JP2022500162A - 関節ブレードの展開 - Google Patents
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Abstract
リスト付き手術器具用のエンドエフェクタは、第1のジョー部材、ピボットピンによって第1のジョー部材に結合された第2のジョー部材、作動ストリング、ならびに第1および第2のジョー部材間に支持されたブレードを含む。第1および第2のジョー部材は、ピボットピンによって画定されたピボット軸の周りをピボットおよび関節運動するように位置決めされている。ブレードは、作動ストリングに固定され、作動ストリングの作動に応答して、第1および第2のジョー部材間にクランプされた組織を切断するために、第1および第2のジョー部材に対して移動可能である。【選択図】図3
Description
ロボット手術システムは、低侵襲医療処置で使用されている。いくつかのロボット手術システムは、ロボットアームを支持するコンソールと、鉗子、またはロボットアームにリストアセンブリを介して取り付けられた把持ツールなどの少なくとも1つのエンドエフェクタとを含む。医療処置中、エンドエフェクタおよびリストアセンブリを、患者の小さな切開(カニューレを介して)または生来存在する開口内に挿入して、患者の体内の作業部位にエンドエフェクタを位置決めする。
ロボット手術システムでは、ケーブルはロボットコンソールからロボットアームを通して延在し、リストアセンブリおよび/またはエンドエフェクタに接続している。場合によっては、外科医または臨床医が、ロボットアーム、リストアセンブリ、および/またはエンドエフェクタを含むロボット手術システムを制御できるように、ケーブルがユーザインターフェースを含む処理システムによって制御されるモータによって作動される。
既存のリスト付きロボット器具はまた、エンドエフェクタの関節運動点とジョーのピボット点とが長手方向に離間された位置にあるエルボ設計として知られているものを有する。結果として、これらのエンドエフェクタが手術部位にアクセスするために配置され得る様々な位置を考えると、リスト付きロボット器具に関連する1つの課題は、エンドエフェクタが様々な位置のうちの1つ以上に配置されたときに、機械的切断を達成するためにエンドエフェクタを通してブレードを前進させることである。
したがって、本開示は、関節運動とジョーピボットとが同じ点に存在するリスト付き設計において提供される機械的切断ソリューションを詳述する。
一態様によれば、本開示は、リスト付き手術器具用のエンドエフェクタに関する。エンドエフェクタは、第1のジョー部材、ピボットピンによって第1のジョー部材に結合されている第2のジョー部材、作動ストリング、ならびに第1および第2のジョー部材間に支持されたブレードを含む。第1および第2のジョー部材は、ピボットピンによって画定されたピボット軸の周りをピボットおよび関節運動するように位置決めされている。ブレードは、作動ストリングに固定され、作動ストリングの作動に応答して、第1および第2のジョー部材間にクランプされた組織を切断するために、第1および第2のジョー部材に対して移動可能である。
いくつかの実施形態では、ブレードはカムプレートを含み得、作動ストリングはカムプレートに固定され得る。作動ストリングは、ブレードのカムプレートを通して送られ得る。第2のジョー部材は、カムプレートを含み得る。ピボットピンは、ブレードおよび第2のジョー部材のカムプレートを通して位置決めされ得る。第2のジョー部材のカムプレートは、ランプを含み得る。ブレードのカムプレートは、ランプに沿って移動するように位置決めされ得る。ブレードのカムプレートは、第2のジョー部材のランプを受け入れるランプスロットを画定し得る。ブレードは、ブレードのカムプレートが第2のジョー部材のランプに沿ってカムするときに、第2のジョー部材に対して垂直および軸方向に移動するように位置決めされ得る。ブレードは、ブレードのカムプレートから遠位に延在する切断アームを含み得る。ブレードは、作動ストリングの作動に応答して、第2のジョー部材に対してピボットするように構成され得る。切断アームは、遠位部および近位部を含み得る。切断アームの遠位部は、ブレードが第2のジョー部材に対してピボットするときに、切断アームの近位部よりもさらに遠くに移動するように構成され得る。
