JP2022501104A - 回転盤構造、拭き装置及びロボット - Google Patents
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Abstract
Description
本願の実施例一は、回転盤構造を提案する。図1から図3に示すように、当該回転盤構造11aは、掃除回転盤111a、調節部材112a及び圧力ユニットを含む。掃除回転盤111aの一方側は掃除部材12と接続されている。当該掃除部材12は床面を掃除するように設置されている。掃除回転盤111aと掃除部材12との接続方式としては、取り外し可能な接続でもよく、取り外し不可能な接続、例えば、接着、ボルトによる接続、或いはマジックテープによる貼り合わせなどでもよい。本願実施例の掃除部材としては、モップ或いは毛ブラシなどとすることが可能であるが、本願の実施例では、それについて具体的に限定しない。
図3に示すように、掃除回転盤111aは第一収容チャンバを含み、調節部材112aは第一収容チャンバ内に収容され、調節部材112aの外側面は第一収容チャンバの内壁と目標方向に沿って摺動的に接続されている。そして、調節部材112aの外側面は第一位置制限面を含み、第一収容チャンバの内壁は第二位置制限面を含み、第一位置制限面と第二位置制限面とが互いの位置を制限することで、調節部材と掃除回転盤との相対的回転を制限する。具体的に言うと、第一位置制限面と第二位置制限面は非円柱面とすることが可能である。例えば、第一位置制限面と第二位置制限面は掃除回転盤の回転中心に沿って外へと延びる平面であり、調節部材が回転する時、調節部材の第一位置制限面は第一収容チャンバの第二位置制限面と互いに当接して、これにより調節部材と掃除回転盤との相対的回転が制限される。例えば、図3に示す実施例の掃除回転盤のように、調節部材112aを掃除回転盤111aの第一回転盤ケース1111にはめ込むと、調節部材112aは掃除回転盤111aの第一収容チャンバ内に収容される。掃除回転盤111aは調節部材112aに対して目標方向に沿って摺動できる。目標方向と垂直な平面上において、掃除回転盤111aは調節部材112aと固定接続され、且つ調節部材112aが駆動軸21に駆動されて回転する時、調節部材112aの外側面上の一部の非円柱面(即ち第一位置制限面)と掃除回転盤111aの第一収容チャンバの内壁上の一部の非円柱面(即ち第二位置制限面)とが互いに当接することによって、掃除回転盤111aと調節部材112aとの相対的回転を制限する。
本願実施例によれば、さらにもう一つの掃除回転盤の実現方式を提案する。図6から図9に示すように、掃除回転盤111cの掃除部材12から遠く離れた側は接続部1115を含み、調節部材112cは第二収容チャンバを含み、接続部1115は第二収容チャンバ内に収容され、接続部1115の外側面は第二収容チャンバの内壁と目標方向に沿って摺動的に接続されている。そして、接続部1115の外側面は第三位置制限面を含み、第二収容チャンバの内壁は第四位置制限面を含み、第三位置制限面と第四位置制限面とが互いの位置を制限することで、調節部材112cと掃除回転盤111cとの相対的回転を制限する。具体的に言うと、第三位置制限面と第四位置制限面は非円柱面とすることが可能である。例えば、第三位置制限面と第四位置制限面は横断面が正多角形である柱面の一部の側面であり、調節部材が回転する時、調節部材112cの第三位置制限面は第二収容チャンバの第四位置制限面と互いに当接して、これにより調節部材112cと掃除回転盤111cとの相対的回転が制限される。
