JP2022186237A - 自動バレー駐車管理システム及び自動バレー駐車管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】所定エリアにおいて提供される自動バレー駐車（ＡＶＰ）サービスの利便性を向上させること。【解決手段】ＡＶＰサービスのユーザが車両に乗車する、あるいは、車両から降車する乗降位置は、車両が駐車される駐車施設から離れている。ユーザリクエストは、ユーザによって指定される指定乗降位置及び指定利用日時を示す。ユーザリクエストに従ってユーザにＡＶＰサービスを提供することができない場合、通知情報がユーザに提供される。通知情報は、車両の現在位置から指定乗降位置へのルート上の混雑状況と、指定乗降位置における混雑状況と、指定乗降位置においてユーザが車両に乗車するあるいは車両から降車することができるまでの待ち時間と、指定乗降位置における推奨利用時間帯と、指定乗降位置の代わりの代替乗降位置と、のうち少なくとも一つを含む。【選択図】図２

Description

本開示は、所定エリアにおいて提供される自動バレー駐車サービスを管理する技術に関する。

特許文献１及び特許文献２は、駐車施設における自動バレー駐車（AVP: Automated Valet Parking）に関連する技術を開示している。自動バレー駐車に対応した車両は、駐車施設内において自律走行可能である。ユーザは、駐車施設内に設けられた乗降スペースにおいて、車両から降りる、あるいは、車両に乗る。車両は、乗降スペースと割り当てられた駐車スペースとの間を自律的に走行する。すなわち、車両は、入庫処理及び出庫処理を自動的に行う。

特開２０２０－１６６７６７号公報 特開２０２０－１６６６３１号公報

街等のある程度大きなエリアにおいて自動バレー駐車サービスを提供することを考える。その場合、自動バレー駐車サービスのユーザが車両に乗車あるいは車両から降車する乗降位置が、駐車施設からある程度離れているという状況が想定される。よって、エリア内の混雑状況等によっては、ユーザが希望する自動バレー駐車サービスを希望通りに提供できない可能性がある。

本開示の１つの目的は、所定エリアにおいて提供される自動バレー駐車サービスの利便性を向上させることができる技術を提供することにある。

第１の観点は、所定エリアにおいて提供される自動バレー駐車サービスを管理する自動バレー駐車管理システムに関連する。
所定エリアは、
自動バレー駐車サービスに対応した車両が駐車される駐車施設と、
駐車施設から離れた位置であって、自動バレー駐車サービスのユーザが車両に乗車する、あるいは、車両から降車する乗降位置と
を含む。
自動バレー駐車管理システムは、１又は複数のプロセッサと、１又は複数の記憶装置とを備える。
１又は複数の記憶装置は、参照情報を格納する。参照情報は、自動バレー駐車サービスのスケジュールを示すスケジュール情報と、所定エリア内の混雑状況を示す混雑状況情報とのうち少なくとも一方を含む。
１又は複数のプロセッサは、
ユーザによって指定される指定乗降位置及び指定利用日時を示すユーザリクエストを取得する処理と、
ユーザリクエストに従ってユーザに自動バレー駐車サービスを提供可能か否かを、参照情報に基づいて判定する判定処理と、
ユーザリクエストに従ってユーザに自動バレー駐車サービスを提供することができない場合、参照情報に基づいて通知情報をユーザに提供する情報提供処理と
を実行するように構成される。
通知情報は、
車両の現在位置から指定乗降位置へのルート上の混雑状況と、
指定乗降位置における混雑状況と、
指定乗降位置においてユーザが車両に乗車するあるいは車両から降車することができるまでの待ち時間と、
指定乗降位置における推奨利用時間帯と、
指定乗降位置の代わりの代替乗降位置と
のうち少なくとも一つを含む。

第２の観点は、所定エリアにおいて提供される自動バレー駐車サービスを管理する自動バレー駐車管理システムに関連する。
所定エリアは、
自動バレー駐車サービスに対応した車両が駐車される駐車施設と、
駐車施設から離れた位置であって、自動バレー駐車サービスのユーザが車両から降車する降車位置と
を含む。
自動バレー駐車管理システムは、１又は複数のプロセッサと、１又は複数の記憶装置とを備える。
１又は複数の記憶装置は、参照情報を格納する。参照情報は、自動バレー駐車サービスのスケジュールを示すスケジュール情報と、所定エリア内の混雑状況を示す混雑状況情報とのうち少なくとも一方を含む。
１又は複数のプロセッサは、
ユーザによって指定される指定降車位置を示すユーザリクエストを取得する処理と、
参照情報に基づいて通知情報をユーザに提供する情報提供処理と
を実行するように構成される。
通知情報は、
車両の現在位置から指定降車位置へのルート上の混雑状況と、
指定降車位置における混雑状況と、
指定降車位置においてユーザが車両から降車することができるまでの待ち時間と、
指定降車位置における推奨利用時間帯と、
指定降車位置の代わりの代替降車位置と
のうち少なくとも一つを含む。

第３の観点は、コンピュータにより実行され、所定エリアにおいて提供される自動バレー駐車サービスを管理する自動バレー駐車管理方法に関連する。
所定エリアは、
自動バレー駐車サービスに対応した車両が駐車される駐車施設と、
駐車施設から離れた位置であって、自動バレー駐車サービスのユーザが車両に乗車する、あるいは、車両から降車する乗降位置と
を含む。
自動バレー駐車管理方法は、参照情報を取得する処理を含む。参照情報は、自動バレー駐車サービスのスケジュールを示すスケジュール情報と、所定エリア内の混雑状況を示す混雑状況情報とのうち少なくとも一方を含む。
自動バレー駐車管理方法は、更に、
ユーザによって指定される指定乗降位置及び指定利用日時を示すユーザリクエストを取得する処理と、
ユーザリクエストに従ってユーザに自動バレー駐車サービスを提供可能か否かを、参照情報に基づいて判定する判定処理と、
ユーザリクエストに従ってユーザに自動バレー駐車サービスを提供することができない場合、参照情報に基づいて通知情報をユーザに提供する情報提供処理と
を含む。
通知情報は、
車両の現在位置から指定乗降位置へのルート上の混雑状況と、
指定乗降位置における混雑状況と、
指定乗降位置においてユーザが自動バレー駐車サービスを利用可能になるまでの待ち時間と、
指定乗降位置における推奨利用時間帯と、
指定乗降位置の代わりの代替乗降位置と
のうち少なくとも一つを含む。

本開示によれば、自動バレー駐車サービスに関するユーザリクエストに対する有用な通知情報がユーザに提供される。通知情報を受け取ったユーザは、ユーザリクエストの変更等を検討することができる。すなわち、ユーザが取り得る選択肢の幅が広がる。従って、自動バレー駐車サービスの利便性が向上する。

本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車サービスを説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車管理システムの概要を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るスケジュール情報の一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るスケジュール情報の他の例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る混雑状況情報の一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るユーザ出発の場合の情報提供処理を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るユーザ出発の場合の情報提供処理を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るユーザ出発の場合の情報提供処理を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るユーザ到着の場合の情報提供処理を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るユーザ到着の場合の情報提供処理を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係るユーザ到着の場合の情報提供処理を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係る運転環境情報の例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係る自動バレー駐車管理システムの構成例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係る情報提供処理に関連する処理の第１の例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係る情報提供処理に関連する処理の第２の例を示すフローチャートである。

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

１．自動バレー駐車サービス
図１は、本実施の形態に係る自動バレー駐車サービスを説明するための概念図である。自動バレー駐車サービスを、以下、「ＡＶＰ（Automated Valet Parking）サービス」と呼ぶ。ＡＶＰサービスは、自動運転技術を利用して車両を自動的に駐車するサービスである。

サービスエリアＡＲは、ＡＶＰサービスが提供される所定のエリアである。本実施の形態では、サービスエリアＡＲとして、比較的大きなエリアを想定する。例えば、サービスエリアＡＲは、スマートシティ等の１つの街である。

