JP2022550995A - 熱機関を備える貨物ハンドリング車両と同車両の熱機関回転速度制御方法 - Google Patents

Abstract

貨物ハンドリング車両（１）は、熱機関（２）と、アクセルペダル（３）と、ペダル位置センサ（４）と、機械（１）を駆動する為のシステム（５）であって、熱機関（２）と係合するシステムと、少なくとも一つのハンドリング部材（６１）と、熱機関（２）により回転駆動されるポンプ（６２）と、ハンドリング部材（６１）の少なくとも一つのアクチュエータ（６３１，６３２，６３３）と、を具備するハンドリングシステム（６）と、アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）を制御する為のシステム（７）と、制御ユニットと、を具備する。制御ユニットは、制御システム（７）により提供されるデータに従ってポンプ流量設定点（６２）を、そしてポンプ流量設定点（６２）と、前記ペダル位置センサ（４）により提供される位置データとに従って熱機関（２）の回転速度設定点を判断するように構成される。【選択図】図１

Description

本発明は、熱機関を装備する貨物ハンドリング車両と、この種の貨物ハンドリング車両の熱機関の回転速度を制御する方法とに関する。

より詳しくは、
熱機関と、
熱機関の回転速度を制御する為のアクセルペダルと、
ペダル位置センサ呼ばれる、アクセルペダルの位置を表すパラメータのセンサと、
熱機関に結合される機械の動作を駆動する為のシステムと、
昇降アームのような少なくとも一つのハンドリング部材と、熱機関により回転駆動される油圧ポンプと、単数又は複数のハンドリング部材の少なくとも一つの油圧アクチュエータと、各アクチュエータについての、アクチュエータを油圧ポンプに接続する流体回路とを具備するハンドリングシステムと、
車両のドライバにより手動で起動され得る、制御レバー又はジョイスティックのように単数又は複数のアクチュエータを制御する為のシステムと、
制御システムにより提供されるデータとペダル位置センサにより提供されるデータとを取得するとともに、制御システムにより提供されるデータに少なくとも応じて各アクチュエータを制御するように構成される制御ユニットと、
を具備する貨物ハンドリング車両に関する。

この種の貨物ハンドリング車両は、例えば特許文献１により例示されるものとして知られている。この種の車両のドライバは大抵、ハンドリングシステムの動作の実行速度を可能な限り高くする必要がある。アクセルペダルへの作用によりハンドリングシステムの動作の実行速度を上昇させることが先行技術で知られている。しかしながら、この解決法は、トランスミッションが係合している時にシャシの前進動作の速度を上昇させるという望ましくない効果を有する。またこの作用は、燃費を上昇させること、そして熱機関回転速度の最適化を不可能にすることにつながる。

米国特許第９，５０５，３９５号明細書

本発明の一つの目的は、車両の使用快適性を低下させることなくハンドリング動作速度の上昇を可能にする設計を持つ上述タイプのハンドリング車両を提案することである。

これを目標として、本発明は、
熱機関と、
熱機関の回転速度を制御する為のアクセルペダルと、
ペダル位置センサと呼ばれる、アクセルペダルの位置を表すパラメータのセンサと、
熱機関に結合されて車両の動作を駆動する為のシステムと、
昇降アームのような少なくとも一つのハンドリング部材と、熱機関により回転駆動される油圧ポンプと、単数又は複数のハンドリング部材の少なくとも一つの油圧アクチュエータと、アクチュエータの各々についての、アクチュエータを油圧ポンプに接続する流体回路とを具備するハンドリングシステムと、
単数又は複数のアクチュエータを制御する為に車両のドライバにより手動で起動され得るシステムと、
ペダル位置センサにより提供されるデータを取得するとともに、制御システムにより提供されるデータに少なくとも応じて各々を制御するように構成される制御ユニットと、
を具備して、
制御ユニットが、
制御システムにより提供されるデータに少なくとも応じて、油圧ポンプ流量設定点と、
油圧ポンプ流量設定点と、ペダル位置センサにより提供される位置データとに応じて、熱機関回転速度設定点とを、
判断するとともに、こうして判断された回転速度設定点での熱機関の回転駆動を制御するように構成されることを特徴とする貨物ハンドリング車両を、目的の為に有する。取得されたアクセルペダルの位置に応じた熱機関の回転速度設定点と、制御システムの起動から得られる油圧ポンプ流量設定点との判断が、熱機関の回転速度の判断の為に、車両のドライバにより行われるアクセルペダルと車両の制御システムの両方に対する作用を考慮することを可能にする。こうして、ハンドリング動作制御の精度を低下させることなく車両の使用快適性を向上させるという結果が得られる。アクセルペダルの位置と制御システムの起動とを平行して永続的に考慮して熱機関の回転速度を判断すると、感度が高過ぎてハンドリングシステムの制御を低下させ得る制御システムの生産を回避することが可能になる。

本発明の一実施形態によれば、制御ユニットは、油圧ポンプ流量データ及びアクセルペダル位置データと関連する熱機関回転速度データを記憶する為のメモリを具備する。したがって、油圧ポンプ流量／アクセルペダル位置のペア値に、熱機関回転速度値が対応する。油圧ポンプ流量／アクセルペダル位置／熱機関回転速度の値は、三重項の形で整理される。制御ユニットは、一方では油圧ポンプ流量設定点値に、他方では取得されたアクセルペダル位置、つまりペダル位置センサにより提供される位置データにそれぞれ対応する記憶された流量及び位置データと関連する熱機関の記憶された回転速度値として、熱機関の回転速度設定点を判断するように構成される。こうして熱機関回転速度設定点は、車両ドライバによる作用と完全に整合する手法で選択される。

