はほぼ環状（図１０～１２）である実施形態では、第１の側壁及び第２の側壁の一方又は両方が第１の構成（開構成）（クランプしていない構成）であるときに、内視鏡は、ホルダの第２の側壁、又はホルダの環状リングの内径に載っている。

本開示の一態様は、内視鏡を可逆的に拘束する装置を対象とする。本装置は、患者に近接配置可能なベースを含んでよい。前述の実施形態のいずれかにおいて、面は、ベッド、床、スタンド、三脚等であってよい。前述の実施形態のいずれかにおいて、本装置は更に、ベースから垂直方向に延びるコラムを含んでよい。前述の実施形態のいずれかにおいて、コラムは、ベースに枢動可能に結合されてよい。前述の実施形態のいずれかにおいて、本装置は、コラムから水平方向に延びるアームを含んでよい。前述の実施形態のいずれかにおいて、アームは、コラムに沿って垂直方向に並進するように構成されてよい。前述の実施形態のいずれかにおいて、アームは、コラムに対して水平方向に並進するように構成されてよい。前述の実施形態のいずれかにおいて、本装置は、アームに結合されたクランプを含んでよい。前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプは、アームに対して枢動するように構成されてよい。前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプは、第１の側壁及び第２の側壁を含むホルダを含んでよい。

前述の実施形態のいずれかにおいて、第１の側壁及び／又は第２の側壁は湾曲していてよく、湾曲の半径は２～１５ｍｍ又は０．１～０．５インチの範囲にあってよい。代替として、前述の実施形態のいずれかにおいて、第１及び第２の側壁は平面であり、ホルダは第３の、湾曲した又はＵ字形の側壁を含み、その湾曲の半径は、両端値を含む２～１５ｍの範囲にある。

前述の実施形態のいずれかにおいて、第１の側壁及び第２の側壁は一緒になって内視鏡受け部を画定する。代替として、前述の実施形態のいずれかにおいて、第１、第２、及び第３の側壁は内視鏡受け部を形成する。更に代替として、前述の実施形態のいずれかにおいて、ホルダは、内視鏡を把持する為に変形し、内視鏡を解放する為に未変形状態に戻る一体型構成要素を含む。

前述の実施形態のいずれかにおいて、ホルダは、第１の構成と第２の構成との間で移行可能であり、第１の構成では、第１の側壁及び第２の側壁は、内視鏡が内視鏡受け部内に配置されたときに内視鏡をクランプするように構成されており、第２の構成では、第１の側壁及び第２の側壁は、内視鏡が内視鏡受け部内に配置されたときに内視鏡から離れて設置されるように構成されている。代替として、前述の実施形態のいずれかにおいて、ホルダは、第１の構成と第２の構成との間で移行可能であり、第１の構成では、第１、第２、及び第３の側壁は、内視鏡が内視鏡受け部内に配置されたときに内視鏡をクランプするように構成されており、第２の構成では、第１、第２、及び第３の側壁は、内視鏡が内視鏡受け部内に配置されたときに内視鏡から離れて設置されるように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、本装置は、内視鏡受け部の反対側にあるパッドを含んでよい。前述の実施形態のいずれかにおいて、パッドは第１の位置と第２の位置との間で可動であり、第１の位置では、内視鏡が内視鏡受け部内に配置されたときにパッドが内視鏡と接触し、第２の位置では、内視鏡が内視鏡受け部内に配置されたときにパッドが内視鏡と接触しない。

前述の実施形態のいずれかにおいて、ホルダが第１の構成であってパッドが第２の位置にあるときには、内視鏡は並進運動を阻止されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、ホルダが第１の構成であってパッドが第２の位置にあるときには、内視鏡は回転運動を阻止されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、ホルダが第１の構成であってパッドが第２の位置にあるときには、内視鏡は並進運動及び回転運動を阻止されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、ホルダは、第２の側壁が第１の側壁より長い非対称形ホルダを含む。

