CN210318456U - 插秧机及其自动换挡装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一插秧机及其自动换挡装置，其中所述插秧机包括，一插秧机主体；一作业单元，其被设于所述插秧机主体，所述作业单元能够进行插植作业；一行走单元，其被设于所述插秧机主体，所述行走单元能够带动所述插秧机主体移动；一液压传动装置，其被可传动的连接于所述行走单元，通过控制所述液压传动装置的输出转速能够控制所述行走单元的行走速度；以及一传动控制装置，所述传动控制装置被配置能够在获取一换挡信号时自动控制所述液压传动装置的输出转速。

Description

插秧机及其自动换挡装置

技术领域

本实用新型涉及插秧机领域，更进一步的涉及一种插秧机及其自动换挡装置。

背景技术

我国是人口大国和粮食产量大国，粮食安全直接的关系到国家的发展与人民的幸福。如何提高农业生产的效率、提高粮食的产量具有十分重要的意义。插秧机作为一种农业播种设备，插秧机在插秧作业的时候的效率和插秧效果会对秧苗的长势以及产量具有极大的影响。当插秧机的插秧效率高的时候能够提高插植作业的效率，降低生产成本。当插秧机在进行插植作业的时候工作更加稳定、插植控制更加精确的时候能够极大的提高插植作业的效果，能够极大的提高粮食的产量。

需要指出的是，无论是在插秧机的行驶过程中还是在插植过程中，插秧机都要被控制进行一系列的挡位变化，以使得插秧机在不同的行驶挡位之间相互切换，以使得插秧机的行驶过程更加的平稳、高效。然而在传统插秧机进行换挡作业的时候通常是采用拉杆改变变速箱内齿轮的配合结构，操作过程中具体需要与离合器等配合才能够完成相应的换挡操作，操作过程繁琐，操作精度较低。

随着科技的发展，一些液压传动装置也被逐渐的应用到插秧机当中，以提高插秧机挡位切换的时候的精确程度。然而传统液压传动装置在工作的时候需要通过操作手柄带动液压传动装置的拉杆移动，以改变液压传动装置的工作状态，进而改变插秧机的行驶速度。

需要指出的是，在传统液压传动装置的操作过程中，使用者需要操作操作手柄带动液压传动装置的拉杆运动，以改变液压传动装置的工作状态。操作手柄带动拉杆运动的过程中会产生一定的误差，影响液压传动装置工作过程的精度。比如，由于操作手柄与拉杆之间连接精度等方面的限制，操作手柄转动一定方向和角度的时候，拉杆并不能够按照一定的方向转动与手柄转动角度向对应的角度，从而会影响操作者对液压传动装置的操作精度，从而会影响插秧机的换挡以及速度变化的精度，影响插秧机的插植效果。

因此，如何解决插秧机换挡过程的精确程度以及更加方便的换挡成为插秧机发展过程中所亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一插秧机及其自动换挡装置，其中通过所述自动换挡装置所述插秧机能够自动换挡。

本实用新型的另一个目的在于提供一插秧机及其自动换挡装置，其中所述自动换挡装置包括一液压传动装置和一传动控制装置，所述传动控制装置能够自动控制所述液压传动装置的输出转速。

本实用新型的另一个目的在于提供一插秧机及其自动换挡装置，其中所述插秧机的挡位切换控制准确，挡位切换精度高。

本实用新型的另一个目的在于提供一插秧机及其自动换挡装置，其中所述液压传动装置的输出更加线性，所述插秧机行驶更加平稳。

本实用新型的另一个目的在于提供一插秧机及其自动换挡装置，其中所述插秧机的挡位切换更加平稳、便捷。

本实用新型的另一个目的在于提供一插秧机及其自动换挡装置，其中所述传动控制装置包括一换挡执行组件，当获取一控制信号后所述换挡执行组件能够自动控制所述液压传动装置在不同的输出转速之间切换，操作方便，控制精度高。

本实用新型的另一个目的在于提供一插秧机及其自动换挡装置，其中所述传动控制装置进一步包括一换挡执行检测组件，所述换挡执行检测组件能够检测所述换挡执行组件的换挡执行结果，并生成一换挡执行信息，方便获取所述换挡执行组件的执行结构。

