CN108100034B - 一种双流传动履带车辆电控静液转向系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种双流传动无人履带车辆的静液转向系统，包括静液转向机构、排量调节及控制机构和转向功率后传动系统；其中静液转向机构分别与排量调节及控制机构和转向功率后传动系统相连，排量调节及控制机构通过向静液转向机构发送信号控制转向功率后传动系统运动。实现了车辆转向过程控制，即完成了履带车辆转向过程的线控功能、有人驾驶与无人驾驶转向控制的灵活切换，安全可靠和快速的原地转向控制。

Description

一种双流传动履带车辆电控静液转向系统
技术领域
本发明涉及履带车辆传动技术领域，尤其涉及双流传动履带车辆电控静液转向系统。
背景技术
无人驾驶技术是现代车辆研发领域的研究重点之一，世界各国对轮式车辆无人驾驶技术的研究取得了很大进步，而对于履带车辆无人驾驶技术的研究还很少。目前，履带车辆传动系统大多采用双流传动的综合方式，发动机功率分别经直驶和转向两路功率流在双侧主动轮前汇流，通过调节转向流功率实现双侧主动轮差速转动，双流传动系统的转向过程为了实现多转向半径转向，采用静液转向的方式，通过变量调速能够实现无级转向。
在履带车辆行驶过程中，最重要的就是车辆纵向和横向行驶过程的控制，目前的自动变速器能够满足履带车辆纵向行驶的自动控制，随着大功率机械式自动变速器(AMT)和液力自动变速器(AT)技术的发展和在履带车辆上的广泛应用，都能实现履带车辆直驶过程中自动换挡控制，由自动换挡控制器替代驾驶员来完成操纵换挡过程，即能实现直驶过程自动控制。因此，对于双流传动的履带车辆，要实现无人驾驶的另一个关键技术就是实现车辆转向过程的自动控制技术。目前，国内的遥控驾驶履带车辆主要采用两级行星转向机构转向，转向操作主要通过在方向盘增加机械控制机构或者改进行星转向机构采用离合器控制的方式实现转向自动控制，而对于双流传动的静液转向操作的自动控制方法还没有研究。
静液转向系统由变量泵和定量马达及其液压闭式回路组成，传统的静液转向系统通过方向盘由机械机构调节转向泵排量输出来调节履带车辆转向过程。要实满足双流传动的履带车辆的无人驾驶转向控制需求，就要发明一种电控静液转向系统，通过设计转向控制系统来替代方向盘实现履带车辆转向过程的自动控制，是实现无人驾驶履带车辆横向行驶控制的重要控制系统。
发明内容
鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种双流传动履带车辆电控静液转向系统，用以解决现有技术中的诸多问题。
本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：
本发明实施例提供了一种双流传动履带车辆电控静液转向系统，包括静液转向机构、排量调节及控制机构和转向功率后传动系统；其中静液转向机构分别与排量调节及控制机构和转向功率后传动系统相连，排量调节及控制机构通过向静液转向机构发送信号控制转向功率后传动系统运动。
在本发明的另一个实施例中，静液转向机构包括：控制油源系统(2)、变量泵(3)、定量马达(5)，其中发动机(1)通过变量泵输入轴与变量泵(3)连接，为变量泵(3)提供动力，控制油源系统(2)、变量泵(3)和定量马达(5)首尾依次连接，形成液压回路。
在本发明的另一个实施例中，排量调节及控制机构包括：电-液伺服阀(12)和三位四通阀(13)以及转向控制器(10)；其中转向控制器(10)与电-液伺服阀(12)通过电缆连接，电-液伺服阀(12)和三位四通阀(13)之间形成控制油路，用于控制变量泵输出油压的大小。
在本发明的另一个实施例中，转向功率后传动系统包括：定轴齿轮系统(7)、左汇流行星排(8)和右(9)汇流行星排；定轴齿轮系统(7)分别与左汇流行星排(8)和右(9)汇流行星排之间机械连接。