前述の実施形態のいずれかにおいて、ホルダは、一体型ホルダの第１の側面が一体型ホルダの第２の側面より長い非対称形ホルダを含む。

前述の実施形態のいずれかにおいて、内視鏡は、非対称形ホルダが第２の構成のときに第２の側壁又は第２の側部に載るように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、パッドは、第１の位置にあるときに、内視鏡に力をかけるように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、第１及び第２の側壁は、第１の構成であるときに内視鏡に力をかけるように構成されている。代替として、前述の実施形態のいずれかにおいて、第１、第２、及び第３の側壁は、第１の構成のときに内視鏡に力をかけるように構成されている。更に代替として、前述の実施形態のいずれかにおいて、一体型ホルダの第１及び第２の側部は、変形した形態のときに内視鏡に力をかけるように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、コラムは、ベースに対して１０°刻みで枢動するように構成されている。代替として、前述の実施形態のいずれかにおいて、コラムは、ベースに対して離散的な刻みで枢動するように構成されている。更に代替として、前述の実施形態のいずれかにおいて、コラムは、ベースに対して無限に枢動するように構成されている。前述の実施形態のいずれかにおいて、コラムは、ベースに対して１８０°の運動範囲にわたって枢動するように構成されている。前述の実施形態のいずれかにおいて、コラムは、ベースに対して３６０°の運動範囲にわたって枢動するように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプは更に、第１及び第２の側壁を第１及び第２の構成の間で動かすように構成されたレバーを含む。代替として、前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプは更に、第１、第２、及び第３の側壁を第１及び第２の構成の間で動かすように構成されたレバーを含む。更に代替として、前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプは更に、一体型クランプの第１及び第２の側部を、変形した構成と未変形構成との間で動かすように構成されたレバーを含む。

前述の実施形態のいずれかにおいて、第１及び第２の側壁は更に、第１及び第２の構成の間の１つ以上の中間構成の間で動くように構成されている。代替として、前述の実施形態のいずれかにおいて、第１、第２、及び第３の側壁は、第１及び第２の構成の間の１つ以上の中間構成の間で動くように構成されている。更に代替として、前述の実施形態のいずれかにおいて、一体型ホルダの第１及び第２の側部は、変形した構成と未変形構成との間の１つ以上の中間構成の間で動くように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、レバーは、第１及び第２の側壁を、１つ以上の中間構成の間、並びに第１及び第２の構成の間で動かす為に、複数の位置の間で可動である。代替として、前述の実施形態のいずれかにおいて、レバーは、第１、第２、及び第３の側壁を、１つ以上の中間構成の間、並びに第１及び第２の構成の間で動かす為に、複数の位置の間で可動である。更に代替として、前述の実施形態のいずれかにおいて、レバーは、一体型ホルダの第１及び第２の側部を、１つ以上の中間構成の間、並びに変形した構成と未変形構成との間で動かす為に、複数の位置の間で可動である。

前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプの全体又は一部分が使い捨てである。

前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプは更に、アームに沿って水平方向に並進するように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、本装置は更に、クランプ解放機構を含む。前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプ解放機構は、ボタン、レバー、ペダル等を含んでよい。前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプ解放機構は、手動でアクチュエートされてよく、空気圧でアクチュエートされてよく、電気でアクチュエートされてよく、液圧でアクチュエートされてよく、圧力で活性化されてよく、音声で活性化されてよく、凝視で活性化されてよく、（例えば、人工知能又は機械学習アルゴリズム等を使用して）自動であってよく、その他であってよい。

前述の実施形態のいずれかにおいて、本装置は更に、少なくともクランプを覆うように構成された手術用ドレープを含む。

本開示の別の態様は、内視鏡を可逆的に拘束する方法を対象とする。幾つかの実施形態では、本方法は、クランプのホルダ内に内視鏡を配置するステップと、ホルダの第１の側壁及び第２の側壁の一方又は両方が動いて、クランプしている構成になって内視鏡に力をかけるように、ホルダをアクチュエートするステップと、を含む。

前述の実施形態のいずれかにおいて、本方法は更に、クランプのパッドを第１の位置から第２の位置に調節するステップであって、パッドは第２の位置では内視鏡と接触する、上記調節するステップを含む。

前述の実施形態のいずれかにおいて、本方法は更に、ホルダを含むクランプを用意するステップを含む。前述の実施形態のいずれかにおいて、ホルダは第１の側壁及び第２の側壁を含み、第１の側壁及び第２の側壁は一緒になって内視鏡受け部を画定し、ホルダは、第１の構成と第２の構成との間で移行可能であり、第１の構成では、第１の側壁及び第２の側壁は、内視鏡が内視鏡受け部内に配置されたときに内視鏡から離れて設置されるように構成されており、第２の構成では、第１の側壁及び第２の側壁は、内視鏡が内視鏡受け部内に配置されたときに内視鏡をクランプするように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、本方法は更に、ベースから垂直方向に延びるコラムから水平方向に延びるアームにクランプを結合するステップを含む。