本实用新型的另一个目的在于将提供一插秧机及其自动换挡装置，其中所述传动控制装置能够比较所述换挡执行信息与一换挡信息是否一致，当两者不一致的时候，控制所述换挡执行机构动作，能够提高换挡信号的执行精度，提高挡位切换效果。

本实用新型的另一个目的在于提供一插秧机及其自动换挡装置，其中所述自动换挡装置结构简单，换挡精度高。

相应的，为了实现以上至少一个实用新型目的，本实用新型提供一插秧机，其包括：

一插秧机主体；

一作业单元，其被设于所述插秧机主体，所述作业单元能够进行插植作业；

一行走单元，其被设于所述插秧机主体，所述行走单元能够带动所述插秧机主体移动；

一液压传动装置，其被可传动的连接于所述行走单元，通过控制所述液压传动装置的输出转速能够控制所述行走单元的行走速度；以及

一传动控制装置，所述传动控制装置被配置能够在获取一换挡信号时自动控制所述液压传动装置的输出转速。

根据本实用新型的一个实施例，所述传动控制装置进一步包括一换挡信号获取组件，所述换挡信号获取组件检测一换挡操作手柄的转动角度和/或滑动距离，以生成所述换挡信号。

根据本实用新型的一个实施例，所述换挡信号获取组件是角度传感器。

根据本实用新型的一个实施例，所述换挡信号获取组件被设于所述换挡操作手柄。

根据本实用新型的一个实施例，所述插秧机进一步包括一换挡环境获取单元，所述换挡环境获取单元能够检测该插秧机的行驶环境，以生成所述换挡信号，所述传动控制装置能够自所述换挡环境获取单元获取所述换挡信号。

根据本实用新型的一个实施例，所述传动控制装置包括一换挡执行组件，所述换挡执行组件被配置能够带动所述液压传动装置的一控制杆转动和/或滑动，用于改变所述液压传动装置的输出转速。

根据本实用新型的一个实施例，所述换挡执行组件是电机。

根据本实用新型的一个实施例，所述传动控制装置进一步包括一换挡执行检测组件，所述换挡执行检测组件能够检测所述控制杆的转动角度和/或滑动距离，以供生成一换挡执行信息。

根据本实用新型的一个实施例，所述换挡执行检测组件是角度传感器。

根据本实用新型的一个实施例，所述换挡执行检测组件被设于所述换挡执行组件的输出轴。

根据本实用新型的一个实施例，所述传动控制装置进一步包括一换挡控制单元，所述换挡控制单元分别能够自所述换挡执行检测组件获取所述换挡执行信息，获取所述换挡信号，并比较所述换挡信号与所述换挡执行信息是否一致，当所述换挡信号与所述换挡执行信息不相一致的时候，所述换挡控制单元控制所述挡位执行组件改变所述控制杆的转动角度和/或滑动距离。

根据本实用新型的另一方面，本实用新型进一步提供一自动换挡装置，其包括：

一液压传动装置，其包括一控制杆，通过改变所述控制杆的转动方向和/或滑动距离能够改变所述液压传动装置的输出转速；

一传动控制装置，所述传动控制装置被配置能够在获取一换挡信号时自动控制所述液压传动装置的所述控制杆的转动方向和/或滑动距离。

根据本实用新型的一个实施例，所述传动控制装置包括一换挡执行组件，所述换挡执行组件被配置能够带动所述液压传动装置的一控制杆转动和/或滑动，用于改变所述液压传动装置的输出转速。

根据本实用新型的一个实施例，所述换挡执行组件是电机。

根据本实用新型的一个实施例，所述传动控制装置进一步包括一换挡信号获取组件，所述换挡信号获取组件检测一换挡操作手柄的转动角度和/或滑动距离，以生成所述换挡信号。

根据本实用新型的一个实施例，所述传动控制装置进一步包括一换挡执行检测组件，所述换挡执行检测组件能够检测所述控制杆的转动角度和/或滑动距离，以供生成一换挡执行信息。

根据本实用新型的一个实施例，所述传动控制装置进一步包括一换挡控制单元，所述换挡控制单元分别能够自所述换挡执行检测组件获取所述换挡执行信息，获取所述换挡信号，并比较所述换挡信号与所述换挡执行信息是否一致，当所述换挡信号与所述换挡执行信息不相一致的时候，所述换挡控制单元控制所述挡位执行组件改变所述控制杆的转动角度和/或滑动距离。

