JP2022176850A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】ユーザビリティを向上できる人力駆動車用の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、撮像装置から取得するライダの画像に基づいて、前記ライダの少なくとも１つの関節に関する関節情報を検出し、前記関節情報に応じて前記電動装置を制御するように構成される。【選択図】図２

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。
例えば、特許文献１に開示される人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車に設けられるセンサの出力に応じて人力駆動車用の電動装置を制御する。
特許第６００５１１０号公報
特許文献１のセンサは、人力駆動車に含まれる部材の動きを検出するが、ライダの状態は検出していない。このため、ユーザビリティに改善の余地がある。
本開示の目的は、ユーザビリティを向上できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、撮像装置から取得するライダの画像に基づいて、前記ライダの少なくとも１つの関節に関する関節情報を検出し、前記関節情報に応じて前記電動装置を制御するように構成される。
第１側面の制御装置によれば、ライダの画像から検出したライダの少なくとも１つの関節に関する関節情報に応じて電動装置を制御するため、ライダの動きおよび姿勢の少なくとも１つに応じて電動装置を制御できる。このため、ユーザビリティを向上できる。
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記画像に基づいて前記ライダの関節位置を解析し、前記関節情報を検出するように構成される関節情報検出部を備える。
第２側面の制御装置によれば、ライダの画像に基づいて関節情報を好適に検出できる。
本開示の第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記関節情報検出部は、人工知能処理部を備える、請求項２に記載の制御装置。
第３側面の制御装置によれば、人工知能によって関節情報を好適に推定できる。
本開示の第１から３側面に従う第４側面の制御装置において、前記関節情報は、少なくとも１つの関節の角度に関する角度情報を含み、前記制御部は、前記角度情報に応じて、前記電動装置を制御するように構成される。
第４側面の制御装置によれば、少なくとも１つの関節の角度に関する角度情報に応じて、電動装置を好適に制御できる。
本開示の第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記角度情報の変化に応じて、前記電動装置を制御するように構成される。
第５側面の制御装置によれば、少なくとも１つの関節の角度に関する角度情報の変化に応じて、電動装置を好適に制御できる。
本開示の第１から５側面に従う第６側面の制御装置において、前記関節情報は、複数の関節の位置に関する第１位置情報を含み、前記制御部は、前記第１位置情報に応じて、前記電動装置を制御するように構成される。
第６側面の制御装置によれば、複数の関節の位置に関する第１位置情報に応じて、電動装置を好適に制御できる。
本開示の第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１位置情報の変化に応じて、前記電動装置を制御するように構成される。
第７側面の制御装置によれば、複数の関節の位置に関する第１位置情報の変化に応じて、電動装置を好適に制御できる。
本開示の第１から７側面に従う第８側面の制御装置において、前記関節情報は、前記人力駆動車に対する少なくとも１つの関節の位置に関する第２位置情報を含み、前記制御部は、前記撮像装置から前記人力駆動車のうちの所定部分の所定位置情報を取得可能に構成され、前記第２位置情報と、前記所定位置情報との関係に応じて、前記電動装置を制御するように構成される。
第８側面の制御装置によれば、人力駆動車に対する少なくとも１つの関節の位置に関する第２位置情報と、人力駆動車のうちの所定部分の所定位置情報との関係に応じて、電動装置を好適に制御できる。
本開示の第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２位置情報の変化に応じて、前記電動装置を制御するように構成される。
第９側面の制御装置によれば、人力駆動車に対する少なくとも１つの関節の位置に関する第２位置情報の変化に応じて、電動装置を好適に制御できる。
本開示の第１から９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記関節情報に応じて、前記ライダのサドルに対する着座状態、前記ライダのペダルに対する踏込状態、前記ライダのハンドルに対する把持状態、および、前記ライダの姿勢状態の少なくとも１つを判定し、判定した前記着座状態、前記踏込状態、前記把持状態、および、前記姿勢状態の前記少なくとも１つに応じて前記電動装置を制御するように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、関節情報から判定したライダのサドルに対する着座状態、ライダのペダルに対する踏込状態、ライダのハンドルに対する把持状態、および、ライダの姿勢状態の少なくとも１つに応じて、電動装置を好適に制御できる。
本開示の第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記着座状態、前記踏込状態、前記把持状態、および、前記姿勢状態の前記少なくとも１つと、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つとを対応付けた設定情報に応じて前記電動装置を制御するように構成される。
第１１側面の制御装置によれば、関節情報から判定したライダのサドルに対する着座状態、ライダのペダルに対する踏込状態、ライダのハンドルに対する把持状態、および、ライダの姿勢状態の少なくとも１つと、人力駆動車の走行状態および人力駆動車の走行環境の少なくとも１つと、に応じて電動装置を好適に制御できる。
本開示の第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、記憶部をさらに備え、前記記憶部は、前記設定情報を更新可能に記憶し、前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記設定情報に応じて前記電動装置を制御するように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、ライダの要望等に応じて設定情報を更新できる。
本開示の第１１または１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記電動装置は、変速比を変更する変速装置を含み、前記制御部は、変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成され、前記着座状態、前記踏込状態、前記把持状態、および、前記姿勢状態の前記少なくとも１つに応じて前記変速条件を変更するように構成される。
第１３側面の制御装置によれば、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて変速条件を変更することによって、変速装置を好適に制御できる。
本開示の第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記変速条件は、変速閾値を含み、前記制御部は、前記走行状態および前記走行環境の前記少なくとも１つに関するパラメータと、前記変速閾値と、の比較に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成され、前記着座状態、前記踏込状態、前記把持状態、および、前記姿勢状態の前記少なくとも１つに応じて前記変速閾値を変更するように構成される。
第１４側面の制御装置によれば、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて変速閾値を変更することによって、変速条件を変更できる。
本開示の第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記変速閾値は、上限値および下限値を含み、前記制御部は、前記着座状態、前記踏込状態、前記把持状態、および、前記姿勢状態の前記少なくとも１つが変更されることに基づいて、前記上限値および前記下限値の少なくとも１つを変更するように構成される。
第１５側面の制御装置によれば、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つが変更される場合に、変速条件を変更できる。
本開示の第１１から１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記電動装置は、電動サスペンションを含み、前記電動サスペンションは、第１部分と、前記第１部分に嵌め込まれて前記第１部分と相対移動可能な第２部分とを備え、前記電動サスペンションの動作状態を、前記第１部分と前記第２部分との相対移動が規制される第１動作状態と、前記第１部分と前記第２部分との相対移動が前記第１動作状態よりも規制されていない第２動作状態と、の間で切り替え可能に構成され、前記制御部は、前記着座状態、前記踏込状態、前記把持状態、および、前記姿勢状態の前記少なくとも１つに応じて前記動作状態を切り替える。
第１６側面の制御装置によれば、関節情報に基づいて、サスペンションの動作状態を好適に制御できる。第１６側面の制御装置によれば、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて、サスペンションの動作状態を好適に切り替えできる。
