JP2022526753A - ロボット掃除機 - Google Patents

Abstract

【解決手段】本発明は、自律走行を制御する制御部を備える掃除機本体と、上記掃除機本体の上側角部の側面及び上面に対してそれぞれ傾斜して配置され、上記掃除機本体の側方及び上方を共に撮影する検知部と、上記掃除機本体の前半（first half）領域を覆うように配置され、障害物に接触すると加圧されて衝撃を吸収するように形成されるバンパと、を有し、上記検知部は、上記バンパの後方に配置されるロボット掃除機を開示する。【選択図】図１

Description

本発明は、所定領域を自体で走行しながら床を掃除する機能を実行するロボット掃除機に関する。

一般に、ロボット掃除機は、所定領域を自律走行しながら自体で周辺環境を認識し、その環境に適した掃除機能を実行するように構成されている。ロボット掃除機が実行する掃除機能としては、床領域に存在する塵や異物を吸入して除去する機能が代表的に挙げられる。また、ロボット掃除機は、倉庫、家庭、事務所などの様々な環境で用いられる。

一方、ロボット掃除機の中核技術の一つである自律走行は、ロボット掃除機が作業を行う環境において自体の現在位置を正確に認識することにより行われる。

一般に、ロボット掃除機が自体の現在位置を認識する方法は、各種センサにより取得した情報を用いてＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Map-Building）作業を行い、その結果として作成される地図情報を用いることにより実現されることができる。また、ロボット掃除機は、自律走行特性を用いて家の内部を撮影、監視する機能などを実行することもある。

よって、特許文献１（２０１７年１１月２９日）に開示されているように、ロボット掃除機の自律走行機能のより精密な実現のために互いに異なる機能を有する各種センサの適用が様々に試みられており、そのような試みによりロボット掃除機に適用されるセンサの数も以前より増えている。

それと共に、ロボット掃除機の自律走行性能をさらに向上させるために、ロボット掃除機に適用される様々なセンサの最適化された設計に関する研究が行われている。

韓国公開特許第１０－２０１７－０１３１１７２号公報

本発明は、ロボット掃除機の自律走行及び自律走行特性を用いた機能を実現するために適用される検知部の最適化された配置構造を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、ロボット掃除機は、自律走行を制御する制御部を備える掃除機本体と、掃除機本体の上側角部の側面及び上面に対してそれぞれ傾斜して配置され、掃除機本体の側方及び上方を共に撮影する検知部と、掃除機本体の前半（first half）領域の少なくとも一部を覆うように配置され、障害物に接触すると加圧されて衝撃を吸収するように形成されるバンパと、を有し、検知部は、バンパの後方に配置される。

検知部は、バンパの後方領域におけるバンパに隣接する位置に配置されてもよい。

ロボット掃除機は、掃除機本体の上側角部の上面から下方に傾斜して形成され、内側に検知部が配置され、検知部の撮影のための貫通部を備える傾斜部をさらに有し、検知部の光軸が貫通部の中心軸より上方を向くように、検知部の傾きが傾斜部の傾きより小さく形成されてもよい。

検知部は、地面を基準に２５゜～３５゜の傾きを有するように形成されてもよい。

検知部は、掃除機本体の上側角部領域の一側及び他側にそれぞれ傾斜して配置され、掃除機本体の側方及び上方を共に撮影する第１カメラ部及び第２カメラ部を有してもよい。

第１カメラ部は、第１カメラと、第１カメラを覆うように配置される第１ウィンドウと、掃除機本体に装着され、第１カメラ及び第１ウィンドウを固定するように構成され、第１ウィンドウと共に第１カメラを密閉する密閉空間を形成する第１ケースと、を有してもよく、第２カメラ部は、第２カメラと、第２カメラを覆うように配置される第２ウィンドウと、掃除機本体に装着され、第２カメラ及び第２ウィンドウを固定するように構成され、第２ウィンドウと共に第２カメラを密閉する密閉空間を形成する第２ケースと、を有してもよい。