本発明の一実施形態によれば、制御システムにより制御され得る各アクチュエータについて、ニュートラル位置と、トラベル位置の少なくとも一端部との間で可動であるように装着されて手動で操作され得る少なくとも一つの制御部材と、少なくとも一つの関連する位置センサとを制御システムが具備し、制御システムにより制御ユニットへ提供されるデータの少なくとも一部は、制御部材と関連する各位置センサにより提供されるデータにより形成される。制御部材は制御レバー又はジョイスティックであると有利であり、このジョイスティックは一以上の制御部材を搭載できる。

本発明の一実施形態によれば、油圧ポンプの最大流量を記憶する為のメモリを制御ユニットが具備し、制御システムにより操作制御される各アクチュエータについて、制御ユニットは、
コマンドを実行するのに必要なアクチュエータの流量値を判断し、
被制御アクチュエータが複数のケースでは、アクチュエータの必要流量値を加算し、
一つの被制御アクチュエータの必要流量値あるいは複数の被制御アクチュエータの必要流量値の加算結果を油圧ポンプの最大流量値と比較する、
ように構成され、
油圧ポンプ流量設定点値は比較の最小値に対応する。

車両のドライバによる制御システムの起動中に各制御アクチュエータに必要な流量値を合計すると、アクチュエータの適正な機能すなわち最高速度に必要な油圧ポンプ流量を精密に判断することを可能にし、コマンドの実行の為に、油圧ポンプの特性により許容される最大流量のリミット内でこの判断が実施される。制御システムの起動中に各制御アクチュエータに必要な流量値を合計すると、コマンドの実行の為に複数のアクチュエータを必要とする動作コマンドを最適な手法で処理することを可能にする。

本発明の一実施形態によれば、制御システムにより操作制御される各アクチュエータについて、アクチュエータの制御部材と関連する少なくとも一つの位置センサにより提供されるデータに少なくとも応じてコマンドを実行するのに必要なアクチュエータの流量値を判断するように制御ユニットが構成される。

本発明の一実施形態によれば、アクチュエータを油圧ポンプに接続する各流体回路は、関連する回路の開位置と閉位置との間で可動である少なくとも一つの閉止部材を備え、制御ユニットは、各閉止部材の最大流量を記憶する為のメモリを具備して、アクチュエータの制御部材と関連する少なくとも一つの位置センサにより提供されるデータと、回路の閉止部材の記憶された最大流量データとに少なくとも応じてコマンドを実行するのに必要な各アクチュエータの流量値を判断するとともに、こうして判断された必要流量値に少なくとも応じて閉止部材の動作を制御するように構成される。それゆえ、アクチュエータについての必要流量値は、アクチュエータ、特にアクチュエータの制御部材の最大許容動作距離に対するアクチュエータの制御部材の動作距離を制御する制御システムの起動と、アクチュエータを油圧ポンプに接続する回路での最大許容流量とに応じたものである。制御ユニットはまた、制御システムにより制御される各アクチュエータについて、こうして判断された必要流量値に少なくとも応じてアクチュエータを油圧ポンプに接続する回路を閉止する為の部材の動作を制御するように概ね構成される。

本発明はまた、貨物ハンドリング車両の熱機関の回転速度を制御する方法であって、車両は、熱機関に加えて
熱機関の回転速度を制御する為のアクセルペダルと、
ペダル位置センサと呼ばれる、アクセルペダルの位置を表すパラメータのセンサと、
熱機関に結合されて車両の動作を駆動する為のシステムと、
昇降アームのような少なくとも一つのハンドリング部材と、熱機関により回転駆動される油圧ポンプと、単数又は複数のハンドリング部材の少なくとも一つの油圧アクチュエータと、アクチュエータの各々についての、アクチュエータを油圧ポンプに接続する流体回路とを具備するハンドリングシステムと、
単数又は複数のアクチュエータを制御する為に車両のドライバにより手動で起動され得るシステムと、
制御システムにより提供されるデータとペダル位置センサにより提供されるいわゆる位置データとを取得するとともに、制御システムにより提供されるデータに少なくとも応じて各アクチュエータを制御するように構成される制御ユニットと、
を具備し、
制御システムにより提供されるデータに少なくとも応じて油圧ポンプ流量設定点を制御ユニットにより判断するステップと、
油圧ポンプ流量設定点とペダル位置センサにより提供される位置データとに応じて熱機関回転速度設定点を制御ユニットにより判断するステップと、
こうして判断された回転速度設定点での熱機関の回転駆動を制御ユニットにより制御するステップと、
を包含することを特徴とする方法を、目的の為に有する。

それゆえ、熱機関の回転速度は、制御システムとアクセルペダルの両方に対するの車両ドライバの作用に応じたものであり、これらの作用は選択的手法ではなく累積的手法で考慮される。

本発明の一実施形態によれば、制御ユニットは、油圧ポンプ流量データ及びアクセルペダル位置データと関連する熱機関回転速度データを記憶する為のメモリを具備し、この方法は、一方では油圧ポンプ流量設定点値に、そして他方ではペダル位置センサにより提供される位置データにそれぞれ対応する記憶された流量データ及び位置データと関連する記憶された速度値として熱機関回転速度設定点を制御ユニットにより判断するステップを包含する。従って、油圧ポンプ流量／アクセルペダル位置のペア値に、熱機関の回転速度値が対応する。

本発明による方法の一実施形態によれば、油圧ポンプの最大流量を記憶する為のメモリを制御ユニットが具備し、この方法は、
制御システムにより操作制御される各アクチュエータについて、コマンドを実行するのに必要なアクチュエータの流量値を制御ユニットにより判断するステップと、
複数のアクチュエータが制御される時に、アクチュエータの必要流量値を加算するステップと、
一つの被制御アクチュエータの必要流量値あるいは複数の被制御アクチュエータの必要流量値の加算結果とを油圧ポンプの最大流量と比較するステップと、
を包含し、
油圧ポンプ流量設定点値はこの比較の最小値に対応する。