別の態様によれば、本開示は、エンドエフェクタ、ブレード、および作動ストリングを含むリスト付き手術器具に関する。エンドエフェクタは、長手方向軸および長手方向軸に対して横のピボット軸を画定する。エンドエフェクタは、非クランプ位置とクランプ位置との間でピボット軸の周りを移動可能な第1のジョー部材および第2のジョー部材を有する。エンドエフェクタは、ピボット軸の周りを関節運動するように構成されている。ブレードは、第1および第2のジョー部材間で移動可能に支持され、組織を切断するように構成されている。作動ストリングは、ブレードに固定され、第1および第2のジョー部材がクランプ位置にあるときに、第1および第2のジョー部材に対してブレードを作動させるように軸方向に移動可能である。
特定の実施形態では、エンドエフェクタは、電気手術エネルギー源に結合され得る。
いくつかの実施形態では、ブレードは、組織を切断するために、第2のジョー部材から第1のジョー部材に向かって移動するように構成され得る。ブレードは、第1および第2のジョー部材に対して垂直および軸方向に移動可能であり得る。ブレードは、作動ストリングの軸方向の並進に応答して、第2のジョー部材の傾斜に沿ってカムし得る。
実施形態では、ブレードは、作動ストリングの作動に応答して、組織を切断するために、第1および第2のジョー部材に対してピボットし得る。
特定の実施形態では、作動ストリングは、作動ストリングを作動させる駆動アセンブリに結合され得る。
いくつかの実施形態では、エンドエフェクタは、ロボット制御され得る。
実施形態では、作動ストリングは、第2のジョー部材内で支持されたストリングガイドに沿って移動するように位置決めされ得る。ブレードは、ストリングガイド上で支持されたブレードチップの形態であり得る。
他の態様、特徴、および利点は、以下の説明、図面、および特許請求の範囲から明らかになるであろう。
本明細書に組み込まれ、かつその一部を構成する添付の図面は、本開示の実施形態を例示し、上記の開示の一般的な説明および以下に示される詳細な説明とともに、本開示の原理を説明するのに役立つ。
本開示の実施形態が図面を参照して詳細に説明され、図面の中で同様の参照番号は、いくつかの図の各々において同一のまたは対応する要素を示す。一般に既知であるように、「臨床医」という用語は、医師、看護師、または任意の他の医療提供者を指し、医療支援従事者を含むことができる。さらに、「近位」という用語は、臨床医により近い構造の部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医からより遠い構造の部分を指す。さらに、前側、後側、上側、下側、頂部、底部などの方向の用語は、単に説明の便宜のために使用されており、本明細書に添付の開示を限定することを意図するものではない。
以下の説明では、周知の機能または構成が、本開示を不必要に詳細に示して不明瞭にすることを避けるために、詳細には説明されていない。
図1を簡単に参照すると、ロボット手術システム10は、エンドエフェクタ100を有するリスト付き手術器具30を支持するロボットアーム20を含む。手術器具30は、発電機などの電気手術エネルギー源40と電気的に連絡して配置される。例示的な発電機の構造および操作の詳細な説明については、「System and Method for Voltage and Current Sensing」と題された米国特許出願公開第2014/017135号を参照することができ、その全内容は参照により本明細書に組み込まれる。ロボット手術システム10は、臨床医を支援し、手術器具30などの手術器具類の遠隔操作(または部分的な遠隔操作)を可能にするために、様々なロボット要素を用いる。様々なロボットアーム、歯車、カム、滑車、電気モータおよび機械モータなどを、この目的のために用いることができ、手術または治療の過程で臨床医を支援するために、ロボット手術システム10とともに設計され得る。そのようなロボットシステムは、遠隔操縦可能システム、自動フレキシブル手術システム、遠隔フレキシブル手術システム、遠隔関節運動手術システム、無線手術システム、モジュール式または選択的に構成可能な遠隔操作式手術システムなどを含み得る。