図2〜図5に示すように、圧力ユニットは弾性部材115aとすることが可能である。弾性部材115aとしては、例えばばね、ベローズ、板ばねなどとすることが可能である。図6〜図9に示す実現方式において、圧力ユニットは弾性部材115cであり、弾性部材115cは掃除回転盤111cと調節部材112cとの間に位置する。圧力ユニットが弾性部材である場合、圧力ユニットが掃除回転盤に加える力の方向は目標方向と平行である。例えば、図3に示すように、当該弾性部材115aは渦巻きばねであり、当該渦巻きばねの一端は調節部材に当接して、当該渦巻きばねの他端は掃除回転盤に当接している。渦巻きばねの伸縮量を大きくするために、調節部材上には環状キャビティが設置されており、渦巻きばねはこの環状キャビティにはめ込まれている。圧力ユニットが弾性部材115aである場合、弾性部材115aが減振作用を有するので、掃除回転盤111aの調節部材112aに対する上への摺動を比較的穏やかにすることも可能である。ばねの両端は掃除回転盤及び調節部材にそれぞれ弾性的に当接している。
図10に示すように、圧力ユニットは重力部材116とすることも可能である。重力部材116は重量が既定重量より大きい部材である。この場合、圧力ユニットが掃除回転盤に加える力の方向は鉛直で下向きに保たれる。当該重力部材116の材質としては、金属、セラミック、プラスチックなどとすることが可能であるが、本願の実施例はそれに対して具体的に限定しない。例えば、当該重力部材116は、調節部材上に設置された環状キャビティの中に収容されている円筒状の金属ブロックであり、当該重力ブロックは重力によって掃除回転盤に当接して、且つ掃除回転盤に鉛直で下向きの力を加える。
本願はさらに、拭き装置を提案する。図1から図3を組み合わせて示すように、拭き装置は掃除回転盤111a、調節部材112a、駆動機構2及び圧力ユニットを含み、掃除回転盤111a、調節部材112a、駆動機構2及び圧力ユニットを組み合わせることで取り付けられる。調節部材112aは掃除回転盤111aの軸心方向と平行な方向で掃除回転盤111aと相対的に摺動的に接続され、掃除回転盤111aが調節部材112aに対して最も遠い距離に摺動した時に第一位置に位置し、掃除回転盤111aが調節部材112aに対して最も近い距離に摺動した時に第二位置に位置する。駆動機構2は調節部材112aに接続されて且つそれを駆動して、そして掃除回転盤111aの回転を駆動する。圧力ユニットは掃除回転盤111aと調節部材112aとの間に設置されて、且つ圧力ユニットは掃除回転盤111aを押し付ける。掃除回転盤111aに外力が作用していない条件では、掃除回転盤111aは調節部材112aに対して第一位置に位置する。掃除回転盤111aが受ける外力が圧力ユニットの圧力より遥かに大きい条件では、掃除回転盤111aは調節部材112aに対して第二位置に位置し、掃除回転盤111aが受ける外力が圧力ユニットの圧力より小さい条件では、圧力ユニットは、掃除回転盤111aが受ける力がつり合って、掃除回転盤111aが調節部材112aに対して第一位置と第二位置との間にある第三位置に位置するまで、調節部材112aに対して第二位置から第一位置へ運動するように、掃除回転盤111aを駆動する。
本願実施例が提案する回転盤構造についてより直感的な理解を得るために、以下では、図11から図16に示す例示を持って、本願実施例が提案する回転盤構造11bの中の一つの具体的な例示を詳しく説明する。
本願ではさらにロボットを提案する。図17に示すように、当該ロボットは床拭きモジュール1、駆動機構2とロボット本体3とを含む。床拭きモジュール1はロボット本体3の底部に設置され、床拭きモジュール1は回転盤構造11aと掃除部材12とを含む。
