JP2022182226A - アークスタート制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】消耗電極式アーク溶接において、常に良好な溶接開始部の品質を得ること。【解決手段】溶接電流Ｉｗが通電を開始するとホットスタート期間Ｔｈに入り、ホットスタート期間Ｔｈ中は定電流制御によってホットスタート電流Ｉｈを通電すると共に溶接ワイヤを定常送給速度Ｆｗｃよりも小さな値のホットスタート期間送給速度Ｆｈで送給し、ホットスタート期間Ｔｈは溶接電圧Ｖｗの検出値がスタート電圧基準値Ｖｈｔまで増加した時点で終了し、ホットスタート期間Ｔｈが終了すると定常期間Ｔｃに移行するアークスタート制御方法において、ホットスタート期間Ｔｈが基準時間以上になると、ホットスタート期間送給速度Ｆｈを減速させる。この減速値は、ホットスタート期間Ｔｈが基準時間に達した時点における溶接電圧Ｖｗの検出値とスタート電圧基準値Ｖｈｔとの差分値に応じて変化させる。【選択図】 図２

Description

本発明は、良好なアークスタート性を得ることができる消耗電極式アーク溶接のアークスタート制御方法に関するものである。

特許文献１の発明では、溶接開始に際して、溶接電流が通電を開始すると、第１期間中は電圧設定信号を定常電圧設定値よりも大きな値のスタート電圧設定値に設定し、続く定常期間中は前記電圧設定信号を前記定常電圧設定値に設定して定電圧制御によって溶接電流を通電する消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法において、溶接電圧検出値が増加して前記スタート電圧設定値と等しくなった時点で前記第１期間を終了する。特許文献１の発明では、アーク長（溶接電圧検出値）が必ず目標アーク長（スタート電圧設定値）に到達してから第１期間を終了する。このために、アークが発生した後に、溶接ワイヤ及び母材への適当な入熱が行われることになり、良好なアークスタート性を得ることができると記載されている。

特開２０１３－１３２６５８号公報

上述した従来技術においては、溶接電圧検出値が増加して予め定めたスタート電圧設定値と等しくなった時点で第１期間(ホットスタート期間)を終了する。しかし、溶接ワイヤの先端の状態、母材の表面状態、溶接ワイヤの材質等の影響によっては、アークスタート直後から短いアーク長の状態が継続して、溶接電圧検出値がスタート電圧設定値まで増加しない期間が長く続く場合が発生する。このような状態になると、溶接開始部の品質が悪くなるという問題がある。

そこで、本発明では、消耗電極式アーク溶接において、種々の溶接条件に影響されることなく、溶接開始部の品質を良好にすることができるアークスタート制御方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、
溶接電流が通電を開始するとホットスタート期間に入り、前記ホットスタート期間中は定電流制御によってホットスタート電流を通電すると共に溶接ワイヤを定常送給速度よりも小さな値のホットスタート期間送給速度で送給し、前記ホットスタート期間は溶接電圧の検出値がスタート電圧基準値まで増加した時点で終了し、前記ホットスタート期間が終了すると定常期間に移行するアークスタート制御方法において、
前記ホットスタート期間が基準時間以上になると、前記ホットスタート期間送給速度を減速させる、
ことを特徴とするアークスタート制御方法である。

請求項２の発明は、
前記ホットスタート期間送給速度の前記減速の値は、前記ホットスタート期間が前記基準時間に達した時点における前記溶接電圧の検出値と前記スタート電圧基準値との差分値に応じて変化させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のアークスタート制御方法である。

請求項３の発明は、
前記ホットスタート期間が終了した時点から遅延させて、前記溶接ワイヤの送給速度を前記ホットスタート期間送給速度から前記定常送給速度に切り替える、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のアークスタート制御方法である。

請求項４の発明は、
前記溶接ワイヤの材質がアルミニウム又はその合金である、
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載のアークスタート制御方法である。