車両１は、ＡＶＰサービスに対応した車両である。車両１は、少なくともサービスエリアＡＲ内において自動運転可能である。車両１は、サービスエリアＡＲ外においても自動運転可能であってもよい。車両１は、自己位置認識機能、周辺状況認識機能、及び自動運転機能を有しており、指定された目的地まで自律的に走行することができる。車両１は、更に、ドライバによるマニュアル運転が可能であってもよい。

乗降位置２は、ＡＶＰサービスのユーザが車両１に乗車する、あるいは、車両１から降車する位置である。言い換えれば、乗降位置２は、車両１がユーザをピックアップ（pick up）あるいはドロップオフ（drop off）するための位置である。ＡＶＰサービスのユーザは、サービスエリアＡＲ内の任意の位置を乗降位置２として指定することができる。例えば、乗降位置２は、ユーザの自宅前の位置である。他の例として、乗降位置２は、多数のユーザが利用する共用の発着場であってもよい。共用の発着場としては、建物の車寄せ、ＡＶＰステーション、等が例示される。典型的には、共用の発着場は、サービスエリアＡＲ内に複数存在する。

駐車施設３は、車両１が駐車される施設である。典型的には、サービスエリアＡＲ内に複数の駐車施設３が存在する。駐車施設３には、ＡＶＰサービスに対応した車両１以外の一般車両が駐車されてもよい。駐車施設３は、駐車スペース（駐車場）、ゲート、管理施設、等を含んでいる。ＡＶＰサービスのユーザは、ＡＶＰサービスに対応した車両１を駐車施設３に直接持ち込んでもよい。その場合、駐車施設３の中においてＡＶＰサービスが実施されてもよい。駐車施設３の中におけるＡＶＰサービスのために、駐車施設３は、ユーザが車両１に乗車する、あるいは、車両１から降車する乗降スペースを備えていてもよい。あるいは、ユーザは、車両１を駐車施設３内の駐車スペースに自身で駐車してもよい。

乗降位置２は、駐車施設３に含まれている必要はない。乗降位置２と駐車施設３は一定距離以上離れていてもよい。つまり、ユーザは、駐車施設３からある程度離れた乗降位置２を指定することができる。以下の説明においては、乗降位置２が駐車施設３から一定距離以上離れている場合を考える。

ユーザが出発する際、車両１は、駐車施設３から自律的に出庫し、乗降位置２（乗車位置）まで自律的に走行する。ユーザは、乗降位置２において車両１に乗車する。その後、車両１は、自動運転あるいは手動運転により、乗降位置２から目的地に向かって走行する。目的地は、サービスエリアＡＲ内であってもよいし、サービスエリアＡＲ外であってもよい。

一方、ユーザが到着する際、車両１は、自動運転あるいは手動運転により、乗降位置２（降車位置）に向かって走行する。ユーザは、乗降位置２において車両１から降車する。その後、車両１は、乗降位置２から駐車施設３まで自律的に走行し、駐車施設３に自律的に入庫する。

尚、サービスエリアＡＲ内には、車両１以外の様々なモビリティ（移動体）４も存在する。モビリティ４としては、バス、ライドシェア車両、ＡＶＰサービスに対応していない一般車両、物流ロボット、等が挙げられる。

２．自動バレー駐車管理システム
２－１．概要
図２は、本実施の形態に係る自動バレー駐車管理システム１００の概要を説明するための概念図である。自動バレー駐車管理システム１００を、以下、「ＡＶＰ管理システム１００」と呼ぶ。ＡＶＰ管理システム１００は、ＡＶＰサービスを管理する。ＡＶＰサービスの管理は、ＡＶＰサービスのユーザの管理、ＡＶＰサービスのスケジュールの管理、駐車施設３の利用状況の管理、車両１の管理、車両１への指示、ユーザへの情報提供、等を含む。ＡＶＰ管理システム１００は、例えば、管理サーバである。ＡＶＰ管理システム１００は、分散システムであってもよい。

ＡＶＰ管理システム１００は、サービスエリアＡＲの地図情報ＭＡＰを有している。地図情報ＭＡＰは、サービスエリアＡＲ内の道路、乗降位置２（共用の発着場）、駐車施設３、ランドマーク、等の配置を示す。また、地図情報ＭＡＰは、各駐車施設３の内部の地図情報、すなわち、駐車スペースの配置等も含む。

ＡＶＰ管理システム１００は、ＡＶＰサービスに対応した車両１と通信可能である。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１から位置情報を含む各種情報を収集する。また、ＡＶＰ管理システム１００は、車両１に入庫や出庫を指示する。

ＡＶＰ管理システム１００は、ユーザ端末２００と通信可能である。ユーザ端末２００は、ＡＶＰサービスのユーザによって操作される端末装置である。典型的には、ユーザ端末２００は、ユーザによって所有されている。ユーザ端末２００としては、スマートフォン、タブレット、パソコン、等が例示される。

以下、あるユーザＸがＡＶＰサービスを利用する場合を考える。車両１Ｘは、ユーザＸが利用する車両１である。ユーザＸのユーザ情報は、自動バレー駐車管理システム１００に予め登録されているとする。

ユーザＸは、ユーザ端末２００を用いて「ユーザリクエストＲＥＱ」を入力する。ユーザリクエストＲＥＱは、ユーザＸによって指定（希望）される乗降位置２である「指定乗降位置２Ｘ」を少なくとも含む。指定乗降位置２Ｘは、駐車施設３からある程度離れている。ユーザリクエストＲＥＱは、更に、ユーザＸによって指定（希望）される利用日時である「指定利用日時」を含んでいてもよい。ユーザＸが出発する場合、指定乗降位置２Ｘは指定乗車位置であり、指定利用日時は指定乗車日時である。ユーザＸが到着する場合、指定乗降位置２Ｘは指定降車位置であり、指定利用日時は指定降車日時である。ユーザＸが到着する場合、ユーザリクエストＲＥＱは、更に、ユーザＸによって指定（希望）される駐車施設３を示していてもよい。

ユーザ端末２００は、ＡＶＰ管理システム１００と通信を行い、ＡＶＰ管理システム１００にユーザリクエストＲＥＱを送る。ＡＶＰ管理システム１００は、ユーザ端末２００から送られるユーザリクエストＲＥＱを取得し、ＡＶＰサービスの予約情報として保持する。

ユーザＸが出発する場合の基本的な処理は、次の通りである。典型的には、ユーザリクエストＲＥＱは、指定乗降位置２Ｘ（指定乗車位置）と指定利用日時（指定乗車日時）を示す。指定利用日時が近づくと、ＡＶＰ管理システム１００は、ユーザリクエストＲＥＱと地図情報ＭＡＰに基づいて、車両１Ｘに対する出庫指示を生成する。出庫指示は、目的地である指定乗降位置２Ｘの情報を含み、指定乗降位置２Ｘまで走行するよう車両１Ｘに指示する。出庫指示は、指定乗降位置２Ｘまでの走行ルートを含んでいてもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１Ｘと通信を行い、出庫指示を車両１Ｘに送信する。車両１Ｘは、出庫指示に従って出庫処理を行う。具体的には、車両１Ｘは、駐車施設３から自律的に出庫し、指定乗降位置２Ｘまで自律的に走行する。ユーザＸは、指定乗降位置２Ｘにおいて車両１Ｘに乗車する。車両１Ｘは、出庫処理の完了をＡＶＰ管理システム１００に通知する。その後、車両１Ｘは、自動運転あるいは手動運転により、指定乗降位置２Ｘから目的地に向かって走行する。