駆動軸21、軸受22、ウォームホイール23、ウォームホイールケース24、ウォームホイールピン25とウォームモータ26とを含む。ウォームモータ24のウォームはウォームホイールケース24内に伸びて、駆動軸21はウォームホイールケース24内から外に伸びている。ウォームホイールケース24内には、軸受22、ウォームホイールピン25とウォームホイール23とが設置されている。具体的には、ウォームホイール23は二つの軸受22の間に設置され、駆動軸21が二つの軸受22及びウォームホイール23を貫通し、且つ駆動軸21は軸受22の内輪と係接されて、駆動軸21は軸受22の外輪に対して回転できる。駆動軸21はウォームホイールピン25によりウォームホイール23と固定接続されている。
Claims (20)
- 一方側が掃除部材と接続されて、前記掃除部材が床面を掃除するように設置されている掃除回転盤と、
前記掃除回転盤と目標方向に沿って摺動的に接続され、且つ前記掃除回転盤の前記掃除部材に背を向けた側面に位置する調節部材であって、前記目標方向は前記掃除回転盤の回転軸と平行な方向であり、前記調節部材の前記掃除部材から遠く離れた側はロボットの駆動機構と接続されて、前記掃除回転盤の回転を駆動するように設置されている前記調節部材と、
前記掃除回転盤と前記調節部材との間に設置されている圧力ユニットであって、前記目標方向が水平面と垂直である場合、前記掃除回転盤に鉛直で下向きの力を加えるように設置されている前記圧力ユニットと、
を含む回転盤構造。 - 前記回転盤構造はさらに位置制限構造を含み、前記位置制限構造は、前記掃除回転盤が前記目標方向に沿って前記調節部材に対して摺動する距離を制限するように設置されている、
請求項1に記載の回転盤構造。 - 前記位置制限構造は位置制限ブロックと位置制限溝とを含み、前記位置制限ブロックは前記位置制限溝内に収容され、前記位置制限溝の溝壁は前記位置制限ブロックの前記目標方向に沿った移動距離を制限するように設置されて、且つ前記位置制限ブロックと前記位置制限溝は前記調節部材と前記掃除回転盤との間に設置され、或いは、位置制限ブロックが前記調節部材上に設置され、位置制限溝が前記掃除回転盤上に設置され、或いは、位置制限ブロックが前記掃除回転盤上に設置され、位置制限溝が前記調節部材上に設置されている、
請求項2に記載の回転盤構造。 - 前記掃除回転盤は第一収容チャンバを含み、前記調節部材は前記第一収容チャンバ内に収容され、前記調節部材の外側面は前記第一収容チャンバの内壁と前記目標方向に沿って摺動的に接続されて、且つ、
前記調節部材の外側面は第一位置制限面を含み、前記第一収容チャンバの内壁は第二位置制限面を含み、前記第一位置制限面と前記第二位置制限面とが互いの位置を制限することで、前記調節部材と前記掃除回転盤との相対的回転を制限する、
請求項3に記載の回転盤構造。 - 前記圧力ユニットは弾性部材或いは重力部材であり、前記弾性部材は前記掃除回転盤と前記調節部材にそれぞれ弾性的に当接し、前記重量部材は重量が既定重量より大きい部材である、
請求項4に記載の回転盤構造。 - 前記掃除回転盤の前記掃除部材から遠く離れた側は接続部を含み、前記調節部材は第二収容チャンバを含み、前記接続部は前記第二収容チャンバ内に収容され、前記接続部の外側面は前記第二収容チャンバの内壁と前記目標方向に沿って摺動的に接続されて、且つ、
前記接続部の外側面は第三位置制限面を含み、前記第二収容チャンバの内壁は第四位置制限面を含み、前記第三位置制限面と前記第四位置制限面とが互いの位置を制限することで、前記調節部材と前記掃除回転盤との相対的回転を制限する、
請求項3に記載の回転盤構造。 - 掃除回転盤と、
前記掃除回転盤の軸心方向と平行な方向で前記掃除回転盤と相対的に摺動的に接続されている調節部材であって、前記掃除回転盤が前記調節部材に対して最も遠い距離に摺動した時に第一位置に位置し、前記掃除回転盤が前記調節部材に対して最も近い距離に摺動した時に第二位置に位置する前記調節部材と、
前記調節部材に接続されて且つそれを駆動して、且つ掃除回転盤の回転を駆動する駆動機構と、