請求項５の発明は、
溶接方法がパルスアーク溶接方法である、
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載のアークスタート制御方法である。

本発明によれば、消耗電極式アーク溶接において、種々の溶接条件に影響されることなく、溶接開始部の品質を良好にすることができる。

本発明の実施の形態に係るアークスタート制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。 図１の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係るアークスタート制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。

電源主回路ＰＭは、３相２００Ｖ等の商用電源（図示は省略）を入力として、後述する駆動信号Ｄｖに従ってインバータ制御等による出力制御を行い、溶接電流Ｉｗ及び溶接電圧Ｖｗを出力する。この電源主回路ＰＭは、図示は省略するが、商用電源を整流する１次整流器、整流された直流を平滑するコンデンサ、平滑された直流を上記の駆動信号Ｄｖに従って高周波交流に変換するインバータ回路、高周波交流をアーク溶接に適した電圧値に降圧する高周波変圧器、降圧された高周波交流を整流する２次整流器、整流された直流を平滑するリアクトルを備えている。

溶接ワイヤ１は、送給モータＷＭに結合された送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を送給されて、母材２との間にアーク３が発生して溶接が行われる。溶接ワイヤ１と母材２との間には溶接電圧Ｖｗが印加され、溶接電流Ｉｗが通電する。溶接ワイヤ１の材質は、鉄鋼、アルミニウム等である。溶接トーチ４は、ロボット（図示は省略）に搭載されている。

電圧検出回路ＶＤは、上記の溶接電圧Ｖｗを検出して、電圧検出信号Ｖｄを出力する。電圧フィルタ回路ＶＡＶは、この電圧検出信号Ｖｄを入力として、ローパスフィルタによって高周波成分を除去して、電圧フィルタ信号Ｖavを出力する。ローパスフィルタのカットオフ周波数は、０．１～１ｋＨｚ程度に設定される。この電圧フィルタ信号Ｖavの値とアーク長とは略比例関係にあるので、この電圧フィルタ信号Ｖavによってアーク長を検出していることになる。アーク長を誤検出しないようにするために、この回路によってインバータ回路からの高周波ノイズを除去している。さらに、溶融池からのガスの噴出等による一時的な変動を除去してアーク長の変化をより正確に検出するために、この回路は設けられている。

電流検出回路ＩＤは、上記の溶接電流Ｉｗを検出して、電流検出信号Ｉｄを出力する。通電判別回路ＣＤは、この電流検出信号Ｉｄを入力として、この値がしきい値以上のときはＨｉｇｈレベルとなる通電判別信号Ｃｄを出力する。この通電判別信号Ｃｄは、溶接電流Ｉｗが通電するとＨｉｇｈレベルとなる信号である。したがって、しきい値は、５Ａ程度に設定される。

ロボット制御装置ＲＣは、予め教示された作業プログラムを記憶しており、この作業プログラムに従ってロボット（図示は省略）の動作を制御すると共に、駆動回路ＤＶおよび送給制御回路ＦＣに対して溶接開始信号Ｓｔを出力する。

スタート電圧基準値設定回路ＶＨＴは、予め定めたスタート電圧基準値信号Ｖhtを出力する。

基準時間設定回路ＴＯＲは、予め定めた基準時間設定信号Ｔorを出力する。

ホットスタート期間終了判別回路ＳＴＨは、上記の電圧フィルタ信号Ｖav、上記のスタート電圧基準値信号Ｖht、上記の基準時間設定信号Ｔor及び後述する期間信号Ｍｓを入力として、以下の処理を行い、ホットスタート期間終了信号Ｓth及び基準時間超過信号Ｓtoを出力する。図２で後述するように、良好なアークスタート時は、ホットスタート期間終了信号Ｓthだけが短時間Ｈｉｇｈレベルとなり、基準時間超過信号ＳtoはＬｏｗレベルのままである。他方、不良なアークスタート時は、基準時間超過信号Ｓtoが短時間Ｈｉｇｈレベルとなり、その後にホットスタート期間終了信号Ｓthが短時間Ｈｉｇｈレベルとなる。
１）期間信号Ｍｓ＝２（ホットスタート期間Ｔｈ）のときに、電圧フィルタ信号Ｖavの値が増加してスタート電圧基準値信号Ｖhtの値以上になった時点で短時間Ｈｉｇｈレベルとなるホットスタート期間終了信号Ｓthを出力する。
２）期間信号Ｍｓ＝２（ホットスタート期間Ｔｈ）の時間長さが基準時間設定信号Ｔorの値以上になると短時間Ｈｉｇｈレベルとなる基準時間超過信号Ｓtoを出力する。