油圧ポンプの最大流量値のリミット内で制御システムにより制御される各アクチュエータの必要流量値を考慮して、ポンプ油圧流量設定点値が選択される。

本発明による方法の一実施形態によれば、制御システムにより制御され得る各アクチュエータについて、ニュートラル位置と、トラベル位置の少なくとも一端部との間で可動であるように装着されて手動で起動され得る少なくとも一つの制御部材と、少なくとも一つの関連する位置センサとを制御システムが具備し、この方法は、アクチュエータの制御部材と関連する少なくとも一つの位置センサにより提供されるデータに少なくとも応じてコマンドを実行するのに必要なアクチュエータの各々の流量値を制御ユニットにより判断するステップを包含する。

本発明による方法の一実施形態によれば、アクチュエータを油圧ポンプに接続する各流体回路は、関連する回路の開位置と閉位置との間で可動であるように装着される少なくとも一つの閉止部材を備え、制御ユニットは、各閉止部材の最大流量を記憶する為のメモリを具備し、この方法は、
アクチュエータの制御部材と関連する少なくとも一つの位置センサにより提供されるデータと、閉止部材の記憶された最大流量データとに少なくとも応じて、コマンドを実行するのに必要な各アクチュエータの流量値を制御ユニットにより判断するステップと、
こうして判断された必要流量に少なくとも応じて閉止部材の動作を制御するステップと、
を包含する。

アクチュエータについての必要流量値は、それゆえ、アクチュエータ、特にアクチュエータの制御部材の最大許容動作距離に対するアクチュエータの制御部材の動作距離を制御する制御システムの起動と、アクチュエータを油圧ポンプに接続する回路での最大許容流量とに応じたものである。

添付図面を参照して例についての以下の記載を読むことで本発明が明確に理解されるだろう。
本発明による貨物ハンドリング車両の側面模式図を表す。 車両のドライバにより起動され得る制御システムの詳細な模式図を表す。 環境内での制御ユニットの一部機能表示模式図である。 制御ユニットの一部分の機能表示模式図である。

発明概念の実施形態が示されている添付図面を参照して、本発明の概念が以下でより完全に記載される。明細書全体での「実施形態」への言及は、一実施形態に関して記載される特定の機能性、構造、又は特徴が本発明の少なくとも一つの実施形態に含まれることを意味する。従って、記載全体の様々な場所での「一実施形態において」という表現の出現は、必ずしも同じ実施形態に言及しているわけではない。また、一以上の実施形態において特定の機能、構造、又は特徴は任意の適切な手法で組み合わされてもよい。

上述したように、本発明は、図１に表されたものに適合し得る貨物ハンドリング車両１に関する。車両１はシャシを具備する。図示されている例で、このシャシは地面に支承される車輪を装備してローリングシャシが形成される。このシャシはドライバステーションにより載せられる。ドライバステーションは、車両のドライバが着席できる少なくとも一つの座席が内側に配設された運転室の形を取る。車両１は更に、熱機関２と、回転動作時に車両１の車輪を駆動することにより動作時に車両、特にローリングシャシを駆動する為のシステム５とを具備する。車両の動作を駆動する為のこのシステム５は、熱機関２に結合される。特に、動作時に車両を駆動する為のこのシステム５は、熱機関２により操作駆動される静水圧ポンプ５１を具備する。この静水圧ポンプ５１は、車両の車輪を回転駆動する為の少なくとも一つの静水圧モータ５２に結合される。速度センサ５３は静水圧モータ５２と車輪との間に配設されて、車両の実際動作速度の入手を可能にする。同様に、速度センサは熱機関２の実際回転速度を検知できる。この情報は、以下に記載される制御ユニット８に提供され得る。動作時に車両を駆動する為のシステム５は、特に、運転室に配設されるアクセルペダル３を用いて制御される。このアクセルペダル３は、アクセルペダルの位置を表すパラメータのセンサを装備する。このセンサは以下ではペダル位置センサ４として言及される。この種のペダル位置センサ４は、当業者にはよく知られている。上述のように車両は、ペダル位置センサ４からのデータが提供される制御ユニット８を具備する。それゆえこの制御ユニット８は、ペダル位置センサ４により提供される位置データを取得するように構成され、この位置データは図ではＰＡＰとして表されている。制御ユニット８は、この位置データＰＡＰに少なくとも応じて、熱機関２についての、特に熱機関２の回転速度についての制御信号を発出する。

車両１は更に、貨物ハンドリングの為に、少なくとも一つのハンドリング部材６１と、熱機関２により回転駆動される油圧ポンプ６２と、単数又は複数のハンドリング部材の少なくとも一つの油圧アクチュエータと、各アクチュエータについての、アクチュエータを油圧ポンプ６２に接続する流体回路とを少なくとも具備するハンドリングシステム６を具備する。図示されている例で、ハンドリング部材６１は、車両１のシャシにより支承される昇降アームである。同等の手法で、ハンドリング部材はブーム又は他の部材により形成され得る。同様に、「貨物」の語は最も広い意味で理解されなければならず、特に人を含む。

このアームは、図で６３１として示されてアームとローリングシャシとの間に配設されるシリンダのようなアクチュエータを用いて低位置から高位置へ、又はその逆のアームの移行の為に、車両が水平面にある位置で、アームの長手軸線に直交するとともに地面に支承される車両１の平面に平行であるいわゆる水平軸線で旋回するように装着される旋回アームである。図示されている例では、油圧ポンプ６２により流体が提供される単一の複動シリンダが表されている。流体が代わる代わる提供される並列単動シリンダペアが同等の手法で使用されている。

このアームは、図の例では、格納位置から展開位置への、そしてその逆のアームの移行の為にアクチュエータにより相対動作で駆動される二つの入れ子式摺動アーム区分で形成される伸縮式アームである。このアクチュエータは図では６３３で表されている。