前記掃除回転盤と前記調節部材との間に設置されて、且つ前記掃除回転盤を押し付ける圧力ユニットとを含み、
前記掃除回転盤に外力が作用していない条件では、前記掃除回転盤は前記調節部材に対して第一位置に位置し、前記掃除回転盤が受ける外力が圧力ユニットの圧力より遥かに大きい条件では、前記掃除回転盤は前記調節部材に対して第二位置に位置し、前記掃除回転盤が受ける外力が圧力ユニットの圧力より小さい条件では、圧力ユニットは、掃除回転盤が受ける力がつり合って、前記掃除回転盤が前記調節部材に対して第一位置と第二位置との間にある第三位置に位置するまで、前記調節部材に対して前記第二位置から前記第一位置へ運動するように、掃除回転盤を駆動する、
拭き装置。 - 前記拭き装置はさらに位置制限構造を含み、前記位置制限構造は、前記掃除回転盤が前記目標方向に沿って前記調節部材に対して摺動する距離を制限するように設置されて、前記位置制限構造は位置制限ブロックと位置制限溝とを含み、前記位置制限ブロックは前記位置制限溝内に収容され、前記位置制限溝の溝壁は前記位置制限ブロックの前記目標方向に沿った移動距離を制限するように設置されて、且つ前記位置制限ブロックと前記位置制限溝は前記調節部材と前記掃除回転盤との間に設置され、或いは、位置制限ブロックが前記調節部材上に設置され、位置制限溝が前記掃除回転盤上に設置され、或いは、位置制限ブロックが前記掃除回転盤上に設置され、位置制限溝が前記調節部材上に設置され、
前記位置制限ブロックのある位置は第一位置であり、前記位置制限溝の前記位置制限ブロックに向かっている溝面のある位置は第二位置である、
請求項7に記載の拭き装置。 - 前記駆動機構は駆動軸を含み、前記駆動軸は前記調節部材を回転させるように設置されており、前記調節部材は前記駆動軸に対して揺れる、
請求項7に記載の拭き装置。 - 前記駆動軸と前記調節部材とは軸スリーブ及び軸端により接続され、前記軸スリーブには凹溝が設置され、前記軸端は前記軸スリーブの凹溝内に嵌接され、前記軸端の端部は前記軸スリーブの底部と摺動的に接続され、前記軸端の端部が前記軸スリーブの底部に対して摺動する方向と前記調節部材が前記駆動軸に対して揺れる揺れ方向とは同じ方向であり、
前記軸スリーブの内側面と前記軸端の外側面との間には隙間があり、前記軸スリーブの凹溝溝口から前記軸スリーブの底部まで、前記隙間が小さくなっていくことで、前記調節部材が前記駆動軸に対して揺れられるようにして、前記軸スリーブの内側面には第五位置制限面が設けられ、前記軸端の外側面には第五位置制限面に対応する第六位置制限面が設けられ、前記第五位置制限面と前記第六位置制限面とが互いの位置を制限することで、前記軸スリーブと前記軸端との相対回動を制限し、
前記軸スリーブが前記調節部材上に設置され、前記軸端が前記駆動軸上に設置されており、或いは、前記軸スリーブが前記駆動軸上に設置され、前記軸端が前記調節部材上に設置されている、
請求項9に記載の拭き装置。 - 前記軸スリーブの底部には磁気ユニットが設置されており、前記磁気ユニットは前記軸端と磁気的に接続されるように設置されている、
請求項10に記載の拭き装置。 - 前記拭き装置の底部には二つの駆動輪と一つの全方向輪とが設置されており、前記二つの駆動輪と前記全方向輪は床面上で前記拭き装置を支持するように設置されており、前記掃除回転盤は前記二つの駆動輪と前記全方向輪との間に設置され、前記拭き装置の前進移動方向に沿って、前記全方向輪は前記掃除回転盤の前に設置されている、
請求項8に記載の拭き装置。 - 前記掃除回転盤の数は二個であり、
前記全方向輪は二つの掃除回転盤の間に位置し、前記全方向輪は目標接線と交差しており、前記目標接線は、前記拭き装置の前進移動方向と垂直で且つ二つの掃除回転盤の中の少なくとも一つの掃除回転盤と接する接線の中の、拭き装置の前進移動方向に沿って最も前方寄りの接線である、