附图说明

图1是根据本实用新型的一个优选实施例的插秧机的整体结构示意图。

图2是根据本实用新型的一个优选实施例的插秧机的整体框图结构示意图。

图3是根据本实用新型的一个优选实施例的插秧机的传动控制装置的整体框图结构示意图。

图4是根据本实用新型的一个优选实施例的插秧机的液压传动装置的整体框图结构示意图。

图5是根据本实用新型的一个优选实施例的插秧机的传动控制装置的一变形实施方式的整体框图结构示意图。

图6是根据本实用新型的一个优选实施例的插秧机的自动换挡装置的工作流程示意图。

图7是根据本实用新型的一个优选实施例的插秧机的自动换挡装置的安装位置示意图。

图8是根据本实用新型的一个优选实施例的插秧机的自动换挡装置的安装位置示意图。

图9是根据本实用新型的一个优选实施例的插秧机的液压传动装置的控制方法框图示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考说明书附图1至8，本实用新型所提供的插秧机被阐述。所述插秧机包括一插秧机主体10、一作业单元20、一行走单元30以及一自动换挡装置40，所述作业单元20、所述行走单元30以及所述自动换挡装置40分别被设于所述插秧机主体10，所述作业单元20能够进行插植作业，所述行走单元30能够带动所述插秧机主体10移动，所述自动换挡装置40能够改变所述行走单元30的行驶速度。

所述自动换挡装置40进一步包括一传动控制装置41和一液压传动装置42，所述传动控制装置41能够自动控制所述液压传动装置42的工作状态，以改变所述行走单元30的行驶速度。

具体的，所述传动控制装置41能够在获取一换挡信息后自动控制所述液压传动装置42的工作状态，以改变所述行走单元30的行驶速度。

进一步的，所述插秧机主体10进一步包括一驱动装置11和一传动装置12，所述驱动装置11能够产生动力，所述传动装置12能够将所述驱动装置11所产生的动力传递至所述行走单元30，以供驱动所述行走单元30行驶。

所述液压传动装置42分别被可工作的连接于所述驱动装置11和所述传动装置12之间，所述液压传动装置42能够将所述驱动装置11所产生的驱动力传递至所述传动装置12，以供通过所述传动装置12将动力传递至所述行走单元30。

值得一体的是，通过改变所述液压传动装置42的传动状态，比如改变所述液压传动装置42的输入转速和输出转速的比例，以改变所述行走单元30的行驶速度。

优选的，所述驱动装置11是电机，所述传动装置12是变速箱。所述电机的输出轴可传动的连接于所述液压传动装置42的输入端，所述液压传动装置42的输出端可传动的连接于所述变速箱，所述液压传动装置42能够将所述电机所产生的驱动力传递至所述变速箱，然后通过所述变速箱传递至所述行走单元30，以供驱动所述行走单元30带动所述插秧机主体10行驶。

在本实用新型的另一些优选实施例中，所述驱动装置11还能够是内燃机类型的发动机，本领域的技术人员应当理解的是，只要能够达到本实用新型的实用新型目的，所述驱动装置11的具体类型不应当构成对本实用新型的限制。

所述液压传动装置42进一步包括一动力输入组件421和一动力输出组件422，所述动力输入组件421被可传动的连接于所述驱动装置11的动力输出端，以获取所述驱动装置11所产生的驱动力。所述动力输出组件422被可传动的连接于所述传动装置12的动力输入端，以将所获取的所述驱动装置11的驱动力传递至所述传动装置12。所述动力输入组件421被可传动的连接于所述动力输出组件422，所述动力输入组件421能够将所获取的所述驱动装置11所产生的驱动力传递至所述动力输出组件422。

示例地，所述液压传动装置42是一HST(Hydro Static Transmission整体式液压传动装置(或静压传动装置))。

示例地，所述动力输出组件421包括一液压泵。所述动力输出组件422包括一液压马达。所述液压泵和所述液压马达之间通过换向阀管路连接。所述液压泵可传动的连接于所述电机。通过调节所述液压泵输出的液压油的压力和流量能够调节所述液压马达的输出转速，从而将所述电机所产生的驱动力传递至所述液压马达，并能够改变所述液压马达的输出速度。需要指出的是，在本示例中，所述液压泵和所述液压马达之间通过换向阀管路连接构成无级变速机构。通过调节所述液压泵输出的液压油的压力和流量来调节所述液压马达的输出转速能够实现无级变速。