この伸縮式展開アクチュエータ６３３は、一つのアーム区分に本体が、他のアーム区分にピストンロッドが装着及び固定される油圧シリンダにより形成される。

アームは、バケットキャリア又はフォークキャリアのような補機を自由端部に装備する。この補機は、図には６３２と表されているアクチュエータを介して装着されて、掘削位置と傾斜位置との間においてアームの長手軸線に直交するいわゆる水平軸で旋回動作可能である。傾斜位置は補機の下部に向かって旋回した最端位置に対応するのに対して、掘削位置は補機の上向き旋回位置に対応する。このアクチュエータ６３２は補機とアームとの間に配設され、やはり複動油圧シリンダ又は単動シリンダペアから成り得る。アームの旋回軸線に平行な軸線での旋回動作時に補機が駆動される。

本発明の範囲から逸脱することなく、上に記載されたアクチュエータ６３１，６３２，６３３の数及び設計が変化し得ることは自明である。同じことがハンドリング部材６１の設計にも当てはまる。これに流体を提供する為に、各アクチュエータ６３１，６３２，６３３は、流体接続回路により油圧ポンプ６２に接続される。各流体接続回路は、図示された例において分配器とバルブのような閉止部材とを装備する。この閉止部材は、関連する流体回路の開位置と閉位置との間で可動であるように装着される。ゆえに、旋回動作でハンドリング部材６１を駆動する為のアクチュエータ６３１は、閉止部材６５１を装備する流体接続回路６４１により油圧ポンプ６２に接続され、補機の旋回動作を駆動する為のアクチュエータ６３２は、閉止部材６５２を装備する流体接続回路６４２により油圧ポンプ６２に接続され、ハンドリング部材６１の伸縮を制御するアクチュエータ６３３は、閉止部材６５３を装備する流体接続回路６４３により油圧ポンプ６２に接続される。

制御ユニット８は、各閉止部材６５１，６５２，６５３の最大流量を記憶する為のメモリ１１を具備し、この最大流量は閉止部材の全開位置に対応する。従って、図でＤＯＭ１と表されている最大流量は閉止部材６５１の最大流量に対応し、図でＤＯＭ２と表されている最大流量は閉止部材６５２の最大流量に対応し、図でＤＯＭ３と表されている最大流量は閉止部材６５３の最大流量に対応する。

車両の制御ユニット８は、ハンドリング部材６１の、すなわちアーム及び補機の動作の制御を可能にするアクチュエータ６３１，６３２，６３３の操作を制御するように構成される。

この制御ユニット８は、例えばメモリと関連するマイクロコントローラ又はマイクロプロセッサを具備する電子ユニット及び／又はコンピュータである。このメモリは、メモリと関連するマイクロコントローラ又はマイクロプロセッサにより実行される時に、以下に記載される操作又はステップをマイクロコントローラ又はマイクロプロセッサが実行することを可能にするコンピュータ命令を格納する。従って、所与の操作を行うようにユニット又はユニットの手段が構成されると明記される時に、これは、コンピュータ命令と、この操作を行うことを可能にする対応の実行手段、及び／又は、対応の電子コンポーネントとをユニットが格納することを意味する。

言い換えると、記載される機能及びステップは、コンピュータプログラムの形で、あるいはハードウェアコンポーネント（例えばプログラマブルゲートアレイ）を介して具現化され得る。特に、機械を駆動する為にシステム５により行われる機能及びステップは、プロセッサ又はコントローラで具現化される命令集合又はコンピュータモジュールにより行われ得るか、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣタイプの単数又は複数の専用電子コンポーネントにより行われ得る。コンピュータと電子機器とを組み合わせることも可能である。

それゆえ、制御ユニット８は、上に記載された油圧回路を介して対応のアクチュエータを制御することにより、ハンドリングシステム６、特にハンドリング部材６１のアーム及び補機の動作を制御する。

制御ユニット８により提供される制御信号は、油圧ポンプ６２とアクチュエータとの間の接続部に配設されてそれ自体は周知の手法でアクチュエータへの流体の適切な提供を可能にする分配器又は閉止部材（バルブ）のような部材に作用する。

ハンドリング車両１は更に、貨物ハンドリングシステム６、特に貨物ハンドリングシステム６のアクチュエータ６３１，６３２，６３３を制御する為のシステム７を具備する。この制御システム７は手動で起動され、制御ユニット８へのデータの提供を可能にする。

図でＰＯＣ１，ＰＯＣ２，ＰＯＣ３と表されたこのデータは、制御ユニット８により処理される。このデータに基づいて、制御ユニット８は、上に記載されたように少なくとも貨物ハンドリングシステム６を制御する信号を発生させる。

ハンドリングシステム６、特にハンドリングシステム６のアクチュエータ６３１，６３２，６３３を制御する為の制御ユニット８へデータＰＯＣ１，ＰＯＣ２，ＰＯＣ３を供給する制御システム７は、多くの形を取り得る。

制御システム７により操作され得る各アクチュエータ６３１，６３２，６３３について、制御システム７は、ニュートラル位置と、トラベル位置の少なくとも一端部との間で可動であるように装着されて手動で起動され得る少なくとも一つの制御部材と、少なくとも一つの関連する位置センサとを具備する。制御システム７により制御ユニット８へ提供されるデータＰＯＣ１，ＰＯＣ２，ＰＯＣ３の少なくとも一部は、制御部材と関連する各位置データにより提供されるデータにより形成される位置データである。

図示された例で、７１で表された制御部材の一つは、ジョイスティックとしても知られる制御レバーである。この制御部材７１は、制御部材７１の動作タイプに応じて、ハンドリング部材６１のアームの旋回動作を駆動する為のアクチュエータ６３１、及び／又は、ハンドリング部材６１の補機の旋回動作を駆動する為のアクチュエータ６３２の起動を可能にする。