本開示の第１１から１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記電動装置は、電動アジャスタブルシートポストを含み、前記制御部は、前記着座状態、前記踏込状態、前記把持状態、および、前記姿勢状態の前記少なくとも１つに応じて前記電動アジャスタブルシートポストを制御するように構成される。
第１７側面の制御装置によれば、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて、電動アジャスタブルシートポストを好適に制御できる。
本開示の第１から１２側面に従う第１８側面の制御装置において、前記電動装置は、変速比を変更する変速装置、電動サスペンション、電動アジャスタブルシートポスト、前記人力駆動車に推進力を付与するモータ、電動ブレーキ、および、表示装置の少なくとも１つを含み、前記制御部は、前記関節情報に応じて前記電動装置を制御するように構成される。
第１８側面の制御装置によれば、関節情報に応じて、変速装置、電動サスペンション、電動アジャスタブルシートポスト、モータ、電動ブレーキ、および、表示装置の少なくとも１つを好適に制御できる。
本開示の第１から１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記電動装置は、前記ライダのフォームを評価する評価装置を含み、前記制御部は、前記関節情報に応じて前記フォームを評価するように前記評価装置を制御するように構成される。
第１９側面の制御装置によれば、評価装置が関節情報に応じてライダのフォームを評価するため、ライダが自らのフォームの評価を把握できるため、ユーザビリティを向上できる。
本開示の第１から１９側面に従う第２０側面の制御装置において、前記制御部は、前記関節情報、および、前記撮像装置から取得される前記ライダの目に関する情報の少なくとも１つに応じて前記ライダの目視方向を推定し、推定した前記目視方向に応じて前記電動装置を制御するように構成される。
第２０側面の制御装置によれば、ライダの目視方向に応じて電動装置を好適に制御できる。
本開示の制御装置によれば、ユーザビリティを向上できる。
第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 図１の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図２の人工知能処理部に含まれる学習モデルの模式図。 図２の学習モデルによって推定されるライダの関節情報を模式的に示す模式図。 図２の学習モデルによって着座状態を推定する場合のライダの関節情報および人力駆動車を模式的に示す模式図。 図２の学習モデルによって踏込状態を推定する場合のライダの関節情報および人力駆動車を模式的に示す模式図。 図６から所定時間が経過した状態のライダの関節情報および人力駆動車を模式的に示す模式図。 図２の学習モデルによって姿勢状態を推定する場合のライダの関節情報および人力駆動車を模式的に示す模式図。 図２の制御部によって実行され、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを判定する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行され、電動装置を制御する処理のフローチャート。 第２実施形態の制御部によって実行され、電動装置を制御する処理のフローチャート。 第３実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。
＜第１実施形態＞
図１から図１０を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置７０が説明される。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車を、マウンテンバイクとして説明する。
人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１４と、車体１６と、を備える。少なくとも１つの車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。車体１６には、フレーム１８に対して回転可能な入力回転軸１２Ａが設けられる。本実施形態では、入力回転軸１２Ａは、クランク１２に含まれるクランク軸である。クランク１２は、入力回転軸１２Ａと、入力回転軸１２Ａの軸方向の一端部に設けられる第１クランクアーム１２Ｂと、入力回転軸１２Ａの軸方向の他端部に設けられる第２クランクアーム１２Ｃとを含む。第１クランクアーム１２Ｂには、第１ペダル２０Ａが連結される。第２クランクアーム１２Ｃには、第２ペダル２０Ｂが連結される。後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。クランク１２は、駆動機構２２によって、後輪１４Ａに連結される。
駆動機構２２は、入力回転軸１２Ａに連結される第１回転体２４を含む。入力回転軸１２Ａは、第１回転体２４と一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１２が後転した場合に、クランク１２と第１回転体２４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体２４は、フロントスプロケットを含む。第１回転体２４は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。駆動機構２２は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
第２回転体２６は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２６は、リアスプロケットを含む。第２回転体２６は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。第２回転体２６と後輪１４Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転した場合に、後輪１４Ａを前転させ、第２回転体２６が後転した場合に、第２回転体２６と後輪１４Ａとの相対回転を許容するように構成される。
フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して前輪１４Ｂが取り付けられる。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結される。ハンドルバー３４およびステム３２によってハンドルが構成される。本実施形態では、後輪１４Ａが駆動機構２２によってクランク１２に連結されるが、後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構２２によってクランク１２に連結されてもよい。フレーム１８には、サドル３６Ａが設けられるシートポスト３６が取り付けられる。
例えば、人力駆動車１０は、バッテリ３８をさらに含む。バッテリ３８は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ３８は、制御装置７０に電力を供給するように構成される。バッテリ３８は、好ましくは、制御装置７０の制御部７２と電気ケーブルまたは無線通信装置を介して通信可能に接続される。バッテリ３８は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部７２と通信可能である。
人力駆動車１０は、電動装置４０をさらに含む。例えば、電動装置４０は、変速比Ｒを変更する変速装置４２、電動サスペンション４４、電動アジャスタブルシートポスト４６、人力駆動車１０に推進力を付与するモータ４８、電動ブレーキ５０、および、表示装置５２の少なくとも１つを含む。
変速装置４２は、人力駆動力の伝達経路に設けられる。変速比Ｒは、変速装置４２の入力部の回転速度Ａ１に対する、変速装置４２の出力部の回転速度Ａ２の比率によって表される。変速比Ｒを式によって表すと、“Ｒ＝Ａ２／Ａ１”である。変速比Ｒが大きくなるほど、クランク１２の回転速度が増速されて車輪１４に伝達される。本実施形態では、変速装置４２は、ディレーラ４２Ａと、回転軸心を有し、回転軸心の延びる方向に並ぶ複数のスプロケット４２Ｂと、を有する。ディレーラ４２Ａがリアディレーラを含む場合、複数のスプロケット４２Ｂは、第２回転体２６を含む。ディレーラ４２Ａがフロントディレーラを含む場合、複数のスプロケット４２Ｂは、第１回転体２４を含む。変速装置４２がディレーラ４２Ａである場合、変速装置４２の出力部の回転速度Ａ２は、第２回転体２６の回転速度と対応する。変速装置４２がディレーラ４２Ａである場合、変速装置４２の入力部の回転速度Ａ１は、第１回転体２４の回転速度と対応する。変速装置４２は、内装変速機を含んでいてもよい。
変速装置４２は、電動アクチュエータを備える。変速装置４２がディレーラ４２Ａを有する場合、電動アクチュエータは、ディレーラ４２Ａに設けられて、ディレーラ４２Ａを動作させる。電動アクチュエータは、ディレーラ４２Ａおよび内装変速機から離れて、例えば、フレーム１８に設けられてもよい。電動アクチュエータは、電気モータおよび減速機を含む。電動アクチュエータがフレーム１８に設けられる場合、電気アクチュエータは、例えばボーデンケーブルによって、ディレーラ４２Ａまたは内装変速機に接続される。
電動サスペンション４４は、第１部分４４Ａと、第２部分４４Ｂとを備える。第２部分４４Ｂは、第１部分４４Ａに嵌め込まれて第１部分４４Ａと相対移動可能である。電動サスペンション４４は、電動サスペンション４４の動作状態を、第１動作状態と第２動作状態との間で切り替え可能に構成される。第１動作状態は、第１部分４４Ａと第２部分４４Ｂとの相対移動が規制される状態である。第２状態は、第１部分４４Ａと第２部分４４Ｂとの相対移動が第１動作状態よりも規制されていない状態である。例えば、第１部分４４Ａと第２部分４４Ｂとの相対移動が第１動作状態よりも規制されていない状態とは、第１部分４４Ａと第２部分４４Ｂとの相対移動が第１動作状態よりも許容される状態である。第１動作状態は、第１部分４４Ａと第２部分４４Ｂとの相対移動が不能の状態であってもよい。