前述の実施形態のいずれかにおいて、本方法は更に、ベースを患者に近接配置するステップを含む。

前述の実施形態のいずれかにおいて、本方法は更に、クランプの上に手術用ドレープを配置するステップを含む。

前述の実施形態のいずれかにおいて、本方法は更に、ホルダの第１及び第２の側壁によって、その中に配置された内視鏡の外径に力をかけるステップを含む。

本開示の別の態様は、内視鏡を可逆的に拘束する装置を対象とする。幾つかの実施形態では、本装置は、患者に近接配置可能なベースと、ベースから垂直方向に延びるコラムと、コラムから水平方向に延びるアームと、アームに結合されたクランプと、を含む。

前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプは、内視鏡受け部を画定する環状リングを含むホルダを含み、ホルダは、第１の構成と第２の構成との間で移行可能であり、第１の構成では、環状リングは、内視鏡が内視鏡受け部内に配置されたときに内視鏡から離れて設置され、第２の構成では、環状リングは、内視鏡が内視鏡受け部内に配置されたときに内視鏡をクランプするように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプは更に、内視鏡受け部の反対側にあるパッドを含み、パッドは第１の位置と第２の位置との間で可動であり、第１の位置では、内視鏡が内視鏡受け部内に配置されたときにパッドが内視鏡と接触せず、第２の位置では、内視鏡が内視鏡受け部内に配置されたときにパッドが内視鏡と接触する。

前述の実施形態のいずれかにおいて、アームは、コラムに沿って垂直方向に、且つコラムに対して水平方向に並進するように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプは、アームに対して枢動するように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、ホルダが第２の構成であってパッドが第２の位置にあるときには、内視鏡は並進運動及び回転運動を阻止されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、ホルダは、環状リングの第２の側壁が環状リングの第１の側壁より長い非対称形ホルダを含む。

前述の実施形態のいずれかにおいて、内視鏡は、非対称形ホルダが第１の構成のときに第２の側壁に載るように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、パッドは、第２の位置にあるときに、内視鏡に力をかけるように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、環状リングは、第２の構成のときに、内視鏡に力をかけるように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、コラムは、ベースに枢動可能に結合されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、コラムは、ベースに対して１０°刻みで枢動するように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプは更に、第１及び第２の側壁を第１及び第２の構成の間で動かすように構成されたレバーを含む。

前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプの全体又は一部分が使い捨てである。前述の実施形態のいずれかにおいて、クランプは更に、アームに沿って水平方向に並進するように構成されている。

本開示の別の態様は、内視鏡を可逆的に拘束する装置を対象とする。幾つかの実施形態では、本装置は、患者に近接配置可能なベースと、ベースから垂直方向に延びるコラムと、コラムから水平方向に延びるアームと、アームに結合されたクランプと、を含む。幾つかの実施形態では、クランプはホルダを含み、ホルダは第１の側壁及び第２の側壁を含み、第１の側壁及び第２の側壁は一緒になって内視鏡受け部を画定し、ホルダは、第１の構成と第２の構成との間で移行可能であり、第１の構成では、第１の側壁及び第２の側壁は、内視鏡が内視鏡受け部内に配置されたときに内視鏡から離れて設置されるように構成されており、第２の構成では、第１の側壁及び第２の側壁は、内視鏡が内視鏡受け部内に配置されたときに内視鏡をクランプするように構成されている。

前述の実施形態のいずれかにおいて、第１及び第２の側壁は、第２の構成であるときに内視鏡に力をかけるように構成されている。

本明細書では、デテント機構、回転可能フランジ、ばね負荷ボール、又はプレート等の様々な運動機構が企図されているが、そのような運動機構を修正することは当業者の範囲内にあり、そのような修正も又、本開示の範囲内にある。

本明細書及び請求項では、単数形「ａ」、「ａｎ」、及び「ｔｈｅ」は、文脈上明らかに矛盾する場合を除き、単数形の参照及び複数形の参照の両方を包含する。例えば、「位置（ｐｏｓｉｔｉｏｎ）」という用語は、複数の位置を包含してよく、包含するように企図されている。時には、請求項及び開示は、「複数の（ａｐｌｕｒａｌｉｔｙ）」、「１つ以上の（ｏｎｅｏｒｍｏｒｅ）」、又は「少なくとも１つの（ａｔｌｅａｓｔｏｎｅ）」という語句を含んでよいが、そのような語の欠落は、複数が想定されていないことを意味するものではなく、そのように意味すると解釈されるべきではない。