第１ウィンドウ及び第２ウィンドウは、それぞれ赤外線領域を選択的に透過させる第１フィルタ及び第２フィルタを備えてもよい。

第１カメラ部及び第２カメラ部は、掃除機本体の前方中心線から左右対称の位置に配置されてもよい。

制御部は、第１カメラ部及び第２カメラ部により撮影された映像を用いて走行領域内の現在位置を検知するようにしてもよい。

第１カメラ部及び第２カメラ部は、光軸の調節のために、それぞれ回動可能に構成されてもよい。

ロボット掃除機は、バンパの前方側の一面に配置され、掃除機本体の前方周辺に超音波を放射し、その後反射する超音波を用いて掃除機本体の前方周辺に位置する障害物を検知する超音波検知部をさらに有してもよい。

バンパは、掃除機本体の前半領域のうち、掃除機本体の側面及び上面の少なくとも一部を覆うように配置されてもよい。

検知部は、天井を有する映像を撮影することのできる範囲を有してもよい。

一方、上記目的を達成するために、ロボット掃除機は、自律走行を制御する制御部を備える掃除機本体と、掃除機本体の上側角部の側面及び上面に対してそれぞれ傾斜して配置され、掃除機本体の側方及び上方を共に撮影する検知部と、掃除機本体の前半領域の少なくとも一部を覆うように配置され、障害物に接触すると加圧されて衝撃を吸収するように形成されるバンパと、を有し、検知部は、バンパが形成される、掃除機本体の底面からの第１高さと同じ高さであるか、又は第１高さを越えない第２高さに形成される。

制御部は、検知部により撮影された映像を用いて走行領域内の現在位置を検知するようにしてもよい。

前述した解決手段により得られる本発明の効果は、次の通りである。

第一に、ロボット掃除機が障害物に接触すると加圧されてその衝撃を吸収するバンパを掃除機本体の前半領域が覆われるように配置し、掃除機本体の側方及び上方を共に撮影する検知部をバンパの後方に配置することにより、バンパの構造によりロボット掃除機の走行時の障害物との直接の衝突を回避する機能を提供すると共に、ロボット掃除機の走行方向に対して側方及び側面部上方領域に関する映像情報をより効果的に取得できるので、オフィスのように細長い形態の廊下の構造や天井が高い環境での映像情報のサンプリング作業を容易に行うことができる。その結果、検知部により取得される情報及びその情報を用いて作成される情報の信頼性及び精度を安定して提供することができる。

また、掃除機本体に設けられる限られた空間内において、ロボット掃除機の自律走行を実現するために必要な検知部及びバンパのより効率的な配置構造を提供することができる。

第二に、ロボット掃除機が障害物に接触すると加圧されてその衝撃を吸収するバンパを掃除機本体の前半領域が覆われるように配置し、掃除機本体の側方及び上方を共に撮影する検知部をバンパが形成される高さと同じ高さに形成することにより、検知部により撮影されるロボット掃除機の上方の映像をより精密に撮影し、ロボット掃除機の自律走行性能をさらに向上させることができる。

本発明によるロボット掃除機の一例を示す斜視図である。 図１に示すロボット掃除機の平面図である。 図１に示すロボット掃除機の正面図である。 図３に示すロボット掃除機の断面図である。 図４に示すロボット掃除機の検知部を中心に拡大した断面図である。 図１に示すロボット掃除機の分解斜視図である。 図６に示すロボット掃除機から分離した検知部を示す図である。 図７に示す検知部の分解斜視図である。 図１に示す上部検知部から照射されるレーザが検知部により撮影される映像に含まれる現象を比較して説明する図である。 図１に示す上部検知部から照射されるレーザが検知部により撮影される映像に含まれる現象を比較して説明する図である。

以下、図面を参照して、本発明によるロボット掃除機についてより詳細に説明する。

図１は、本発明によるロボット掃除機１００の一例を示す斜視図であり、図２は、図１に示すロボット掃除機１００の平面図であり、図３は、図１に示すロボット掃除機１００の正面図である。

図１～図３に示すように、ロボット掃除機１００は、所定領域を自律走行しながら自体で周辺環境を認識し、その環境に適した掃除機能を実行する。ここで言う掃除機能には、床領域に存在する塵や異物を吸入して除去する機能が含まれる。また、ロボット掃除機１００は、倉庫、家庭、事務所などの様々な環境で用いられる。