電動サスペンション４４は、油圧式、空気圧式、および、油圧を含むハイブリッド式のサスペンションのいずれであってもよい。電動サスペンション４４は、電動アクチュエータまたは電動モータを含む。電動サスペンション４４の制御部は、油または空気の流路を開閉するバルブを制御する。電動サスペンション４４の制御部は、動作指令を受け取ると、第１動作状態と第２動作状態とを切り替える。電動サスペンション４４は、１つの動作指令を受け取るごとに、第１動作状態と第２動作状態とを交互に切り替える構成としてもよく、第１動作状態と第２動作状態とを個別の動作指令で切り替える構成としてもよい。電動サスペンション４４は、第１動作状態と第２動作状態とは別に、電動サスペンション４４の減衰力を複数の段階に変更可能な構成としてもよい。この場合、第１動作状態と第２動作状態とを切り替える動作指令とは異なる動作指令を受け取るごとに、減衰力を１段階ずつ切り替える構成としてもよい。
電動サスペンション４４は、フロントサスペンション４４Ｆおよびリアサスペンション４４Ｒの少なくとも１つを含む。フロントサスペンション４４Ｆは、フロントフォーク３０に設けられて前輪１４Ｂに加えられた衝撃を減衰する。リアサスペンション４４Ｒは、フレーム１８に設けられて後輪１４Ａに加えられた衝撃を減衰する。
例えば、電動アジャスタブルシートポスト４６は、シートポスト３６に取り付けられる。電動アジャスタブルシートポスト４６は、シートポスト３６をフレーム１８に対して上昇および下降させる。電動アジャスタブルシートポスト４６は、電動アクチュエータまたは電動モータを含む。電動アジャスタブルシートポスト４６は、電動モータの力によって伸縮する電気式シートポスト、または、機械式シートポストを含む。機械式シートポストは、ばね、および、空気の少なくとも一方の力で伸びる。機械式シートポストは、人力を加えることによって縮むように構成される。機械式シートポストは、油圧式シートポスト、または、空気圧式シートポストを含む。電気式シートポストの場合、電動アジャスタブルシートポスト４６の制御部は、動作指令を受け取ると、電動アクチュエータまたは電動モータを動作させることによって、シートポスト３６を伸縮させる。電気式シートポストの場合、シートポスト３６の上昇と下降とは個別の動作指令で行われる。機械式シートポストの場合、制御部が油または空気の流路を開閉するバルブを制御する。機械式シートポストの場合、電動アジャスタブルシートポスト４６の制御部は、動作指令を受け取ると、電動アクチュエータまたは電動モータを動作させて、バルブを開く。バルブが開いている状態では、電動アジャスタブルシートポスト４６は、ばねおよび空気の少なくとも一方の力で伸びようとする。バルブが閉じている状態では、電動アジャスタブルシートポスト４６の長さは変化しない。機械式シートポストの場合、動作指令を受け取ると、所定時間の間バルブを開く構成としてもよく、動作指令を受け取ると、次に動作指令を受け取るまでバルブを開く構成としてもよい。
例えば、モータ４８は、人力駆動車１０の推進を補助する。モータ４８は電気モータを含む。モータ４８は、ハウジング４８Ａに収容される。ハウジング４８Ａには、モータ４８の駆動回路が設けられる。駆動回路は、バッテリ３８からモータ４８に供給される電力を制御する。本実施の形態では、モータ４８はクランク１２から第１回転体２４までの人力駆動力の動力伝達経路にアシストトルクを伝達する。モータ４８とクランク１２との間の動力伝達経路には、クランク１２を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力によってモータ４８が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ４８の制御部は、人力駆動力およびクランク１２の回転速度の少なくとも１つに応じて、モータ４８を駆動する。モータ４８の制御部は、動作指令を受け取ると、動作状態を切り替える。モータ４８の制御部は、モータ４８をアシスト特性の異なる複数の動作モードによって動作させる。複数の動作モードは、アシストトルクの上限値が異なる複数の動作モードを含む。複数の動作モードは、アシスト比が異なる複数の動作モードを含んでもよい。モータ４８は、動作指令に応じて、動作モードを切り替える。モータ４８は、１つの動作指令を受け取るごとに、動作モードを順番に切り替える構成としてもよい。モータ４８は、複数の動作モードに対応する動作指令に応じて動作モードを切り替える構成としてもよい。モータ４８の動作モードは、モータ４８によってアシストしないモードを含んでいてもよい。
電動ブレーキ５０は、フロントブレーキ５０Ｆ、および、リアブレーキ５０Ｒを含む。例えば、電動ブレーキ５０は、ブレーキレバー５０Ａの操作に応じて、車輪１４の回転を制動する制動力を発生させる。ブレーキレバー５０Ａは、ハンドルバー３４に設けられる。フロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも一方は、ブレーキレバー５０Ａの操作量に応じて動作する。この場合、ブレーキレバー５０Ａと、フロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも一方と、はワイヤによって接続されていてもよい。例えば、フロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒは、リムブレーキであってもよく、ディスクブレーキであってもよく、ローラブレーキであってもよい。
フロントブレーキ５０Ｆは、フロントフォーク３０に設けられて前輪１４Ｂの回転を制動する制動力を発生させる。フロントブレーキ５０Ｆは、電動アクチュエータまたは電動モータを含む。フロントブレーキ５０Ｆの制御部は、動作指令を受け取ると、電動アクチュエータまたは電動モータを動作させることによって、ブレーキシュー、ブレーキパットまたはローラを動かして、制動力を発生させる。フロントブレーキ５０Ｆの制御部は、動作指令を受け取ると、動作状態を切り替える。フロントブレーキ５０Ｆの制御部は、制動特性の異なる複数の動作モードによってフロントブレーキ５０Ｆを動作させる。複数の動作モードは、制動力の上限値が異なる複数の動作モードを含む。複数の動作モードは、ブレーキレバー５０Ａの操作量に対する制動力の比が異なる複数の動作モードを含んでもよい。フロントブレーキ５０Ｆは動作指令に応じて、動作モードを切り替える。フロントブレーキ５０Ｆは、１つの動作指令を受け取るごとに、動作モードを順番に切り替える構成としてもよい。フロントブレーキ５０Ｆは、複数の動作モードに対応する動作指令に応じて動作モードを切り替える構成としてもよい。
リアブレーキ５０Ｒは、フレーム１８に設けられて後輪１４Ａの回転を制動する制動力を発生させる。リアブレーキ５０Ｒは、電動アクチュエータまたは電動モータを含む。リアブレーキ５０Ｒの制御部は、動作指令を受け取ると、電動アクチュエータまたは電動モータを動作させることによって、ブレーキシュー、ブレーキパットまたはローラを動かして、制動力を発生させる。リアブレーキ５０Ｒの制御部は、動作指令を受け取ると、動作状態を切り替える。リアブレーキ５０Ｒの制御部は、制動特性の異なる複数の動作モードによってリアブレーキ５０Ｒを動作させる。複数の動作モードは、制動力の上限値が異なる複数の動作モードを含む。複数の動作モードは、ブレーキレバー５０Ａの操作量に対する制動力の比が異なる複数の動作モードを含んでもよい。リアブレーキ５０Ｒは動作指令に応じて、動作モードを切り替える。リアブレーキ５０Ｒは、１つの動作指令を受け取るごとに、動作モードを順番に切り替える構成としてもよい。リアブレーキ５０Ｒは、複数の動作モードに対応する動作指令に応じて動作モードを切り替える構成としてもよい。
例えば、表示装置５２は、各種の情報を表示する。表示装置５２は、人力駆動車１０に関する情報を表示する。例えば、表示装置５２は、液晶画面を含む表示部を備える。表示装置５２は、タッチパネルを備えていてもよい。人力駆動車１０に関する情報は、走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータを含む。表示装置５２は、人力駆動車１０の電動装置４０に関する情報を表示するように構成されていてもよい。本実施形態では、表示装置５２は、サイクルコンピュータである。
例えば、人力駆動車１０には、ライダの画像Ｐを撮影できる撮像装置５４が設けられる。撮像装置５４が人力駆動車１０に設けられる場合、例えば、撮像装置５４は、フレーム１８またはハンドルバー３４に設けられる。撮像装置５４は、例えばカメラを含む。撮像装置５４は、ライダの画像Ｐのみを撮影可能なものであってもよく、ライダの画像Ｐ以外の周辺画像を撮影可能なものであってもよい。撮像装置５４は、撮像装置５４周りの全周を撮影可能なものであってもよい。例えば、撮像装置５４は、無線通信および有線通信の少なくとも１つによって制御装置７０と通信可能に構成される。撮像装置５４は、撮影したライダの画像Ｐを、制御装置７０に送信する。
制御装置７０は、制御部７２を備える。制御部７２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。
制御装置７０は、記憶部７４をさらに備える。記憶部７４には、予め定める制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。