「約（ａｂｏｕｔ）」又は「約（ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｌｙ）」という語は、（例えば、長さや圧力を規定する）数値指定又は数値範囲の前に使用される場合には、±５％、±１％、又は±０．１％だけばらつきうる近似を示す。本明細書で示す数値範囲は全て、記載した開始値及び終了値を含む。「ほぼ（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌｌｙ）」という語は、装置、物質、又は組成のうちのほとんど（即ち、５０％超）全て又は実質的に全てを示す。

本明細書では「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又は「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」という語は、装置、システム、及び方法が記載の要素を含んでいて、更に他の任意の要素を含んでよいことを意味するものとする。「本質的に～からなる（ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇｅｓｓｅｎｔｉａｌｌｙｏｆ）」は、装置、システム、及び方法が記載の要素を含んでいて、記載の目的の為の組み合わせに対して本質的な意義を有する他の要素を排除することを意味するものとする。従って、本明細書で定義された要素から本質的になるシステム又は方法は、特許請求される開示の基本的且つ新規な特徴に実質的に影響しない他の材料、特徴、又はステップを排除しないことになる。「からなる（ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇｏｆ）」は、装置、システム、及び方法が記載の要素を含み、取るに足らない又は重要でない要素又はステップ以上のものを全て排除することを意味するものとする。これらの移行用語のそれぞれによって定義される実施形態は、本開示の範囲内にある。

本明細書に含まれる実施例及び具体例は、本発明対象が実施されうる具体的な実施形態を、限定ではなく例示として示す。他の実施形態は、それらから利用されてよく、又それらから由来してよく、従って、本開示の範囲から逸脱しない限り、構造的又は論理的な置換又は変更が行われてよい。本発明対象のそのような実施形態は、本明細書においては、個別に参照されてよく、或いは、「本発明」という言い方でまとめて参照されてよく、「本発明」という言い方で参照することは、あくまで便宜上であって、本出願の範囲を、実際には２つ以上が開示されていても、いずれか１つの発明又は発明概念に自発的に限定することを意図するものではない。従って、本明細書では特定の実施形態を図示及び説明してきたが、この、示された特定の実施形態を、同じ目的を達成するように作られた任意の構成で置き換えてよい。本開示は、様々な実施形態のあらゆる翻案又は変形を包含するものである。当業者であれば、上述の説明を精査することにより、上述の複数の実施形態の組み合わせ、及び本明細書に具体的な記載がない他の実施形態が明らかになるであろう。