ユーザ到着の場合の基本的な処理は、次の通りである。ユーザリクエストＲＥＱは、少なくとも指定乗降位置２Ｘ（指定降車位置）を示す。車両１Ｘは、自動運転あるいは手動運転により、指定乗降位置２Ｘに向かって走行する。ユーザＸは、指定乗降位置２Ｘにおいて車両１Ｘから降車する。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１Ｘを駐車するための駐車施設３を複数の候補の中から選択する。ユーザリクエストＲＥＱがユーザＸによって指定（希望）される駐車施設３も示している場合、ＡＶＰ管理システム１００は、ユーザＸによって指定される駐車施設３を予め確保しておいてもよい。ユーザリクエストＲＥＱが指定利用日時（指定降車日時）も示す場合、ＡＶＰ管理システム１００は、その指定利用日時を考慮して、空いている駐車施設３を予め確保してもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、地図情報ＭＡＰに基づいて、車両１Ｘに対する入庫指示を生成する。入庫指示は、目的地である駐車施設３の情報を含み、駐車施設３まで走行するよう車両１Ｘに指示する。入庫指示は、駐車施設３までの走行ルートを含んでいてもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１Ｘと通信を行い、入庫指示を車両１Ｘに送信する。車両１Ｘは、入庫指示に従って入庫処理を行う。具体的には、車両１Ｘは、指定乗降位置２Ｘから駐車施設３まで自律的に走行し、駐車施設３に自律的に入庫する。そして、車両１Ｘは、入庫処理の完了をＡＶＰ管理システム１００に通知する。

２－２．情報提供処理
本実施の形態に係るＡＶＰ管理システム１００は、更に、ユーザＸに情報を提供する「情報提供処理」を行う。特に、ＡＶＰ管理システム１００は、上記のユーザリクエストＲＥＱに対する有用な情報をユーザＸに提供（通知）する。ユーザＸに提供される情報を、以下、「通知情報ＩＮＦ」と呼ぶ。典型的には、ＡＶＰ管理システム１００は、ユーザ端末２００を介して、通知情報ＩＮＦをユーザＸに通知する。より詳細には、ＡＶＰ管理システム１００は、ユーザ端末２００と通信を行い、ユーザ端末２００に通知情報ＩＮＦを送信する。ユーザ端末２００は、表示装置を有しており、ＡＶＰ管理システム１００から受け取る通知情報ＩＮＦを表示装置に表示する。これにより、ユーザＸに通知情報ＩＮＦが通知される。

ＡＶＰ管理システム１００は、「参照情報ＲＥＦ」に基づいて通知情報ＩＮＦを生成する。参照情報ＲＥＦは、以下に説明される「スケジュール情報ＳＫＤ」と「混雑状況情報ＣＧＳ」のうち少なくとも一方を含む。

２－２－１．スケジュール情報
スケジュール情報ＳＫＤは、ＡＶＰサービスのスケジュールを示す情報である。例えば、スケジュール情報ＳＫＤは、ＡＶＰサービスの予約状況を示す。他の例として、スケジュール情報ＳＫＤは、ＡＶＰサービスの利用予測を含んでいてもよい。

図３は、スケジュール情報ＳＫＤの一例を説明するための概念図である。スケジュール情報ＳＫＤは、ＡＶＰサービスの予約毎のエントリを含んでいる。各エントリは、ユーザＩＤ、乗車か降車かを示す情報、指定利用日時、指定乗降位置、利用する車両１、車両１が駐車されている駐車施設３あるいは車両１を駐車する予定の駐車施設３、等を含む。ＡＶＰ管理システム１００は、各ユーザから受け取るユーザリクエストＲＥＱに基づいてスケジュール情報ＳＫＤを管理する。また、ＡＶＰ管理システム１００は、各車両１から受け取る入庫処理あるいは出庫処理の完了通知に基づいてスケジュール情報ＳＫＤを更新する。

また、ＡＶＰ管理システム１００は、カレンダーシステムが管理するデータベースＤＢ（図２参照）にアクセス可能である。カレンダーシステムは、サービスエリアＡＲ内の住人のスケジュールを管理する。サービスエリアＡＲ内で希望する住人は、自身のスケジュール（行動予定）をカレンダーシステムに登録することができる。そのスケジュールは、ＡＶＰサービスの利用予定を含んでいてもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、カレンダーシステムと連携して、カレンダーシステムが管理するデータベースＤＢにアクセスすることによってスケジュール情報ＳＫＤを生成、更新してもよい。

図４は、スケジュール情報ＳＫＤの他の例を説明するための概念図である。図４において、横軸は時間を表し、縦軸はある乗降位置２におけるＡＶＰサービスの利用数を表す。ＡＶＰサービスの利用数は、予約数あるいは予測数である。つまり、図４に示される例では、スケジュール情報ＳＫＤは、乗降位置２毎のＡＶＰサービスの予約状況あるいは利用予測を時系列的に示す。乗降位置２毎のＡＶＰサービスの予約状況は、各ユーザから受け取るユーザリクエストＲＥＱに基づいて得られる。乗降位置２毎のＡＶＰサービスの利用予測は、過去の統計情報から得られる。

２－２－２．混雑状況情報
混雑状況情報ＣＧＳは、サービスエリアＡＲ内の混雑状況を示す情報である。特に、混雑状況情報ＣＧＳは、サービスエリアＡＲ内の移動体の混雑状況を示す。移動体は、車両１、モビリティ４（図１参照）、人間、等を含む。

図５は、混雑状況情報ＣＧＳの一例を説明するための概念図である。図５に示される例では、混雑状況情報ＣＧＳは、サービスエリアＡＲ内の混雑状況をヒートマップ形式で表している。

例えば、車両１は、自身の位置を示す位置情報を取得する。モビリティ４も、自身の位置を示す位置情報を取得してもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１やモビリティ４と通信を行い、車両１やモビリティ４から位置情報を収集する。ＡＶＰ管理システム１００は、収集した位置情報に基づいて、車両１やモビリティ４に関する混雑状況情報ＣＧＳを生成、更新することができる。

他の例として、車両１は、車載カメラを用いて、車両１の周囲の状況を示す画像情報を取得する。モビリティ４も、カメラを用いて、モビリティ４の周囲の状況を示す画像情報を取得してもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１やモビリティ４と通信を行い、車両１やモビリティ４から位置情報と共に画像情報を収集する。ＡＶＰ管理システム１００は、収集した画像情報を解析することによって、混雑状況情報ＣＧＳの生成、更新を行うことができる。

更に他の例として、サービスエリアＡＲ内に多数のインフラカメラ５（図２参照）が設置されていてもよい。インフラカメラ５は、周辺の状況を撮像し、画像情報をＡＶＰ管理システム１００に送信する。ＡＶＰ管理システム１００は、インフラカメラ５から収集した画像情報を解析することによって、混雑状況情報ＣＧＳの生成、更新を行うことができる。

２－２－３．出発の場合の情報提供処理
以下、ユーザＸが出発する場合の情報提供処理の例を説明する。ユーザリクエストＲＥＱは、指定乗降位置２Ｘ（指定乗車位置）と指定利用日時（指定乗車日時）を示す。

図６に示されるように、車両１Ｘは、駐車施設３から指定乗降位置２Ｘまで移動する。そのとき、駐車施設３から指定乗降位置２Ｘへの走行ルートＲＴ上において移動体の混雑が発生している可能性がある。走行ルートＲＴ上において移動体の混雑が発生している場合、車両１Ｘは、指定利用日時までに指定乗降位置２Ｘに到達できない可能性がある。つまり、ユーザリクエストＲＥＱに従ってユーザＸにＡＶＰサービスを提供できない可能性がある。

図７は、指定乗降位置２Ｘが混雑している場合を示している。図７に示される例では、指定乗降位置２Ｘは、共用の乗降場である。ラッシュアワー等において、多数のユーザが同じ乗降場でＡＶＰサービスを利用するという状況が考えらえる。つまり、ユーザＸの指定利用日時と同一の時間帯に、多数のユーザが同じ乗降場を利用するという状況が考えられる。共用の乗降場のキャパシティは限られているため、たとえ車両１Ｘがその乗降場の近傍まで到達したとしても、ユーザＸの順番が回ってくるまでには更に時間がかかる可能性がある。その場合、ユーザＸは指定利用日時に車両１Ｘに乗車することができない可能性がある。つまり、ユーザリクエストＲＥＱに従ってユーザＸにＡＶＰサービスを提供できない可能性がある。