示例地，所述液压传动装置42被设于所述变速箱箱体上，所述液压传动装置42的输出轴与所述变速箱的输入轴同心连接，也就是说，所述液压传动装置 42的输出轴的轴心与所述变速箱的输入轴的轴心在同一直线上，以供增大扭矩。所述液压传动装置42将所述驱动装置11所产生的驱动力传递至所述变速箱，再通过所述变速箱传递至所述行走单元30。用以驱动所述行走单元带动所述插秧机主体10移动。

进一步的，所述传动控制装置41能够改变所述液压传动装置42的工作状态，以供改变所述行走单元30的行驶速度。示例地，所述传动控制装置41能够调节所述液压泵输出的液压油的压力和流量以供改变所述液压马达的输出转速，以供改变所述行走单元30的行驶速度。

参考附图4，具体的，所述液压传动装置42进一步包括一调控组件423，通过所述调控组件423能够改变所述液压传动装置42的工作状态。示例地，通过所述调控组件423能够改变所述液压泵输出的液压油的压力和流量，以改变所述液压马达的输出转速。示例地，所述调控组件423是一控制杆，通过控制所述控制杆的转动方向和转动角度能够控制所述液压泵输出的液压油的压力和流量，从而改变所述液压马达的输出转速。所述传动控制装置41被配置能够控制所述调控组件423，以改变所述液压传动装置42的工作状态。也就是说，所述传动控制装置41能够控制所述控制杆的转动方向和转动角度，以控制所述液压泵输出的液压油的压力和流量，以改变所述液压马达的输出转速。进一步的，所述控制杆与所述液压传动装置42的一阀臂相连接，所述控制杆能够带动阀臂的运动，从而改变所述液压泵输出的液压油的压力和流量变化，改变所述液压传动装置 42的所述液压马达的输出转速。

进一步的，所述传动控制装置41进一步包括一换挡执行组件411，所述换挡执行组件411被可控制的连接于所述液压传动装置42，所述换挡执行组件411 能够改变所述液压传动装置42的工作状态。具体的，所述换挡执行组件411能够控制所述液压传动装置42的所述控制杆的转动方向和/或转动角度和/或移动距离，以改变所述液压泵输出的液压油的压力和流量，以供调节所述液压马达的输出转速。

具体的，所述换挡执行组件411被配置当接收到一换挡控制信号时控制所述液压传动装置42的所述控制杆的的转动方向和/或转动角度和/或移动距离，以改变所述液压泵输出的液压油的压力和流量来调节所述液压马达的输出转速。

示例地，所述换挡执行组件411是一电机，当接收到所述换挡控制信号后，所述电机被配置能够控制所述液压传动装置42的所述控制杆沿一定的方向转动一定的角度和/或移动一定的距离，以供改变所述液压泵输出的液压油的压力和流量，来调节所述液压马达的输出转速。

进一步地，所述传动控制装置41进一步包括一换挡控制单元412，所述换挡控制单元412被可通讯(或可工作)地连接于所述换挡执行组件411。所述换挡控制单元412被配置当获取一换挡信号410时向所述换挡执行组件411发送所述换挡控制信号，以使得所述换挡执行组件411控制所述主动变速机构42的工作状态。

示例地，所述换挡控制单元412是一车载ECU(Electronic Control Unit)控制器，所述换挡控制单元412内设定有插秧机行走、插植系统的总控制。

所述传动控制装置41进一步包括一换挡信号获取组件413，所述换挡信号获取组件413能够获取所述换挡信号410并将所述换挡信号410发送至所述换挡控制单元412，所述换挡控制单元412能够自所述换挡信号获取组件413获取所述换挡信号410，并能够根据所述换挡信号410控制所述换挡执行机构411的工作。

具体的，所述换挡信号获取组件413被配置为一第一角度传感器4131，所述第一角度传感器4131被设于一换挡操作手柄50的输入轴端，所述第一角度传感器4131能够随着所述换挡操作手柄50的转动和/或移动而转动和/或移动相应的角度和距离所述第一角度传感器4131用来检测所述换挡操作手柄50的转动角度和/或移动方向和移动距离，以供生成相应的所述换挡信号410。

