JP2022517924A

JP2022517924A - 田植え機とそのオートシフト装置および制御方法

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Publication number: JP2022517924A
Application number: JP2021539090A
Authority: JP
Inventors: 友偉徐; 剣張; 寅王
Original assignee: FJ Dynamics Technology Co Ltd
Current assignee: FJ Dynamics Technology Co Ltd
Priority date: 2019-01-04
Filing date: 2019-09-19
Publication date: 2022-03-11
Also published as: WO2020140486A1

Abstract

田植え機とそのオートシフト装置および制御方法であって、田植え機は、田植え機本体（１０）と、田植え機本体（１０）に設けられ、植付け作業ができる作業手段（２０）と、田植え機本体（１０）に設けられ、田植え機本体（１０）を動かすことができる走行手段（３０）と、を含み、オートシフト装置は、走行手段（３０）に伝動可能に接続され、油圧伝動装置（４２）の出力回転数を制御することによって、走行手段（３０）の走行速度を制御することができる油圧伝動装置（４２）と、シフト信号を取得する際に油圧伝動装置（４２）の出力回転数を自動的に制御することができるように配置される伝動制御装置（４１）と、を含む。

Description

本発明は、田植え機の分野に関し、さらに田植え機とそのオートシフト装置および制御方法に関する。

中国は、人口大国と食糧収量大国であり、食糧安全は、国家の発展と人民の幸福に直結している。如何にして農業生産の効率を高め、食粮の収量を高めるかは非常に重要な意義がある。田植え機は、農業播種設備の一つであり、田植え機による田植え作業時の効率と田植え効果は、苗の生長と収量に大きく影響している。田植え機の田植え効率が高いときは、植付け作業の効率を高め、生産コストを下げることができる。田植え機が植付け作業を行う際に、作業がより安定し、植付け制御がより正確になるとき、植付け作業の効果を大幅に高めることができ、食粮の収量を大幅に高めることができる。

なお、田植え機の走行中も植付け中も、田植え機は、制御されて一連のレンジ変更が行われる必要があり、これにより、田植え機が異なる走行レンジに切り替えられることで、田植え機の走行過程をよりスムーズかつ効率的にする。しかしながら、従来の田植え機がシフト作業を行う場合、レバーを用いてミッション内のギアの係合構造を変えるのが一般的であり、操作中に具体的にクラッチなどと係合しなければ対応するシフト操作を完成できず、操作が煩雑で操作精度が低い。

科学技術の発展に伴い、田植え機のレンジの切り替え時の正確さを高めるために、いくつかの油圧伝動装置も徐々に田植え機に応用される。しかしながら、従来の油圧伝動装置では、油圧伝動装置の作動状態を変え、さらに田植え機の走行速度を変えるために、作動時に操作ハンドルで油圧伝動装置のレバーを動かす必要がある。

なお、従来の油圧伝動装置の操作中、油圧伝動装置の作動状態を変更するために、使用者は、操作ハンドルを操作して油圧伝動装置のレバーを動かす必要がある。操作ハンドルによりレバーを動かす過程で一定の誤差が生じ、油圧伝動装置の作動過程の精度に影響する。例えば、操作ハンドルとレバーとの接続精度などの制約から、操作ハンドルが一定の方向と角度で回転させられた場合、ハンドルの回転角度に対応する角度だけレバーを一定の方向に回転させることができず、これにより、操作者の油圧伝動装置に対する操作精度に影響し、これにより、田植え機のシフト及び速度変化の精度に影響し、田植え機の植付け効果に影響する。

従って、如何にして田植え機のシフト過程の正確さを解決するかと、より便利なシフトが、田植え機の発展過程で早急に解決すべき問題となっている。

本発明は、前記オートシフト装置で前記田植え機がオートシフトできる、田植え機とそのオートシフト装置および制御方法を提供することを一つの目的とする。

本発明は、前記オートシフト装置が、油圧伝動装置と、前記油圧伝動装置の出力回転数を自動的に制御できる伝動制御装置と、を含む、田植え機とそのオートシフト装置および制御方法を提供することを他の目的とする。

本発明は、前記田植え機のレンジ切替の制御が正確であり、レンジ切替の精度が高い、田植え機とそのオートシフト装置および制御方法を提供することを他の目的とする。

本発明は、前記油圧伝動装置の出力がよりリニアであり、前記田植え機の走行がより穏やかである、田植え機とそのオートシフト装置および制御方法を提供することを他の目的とする。

本発明は、前記田植え機のレンジ切替がより穏やかで便利である、田植え機とそのオートシフト装置および制御方法を提供することを他の目的とする。

本発明は、前記伝動制御装置が、制御信号を取得した後、異なる出力回転数の間で切り替えさせるように前記油圧伝動装置を自動的に制御することができ、操作が便利で、制御精度が高いシフト実行部材を含む、田植え機とそのオートシフト装置および制御方法を提供することを他の目的とする。

本発明は、前記伝動制御装置が、前記シフト実行部材のシフト実行結果を検出することができるとともに、シフト実行情報を生成し、前記シフト実行部材の実行結果を取得しやすいシフト実行検出部材を、さらに含む、田植え機とそのオートシフト装置および制御方法を提供することを他の目的とする。