そこで、例えば、ＡＶＰ管理システム１００は、ユーザリクエストＲＥＱに従ってユーザＸにＡＶＰサービスを提供可能か否かを判定する「判定処理」を実行する。この判定処理は、上述の参照情報ＲＥＦ、すなわち、スケジュール情報ＳＫＤと混雑状況情報ＣＧＳの少なくとも一方に基づいて行われる。

例えば、図６で示されたような走行ルートＲＴ上の移動体の混雑状況は、混雑状況情報ＣＧＳに基づいて把握することができる。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１Ｘの位置情報、指定乗降位置２Ｘ、地図情報ＭＡＰ、及び混雑状況情報ＣＧＳに基づいて、車両１Ｘが指定乗降位置２Ｘに到達する時刻を予測する。そして、ＡＶＰ管理システム１００は、予測到達時刻と指定利用日時とを比較して、判定処理を行う。

他の例として、図７で示されたような指定乗降位置２Ｘにおける混雑状況は、指定乗降位置２Ｘに関するスケジュール情報ＳＫＤ（図３、図４参照）、あるいは、指定乗降位置２Ｘに関する混雑状況情報ＣＧＳに基づいて把握することができる。つまり、ＡＶＰ管理システム１００は、参照情報ＲＥＦに基づいて、指定乗降位置２Ｘにおける混雑状況を把握することができる。ＡＶＰ管理システム１００は、指定乗降位置２Ｘにおける混雑状況に基づいて、ユーザＸが車両１Ｘに乗車することができるようになる時刻を予測する。そして、ＡＶＰ管理システム１００は、予測乗車時刻と指定利用日時とを比較して、判定処理を行う。

情報提供処理において、ＡＶＰ管理システム１００は、ユーザ端末２００を介して、通知情報ＩＮＦをユーザＸに通知する。

例えば、通知情報ＩＮＦは、判定処理の結果、つまり、ユーザＸが希望するＡＶＰサービスの利用可否を示す。判定処理の結果が否定的であった場合、ユーザＸは、ユーザリクエストＲＥＱの変更を検討することができる。つまり、ユーザＸは、指定乗降位置２Ｘ及び指定利用日時のうち少なくとも一方の変更を検討することができる。あるいは、ユーザＸは、車両１Ｘが駐車されている駐車施設３に直接向かって、車両１Ｘに直接乗り込むことを検討することができる。

判定処理の結果が否定的であった場合、ＡＶＰ管理システム１００は、参照情報ＲＥＦに基づいて、以下に例示されるような通知情報ＩＮＦをユーザＸに通知してもよい。あるいは、判定処理の結果にかかわらず、ＡＶＰ管理システム１００は、以下に例示されるような通知情報ＩＮＦをユーザＸに通知してもよい。

例えば、通知情報ＩＮＦは、車両１Ｘの現在位置から指定乗降位置２Ｘへの走行ルートＲＴ上の混雑状況を含んでいてもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１Ｘの位置情報、指定乗降位置２Ｘ、地図情報ＭＡＰ、及び混雑状況情報ＣＧＳに基づいて、走行ルートＲＴ上の混雑状況を取得する。この通知情報ＩＮＦを受け取ったユーザＸは、車両１Ｘが混雑箇所を回避することができるように指定乗降位置２Ｘを変更することを検討することができる。あるいは、ユーザＸは、車両１Ｘが駐車されている駐車施設３に直接向かって、車両１Ｘに直接乗り込むことを検討することができる。

他の例として、通知情報ＩＮＦは、指定乗降位置２Ｘにおける混雑状況を含んでいてもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、指定乗降位置２Ｘに関するスケジュール情報ＳＫＤ、あるいは、指定乗降位置２Ｘに関する混雑状況情報ＣＧＳに基づいて、指定乗降位置２Ｘにおける混雑状況を取得する。この通知情報ＩＮＦを受け取ったユーザＸは、指定乗降位置２Ｘを変更することを検討することができる。あるいは、ユーザＸは、車両１Ｘが駐車されている駐車施設３に直接向かって、車両１Ｘに直接乗り込むことを検討することができる。

更に他の例として、通知情報ＩＮＦは、指定乗降位置２ＸにおいてユーザＸが車両１Ｘに乗車することができるまでの待ち時間を含んでいてもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１Ｘの位置情報、指定乗降位置２Ｘ、地図情報ＭＡＰ、及び混雑状況情報ＣＧＳに基づいて、車両１Ｘが指定乗降位置２Ｘに到達する時刻を予測する。あるいは、ＡＶＰ管理システム１００は、指定乗降位置２Ｘにおける混雑状況に基づいて、ユーザＸが車両１Ｘに乗車することができるようになる時刻を予測する。ＡＶＰ管理システム１００は、予測到達時刻あるいは予測乗車時刻に基づいて待ち時間を算出する。この通知情報ＩＮＦを受け取ったユーザＸは、ユーザリクエストＲＥＱの変更を検討することができる。あるいは、ユーザＸは、車両１Ｘが駐車されている駐車施設３に直接向かって、車両１Ｘに直接乗り込むことを検討することができる。

更に他の例として、通知情報ＩＮＦは、指定乗降位置２Ｘにおける推奨利用時間帯を含んでいてもよい。例えば、推奨利用時間帯は、指定乗降位置２Ｘが比較的空いている時間帯である。ＡＶＰ管理システム１００は、図４で示されたようなスケジュール情報ＳＫＤに基づいて、指定乗降位置２ＸにおけるＡＶＰサービスの予約状況あるいは利用予測を把握し、推奨利用時間帯を決定する。この通知情報ＩＮＦを受け取ったユーザＸは、指定利用日時を推奨利用時間帯に含まれる時刻に変更することを検討することができる。

更に他の例として、通知情報ＩＮＦは、指定乗降位置２Ｘの代わりの「代替乗降位置２Ｓ（代替乗車位置）」を含んでいてもよい。図８は、代替乗降位置２Ｓを概念的に示している。例えば、車両１の現在位置から指定乗降位置２Ｘへの走行ルートＲＴ上に混雑箇所が存在する場合、代替乗降位置２Ｓは、車両１がその混雑箇所を回避してアクセス可能な乗降位置２である。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１Ｘの位置情報、指定乗降位置２Ｘ、地図情報ＭＡＰ、及び混雑状況情報ＣＧＳに基づいて、そのような代替乗降位置２Ｓを探索することができる。他の例として、指定乗降位置２Ｘが混雑している場合、代替乗降位置２Ｓは、指定乗降位置２Ｘよりも空いている乗降位置２である。ＡＶＰ管理システム１００は、スケジュール情報ＳＫＤあるいは混雑状況情報ＣＧＳに基づいて、そのような代替乗降位置２Ｓを探索することができる。いずれの場合であっても、元の指定乗降位置２Ｘがそのまま用いられる場合と比較して、ユーザＸが車両１Ｘにより早く乗車することができるように代替乗降位置２Ｓが決定されると好適である。この通知情報ＩＮＦを受け取ったユーザＸは、指定乗降位置２Ｘを代替乗降位置２Ｓに変更することを検討することができる。

２－２－４．到着の場合の情報提供処理
以下、ユーザＸが到着する場合の情報提供処理の例を説明する。ユーザリクエストＲＥＱは、少なくとも指定乗降位置２Ｘ（指定降車位置）を示す。ユーザリクエストＲＥＱは、更に、指定利用日時（指定降車日時）を示してもよい。

ユーザＸは、車両１Ｘに乗車中であり、指定乗降位置２Ｘにおいて車両１Ｘから降車する予定である。図９に示されるように、車両１Ｘは、自動運転あるいは手動運転により、サービスエリアＡＲ内の指定乗降位置２Ｘに向かって走行する。そのとき、車両１Ｘの現在位置から指定乗降位置２Ｘへの走行ルートＲＴ上において移動体の混雑が発生している可能性がある。走行ルートＲＴ上において移動体の混雑が発生している場合、車両１Ｘが指定乗降位置２Ｘに到達するまでに時間がかかる。時間がかかるのであれば、ユーザＸは、自動バレー駐車サービスを利用する代わりに、自分で車両１Ｘを駐車することを望む可能性がある。つまり、図１０に示されるように、ユーザＸは、指定乗降位置２Ｘの代わりに駐車施設３に直接向かって、自分で車両１Ｘを駐車施設３に駐車することを望む可能性がある。