在本发明的另一个实施例中，转向控制器包括：微处理器(36)、两路CAN通讯模块(25)、串口通讯模块(26)、模拟信号处理电路(33)、数字滤波电路(34)、开关信号处理电路(35)、PWM驱动电路(28)、开关驱动电路(27)；
其中模拟信号处理电路(33)和开关信号处理电路(35)，采集到采集模块的信号处理后传输给微处理器(36)；
两路CAN通讯模块(25)，将车辆上层控制决策模块(22)和整车CAN通讯网络(23)的数据传输给微处理器(36)，并向车辆上层控制决策模块(22)和整车CAN通讯网络(23)发送微处理器(36)检测到的当前车辆的转向状态；
微处理器(36)根据开关指令切换转向指令接收源，人工驾驶模式时，转向控制器采集方向盘角位移传感器(18)的转向信号；自动驾驶模式时，转向控制器接收上层规划控制模块(22)的转向指令；
串口通讯模块(26)，用于与外部的转向系统数据采集与状态调试工控机(24)通讯，能够接收工控机发送的单功能调试控制指令，并将来自微处理器(36)的采集数据和自身控制状态发送到采集与调试工控机，由采集与调试工控机进行保存；
微处理器(36)，根据接收到的转向控制指令信息并结合自身控制状态进行综合计算后，实时制定车辆转向控制的PWM控制参数，并输出到PWM驱动电路(28)进行信号转换；同时微处理器在接收单功能调试控制指令时进行调试；
PWM驱动电路，用于接收微处理器发出的PWM控制信号，经过处理实现将数字信号转换为控制变量泵排量调节机构的电流模拟信号并传输给电-液伺服阀。
在本发明的另一个实施例中，转向控制器还包括：开关驱动电路(27)，接收微处理器发出的开关控制信号，经过功率放大后驱动转向指示灯。
在本发明的另一个实施例中，转向控制器还包括：电源模块(32)，主要用于将车辆的24V车载蓄电池(31)的不稳定的直流电，转换为用于微处理器(36)、采集模块(17)和驱动模块工作的5V和24V的直流电。
在本发明的另一个实施例中，采集模块包括：人工/自动转向切换传感器、方向盘角位移传感器(18)、变量泵输出流量传感器(19)、转速传感器(20)；其中转速传感器(20)包括：发动机转速传感器、变速箱输出轴转速传感器和马达输出转速传感器；方向盘角位移传感器(18)主要用于接收人工转向指令，变量泵输出流量传感器(19)主要用于实时监测静液转向控制变量泵的输出流量，发动机转速传感器主要用于采集变量泵的输入转速，变速箱输出轴转速传感器主要用于采集直驶变速流的输出转速，马达输出转速传感器主要用于检测转向流的输出转速，微处理器通过变速箱输出轴转速和马达输出转速能够计算车辆实际的直驶车速和转向半径；人工/自动转向切换传感器用于将人工/自动切换开关的指令信号经过处理传输给微处理器(36)。
在本发明的另一个实施例中，两路CAN通讯模块(25)，一路CAN通讯模块CAN0用于与车辆上层控制决策模块(22)通讯，接收上层规划决策转向命令并传输给微处理器(36)，以及向车辆的上层控制决策模块(22)发送微处理器(36)检测到的当前车辆的转向状态；另一路CAN通讯模块CAN1与整车CAN通讯网络(23)相连，接收车辆当前工作状态信息并反馈给微处理器(36)，便于微处理器根据车辆状态确定能够转向及最小转向半径等边界参数，并向整车CAN通讯网络发送微处理器(36)自身的控制状态，便于整车控制系统对车辆转向系统的监控。
在本发明的另一个实施例中，工作时转向控制器(10)接收在自动驾驶时采集上层规划控制模块(22)的转向指令，或者在人工驾驶模式时采集方向盘角位移传感器(18)的数据，经过信息处理后将转角模拟量转换为微处理器(36)能够处理的数字量，转向控制器根据标定的车辆期望转向半径与变量泵控制电流的关系、以及车辆当前行驶状态输出变量泵控制指令，微处理器输出的PWM控制信号经信号处理后转换为能够驱动变量泵调节机构(11)的电流信号；变量泵调节机构的电-液伺服阀(12)作为变量泵排量控制的先导级，将转向控制器输出的微小变化的电流信号转换为压力信号，电-液伺服阀(23)输出的液压压力推动三位四通阀(13)的主阀芯运动，从而将一定的控制油压输出到变量泵(3)的双作用伺服活塞，通过控制伺服活塞的移动推动变量泵内部控制变量泵输出排量的斜盘的角度，同时变量泵斜盘上的一个斜盘倾角反馈杆会反作用于三位四通阀的主阀芯上，实现变量泵排量的闭环控制。