この制御部材７１は、コーダとしても知られる二つの位置センサ７３，７４をその基部に装備して、制御部材７１から制御ユニット８への位置データＰＯＣ１及びＰＯＣ２の送信を可能にする。この種の制御部材の一例は、例えば仏国特許第２８５８８６１号明細書に記載されている。それゆえこの制御部材７１は、車両に対して前後左右に動作し得る。位置センサ７３により検知されたこの制御部材７１の車両に対する前後動作は、ハンドリング部材６１のアームの上下動作を概ね制御するのに対して、位置センサ７４により検知された制御部材７１の車両に対する左右動作は、補機の旋回動作を制御する。

これらの前／後及び左／右方向は主方向に相当し、制御部材７１は無限の方向に駆動され、いずれかの方向での制御部材７１の動作は、主方向に対する制御部材７１の位置に比例した複合作用に相当する。操作されていない状態で、この制御部材７１はばねによりニュートラル位置へ、すなわち右／左及び前／後の間の中間位置へ付勢される。

それゆえ、アクチュエータを制御する為にシステムに送られる位置情報は概ね、ニュートラル位置でそれが占める位置に対する制御部材７１の角位置に関する情報である。

このニュートラル位置では、所定角度のセクタの内側でニュートラル位置から右へ制御部材７１が角移動する時に、傾斜方向での補機の旋回動作のコマンドが送られる。所定角度のセクタの内側でニュートラル位置から左へ制御部材７１が角移動する時には、掘削方向での補機の旋回動作のコマンドが送られる。同じ手法で、所定角度のセクタの内側で制御部材７１がニュートラル位置から前へ角移動する時にはアーム上昇のコマンドが送られるのに対して、所定角度のセクタの内側で制御部材７１がニュートラル位置から後ろへ角移動する時にはアーム下降のコマンドが送られる。発明の範囲を逸脱することなく右／左、前／後位置が置換され得ることは自明である。

これらの角度セクタは重複して、制御部材７１の起動により、アームの上下動作と並行した補機の旋回を可能にする。

制御システム７は、図に７２で表された第２制御部材を具備する。第２制御部材７２は図に７５で表された位置センサと関連して、制御ユニット８への位置データＰＯＣ３の送信を可能にする。この制御部材７２は、ハンドリング部材６１のアーム部の伸縮式展開の為のアクチュエータ６３３の起動を可能にする。

ここで、制御部材７２は、制御部材７１に配置されたサムホイールにより形成される。このサムホイールの起動により、格納位置と展開位置との間の動作時にハンドリング部材６１のアームが駆動され得る。事実、サムホイールのニュートラル位置からのサムホイールの一方向の回転は、アームを延出させる方向での第２アームセクションの摺動動作によりアームの展開を可能にし、ニュートラル位置からのサムホイールの反対方向の回転はアームの格納を可能にする。この制御部材７２は、ばねによりニュートラル位置へ付勢されている。

上に記載された制御部材の数は２に等しい。しかしながら、発明の範囲を逸脱することなく、いかなる数の、特に２より多いか２より少ない制御部材が設けられてもよい。同様に、発明の範囲を逸脱することなく、一以上の位置センサが同じ制御部材と関連し得る。

制御システム７の制御部材７１，７２の位置センサからの位置データに少なくとも対応するデータＰＯＣ１，ＰＯＣ２，ＰＯＣ３を制御システム７から取得するように、制御ユニット８が構成される。制御ユニット８は、制御システム７により提供されるデータＰＯＣ１，ＰＯＣ２，ＰＯＣ３に少なくとも応じて、油圧ポンプ流量設定点ＣＤＰを判断するように構成される。

これを目標として、制御ユニット８は、油圧ポンプ６２の最大流量ＤＭＰを記憶する為のメモリ１０を具備する。この最大流量ＤＭＰは、特に油圧ポンプ６２の容積及び出力に応じた周知の所定値である。

制御システム７により操作制御される各アクチュエータ６３１又は６３２又は６３３がコマンドを実行する為に、制御ユニット８は、このアクチュエータ６３１，６３２，６３３の制御部材７１又は７２と関連する少なくとも一つの位置センサ７３又は７４又は７５により提供されるデータに少なくとも応じて、コマンドを実行するのに必要なアクチュエータの流量値を判断するように構成される。

従って、制御部材７１の位置センサ７３がニュートラル位置に対する制御部材７１の動作を検出するように制御部材７１が起動されると、位置データＰＯＣ１が制御ユニット８へ送られる。同様にして、制御部材７１の位置センサ７４がニュートラル位置に対する制御部材７１の動作を検出するように制御部材７１が起動されると、位置データＰＯＣ２が制御ユニット８へ送られる。最後に、制御部材７２のセンサ７５がニュートラル位置に対する制御部材７２の動作を検出するように制御部材７２が起動されると、位置データＰＯＣ３が制御ユニット８へ送られる。この位置データＰＣＯ１，ＰＣＯ２，ＰＯＣ３は、実施された制御システム７の起動タイプに従って選択的に、あるいは制御ユニット８と同時的に処理され得る。

位置センサ７３と関連する制御部材７１により操作制御されるアクチュエータ６３１の接続回路の閉止部材６５１の最大流量データＤＯＭ１と関連する位置センサ７３からの位置データＰＯＣ１は、このアクチュエータ６３１の必要流量値ＶＤＳ１の判断を可能にする。したがって、ニュートラル位置と最端位置の一つとの間での制御部材７１の最大動作距離が１００ｍｍである場合と、位置センサ７３が５０ｍｍつまり総距離の５０％の動作を検出した場合には、アクチュエータ６３１の必要流量値ＶＤＳ１は実際距離／総距離×ＤＯＭ１に等しい。したがって、例において閉止部材６５１の最大流量データＤＯＭ１が０．００３ｍ^３／秒に等しい場合に、アクチュエータ６３１の必要流量値ＶＤＳ１は０．００１５ｍｍ^３／秒すなわち０．５×０．００３に等しい。