ロボット掃除機１００は、掃除機本体１１０と、検知部１３０と、バンパ１１５と、を含む。

掃除機本体１１０は、ロボット掃除機１００の自律走行を制御する制御部（図示せず）を備える。また、掃除機本体１１０は、ロボット掃除機１００の走行のためのホイール部１１７を備える。ホイール部１１７により、ロボット掃除機１００は、地面Ｇ上を移動することができる。

ホイール部１１７は、掃除機本体１１０の下部で地面Ｇと接するように配置され、ロボット掃除機１００の移動方向の転換のために、掃除機本体１１０と垂直な軸を中心に回転可能に構成される。ホイール部１１７は、掃除機本体１１０に複数で構成され、それぞれ独立して駆動される。

一方、掃除機本体１１０には、ロボット掃除機１００の駆動のための電源を供給する第１バッテリ１１１ａ及び第２バッテリ１１１ｂが取り付けられる。第１バッテリ１１１ａ及び第２バッテリ１１１ｂは、それぞれが掃除機本体１１０から分離可能に構成されて別途に充電されるようにしてもよく、掃除機本体１１０に取り付けられた状態で充電可能に構成されるようにしてもよい。

また、掃除機本体１１０の上面には、ロボット掃除機１００の駆動に関する様々な状態情報を表示してユーザに提供するディスプレイ部１１２が配置される。上記状態情報には、電源状態、清掃状態、清掃モード、動作時間、故障の有無などの様々な情報が含まれる。上記清掃モードには、倉庫や長い廊下などの空間のように障害物が多くない空間を所定のパターンで走行して掃除するモードや、事務所のように様々な障害物が多く存在する空間を所定のパターンを持たずに自律走行して清掃を行うモードが含まれる。

また、掃除機本体１１０の上面には、ディスプレイ部１１２と共にロボット掃除機１１０の状態を他の形態で表示するランプ１１３が配置される。ランプ１１３は、様々な色の光を様々な方法で発散するように構成される。

例えば、ランプ１１３は、色、明るさ、点滅方法などが異なる光を表示する。よって、ユーザは、ディスプレイ部１１２によるロボット掃除機１００の状態情報の確認が困難な状況でも、ランプ１１３から発散される光により、ロボット掃除機１００の状態情報をより直観的に確認することができる。また、本発明においては、ランプ１１３が１つで構成される場合を例に挙げて説明したが、複数で構成され、隣接して配置されるようにしてもよい。

検知部１３０は、掃除機本体１１０の上側角部の側面及び上面に対してそれぞれ傾斜して配置されるので、掃除機本体１１０の側方及び上方を共に撮影することができる。例えば、検知部１３０は、一般的な撮影用カメラで構成される。また、検知部１３０は、図２に示すように、バンパ１１５の後方に配置される。さらに、検知部１３０は、地面を基準に２５゜～３５゜の傾きを有するように形成される。一方、検知部１３０は、バンパ１１５が形成される、掃除機本体１１０の底面からの第１高さＨ１と同じ高さであるか、又は第１高さＨ１を越えない第２高さＨ２に形成される。例えば、検知部１３０は、図３及び図４に示すように、バンパ１１５が形成される第１高さＨ１より低く、第１高さＨ１に隣接する第２高さＨ２に形成される。このような構造によれば、バンパ１１５が掃除機本体１１０の前面を覆うように形成されるので、障害物からロボット掃除機１００を保護する範囲の拡大と共に、バンパ１１５自体の検知機能を用いた障害物検知性能の向上が期待される。

また、検知部１３０の位置を第１高さＨ１の範囲内で可能な限り高い位置（地点）に配置することにより、検知部１３０による映像サンプリング作業の信頼性を向上させることができる。さらに、検知部１３０の位置が第１高さＨ１の範囲内に配置されるので、衝突による衝撃から検知部１３０をより安全に保護することができる。

一方、ロボット掃除機１００は、円筒状の外観を有し、後述する掃除機本体１１０の上面と側面との間に形成される傾斜部１４０の構造により、ロボット掃除機１００の上方に位置する障害物により発生する挟まり現象を防止することができる。ここで、バンパ１１５は、傾斜部１４０に沿って傾斜して形成されるので、障害物による挟まりを防止することができる。