ロボット手術システム10は、手術室に隣接するか、または遠隔場所にある1つ以上のコンソール(図示せず)とともに用いられ得る。この場合、臨床医の1つのチームが、手術のために患者を準備し、本明細書に開示される器具/エンドエフェクタのうちの1つ以上でロボット手術システムを構成し得る一方で、別の臨床医(または臨床医のグループ)がロボット手術システム10を介して器具/エンドエフェクタを遠隔的に制御する。理解され得るように、高度に熟練した臨床医が、自身の遠隔コンソールを離れることなく、複数の場所で複数の手術を行うことができ、これは、経済的に有益であり、患者または一連の患者にとっての利益となり得る。例示的な医療用ワークステーションおよび/またはその構成要素の詳細な説明については、米国特許出願公開第2012/0116416号およびPCT出願公開第WO2016/025132号を参照することができ、それぞれの全内容は参照により本明細書に組み込まれる。
ここで図2〜図12に目を向けると、手術器具30のエンドエフェクタ100は、手術器具30から遠位に延在し、かつ、長手方向軸「Z−Z」を画定し、その周りを、エンドエフェクタ100は、矢印「R」によって示されるように回転することができる。エンドエフェクタ100は、上部または第1のジョー部材110、第1のジョー部材110に結合された下部または第2のジョー部材120、第1および第2のジョー部材110、120間に支持されたブレード130、増力器140、ブレード130に結合された1つ以上の作動ストリング150、ならびにピボットピン160を含む。第1および第2のジョー部材110、120は、ピボットピン160によって画定される軸「Y−Y」の周りを関節運動およびピボットするように位置決めされる。軸「Y−Y」は、長手方向軸「Z−Z」に対して横(例えば、垂直)に延在する。特に、エンドエフェクタ100の第1および第2のジョー部材110、120は、図2に見られる矢印「A」によって示されるように、(図2に示すように)長手方向軸「Z−Z」に対して関節運動していない位置と、(ファントム線によって図2に示すように)長手方向軸「Z−Z」に対して関節運動している1つ以上の位置との間で、軸「Y−Y」の周りを一緒に関節運動するように位置決めされる。また、第1および第2のジョー部材110、120は、図3および図8の矢印「B」によって示されるように、クランプ位置(図3)と1つ以上の非クランプ位置(図8)との間で軸「Y−Y」の周りをピボットするように位置決めされる。エンドエフェクタ100は、例えば増力器140を介して、そのような関節運動および/またはピボット運動をエンドエフェクタ100に与えるためにロボット作動可能である手術器具30の1つ以上のケーブル「C」に結合される。そのような関節運動および/またはピボット運動、ならびに構造のより詳細な説明については、「Robotically Controlling Mechanical Advantage Gripping」と題された米国特許出願公開第2017/0231653号を参照することができ、その1つ以上の構成要素または特徴は、本開示のエンドエフェクタとともに使用するために変更でき、その全内容は参照により本明細書に組み込まれる。
エンドエフェクタ100の第1のジョー部材110は、その近位端部にある第1のカムプレート112と、第1のカムプレート112から遠位に延在する第1の組織接触面114とを含む。第1の組織接触面114は、その中に第1のナイフチャネル116を画定する。第1のジョー部材110の第1のカムプレート112は、ピン112aを含み、また、それを通るピン穴112bおよびピンスロット112cを画定する。第1のジョー部材110の第1の組織接触面114は、電気手術エネルギー源40(図1)に電気的に結合されて、第1の組織接触面114がそれと接触する組織を選択的に密封することを可能にする。同様の組織接触面を有する血管シーラーの構成および操作の詳細な説明については、「Vessel Sealer and Divider」と題された米国特許第7,101,371号を参照することができ、その全内容は参照により本明細書に組み込まれる。
エンドエフェクタ100の第2のジョー部材120は、その近位端部にある第2のカムプレート122と、第2のカムプレート122から遠位に延在する第2の組織接触面124とを含む。第2の組織接触面124は、その中に第2のナイフチャネル126を画定する。第1のジョー部材110の第1の組織接触面114と同様に、第2のジョー部材120の第2の組織接触面124は、電気手術エネルギー源40と電気的に連絡して配置されて、第2の組織接触面124に接触する組織を選択的に密封する。第2のジョー部材120の第2のカムプレート122は、第1の側面122aおよび第2の側面122bを含む。第2のカムプレート122は、第2のカムプレート122の第1の側面122aから延在するランプ122cと、第2のカムプレート122の第2の側面122bから延在するピン122dとを含む。