同じように、位置センサ７４と関連する制御部材７１により操作制御されるアクチュエータ６３２の接続回路の閉止部材６５２の最大流量データＤＯＭ２と関連する位置センサ７４からの位置データＰＯＣ２は、このアクチュエータ６３２の必要流量値ＶＤＳ２の判断を可能にする。

位置センサ７５と関連する制御部材７２により操作制御されるアクチュエータ６３３の接続回路の閉止部材６５３の最大流量データＤＯＭ３と関連する位置センサ７５の位置データＰＯＣ３は、このアクチュエータ６３３の必要流量値ＶＤＳ３の判断を可能にする。

計算は常に、ＶＤＳ１について採用されたものに類似している。

制御部材と関連する位置センサが制御部材のニュートラル位置を検出する時に、関連するアクチュエータの必要流量値はゼロである。車両のドライバによる制御システム７からのコマンドの実行の為に単一のアクチュエータが操作制御される状況では、制御ユニット８により判断されるアクチュエータの必要流量値が油圧ポンプ６２の記憶された最大流量値ＤＭＰと比較される。このアクチュエータの必要流量値が油圧ポンプ６２の最大流量値ＤＭＰより小さい場合には、アクチュエータの必要流量値に等しくなるように油圧ポンプ流量設定点値ＣＤＰが選択される。

逆に、アクチュエータの必要流量値が油圧ポンプ６２の最大流量値ＤＭＰより大きい場合には、ポンプ６２の最大値ＤＭＰと等しくなるように油圧ポンプの流量設定点値ＣＤＰが選択される。

それゆえ、油圧ポンプ６２の流量設定点値ＣＤＰは常に、比較の最小値（ＭＩＮ）に対応するように選択される。

複数のアクチュエータが車両のドライバにより同時に操作されて制御システム７からのコマンドを実行する状況では、油圧ポンプ６２の最大流量ＤＭＰと比較される前に、操作されるアクチュエータの必要流量値が加算される。油圧ポンプ６２の流量設定点値ＣＤＰは、上に記載されたものと同様に、比較の最小値に対応するものとして選択される。

したがって、例えば、ハンドリング部材６１の起動と位置センサ７３，７４による検出とによりアクチュエータ６３１，６３２が操作制御される場合には、値ＶＤＳ１及びＶＤＳ２が加算され、総計結果が油圧ポンプ６２の最大流量値ＤＭＰと比較される。

制御ユニット８は更に、油圧ポンプ６２の流量ＤＰｍデータ及びアクセルペダル３の位置ＰＰｍデータと関連する熱機関２の回転速度Ｖｍデータを記憶する為のメモリ９を具備する。したがって、ポンプ流量値ＤＰｍとアクセルペダル３の位置値ＰＰｍとのペア値に対応するのは、図４に図示されているようにポンプの回転速度の値Ｖｍである。

上で判断された油圧ポンプ２の流量設定点ＣＤＰの値として保持された記憶された流量値ＤＭＰが選択される場合と、アクセルペダルの位置値ＰＰｍがペダル位置センサ４により提供される位置データＰＡＰに対応する場合には、熱機関２の回転速度設定点値ＣＶＭとして保持されたものとして選択される記憶された速度Ｖｍ値がこのペアについて得られる。

それゆえ、一方では油圧ポンプ６２の流量設定点値ＣＤＰの値に、他方ではペダル位置センサ４により提供される位置データＰＡＰにそれぞれ対応する記憶された流量データＤＰｍ及び位置データＰＰｍと関連する記憶された速度値Ｖｍとして熱機関２の回転速度設定点ＣＶＭを判断するように、制御ユニット８が構成される。

概して、制御ユニット８はそれゆえ、油圧ポンプ６２の流量設定点ＣＤＰとペダル位置センサ４により提供される位置データＰＡＰとに応じて熱機関の回転速度設定点ＣＶＭを判断するとともに、こうして判断された回転速度設定点ＣＶＭでの熱機関２の回転駆動を制御するように構成される。

アクセルペダルに対する、そしてハンドリングシステムのアクチュエータの制御システム７に対する機械のドライバの作用に応じて選択される熱機関２のこの回転速度は、ハンドリングシステムの起動の精密制御と関連する運転快適性を可能にし、これを連続的に行う。

１ 貨物ハンドリング車両
２ 熱機関
３ アクセルペダル
４ ペダル位置センサ
５ 駆動システム
５１ 静水圧ポンプ
５２ 静水圧モータ
５３ 速度センサ
６ ハンドリングシステム
６１ ハンドリング部材
６２ 油圧ポンプ
６３１，６３２，６３３ 油圧アクチュエータ
６４１，６４２，６４３ 流体回路
６５１，６５２，６５３ 閉止部材
７ 制御システム
８ 制御ユニット
９，１０，１１ メモリ
７１，７２ 制御部材
７３，７４，７５ 位置センサ

Claims (11)