このような検知部１３０の構成によれば、ロボット掃除機１００のカメラ構成の新たなフォームファクタを提供することができ、掃除機本体１１０の周辺環境の撮影領域をより拡張することができる。また、ロボット掃除機１００の走行方向に対して側方及び側面部上方領域に関する映像情報をより効果的に取得できるので、オフィスのように細長い形態の廊下の構造や天井が高い清掃環境における映像情報のサンプリング作業を容易に行うことができる。

バンパ１１５は、掃除機本体１１０の前半ＦＨ（first half）領域の少なくとも一部を覆うように配置される。前半ＦＨとは、全体を半分ずつの２つに分けたものの前方半分を意味する。例えば、バンパ１１５は、図２に示すように、掃除機本体１１０の前半ＦＨ領域のうち、掃除機本体１１０の側面及び上面の少なくとも一部を覆うように配置される。

バンパ１１５は、ロボット掃除機１００が走行中に障害物に衝突すると、そのときに発生する衝撃を吸収するように、一面が弾性変形可能な材質で構成されるか、又は衝突時に加圧され、その後元の状態に復元する構造からなる。よって、ロボット掃除機１００は、走行中の障害物との衝突による衝撃を吸収するので、耐久性がさらに向上する。また、バンパ１１５は、障害物との衝突時にその衝撃を検知するように構成される。

ここで、検知部１３０は、バンパ１１５の後方に配置される。例えば、検知部１３０は、掃除機本体１１０において、バンパ１１５が形成される部分を除くバンパ１１５の後方領域のうち、バンパ１１５に隣接する位置に配置される。

一方、ロボット掃除機１００は、超音波検知部１６０をさらに含む。

超音波検知部１６０は、バンパ１１５の前方側の一面に配置され、掃除機本体１１０の前方に超音波を放射し、反射する超音波を受信することにより、障害物との距離、方向を検知することができる。一方、超音波検知部１６０は、掃除機本体１１０の上下方向を基準に、検知部１３０の下側に配置される。

また、ロボット掃除機１００の前方側には、ロボット掃除機１００の前方を向くように、ロボット掃除機１００の前方側を撮影可能に構成される前方カメラ１５０が配置される。なお、ロボット掃除機１００の前方とは、掃除機本体１１０が正方向Ｆに走行する側、すなわち掃除機本体１１０の前方を意味し、ロボット掃除機１００の後方［すなわち、正方向Ｆの反対となる逆方向Ｒ］とは、掃除機本体１１０の後方を意味する。

また、掃除機本体１１０の底面部の両側には、第１サイドブラシ１８１及び第２サイドブラシ１８２が備えられる。第１サイドブラシ１８１及び第２サイドブラシ１８２は、ロボット掃除機１００の垂直軸を中心に回転可能に構成され、ロボット掃除機１００の外側領域の地面Ｇ上に存在する異物をロボット掃除機１００の吸入装置（図示せず）に移動させる機能を実行する。第１サイドブラシ１８１及び第２サイドブラシ１８２の外周面には、地面Ｇの異物を床から分離させるための複数の第１ブラシ１８１ａ及び第２ブラシ１８２ａがそれぞれ形成される。

一方、ロボット掃除機１００は、上部検知部１２０をさらに含む。

上部検知部１２０は、掃除機本体１１０の上面から所定の高さで突出するように配置される。また、上部検知部１２０は、掃除機本体１１０の周辺にレーザを照射することにより、ロボット掃除機１００の走行状態又は停止状態で、掃除機本体１１０の周辺に位置する壁などの障害物を検知するように構成される。例えば、上部検知部１２０は、ライダ（LiDAR）で構成される。ライダとは、レーザパルスを発射し、その光が周囲の対象物体から反射して戻ってくるものを受信し、物体までの距離などを測定することにより、周辺の状態を精密に描き出す装置である。

一方、ロボット掃除機１００は、傾斜部１４０をさらに含む。

傾斜部１４０は、掃除機本体１１０の上側角部の上面から下方に傾斜して形成され、検知部１３０の撮影のための貫通部１４１を備える。ここで、検知部１３０は、傾斜部１４０の内側に配置され、貫通部１４１の貫通領域を介して掃除機本体１１０の周辺領域を撮影するように構成される。