本発明は、前記伝動制御装置が前記シフト実行情報とシフト情報とが一致するか否かを比較することができ、両者が一致しないとき、前記シフト実行機構を動作させるように制御することによって、シフト信号の実行精度を高め、レンジ切替の効果を高めることができる、田植え機とそのオートシフト装置および制御方法を提供することを他の目的とする。

本発明は、前記オートシフト装置の構造が簡単で、シフト精度が高い、田植え機とそのオートシフト装置および制御方法を提供することを他の目的とする。

これに応じ、上記の少なくとも一つの発明の目的を実現するために、本発明は、
田植え機本体と、
前記田植え機本体に設けられ、植付け作業ができる作業手段と、
前記田植え機本体に設けられ、前記田植え機本体を動かすことができる走行手段と、
前記走行手段に伝動可能に接続され、油圧伝動装置の出力回転数を制御することによって、前記走行手段の走行速度を制御することができる前記油圧伝動装置と、
シフト信号を取得する際に前記油圧伝動装置の出力回転数を自動的に制御することができるように配置される伝動制御装置と、を含む田植え機を提供する。

本発明の一つの実施例により、前記伝動制御装置は、前記シフト信号を生成するために、シフト操作ハンドルの回転角度及び／または摺動距離を検出するシフト信号取得部材をさらに含む。

本発明の一つの実施例により、前記シフト信号取得部材は、角度センサである。

本発明の一つの実施例により、前記シフト信号取得部材は、前記シフト操作ハンドルに設けられる。

本発明の一つの実施例により、前記田植え機は、前記シフト信号を生成するために、当該田植え機の走行環境を検出することができるシフト環境取得手段をさらに含み、前記伝動制御装置が前記シフト環境取得手段から前記シフト信号を取得することができる。

本発明の一つの実施例により、前記伝動制御装置は、前記油圧伝動装置の出力回転数を変更するために、前記油圧伝動装置の制御ロッドを回転及び／または摺動させることができるように配置されるシフト実行部材を含む。

本発明の一つの実施例により、前記シフト実行部材は、モータである。

本発明の一つの実施例により、前記伝動制御装置は、シフト実行情報を生成するために、前記制御ロッドの回転角度及び／または摺動距離を検出することができるシフト実行検出部材をさらに含む。

本発明の一つの実施例により、前記シフト実行検出部材は、角度センサである。

本発明の一つの実施例により、前記シフト実行検出部材は、前記シフト実行部材の出力軸に設けられる。

本発明の一つの実施例により、前記伝動制御装置は、それぞれ前記シフト実行検出部材から前記シフト実行情報を取得し、前記シフト信号を取得するとともに、前記シフト信号と前記シフト実行情報とが一致するか否かを比較し、前記シフト信号と前記シフト実行情報とが一致しないとき、前記制御ロッドの回転角度及び／または摺動距離を変更するように前記シフト実行部材を制御するシフト制御手段をさらに含む。

本発明の他の方面により、本発明は、
制御ロッドを含み、前記制御ロッドの回転方向及び／または摺動距離を変更することによって、前記油圧伝動装置の出力回転数を変更することができる油圧伝動装置と、
シフト信号を取得する際に、前記油圧伝動装置の前記制御ロッドの回転方向及び／または摺動距離を自動的に制御することができるように配置される伝動制御装置と、を含むオートシフト装置をさらに提供する。

本発明の他の方面により、本発明は、
シフト信号を取得するステップと、
前記油圧伝動装置の出力回転数を変更するために、前記シフト信号に基づいてシフト実行部材で油圧伝動装置の制御ロッドの回転角度及び／または摺動距離を制御するステップと、を含む油圧伝動装置の制御方法をさらに提供する。

本発明の一つの実施例により、前記の油圧伝動装置の制御方法は、
シフト実行情報を生成するために、角度センサで前記油圧伝動装置の前記制御ロッドの回転方向及び／または摺動距離を検出するステップと、
前記シフト信号と前記シフト実行情報とが互いに対応するか否かを比較し、前記シフト実行情報と前記シフト信号とが対応しないとき、前記シフト実行部材で前記油圧伝動装置の前記制御ロッドの回転角度及び／または摺動距離を変更するステップと、をさらに含む。

本発明の好ましい実施例による田植え機の全体構造模式図である。本発明の好ましい実施例による田植え機の全体ブロック構造模式図である。本発明の好ましい実施例による田植え機の伝動制御装置の全体ブロック構造模式図である。本発明の好ましい実施例による田植え機の油圧伝動装置の全体ブロック構造模式図である。本発明の好ましい実施例による田植え機の伝動制御装置の変形実施形態の全体ブロック構造模式図である。本発明の好ましい実施例による田植え機のオートシフト装置のワークフロー模式図である。本発明の好ましい実施例による田植え機のオートシフト装置の取付位置模式図である。本発明の好ましい実施例による田植え機のオートシフト装置の取付位置模式図である。本発明の好ましい実施例による田植え機の油圧伝動装置の制御方法のブロック模式図である。