ランプ122cは、台形構成で示されているが、ランプ122cは、長方形またはくさび構成などの任意の適切な構成を有し得る。第2のカムプレート122は、それを通るピンスロット122e、ピン穴122f、およびストリングスロット122gを画定する。第2のカムプレート122はさらに、ストリングスロット122gと位置合わせして配置される、第2のカムプレート122の第2の側面122bにストリングチャネル122hを画定し、それによって、ストリングスロット122gおよびストリングチャネル122hは、作動ストリング(複数可)150を受け入れるように位置決めされる。作動ストリング(複数可)150は、接着、圧着、摩擦嵌合など、またはそれらの組み合わせなどの適切な締結技術によって、ストリングスロット122gおよびストリングチャネル122h内で第2のカムプレート122にしっかりと固定することができる。
エンドエフェクタ100のブレード130は、その近位端部にある第3のカムプレート132と、第3のカムプレート132から遠位に延在する切断アーム134とを含む。ブレード130の第3のカムプレート132は、それを通るピンノッチ132a、ピンスロット132b、ピン穴132c、ランプスロット132d、ならびに第1および第2のストリング穴132e、132fを画定する。ブレード130の切断アーム134は、第1のジョー部材110の第1のナイフチャネル116および第2のジョー部材120の第2のナイフチャネル126を通って移動可能であり、組織を切断するように構成された刃先134を含む。
エンドエフェクタ100の増力器140は、それを通るピン開口部140aを画定する。増力器140は、そこから延在するピン142、144を含む。ピボットピン160は、増力器140、ブレード130、ならびに第1および第2のジョー部材110、120を一緒に移動可能に結合するように、増力器140のピン開口部140a、ブレード130のピンスロット132b、第2のジョー部材120のピンスロット122e、および第1のジョー部材110のピンスロット112cを通って受け入れ可能である。
エンドエフェクタ100の作動ストリング150は、両端150a、150bと、作動ストリング150の両端部150a、150b間に延在する中央部150cとを含む。作動ストリング150は、ブレード132のストリング穴132e、132fを通って前後に通される。作動ストリング150の第1の端部150aは、第2のジョー部材120のカムプレート122のストリングスロット122gを通って、手術器具30(図1)内で支持された駆動アセンブリ160の近位に延在する。作動ストリング150の第2の端部150bは、第2のジョー部材120のカムプレート122のストリングチャネル122hを通って、駆動アセンブリ160に近位に延在する。
手術器具30の駆動アセンブリ160は、手術器具30のエンドエフェクタ100の作動ストリング150を作動させるように構成される。駆動アセンブリ160は、作動ストリングの作動を達成するための任意の適切な機械的および/または電気的構成要素(例えば、ねじ、ナット、歯車、滑車、回路、コントローラ、モータなど、またはそれらの組み合わせ)を有することができる。
図2〜図12に見られるように、操作中、エンドエフェクタ100のブレード130を非作動位置(図9および図10)と作動位置(図11および図12)との間で作動させるために、作動ストリング150の両端部は、ブレード130が垂直方向および軸方向に移動するように反対方向(例えば、軸方向、近位−遠位)に移動させられる。例えば、ブレード130を非作動位置に向けて付勢するために(例えば、これにより、ブレード130の第3のカムプレート132が、矢印「DD」によって示されるように第2のジョー部材120のランプ122cに沿って下方および遠位に移動する)、作動ストリング150の第1の端部150aが、矢印「P」によって示されるように近位に引かれる。また、ブレード130を作動位置に向けて付勢するために(例えば、これにより、ブレード130の第3のカムプレート132が、矢印「UP」によって示されるように第2のジョー部材120のランプ122cに沿って上方および近位に移動する)、作動ストリング150の第2の端部150bが、矢印「E」によって示されるように近位に引かれる。ブレード130が非作動位置から作動位置に移動すると、切断アーム134の刃先134aは、切断アーム134が第1および第2のジョー部材110、120のナイフチャネル1116、126を通って垂直に移動するときに、第1および第2のジョー部材110、120間で把持された組織を切断する。