期間設定回路ＭＳは、上記の溶接開始信号Ｓｔ、上記の通電判別信号Ｃｄ及び上記のホットスタート期間終了信号Ｓthを入力として、以下の処理を行い、期間信号Ｍｓを出力する。
１）溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベル（開始）に変化すると、その値が０から１となる期間設定信号Ｍｓを出力する。Ｍｓ＝１の期間はスローダウン送給期間となる。
２）その後に、通電判別信号ＣｄがＨｉｇｈレベル（通電）に変化すると、その値が２となる期間設定信号Ｍｓを出力する。Ｍｓ＝２の期間はホットスタート期間Ｔｈとなる。
３）その後に、ホットスタート期間終了信号Ｓthが短時間Ｈｉｇｈレベルとなると、その値が３となる期間設定信号Ｍｓを出力する。Ｍｓ＝３の期間は定常期間となる。

電圧設定回路ＶＲは、定常期間中の溶接電圧Ｖｗの値を設定するための予め定めた電圧設定信号Ｖｒを出力する。

電圧誤差増幅回路ＥＶは、上記の電圧設定信号Ｖｒと上記の電圧フィルタ信号Ｖavとの誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅｖを出力する。

ホットスタート電流設定回路ＩＨＲは、予め定めたホットスタート電流設定信号Ｉhrを出力する。電流誤差増幅回路ＥＩは、このホットスタート電流設定信号Ｉhrと上記の電流検出信号Ｉｄとの誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Ｅｉを出力する。

制御方式切換信号生成回路ＣＳは、上記の期間信号Ｍｓを入力として、Ｍｓ＝１(スローダウン送給期間)及び２(ホットスタート期間Ｔｈ)のときはＬｏｗレベル（定電流制御）となり、Ｍｓ＝３(定常期間)のときはＨｉｇｈレベル（定電圧制御）になる制御方式切換信号Ｃｓを出力する。

制御切換回路ＳＷは、上記の電圧誤差増幅信号Ｅｖ、上記の電流誤差増幅信号Ｅｉ及び上記の制御方式切換信号Ｃｓを入力として、Ｃｓ＝Ｌｏｗレベル（定電流制御）のときは電流誤差増幅信号Ｅｉを誤差増幅信号Ｅａとして出力し、Ｃｓ＝Ｈｉｇｈレベル（定電圧制御）のときは電圧誤差増幅信号Ｅｖを誤差増幅信号Ｅａとして出力する。

駆動回路ＤＶは、この誤差増幅信号Ｅａ及び上記の溶接開始信号Ｓｔを入力として、溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベルのときは誤差増幅信号Ｅａに基づいてＰＷＭ変調制御を行い、上記の電源主回路ＰＭ内のインバータ回路を駆動するための駆動信号Ｄｖを出力し、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルのときは駆動信号Ｄｖの出力を停止する。

スローダウン送給速度設定回路ＦＳＲは、予め定めたスローダウン送給速度設定信号Ｆsrを出力する。

ホットスタート期間送給速度設定回路ＦＨＲは、上記の基準時間超過信号Ｓtoを入力として、予め定めた初期値のホットスタート期間送給速度設定信号Ｆhrを出力し、基準時間超過信号Ｓtoが短時間Ｈｉｇｈレベルに変化すると初期値よりも小さな値に予め定めた減速値となるホットスタート期間送給速度設定信号Ｆhrを出力する。