本发明有益效果如下：
有益效果
1、本发明的静液转向控制系统，通过转向控制器向电控变量泵排量调节系统输出PWM控制指令调节变量泵的排量，从而实现了车辆转向过程控制，即完成了履带车辆转向过程的线控功能。
2、本发明的转向控制器既能够接收上层规划控制系统的转向控制指令，又能采集方向盘角位移传感器的人工转向指令，通过人工/自动驾驶切换开关实现有人驾驶与无人驾驶转向控制的灵活切换，安全可靠。
3、本发明的转向控制器通过数据采集和控制算法，能够实现履带车辆连续可调、精确的转向控制，以及实现快速的原地转向控制。
附图说明
附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
图1为本发明的履带车辆静液转向系统示意图；
图2所示为本发明的静液转向控制系统示意图。
其中，1—发动机；2—控制油源系统；3—变量泵；4—变量泵输入轴；5—定量马达；6—定量马达输出轴；7—定轴齿轮传动系统；8—左侧汇流行星排；9—右侧汇流行星排；10—转向控制器；11—变量泵排量调节系统；12—电-液伺服阀；13—三位四通阀；14—人工/自动切换开关；15—方向盘；16—变量泵；17—采集模块；18—角位移传感器；19—流量传感器；20—转速传感器；21—转向控制系统；22—上层规划控制模块；23—整车CAN网络；24—采集与调试工控机；25—CAN通讯单元；26—串口通讯单元；27—开关驱动电路；28—PWM驱动电路；29—转向指示灯；30—电-液伺服阀；31—24V车载蓄电池；32—电源单元；33—模拟信号处理电路；34—数字滤波电路；35—开关信号处理电路；36—微处理器。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理。
根据本发明的一个具体实施例，公开了一种双流传动履带车辆电控静液转向系统，包括：静液转向机构、排量调节及控制机构和转向功率后传动系统；其中静液转向机构分别与排量调节及控制机构和转向功率后传动系统相连，排量调节及控制机构通过向静液转向机构发送信号控制转向功率后传动系统运动。
静液转向机构包括：控制油源系统2、变量泵3、定量马达5，其中发动机通过变量泵输入轴与变量泵3连接，为变量泵3提供动力，油源系统2、变量泵3和定量马达5首尾依次连接，形成液压回路。
排量调节及控制机构包括：电-液伺服阀12和三位四通阀13以及转向控制器10和直驶参数采集传感器；其中转向控制器10与电-液伺服阀12通过电缆连接，电-液伺服阀12和三位四通阀13之间形成油路，用于控制变量泵输出油压的大小。电-液伺服阀12优选为喷嘴挡板式电-液伺服阀，与一个三位四通阀相连，输出压力信号控制三位四通阀的主阀芯移动；三位四通阀的输出口与一个伺服油缸的双作用伺服活塞相连，控制双作用伺服活塞移动来带动变量泵斜盘倾角的变化，进而调节变量泵排量在正最大排量与负最大排量之间无级变化。直驶参数采集传感器包括发动机转速传感器、变速箱输出轴转速传感器，用于实时采集双流传动系统的直驶流转速参数；数据采集传感器还有泵控马达系统的变量泵输出流量传感器、定量马达输出转速传感器，用于实时采集泵控马达系统状态反馈参数。
转向控制器，用于接收智能履带车辆上层规划决策命令，在需要实施电控转向时，转向控制器向电-液伺服阀输出电气控制信号，控制电-液伺服阀输出压力调节三位四通阀的主阀芯位置，液压系统的控制油通过三位四通阀输出到伺服油缸的双作用伺服活塞，调节活塞移动的方向和位移，带动变量泵斜盘倾角变化，完成静液转向过程的控制。转向控制器通过接收发动机转速传感器和变速箱输出轴传感器的信号来获取直驶参数信息，通过数据处理模块将转速传感器的模拟量转换为数字量，用于转向控制指令的制定。