また、既出の図７で示されたように、指定乗降位置２Ｘが混雑している場合も考えられる。その場合、ユーザＸの順番が回ってくるまでには更に時間がかかる可能性がある。時間がかかるのであれば、ユーザＸは、自動バレー駐車サービスを利用する代わりに、自分で車両１Ｘを駐車することを望む可能性がある。つまり、図１０に示されるように、ユーザＸは、指定乗降位置２Ｘの代わりに駐車施設３に直接向かって、自分で車両１Ｘを駐車施設３に駐車することを望む可能性がある。

情報提供処理において、ＡＶＰ管理システム１００は、ユーザ端末２００を介して、通知情報ＩＮＦをユーザＸに通知する。具体的には、ＡＶＰ管理システム１００は、参照情報ＲＥＦに基づいて、以下に例示されるような通知情報ＩＮＦをユーザＸに通知する。

例えば、通知情報ＩＮＦは、車両１Ｘの現在位置から指定乗降位置２Ｘへの走行ルートＲＴ上の混雑状況を含んでいてもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１Ｘの位置情報、指定乗降位置２Ｘ、地図情報ＭＡＰ、及び混雑状況情報ＣＧＳに基づいて、走行ルートＲＴ上の混雑状況を取得する。この通知情報ＩＮＦを受け取ったユーザＸは、車両１Ｘが混雑箇所を回避することができるように指定乗降位置２Ｘを変更することを検討することができる。あるいは、ユーザＸは、駐車施設３に直接向かって、自分で車両１Ｘを駐車施設３に駐車することを検討することができる。

他の例として、通知情報ＩＮＦは、指定乗降位置２Ｘにおける混雑状況を含んでいてもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、指定乗降位置２Ｘに関するスケジュール情報ＳＫＤ、あるいは、指定乗降位置２Ｘに関する混雑状況情報ＣＧＳに基づいて、指定乗降位置２Ｘにおける混雑状況を取得する。この通知情報ＩＮＦを受け取ったユーザＸは、指定乗降位置２Ｘを変更することを検討することができる。あるいは、ユーザＸは、駐車施設３に直接向かって、自分で車両１Ｘを駐車施設３に駐車することを検討することができる。

更に他の例として、通知情報ＩＮＦは、指定乗降位置２ＸにおいてユーザＸが車両１Ｘから降車することができるまでの待ち時間を含んでいてもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１Ｘの位置情報、指定乗降位置２Ｘ、地図情報ＭＡＰ、及び混雑状況情報ＣＧＳに基づいて、車両１Ｘが指定乗降位置２Ｘに到達する時刻を予測する。あるいは、ＡＶＰ管理システム１００は、指定乗降位置２Ｘにおける混雑状況に基づいて、ユーザＸが車両１Ｘから降車することができるようになる時刻を予測する。ＡＶＰ管理システム１００は、予測到達時刻あるいは予測降車時刻に基づいて待ち時間を算出する。この通知情報ＩＮＦを受け取ったユーザＸは、ユーザリクエストＲＥＱの変更を検討することができる。あるいは、ユーザＸは、駐車施設３に直接向かって、自分で車両１Ｘを駐車施設３に駐車することを検討することができる。

更に他の例として、通知情報ＩＮＦは、指定乗降位置２Ｘにおける推奨利用時間帯を含んでいてもよい。例えば、推奨利用時間帯は、指定乗降位置２Ｘが比較的空いている時間帯である。ＡＶＰ管理システム１００は、図４で示されたようなスケジュール情報ＳＫＤに基づいて、指定乗降位置２ＸにおけるＡＶＰサービスの予約状況あるいは利用予測を把握し、推奨利用時間帯を決定する。この通知情報ＩＮＦを受け取ったユーザＸは、指定利用日時を推奨利用時間帯に含まれる時刻に変更することを検討することができる。

更に他の例として、通知情報ＩＮＦは、指定乗降位置２Ｘの代わりの「代替乗降位置２Ｓ（代替降車位置）」を含んでいてもよい。図１１は、代替乗降位置２Ｓを概念的に示している。例えば、車両１の現在位置から指定乗降位置２Ｘへの走行ルートＲＴ上に混雑箇所が存在する場合、代替乗降位置２Ｓは、車両１がその混雑箇所を回避してアクセス可能な乗降位置２である。ＡＶＰ管理システム１００は、車両１Ｘの位置情報、指定乗降位置２Ｘ、地図情報ＭＡＰ、及び混雑状況情報ＣＧＳに基づいて、そのような代替乗降位置２Ｓを探索することができる。他の例として、指定乗降位置２Ｘが混雑している場合、代替乗降位置２Ｓは、指定乗降位置２Ｘよりも空いている乗降位置２である。ＡＶＰ管理システム１００は、スケジュール情報ＳＫＤあるいは混雑状況情報ＣＧＳに基づいて、そのような代替乗降位置２Ｓを探索することができる。いずれの場合であっても、元の指定乗降位置２Ｘがそのまま用いられる場合と比較して、ユーザＸが車両１Ｘからより早く降車することができるように代替乗降位置２Ｓが決定されると好適である。この通知情報ＩＮＦを受け取ったユーザＸは、指定乗降位置２Ｘを代替乗降位置２Ｓに変更することを検討することができる。

ユーザリクエストＲＥＱが指定乗降位置２Ｘ（指定降車位置）及び指定利用日時（指定降車日時）を示す場合、ＡＶＰ管理システム１００は、上述の「判定処理」を行ってもよい。つまり、ＡＶＰ管理システム１００は、ユーザリクエストＲＥＱに従ってユーザＸにＡＶＰサービスを提供可能か否かを判定してもよい。上述の通り、判定処理は、参照情報ＲＥＦ、すなわち、スケジュール情報ＳＫＤと混雑状況情報ＣＧＳの少なくとも一方に基づいて行われる。

判定処理の結果が否定的であった場合、ＡＶＰ管理システム１００は、上述の通知情報ＩＮＦをユーザＸに通知してもよい。

更に他の例として、通知情報ＩＮＦは、判定処理の結果、つまり、ユーザＸが希望するＡＶＰサービスの利用可否を示してもよい。判定処理の結果が否定的であった場合、ユーザＸは、ユーザリクエストＲＥＱの変更を検討することができる。あるいは、ユーザＸは、駐車施設３に直接向かって、自分で車両１Ｘを駐車施設３に駐車することを検討することができる。

２－３．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、ＡＶＰサービスに関するユーザＸからのユーザリクエストＲＥＱに対する有用な通知情報ＩＮＦがユーザＸに提供される。通知情報ＩＮＦを受け取ったユーザＸは、ユーザリクエストＲＥＱの変更等を検討することができる。すなわち、ユーザＸが取り得る選択肢の幅が広がる。従って、ＡＶＰサービスの利便性が向上する。

ユーザＸがユーザリクエストＲＥＱを変更した場合、指定乗降位置２Ｘにおける混雑がより早く緩和されることが期待される。つまり、各乗降位置２の利用が空間的あるいは時間的に平滑化されることが期待される。このことは、ＡＶＰサービスの効率が向上することを意味し、好適である。

指定利用日時において指定乗降位置２Ｘが混雑している場合、ユーザリクエストＲＥＱの変更に対してインセンティブが与えられてもよい。例えば、ユーザリクエストＲＥＱの変更に応じてくれたユーザＸには特典が与えられる。これにより、各乗降位置２の利用の平滑化が更に促進されることが期待される。その結果、ＡＶＰサービスの効率が更に向上する。