定常送給速度設定回路ＦＣＲは、予め定めた定常送給速度設定信号Ｆcrを出力する。

送給速度設定回路ＦＲは、上記のスローダウン送給速度設定信号Ｆsr、上記のホットスタート期間送給速度設定信号Ｆhr、上記の定常送給速度設定信号Ｆcr及び上記の期間信号Ｍｓを入力として、Ｍｓ＝０及び１のときはスローダウン送給速度設定信号Ｆsrの値となり、Ｍｓ＝２に変化するとホットスタート期間送給速度設定信号Ｆhrの値となり、Ｍｓ＝３に変化した時点から予め定めた遅延期間が経過すると定常送給速度設定信号Ｆcrの値となる送給速度設定信号Ｆｒを出力する。

送給制御回路ＦＣは、上記の送給速度設定信号Ｆｒ及び上記の溶接開始信号Ｓｔを入力として、溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベルのときは溶接ワイヤ１を送給速度設定信号Ｆｒによって定まる速度で送給するための送給制御信号Ｆｃを上記の送給モータＷＭに出力し、溶接開始信号ＳｔがＬｏｗレベルのときは送給を停止するための送給制御信号Ｆｃを上記の送給モータＷＭに出力する。

図２は、図１の溶接電源における各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接開始信号Ｓｔの時間変化を示し、同図（Ｂ）は制御方式切換信号Ｃｓの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接ワイヤの送給速度Ｆｗの時間変化を示し、同図（Ｄ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｅ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｆ）はホットスタート期間終了信号Ｓthの時間変化を示し、同図（Ｇ）は基準時間超過信号Ｓtoの時間変化を示す。同図は、ロボットを使用した溶接の場合を例示している。以下、同図を参照して説明する。

同図において、時刻ｔ１～ｔ２の期間が図１の期間信号Ｍｓ＝１のスローダウン送給期間となり、時刻ｔ２～ｔ３の期間が図１の期間信号Ｍｓ＝２のホットスタート期間Ｔｈとなり、時刻ｔ３以降の期間が図１の期間信号Ｍｓ＝３の定常期間Ｔｃとなる。同図（Ｅ）に示す溶接電圧Ｖｗは高周波成分を除去して表示しているので、図１の電圧フィルタ信号Ｖavと略同じ波形となる。

時刻ｔ１において、ロボットが移動して溶接トーチが溶接開始位置に到達すると、ロボット制御装置から溶接電源に対して溶接開始信号Ｓｔが出力される。

（１）時刻ｔ１～ｔ２のスローダウン送給期間
同図（Ａ）に示すように、時刻ｔ１において、ロボット制御装置からの溶接開始信号ＳｔがＨｉｇｈレベルになると、溶接電源の出力が開始されるので、同図（Ｅ）に示すように、８０Ｖ程度の無負荷電圧が溶接ワイヤと母材との間に印加される。同時に、同図（Ｃ）に示すように、送給速度Ｆｗは、図１のスローダウン送給速度設定信号Ｆsrによって定まるスローダウン送給速度Ｆｓとなり、溶接ワイヤは母材へと次第に接近する。スローダウン送給速度Ｆｓは、例えば１．５m/min程度である。同図（Ｂ）に示すように、制御方式切換信号Ｃｓは、ホットスタート期間Ｔｈが終了する時刻ｔ３まではＬｏｗレベル（定電流制御）となり、それ以降はＨｉｇｈレベル（定電圧制御）となる。この制御方式切換信号Ｃｓは、溶接電源の出力制御の方式を定電流制御にするか定電圧制御にするかを切り換える信号である。