根据履带车辆双流传动系统的特性，其车辆的直驶参数对于转向过程有重要的影响，发动机输出的功率作为驱动变量泵的动力源，发动机转速影响转向控制参数的确定；双流传动的转向特性受直驶流功率与转向流功率的影响，大小方向相同的变速流功率与双侧大小、方向不同的转向流功率在汇流行星排进行耦合，得到的双侧主动轮不同的转速，一方面直驶流功率决定了车辆转向过程中纵向的车速，另一方面由于双侧主动轮的转速差实现了车辆差速转向的过程。转向控制器通过接收发动机转速传感器和变速箱输出轴传感器的信号来获取直驶参数信息，通过数据处理模块将转速传感器的模拟量转换为数字量，用于转向控制指令的制定。
转向功率后传动系统包括：定轴齿轮系统7、左汇流行星排8和右9汇流行星排；定轴齿轮系统7分别与左汇流行星排8和右9汇流行星排之间机械连接。
转向控制器包括：微处理器36、两路CAN通讯模块25、串口通讯模块26、模拟信号处理电路33、数字滤波电路34、开关信号处理电路35、PWM驱动电路28、开关驱动电路27及电源模块32；
其中模拟信号处理电路33和开关信号处理电路35，采集到采集模块的信号处理后传输给微处理器36；
两路CAN通讯模块25，采集车辆上层控制决策模块22和整车CAN通讯网络23的数据传输给微处理器36，并向车辆上层控制决策模块22和整车CAN通讯网络23发送微处理器36检测到的当前车辆的转向状态；
微处理器36根据开关指令切换转向指令接收源，人工驾驶模式时，转向控制器采集方向盘角位移传感器18的转向信号；自动驾驶模式时，转向控制器接收上层规划控制模块22的转向指令；
串口通讯模块26，用于与外部的转向系统数据采集与状态调试工控机24通讯，能够接收工控机发送的单功能调试控制指令，并将来自微处理器36的采集数据和自身控制状态发送到采集与调试工控机，由采集与调试工控机进行保存；
微处理器36，根据接收到的转向控制指令信息并结合自身控制状态进行综合计算后，实时制定车辆转向控制的PWM控制参数，并输出到PWM驱动电路28进行信号转换；同时微处理器在接收单功能调试控制指令时进行调试；
PWM驱动电路，用于接收微处理器发出的PWM控制信号，经过处理实现将数字信号转换为控制变量泵排量调节机构的电流模拟信号并传输给电-液伺服阀。
转向控制器还包括：开关驱动电路27，接收微处理器发出的开关控制信号，经过功率放大后驱动转向指示灯。
转向控制器还包括：电源模块32，主要用于将车辆的24V车载蓄电池31的不稳定的直流电，转换为用于微处理器36、采集模块17和驱动模块(PWM驱动电路28和开关驱动电路27)工作的5V和24V的直流电。
采集模块包括：人工/自动转向切换传感器、方向盘角位移传感器18、变量泵输出流量传感器19、转速传感器20；其中转速传感器20包括：发动机转速传感器、变速箱输出轴转速传感器和马达输出转速传感器；方向盘角位移传感器18主要用于接收人工转向指令，变量泵输出流量传感器19主要用于实时监测静液转向控制变量泵的输出流量，发动机转速传感器主要用于采集变量泵的输入转速，变速箱输出轴转速传感器主要用于采集直驶变速流的输出转速，马达输出转速传感器主要用于检测转向流的输出转速，微处理器通过变速箱输出轴转速和马达输出转速能够计算车辆实际的直驶车速和转向半径；人工/自动转向切换传感器用于将人工/自动切换开关的指令信号经过处理传输给微处理器36，在人工驾驶模式时，微处理器36接收方向盘角位移传感器18的转向信号；自动驾驶模式时，微处理器36接收上层规划控制模块22的转向指令。
两路CAN通讯模块25，一路CAN通讯模块CAN0用于与车辆上层控制决策模块22通讯，接收上层规划决策转向命令并传输给微处理器36，以及向车辆的上层控制决策模块22发送微处理器36检测到的当前车辆的转向状态；另一路CAN通讯模块CAN1与整车CAN通讯网络23相连，接收车辆当前工作状态信息并反馈给微处理器36，便于微处理器根据车辆状态确定能够转向及最小转向半径等边界参数，并向整车CAN通讯网络发送微处理器36自身的控制状态，便于整车控制系统对车辆转向系统的监控。