制御部７２は、人力駆動車１０の電動装置４０を制御するように構成される。制御装置７０は、電動装置４０に設けられてもよく、電動装置４０とは異なる人力駆動車１０のコンポーネントに設けられてもよい。電動装置４０が変速装置４２を含む場合、制御部７２による電動装置４０の制御に関する説明において、電動装置４０を変速装置４２に読み替えることができる。電動装置４０が電動サスペンション４４を含む場合、制御部７２による電動装置４０の制御に関する説明において、電動装置４０を電動サスペンション４４に読み替えることができる。電動装置４０が電動アジャスタブルシートポスト４６を含む場合、制御部７２による電動装置４０の制御に関する説明において、電動装置４０を電動アジャスタブルシートポスト４６に読み替えることができる。電動装置４０がモータ４８を含む場合、制御部７２による電動装置４０の制御に関する説明において、電動装置４０をモータ４８に読み替えることができる。電動装置４０が電動ブレーキ５０を含む場合、制御部７２による電動装置４０の制御に関する説明において、電動装置４０を電動ブレーキ５０に読み替えることができる。電動装置４０が表示装置５２を含む場合、制御部７２による電動装置４０の制御に関する説明において、電動装置４０を表示装置５２に読み替えることができる。
例えば、制御部７２は、電動装置制御部７６を備える。電動装置制御部７６は、電動装置４０を制御する。電動装置制御部７６は、操作部６４からの信号に応じて、電動装置４０を制御する。操作部６４は、例えば、ハンドルバー３４に設けられる。電動装置４０が変速装置４２を含む場合、操作部６４は、変速比Ｒを大きくする指示であるシフトアップ信号および変速比Ｒを小さくする指示であるシフトダウン信号を制御部７２に送信可能に構成される。電動装置制御部７６は、シフトアップ信号およびシフトダウン信号に応じて、変速装置４２を制御する。電動装置４０が電動ブレーキ５０を含む場合、操作部６４は、ブレーキレバー５０Ａを含む。
例えば、制御部７２は、人力駆動力、入力回転軸１２Ａの回転速度、車速、人力駆動車１０の傾斜角度の少なくとも１つに応じて電動装置４０を制御するように構成される。人力駆動車１０は、人力駆動力検出部５６、クランク回転センサ５８、車速センサ６０、および、傾斜センサ６２の少なくとも１つをさらに含む。
人力駆動力検出部５６は、人力駆動力に関する情報を検出するように構成される。人力駆動力検出部５６は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８、モータ４８、クランク１２、または、ペダル２０Ａ，２０Ｂに設けられる。人力駆動力検出部５６は、モータ４８のハウジング４８Ａに設けられてもよい。人力駆動力検出部５６は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力によってクランク１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサは、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。
クランク回転センサ５８は、入力回転軸１２Ａの回転速度に関する情報を検出するように構成される。クランク回転センサ５８は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８またはモータ４８に設けられる。クランク回転センサ５８は、モータ４８のハウジング４８Ａに設けられてもよい。クランク回転センサ５８は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向にＳ極とＮ極とが隣接する環状の磁石が、入力回転軸１２Ａ、入力回転軸１２Ａに連動して回転する部材、または、入力回転軸１２Ａから第１回転体２４までの間の動力伝達経路に設けられる。入力回転軸１２Ａに連動して回転する部材は、モータ４８の出力軸を含んでもよい。
車速センサ６０は、例えば、少なくとも１つの車輪１４のうちの１つの車輪１４が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速センサ６０は、車輪１４の回転速度に応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１４の回転速度に応じた信号と、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。
例えば、車速センサ６０は、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。車速センサ６０は、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４の回転速度に関する情報を検出するように構成される。車速センサ６０は、例えば、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ６０は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。車速センサ６０は、人力駆動車１０のフレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１４Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３０に設けられ、前輪１４Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。
車速センサ６０は、人力駆動車１０の車速に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。車速センサ６０は、例えば、ディスクブレーキに設けられるスリットを検出するように構成されてもよい。車速センサ６０は、例えば、光学センサなどを含んで構成されてもよい。車速センサ６０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んで構成されてもよい。車速センサ６０がＧＰＳ受信機を含む場合、制御部７２は、時間と移動距離とに応じて車速を算出できる。車速センサ６０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。
傾斜センサ６２は、人力駆動車１０の傾斜に関する情報を検出するように構成される。傾斜センサ６２は、例えばジャイロセンサまたは加速度センサを含む。傾斜センサ６２は、ＧＰＳ受信機を含む。制御部７２は、ＧＰＳ受信機によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部７４に予め記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０の走行する路面の傾斜角度を演算してもよい。
電動装置４０が変速装置４２を含む場合、制御部７２は、変速装置４２を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、変速条件に応じて変速比Ｒを変更するように変速装置４２を制御するように構成される。例えば、変速条件は、変速閾値を含む。例えば、制御部７２は、走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータと、変速閾値と、の比較に応じて変速比Ｒを変更するように変速装置４２を制御するように構成される。例えば、制御部７２はパラメータと変速閾値の差に応じて変速比Ｒを変更するように変速装置４２を制御する。変速閾値は、変速比Ｒに応じて変化してもよい。例えば、変速装置４２が無段変速機を含むことによって変速比Ｒが滑らかに変化できる場合、変速閾値は変速比Ｒに応じて滑らかに変化する。例えば、変速比Ｒが段階的に変化する場合、変速閾値は変速比Ｒに応じて段階的に変化する。
例えば、パラメータは、人力駆動車１０に入力される人力駆動力、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度、人力駆動車１０の車速、および、人力駆動車１０の傾斜の少なくとも１つを含む。例えば、制御部７２は、人力駆動力、クランク１２の回転速度、車速、および、人力駆動車１０の傾斜の１つをパラメータとして使用してもよい。例えば、制御部７２は、人力駆動力、クランク１２の回転速度、車速、および、人力駆動車１０の傾斜の少なくとも２つのパラメータを選択し、選択したパラメータの関係から新たなパラメータを計算してもよい。例えば、選択したパラメータのうち、最も大きいパラメータを新たなパラメータとしてもよい。例えば、選択したパラメータを組み合わせて新たなパラメータとしてもよい。
例えば、変速閾値は、上限値および下限値を含む。例えば、制御部７２は、パラメータが上限値よりも大きい場合、変速比Ｒを変更するように変速装置４２を制御する。制御部７２は、パラメータが上限値よりも大きい場合、パラメータが上限値よりも小さくなるように、変速比Ｒを変更するように変速装置４２を制御する。制御部７２は、パラメータが上限値よりも大きい場合、変速比Ｒが大きくなるように変速装置４２を制御する。例えば、上限値は、変速比Ｒが大きくなると大きくなるように構成されてもよい。この場合、変速比Ｒが大きいほど、変速比Ｒを大きくする制御が実行されにくくなる。例えば、上限値は、変速比Ｒが大きくなると小さくなるように構成されてもよい。この場合、変速比Ｒが大きいほど、変速比Ｒを大きくする制御が実行されやすくなる。
例えば、制御部７２は、パラメータが下限値よりも小さい場合、変速比Ｒを変更するように変速装置４２を制御する。制御部７２は、パラメータが下限値よりも小さい場合、パラメータが下限値よりも大きくなるように、変速比Ｒを変更するように変速装置４２を制御する。制御部７２は、パラメータが下限値よりも小さい場合、変速比Ｒが小さくなるように変速装置４２を制御する。例えば、下限値は、変速比Ｒが大きくなると大きくなるように構成されてもよい。この場合、変速比Ｒが大きいほど、変速比Ｒを小さくする制御が実行されやすくなる。例えば、下限値は、変速比Ｒが大きくなると小さくなるように構成されてもよい。この場合、変速比Ｒが大きいほど、変速比Ｒを小さくする制御が実行されにくくなる。