以下に、本発明を明らかにし、当業者が本発明を実現できるようにするための説明を行う。以下の説明における好ましい実施例は、単なる例として、当業者は、他の自明な変形例を想到し得る。以下の説明で定義される本発明の基本的な原理は、他の実施形態、変形形態、改善形態、同等形態及び本発明の精神と範囲を逸脱しない他の技術案に適用することができる。

当業者は、本発明の掲示において、「縦方向」、「横方向」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」という用語などにより指示された方位または位置関係は、添付図面に示された方位または位置関係に基づいたものであり、本発明の説明を容易にし、説明を簡単にするためのものに過ぎず、指示された装置または要素が特定の方位を有し、特定の方位で構成され、操作されなければならないことを示したり暗示したりするものではないため、上記の用語は、本発明を制限するものとは理解できないということを理解すべきである。

「一」という用語は、「少なくとも一」または「一つまたは複数」として理解されるべきであり、すなわち、ある実施例では、ある要素の数は一つでもよく、他の実施例では、この要素の数は、複数でもよく、「一」という用語は、数に対する制限として理解されることができない。

明細書の図１乃至８を参考し、本発明に提供される田植え機は説明される。前記田植え機は、田植え機本体１０と、作業手段２０と、走行手段３０と、オートシフト装置４０と、を含む。前記作業手段２０、前記走行手段３０及び前記オートシフト装置４０は、それぞれ前記田植え機本体１０に設けられ、前記作業手段２０は植付け作業ができ、前記走行手段３０が前記田植え機本体１０を動かすことができ、前記オートシフト装置４０が前記走行手段３０の走行速度を変更することができる。

前記オートシフト装置４０は、油圧伝動装置４２と、前記走行手段３０の走行速度を変更するために、前記油圧伝動装置４２の作動状態を自動的に制御することができる伝動制御装置４１と、をさらに含む。

具体的に、前記伝動制御装置４１は、前記走行手段３０の走行速度を変更するために、シフト情報を取得した後、前記油圧伝動装置４２の作動状態を自動的に制御することができる。

さらに、前記田植え機本体１０は、動力を発生可能な駆動装置１１と、前記走行手段３０を走行させるように駆動するために、前記駆動装置１１が発生した動力を前記走行手段３０に伝達することができる伝動装置１２とをさらに含む。

前記伝動装置１２で前記走行手段３０に動力を伝達するために、前記油圧伝動装置４２は、前記駆動装置１１と前記伝動装置１２との間にそれぞれ作動可能に接続され、前記油圧伝動装置４２は、前記駆動装置１１が発生した駆動力を前記伝動装置１２に伝達することができる。

特に、前記油圧伝動装置４２の伝動状態、例えば、前記油圧伝動装置４２の入力回転数と出力回転数の比率を変更することにより、前記走行手段３０の走行速度を変更する。

好ましくは、前記駆動装置１１は、モータであり、前記伝動装置１２は、トランスミッションである。前記田植え機本体１０を走行させるように前記走行手段３０を駆動するために、前記モータの出力軸は、前記油圧伝動装置４２の入力端に、前記油圧伝動装置４２の出力端は、前記トランスミッションに伝動可能に接続され、前記油圧伝動装置４２は、前記モータの発生した駆動力を前記トランスミッションに伝達してから、前記トランスミッションを介して前記走行手段３０に伝達することができる。

本発明の他の好ましい実施例において、前記駆動装置１１は、内燃機関タイプのエンジンであってもよく、当業者は、本発明の発明を達成できる限り、前記駆動装置１１の具体的なタイプが本発明に対する制限とならないはずであることを理解すべきである。

前記油圧伝動装置４２は、動力出力部材４２２と、前記駆動装置１１が発生した駆動力を取得するために、前記駆動装置１１の動力出力端に伝動可能に接続される動力入力部材４２１と、をさらに含む。前記動力出力部材４２２は、取得した前記駆動装置１１の駆動力を前記伝動装置１２に伝達するために、前記伝動装置１２の動力入力端に伝動可能に接続される。前記動力入力部材４２１は、前記動力出力部材４２２に伝動可能に接続され、前記動力入力部材４２１は、取得した前記駆動装置１１が発生した駆動力を前記動力出力部材４２２に伝達することができる。

例示的に、前記油圧伝動装置４２は、HST（Hydro Static Transmission一体型油圧伝動装置（又は、静圧伝動装置））である。

例示的に、前記動力出力部材４２１は、油圧ポンプを含む。前記動力出力部材４２２は、油圧モータを含む。前記油圧ポンプと前記油圧モータの間は、方向切換弁管路で接続される。前記油圧ポンプは、前記モータに伝動可能に接続される。前記油圧ポンプから出力される作動油の圧力と流量を調節することにより、前記油圧モータの出力回転数を調節することができ、これにより、前記モータの発生した駆動力を前記油圧モータに伝達するとともに、前記油圧モータの出力速度を変更することができる。なお、この例では、前記油圧ポンプと前記油圧モータの間は、方向切換弁管路で接続されて無段変速機構を構成する。前記油圧ポンプから出力される作動油の圧力と流量を調節することにより、前記油圧モータの出力回転数を調節し、無段変速を実現することができる。

