CN112874630A - 双泵双马达静液驱动履带车辆一体化转向控制方案 - Google Patents

Abstract

本发明公开了双泵双马达静液驱动履带车辆一体化转向控制方案，包括S1：油门调节装置通过机械机构与加速踏板相连，使得加速踏板能够控制发动机的运作状态；S2：中央转向控制器把驾驶员输入的加速踏板信号、方向盘信号、制动踏板信号和行车模式信号解释为两侧马达目标转速n_M1和n_M2，并实时发送给泵、马达排量控制器；S3：泵、马达排量控制器调节两侧马达实际转速与目标转速一致，实现反映驾驶员意图的车辆转向；本发明的两条转向分路都可以分别进行控制，也可以通过变量泵和变量马达分段控制为变量泵+定量马达和定量泵+变量马达，从而使得车辆实现低俗恒扭矩，高速恒功率的特点，同时能够实现极低速度下的行驶。

Description

双泵双马达静液驱动履带车辆一体化转向控制方案

技术领域

本发明涉及一种控制方案，特别涉及双泵双马达静液驱动履带车辆一体化转向控制方案，属于静液驱动技术领域。

背景技术

现如今，履带车辆的按照结构分主要有机械传动，液力传动和液压机械综合传动等。按照传动功率流分主要分为单流传动和双流传动。

机械传动中的单流传动的主要方式是直驶工况下由变速箱向两侧主动轮输出相同转速，转向时控制两侧的二级行星转向机改变速度从而成功转向。双流传动通过齿轮或行星排的分汇流机构分为直驶分路和转向分路，直驶时功率流通过直驶变速机构向外部输出动力，转向时一部分功率通过转向分路传递，在动力输出端附近进行汇流，从而实现两端不同的速度达到转向的目的。液力传动通过液力元件可以实现无级变速，对负载具有较高的自适应性，但传动的效率低，高效区范围狭窄。

液力机械综合传动目前大学研究的综合传动技术，主要采用直驶分路为机械变速机构，转向分路通过一组双向变量泵和定量马达分流的方案，该方案的创新点主要在于采用液压泵马达机构实现分流，提高了转向时的车辆适应性，为目前综合传动系统的主流方案。

目前综合传动系统还存在着如下不足：

(1)机械齿轮传动的车辆在转向时需要在规定转向半径内转向，如果以非规定转向半径进行转向时，会因为摩擦消耗大量的热量，造成能量损失；

(2)其他装置的车辆如果想以极低速行驶时，需要有一组极大的传动比线路进行传递；

(3)车辆在转向时需要极大的转向功率，难以满足。

发明内容

本发明的目的在于提供双泵双马达静液驱动履带车辆一体化转向控制方案，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：双泵双马达静液驱动履带车辆一体化转向控制方案，包括以下步骤：

S1：油门调节装置通过机械机构与加速踏板相连，使得加速踏板能够控制发动机的运作状态；

S2：中央转向控制器把驾驶员输入的加速踏板信号、方向盘信号、制动踏板信号和行车模式信号解释为两侧马达目标转速n_M1和n_M2，并实时发送给泵、马达排量控制器，同时接收泵、马达排量控制器的实时马达转速反馈；

S3：泵、马达排量控制器调节两侧马达实际转速与目标转速一致，实现反映驾驶员意图的车辆转向。

作为本发明的一种优选技术方案，所述泵、马达排量控制器的控制思路如下：

变量泵排量未到最大值时：较低车速时，只调节变量泵排量，马达排量保持最大值排量，此时静液驱动系统按照变量泵-定量马达模式工作；

变量泵排量达到最大值时：车速增加时，则开始调节变量马达排量，变量泵排量保持最大值，此时静液驱动系统按照定量泵-变量马达模式工作。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明双泵双马达静液驱动履带车辆一体化转向控制方案，本发明的两条转向分路都可以分别进行控制，也可以通过变量泵和变量马达分段控制为变量泵+定量马达和定量泵+变量马达，从而使得车辆实现低俗恒扭矩，高速恒功率的特点，同时能够实现极低速度下的行驶。

附图说明

图1为本发明静液驱动履带车辆一体化转向控制方案示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明提供了双泵双马达静液驱动履带车辆一体化转向控制方案的技术方案：

根据图1所示，包括以下步骤：

S1：油门调节装置通过机械机构与加速踏板相连，使得加速踏板能够控制发动机的运作状态；

S2：中央转向控制器把驾驶员输入的加速踏板信号、方向盘信号、制动踏板信号和行车模式信号解释为两侧马达目标转速n_M1和n_M2，并实时发送给泵、马达排量控制器，同时接收泵、马达排量控制器的实时马达转速反馈；

S3：泵、马达排量控制器调节两侧马达实际转速与目标转速一致，实现反映驾驶员意图的车辆转向。

泵、马达排量控制器的控制思路如下：

变量泵排量未到最大值时：较低车速时，只调节变量泵排量，马达排量保持最大值排量，此时静液驱动系统按照变量泵-定量马达模式工作；

变量泵排量达到最大值时：车速增加时，则开始调节变量马达排量，变量泵排量保持最大值，此时静液驱动系统按照定量泵-变量马达模式工作。

具体使用时，本发明双泵双马达静液驱动履带车辆一体化转向控制方案：油门调节装置通过机械机构与加速踏板相连，使得加速踏板能够控制发动机的运作状态；中央转向控制器把驾驶员输入的加速踏板信号、方向盘信号、制动踏板信号和行车模式信号解释为两侧马达目标转速n_M1和n_M2，并实时发送给泵、马达排量控制器，同时接收泵、马达排量控制器的实时马达转速反馈；泵、马达排量控制器调节两侧马达实际转速与目标转速一致，实现反映驾驶员意图的车辆转向，本发明的两条转向分路都可以分别进行控制，也可以通过变量泵和变量马达分段控制，即变量泵+定量马达和定量泵+变量马达，从而使得车辆实现低俗恒扭矩，高速恒功率的特点，同时能够实现极低速度下的行驶。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.双泵双马达静液驱动履带车辆一体化转向控制方案，其特征在于，包括以下步骤：

S1：油门调节装置通过机械机构与加速踏板相连，使得加速踏板能够控制发动机的运作状态；

S2：中央转向控制器把驾驶员输入的加速踏板信号、方向盘信号、制动踏板信号和行车模式信号解释为两侧马达目标转速n_M1和n_M2，并实时发送给泵、马达排量控制器，同时接收泵、马达排量控制器的实时马达转速反馈；

S3：泵、马达排量控制器调节两侧马达实际转速与目标转速一致，实现反映驾驶员意图的车辆转向。

2.根据权利要求1所述的双泵双马达静液驱动履带车辆一体化转向控制方案，其特征在于：所述泵、马达排量控制器的控制思路如下：

变量泵排量未到最大值时：较低车速时，只调节变量泵排量，马达排量保持最大值排量，此时静液驱动系统按照变量泵-定量马达模式工作；

变量泵排量达到最大值时：车速增加时，则开始调节变量马达排量，变量泵排量保持最大值，此时静液驱动系统按照定量泵-变量马达模式工作。

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