３．車両制御システム
３－１．構成例
図１２は、本実施の形態に係る車両制御システム１０の構成例を示すブロック図である。車両制御システム１０は、車両１を制御する。典型的には、車両制御システム１０は、車両１に搭載されている。あるいは、車両制御システム１０の少なくとも一部は、車両１の外部の遠隔運転システムに含まれ、車両１を遠隔制御してもよい。つまり、車両制御システム１０は、車両１と外部装置とに分散的に配置されてもよい。

車両制御システム１０は、センサ群２０、通信装置３０、走行装置４０、及び制御装置５０を含んでいる。

センサ群２０は、車両１の状態を検出する車両状態センサを含む。車両状態センサは、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含んでいる。また、センサ群２０は、車両１の周辺の状況を認識（検出）する認識センサを含んでいる。認識センサとしては、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。更に、センサ群２０は、車両１の位置及び方位を検出する位置センサを含む。位置センサとしては、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサが例示される。

通信装置３０は、車両１の外部と通信を行う。例えば、通信装置３０は、ＡＶＰ管理システム１００と通信を行う。

走行装置４０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

制御装置５０は、車両１を制御する。制御装置５０は、１又は複数のプロセッサ５１（以下、単にプロセッサ５１と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置５２（以下、単に記憶装置５２と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ５１は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置５２は、各種情報を格納する。記憶装置５２としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。プロセッサ５１がコンピュータプログラムである制御プログラムを実行することにより、プロセッサ５１（制御装置５０）による各種処理が実現される。制御プログラムは、記憶装置５２に格納されている、あるいは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。制御装置５０は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでいてもよい。

３－２．運転環境情報
プロセッサ５１は、センサ群２０を用いて、車両１の運転環境を示す運転環境情報７０を取得する。運転環境情報７０は、記憶装置５２に格納される。

図１３は、運転環境情報７０の例を示すブロック図である。運転環境情報７０は、車両状態情報７１、周辺状況情報７２、位置情報７３、及び地図情報ＭＡＰを含んでいる。

車両状態情報７１は、車両状態センサによって検出される車両状態（車速等）を示す。プロセッサ５１は、車両状態センサから車両状態情報７１を取得する。

周辺状況情報７２は、認識センサによる認識結果を示す。例えば、周辺状況情報７２は、カメラによって撮像される画像を含む。周辺状況情報７２は、車両１の周辺の物体に関する物体情報を含んでいてもよい。車両１の周辺の物体としては、歩行者、他車両（先行車両、駐車車両、等）、標識、白線、路側構造物、等が例示される。物体情報は、車両１に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。プロセッサ５１は、認識センサによる認識結果に基づいて周辺状況情報７２を取得する。

位置情報７３は、車両１の位置を示す情報である。プロセッサ５１は、位置センサによる検出結果から位置情報７３を取得する。また、プロセッサ５１は、周辺状況情報７２と地図情報ＭＡＰを利用した周知の自己位置推定処理（Localization）により、高精度な位置情報７３を取得してもよい。

地図情報ＭＡＰは、一般的なナビゲーション地図を含む。更に、地図情報ＭＡＰは、サービスエリアＡＲ内の道路、乗降位置２（共用の発着場）、駐車施設３、ランドマーク、等の配置を含んでいる。また、地図情報ＭＡＰは、各駐車施設３の内部の地図情報、すなわち、駐車スペースの配置等も含んでいる。例えば、プロセッサ５１は、外部システムから地図情報ＭＡＰを取得する。地図情報ＭＡＰは、ＡＶＰ管理システム１００から提供されてもよい。

３－３．通信処理
プロセッサ５１は、通信装置３０を介してＡＶＰ管理システム１００と通信を行う。プロセッサ５１は、運転環境情報７０の少なくとも一部を定期的にＡＶＰ管理システム１００に送信する。例えば、プロセッサ５１は、位置情報７３を定期的にＡＶＰ管理システム１００に送信する。プロセッサ５１は、周辺状況情報７２をＡＶＰ管理システム１００に送信してもよい。

また、プロセッサ５１は、通信装置３０を介して、上述の入庫指示及び出庫指示をＡＶＰ管理システム１００から受信する。入庫指示は、目的地である駐車施設３の情報を含み、駐車施設３まで走行するよう指示する。入庫指示は、駐車施設３までの走行ルートを含んでいてもよい。出庫指示は、目的地である指定乗降位置２Ｘの情報を含み、指定乗降位置２Ｘまで走行するよう指示する。出庫指示は、指定乗降位置２Ｘまでの走行ルートを含んでいてもよい。

３－４．車両走行制御、自動運転制御
プロセッサ５１は、車両１の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。プロセッサ５１は、走行装置４０（操舵装置、駆動装置、制動装置）を制御することによって車両走行制御を実行する。

更に、プロセッサ５１は、上述の運転環境情報７０に基づいて、車両１の自動運転を制御する「自動運転制御」を実行する。具体的には、プロセッサ５１は、運転環境情報７０に基づいて、車両１の走行プランを生成する。走行プランは、目的地までの大まかな目標経路や、目標動作を含む。目標動作としては、現在の走行車線を維持する、車線変更を行う、障害物を回避する、等が例示される。更に、プロセッサ５１は、運転環境情報７０に基づいて、車両１が走行プランに従って走行するために必要な目標トラジェクトリ（目標軌道）を生成する。目標トラジェクトリは、目標位置及び目標速度を含んでいる。そして、プロセッサ５１は、車両１が目標トラジェクトリに追従するように、上記の車両走行制御を行う。

入庫指示に応答して、プロセッサ５１は、車両１が目的地である駐車施設３まで走行して駐車施設３に入庫するように自動運転制御を行う（入庫処理）。また、出庫指示に応答して、プロセッサ５１は、車両１が目的地である指定乗降位置２Ｘまで走行するように自動運転制御を行う（出庫処理）。

手動運転の場合、プロセッサ５１は、ドライバによる運転操作に従って車両走行制御を行う。

４．ＡＶＰ管理システム
４－１．構成例
図１４は、本実施の形態に係るＡＶＰ管理システム１００の構成例を示すブロック図である。ＡＶＰ管理システム１００は、例えば、管理サーバである。ＡＶＰ管理システム１００は、分散システムであってもよい。ＡＶＰ管理システム１００は、通信装置１１０、１又は複数のプロセッサ１２０（以下、単にプロセッサ１２０と呼ぶ）、及び１又は複数の記憶装置１３０（以下、単に記憶装置１３０と呼ぶ）を含んでいる。

通信装置１１０は、外部との通信を行う。例えば、通信装置１１０は、ユーザ端末２００と通信を行う。また、通信装置１１０は、車両１と通信を行う。また、通信装置１１０は、モビリティ４と通信を行う。また、通信装置１１０は、インフラカメラ５と通信を行う。

プロセッサ１２０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１２０は、ＣＰＵを含んでいる。プロセッサ１２０がコンピュータプログラムである自動バレー駐車管理プログラムＰＲＯＧを実行することによって、ＡＶＰ管理システム１００の機能が実現される。自動バレー駐車管理プログラムＰＲＯＧは、記憶装置１３０に格納される。自動バレー駐車管理プログラムＰＲＯＧは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。自動バレー駐車管理プログラムＰＲＯＧは、ネットワーク経由で提供されてもよい。

記憶装置１３０は、各種情報を格納する。記憶装置１３０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。

地図情報ＭＡＰは、サービスエリアＡＲ内の道路、乗降位置２（共用の発着場）、駐車施設３、ランドマーク、等の配置を示す。また、地図情報ＭＡＰは、各駐車施設３の内部の地図情報、すなわち、駐車スペースの配置等も含む。地図情報ＭＡＰは、あらかじめ記憶装置１３０に格納される。

４－２．情報取得処理
プロセッサ１２０は、通信装置１１０を介して車両１と通信を行い、車両１から送られる位置情報７３を取得する。位置情報７３は、車両１の位置を示す。位置情報７３は、記憶装置１３０に格納される。