Claims

内視鏡を可逆的に拘束する装置であって、
患者に近接配置可能なベースと、
前記ベースから垂直方向に延び、前記ベースに枢動可能に結合されているコラムと、
前記コラムから水平方向に延びるアームであって、前記コラムに沿って垂直方向に、且つ前記コラムに対して水平方向に並進するように構成されている前記アームと、
前記アームに結合されクランプであって、前記アームに対して枢動するように構成された前記クランプであって、前記クランプは、
第１の側壁及び第２の側壁を含むホルダであって、
前記第１の側壁及び前記第２の側壁は一緒になって内視鏡受け部を画定し、
前記ホルダは、第１の構成と第２の構成との間で移行可能であり、前記第１の構成では、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は、内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡から離れて設置されるように構成されており、前記第２の構成では、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡をクランプするように構成されている、
前記ホルダと、
前記内視鏡受け部の反対側にあるパッドであって、
前記パッドは第１の位置と第２の位置との間で可動であり、前記第１の位置では、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記パッドが前記内視鏡と接触せず、前記第２の位置では、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記パッドが前記内視鏡と接触する、
前記パッドと、
を含む前記クランプと、
を含む装置。
前記ホルダが前記第２の構成であって前記パッドが前記第２の位置にあるときには、前記内視鏡は並進運動及び回転運動を阻止されている、請求項１に記載の装置。
前記ホルダは、前記第２の側壁が前記第１の側壁より長い非対称形ホルダを含む、請求項１に記載の装置。
前記内視鏡は、前記非対称形ホルダが前記第１の構成のときに前記第２の側壁に載るように構成されている、請求項３に記載の装置。
前記パッドは、前記第２の位置にあるときに、前記内視鏡に力をかけるように構成されている、請求項１に記載の装置。
前記第１及び第２の側壁は、前記第２の構成であるときに前記内視鏡に円周力をかけるように構成されている、請求項１に記載の装置。
前記コラムは、前記ベースに対して１０°刻みで枢動するように構成されている、請求項１に記載の装置。
前記クランプは更に、前記第１及び第２の側壁を前記第１及び第２の構成の間で動かすように構成されたレバーを含む、請求項１に記載の装置。
前記クランプの全体又は一部分が使い捨てである、請求項１に記載の装置。
前記クランプは更に、前記アームに沿って水平方向に並進するように構成されている、請求項１に記載の装置。
内視鏡を可逆的に拘束するシステムであって、
拘束装置であって、
患者に近接配置可能なベースと、
前記ベースから垂直方向に延び、前記ベースに枢動可能に結合されているコラムと、
前記コラムから水平方向に延びるアームであって、前記コラムに沿って垂直方向に、且つ前記コラムに対して水平方向に並進するように構成されている前記アームと、
前記アームに結合されクランプであって、前記アームに対して枢動するように構成された前記クランプであって、前記クランプは、
第１の側壁及び第２の側壁を含むホルダであって、
前記第１の側壁及び前記第２の側壁は一緒になって内視鏡受け部を画定し、
前記ホルダは、第１の構成と第２の構成との間で移行可能であり、前記第１の構成では、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡から離れて設置されるように構成されており、前記第２の構成では、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡をクランプするように構成されている、
前記ホルダと、
前記内視鏡受け部の反対側にあるパッドであって、
前記パッドは第１の位置と第２の位置との間で可動であり、前記第１の位置では、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記パッドが前記内視鏡と接触せず、前記第２の位置では、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記パッドが前記内視鏡と接触する、
前記パッドと、
を含む前記クランプと、
を含む前記拘束装置と、
少なくとも前記クランプを覆うように構成された手術用ドレープと、
を含むシステム。
前記内視鏡を更に含む、請求項１１に記載のシステム。
前記ホルダが前記第２の構成であって前記パッドが前記第２の位置にあるときには、前記内視鏡は並進運動及び回転運動を阻止されている、請求項１１に記載のシステム。
前記ホルダは、前記第２の側壁が前記第１の側壁より長い非対称形ホルダを含む、請求項１１に記載のシステム。
前記内視鏡は、前記非対称形ホルダが前記第１の構成のときに前記第２の側壁に載るように構成されている、請求項１４に記載のシステム。
前記パッドは、前記第２の位置にあるときに、前記内視鏡に力をかけるように構成されている、請求項１１に記載のシステム。
前記第１及び第２の側壁は、前記第２の構成であるときに前記内視鏡に円周力をかけるように構成されている、請求項１１に記載のシステム。
前記コラムは、前記ベースに対して１０°刻みで枢動するように構成されている、請求項１１に記載のシステム。
前記クランプは更に、前記第１及び第２の側壁を前記第１及び第２の構成の間で動かすように構成されたレバーを含む、請求項１１に記載のシステム。
前記第１及び第２の側壁は更に、前記第１及び第２の構成の間の１つ以上の中間構成の間で動くように構成されている、請求項１９に記載のシステム。