電動装置４０が表示装置５２を含む場合、制御部７２は、電動サスペンション４４を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、フロントサスペンション４４Ｆおよびリアサスペンション４４Ｒの少なくとも１つを制御するように構成される。例えば、制御部７２は、所定条件に応じて電動サスペンション４４の動作状態を切り替えるように電動サスペンション４４を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、所定条件に応じてフロントサスペンション４４Ｆおよびリアサスペンション４４Ｒの少なくとも１つの動作状態を切り替えるようにフロントサスペンション４４Ｆおよびリアサスペンション４４Ｒの少なくとも１つを制御するように構成される。所定条件は、走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータ含む。
電動装置４０が電動アジャスタブルシートポスト４６を含む場合、制御部７２は、電動アジャスタブルシートポスト４６を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、所定条件に応じてシートポスト３６の高さを変更するように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御するように構成される。所定条件は、走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータを含む。
電動装置４０がモータ４８を含む場合、制御部７２は、モータ４８を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、所定条件に応じてモータ４８の動作モードを切り換えるようにモータ４８を制御するように構成される。所定条件は、走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータを含む。
電動装置４０が電動ブレーキ５０を含む場合、制御部７２は、電動ブレーキ５０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、フロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つを制御するように構成される。例えば、制御部７２は、所定条件に応じてフロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つの動作モードを切り換えるようにフロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つを制御するように構成される。所定条件は、走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータを含む。
電動装置４０が表示装置５２を含む場合、制御部７２は、表示装置５２を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータに応じて表示装置５２に表示させる情報を変更する。制御部７２は、走行状態および走行環境の少なくとも１つに関するパラメータを表示装置５２に表示させる。
制御部７２は、撮像装置５４からライダの画像Ｐを取得する。制御部７２は、ライダの画像Ｐに基づいて、ライダの少なくとも１つの関節に関する関節情報を検出する。制御部７２は、関節情報に応じて電動装置４０を制御するように構成される。
好ましくは、制御部７２は、関節情報検出部７８を備える。関節情報検出部７８は、画像Ｐに基づいてライダの関節位置を解析し、関節情報を検出するように構成される。
例えば、関節情報検出部７８は、人工知能処理部８０を備える。人工知能処理部８０は、例えば、ソフトウェアを記憶する記憶装置８２と、記憶装置８２に記憶されているソフトウェアを実行する演算処理装置８４と、を備える。演算処理装置８４は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。演算処理装置８４は、好ましくは、ＣＰＵまたはＭＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含んでいる。演算処理装置８４は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を含んでいてもよい。人工知能処理部８０は、１または複数の演算処理装置８４を含んでいてもよい。人工知能処理部８０は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置８４を含んでいてもよい。記憶装置８２は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶装置８２は、制御プログラム８６、学習プログラム８８、および、学習モデル９０を記憶する。学習モデル９０は、予め定める学習アルゴリズムによって学習された学習済みのモデルであってもよく、学習アルゴリズムによって更新されるよう構成されるものであってもよい。学習アルゴリズムは、機械学習、深層学習、または、深層強化学習を含む。学習アルゴリズムは、例えば、教師あり学習、教師なし学習、および、強化学習の少なくとも１つを含む。学習アルゴリズムとしては、人工知能の分野に属する手法を用いて学習モデル９０を更新させるように構成されていれば、本明細書に記載されている手法以外の手法を用いてもよい。学習モデル９０を更新させるための学習処理は、好ましくは、ＧＰＵによって行われる。学習アルゴリズムは、ニューラルネットワーク（ＮＮ；Neural Network）を用いてもよい。学習アルゴリズムは、リカレントニューラルネットワーク（ＲＮＮ；Recurrent Neural Network）を用いてもよい。
図３に示す人工知能処理部８０の学習モデル９０の一例は、入力層９２、中間層９４、および、出力層９６を含む。入力層９２には、ライダの画像Ｐが入力される。学習モデル９０は、ライダの画像Ｐが入力されると、ライダの関節位置を出力するように予め学習される。中間層９４は、教師データを用いることによって、入力層９２に入力される情報と、出力層９６が出力する人物の関節に関する情報との関係を学習する。中間層９４によって用いられる教師データは、人物の画像に関する情報と、人物の関節に関する情報と、を含む。人物の関節に関する情報は、人物の画像における人物の関節の位置に関する情報を含む。中間層９４は、畳み込み層９４Ａ、プーリング層９４Ｂ、および、全結合層９４Ｃを含む。中間層９４は、複数設けられてもよい。出力層９６は、ライダの関節位置を出力する。
例えば、学習モデル９０は、外部装置９８によって更新可能に構成される。外部装置９８は、例えばスマートフォンまたはパソコンである。中間層９４の畳み込み層９４Ａ、プーリング層９４Ｂ、および、全結合層９４Ｃの数を、更新可能である。中間層９４が学習する入力層９２に入力される情報と、出力層９６が出力するライダの関節位置との間の関係を、更新可能である。
好ましくは、人工知能処理部８０は、画像Ｐに基づいてライダの関節を推定するように構成される。人工知能処理部８０は、画像Ｐが入力されると、画像Ｐの特徴量に基づいて、ライダの関節位置を出力するように構成される。例えば、人工知能処理部８０は、画像Ｐを画像処理することで、画像Ｐ上のライダの関節位置を推定する。例えば、人工知能処理部８０は、画像Ｐにおいて、ライダである領域と、ライダではない領域と、を判定し、ライダである領域の形状からライダの関節位置を推定する。例えば、人工知能処理部８０は、画像Ｐにおいて、ライダの姿勢を推定し、推定したライダの姿勢からライダの関節位置を推定してもよい。人工知能処理部８０は、サイクルコンピュータまたは外部装置９８等から入力されるライダの体格に関する情報に応じて、ライダの関節を推定するように構成されていてもよい。人工知能処理部８０は、画像Ｐからライダの体格を推定し、推定したライダの体格に応じて、ライダの関節を推定するように構成されていてもよい。
人工知能処理部８０によって推定される関節位置は、実際のライダの身体の関節位置とは異なる位置を含んでもよい。人工知能処理部８０によって推定される関節位置は、例えば、ライダの頭、鼻、目、耳、首、体幹、胸、腰、肩、上腕、下腕、肘、手、手首、大腿、下腿、股関節、膝、足、および足首の少なくとも１つの動きまたは位置的な状態を検出可能なライダの身体の特徴的な位置を示す。
図４は、人工知能処理部８０によって推定される関節位置の一例を示す。人工知能処理部８０は、例えば、ライダの画像Ｐから関節Ｊ１からＪ１９の少なくとも１つの位置を推定する。関節Ｊ１は、ライダの鼻に対応する。関節Ｊ２は、ライダの胸に対応する。関節Ｊ３は、ライダの腰に対応する。関節Ｊ４は、ライダの右目に対応する。関節Ｊ５は、ライダの右耳に対応する。関節Ｊ６は、ライダの右肩に対応する。関節Ｊ７は、ライダの右肘に対応する。関節Ｊ８は、ライダの右手首に対応する。関節Ｊ９は、ライダの右股関節に対応する。関節Ｊ１０は、ライダの右膝に対応する。関節Ｊ１１は、ライダの右足首に対応する。関節Ｊ１２は、ライダの左目に対応する。関節Ｊ１３は、ライダの左耳に対応する。関節Ｊ１４は、ライダの左肩に対応する。関節Ｊ１５は、ライダの左肘に対応する。関節Ｊ１６は、ライダの左手首に対応する。関節Ｊ１７は、ライダの左股関節に対応する。関節Ｊ１８は、ライダの左膝に対応する。関節Ｊ１９、ライダの左足首に対応する。人工知能処理部８０によって推定される関節位置および数は、電動装置４０の制御に用いるライダの状態に応じて設定される。
関節情報検出部７８は、人工知能処理部８０が推定したライダの関節位置に基づいて、ライダの少なくとも１つの関節に関する関節情報を検出する。ライダの少なくとも１つの関節に関する関節情報は、例えばライダの少なくとも１つの関節の曲がった角度、ライダの複数の関節の位置関係、および、ライダの少なくとも１つの関節と人力駆動車１０との位置関係と対応する。
制御部７２は、関節情報検出部７８が検出したライダの少なくとも１つの関節に関する関節情報に基づいて、ライダの人力駆動車１０に対する乗車の状態を判定する。好ましくは、制御部７２は、関節情報に応じて、ライダのサドル３６Ａに対する着座状態、ライダのペダル２０に対する踏込状態、ライダのハンドルに対する把持状態、および、ライダの姿勢状態の少なくとも１つを判定する。例えば、記憶部７４には、関節情報と着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つとを対応付けた判定情報が記憶される。例えば、制御部７２は、判定情報に基づいて、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを判定する。判定情報は、値であってもよく、テーブルデータであってもよい。