例示的に、前記油圧伝動装置４２は、前記トランスミッションのケースに設けられ、前記油圧伝動装置４２の出力軸は、前記トランスミッションの入力軸と同心に接続され、つまり、前記油圧伝動装置４２の出力軸の軸心と前記トランスミッションの入力軸の軸心とが同一の直線上にあり、これにより、トルクが増大される。前記油圧伝動装置４２は、前記駆動装置１１の発生する駆動力を前記トランスミッションに伝達してから、前記トランスミッションを介して前記走行手段３０に伝達する。これにより、前記走行手段を駆動して前記田植え機本体１０を動かす。

さらに、前記伝動制御装置４１は、前記走行手段３０の走行速度を変更するために、前記油圧伝動装置４２の作動状態を変更することができる。例示的に、前記伝動制御装置４１は、前記油圧モータの出力回転数を変更するために、前記油圧ポンプから出力される作動油の圧力と流量を調節することができ、これにより、前記走行手段３０の走行速度を変更する。

図４を参考し、具体的に、前記油圧伝動装置４２は、コントローラ部材４２３をさらに含み、前記コントローラ部材４２３で前記油圧伝動装置４２の作動状態を変更することができる。例示的に、前記油圧モータの出力回転数を変更するために、前記コントローラ部材４２３で前記油圧ポンプから出力される作動油の圧力と流量を変更することができる。例示的に、前記コントローラ部材４２３は、制御ロッドであり、前記制御ロッドの回転方向と回転角度を制御することで前記油圧ポンプから出力される作動油の圧力と流量を制御することができ、これにより、前記油圧モータの出力回転数を変更する。前記伝動制御装置４１は、前記油圧伝動装置４２の作動状態を変更するために、前記コントローラ部材４２３を制御することができるように配置される。つまり、前記油圧ポンプから出力される作動油の圧力と流量を制御し、前記油圧モータの出力回転数を変更するために、前記伝動制御装置４１は、前記制御ロッドの回転方向と回転角度を制御することができる。さらに、前記制御ロッドは、前記油圧伝動装置４２のバルブアームに接続され、前記制御ロッドは、バルブアームを動かすことができ、これにより、前記油圧ポンプから出力される作動油の圧力と流量変化を変更し、前記油圧伝動装置４２の前記油圧モータの出力回転数を変更する。

さらに、前記伝動制御装置４１は、シフト実行部材４１１をさらに含み、前記シフト実行部材４１１は、前記油圧伝動装置４２に制御可能に接続され、前記シフト実行部材４１１は、前記油圧伝動装置４２の作動状態を変更することができる。具体的に、前記シフト実行部材４１１は、前記油圧ポンプから出力される作動油の圧力と流量を変更し、前記油圧モータの出力回転数を調節するために、前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの回転方向及び／または回転角度及び／または移動距離を制御することができる。

具体的に、前記シフト実行部材４１１は、前記油圧ポンプから出力される作動油の圧力と流量を変更し、前記油圧モータの出力回転数を調節するために、シフト制御信号を受信する際に、前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの回転方向及び／または回転角度及び／または移動距離を制御するように配置される。

例示的に、前記シフト実行部材４１１は、モータであり、前記シフト制御信号を受信した後、前記モータは、前記油圧ポンプから出力される作動油の圧力と流量を変更し、前記油圧モータの出力回転数を調節するために、前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドを一定の方向に沿って、一定の角度だけ回転させ及び／または一定の距離だけ移動させるように制御することができるように配置される。

さらに、前記伝動制御装置４１は、前記シフト実行部材４１１に通信可能（又は、作動可能）に接続されるシフト制御手段４１２をさらに含む。前記シフト制御手段４１２は、前記シフト実行部材４１１が前記アクティブ変速機構４２の作動状態を制御するために、シフト信号４１０を取得する際に前記シフト実行部材４１１に前記シフト制御信号を送信するように配置される。

例示的に、前記シフト制御手段４１２は、車載ECU（Electronic Control Unit）コントローラであり、前記シフト制御手段４１２内に、田植え機の行走、植付けシステムの集合制御が設定されている。

前記伝動制御装置４１は、前記シフト信号４１０を取得するとともに、前記シフト信号４１０を前記シフト制御手段４１２に送信することができるシフト信号取得部材４１３をさらに含み、前記シフト制御手段４１２は、前記シフト信号取得部材４１３から前記シフト信号４１０を取得するとともに、前記シフト信号４１０に基づいて前記シフト実行機構４１１の作動を制御することができる。

具体的に、前記シフト信号取得部材４１３は、第１の角度センサ４１３１に配置され、前記第１の角度センサ４１３１は、シフト操作ハンドル５０の入力軸端に設けられ、前記第１の角度センサ４１３１は、前記シフト操作ハンドル５０の回転及び／または移動に伴って対応する角度と距離だけ回転及び／または移動することができ、前記第１の角度センサ４１３１は、前記シフト操作ハンドル５０の回転角度及び／または移動方向と移動距離を検出するために用いられ、これにより、対応する前記シフト信号４１０を生成する。

