JP2013115988A - 車両の制動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】この装置では、制動操作部材の操作量Bpaに基づいて演算された目標通電量に基づいて電気モータが制御される。加速時の慣性補償制御が必要であると判定された場合(FLj←1)、「目標通電量を増加してブレーキアクチュエータの慣性の影響を補償する」ための第1の慣性補償通電量Ijtが演算される。減速時の慣性補償制御が必要であると判定された場合(FLk←1)、第1の慣性補償通電量Ijtに対応して取得された実際の通電量Imaに基づいて、「目標通電量を減少してブレーキアクチュエータの慣性の影響を補償する」ための第2の慣性補償通電量Iktが演算される。第1、第2の慣性補償通電量Ijt,Iktに基づいて前記目標通電量が演算される。
【選択図】図4
Description
図1に示すように、この車両には、運転者が車両を減速するために操作する制動操作部材(例えば、ブレーキペダル)BP、各車輪の制動トルクを調整して各車輪に制動力を発生させる制動手段(ブレーキアクチュエータ)BRK、BRKを制御する電子制御ユニットECU、及び、BRK、ECU等に電力を供給する電源としての蓄電池BATが搭載されている。
本発明に係る制動制御装置では、車輪WHLの制動トルクの発生、及び調整が、電気モータMTRによって行われる。
図3に示すように、図1に示した制御手段CTLは、目標押し力演算ブロックFBT、指示通電量演算ブロックIST、押し力フィードバック制御ブロックIPT、慣性補償制御ブロックINR、及び、通電量調整演算ブロックIMTにて構成されている。制御手段CTLは、電子制御ユニットECU内にプログラムされている。
図4を参照しながら、慣性補償制御ブロックINRの実施形態について説明する。図4に示すように、慣性補償制御ブロックINRは、慣性補償制御の要否を判定する制御要否判定演算ブロックFLG、慣性補償制御の目標通電量を演算する慣性補償通電量演算ブロックIJK、及び、選択演算ブロックSNTにて構成される。
図5を参照しながら、制御要否判定演算ブロックFLG、及び加速時通電量演算ブロックIJTの一例について説明する。図5に示すように、この慣性補償制御ブロックINRでは、MTR等の慣性に起因する押し力の応答性、及び、収束性を向上する慣性補償制御が実行される。慣性補償制御ブロックINRは、慣性補償制御の要否を判定する制御要否判定演算ブロックFLG、慣性補償制御の目標通電量を演算する慣性補償通電量演算ブロックIJK、及び、選択演算ブロックSNTにて構成される。
<制御要否判定演算ブロック、及び加速時通電量演算ブロックの他の例>
図7を参照しながら、制御要否判定演算ブロックFLG、及び加速時通電量演算ブロックIJTの他の例について説明する。図7に示すように、この慣性補償制御ブロックINRは、制御要否判定演算ブロックFLG、慣性補償通電量演算ブロックIJK、及び、選択演算ブロックSNTにて構成される。IJK、及び、SNTの構成は、図5に示したものと同一であるため、制御要否判定演算ブロックFLGについてのみ説明する。
Claims (4)
- 運転者による車両の制動操作部材の操作量を取得する操作量取得手段と、
前記車両の車輪に対する制動トルクを電気モータによって発生させる制動手段と、
前記操作量に基づいて目標通電量を演算し、前記目標通電量に基づいて前記電気モータを制御する制御手段と、
を備えた車両の制動制御装置であって、
前記電気モータの実際の通電量を取得する通電量取得手段を備え、
前記制御手段は、
前記操作量に基づいて、前記電気モータの速度が増加する加速時における前記制動手段の慣性の影響を補償する慣性補償制御が必要であるか否かを判定し、
前記加速時の慣性補償制御が必要であると判定した場合、前記目標通電量を増加して前記制動手段の慣性の影響を補償するための第1の慣性補償通電量を演算し、
前記操作量に基づいて、前記電気モータの速度が減少する減速時における前記制動手段の慣性の影響を補償する慣性補償制御が必要であるか否かを判定し、
前記減速時の慣性補償制御が必要であると判定した場合、前記第1の慣性補償通電量に対応して取得された前記実際の通電量に基づいて、前記目標通電量を減少して前記制動手段の慣性の影響を補償するための第2の慣性補償通電量を演算し、
前記第1、第2の慣性補償通電量に基づいて前記目標通電量を演算するように構成された、車両の制動制御装置。 - 請求項1に記載の車両の制動制御装置において、
前記制御手段は、
前記操作量に基づいて、加速度相当値、及び、速度相当値のうちの少なくとも何れか1つの状態相当値を演算し、
前記状態相当値に基づいて、前記加速時の慣性補償制御が必要である否か、及び、前記減速時の慣性補償制御が必要であるか否か、のうちの少なくとも何れか1つを判定するように構成された、車両の制動制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両の制動制御装置において、
前記制御手段は、
前記加速時の慣性補償制御が必要であると判定した場合、前記第1の慣性補償通電量が、前記電気モータに対して前記目標通電量のステップ入力がなされた場合における前記電気モータの実際の位置の変化に基づいて予め設定された時系列のパターンを用いて、前記第1の慣性補償通電量を演算するように構成された、車両の制動制御装置。 - 請求項3に記載の車両の制動制御装置において、
前記制御手段は、
前記第1の慣性補償通電量に対応して取得された前記実際の通電量に基づいて、前記時系列のパターンに対応する時系列データを取得し、
前記減速時の慣性補償制御が必要であると判定した場合、前記時系列データに基づいて前記第2の慣性補償通電量を演算するように構成された、車両の制動制御装置。
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