例えば、ライダのサドル３６Ａに対する着座状態は、着座と非着座とを含む。図５はライダが着座している状態である。着座は、ライダがシートポスト３６に着座している状態である。非着座は、ライダがシートポスト３６に着座していない状態である。
例えば、ライダのペダル２０に対する踏込状態は、ペダリングとコースティングとを含む。ペダリングは、ライダがペダリングしている状態である。例えば、ライダがペダリングしている場合、図６および図７のように、関節Ｊ１０と関節Ｊ１８との距離が繰り返し変化する。ペダリングは、ダンシングと着座ペダリングとを含む。ダンシングは、姿勢状態が非着座の場合に、ペダリングしている状態である。着座ペダリングは、姿勢状態が着座の場合に、ペダリングしている状態である。コースティングは、人力駆動車１０が慣性で走行している状態である。
例えば、ライダのハンドルに対する把持状態は、引き上げと引き付けとを含む。引き上げは、ライダが人力駆動車１０の走行中に前輪１４Ｂを引き上げるための予備動作を行っている状態である。引き付けは、ハンドルバー３４を胸に引き付けている状態である。引き付けは、例えば人力駆動車１０が上り坂を走行している場合のライダの姿勢である。
例えば、ライダの姿勢状態は、腰を引いた状態、頭を上げた状態、および、頭を下げた状態を含む。腰を引いた状態は、シートポスト３６よりも、人力駆動車１０の後方に、ライダの腰が位置している状態である。図８は、頭を上げた状態の場合のライダの関節位置を示す。頭を上げた状態は、ライダの視線が、進行方向よりも上に向いている状態である。頭を上げた状態は、例えば人力駆動車１０が上り坂を走行している場合のライダの姿勢である。頭を下げた状態は、例えば人力駆動車１０が下り坂を走行している場合のライダの姿勢である。
好ましくは、関節情報は、少なくとも１つの関節の角度に関する角度情報を含む。例えば、角度情報は、第１角度、第２角度、第３角度、第４角度、第５角度、第６角度、第７角度、および、第８角度の少なくとも１つを含む。例えば、人工知能処理部８０は、ライダの画像Ｐから第１角度、第２角度、第３角度、第４角度、第５角度、第６角度、第７角度、および、第８角度の少なくとも１つを推定する。例えば、制御部７２は、人工知能処理部８０によって推定された第１角度、第２角度、第３角度、第４角度、第５角度、第６角度、第７角度、および、第８角度の少なくとも１つに応じて着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを判定する。
第１角度は、関節Ｊ２および関節Ｊ３を結ぶ直線と、関節Ｊ３および関節Ｊ１０を結ぶ直線と、が成す角度である。第２角度は、関節Ｊ２および関節Ｊ３を結ぶ直線と、関節Ｊ３および関節Ｊ１８を結ぶ直線と、が成す角度である。第１角度および第２角度は、ライダの足が伸びている方向に関連する。
例えば、制御部７２は、第１角度および第２角度の少なくとも１つに基づいて、着座状態を判定する。制御部７２は、第１角度および第２角度の少なくとも１つが第１所定角度以下の場合、着座状態が着座であると判定する。例えば、制御部７２は、第１角度および第２角度の少なくとも１つが第１所定角度よりも大きい場合、着座状態が非着座であると判定する。例えば、制御部７２は、第１角度および第２角度の少なくとも１つに基づいて、姿勢状態が腰を引いた状態か否かを判定する。制御部７２は、第１角度および第２角度の少なくとも１つが第２所定角度以下の場合、姿勢状態が腰を後方に引いた状態であると判定する。制御部７２は、第１角度および第２角度の少なくとも１つが第２所定角度よりも大きい場合、姿勢状態が腰を後方に引いていない状態であると判定する。例えば、制御部７２は、第１角度および第２角度の少なくとも１つに基づいて、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを判定する場合、第１角度および第２角度のいずれか１つを優先するように構成されてもよい。
第３角度は、関節Ｊ１０および関節Ｊ３を結ぶ直線と、関節Ｊ３および関節Ｊ１８を結ぶ直線と、が成す角度である。第３角度は、ライダの右足と左足との関節関係に関連する。例えば、第３角度は、ライダの開脚状態に関連する。
例えば、制御部７２は、第３角度に基づいて着座状態を判定する。制御部７２は、第３角度が第３所定角度以上の場合、着座状態が着座であると判定する。制御部７２は、第３角度が第３所定角度未満の場合、着座状態が非着座であると判定する。
第４角度は、関節Ｊ３および関節Ｊ１０を結ぶ直線と、関節Ｊ１０および関節Ｊ１１を結ぶ直線と、が成す角度である。第４角度は、ライダの右膝が伸びているか否かに関連する。第５角度は、関節Ｊ３および関節Ｊ１８を結ぶ直線と、関節Ｊ１８および関節Ｊ１９を結ぶ直線と、が成す角度である。第５角度は、ライダの左膝が伸びているか否かに関連する。
例えば、制御部７２は、第４角度および第５角度の少なくとも１つに基づいて、着座状態を判定する。例えば、制御部７２は、第４角度および第５角度の少なくとも１つが第４所定角度以下の場合、着座状態が着座であると判定する。例えば、制御部７２は、第４角度および第５角度の少なくとも１つが第４所定角度未満の場合、着座状態が非着座であると判定する。例えば、制御部７２は、第４角度および第５角度の少なくとも１つの時間変化量に基づいて、着座状態を判定する。例えば、制御部７２は、第４角度および第５角度の少なくとも１つの時間変化量が第１所定角度変化量以上の場合、着座状態が着座であると判定する。例えば、制御部７２は、第４角度および第５角度の少なくとも１つの時間変化量が第１所定角度変化量未満の場合、着座状態が非着座であると判定する。
第６角度は、関節Ｊ６および関節Ｊ７を結ぶ直線と、関節Ｊ７および関節Ｊ８を結ぶ直線と、が成す角度である。第７角度は、関節Ｊ１４および関節Ｊ１５を結ぶ直線と、関節Ｊ５および関節Ｊ１５を結ぶ直線と、が成す角度である。第６角度は、ライダの右腕が伸びているか否かに関連する。第７角度は、ライダの左腕が伸びているか否かに関連する。
例えば、制御部７２は、第６角度および第７角度の少なくとも１つに基づいて、把持状態が引き付け状態か否かを判定する。引き付け状態は、ライダがハンドルバー３４を自身に引き付けた状態である。例えば、制御部７２は、第６角度および第７角度の少なくとも１つが第５所定角度以下の場合、把持状態が引き付け状態であると判定する。例えば、制御部７２は、第６角度および第７角度の少なくとも１つが第５所定角度よりも大きい場合、把持状態が引き付け状態ではないと判定する。
第８角度は、関節Ｊ１および関節Ｊ２を結ぶ直線と、関節Ｊ２および関節Ｊ３を結ぶ直線と、が成す角度である。第８角度は、ライダの視線の方向に関連する。
例えば、制御部７２は、第８角度に基づいて、姿勢状態が頭を上げた状態か否かを判定する。例えば、制御部７２は、第８角度が第６所定角度以上の場合、姿勢状態が頭を上げた状態であると判定する。例えば、制御部７２は、第８角度が第６所定角度未満の場合、姿勢状態が頭を上げた状態ではないと判定する。例えば、制御部７２は、第８角度に基づいて、姿勢状態が頭を下げた状態か否かを判定する。例えば、制御部７２は、第８角度が第７所定角度以下の場合、姿勢状態が頭を下げた状態であると判定する。例えば、制御部７２は、第８角度が第７所定角度よりも大きい場合、姿勢状態が頭を下げた状態ではないと判定する。
好ましくは、関節情報は、複数の関節の位置に関する第１位置情報を含む。例えば、第１位置情報は、第１距離、第２距離、第３距離、第４距離、第５距離、第６距離、第７距離、第８距離、および、第９距離の少なくとも１つを含む。例えば、人工知能処理部８０は、ライダの画像Ｐから第１距離、第２距離、第３距離、第４距離、第５距離、第６距離、第７距離、第８距離、および、第９距離の少なくとも１つを推定する。例えば、制御部７２は、人工知能処理部８０によって推定された第１距離、第２距離、第３距離、第４距離、第５距離、第６距離、第７距離、第８距離、および、第９距離の少なくとも１つに応じて着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを判定する。
第１距離は、関節Ｊ２と関節Ｊ１０との距離である。第２距離は、関節Ｊ２と関節Ｊ１８との距離である。第１距離および第２距離は、ライダの膝の引き上げに関連する。
例えば、制御部７２は、第１距離および第２距離の少なくとも１つに基づいて、ライダの着座状態を判定する。例えば、制御部７２は、第１距離および第２距離の少なくとも１つが第１所定距離以下の場合、着座状態が着座と判定する。例えば、制御部７２は、第１距離および第２距離の少なくとも１つが第１所定距離よりも大きい場合、着座状態が非着座と判定する。
第３距離は、関節Ｊ１０と関節Ｊ１８との距離である。第４距離は、関節Ｊ９と関節Ｊ１１との距離である。第５距離は、関節Ｊ１７と関節Ｊ１９との距離である。第３距離、第４距離、および、第５距離は、ライダの足の状態に関連する。
例えば、制御部７２は、第３距離、第４距離、および、第５距離の少なくとも１つに基づいて、踏込状態を判定する。例えば、制御部７２は、第３距離、第４距離、および、第５距離の少なくとも１つの時間変化量が所定量以上の場合、踏込状態がペダリングであると判定する。例えば、制御部７２は、第３距離、第４距離、および、第５距離の少なくとも１つの時間変化量が所定量未満の場合、踏込状態がペダリングではないと判定する。踏込状態がペダリングではない場合は、コースティングを含む。例えば、制御部７２は、第３距離の時間変化量が第１所定距離変化量以上の場合、踏込状態がペダリングであると判定する。例えば、制御部７２は、第３距離の時間変化量が第１所定距離変化量未満の場合、踏込状態がペダリングではないと判定する。例えば、制御部７２は、第４距離および第５距離の少なくとも１つの時間変化量が第２所定距離変化量以上の場合、踏込状態がペダリングであると判定する。制御部７２は、第４距離および第５距離の少なくとも１つの時間変化量が第２所定距離変化量未満の場合、踏込状態がペダリングではないと判定する。例えば、制御部７２は、第３距離、第４距離、および、第５距離の少なくとも１つに基づいて、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを判定する場合、第３距離、第４距離、および、第５距離のいずれか１つを優先するように構成されてもよい。