1. 貨物ハンドリング車両（１）であって、
   熱機関（２）と、
   前記熱機関の回転速度を制御する為のアクセルペダル（３）と、
   ペダル位置センサ（４）と呼ばれる、前記アクセルペダル（３）の位置を表すパラメータのセンサと、
   前記熱機関（２）に結合されて動作時に前記車両（１）を駆動する為のシステム（５）と、
   昇降アームのような少なくとも一つのハンドリング部材（６１）と、前記熱機関（２）により回転駆動される油圧ポンプ（６２）と、単数又は複数の前記ハンドリング部材（６１）の少なくとも一つの油圧アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）と、前記アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の各々についての、前記アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）を前記油圧ポンプ（６２）に接続する流体回路（６４１，６４２，６４３）とを具備するハンドリングシステム（６）と、
   前記単数又は複数のアクチュエータ（６３１，６３２，６３３）を制御する為に前記車両（１）のドライバにより手動で起動され得るシステム（７）と、
   前記ペダル位置センサ（４）により提供されるデータ（ＰＡＰ）を取得するとともに、前記制御システム（７）により提供されるデータ（ＰＯＣ１，ＰＯＣ２，ＰＯＣ３）に少なくとも応じて各アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）を制御するように構成される制御ユニット（８）と、
   を具備し、
   前記制御ユニット（８）が、
   前記制御システム（７）により提供される前記データ（ＰＯＣ１，ＰＯＣ２，ＰＯＣ３）に少なくとも応じて、油圧ポンプ（６２）流量設定点（ＣＤＰ）と、
   前記油圧ポンプ（６２）流量設定点（ＣＤＰ）と、前記ペダル位置センサ（４）により提供される位置データとに応じて、熱機関（２）回転速度設定点（ＣＶＭ）とを、
   判断するとともに、こうして判断された前記回転速度設定点（ＣＶＭ）での前記熱機関（２）の回転駆動を制御するように構成されることを特徴とする、貨物ハンドリング車両。
2. 油圧ポンプ（６２）流量（ＤＰｍ）データ及びアクセルペダル（３）位置（ＰＰｍ）データと関連する熱機関（２）回転速度（Ｖｍ）データを記憶する為のメモリ（９）を前記制御ユニット（８）が具備することを特徴とする、請求項１に記載の貨物ハンドリング車両（１）。
3. 前記制御システム（７）が、前記制御システム（７）により制御され得る各アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）について、ニュートラル位置と、トラベル位置の少なくとも一端部との間で可動であるように装着されて手動で操作され得る少なくとも一つの制御部材（７１，７２）と、少なくとも一つの関連する位置センサ（７３，７４，７５）とを具備し、前記制御システム（７）により前記制御ユニット（８）へ提供される前記データ（ＰＯＣ１，ＰＯＣ２，ＰＯＣ３）の少なくとも一部が、制御部材（７１，７２）と関連する前記位置センサ（７３，７４，７５）の各々により提供されるデータにより形成されることを特徴とする、請求項２に記載の貨物ハンドリング車両（１）。
4. 前記油圧ポンプ（６２）の前記最大流量（ＤＭＰ）を記憶する為のメモリ（１０）を前記制御ユニット（８）が具備することと、
   前記制御システム（７）により操作制御される各アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）について、前記制御ユニット（８）が、
   コマンドを実行するのに必要な前記アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の流量値（ＶＤＳ１，ＶＤＳ２，ＶＤＳ３）を判断して、
   被制御アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）が複数のケースで、前記アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の前記必要流量値（ＶＤＳ１，ＶＤＳ２，ＶＤＳ３）を加算し、
   前記一つの被制御アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の前記必要流量値（ＶＤＳ１，ＶＤＳ２，ＶＤＳ３）あるいは前記複数の被制御アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の前記必要流量値（ＶＤＳ１，ＶＤＳ２，ＶＤＳ３）の加算結果を、前記油圧ポンプ（６２）の前記最大流量（ＤＭＰ）と比較する、
   ように構成されて、
   前記油圧ポンプ（６２）流量設定点値（ＣＤＰ）が前記比較の最小値に対応する、
   こととを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の貨物ハンドリング車両（１）。
5. 前記制御システム（７）により操作制御される各アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）について、前記アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の前記制御部材（７１，７２）と関連する前記少なくとも一つの位置センサ（７３，７４，７５）により提供される前記データに少なくとも応じて前記コマンドを実行するのに必要な前記アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の前記流量値（ＶＤＳ１，ＶＤＳ２，ＶＤＳ３）を判断するように前記制御ユニット（８）が構成されることを特徴とする、請求項３との組み合わせで請求項４に記載の貨物ハンドリング車両（１）。
6. アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）を前記油圧ポンプ（６２）に接続する各流体回路（６４１，６４２，６４３）が、関連する前記回路（６４１，６４２，６４３）の開位置と閉位置との間で可動である少なくとも一つの閉止部材（６５１，６５２，６５３）を備えることと、前記制御ユニット（８）が、各閉止部材（６５１，６５２，６５３）の前記最大流量（ＤＯＭ１，ＤＯＭ２，ＤＯＭ３）を記憶する為のメモリ（１１）を具備して、前記アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の前記制御部材（７１，７２）と関連する前記少なくとも一つの位置センサ（７３，７４，７５）により提供される前記データと、前記回路（６４１，６４２，６４３）の前記閉止部材（６５１，６５２，６５３）の記憶された前記最大流量データ（ＤＯＭ１，ＤＯＭ２，ＤＯＭ３）とに少なくとも応じて、前記コマンドを実行するのに必要な各アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の前記流量値（ＶＤＳ１，ＶＤＳ２，ＶＤＳ３）を判断するとともに、こうして判断された前記必要流量値（ＶＤＳ１，ＶＤＳ２，ＶＤＳ３）に少なくとも応じて前記閉止部材（６５１，６５２，６５３）の動作を制御するように構成されることとを特徴とする、請求項５に記載の貨物ハンドリング車両（１）。
7. 貨物ハンドリング車両（１）の熱機関（２）の回転速度を制御する方法であって、前記車両は、前記熱機関（２）に加えて、