例示的に、前記シフト操作ハンドル５０が一定の方向に沿って一定の角度だけ回転したことを検出した後、前記第１の角度センサ４１３１は、前記シフト信号４１０を前記シフト制御手段４１２に送信し、前記シフト制御手段４１２は、前記第１の角度センサ４１３１から前記シフト信号４１０を取得するとともに、前記シフト信号４１０に適した前記シフト制御信号を生成するために、前記シフト信号４１０に対して一連の処理を行うとともに、生成した前記シフト制御信号を前記シフト実行部材４１１に送信し、前記シフト実行部材４１１が対応した動作を発生するように制御することによって、一定の方向に沿って一定の角度だけ回転させるように前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドを制御し、前記油圧ポンプから出力される作動油の圧力と流量を変更し、前記油圧モータの出力回転数を変更させ、これにより、前記走行手段３０の走行速度を変更する。

前記シフト操作ハンドル５０は、所定の方向に沿って一定の角度だけ回転され、及び／または一定の距離だけ移動されるように当該田植え機の運転手により手動操作されることができることは理解されることができ、また、前記シフト操作ハンドル５０は、所定の方向に沿って一定の角度だけ回転され、及び／または一定の距離だけ移動されるようにモータのような駆動マシンにより駆動されることもでき、前記シフト操作ハンドル５０の自動的な制御を実現する。当業者は、本発明の目的を達成できる限り、前記シフト操作ハンドル５０が回転及び／または移動されるように操作される具体的な方式が本発明に対する制限とならないはずであることを理解すべきである。

図５を参考し、本発明の他の好ましい実施例において、前記シフト制御手段４１２は、またシフト環境取得手段４３から前記シフト信号４１０を取得することができる。例示的に、当該田植え機のスマート運転とオートシフトを実現するために、前記シフト環境取得手段４３は、当該田植え機の走行環境情報を検出するとともに、当該走行環境情報に適した前記シフト信号４１０を生成することができる。前記シフト制御手段４１２は、当該田植え機の前記走行手段３０の移動を制御するために、前記シフト環境取得手段４３から前記シフト信号４１０を取得するとともに、前記シフト信号４１０に基づいて対応する動作を発生するように前記油圧伝動装置４２を制御することができる。

さらに、この好ましい実施例において、前記伝動制御装置４１は、前記シフト実行部材４１１のシフト実行結果を検出するとともに、シフト実行情報４１１０を生成することができるシフト実行検出部材４１４をさらに含む。前記シフト制御手段４１２は、前記シフト実行検出部材４１４から前記シフト実行情報４１１０を取得することができるとともに、前記シフト実行情報４１１０と前記シフト信号４１０とを比較することができ、前記シフト実行情報４１１０と前記シフト信号４１０とが一致しないとき、前記シフト制御手段４１２が対応した調整動作を発生するように前記シフト実行部材４１１を制御し、これにより、前記シフト実行部材４１１の動作情報を調整し、前記シフト実行部材４１１のシフト実行結果と前記シフト信号４１１０とが一致することを確保し、シフト過程の正確さを高める。

具体的に、前記シフト実行検出部材４１４は、前記シフト実行部材４１１のシフト実行結果を検出するために、前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの摺動方向及び／または摺動距離及び／または摺動角度を検出することができるように配置される。前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの摺動方向及び／または摺動距離及び／または摺動角度は、前記油圧伝動装置４２の前記油圧ポンプから出力される作動油の圧力と流量に直接影響し、前記油圧伝動装置４２の前記油圧モータの出力回転数に直接影響し、前記シフト実行部材４１１に実際に制御される前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの摺動方向及び／または摺動距離及び／または摺動角度と前記制御信号と互いに対応しないとき、前記油圧伝動装置４２の前記油圧モータの出力回転数に極大に影響し、レンジ及び／または速度の切換精度に影響し、前記走行手段３０の走行速度に影響することは理解されることができる。

好ましくは、前記伝動制御装置４１は、当該田植え機の電力供給システムに電気的に接続され、当該田植え機の電力供給システムは、前記伝動制御装置４１が対応するシフト操作作業ができるように、前記伝動制御装置４１の作動のために電気エネルギーを提供する。

例示的に、前記シフト実行検出部材４１４は、前記シフト実行部材４１１の出力軸に設けられ、前記シフト実行部材４１１の出力軸の回転に伴って回転することができる第２の角度センサ４１３２に配置される。アクティブ変速機構４２の前記第２の角度センサ４１３２は、前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの摺動方向及び／または摺動距離及び／または摺動角度を検出するために、前記シフト実行部材４１１の出力軸の回転角度を検出することができ、これにより、前記シフト実行部材４１１のシフト実行結果を検出する。

本発明の他の好ましい実施例において、前記第２の角度センサ４１３２が前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの摺動方向及び／または摺動距離及び／または摺動角度を検出することができ、前記シフト実行部材４１１のシフト実行結果を検出するために、前記第２の角度センサ４１３２は、また前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドに設けられることができるとともに、前記第２の角度センサ４１３２が前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの移動及び／または回転に伴って移動及び／または回転することができる。