以下、図１～図３と共に図４及び図５を参照して、検知部１３０及び傾斜部１４０の特徴について説明する。

図４は、図３に示すロボット掃除機１００の断面図であり、図５は、図４に示すロボット掃除機１００の検知部１３０を中心に拡大した断面図である。

図１～図５に示すように、検知部１３０は、第１カメラ部１３１と、第２カメラ部１３２と、を含む。

掃除機本体１１０の内部には、図４に示すように、ロボット掃除機１００の吸入装置により掃除機本体１１０の内部に集められた異物を収容するための塵ボックス１７０が配置される。また、塵ボックス１７０は、比較的粒子が大きな異物及び比較的粒子が小さな異物をそれぞれ集塵するように区画形成される第１収容部１７０ａ及び第２収容部１７０ｂを備える。さらに、塵ボックス１７０の上部には、塵ボックス１７０の外部に排出される空気中の異物や塵をフィルタリングする塵フィルタ１７１が装着される。

第１カメラ部１３１及び第２カメラ部１３２は、掃除機本体１１０の上側角部領域の一側及び他側にそれぞれ傾斜して配置され、掃除機本体１１０の側方及び上方を共に撮影するように構成される。第１カメラ部１３１及び第２カメラ部１３２は、それぞれ図２に示すように、掃除機本体１１０の前方中心線ＣＬから左右対称の位置に配置される。よって、第１カメラ部１３１及び第２カメラ部１３２により、掃除機本体１１０の周辺環境のより広い領域を含むように撮影することができ、その結果、第１カメラ部１３１及び第２カメラ部１３２により撮影される映像を用いて得られる情報の量をさらに増加させることができる。

傾斜部１４０は、第１及び第２カメラ部１３１、１３２の構成に対応して、掃除機本体１１０の一側及び他側にそれぞれ形成される第１傾斜面１４０ａ及び第２傾斜面１４０ｂを備える。また、第１傾斜面１４０ａ及び第２傾斜面１４０ｂに対応して、貫通部１４１は、第１カメラ部１３１及び第２カメラ部１３２の撮影のための第１貫通孔１４１ａ及び第２貫通孔１４１ｂをそれぞれ備える。

また、制御部は、第１カメラ部１３１及び第２カメラ部１３２で撮影された映像を用いて、ロボット掃除機１００の走行領域内の現在位置を検知するように構成される。このようなロボット掃除機１００の位置検知は、第１カメラ部１３１及び第２カメラ部１３２により取得した映像情報を用いてＳＬＡＭ作業を行い、その結果として作成される地図情報を用いることにより実現することができる。

ここで、検知部１３０の光軸が貫通部１４１の中心軸より上方を向くように、検知部１３０の傾きが傾斜部１４０の傾きより小さく形成される。以下、図５を参照して、第２カメラ部１３２及び第２傾斜面１４０ｂを例に挙げて第２検知部１３０及び傾斜部１４０の特徴について説明する。第２カメラ部１３２の光軸１３２ａ、すなわち光学系から光線の進行を見る際にその方向及び位置の基準となる線が第２貫通孔１４１ｂの中心軸１４１ｂ’よりロボット掃除機１００の上方を向くように、第２カメラ部１３２の傾きαが第２傾斜面１４０ｂの傾きβより小さく形成される。例えば、第２傾斜面１４０ｂの傾きβが４５゜であれば、第２カメラ部１３２の傾きαは３０゜に形成される。

以下、図６～図８を参照して、検知部１３０の特徴について詳細に説明する。

図６は、図１に示すロボット掃除機１００の分解斜視図であり、図７は、図６に示すロボット掃除機１００から分離した検知部１３０を示す図であり、図８は、図７に示す検知部１３０の分解斜視図である。

図６～図８に示すように、掃除機本体１１０は、上部ケース１１０ａと、下部ケース１１０ｂと、から構成され、上部ケース１１０ａと下部ケース１１０ｂとの結合により、ロボット掃除機１００の駆動のための様々な部品を収容する内部空間を形成する。