工作时转向控制器10接收在自动驾驶时采集上层规划控制模块22的转向指令，或者在人工驾驶模式时采集方向盘角位移传感器18的数据，经过信息处理后将转角模拟量转换为微处理器36能够处理的数字量，转向控制器根据标定的车辆期望转向半径与变量泵控制电流的关系、以及车辆当前行驶状态输出变量泵控制指令，微处理器输出的PWM控制信号经信号处理后转换为能够驱动变量泵调节机构11的电流信号；变量泵调节机构的喷嘴挡板式电-液伺服阀12作为变量泵排量控制的先导级，将转向控制器输出的微小变化的电流信号转换为压力信号，电-液伺服阀23输出的液压压力推动三位四通阀13的主阀芯运动，从而将一定的控制油压输出到变量泵3的双作用伺服活塞，通过控制伺服活塞的移动推动变量泵内部控制变量泵输出排量的斜盘的角度，同时变量泵斜盘上的一个斜盘倾角反馈杆会反作用于三位四通阀的主阀芯上，实现变量泵排量的闭环控制。
有益效果：
1、本发明的电控静液转向系统，通过转向控制器向电控变量泵排量调节系统输出电流控制指令调节变量泵的排量，从而实现了车辆转向过程控制，即完成了履带车辆转向过程的线控功能。
2、本发明的电控静液转向系统既能够接收上层规划控制系统的转向控制指令，又能采集方向盘角位移传感器的人工转向指令，通过人工/自动驾驶切换开关实现有人驾驶与无人驾驶转向控制的灵活切换，安全可靠。
3、本发明的电控静液转向系统通过数据采集和控制算法，能够实现履带车辆连续可调、精确的转向控制，以及实现快速的原地转向控制。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种双流传动履带车辆电控静液转向系统，其特征在于，包括静液转向机构、排量调节及控制机构和转向功率后传动系统；其中静液转向机构分别与排量调节及控制机构和转向功率后传动系统相连，排量调节及控制机构通过向静液转向机构发送信号控制转向功率后传动系统运动；
所述排量调节及控制机构包括：电-液伺服阀(12)和三位四通阀(13)以及转向控制器(10)；其中转向控制器(10)与电-液伺服阀(12)通过电缆连接，电-液伺服阀(12)和三位四通阀(13)之间形成控制油路，用于控制变量泵输出油压的大小；
所述转向控制器包括：微处理器(36)、两路CAN通讯模块(25)、串口通讯模块(26)、模拟信号处理电路(33)、数字滤波电路(34)、开关信号处理电路(35)、PWM驱动电路(28)、开关驱动电路(27)；
其中模拟信号处理电路(33)和开关信号处理电路(35)，采集到采集模块的信号处理后传输给微处理器(36)；
两路CAN通讯模块(25)，将车辆上层控制决策模块(22)和整车CAN通讯网络(23)的数据传输给微处理器(36)，并向车辆上层控制决策模块(22)和整车CAN通讯网络(23)发送微处理器(36)检测到的当前车辆的转向状态；
微处理器(36)根据开关指令切换转向指令接收源，人工驾驶模式时，转向控制器采集方向盘角位移传感器(18)的转向信号；自动驾驶模式时，转向控制器接收上层规划控制模块(22)的转向指令；
串口通讯模块(26)，用于与外部的转向系统数据采集与状态调试工控机(24)通讯，能够接收数据采集与状态调试工控机发送的单功能调试控制指令，并将来自微处理器(36)的采集数据和自身控制状态发送到数据采集与状态调试工控机，由数据采集与状态调试工控机进行保存；
微处理器(36)，根据接收到的转向控制指令信息并结合自身控制状态进行综合计算后，实时制定车辆转向控制的PWM控制参数，并输出到PWM驱动电路(28)进行信号转换；同时微处理器在接收单功能调试控制指令时进行调试；