請求項12に記載の拭き装置。 - 前記拭き装置はさらに掃除部材を含み、前記掃除部材は掃除回転盤の前記駆動機構に背を向けた側に設置され、掃除部材は掃除予定エリアを掃除するように設置されている、
請求項13に記載の拭き装置。 - ロボット本体と、
前記ロボット本体の底部に設置され、回転盤構造と掃除部材とを含む床拭きモジュールと、
前記ロボット本体上に取り付けられて、前記調節部材と接続されて、前記床拭きモジュールを回転させるように設置されている駆動機構とを含み、
前記回転盤構造は、
一方側が掃除部材と接続されて、前記掃除部材が床面を掃除するように設置されている掃除回転盤と、
前記掃除回転盤と目標方向に沿って摺動的に接続され、且つ前記掃除回転盤の前記掃除部材に背を向けた側面に位置する調節部材であって、前記目標方向は前記掃除回転盤の回転軸と平行な方向であり、前記調節部材の前記掃除部材から遠く離れた側はロボットの駆動機構と接続されて、前記掃除回転盤の回転を駆動するように設置されている前記調節部材と、
前記掃除回転盤と前記調節部材との間に設置されている圧力ユニットであって、前記目標方向が水平面と垂直である場合、前記掃除回転盤に鉛直で下向きの力を加えるように設置されている前記圧力ユニットと、
を含むロボット。 - 前記駆動機構は駆動軸を含み、前記駆動軸は前記調節部材の前記掃除部材から遠く離れた側と接続されて、前記駆動軸は前記調節部材を回転させるように設置されており、前記調節部材は前記駆動軸に対して揺れる、
請求項15に記載のロボット。 - 前記駆動軸と前記調節部材とは軸スリーブ及び軸端により接続され、前記軸スリーブには凹溝が設置され、前記軸端は前記軸スリーブの凹溝内に嵌接され、前記軸端の端部は前記軸スリーブの底部と摺動的に接続され、前記軸端の端部が前記軸スリーブの底部に対して摺動する方向と前記調節部材が前記駆動軸に対して揺れる揺れ方向とは同じ方向であり、
前記軸スリーブの内側面と前記軸端の外側面との間には隙間があり、前記軸スリーブの凹溝溝口から前記軸スリーブの底部まで、前記隙間が小さくなっていくことで、前記調節部材が前記駆動軸に対して揺れられるようにして、前記軸スリーブの内側面には第五位置制限面が設けられ、前記軸端の外側面には第五位置制限面に対応する第六位置制限面が設けられ、前記第五位置制限面と前記第六位置制限面とが互いの位置を制限することで、前記軸スリーブと前記軸端との相対回動を制限し、
前記軸スリーブが前記調節部材上に設置され、前記軸端が前記駆動軸上に設置されており、或いは、前記軸スリーブが前記駆動軸上に設置され、前記軸端が前記調節部材上に設置されている、
請求項16に記載のロボット。 - 前記軸スリーブの底部には磁気ユニットが設置されており、前記磁気ユニットは前記軸端と磁気的に接続されるように設置されている、
請求項17に記載のロボット。 - 前記ロボットの底部には二つの駆動輪と一つの全方向輪とが設置されており、前記二つの駆動輪と前記全方向輪は床面上で前記ロボットを支持するように設置されており、
前記床拭きモジュールは前記二つの駆動輪と前記全方向輪との間に設置され、
前記ロボットの前進移動方向に沿って、前記全方向輪は前記床拭きモジュールの前に設置されている、
請求項15に記載のロボット。 - 前記床拭きモジュールの数は二個であり、
前記全方向輪は二つの床拭きモジュールの間に位置し、前記全方向輪は目標接線と交差しており、前記目標接線は、前記ロボットの前進移動方向と垂直で且つ二つの床拭きモジュールの中の少なくとも一つの床拭きモジュールと接する接線の中の、ロボットの前進移動方向に沿って最も前方寄りの接線である、
請求項19に記載のロボット。
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