第６距離は、関節Ｊ２と関節Ｊ８との距離である。第７距離は、関節Ｊ２と関節Ｊ１６との距離である。第６距離および第７距離は、ライダの胸と手首との距離に関連する。
例えば、制御部７２は、第６距離および第７距離の少なくとも１つに基づいて、ライダの把持状態を判定する。例えば、制御部７２は、第６距離および第７距離の少なくとも１つが第２所定距離以下の場合、把持状態が引き付け状態と判定する。例えば、制御部７２は、第６距離および第７距離の少なくとも１つが第２所定距離よりも大きい場合、把持状態が引き付け状態ではないと判定する。
第８距離は、関節Ｊ１と関節Ｊ１１との距離である。第９距離は、関節Ｊ１と関節Ｊ１９との距離である。第８距離および第９距離は、ライダの鼻と手首との距離に関連する。
例えば、制御部７２は、第８距離および第９距離の少なくとも１つに基づいて、ライダの姿勢状態を判定する。例えば、制御部７２は、第８距離および第９距離の少なくとも１つが第３所定距離以上の場合、姿勢状態が腰を引いた状態と判定する。例えば、制御部７２は、第８距離および第９距離の少なくとも１つが第３所定距離未満の場合、姿勢状態が腰を引いた状態と判定する。
好ましくは、関節情報は、人力駆動車１０に対する少なくとも１つの関節の位置に関する第２位置情報を含む。例えば、第２位置情報は、人力駆動車１０に対する、第１位置、第２位置、第３位置、第４位置、および、第５位置の少なくとも１つの位置を含む。例えば、第１位置は、関節Ｊ３の位置である。例えば、第２位置は、関節Ｊ２の位置である。第３位置は、関節Ｊ１０の位置である。第４位置は、関節Ｊ１８の位置である。第５位置は、関節Ｊ１の位置である。第２位置情報は、例えば、人力駆動車１０の所定部分から第１位置、第２位置、第３位置、第４位置、または、第５位置までの距離である。
好ましくは、制御部７２は、撮像装置５４から人力駆動車１０の所定部分の所定位置情報を取得可能に構成される。例えば、所定位置情報は、サドル位置Ｂ１およびハンドルバー位置Ｂ２を含む。サドル位置Ｂ１は、サドル３６Ａの位置である。例えば、サドル位置Ｂ１はサドル３６Ａの、最も人力駆動車１０の前方方向に位置する点でもよい。ハンドルバー位置Ｂ２は、ハンドルバー３４の位置である。例えば、ハンドルバー位置Ｂ２は、ハンドルバー３４がステム３２に連結する点でもよい。
例えば、制御部７２は、画像Ｐにおける所定位置情報と対応する点から、関節の位置までの距離に応じて、人力駆動車１０の電動装置４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、画像Ｐにおける所定位置情報と対応する点から、関節の位置までの距離を推定する。例えば、制御部７２は、画像Ｐにおける所定位置情報と対応する点から、第１位置、第２位置、第３位置、第４位置、または、第５位置と対応する点までの距離を第２位置情報として推定する。例えば、第２位置情報は、第１位置とサドル位置Ｂ１との距離、第２位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離、第３位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離、第４位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離、および、第５位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離の少なくとも１つを含む。例えば、人工知能処理部８０は、ライダの画像Ｐから第１位置とサドル位置Ｂ１との距離、第２位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離、第３位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離、第４位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離、および、第５位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離の少なくとも１つを推定する。例えば、制御部７２は、人工知能処理部８０によって推定された第１位置とサドル位置Ｂ１との距離、第２位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離、第３位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離、第４位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離、および、第５位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離の少なくとも１つに応じて着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを判定する。
第１位置とサドル位置Ｂ１との距離は、サドル３６Ａに対するライダの腰の位置に関連する。
例えば、制御部７２は、第１位置とサドル位置Ｂ１との距離に基づいて、着座状態を判定する。例えば、制御部７２は、第１位置とサドル位置Ｂ１との距離が第４所定距離以下の場合、着座状態が着座と判定する。例えば、制御部７２は、第１位置とサドル位置Ｂ１との距離が第４所定距離よりも大きい場合、着座状態が非着座と判定する。
第２位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離は、ハンドルバー３４に対するライダの胸の位置に関連する。
例えば、制御部７２は、第２位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離に基づいて、把持状態が引き上げ状態か否かを判定する。引き上げ状態は、ライダがハンドルバー３４を持って人力駆動車１０を上方に引き上げる状態を含む。例えば、制御部７２は、第２位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離が第５所定距離以下の場合、把持状態が引き上げ状態であると判定する。例えば、制御部７２は、第２位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離が第５所定距離よりも大きい場合、把持状態が引き上げ状態ではないと判定する。
第３位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離は、ハンドルバー３４に対するライダの右膝の位置に関連する。第４位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離は、ハンドルバー３４に対するライダの左膝の位置に関連する。
例えば、制御部７２は、第３位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離および第４位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離の少なくとも１つの時間変化量に基づいて、踏込状態を判定する。例えば、制御部７２は、第３位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離および第４位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離の少なくとも１つの時間変化量が第３所定距離変化量以上の場合、踏込状態がペダリングであると判定する。例えば、制御部７２は、第３位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離および第４位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離の少なくとも１つの時間変化量が第３所定距離変化量よりも大きい場合、踏込状態がペダリングではないと判定する。
第５位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離は、ハンドルバー３４に対するライダの顔の位置に関連する。
例えば、制御部７２は、第５位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離に基づいて、姿勢状態が頭を上げた状態か否かを判定する。例えば、制御部７２は、第５位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離が第６所定距離以上の場合、姿勢状態が頭を上げた状態であると判定する。例えば、制御部７２は、第５位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離が第６所定距離未満の場合、姿勢状態が頭を上げた状態ではないと判定する。例えば、制御部７２は、第５位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離に基づいて、姿勢状態が頭を下げた状態か否かを判定する。例えば、制御部７２は、第５位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離が第７所定距離以下の場合、姿勢状態が頭を下げた状態であると判定する。例えば、制御部７２は、第５位置とハンドルバー位置Ｂ２との距離が第７所定距離よりも大きい場合、姿勢状態が頭を下げた状態ではないと判定する。