示例地，当检测到所述换挡操作手柄50沿一定方向转动一定的角度后，所述第一角度传感器4131发送所述换挡信号410至所述换挡控制单元412，所述换挡控制单元412自所述第一角度传感器4131获取所述换挡信号410，并对所述换挡信号410进行一系列的处理，以生成与所述换挡信号410相适应的所述换挡控制信号，并将所生成的所述换挡控制信号发送至所述换挡执行组件411，控制所述换挡执行组件411产生相应的动作，以供控制所述液压传动装置42的所述控制杆沿一定的方向转动一定的角度，以改变所述液压泵输出的液压油的压力和流量，以使得所述液压马达的输出转速被改变，从而改变所述行走单元30的行驶速度。

可以理解的是，所述换挡操作手柄50能够被该插秧机的驾驶者手动操作沿预设的方向转动一定的角度和/或移动一定的距离，所述换挡操作手柄50还能够被一驱动机器，比如马达，驱动沿预设的方向转动一定的角度和/或移动一定的距离，实现所述换挡操作手柄50的自动控制。本领域的技术人员应当理解的是，只要能够达到本实用新型的实用新型目的，所述换挡操作手柄50具体被操作转动和/或移动的方式不应当构成对本实用新型的限制。

参考附图5，在本实用新型的另一些优选实施例中，所述换挡控制单元412 还能够自一换挡环境获取单元43获取所述换挡信号410。示例地，所述换挡环境获取单元43能够检测该插秧机的行驶环境信息，并生成与该行驶环境信息相适应的所述挡位信息410，以供实现该插秧机的智能驾驶与自动换挡。所述换挡控制单元412能够自所述换挡环境获取单元43获取所述换挡信号410，并根据所述换挡信号410控制所述液压传动装置42产生相应的动作，以供控制该插秧机的所述行走单元30的移动。

进一步的，在本优选实施例中，所述传动控制装置41进一步包括一换挡执行检测组件414，所述换挡执行检测组件414能够检测所述换挡执行组件411的换挡执行结果，并生成一换挡执行信息4110。所述换挡控制单元412能够自所述换挡执行检测组件414获取所述换挡执行信息4110，并能够将所述换挡执行信息4110与所述换挡信号410相比较，当所述换挡执行信息4110与所述换挡信号410不一致的时候，所述换挡控制单元412控制所述换挡执行组件411产生相应的调整动作，以供调整所述换挡执行组件411的动作信息，确保所述换挡执行组件411的换挡执行结果与所述换挡信号4110相一致，提高换挡过程的精确程度。

具体的，所述换挡执行检测组件414被配置能够检测所述液压传动装置42 的所述控制杆的滑动方向和/或滑动距离和/或滑动角度，以供检测所述换挡执行组件411的换挡执行结果。可以理解的是，所述液压传动装置42的所述控制杆的滑动方向和/或滑动距离和/或滑动角度会直接的影响所述液压传动装置42的所述液压泵输出的液压油的压力和流量，直接的影响到所述液压传动装置42的所述液压马达的输出转速，当所述换挡执行组件411实际控制所述液压传动装置 42的所述控制杆的滑动方向和/或滑动距离和/或滑动角度与所述控制信号不相对应的时候会对所述液压传动装置42的所述液压马达的输出转速产生极大的影响，影响挡位和/或速度的切换精度，从而影响所述行走单元30的行驶速度。

优选的，所述传动控制装置41被电连接与该插秧机的供电系统改插秧机的供电系统为所述传动控制装置41的工作提供电能，以使得所述传动控制装置41 能够进行相应的换挡操作作业。

示例地，所述换挡执行检测组件414被配置为一第二角度传感器4132，所述第二角度传感器4132被设于所述换挡执行组件411的输出轴，所述第二角度传感器4132能够随着所述换挡执行组件411的输出轴的转动而转动。惠东变速机构42的所述第二角度传感器4132能够检测所述换挡执行组件411的输出轴的转动角度，以供检测所述液压传动装置42的所述控制杆的滑动方向和/或滑动距离和/或滑动角度，从而检测所述换挡执行组件411的换挡执行结果。