（２）時刻ｔ２～ｔ３のホットスタート期間Ｔｈ
時刻ｔ２において、溶接ワイヤと母材とが接触して導通すると、同図（Ｅ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、数Ｖ程度の短絡電圧値に急減する。同時に、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流Ｉｗの通電が開始されて、図１のホットスタート電流設定信号Ｉhrによって設定されるホットスタート電流Ｉｈが通電する。このホットスタート期間Ｔｈ中は、同図（Ｂ）に示すように、制御方式切換信号ＣｓがＬｏｗレベルであるので、定電流制御となる。同図（Ｃ）に示すように、送給速度Ｆｗは、図１のホットスタート期間送給速度設定信号Ｆhrによって設定されるホットスタート期間送給速度Ｆｈの初期値となる。ホットスタート電流Ｉｈは、例えば５００Ａ程度に設定される。ホットスタート期間送給速度Ｆｈの初期値は、定常送給速度Ｆwcよりも小さな値に設定され、例えば２m/min程度に設定される。ホットスタート期間送給速度Ｆｈをスローダウン送給速度Ｆｓと等しい値に設定しても良い。このホットスタート電流Ｉｈは、溶接ワイヤの先端を早急に溶融してアークを発生させるために通電する。したがって、時刻ｔ２から１ms程度の短時間経過後の時刻ｔ２１において、アークが発生する。アークが発生すると、同図（Ｅ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは２０Ｖ程度のアーク電圧値に急増する。ホットスタート電流Ｉｈによって溶接ワイヤ先端が溶融されるので、アーク長は次第に長くなる。これに応動して、同図（Ｅ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、時刻ｔ２１から次第に増加する。通常は、５ms程度の時間が経過すると、溶接電圧Ｖｗが増加して図１のスタート電圧基準値信号Ｖhtの値以上になる。これに応動して、ホットスタート期間終了信号Ｓthが短時間Ｈｉｇｈレベルとなり、ホットスタート期間Ｔｈが終了して定常期間Ｔｃに移行する。

ときたま、ホットスタート期間Ｔｈ中に、アーク長が短い状態が長く続き、溶接電圧Ｖｗがスタート電圧基準値信号Ｖhtに到達せずに、ホットスタート期間Ｔｈが５００ms以上の長い期間継続する場合がある。このような状態になると、溶接開始部の溶接品質が悪くなる。そこで、本実施の形態では、上記の状態から送給に抜け出すために、以下のような制御を実施している。

同図（Ｅ）に示すように、溶接電圧Ｖｗが、時刻ｔ２１からあまり増加しないために、時刻ｔ２２においても、溶接電圧Ｖｗはスタート電圧基準値信号Ｖhtに到達していない場合が生じる。時刻ｔ２２は、時刻ｔ２からのホットスタート期間Ｔｈの時間長さが図１の基準時間設定信号Ｔorによって定まる基準時間となる時点である。このために、時刻ｔ２２において、同図（Ｇ）に示すように、基準時間超過信号Ｓtoが短時間Ｈｉｇｈレベルとなる。これに応動して、同図（Ｃ）に示すように、送給速度Ｆｗは図１のホットスタート期間送給速度設定信号Ｆhrによって設定されるホットスタート期間送給速度Ｆｈの減速値になる。この減速値はホットスタート期間送給速度Ｆｈの初期値よりも小さな値であるので、送給速度Ｆｗは遅くなる。したがって、減速値は、初期値及び定常送給速度Ｆwcよりも小さな値であり、例えば１．０m/min程度である。送給速度Ｆｗが遅くなったために、アーク長は次第に長くなり、同図（Ｅ）に示すように、溶接電圧Ｖｗも次第に増加する。この結果、時刻ｔ３において、溶接電圧Ｖｗがスタート電圧基準値信号Ｖht以上となり、同図（Ｆ）に示すように、ホットスタート期間終了信号Ｓthが短時間Ｈｉｇｈレベルとなり、定常期間Ｔｃに移行する。このようにして、本実施の形態では、短いアーク長の状態が長く続く状態を送給に解消するようにしている。基準時間は、１００～５００ms程度に設定される。スタート電圧基準値信号Ｖhtは、定常アーク長と同じ程度のアーク長に対応した値に設定され、例えば２５Ｖ程度である。