プロセッサ１２０は、通信装置１１０を介してユーザ端末２００と通信を行い、ユーザ端末２００から送られるユーザリクエストＲＥＱを取得する。ユーザリクエストＲＥＱは、ユーザＸによって指定（希望）される指定乗降位置２Ｘを少なくとも含む。更に、ユーザリクエストＲＥＱは、ユーザＸによって指定（希望）される指定利用日時を含んでいてもよい。ユーザリクエストＲＥＱは、ユーザＸによって指定（希望）される駐車施設３を含んでいてもよい。ユーザリクエストＲＥＱは、記憶装置１３０に格納される。

プロセッサ１２０は、ＡＶＰサービスのスケジュールを示すスケジュール情報ＳＫＤを取得する。例えば、スケジュール情報ＳＫＤは、ＡＶＰサービスの予約状況を示す（図３参照）。ＡＶＰサービスの予約状況は、各ユーザから受け取るユーザリクエストＲＥＱに基づいて得られる。プロセッサ１２０は、各ユーザから受け取るユーザリクエストＲＥＱに基づいて、スケジュール情報ＳＫＤの生成及び更新を行う。あるいは、プロセッサ１２０は、カレンダーシステムが管理するデータベースＤＢにアクセスして、スケジュール情報ＳＫＤの生成及び更新を行ってもよい。スケジュール情報ＳＫＤは、乗降位置２毎のＡＶＰサービスの予約状況あるいは利用予測を時系列的に示してもよい（図４参照）。乗降位置２毎のＡＶＰサービスの予約状況は、各ユーザから受け取るユーザリクエストＲＥＱに基づいて得られる。乗降位置２枚のＡＶＰサービスの利用予測は、過去の統計情報から得られる。スケジュール情報ＳＫＤは、記憶装置１３０に格納される。

また、プロセッサ１２０は、サービスエリアＡＲ内の混雑状況を示す混雑状況情報ＣＧＳを取得する（図５参照）。特に、混雑状況情報ＣＧＳは、サービスエリアＡＲ内の移動体の混雑状況を示す。移動体は、車両１、モビリティ４、人間、等を含む。例えば、プロセッサ１２０は、通信装置１１０を介して車両１から位置情報７３を収集し、収集した位置情報７３に基づいて混雑状況情報ＣＧＳの生成、更新を行う。他の例として、プロセッサ１２０は、通信装置１１０を介して車両１から周辺状況情報７２（画像情報）を収集し、収集した画像情報に基づいて混雑状況情報ＣＧＳの生成、更新を行ってもよい。モビリティ４から車両１の場合と同様の情報を収集し、混雑状況情報ＣＧＳの生成、更新を行うこともできる。更に他の例として、プロセッサ１２０は、通信装置１１０を介してインフラカメラ５から画像情報を収集し、収集した画像情報に基づいて混雑状況情報ＣＧＳの生成、更新を行ってもよい。混雑状況情報ＣＧＳは、記憶装置１３０に格納される。

参照情報ＲＥＦは、スケジュール情報ＳＫＤと混雑状況情報ＣＧＳのうち少なくとも一つを含む。

４－３．指示処理
プロセッサ１２０は、ユーザリクエストＲＥＱと地図情報ＭＡＰに基づいて、車両１Ｘに対する出庫指示を生成する。出庫指示は、目的地である指定乗降位置２Ｘの情報を含み、指定乗降位置２Ｘまで走行するよう車両１Ｘに指示する。出庫指示は、指定乗降位置２Ｘまでの走行ルートを含んでいてもよい。プロセッサ１２０は、通信装置１１０を介して車両１Ｘと通信を行い、出庫指示を車両１Ｘに送信する。

また、プロセッサ１２０は、地図情報ＭＡＰに基づいて、車両１Ｘに対する入庫指示を生成する。入庫指示は、目的地である駐車施設３の情報を含み、駐車施設３まで走行するよう車両１Ｘに指示する。入庫指示は、駐車施設３までの走行ルートを含んでいてもよい。プロセッサ１２０は、通信装置１１０を介して車両１Ｘと通信を行い、入庫指示を車両１Ｘに送信する。

尚、プロセッサ１２０は、車両１Ｘを駐車するための駐車施設３を複数の候補の中から選択する。ユーザリクエストＲＥＱがユーザＸによって指定される駐車施設３も示している場合、プロセッサ１２０は、ユーザＸによって指定される駐車施設３を予め確保しておいてもよい。ユーザリクエストＲＥＱが指定利用日時（指定降車日時）も示す場合、プロセッサ１２０は、その指定利用日時を考慮して、空いている駐車施設３を予め確保してもよい。

４－４．情報提供処理
プロセッサ１２０は、ユーザＸに情報を提供する情報提供処理を行う。より詳細には、プロセッサ１２０は、参照情報ＲＥＦに基づいて通知情報ＩＮＦを生成する。そして、プロセッサ１２０は、通信装置１１０を介してユーザ端末２００と通信を行い、ユーザ端末２００に通知情報ＩＮＦを送信する。ユーザ端末２００は、表示装置を有しており、受け取った通知情報ＩＮＦを表示装置に表示する。これにより、ユーザＸに通知情報ＩＮＦが通知される。

４－４－１．第１の例
図１５は、情報提供処理に関連する処理の第１の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１００において、プロセッサ１２０は、通信装置１１０を介してユーザ端末２００からユーザリクエストＲＥＱを取得する。

ステップＳ３００において、プロセッサ１２０は、ユーザリクエストＲＥＱと参照情報ＲＥＦに基づいて情報提供処理を行う。通知情報ＩＮＦの例としては、上述のセクション２－２－３及びセクション２－２－４で説明したものが挙げられる。通知情報ＩＮＦは、以下に例示される情報のうち少なくとも一つを含む。
（ａ）ユーザＸが希望するＡＶＰサービスの利用可否
（ｂ）車両１Ｘの現在位置から指定乗降位置２Ｘへの走行ルートＲＴ上の混雑状況
（ｃ）指定乗降位置２Ｘにおける混雑状況
（ｄ）指定乗降位置２ＸにおいてユーザＸが車両１Ｘに乗車する、あるいは、車両１Ｘから降車することができるまでの待ち時間
（ｅ）指定乗降位置２Ｘにおける推奨利用時間帯
（ｆ）指定乗降位置２Ｘの代わりの代替乗降位置２Ｓ

４－４－２．第２の例
図１６は、情報提供処理に関連する処理の第２の例を示すフローチャートである。ステップＳ１００は、第１の例の場合と同様である。

ステップＳ２００において、プロセッサ１２０は、ユーザリクエストＲＥＱに従ってユーザＸにＡＶＰサービスを提供可能か否かを判定する「判定処理」を行う。この判定処理は、上述の参照情報ＲＥＦ、すなわち、スケジュール情報ＳＫＤと混雑状況情報ＣＧＳの少なくとも一方に基づいて行われる。

例えば、走行ルートＲＴ上の混雑状況は、走行ルートＲＴに関する混雑状況情報ＣＧＳに基づいて把握することができる。プロセッサ１２０は、車両１Ｘの位置情報、指定乗降位置２Ｘ、地図情報ＭＡＰ、及び混雑状況情報ＣＧＳに基づいて、車両１Ｘが指定乗降位置２Ｘに到達する時刻を予測する。そして、プロセッサ１２０は、予測到達時刻と指定利用日時とを比較して、判定処理を行う。

他の例として、指定乗降位置２Ｘにおける混雑状況は、指定乗降位置２Ｘに関するスケジュール情報ＳＫＤ、あるいは、指定乗降位置２Ｘに関する混雑状況情報ＣＧＳに基づいて把握することができる。プロセッサ１２０は、参照情報ＲＥＦに基づいて、指定乗降位置２Ｘにおける混雑状況を把握する。更に、プロセッサ１２０は、指定乗降位置２Ｘにおける混雑状況に基づいて、ユーザＸが車両１Ｘに乗車する、あるいは、車両１Ｘから降車することができるようになる時刻を予測する。そして、ＡＶＰ管理システム１００は、予測乗車／降車時刻と指定利用日時とを比較して、判定処理を行う。