前記レバーは、前記第１及び第２の側壁を、前記１つ以上の中間構成の間、並びに前記第１及び第２の構成の間で動かす為に、複数の位置の間で可動である、請求項２０に記載のシステム。
前記クランプは更に、前記アームに沿って水平方向に並進するように構成されている、請求項１１に記載のシステム。
内視鏡を可逆的に拘束する装置であって、
患者に近接配置可能なベースと、
前記ベースから垂直方向に延びるコラムと、
前記コラムから水平方向に延びるアームと、
前記アームに結合されたクランプであって、
第１の側壁及び第２の側壁を含むホルダであって、
前記第１の側壁及び前記第２の側壁は一緒になって内視鏡受け部を画定し、
前記ホルダは、第１の構成と第２の構成との間で移行可能であり、前記第１の構成では、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は、内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡から離れて設置されるように構成されており、前記第２の構成では、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡をクランプするように構成されている、
前記ホルダと、
前記内視鏡受け部の反対側にあるパッドであって、
前記パッドは第１の位置と第２の位置との間で可動であり、前記第１の位置では、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記パッドが前記内視鏡と接触せず、前記第２の位置では、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記パッドが前記内視鏡と接触する、
前記パッドと、
を含む前記クランプと、
を含む装置。
前記アームは、前記コラムに沿って垂直方向に、且つ前記コラムに対して水平方向に並進するように構成されている、請求項２３に記載の装置。
前記クランプは、前記アームに対して枢動するように構成されている、請求項２３に記載の装置。
前記ホルダが前記第２の構成であって前記パッドが前記第２の位置にあるときには、前記内視鏡は並進運動及び回転運動を阻止されている、請求項２３に記載の装置。
前記ホルダは、前記第２の側壁が前記第１の側壁より長い非対称形ホルダを含む、請求項２３に記載の装置。
前記内視鏡は、前記非対称形ホルダが前記第１の構成のときに前記第２の側壁に載るように構成されている、請求項２７に記載の装置。
前記パッドは、前記第２の位置にあるときに、前記内視鏡に力をかけるように構成されている、請求項２３に記載の装置。
前記第１及び第２の側壁は、前記第２の構成であるときに前記内視鏡に円周力をかけるように構成されている、請求項２３に記載の装置。
前記コラムは、前記ベースに枢動可能に結合されている、請求項２３に記載の装置。
前記コラムは、前記ベースに対して１０°刻みで枢動するように構成されている、請求項３１に記載の装置。
前記クランプは更に、前記第１及び第２の側壁を前記第１及び第２の構成の間で動かすように構成されたレバーを含む、請求項２３に記載の装置。
前記クランプの全体又は一部分が使い捨てである、請求項２３に記載の装置。
前記クランプは更に、前記アームに沿って水平方向に並進するように構成されている、請求項２３に記載の装置。
内視鏡を可逆的に拘束する装置であって、
患者に近接配置可能なベースと、
前記ベースから垂直方向に延びるコラムと、
前記コラムから水平方向に延びるアームと、
前記アームに結合されたクランプであって、
第１の側壁及び第２の側壁を含むホルダであって、
前記第１の側壁及び前記第２の側壁は一緒になって内視鏡受け部を画定し、
前記ホルダは、第１の構成と第２の構成との間で移行可能であり、前記第１の構成では、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は、内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡から離れて設置されるように構成されており、前記第２の構成では、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡をクランプするように構成されている、
前記ホルダ
を含む前記クランプと、
を含む装置。
前記クランプは更に、前記内視鏡受け部の反対側にあるパッドを含み、前記パッドは第１の位置と第２の位置との間で可動であり、前記第１の位置では、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記パッドが前記内視鏡と接触せず、前記第２の位置では、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記パッドが前記内視鏡と接触する、請求項３６に記載の装置。
前記アームは、前記コラムに沿って垂直方向に、且つ前記コラムに対して水平方向に並進するように構成されている、請求項３６に記載の装置。
前記クランプは、前記アームに対して枢動するように構成されている、請求項３６に記載の装置。
前記ホルダが前記第２の構成であって前記パッドが前記第２の位置にあるときには、前記内視鏡は並進運動及び回転運動を阻止されている、請求項３７に記載の装置。
前記ホルダは、前記第２の側壁が前記第１の側壁より長い非対称形ホルダを含む、請求項３６に記載の装置。
前記内視鏡は、前記非対称形ホルダが前記第１の構成のときに前記第２の側壁に載るように構成されている、請求項４１に記載の装置。
前記パッドは、前記第２の位置にあるときに、前記内視鏡に力をかけるように構成されている、請求項３７に記載の装置。
前記第１及び第２の側壁は、前記第２の構成であるときに前記内視鏡に円周力をかけるように構成されている、請求項３６に記載の装置。
前記コラムは、前記ベースに枢動可能に結合されている、請求項３６に記載の装置。
前記コラムは、前記ベースに対して１０°刻みで枢動するように構成されている、請求項４５に記載の装置。