上述したホットスタート期間送給速度Ｆｈの減速値は、ホットスタート期間Ｔｈが基準時間に達した時点における溶接電圧Ｖｗの値とスタート電圧基準値信号Ｖhtの値との差分値に応じて変化させるようにしても良い。差分値が大きい場合には減速値をより小さな値にする。このようにすることによって、ホットスタート期間Ｔｈが長く続く状態をより確実に解消させることができる。

（３）時刻ｔ３以降の定常期間ｔｃ
時刻ｔ３において、同図（Ｆ）に示すように、ホットスタート期間終了信号Ｓthが短時間Ｈｉｇｈレベルとなると、定常期間Ｔｃに移行する。これに応動して、同図（Ｂ）に示すように、制御方式切換信号ＣｓはＨｉｇｈレベルとなり、溶接電源は定電圧制御される。同図（Ｃ）に示すように、送給速度Ｆｗは、時刻ｔ３～ｔ３１の予め定めた遅延期間中はホットスタート期間送給速度Ｆｈのままであり、時刻ｔ３１において、図１の定常送給速度設定信号Ｆcrによって設定される定常送給速度Ｆwcとなる。この定常送給速度Ｆwcは、３～１０m/min程度の範囲である。遅延期間は０でも良く、０～５０ms程度である。同図（Ｄ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、ホットスタート電流Ｉｈから減少して定常送給速度Ｆwcに対応した定常値となる。同図（Ｅ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、図１の電圧設定信号Ｖｒによって設定される定常値に定電圧制御される。消耗電極式アーク溶接がパルスアーク溶接であるときは、溶接電流Ｉｗ及び溶接電圧Ｖｗはパルス波形となる。

以下、本実施の形態の作用効果について説明する。本実施の形態によれば、溶接電流が通電を開始するとホットスタート期間に入り、ホットスタート期間中は定電流制御によってホットスタート電流を通電すると共に溶接ワイヤを定常送給速度よりも小さな値のホットスタート期間送給速度で送給し、ホットスタート期間は溶接電圧の検出値がスタート電圧基準値まで増加した時点で終了し、ホットスタート期間が終了すると定常期間に移行するアークスタート制御方法において、ホットスタート期間が基準時間以上になると、前記ホットスタート期間送給速度を減速させる。このようにすると、ホットスタート期間中に短いアーク長の状態となり、ホットスタート期間が基準時間以上となっても、送給速度を減速させることでアーク長を長くして、この状態から送給に抜け出すことができる。この結果、常に良好なアークスタート性を得ることができ、溶接開始部の品質を良好にすることができる。

さらに、本実施の形態によれば、ホットスタート期間送給速度の減速の値は、ホットスタート期間が基準時間に達した時点における溶接電圧の検出値とスタート電圧基準値との差分値に応じて変化させる、ことが好ましい。差分値が大きい場合には減速値をより遅い速度にする。このようにすることによって、ホットスタート期間が長く続く状態をより確実に解消させることができる。

さらに、本実施の形態によれば、ホットスタート期間が終了した時点から遅延させて、溶接ワイヤの送給速度をホットスタート期間送給速度から定常送給速度に切り替える、ことが好ましい。このようにすると、定常期間への移行がより円滑になる。

さらに、本実施の形態によれば、溶接ワイヤの材質がアルミニウム又はその合金である。溶接ワイヤの材質がアルミニウム又はその合金であるときは鉄鋼であるときよりもワイヤの抵抗値が小さいために、アークスタート直後に短いアーク長の状態になり、ホットスタート期間が長く続く状態に陥りやすい。このために、溶接ワイヤの材質がアルミニウム又はその合金であるときは、上述した本実施の形態の効果が大きくなる。