ユーザリクエストＲＥＱに従ってユーザＸにＡＶＰサービスを提供することができる場合、すなわち、判定処理の結果が肯定的である場合（ステップＳ２００；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３１０に進む。一方、ユーザリクエストＲＥＱに従ってユーザＸにＡＶＰサービスを提供することができない場合、すなわち、判定処理の結果が否定的である場合（ステップＳ２００；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３２０に進む。

ステップＳ３１０において、プロセッサ１２０は、第１情報提供処理を行う。具体的には、プロセッサ１２０は、ユーザＸが希望するＡＶＰサービスが利用可能である旨を示す通知情報ＩＮＦを生成する。そして、プロセッサ１２０は、通信装置１１０を介してユーザ端末２００と通信を行い、ユーザ端末２００に通知情報ＩＮＦを送信する。

ステップＳ３２０において、プロセッサ１２０は、第２情報提供処理を行う。この場合の通知情報ＩＮＦは、上述のステップＳ３００の場合の通知情報ＩＮＦと同様である。プロセッサ１２０は、通信装置１１０を介してユーザ端末２００と通信を行い、ユーザ端末２００に通知情報ＩＮＦを送信する。

以上に説明された情報提供処理により、ユーザリクエストＲＥＱに対する有用な通知情報ＩＮＦがユーザＸに提供される。通知情報ＩＮＦを受け取ったユーザＸは、ユーザリクエストＲＥＱの変更等を検討することができる。すなわち、ユーザＸが取り得る選択肢の幅が広がる。従って、ＡＶＰサービスの利便性が向上する。

１ 車両
２ 乗降位置
２Ｓ 代替乗降位置
２Ｘ 指定乗降位置
３ 駐車施設
４ モビリティ
５ インフラカメラ
１０ 車両制御システム
２０ センサ群
３０ 通信装置
４０ 走行装置
５０ 制御装置
７０ 運転環境情報
７１ 車両状態情報
７２ 周辺状況情報
７３ 位置情報
１００ 自動バレー駐車（ＡＶＰ）管理システム
１１０ 通信装置
１２０ プロセッサ
１３０ 記憶装置
２００ ユーザ端末
ＡＲ サービスエリア
ＣＧＳ 混雑状況情報
ＩＮＦ 通知情報
ＭＡＰ 地図情報
ＰＲＯＧ 自動バレー駐車（ＡＶＰ）管理プログラム
ＲＥＦ 参照情報
ＲＥＱ ユーザリクエスト
ＳＫＤ スケジュール情報

Claims (5)

1. 所定エリアにおいて提供される自動バレー駐車サービスを管理する自動バレー駐車管理システムであって、
   前記所定エリアは、
   前記自動バレー駐車サービスに対応した車両が駐車される駐車施設と、
   前記駐車施設から離れた位置であって、前記自動バレー駐車サービスのユーザが前記車両に乗車する、あるいは、前記車両から降車する乗降位置と
   を含み、
   前記自動バレー駐車管理システムは、
   １又は複数のプロセッサと、
   前記自動バレー駐車サービスのスケジュールを示すスケジュール情報と、前記所定エリア内の混雑状況を示す混雑状況情報とのうち少なくとも一方を含む参照情報を格納する１又は複数の記憶装置と
   を備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記ユーザによって指定される指定乗降位置及び指定利用日時を示すユーザリクエストを取得する処理と、
   前記ユーザリクエストに従って前記ユーザに前記自動バレー駐車サービスを提供可能か否かを、前記参照情報に基づいて判定する判定処理と、
   前記ユーザリクエストに従って前記ユーザに前記自動バレー駐車サービスを提供することができない場合、前記参照情報に基づいて通知情報を前記ユーザに提供する情報提供処理と
   を実行するように構成され、
   前記通知情報は、
   前記車両の現在位置から前記指定乗降位置へのルート上の前記混雑状況と、
   前記指定乗降位置における前記混雑状況と、
   前記指定乗降位置において前記ユーザが前記車両に乗車するあるいは前記車両から降車することができるまでの待ち時間と、
   前記指定乗降位置における推奨利用時間帯と、
   前記指定乗降位置の代わりの代替乗降位置と
   のうち少なくとも一つを含む
   自動バレー駐車管理システム。
2. 請求項１に記載の自動バレー駐車管理システムであって、
   前記ユーザリクエストは、前記ユーザによって指定される指定降車位置を示し、
   前記参照情報は、前記混雑状況情報を含み、
   前記通知情報は、
   前記車両の前記現在位置から前記指定降車位置への前記ルート上の前記混雑状況と、
   前記車両が前記ルート上の混雑箇所を回避してアクセス可能な代替降車位置と
   のうち少なくとも一方を含む
   自動バレー駐車管理システム。
3. 所定エリアにおいて提供される自動バレー駐車サービスを管理する自動バレー駐車管理システムであって、
   前記所定エリアは、
   前記自動バレー駐車サービスに対応した車両が駐車される駐車施設と、
   前記駐車施設から離れた位置であって、前記自動バレー駐車サービスのユーザが前記車両から降車する降車位置と
   を含み、
   前記自動バレー駐車管理システムは、
   １又は複数のプロセッサと、
   前記自動バレー駐車サービスのスケジュールを示すスケジュール情報と、前記所定エリア内の混雑状況を示す混雑状況情報とのうち少なくとも一方を含む参照情報を格納する１又は複数の記憶装置と
   を備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記ユーザによって指定される指定降車位置を示すユーザリクエストを取得する処理と、
   前記参照情報に基づいて通知情報を前記ユーザに提供する情報提供処理と
   を実行するように構成され、
   前記通知情報は、
   前記車両の現在位置から前記指定降車位置へのルート上の前記混雑状況と、
   前記指定降車位置における前記混雑状況と、
   前記指定降車位置において前記ユーザが前記車両から降車することができるまでの待ち時間と、
   前記指定降車位置における推奨利用時間帯と、
   前記指定降車位置の代わりの代替降車位置と
   のうち少なくとも一つを含む
   自動バレー駐車管理システム。
4. 請求項３に記載の自動バレー駐車管理システムであって、
   前記参照情報は、前記混雑状況情報を含み、
   前記通知情報は、
   前記車両の前記現在位置から前記指定降車位置への前記ルート上の前記混雑状況と、
   前記車両が前記ルート上の混雑箇所を回避してアクセス可能な前記代替降車位置と
   のうち少なくとも一方を含む
   自動バレー駐車管理システム。
5. 所定エリアにおいて提供される自動バレー駐車サービスを管理する自動バレー駐車管理方法であって、
   前記所定エリアは、
   前記自動バレー駐車サービスに対応した車両が駐車される駐車施設と、
   前記駐車施設から離れた位置であって、前記自動バレー駐車サービスのユーザが前記車両に乗車する、あるいは、前記車両から降車する乗降位置と
   を含み、
   前記自動バレー駐車管理方法は、コンピュータにより実行され、
   前記自動バレー駐車サービスのスケジュールを示すスケジュール情報と、前記所定エリア内の混雑状況を示す混雑状況情報とのうち少なくとも一方を含む参照情報を取得する処理と、
   前記ユーザによって指定される指定乗降位置及び指定利用日時を示すユーザリクエストを取得する処理と、
   前記ユーザリクエストに従って前記ユーザに前記自動バレー駐車サービスを提供可能か否かを、前記参照情報に基づいて判定する判定処理と、
   前記ユーザリクエストに従って前記ユーザに前記自動バレー駐車サービスを提供することができない場合、前記参照情報に基づいて通知情報を前記ユーザに提供する情報提供処理と
   を含み、
   前記通知情報は、
   前記車両の現在位置から前記指定乗降位置へのルート上の前記混雑状況と、
   前記指定乗降位置における前記混雑状況と、
   前記指定乗降位置において前記ユーザが前記自動バレー駐車サービスを利用可能になるまでの待ち時間と、
   前記指定乗降位置における推奨利用時間帯と、
   前記指定乗降位置の代わりの代替乗降位置と
   のうち少なくとも一つを含む
   自動バレー駐車管理方法。

Images