前記クランプは更に、前記第１及び第２の側壁を前記第１及び第２の構成の間で動かすように構成されたレバーを含む、請求項３６に記載の装置。
前記クランプの全体又は一部分が使い捨てである、請求項３６に記載の装置。
前記クランプは更に、前記アームに沿って水平方向に並進するように構成されている、請求項３６に記載の装置。
内視鏡を可逆的に拘束するシステムであって、
拘束装置であって、
患者に近接配置可能なベースと、
前記ベースから垂直方向に延びるコラムと、
前記コラムから水平方向に延びるアームと、
前記アームに結合されたクランプであって、
第１の側壁及び第２の側壁を含むホルダであって、
前記第１の側壁及び前記第２の側壁は一緒になって内視鏡受け部を画定し、
前記ホルダは、第１の構成と第２の構成との間で移行可能であり、前記第１の構成では、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡から離れて設置されるように構成されており、前記第２の構成では、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡をクランプするように構成されている、
前記ホルダと、
前記内視鏡受け部の反対側にあるパッドであって、
前記パッドは第１の位置と第２の位置との間で可動であり、前記第１の位置では、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記パッドが前記内視鏡と接触せず、前記第２の位置では、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記パッドが前記内視鏡と接触する、
前記パッドと、
を含む前記クランプと、
を含む前記拘束装置と、
少なくとも前記クランプを覆うように構成された手術用ドレープと、
を含むシステム。
前記アームは、前記コラムに沿って垂直方向に、且つ前記コラムに対して水平方向に並進するように構成されている、請求項５０に記載のシステム。
前記内視鏡を更に含む、請求項５０に記載のシステム。
前記ホルダが前記第２の構成であって前記パッドが前記第２の位置にあるときには、前記内視鏡は並進運動及び回転運動を阻止されている、請求項５０に記載のシステム。
前記ホルダは、前記第２の側壁が前記第１の側壁より長い非対称形ホルダを含む、請求項５０に記載のシステム。
前記内視鏡は、前記非対称形ホルダが前記第１の構成のときに前記第２の側壁に載るように構成されている、請求項５４に記載のシステム。
前記パッドは、前記第２の位置にあるときに、前記内視鏡に力をかけるように構成されている、請求項５０に記載のシステム。
前記第１及び第２の側壁は、前記第２の構成であるときに前記内視鏡に円周力をかけるように構成されている、請求項５０に記載のシステム。
前記クランプは更に、前記第１及び第２の側壁を前記第１及び第２の構成の間で動かすように構成されたレバーを含む、請求項５０に記載のシステム。
前記第１及び第２の側壁は更に、前記第１及び第２の構成の間の１つ以上の中間構成の間で動くように構成されている、請求項５８に記載のシステム。
前記レバーは、前記第１及び第２の側壁を、前記１つ以上の中間構成の間、並びに前記第１及び第２の構成の間で動かす為に、複数の位置の間で可動である、請求項５９に記載のシステム。
前記クランプは更に、前記アームに沿って水平方向に並進するように構成されている、請求項５０に記載のシステム。
前記コラムは、前記ベースに枢動可能に結合されている、請求項５０に記載のシステム。
前記コラムは、前記ベースに対して１０°刻みで枢動するように構成されている、請求項６２に記載のシステム。
前記クランプは、前記アームに対して枢動するように構成されている、請求項５０に記載のシステム。
内視鏡を可逆的に拘束するシステムであって、
拘束装置であって、
患者に近接配置可能なベースと、
前記ベースから垂直方向に延びるコラムと、
前記コラムから水平方向に延びるアームと、
前記アームに結合されたクランプであって、
第１の側壁及び第２の側壁を含むホルダであって、
前記第１の側壁及び前記第２の側壁は一緒になって内視鏡受け部を画定し、
前記ホルダは、第１の構成と第２の構成との間で移行可能であり、前記第１の構成では、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡から離れて設置されるように構成されており、前記第２の構成では、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡をクランプするように構成されている、
前記ホルダ
を含む前記クランプと、
を含む前記拘束装置と、
少なくとも前記クランプを覆うように構成された手術用ドレープと、
を含むシステム。
前記アームは、前記コラムに沿って垂直方向に、且つ前記コラムに対して水平方向に並進するように構成されている、請求項６５に記載のシステム。
前記内視鏡を更に含む、請求項６５に記載のシステム。
前記ホルダは、前記第２の側壁が前記第１の側壁より長い非対称形ホルダを含む、請求項６５に記載のシステム。
前記内視鏡は、前記非対称形ホルダが前記第１の構成のときに前記第２の側壁に載るように構成されている、請求項６９に記載のシステム。
前記第１及び第２の側壁は、前記第２の構成であるときに前記内視鏡に円周力をかけるように構成されている、請求項６５に記載のシステム。
前記クランプは更に、前記第１及び第２の側壁を前記第１及び第２の構成の間で動かすように構成されたレバーを含む、請求項６５に記載のシステム。
前記第１及び第２の側壁は更に、前記第１及び第２の構成の間の１つ以上の中間構成の間で動くように構成されている、請求項７４に記載のシステム。
前記レバーは、前記第１及び第２の側壁を、前記１つ以上の中間構成の間、並びに前記第１及び第２の構成の間で動かす為に、複数の位置の間で可動である、請求項６５に記載のシステム。