例示的に、前記シフト制御手段４１２により取得した前記シフト実行情報４１１０と前記シフト信号４１０とが一致しないと比較するとき、つまり、前記シフト実行情報４１１０に示す前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの実際の摺動方向及び／または摺動距離及び／または摺動角度と前記シフト信号４１０に対応する前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの理論的摺動方向及び／または摺動距離及び／または摺動角度とが一致しないとき、前記シフト実行情報４１１０に示す前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの実際の摺動方向及び／または摺動距離及び／または摺動角度と前記シフト信号４１０に対応する前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの理論的摺動方向及び／または摺動距離及び／または摺動角度とを一致させるように、前記シフト制御手段４１２が前記シフト実行部材４１１の動作を制御する。前記シフト制御手段４１２により取得した前記シフト実行情報４１１０と前記シフト信号４１０とが一致すると比較するとき、つまり、前記シフト実行情報４１１０に示す前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの実際の摺動方向及び／または摺動距離及び／または摺動角度と前記シフト信号４１０に対応する前記アクティブ変速機構４２の前記制御ロッドの理論的摺動方向及び／または摺動距離及び／または摺動角度とが一致するとき、前記シフト制御手段４１２が対応する動作を発生させるように前記シフト実行部材４１１を制御しない。

例示的に、前記シフト操作ハンドル５０が前進レンジに押されるとき、前記シフト操作ハンドル５０の出力軸が動作し、所定の方向に沿って一定の距離だけ摺動し、及び／または一定の角度だけ摺動する。前記シフト操作ハンドル５０に取り付けられる前記第１の角度センサ４１３１により前記シフト操作ハンドル５０の摺動した距離及び／または摺動した角度を検出するとともに、前記シフト信号４１０を生成することができる。前記シフト制御手段４１２により前記シフト信号４１０を取得することができ、前記シフト制御手段４１２が前記制御信号４１０に基づいて、対応する動作を発生させ、一定の方向に沿って一定の角度だけ回転させ、及び／または一定の距離だけ摺動させるように前記シフト実行部材４１１を制御する。前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドは、前記シフト実行部材４１１に伴って一定の方向に沿って一定の角度だけ回転し、及び／または一定の距離だけ摺動するように前記シフト実行部材４１１に駆動されることができる。前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドは、一定の角度だけ回転させるように前記アクティブ変速機構４２のバルブアームを動かすことができ、これにより、前記油圧伝動装置４２の前記油圧ポンプから出力される作動油の圧力と流量を変更し、前記油圧伝動装置４２の前記油圧モータの出力回転数を変更する。前記油圧モータの出力軸は、前記走行手段３０を走行させるように駆動するために、前記トランスミッション内のギアを回転させ、前記トランスミッション内のギアの回転により前記油圧モータの前記出力軸の動力を前記走行手段３０に伝達する。前記シフト実行部材４１１が動作を発生するように前記シフト制御手段４１２により制御されるとき、前記シフト実行部材４１１の出力軸に設けられる前記第２の角度センサ４１３２は、前記シフト実行情報４１１０を生成するために、前記シフト実行部材４１１の出力軸の回転角度及び／または摺動距離を検出することができるとともに、検出した前記シフト実行情報を前記シフト制御手段４１２に送信することができる。前記シフト制御手段４１２は、取得した前記シフト実行情報４１１０と前記シフト信号４１２とを比較することができ、前記シフト信号４１２と前記シフト実行情報４１１０とが一致しないとき、前記シフト制御手段４１２が対応する動作を発生させるように前記シフト実行部材４１１を制御し、これにより、前記シフト実行部材４１１の前記出力軸の回転角度及び／または摺動距離を変更し、前記シフト実行情報４１１０を前記シフト信号４１０に対応させることができる。

前記シフト操作ハンドル５０の摺動距離及び／または回転角度が大きくなるとき、前記第１の角度センサ４１３１の摺動距離及び／または回転角度もそれに応じ大きくなり、これにより、前記シフト制御手段４１２が前記第１の角度センサ４１３１から前記シフト信号４１０を取得した後、前記シフト制御手段４１２がより大きな角度を回転させるように前記シフト実行部材４１１の出力軸を制御し、前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドがより大きなストロークを摺動し、前記油圧伝動装置４２の前記油圧ポンプの出力作動油の圧力又は流量が大きくなり、前記油圧伝動装置４２の前記油圧モータの出力回転数が大きくなることによって、前記走行手段３０の走行速度を高めることができる。

それに応じ、前記シフト操作ハンドル５０が後退レンジに押されるとき、前記シフト操作ハンドル５０の出力軸が動作し、所定の方向に沿って一定の距離だけ摺動し、及び／または一定の角度だけ摺動する。前記シフト操作ハンドル５０に取り付けられる前記第１の角度センサ４１３１により前記シフト操作ハンドル５０の摺動した距離及び／または摺動した角度を検出するとともに、前記シフト信号４１０を生成することができる。前記シフト制御手段４１２により前記シフト信号４１０を取得することができ、前記シフト制御手段４１２が前記制御信号４１０に基づいて、対応する動作を発生させ、一定の方向に沿って一定の角度だけ回転させ、及び／または一定の距離だけ摺動させるように前記シフト実行部材４１１を制御する。前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドは、前記シフト実行部材４１１に伴って一定の方向に沿って一定の角度だけ回転し、及び／または一定の距離だけ摺動するように前記シフト実行部材４１１に駆動されることができる。前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドは、一定の角度だけ回転させるように前記アクティブ変速機構４２のバルブアームを動かすことができ、これにより、前記油圧伝動装置４２の前記油圧ポンプから出力される作動油の圧力と流量を変更し、前記油圧伝動装置４２の前記油圧モータの出力回転数を変更する。前記油圧モータの出力軸は、前記走行手段３０を走行させるように駆動するために、前記トランスミッション内のギアを回転させ、前記トランスミッション内のギアの回転により前記油圧モータの前記出力軸の動力を前記走行手段３０に伝達する。