さらに、本実施の形態によれば、溶接方法がパルスアーク溶接である。溶接方法がパルスアーク溶接であるときは直流溶接であるときよりも、アークスタート直後に短いアーク長の状態になり、ホットスタート期間が長く続く状態に陥りやすい。このために、溶接方法がパルスアーク溶接であるときは、上述した本実施の形態の効果が大きくなる。

１ 溶接ワイヤ
２ 母材
３ アーク
４ 溶接トーチ
５ 送給ロール
ＣＤ 通電判別回路
Ｃｄ 通電判別信号
ＣＳ 制御方式切換信号生成回路
Ｃｓ 制御方式切換信号
ＤＶ 駆動回路
Ｄｖ 駆動信号
Ｅａ 誤差増幅信号
ＥＩ 電流誤差増幅回路
Ｅｉ 電流誤差増幅信号
ＥＶ 電圧誤差増幅回路
Ｅｖ 電圧誤差増幅信号
ＦＣ 送給制御回路
Ｆｃ 送給制御信号
ＦＣＲ 定常送給速度設定回路
Ｆcr 定常送給速度設定信号
Ｆｈ ホットスタート期間送給速度
ＦＨＲ ホットスタート期間送給速度設定回路
Ｆhr ホットスタート期間送給速度設定信号
ＦＲ 送給速度設定回路
Ｆｒ 送給速度設定信号
Ｆｓ スローダウン送給速度
ＦＳＲ スローダウン送給速度設定回路
Ｆsr スローダウン送給速度設定信号
Ｆｗ 送給速度
Ｆwc 定常送給速度
ＩＤ 電流検出回路
Ｉｄ 電流検出信号
Ｉｈ ホットスタート電流
ＩＨＲ ホットスタート電流設定回路
Ｉhr ホットスタート電流設定信号
Ｉｗ 溶接電流
ＭＳ 期間設定回路
Ｍｓ 期間信号
ＰＭ 電源主回路
ＲＣ ロボット制御装置
Ｓｔ 溶接開始信号
ＳＴＨ ホットスタート期間終了判別回路
Ｓth ホットスタート期間終了信号
Ｓto 基準時間超過信号
ＳＷ 制御切換回路
Ｔｃ 定常期間
Ｔｈ ホットスタート期間
ＴＯＲ 基準時間設定回路
Ｔor 基準時間設定信号
ＶＡＶ 電圧フィルタ回路
Ｖav 電圧フィルタ信号
ＶＤ 電圧検出回路
Ｖｄ 電圧検出信号
ＶＨＴ スタート電圧基準値設定回路
Ｖht スタート電圧基準値信号
ＶＲ 電圧設定回路
Ｖｒ 電圧設定信号
Ｖｗ 溶接電圧
ＷＭ 送給モータ

Claims (5)

1. 溶接電流が通電を開始するとホットスタート期間に入り、前記ホットスタート期間中は定電流制御によってホットスタート電流を通電すると共に溶接ワイヤを定常送給速度よりも小さな値のホットスタート期間送給速度で送給し、前記ホットスタート期間は溶接電圧の検出値がスタート電圧基準値まで増加した時点で終了し、前記ホットスタート期間が終了すると定常期間に移行するアークスタート制御方法において、
   前記ホットスタート期間が基準時間以上になると、前記ホットスタート期間送給速度を減速させる、
   ことを特徴とするアークスタート制御方法。
2. 前記ホットスタート期間送給速度の前記減速の値は、前記ホットスタート期間が前記基準時間に達した時点における前記溶接電圧の検出値と前記スタート電圧基準値との差分値に応じて変化させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載のアークスタート制御方法。
3. 前記ホットスタート期間が終了した時点から遅延させて、前記溶接ワイヤの送給速度を前記ホットスタート期間送給速度から前記定常送給速度に切り替える、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のアークスタート制御方法。
4. 前記溶接ワイヤの材質がアルミニウム又はその合金である、
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載のアークスタート制御方法。
5. 溶接方法がパルスアーク溶接方法である、
   ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載のアークスタート制御方法。

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