在本实用新型的另一些优选实施例中，所述第二角度传感器4132还能够被设于所述液压传动装置42的所述控制杆，并且使得所述第二角度传感器4132能够随着所述液压传动装置42的所述控制杆的移动和/或转动而移动和/或转动，以供使得所述第二角度传感器4132能够检测所述液压传动装置42的所述控制杆的滑动方向和/或滑动距离和/或滑动角度，以供检测所述换挡执行组件411的换挡执行结果。

示例地，当所述换挡控制单元412比较所获取的所述换挡执行信息4110与所述换挡信号410不一致的时候，也就是说，所述换挡执行信息4110所表示的所述液压传动装置42的所述控制杆的实际滑动方向和/或滑动距离和/或滑动角度与所述换挡信号410所对应的所述液压传动装置42的所述控制杆的理论滑动方向和/或滑动距离和/或滑动角度不一致的时候，所述换挡控制单元412控制所述换挡执行组件411的动作，以使得所述换挡执行信息4110所表示的所述液压传动装置42的所述控制杆的实际滑动方向和/或滑动距离和/或滑动角度与所述换挡信号410所对应的所述液压传动装置42的所述控制杆的理论滑动方向和/ 或滑动距离和/或滑动角度相一致。当所述换挡控制单元412比较所获取的所述换挡执行信息4110与所述换挡信号410相一致的时候，也就是说，所述换挡执行信息4110所表示的所述液压传动装置42的所述控制杆的实际滑动方向和/或滑动距离和/或滑动角度与所述换挡信号410所对应的所述主动变速机构42的所述控制杆的理论滑动方向和/或滑动距离和/或滑动角度相一致的时候，所述换挡控制单元412不控制所述换挡执行组件411产生相应的动作。

示例地，当所述换挡操作手柄50被推向前进挡时，所述换挡操作手柄50输出轴动作，沿预设的方向滑动一定的距离和/或滑动一定的角度；被安装在所述换挡操作手柄50的所述第一角度传感器4131能够检测所述换挡操作手柄50滑动的距离和/或滑动的角度，并生成所述换挡信号410；所述换挡控制单元412 能够获取所述换挡信号410，所述换挡控制单元412基于所述控制信号410控制所述换挡执行组件411产生相应的动作，沿一定的方向转动一定的角度和/或滑动一定的距离；所述液压传动装置42的所述控制杆能够被所述换挡执行组件411 所驱动随着所述换挡执行组件411沿一定的方向转动一定的角度和/或滑动一定的距离；所述液压传动装置42的所述控制杆能够带动所述主动变速机构42的阀臂旋转一定的角度，从而改变所述液压传动装置42的所述液压泵输出的液压油的压力和流量，以改变所述液压传动装置42的所述液压马达的输出转速；所述液压马达的输出轴带动所述变速箱内的齿轮转动，所述变速箱内齿轮的转动将所述液压马达的所述输出轴的动力传递至所述行走单元30，以供驱动所述行走单元30行驶。在所述换挡执行组件411被所述换挡控制单元412控制产生动作的时候，被设于所述换挡执行组件411输出轴的所述第二角度传感器4132能够检测所述换挡执行组件411的输出轴的转动角度和/或滑动距离以生成所述换挡执行信息4110，并能够将检测的所述换挡执行信息发送至所述换挡控制单元412；所述换挡控制单元412能够比较所获取的所述换挡执行信息4110和所述换挡信号412，当所述换挡信号412与所述换挡执行信息4110不相一致的时候，所述换挡控制单元412控制所述换挡执行组件411产生相应的动作，以改变所述换挡执行组件411的所述输出轴的转动角度和/或滑动距离，以使得所述换挡执行信息4110能够与所述换挡信号410相对应。

当所述换挡操作手柄50的滑动距离和/或转动角度增大的时候，所述第一角度传感器4131的滑动距离和/或转动角度也相应的增大，从而当所述换挡控制单元412自所述第一角度传感器4131获取所述换挡信号410后，所述换挡控制单元412控制所述换挡执行组件411的输出轴转动更大的角度，所述液压传动装置 42的所述控制杆滑动更大的行程，所述液压传动装置42的所述液压泵的输出液压油的压力和或流量变大，所述液压传动装置42的所述液压马达的输出转速增大，从而能够提高所述行走单元30的行驶速度。