ここで図13〜図21に目を向けると、エンドエフェクタ200の別の実施形態は、第1のジョー部材210、第2のジョー部材220、ブレード230、第1の増力器240a、第2の増力器240b、および作動ストリング250を含む。エンドエフェクタ200の第1のジョー部材210は、エンドエフェクタ100の第1のジョー部材110と同様であり、エンドエフェクタ200の第1および第2の増力器240a、240bは、エンドエフェクタ100の増力器140と同様である。エンドエフェクタ200の第2のジョー部材220は、エンドエフェクタ100の第2のジョー部材120と同様であるが、その近位端部に、曲線構成を有する第1および第2のストリングチャネル222aを画定するカムプレート222を含む。第1および第2のストリングチャネル222a、222bは、それぞれ、カムプレート222の遠位部に沿って互いに向かって湾曲する内側端部222c、222dと、それぞれ、カムプレート220の近位端部の両端部において、互いに平行に延在して開く外側端部222e、222fとを有する。第1および第2のストリングチャネル222a、222bのそれぞれの内側端部222c、222dは、ギャップ部222gによって離されている。エンドエフェクタ200のブレード230もまた、エンドエフェクタ100のブレード130と同様であるが、その遠位部に支持されたブリッジ部234を有するカムプレート232を含む。カムプレート232は、それを通るピボット穴235を画定する。ピボット穴235は、それを通るブレードピボット軸「X−X」を画定し、その中に増力器240aからのピン244を受け入れる。ブリッジ部234は、その下部236aからその上部236bまでのアーチ形外形を有するストリング切り欠き部236を画定する。ストリング切り欠き部236は、その上部236bに形成された上部開口部236cと、その下部236aに形成された下部開口部236dとをさらに画定する。ブリッジ部234は、上部および下部開口部236c、236d間に延在し、ストリング切り欠き部236のアーチ形外形に従うブリッジ238をさらに含む。ブレード230は、カムプレート232から遠位に延在し、刃先237aを含む切断アーム237をさらに含む。
エンドエフェクタ200の作動ストリング250は、エンドエフェクタ100の作動ストリング150と同様であるが、第1の端部250a、第2の端部250b、ならびに第1および第2の端部205a、250b間に延在する中央部250cを含む。中央部250cは、作動ストリング250の第1の端部250aが、ストリング切り欠き部236の下部開口部236dを通して送られ、作動ストリング250の第2の端部250aが、ストリング切り欠き部236の上部開口部236cを通して送られて、ブレード230のカムプレート232のブリッジ238に固定される。中央部250cは、接着、圧着、摩擦嵌合など、それらの組み合わせなどの任意の適切な締結技術を使用して、カムプレート232のブリッジ238に固定することができる。ストリング切り欠き部236から、第1および第2の端部250a、250bは近位に延在し、駆動アセンブリ160に結合して、駆動アセンブリ160が、作動ストリング250の第1および/または第2の端部205a、250bを選択的に作動(例えば、延在および/または解放)できるようにする。エンドエフェクタ200はさらに、第2のジョー部材220のカムプレート222の第1および第2のストリングチャネル222a、222bにそれぞれ支持された第1および第2の保持管270a、270bを含む。第1および第2の保持管270a、270bは、それぞれ、それを通して作動ストリング250の第1および第2の端部250a、250bを誘導する。
操作中、図18〜図21に最もよく見られるように、矢印「G」または「H」によって示される作動ストリング250の作動は、矢印「F」によって示されるように、ブレード230をピボット軸「X−X」の周りに回転させる。これにより、ブレード230の切断アーム237は、エンドエフェクタ300がクランプ位置(図13)に配置されたときに、第1および第2のジョー部材210、220間に把持された組織を切断することができる。この実施形態では、ブレードがピボット軸「X−X」の周りを回転するときに、切断アーム237の遠位部は、その近位部よりも、第1および/または第2のジョー部材210、220に対してさらに遠くに移動する(例えば、ピボット点からの半径長さの違いによる)。