なお、説明の便宜上、第１カメラ部１３１及び第２カメラ部１３２の詳細構成については、第２カメラ部１３２を例に挙げて説明する。後述する第２カメラ部１３２についての説明は、第１カメラ部１３１にも同様に適用される。

第２カメラ部１３２は、第２カメラ１３２ａと、第２ウィンドウ１３２ｂと、第２ケース１３２ｃと、を含む。

第２カメラ１３２ａは、第２貫通孔１４１ｂを介して掃除機本体１１０の周辺環境を撮影するように構成される。

第２ウィンドウ１３２ｂは、第２カメラ１３２ａを覆うように配置され、掃除機本体１１０に装着された状態で第２貫通孔１４１ｂを覆うように形成される。上記第１ウィンドウ及び第２ウィンドウ１３２ｂは、それぞれ赤外線領域を選択的に透過させる第１フィルタ（図示せず）及び第２フィルタ（図示せず）を備えるので、暗い環境でもロボット掃除機１００の周辺環境に関する映像情報をある程度提供することができる。上記第１及び第２フィルタは、上記第１ウィンドウ及び第２ウィンドウ１３２ｂではなく、第１カメラ部１３１に備えられる第１カメラ及び第２カメラ部１３２に備えられる第２カメラ１３２ａに形成されてもよい。

また、第２ウィンドウ１３２ｂは、後述する第２ケース１３２ｃに締結される第２ウィンドウケース１３２ｂ’に固定される。

第２ケース１３２ｃは、掃除機本体１１０に装着され、第２カメラ１３２ａと第２ウィンドウ１３２ｂとを固定するように構成され、第２ウィンドウ１３２ｂと共に第２カメラ１３２ａを密閉する密閉空間を形成する。第２ケース１３２ｃは、図８に示すように、中間部分に第２カメラ１３２ａが配置されるように互いに結合される第２中間ケース１３２ｃ’及び第２下部ケース１３２ｃ’’を備える。また、第２下部ケース１３２ｃ’’の側面部には、掃除機本体１１０に第２カメラ部１３２を固定するための複数の第２固定孔１３２ｃ２が形成される。

上記密閉空間の形成のために、第２ウィンドウケース１３２ｂ’と第２ケース１３２ｃとの間には、第２シール部材１３２ｄが配置される。

第２ウィンドウケース１３２ｂ’の少なくとも一側には、締結孔１３２ｂ’’が形成され、第２ケース１３２ｃには、締結孔１３２ｂ’’に対応して形成される第２フック１３２ｃ１が形成される。

以下、図９及び図１０を参照して、上部検知部１２０から照射されるレーザ１２０ａが検知部１３０により撮影される映像に含まれる現象について説明する。

図９及び図１０は、図１に示す上部検知部１２０から照射されるレーザ１２０ａが検知部１３０により撮影される映像に含まれる現象を比較して説明する図である。

図９は、本発明のロボット掃除機１００において図５のように検知部１３０の傾きが傾斜部１４０の傾きより小さく形成された例を示す図であり、それとは異なり、図１０は、図９に示すロボット掃除機１００との比較のために検知部１３０の傾きと傾斜部１４０の傾きとが同一に形成された例を示す図である。

図９と図１０とを比較すると、図９のロボット掃除機１００の検知部１３０で撮影される映像Ｐ１において上部検知部１２０から照射されるレーザ１２０ａの光が含まれる第１干渉領域ｉ１は、図１０のロボット掃除機１００の検知部１３０で撮影される映像Ｐ２において上部検知部１２０から照射されるレーザ１２０ａの光が含まれる第２干渉領域ｉ２より小さく形成されることが分かる。一方、検知部１３０は、天井Ｃを含む映像を撮影することのできる範囲を有するように構成される。

一方、第１カメラ部１３１及び第２カメラ部１３２は、光軸の調節のために、それぞれ回動可能に構成される。例えば、第１カメラ部１３１又は第２カメラ部１３２の上記回動動作は、掃除機本体１１０と第１カメラ部１３１又は第２カメラ部１３２とをヒンジ結合することにより実現することができる。

本発明は、自律走行機能を有するロボット掃除機に関する産業分野に用いることができる。

Claims (15)