相应的，当所述换挡操作手柄50被推向后退档时，所述换挡操作手柄50输出轴动作，沿预设的方向滑动一定的距离和/或滑动一定的角度；被安装在所述换挡操作手柄50的所述第一角度传感器4131能够检测所述换挡操作手柄50滑动的距离和/或滑动的角度，并生成所述换挡信号410；所述换挡控制单元412 能够获取所述换挡信号410，所述换挡控制单元412基于所述控制信号410控制所述换挡执行组件411产生相应的动作，沿一定的方向转动一定的角度和/或滑动一定的距离；所述液压传动装置42的所述控制杆能够被所述换挡执行组件411 所驱动随着所述换挡执行组件411沿一定的方向转动一定的角度和/或滑动一定的距离；所述液压传动装置42的所述控制杆能够带动所述主动变速机构42的阀臂旋转一定的角度，从而改变所述液压传动装置42的所述液压泵输出的液压油的压力和流量，以改变所述液压传动装置42的所述液压马达的输出转速；所述液压马达的输出轴带动所述变速箱内的齿轮转动，所述变速箱内齿轮的转动将所述液压马达的所述输出轴的动力传递至所述行走单元30，以供驱动所述行走单元30行驶。

相应的，当所述换挡操作手柄50被推向中间挡位时，一系列的机械传动与电控程序恢复至原始状态，该插秧机停止行驶。

参考附图1，所述行走单元30包括一车轮组31，所述车轮组31包括多个车轮311，比如四个。所述车轮组31的每一所述车轮311分别被可驱动的通过传动轴连接于所述变速箱，所述变速箱能够将所述驱动装置11所产生的驱动力传递至所述车轮组31的每一所述车轮311，以供驱动所述车轮组31的每一所述车轮311旋转，从而驱动所述插秧机主体10移动。

参考附图1，所述作业单元20进一步包括一载苗部21和一插植部22，所述载苗部21和所述插植部22分别被设于所述插秧机主体10，所述插植部22被设于所述载苗部21的下方。所述载苗部21上能够放置待插植的秧苗，在所述插植部22工作的时候，所述插植部22能够拾取被放入到所述载苗部21的所述秧苗进行插值。

所述插植部22进一步包括至少一插植臂221，所述插植臂221能够被驱动拾取被放入到所述载苗部21的所述秧苗进行插植作业。优选的，所述插植部22的所述插植壁221的数量被实施为多个，以供提高插值作业的效率。

所述作业单元20进一步包括一升降组件23，所述升降组件23被可控制的连接于所述载苗部21和/或所述插植部22，所述升降组件23能够控制所述载苗部 21和/或所述插值部22的升降，以供控制所述插植部22在进行插植作业的时候的插植深度。

参考附图9，根据本实用新型的另一方面，本实用新型进一步提供一液压传动装置的控制方法，其包括如下步骤：

101：获取一换挡信号410；

102：基于所述换挡信号410通过一换挡执行组件411控制一液压传动装置 42的一控制杆的转动角度和/或滑动距离，以改变所述液压传动装置42的输出转速。

根据本实用新型的一个实施例，其中所述控制方法进一步包括如下步骤：

103：获取一换挡执行信息4110；

104：比较所述换挡执行信息4110与所述换挡信号410是否相对应，当所述换挡执行信息4110与所述换挡信号410不相对应时，通过所述换挡执行组件411 控制所述液压传动装置42的所述控制杆的转动角度和/或滑动距离；当所述换挡执行信息4110与所述换挡信号410相对应时，不产生动作。

根据本实用新型的一个实施例，其中在所述步骤101中，通过一第一角度传感器4131检测一换挡操作手柄50的转动方向和转动角度，或滑动方向和滑动距离，生成所述换挡信号410。

根据本实用新型的一个实施例，其中在所述步骤101中，通过一换挡环境获取单元43获取所述换挡信号420，其中所述换挡环境获取单元43能够检测该插秧机的行驶环境生成相应的挡位切换信息。

根据本实用新型的一个实施例，其中所述换挡执行组件411是电机。

根据本实用新型的一个实施例，其中在所述步骤103中，通过一第二角度传感器4132检测所述液压传动装置42的所述控制杆的转动方向和转动角度，或滑动方向和滑动距离，生成所述换挡执行信息4110。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的目的已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (17)