ここで図22〜図26を参照すると、エンドエフェクタ300の別の実施形態は、クランプ位置と非クランプ位置との間で一緒にピボット可能に結合される第1のジョー部材310および第2のジョー部材320を含む。エンドエフェクタ300は、作動ストリング350に固定されたブレード330を含む。作動ストリング350は、第2のジョー部材320内で支持されているストリングガイド340上で摺動可能に支持される。ブレード330は、ストリングガイド340上で支持されるブレードチップの形態である。
操作中、作動ストリング350は、作動ストリング350の両端部350a、350bが、矢印「J」および「K」によって示されるように互いに対して移動されるときに、ストリングガイド340に沿って前進して、ブレード330を、矢印「L」によって示されるように第1および第2のジョー部材310、320を通して軸方向に前進させる。
有利なことに、本開示のエンドエフェクタの作動ストリングは、ロボットリスト付き器具を通したブレードの展開を可能にする。特に、エンドエフェクタ100および200は、駆動動作構成要素の複雑さを単純化するブレードの短い行程動作を提供する。
本開示の作動ストリングは、繊維、ケーブル、ロープ、チェーンなど、またはそれらの組み合わせなどの任意の適切な構成を有することができる。例えば、作動ストリングは、高張力繊維を含み得る。特定の実施形態では、ストリングまたはその一部は、摩擦を低減するための潤滑性コーティングなどの1つ以上のコーティングを含み得る。
いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ200の保持管270a、270bの保持機能は、例えば、任意の適切な技術(例えば、スタンピングなど)を使用して、カムプレート222に形成されたオーバーモールドチャネルおよび/またはキャッチで達成することができ、これらのそれぞれまたは両方は、保持管270a、270bと組み合わせて、またはその代わりに使用することができる。
特定の実施形態では、ブレード130の動作を制御するために、ジョー部材120のカムプレート122のランプ122cに加えて、またはその代わりに、ブレード130(例えば、そのカムプレート132)内に画定された穴/切り欠き部と協働することができる1つ以上のピン/押し出し成形部が、ジョー部材120のカムプレート122から延在してもよい。あるいは、またはさらに、そのようなピン/押し出し成形部は、ブレード130から延在し、ジョー部材120(例えば、そのカムプレート122)内に画定された穴/切り欠き部と協働してもよい。
実施形態では、増力器の1つ以上は、ジョー部材が非クランプ位置にあるときに、ジョー部材および/またはブレードと(例えば、切り欠き部、穴、ピンなど、またはそれらの組み合わせを介して)協働して、本開示のブレードが展開するのを防止(例えば、ハードストップ)することができる。
理解され得るように、本開示の装置の構成要素のうちのいずれかの固定は、溶接、圧着、接着、締結などのような既知の固定技術を使用して達成され得る。
当業者であれば、本明細書において具体的に説明され、添付の図面に示される構造および方法が、非限定的で例示的な実施形態であり、説明、開示、および図面が、単に特定の実施形態を例示しているものと解釈されるべきであることを理解するであろう。したがって、本開示は、説明される厳密な実施形態に限定されることがなく、種々の他の変更および修正を、本開示の範囲または主旨から逸脱することなく、当業者により行うことができることを理解されたい。さらに、例示的な一実施形態に関連して図示または説明された要素および特徴は、本開示の範囲から逸脱することなく、別の要素および特徴と組み合わせることができ、そのような修正および変形も本開示の範囲内に含まれることが意図されていることが想定される。実際、本開示の要素および特徴のいずれかの任意の組み合わせは、本開示の範囲内にある。したがって、本開示の主題は、特に示され、説明されているものによって限定されない。
Claims (20)
- リスト付き手術器具用のエンドエフェクタであって、
第1のジョー部材と、
ピボットピンによって前記第1のジョー部材に結合されている第2のジョー部材であって、前記第1および第2のジョー部材は、前記ピボットピンによって画定されているピボット軸の周りをピボットおよび関節運動するように位置決めされている、第2のジョー部材と、