それに応じ、前記シフト操作ハンドル５０が中間レンジに押されるとき、一連の机械的伝動と電子制御プログラムは初期の状態に戻り、当該田植え機は、走行を停止する。

図１を参考し、前記走行手段３０は、四つのような複数の車輪３１１を含む車輪組３１を含む。前記車輪組３１のそれぞれの前記車輪３１１は、駆動可能に伝動軸を介して前記トランスミッションに接続され、前記トランスミッションは、前記車輪組３１のそれぞれの前記車輪３１１を回転させるように駆動することによって、前記田植え機本体１０を移動させるように駆動するために、前記駆動装置１１の発生した駆動力を前記車輪組３１のそれぞれの前記車輪３１１に伝達する。

図１を参考し、前記作業手段２０は、それぞれ前記田植え機本体１０に設けられる苗載せ部２１と植付け部２２をさらに含み、前記植付け部２２が前記苗載せ部２１の下方に設けられる。前記苗載せ部２１に、植付けすべき苗を載置することができ、前記植付け部２２が作動するとき、前記植付け部２２は、前記苗載せ部２１に入れた前記苗を取り出して植付けすることができる。

前記植付け部２２は、少なくとも、駆動されて前記苗載せ部２１に入れた前記苗を取り出して植付け作業をすることができる植付けアーム２２１をさらに含む。好ましくは、植付け作業の効率を向上させるために、前記植付け部２２の前記植付けアーム２２１の数は、複数に実施される。

前記作業手段２０は、前記苗載せ部２１及び／または前記植付け部２２に制御可能に接続され、前記植付け部２２が植付け作業を行うときの植付けの深さを制御するために、前記苗載せ部２１及び／または前記植付け部２２の昇降を制御することができる昇降部材２３をさらに含む。

図９を参考し、本発明の他の方面により、本発明は、
１０１：シフト信号４１０を取得するステップと、
１０２：前記油圧伝動装置４２の出力回転数を変更するために、前記シフト信号４１０に基づいてシフト実行部材４１１で油圧伝動装置４２の制御ロッドの回転角度及び／または摺動距離を制御するステップと、を含む油圧伝動装置の制御方法をさらに提供する。

本発明の一つの実施例により、前記制御方法は、
１０３：シフト実行情報４１１０を取得するステップと、
１０４：前記シフト実行情報４１１０と前記シフト信号４１０とが互いに対応するか否かを比較し、前記シフト実行情報４１１０と前記シフト信号４１０が互いに対応しないとき、前記シフト実行部材４１１で前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの回転角度及び／または摺動距離を制御し、前記シフト実行情報４１１０と前記シフト信号４１０とが互いに対応するとき、動作しないステップと、をさらに含む。

本発明の一つの実施例により、前記ステップ１０１では、第１の角度センサ４１３１でシフト操作ハンドル５０の回転方向及び回転角度、又は摺動方向及び摺動距離を検出し、前記シフト信号４１０を生成する。

本発明の一つの実施例により、前記ステップ１０１では、シフト環境取得手段４３で前記シフト信号４２０を検出し、前記シフト環境取得手段４３が当該田植え機の走行環境を検出して対応するレンジ切替情報を生成することができる。

本発明の一つの実施例により、前記シフト実行部材４１１は、モータである。

本発明の一つの実施例により、前記ステップ１０３では、第２の角度センサ４１３２で前記油圧伝動装置４２の前記制御ロッドの回転方向及び回転角度、又は摺動方向及び摺動距離を検出して、前記シフト実行情報４１１０を生成する。

本明細書の説明において、「一実施例」、「いくつかの実施例」、「例示的」、「具体的な例」、または「いくつかの例」などという参考用の用語の記載は、当該実施例または例を結びつけて説明された具体的な特徴、構造、材料、または特徴が本発明の少なくとも一つの実施例または例に含まれることを意味する。本明細書において、上記の用語の例示的な表現は、必ずしも同じ実施例または例を対象とする必要はない。さらに、記載された具体的な特徴、構造、材料、または長所は、何れか１つまたは複数の実施例または例において適切な形で組み合わされてもよい。さらに、当業者は、本明細書に記載の異なる実施例または例と、異なる実施例または例の特徴とを、互いに矛盾しない限り結びつけ又は組み合わせることができる。

