JP2022539892A - 車両のアンチロックブレーキシステムを動作させる方法および対応するアンチロックブレーキシステム - Google Patents
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Abstract
Description
Fx1=1/RRad *(JRad *ax1/RRad+Cp*px1)(1)
ここで、Fx1は、減圧開始時のブレーキ力であり、
RRadは、ホイールのロール半径であり、
JRadは、ホイールの質量慣性モーメントであり、
ax1は、減圧開始時の加速度であり、
Cpは、制動係数(=ブレーキディスクのホイール半径*ブレーキピストンの面積*グリップ係数(Kraftschlussbeiwert))であり、
px1は、減圧開始時のブレーキ圧である。
Fx2=1/RRad *(JRad *ax2/RRad+Cp*px2)(2)
ここで、Fx2は、減圧終了時のブレーキ力であり、
ax2は、減圧終了時の加速度であり、
px1は、減圧終了時のブレーキ圧である。
Fx1=Fx2(3)
となる。
(1)および(2)を(3)に代入し、それにより圧力後の差を求めると、必要な減圧段階は(4)のようになる
Δp減=JRad/(RRad *Cp)*(ax2-ax1)*K(4)
その場合、JRad、RRadおよびCpは車両パラメータであり、目標ホイール加速度aSoll=ax2は、唯一の適用パラメータである。Kは、目標ホイール加速度の達成に依存して増加または減少され得る補正ファクタである。
102 制動トルク
104 ホイール加速度プロファイル
106 ホイール加速度
108 発生フェーズ
110 減少フェーズ
112 制動トルク差
114 ホイール加速度値
116 目標加速度値
118 タイムステップ
120 制御時点
122 ホイール加速度勾配
124 プラトーフェーズ
126 ホイール加速度差
128 初期値
130 ホイール加速度値
Claims (9)
- 車両のアンチロックブレーキシステムを動作させる方法であって、前記車両の少なくとも1つのホイールの制動トルク(102)が、前記ホイールのロックを阻止するために周期的に少なくとも発生フェーズ(108)および減少フェーズ(110)で制御され、発生フェーズ(108)において、前記ホイールの静止摩擦最大値を超えるまで前記制動トルク(102)を増加させ、それに続く減少フェーズ(110)において、前記発生フェーズ(108)後に検出された前記ホイールのホイール加速度値(114)と前記ホイールの目標加速度値(116)を使用して検知される制動トルク差(112)の分だけ前記制動トルク(102)を低下させる、方法。
- ホイール加速度値(114)として、前記発生フェーズ(108)後に検出された前記ホイールのホイール加速度プロファイル(104)の最小値が使用される、請求項1に記載の方法。
- 前記ホイール加速度値(114)は、前記減少フェーズ(110)の制御時点(120)後のタイムステップ(118)で検出される、請求項1に記載の方法。
- 前記ホイールのホイール加速度勾配(122)が前記ホイールの限界勾配よりも小さい場合に、前記静止摩擦最大値の前記超過が検知される、請求項1から3までのいずれか1項に記載の方法。
- 前記制動トルク(102)は、減少フェーズ(110)に続くプラトーフェーズ(124)において、次の前記発生フェーズ(108)まで一定に保たれ、少なくとも前記平坦フェーズ(124)中に前記ホイールのホイール加速度プロファイル(104)が検出され、前記ホイール加速度プロファイル(104)の最大値が前記目標加速度値(116)よりも小さい場合に、次の前記制動トルク差(112)を検知するためにファクタを増加させる、請求項1から4までのいずれか1項に記載の方法。
- 前記制動トルク(102)は、減少フェーズ(110)に続くプラトーフェーズ(124)において、次の前記発生フェーズ(108)まで一定に保たれ、前記プラトーフェーズ(124)中に前記ホイールのホイール加速度プロファイル(104)が検出され、前記ホイール加速度プロファイル(104)の最大値が前記目標加速度値(116)よりも許容範囲を超えて大きい場合に、次の前記制動トルク差(112)を検知するためにファクタを低下させる、請求項1から5までのいずれか1項に記載の方法。
- アンチロックブレーキシステムであって、請求項1から6までのいずれか1項に記載の方法を対応する装置で実施する、実行する、および/または制御するように形成されているアンチロックブレーキシステム。
- コンピュータプログラム製品であって、請求項1から6までのいずれか1項に記載の方法を実施する、実行する、および/または制御するように設定されているコンピュータプログラム。
- 請求項8に記載のコンピュータプログラムが記憶されている機械可読記憶媒体。
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