PWM驱动电路，用于接收微处理器发出的PWM控制信号，经过处理实现将数字信号转换为控制变量泵排量调节机构的电流模拟信号并传输给电-液伺服阀。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述静液转向机构包括：控制油源系统(2)、变量泵(3)、定量马达(5)，其中发动机(1)通过变量泵输入轴与变量泵(3)连接，为变量泵(3)提供动力，控制油源系统(2)、变量泵(3)和定量马达(5)首尾依次连接，形成液压回路。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述转向功率后传动系统包括：定轴齿轮系统(7)、左汇流行星排(8)和右汇流行星排(9)；定轴齿轮系统(7)分别与左汇流行星排(8)和右汇流行星排(9)之间机械连接。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转向控制器还包括：开关驱动电路(27)，接收微处理器发出的开关控制信号，经过功率放大后驱动转向指示灯。
5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转向控制器还包括：电源模块(32)，主要用于将车辆的24V车载蓄电池(31)的不稳定的直流电，转换为用于微处理器(36)、采集模块(17)和驱动模块工作的5V和24V的直流电。
6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述采集模块包括：人工/自动转向切换传感器、方向盘角位移传感器(18)、变量泵输出流量传感器(19)、转速传感器(20)；其中转速传感器(20)包括：发动机转速传感器、变速箱输出轴转速传感器和马达输出转速传感器；方向盘角位移传感器(18)主要用于接收人工转向指令，变量泵输出流量传感器(19)主要用于实时监测静液转向控制变量泵的输出流量，发动机转速传感器主要用于采集变量泵的输入转速，变速箱输出轴转速传感器主要用于采集直驶变速流的输出转速，马达输出转速传感器主要用于检测转向流的输出转速，微处理器通过变速箱输出轴转速和马达输出转速能够计算车辆实际的直驶车速和转向半径；人工/自动转向切换传感器用于将人工/自动切换开关的指令信号经过处理传输给微处理器(36)。
7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述两路CAN通讯模块(25)，一路CAN通讯模块CAN0用于与车辆上层控制决策模块(22)通讯，接收上层规划决策转向命令并传输给微处理器(36)，以及向车辆的上层控制决策模块(22)发送微处理器(36)检测到的当前车辆的转向状态；另一路CAN通讯模块CAN1与整车CAN通讯网络(23)相连，接收车辆当前工作状态信息并反馈给微处理器(36)，便于微处理器根据车辆状态确定能够转向及最小转向半径等边界参数，并向整车CAN通讯网络发送微处理器(36)自身的控制状态，便于整车控制系统对车辆转向系统的监控。
8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，工作时转向控制器(10)接收在自动驾驶时采集上层规划控制模块(22)的转向指令，或者在人工驾驶模式时采集方向盘角位移传感器(18)的数据，经过信息处理后将转角模拟量转换为微处理器(36)能够处理的数字量，转向控制器根据标定的车辆期望转向半径与变量泵控制电流的关系、以及车辆当前行驶状态输出变量泵控制指令，微处理器输出的PWM控制信号经信号处理后转换为能够驱动变量泵调节机构(11)的电流信号；变量泵调节机构的电-液伺服阀(12)作为变量泵排量控制的先导级，将转向控制器输出的微小变化的电流信号转换为压力信号，电-液伺服阀(23)输出的液压压力推动三位四通阀(13)的主阀芯运动，从而将一定的控制油压输出到变量泵(3)的双作用伺服活塞，通过控制伺服活塞的移动推动变量泵内部控制变量泵输出排量的斜盘的角度，同时变量泵斜盘上的一个斜盘倾角反馈杆会反作用于三位四通阀的主阀芯上，实现变量泵排量的闭环控制。
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