1.一插秧机，其特征在于，包括：

一插秧机主体；

一作业单元，其被设于所述插秧机主体，所述作业单元能够进行插植作业；

一行走单元，其被设于所述插秧机主体，所述行走单元能够带动所述插秧机主体移动；

一液压传动装置，其被可传动的连接于所述行走单元，通过控制所述液压传动装置的输出转速能够控制所述行走单元的行走速度；以及

一传动控制装置，所述传动控制装置被配置能够在获取一换挡信号时自动控制所述液压传动装置的输出转速。

2.根据权利要求1所述的插秧机，其中所述传动控制装置进一步包括一换挡信号获取组件，所述换挡信号获取组件检测一换挡操作手柄的转动角度和/或滑动距离，以生成所述换挡信号。

3.根据权利要求2所述的插秧机，其中所述换挡信号获取组件是角度传感器。

4.根据权利要求2所述的插秧机，其中所述换挡信号获取组件被设于所述换挡操作手柄。

5.根据权利要求1所述的插秧机，其中所述插秧机进一步包括一换挡环境获取单元，所述换挡环境获取单元能够检测该插秧机的行驶环境，以生成所述换挡信号，所述传动控制装置能够自所述换挡环境获取单元获取所述换挡信号。

6.根据权利要求1所述的插秧机，其中所述传动控制装置包括一换挡执行组件，所述换挡执行组件被配置能够带动所述液压传动装置的一控制杆转动和/或滑动，用于改变所述液压传动装置的输出转速。

7.根据权利要求6所述的插秧机，其中所述换挡执行组件是电机。

8.根据权利要求6所述的插秧机，其中所述传动控制装置进一步包括一换挡执行检测组件，所述换挡执行检测组件能够检测所述控制杆的转动角度和/或滑动距离，以供生成一换挡执行信息。

9.根据权利要求8所述的插秧机，其中所述换挡执行检测组件是角度传感器。

10.根据权利要求8所述的插秧机，其中所述换挡执行检测组件被设于所述换挡执行组件的输出轴。

11.根据权利要求8所述的插秧机，其中所述传动控制装置进一步包括一换挡控制单元，所述换挡控制单元分别能够自所述换挡执行检测组件获取所述换挡执行信息，获取所述换挡信号，并比较所述换挡信号与所述换挡执行信息是否一致，当所述换挡信号与所述换挡执行信息不相一致的时候，所述换挡控制单元控制所述换挡执行组件改变所述控制杆的转动角度和/或滑动距离。

12.一自动换挡装置，其特征在于，包括：

一液压传动装置，其包括一控制杆，通过改变所述控制杆的转动方向和/或滑动距离能够改变所述液压传动装置的输出转速；和

一传动控制装置，所述传动控制装置被配置能够在获取一换挡信号时自动控制所述液压传动装置的所述控制杆的转动方向和/或滑动距离。

13.根据权利要求12所述的自动换挡装置，其中所述传动控制装置包括一换挡执行组件，所述换挡执行组件被配置能够带动所述液压传动装置的一控制杆转动和/或滑动，用于改变所述液压传动装置的输出转速。

14.根据权利要求13所述的自动换挡装置，其中所述换挡执行组件是电机。

15.根据权利要求12所述的自动换挡装置，其中所述传动控制装置进一步包括一换挡信号获取组件，所述换挡信号获取组件检测一换挡操作手柄的转动角度和/或滑动距离，以生成所述换挡信号。

16.根据权利要求12所述的自动换挡装置，其中所述传动控制装置进一步包括一换挡执行检测组件，所述换挡执行检测组件能够检测所述控制杆的转动角度和/或滑动距离，以供生成一换挡执行信息。

17.根据权利要求16所述的自动换挡装置，其中所述传动控制装置进一步包括一换挡控制单元，所述换挡控制单元分别能够自所述换挡执行检测组件获取所述换挡执行信息，获取所述换挡信号，并比较所述换挡信号与所述换挡执行信息是否一致，当所述换挡信号与所述换挡执行信息不相一致的时候，所述换挡控制单元控制所述换挡执行组件改变所述控制杆的转动角度和/或滑动距离。

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