作動ストリングと、
前記第1および第2のジョー部材間に支持され、前記作動ストリングに固定されているブレードであって、前記作動ストリングの作動に応答して、前記第1および第2のジョー部材間にクランプされた組織を切断するために、前記第1および第2のジョー部材に対して移動可能である、ブレードと、を備える、エンドエフェクタ。 - 前記ブレードは、カムプレートを含み、前記作動ストリングは、前記カムプレートに固定されている、請求項1に記載のエンドエフェクタ。
- 前記作動ストリングは、前記ブレードの前記カムプレートを通して送られている、請求項2に記載のエンドエフェクタ。
- 前記第2のジョー部材は、カムプレートを含み、前記ピボットピンは、前記ブレードおよび前記第2のジョー部材の前記カムプレートを通して位置決めされている、請求項2に記載のエンドエフェクタ。
- 前記第2のジョー部材の前記カムプレートは、ランプを含み、前記ブレードの前記カムプレートは、前記ランプに沿って移動するように位置決めされている、請求項4に記載のエンドエフェクタ。
- ブレードの前記カムプレートは、前記第2のジョー部材の前記ランプを受け入れるランプスロットを画定している、請求項5に記載のエンドエフェクタ。
- 前記ブレードは、前記ブレードの前記カムプレートが前記第2のジョー部材の前記ランプに沿ってカムするときに、前記第2のジョー部材に対して垂直および軸方向に移動するように位置決めされている、請求項6に記載のエンドエフェクタ。
- 前記ブレードは、前記ブレードの前記カムプレートから遠位に延在する切断アームを含む、請求項2に記載のエンドエフェクタ。
- 前記ブレードは、前記作動ストリングの作動に応答して、前記第2のジョー部材に対してピボットするように構成されている、請求項8に記載のエンドエフェクタ。
- 前記切断アームは、遠位部および近位部を含み、前記切断アームの前記遠位部は、前記ブレードが前記第2のジョー部材に対してピボットするときに、前記切断アームの前記近位部よりもさらに遠くに移動するように構成されている、請求項9に記載のエンドエフェクタ。
- リスト付き手術器具であって、
長手方向軸および前記長手方向軸に対して横のピボット軸を画定しているエンドエフェクタであって、非クランプ位置とクランプ位置との間で前記ピボット軸の周りを移動可能な第1のジョー部材および第2のジョー部材を有し、前記ピボット軸の周りを関節運動するように構成されている、エンドエフェクタと、
前記第1および第2のジョー部材間で移動可能に支持され、組織を切断するように構成されているブレードと、
前記ブレードに固定され、前記第1および第2のジョー部材が前記クランプ位置にあるときに、前記第1および第2のジョー部材に対して前記ブレードを作動させるように軸方向に移動可能である作動ストリングと、を備える、リスト付き手術器具。 - 前記エンドエフェクタは、電気手術エネルギー源に結合されている、請求項11に記載のリスト付き手術器具。
- 前記ブレードは、組織を切断するために前記第2のジョー部材から前記第1のジョー部材に向かって移動するように構成されている、請求項11に記載のリスト付き手術器具。
- 前記ブレードは、前記第1および第2のジョー部材に対して垂直および軸方向に移動可能である、請求項13に記載のリスト付き手術器具。
- 前記ブレードは、前記作動ストリングの軸方向並進に応答して、前記第2のジョー部材のランプに沿ってカムする、請求項14に記載のリスト付き手術器具。
- 前記ブレードは、前記作動ストリングの作動に応答して、組織を切断するために、前記第1および第2のジョー部材に対してピボットする、請求項11に記載のリスト付き手術器具。
- 前記作動ストリングは、作動ストリングを作動させる駆動アセンブリに結合されている、請求項11に記載のリスト付き外科用器具。
- 前記エンドエフェクタは、ロボット制御される、請求項11に記載のリスト付き手術器具。
- 前記作動ストリングは、前記第2のジョー部材内で支持されたストリングガイドに沿って移動するように位置決めされている、請求項11に記載のリスト付き手術器具。
- 前記ブレードは、前記ストリングガイド上に支持されたブレードチップの形態である、請求項19に記載のリスト付き手術器具。
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