1. 自律走行を制御する制御部を備える掃除機本体と、
   前記掃除機本体の上側角部の側面及び上面に対してそれぞれ傾斜して配置され、前記掃除機本体の側方及び上方を共に撮影する検知部と、
   前記掃除機本体の前半（first half）領域の少なくとも一部を覆うように配置され、障害物に接触すると加圧されて衝撃を吸収するように形成されるバンパと、を有し、
   前記検知部は、前記バンパの後方に配置される、ロボット掃除機。
2. 前記検知部は、前記バンパの後方領域における前記バンパに隣接する位置に配置される、請求項１に記載のロボット掃除機。
3. 前記掃除機本体の上側角部の上面から下方に傾斜して形成され、内側に前記検知部が配置され、前記検知部の撮影のための貫通部を備える傾斜部をさらに有し、
   前記検知部の光軸が前記貫通部の中心軸より上方を向くように、前記検知部の傾きが前記傾斜部の傾きより小さく形成される、請求項１に記載のロボット掃除機。
4. 前記検知部は、地面を基準に２５゜～３５゜の傾きを有するように形成される、請求項１に記載のロボット掃除機。
5. 前記検知部は、
   前記掃除機本体の上側角部領域の一側及び他側にそれぞれ傾斜して配置され、前記掃除機本体の側方及び上方を共に撮影する第１カメラ部及び第２カメラ部を有する、請求項１に記載のロボット掃除機。
6. 前記第１カメラ部は、
   第１カメラと、
   前記第１カメラを覆うように配置される第１ウィンドウと、
   前記掃除機本体に装着され、前記第１カメラ及び前記第１ウィンドウを固定するように構成され、前記第１ウィンドウと共に前記第１カメラを密閉する密閉空間を形成する第１ケースと、を有し、
   前記第２カメラ部は、
   第２カメラと、
   前記第２カメラを覆うように配置される第２ウィンドウと、
   前記掃除機本体に装着され、前記第２カメラ及び前記第２ウィンドウを固定するように構成され、前記第２ウィンドウと共に前記第２カメラを密閉する密閉空間を形成する第２ケースと、を有する、請求項５に記載のロボット掃除機。
7. 前記第１ウィンドウ及び前記第２ウィンドウは、それぞれ赤外線領域を選択的に透過させる第１フィルタ及び第２フィルタを備える、請求項６に記載のロボット掃除機。
8. 前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、前記掃除機本体の前方中心線から左右対称の位置に配置される、請求項５に記載のロボット掃除機。
9. 前記制御部は、前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部により撮影された映像を用いて走行領域内の現在位置を検知する、請求項５に記載のロボット掃除機。
10. 前記第１カメラ部及び前記第２カメラ部は、光軸の調節のために、それぞれ回動可能に構成される、請求項５に記載のロボット掃除機。
11. 前記バンパの前方側の一面に配置され、前記掃除機本体の前方周辺に超音波を放射し、その後反射する超音波を用いて前記掃除機本体の前方周辺に位置する障害物を検知する超音波検知部をさらに有する、請求項１に記載のロボット掃除機。
12. 前記バンパは、前記掃除機本体の前半領域のうち、前記掃除機本体の側面及び上面の少なくとも一部を覆うように配置される、請求項１に記載のロボット掃除機。
13. 前記検知部は、天井を有する映像を撮影することのできる範囲を有する、請求項１に記載のロボット掃除機。
14. 自律走行を制御する制御部を備える掃除機本体と、
    前記掃除機本体の上側角部の側面及び上面に対してそれぞれ傾斜して配置され、前記掃除機本体の側方及び上方を共に撮影する検知部と、
    前記掃除機本体の前半（first half）領域の少なくとも一部を覆うように配置され、障害物に接触すると加圧されて衝撃を吸収するように形成されるバンパと、を有し、
    前記検知部は、前記バンパが形成される、前記掃除機本体の底面からの第１高さと同じ高さであるか、又は前記第１高さを越えない第２高さに形成される、ロボット掃除機。
15. 前記制御部は、前記検知部により撮影された映像を用いて走行領域内の現在位置を検知する、請求項１４に記載のロボット掃除機。

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