当業者は、上記の記載および図に示された本発明の実施例は、本発明を制限するものではなく、例だけとすることを理解すべきである。本発明の目的は、すでに完全かつ効果的に達成された。本発明の機能及び構造原理は、既に実施例に示され、説明され、本発明の実施形態には、前記原理から逸脱しない前提で、いかなる変形や修正があってもよい。

Claims

田植え機本体と、
前記田植え機本体に設けられ、植付け作業ができる作業手段と、
前記田植え機本体に設けられ、前記田植え機本体を動かすことができる走行手段と、
前記走行手段に伝動可能に接続され、油圧伝動装置の出力回転数を制御することによって、前記走行手段の走行速度を制御する前記油圧伝動装置と、
シフト信号を取得する際に前記油圧伝動装置の出力回転数を自動的に制御することができるように配置される伝動制御装置と、を含む、
ことを特徴とする田植え機。
前記伝動制御装置は、前記シフト信号を生成するために、シフト操作ハンドルの回転角度及び／または摺動距離を検出するシフト信号取得部材をさらに含む、
請求項１に記載の田植え機。
前記シフト信号取得部材は、角度センサである、
請求項２に記載の田植え機。
前記シフト信号取得部材は、前記シフト操作ハンドルに設けられる、
請求項２に記載の田植え機。
前記シフト信号を生成するために、当該田植え機の走行環境を検出することができるシフト環境取得手段をさらに含み、前記伝動制御装置が前記シフト環境取得手段から前記シフト信号を取得することができる、
請求項１に記載の田植え機。
前記伝動制御装置は、前記油圧伝動装置の出力回転数を変更するために、前記油圧伝動装置の制御ロッドを回転及び／または摺動させることができるように配置されるシフト実行部材を含む、
請求項１に記載の田植え機。
前記シフト実行部材は、モータである、
請求項６に記載の田植え機。
前記伝動制御装置は、シフト実行情報を生成するために、前記制御ロッドの回転角度及び／または摺動距離を検出することができるシフト実行検出部材をさらに含む、
請求項６に記載の田植え機。
前記シフト実行検出部材は、角度センサである、
請求項８に記載の田植え機。
前記シフト実行検出部材は、前記シフト実行部材の出力軸に設けられる、
請求項８に記載の田植え機。
前記伝動制御装置は、それぞれ前記シフト実行検出部材から前記シフト実行情報を取得し、前記シフト信号を取得するとともに、前記シフト信号と前記シフト実行情報とが一致するか否かを比較し、前記シフト信号と前記シフト実行情報とが一致しないとき、前記制御ロッドの回転角度及び／または摺動距離を変更するように前記レンジ実行部材を制御するシフト制御手段をさらに含む、
請求項８に記載の田植え機。
制御ロッドを含み、前記制御ロッドの回転方向及び／または摺動距離を変更することによって、油圧伝動装置の出力回転数を変更することができる前記油圧伝動装置と、
シフト信号を取得する際に、前記油圧伝動装置の前記制御ロッドの回転方向及び／または摺動距離を自動的に制御することができるように配置される伝動制御装置と、を含む、
ことを特徴とするオートシフト装置。
前記伝動制御装置は、前記油圧伝動装置の出力回転数を変更するために、前記油圧伝動装置の制御ロッドを回転及び／または摺動させることができるように配置されるシフト実行部材を含む、請求項１２に記載のオートシフト装置。
前記シフト実行部材は、モータである、
請求項１３に記載のオートシフト装置。
前記伝動制御装置は、前記シフト信号を生成するために、シフト操作ハンドルの回転角度及び／または摺動距離を検出するシフト信号取得部材をさらに含む、
請求項１２に記載のオートシフト装置。
前記伝動制御装置は、シフト実行情報を生成するために、前記制御ロッドの回転角度及び／または摺動距離を検出することができるシフト実行検出部材をさらに含む、
請求項１２に記載のオートシフト装置。
前記伝動制御装置は、それぞれ前記シフト実行検出部材から前記シフト実行情報を取得し、前記シフト信号を取得するとともに、前記シフト信号と前記シフト実行情報とが一致するか否かを比較し、前記シフト信号と前記シフト実行情報とが一致しないとき、前記制御ロッドの回転角度及び／または摺動距離を変更するように前記レンジ実行部材を制御するシフト制御手段をさらに含む、
請求項１６に記載のオートシフト装置。
シフト信号を取得するステップと、
油圧伝動装置の出力回転数を変更するために、前記シフト信号に基づいてシフト実行部材で前記油圧伝動装置の制御ロッドの回転角度及び／または摺動距離を制御するステップと、を含む、ことを特徴とする油圧伝動装置の制御方法。
シフト実行情報を生成するために、角度センサで前記油圧伝動装置の前記制御ロッドの回転方向及び／または摺動距離を検出するステップと、
前記シフト信号と前記シフト実行情報とが互いに対応するか否かを比較し、前記シフト実行情報と前記シフト信号とが対応しないとき、前記シフト実行部材で前記油圧伝動装置の前記制御ロッドの回転角度及び／または摺動距離を変更するステップと、をさらに含む、
請求項１８に記載の油圧伝動装置の制御方法。
前記シフト実行部材は、モータである、
請求項１８に記載の油圧伝動装置の制御方法。