前記クランプは更に、前記アームに沿って水平方向に並進するように構成されている、請求項６５に記載のシステム。
前記コラムは、前記ベースに枢動可能に結合されている、請求項６５に記載のシステム。
前記コラムは、前記ベースに対して１０°刻みで枢動するように構成されている、請求項７５に記載のシステム。
前記クランプは、前記アームに対して枢動するように構成されている、請求項６５に記載のシステム。
前記クレームは更に、前記内視鏡受け部の反対側にあるパッドを含み、前記パッドは第１の位置と第２の位置との間で可動であり、前記第１の位置では、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記パッドが前記内視鏡と接触せず、前記第２の位置では、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記パッドが前記内視鏡と接触する、請求項６５に記載の装置。
前記ホルダが前記第２の構成であって前記パッドが前記第２の位置にあるときには、前記内視鏡は並進運動及び回転運動を阻止されている、請求項７８に記載のシステム。
前記パッドは、前記第２の位置にあるときに、前記内視鏡に力をかけるように構成されている、請求項７８に記載のシステム。
内視鏡を可逆的に拘束する方法であって、
クランプのホルダ内に内視鏡を配置するステップと、
前記ホルダの第１の側壁及び第２の側壁の一方又は両方が動いて、クランプしている構成になって前記内視鏡に力をかけるように、前記ホルダをアクチュエートするステップと、
を含む方法。
前記クランプのパッドを第１の位置から第２の位置に調節するステップであって、前記パッドは前記第２の位置では前記内視鏡と接触する、前記調節するステップを更に含む、請求項８１に記載の方法。
前記ホルダを含む前記クランプを用意するステップを更に含み、前記ホルダは前記第１の側壁及び前記第２の側壁を含み、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は一緒になって内視鏡受け部を画定し、前記ホルダは、第１の構成と第２の構成との間で移行可能であり、前記第１の構成では、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡から離れて設置されるように構成されており、前記第２の構成では、前記第１の側壁及び前記第２の側壁は、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡をクランプするように構成されている、請求項８１に記載の方法。
ベースから垂直方向に延びるコラムから水平方向に延びるアームに前記クランプを結合するステップを更に含む、請求項８３に記載の方法。
前記ベースを患者に近接配置するステップを更に含む、請求項８４に記載の方法。
前記クランプの上に手術用ドレープを配置するステップを更に含む、請求項８１に記載の方法。
前記ホルダの前記第１及び前記第２の側壁によって、その中に配置された前記内視鏡の外径に円周力をかけるステップを更に含む、請求項８１に記載の方法。
内視鏡を可逆的に拘束する装置であって、
患者に近接配置可能なベースと、
前記ベースから垂直方向に延びるコラムと、
前記コラムから水平方向に延びるアームと、
前記アームに結合されたクランプであって、
内視鏡受け部を画定する環状リングを含むホルダであって、
前記ホルダは、第１の構成と第２の構成との間で移行可能であり、前記第１の構成では、前記環状リングは、内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡から離れて設置され、前記第２の構成では、前記環状リングは、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記内視鏡をクランプするように構成されている、
前記ホルダ
を含む前記クランプと、
を含む装置。
前記クランプは更に、前記内視鏡受け部の反対側にあるパッドを含み、前記パッドは第１の位置と第２の位置との間で可動であり、前記第１の位置では、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記パッドが前記内視鏡と接触せず、前記第２の位置では、前記内視鏡が前記内視鏡受け部内に配置されたときに前記パッドが前記内視鏡と接触する、請求項８８に記載の装置。
前記アームは、前記コラムに沿って垂直方向に、且つ前記コラムに対して水平方向に並進するように構成されている、請求項８８に記載の装置。
前記クランプは、前記アームに対して枢動するように構成されている、請求項８８に記載の装置。
前記ホルダが前記第２の構成であって前記パッドが前記第２の位置にあるときには、前記内視鏡は並進運動及び回転運動を阻止されている、請求項８９に記載の装置。
前記ホルダは、前記環状リングの第２の側壁が前記環状リングの第１の側壁より長い非対称形ホルダを含む、請求項８８に記載の装置。
前記内視鏡は、前記非対称形ホルダが前記第１の構成のときに前記第２の側壁に載るように構成されている、請求項９３に記載の装置。
前記パッドは、前記第２の位置にあるときに、前記内視鏡に力をかけるように構成されている、請求項８９に記載の装置。
前記環状リングは、前記第２の構成にあるときに、前記内視鏡に円周力をかけるように構成されている、請求項８８に記載の装置。
前記コラムは、前記ベースに枢動可能に結合されている、請求項８８に記載の装置。
前記コラムは、前記ベースに対して１０°刻みで枢動するように構成されている、請求項９７に記載の装置。
前記クランプは更に、前記第１及び第２の側壁を前記第１及び第２の構成の間で動かすように構成されたレバーを含む、請求項８８に記載の装置。
前記クランプの全体又は一部分が使い捨てである、請求項８８に記載の装置。
前記クランプは更に、前記アームに沿って水平方向に並進するように構成されている、請求項８８に記載の装置。