   前記熱機関（２）の回転速度を制御する為のアクセルペダル（３）と、
   ペダル位置センサ（４）と呼ばれる、前記アクセルペダル（３）の位置を表すパラメータのセンサと、
   前記熱機関（２）に結合されて前記車両の動作を駆動する為のシステム（５）と、
   昇降アームのような少なくとも一つのハンドリング部材（６１）と、前記熱機関（２）により回転駆動される油圧ポンプ（６２）と、単数又は複数の前記ハンドリング部材（６１）の少なくとも一つの油圧アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）と、前記アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の各々についての、前記アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）を前記油圧ポンプ（６２）に接続する流体回路（６４１，６４２，６４３）とを具備するハンドリングシステム（６）と、
   前記単数又は複数のアクチュエータ（６３１，６３２，６３３）を制御する為に前記車両（１）のドライバにより手動で起動され得るシステム（７）と、
   前記制御システム（７）により提供されるデータ（ＰＯＣ１，ＰＯＣ２，ＰＯＣ３）と、前記ペダル位置センサ（４）により提供されるいわゆる位置データ（ＰＡＰ）とを取得するとともに、前記制御システム（７）により提供される前記データに少なくとも応じて各アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）を制御するように構成される制御ユニット（８）と、
   を具備し、
   前記制御システム（７）により提供される前記データ（ＰＯＣ１，ＰＯＣ２，ＰＯＣ３）に少なくとも応じて、油圧ポンプ（６２）流量設定点（ＣＤＰ）を前記制御ユニット（８）により判断するステップと、
   前記油圧ポンプ（６２）流量設定点（ＣＤＰ）と前記ペダル位置センサ（４）により提供される位置データ（ＰＡＰ）とに応じて、前記熱機関（２）の回転速度設定点（ＣＶＭ）を前記制御ユニット（８）により判断するステップと、
   こうして判断された前記回転速度設定点（ＣＶＭ）での前記熱機関（２）の回転駆動を前記制御ユニット（８）により制御するステップと、
   を包含することを特徴とする、方法。
8. 油圧ポンプ流量（Ｄｍ）データ及びアクセルペダル（３）位置（ＰＰｍ）データと関連する前記熱機関（２）の回転速度（Ｖｍ）データを記憶する為のメモリ（９）を前記制御ユニット（８）が具備し、一方では前記油圧ポンプ（６２）流量設定点値（ＣＤＰ）に、他方では前記ペダル位置センサ（４）により提供される前記位置データ（ＰＡＰ）にそれぞれ対応する流量（Ｄｍ）データ及び記憶された前記位置（Ｐｍ）データと関連する記憶された前記速度値（Ｖｍ）として、前記熱機関（２）回転速度設定点（ＣＶＭ）を前記制御ユニット（８）により判断するステップを包含する、ことを特徴とする貨物ハンドリング車両（１）の前記熱機関（２）の回転速度を制御する、請求項７に記載の方法。
9. 前記油圧ポンプ（６２）の前記最大流量（ＤＭＰ）を記憶する為のメモリ（１０）を前記制御ユニット（８）が具備し、
   前記制御システム（７）により操作制御される各アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）について、コマンドを実行するのに必要な前記アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の流量値（ＶＤＳ１，ＶＤＳ２，ＶＤＳ３）を前記制御ユニット（８）により判断するステップと、
   複数のアクチュエータ（６３１，６３２，６３３）が制御される時に、前記アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の前記必要流量値（ＶＤＳ１，ＶＤＳ２，ＶＤＳ３）を加算するステップと、
   前記一つの被制御アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の前記必要流量値（ＶＤＳ１，ＶＤＳ２，ＶＤＳ３）あるいは前記複数の被制御アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の前記必要流量値（ＶＤＳ１，ＶＤＳ２，ＶＤＳ３）の加算結果を、前記油圧ポンプ（６２）の前記最大流量（ＤＭＰ）と比較するステップと、
   を包含する方法であって、
   前記油圧ポンプ（６２）流量設定点値（ＣＤＰ）が前記比較の最小値に対応することを特徴とする、
   貨物ハンドリング車両（１）の前記熱機関（２）の回転速度を制御する、請求項７又は８に記載の方法。
10. 前記制御システム（７）により制御され得る各アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）について、ニュートラル位置と、トラベル位置の少なくとも一端部との間で可動であるように装着されて手動で起動され得る少なくとも一つの制御部材（７１，７２）と、少なくとも一つの関連する位置センサ（７３，７４，７５）とを前記制御システム（７）が具備し、前記アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の前記制御部材（７１，７２）と関連する前記少なくとも一つの位置センサ（７３，７４，７５）により提供される前記データに少なくとも応じて前記コマンドを実行するのに必要な前記アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の各々の前記流量値（ＶＤＳ１，ＶＤＳ２，ＶＤＳ３）を前記制御ユニット（８）により判断するステップを包含することを特徴とする、貨物ハンドリング車両（１）の前記熱機関（２）の回転速度を制御する、請求項９に記載の方法。
11. アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）を前記油圧ポンプ（６２）に接続する各流体回路（６４１，６４２，６４３）が、関連する前記回路（６４１，６４２，６４３）の開位置と閉位置との間で可動であるように装着される少なくとも一つの閉止部材（６５１，６５２，６５３）を備え、各閉止部材（６５１，６５２，６５３）の前記最大流量（ＤＯＭ１，ＤＯＭ２，ＤＯＭ３）を記憶する為のメモリ（１１）を前記制御ユニット（８）が具備し、
    前記アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の前記制御部材（７１，７２）と関連する前記少なくとも一つの位置センサ（７３，７４，７５）により提供される前記データと、前記閉止部材（６５１，６５２，６５３）の記憶された前記最大流量データ（ＤＯＭ１，ＤＯＭ２，ＤＯＭ３）とに少なくとも応じて、前記コマンドを実行するのに必要な各アクチュエータ（６３１，６３２，６３３）の前記流量値（ＶＤＳ１，ＶＤＳ２，ＶＤＳ３）を前記制御ユニット（８）により判断するステップと、
    こうして判断された前記必要流量値（ＶＤＳ１，ＶＤＳ２，ＶＤＳ３）に少なくとも応じて前記閉止部材（６５１，６５２，６５３）の動作を制御するステップと、
    を包含することを特徴とする、貨物ハンドリング車両（１）の前記熱機関（２）の回転速度を制御する、請求項１０に記載の方法。

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