制御部７２は、踏込状態がペダリングであると判定した場合、着座状態に応じて、ダンシングか着座ペダリングかを判定してもよい。制御部７２は、把持状態として、引き上げ状態であり、かつ、引き付け状態であるか否かを判定してもよい。制御部７２は、姿勢状態として、腰を引いた状態であり、かつ、頭を上げた状態であるか否かを判定してもよい。
図９に示すフローチャートを用いて、制御部７２がライダの少なくとも１つの関節に関する関節情報を推定する処理を説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図９のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。
ステップＳ１１において、制御部７２は、ライダの画像Ｐが入力されたか否かを判定する。制御部７２は、ライダの画像Ｐが入力された場合、ステップＳ１２に移行する。制御部７２は、ライダの画像Ｐが入力されていない場合、は処理を終了する。
ステップＳ１２において、制御部７２は、関節位置を推定し、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３において、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを判定し、処理を終了する。例えば、ステップＳ１２の処理は、人工知能処理部８０によって実行される。
例えば、制御部７２は、判定した着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて電動装置４０を制御するように構成される。
例えば、制御部７２は、角度情報に応じて、電動装置４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、角度情報に基づいて着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを判定する。制御部７２は、判定した着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて、電動装置４０を制御する。
例えば、制御部７２は、角度情報の変化に応じて、電動装置４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、角度情報の変化に基づいて、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つの変化を判定する。制御部７２は、角度情報の変化に基づいて判定した着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つの変化に応じて、電動装置４０を制御する。例えば、制御部７２は、角度情報の変化に基づいて、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを判定する。制御部７２は、角度情報の変化に基づいて判定した着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて、電動装置４０を制御する。
例えば、制御部７２は、第１位置情報に応じて、電動装置４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第１位置情報に基づいて判定した着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて、電動装置４０を制御する。
例えば、制御部７２は、第１位置情報の変化に応じて、電動装置４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第１位置情報に基づいて、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つの変化を判定する。制御部７２は、判定した着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つの変化に応じて、電動装置４０を制御する。例えば、制御部７２は、第１位置情報に基づいて、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを判定する。制御部７２は、第１位置情報に基づいて判定した着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて、電動装置４０を制御する。
例えば、制御部７２は、第２位置情報と、所定位置情報との関係に応じて、電動装置４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第２位置情報と、所定位置情報との関係に基づいて着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを判定する。制御部７２は、第２位置情報と、所定位置情報との関係に基づいて判定した着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて、電動装置４０を制御する。
例えば、制御部７２は、第２位置情報の変化に応じて、電動装置４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、第２位置情報の変化と、所定位置情報との関係に基づいて着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つの変化を判定する。制御部７２は、第２位置情報の変化と、所定位置情報との関係に基づいて判定した着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つの変化に応じて、電動装置４０を制御する。例えば、制御部７２は、第２位置情報の変化と、所定位置情報との関係に基づいて着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つの変化を判定する。制御部７２は、第２位置情報の変化と、所定位置情報との関係に基づいて判定した着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて、電動装置４０を制御する。
例えば、制御部７２は、設定情報に応じて電動装置４０を制御するように構成される。設定情報は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つと、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つと、を対応付けた情報である。
例えば、記憶部７４は、設定情報を更新可能に記憶する。例えば、記憶部７４の設定情報は外部装置９８によって更新可能に構成される。例えば、制御部７２は、記憶部７４に記憶された設定情報に応じて電動装置４０を制御するように構成される。例えば、設定情報は、テーブルデータを含む。例えば、設定情報において、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態に優先順位を設定し、制御部７２は、最も優先される着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態のうちの１つに応じて電動装置４０を制御するように構成されてもよい。
例えば、設定情報は着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つと、電動装置４０の制御状態と、を対応付けた情報である。例えば、設定情報は着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つの変化と、電動装置４０の制御状態と、を対応付けた情報である。例えば、制御部７２は、制御状態が、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つと対応付けられる制御状態に変更されるように電動装置４０を制御する。例えば、制御部７２は、制御状態が、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つの変化と対応付けられる制御状態に変更されるように電動装置４０を制御する。
図１０に示すフローチャートを用いて、制御部７２が電動装置４０を制御する処理を説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部７２は、図１０のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。
ステップＳ２１において、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを取得し、ステップＳ２２に移行する。制御部７２は、例えば、図９のステップＳ１３において判定された着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを取得する。
ステップＳ２２において、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて電動装置４０を制御し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、制御状態がステップＳ２１において取得した着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つと対応付けられる制御状態になるように、設定情報に応じて電動装置４０を制御する。
電動装置４０が変速装置４２を含む場合、例えば、制御部７２は、変速条件を変更することによって制御状態を変更する。例えば、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて変速条件を変更するように構成される。例えば、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて変速閾値を変更するように構成される。例えば、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つが変更されることに基づいて、上限値および下限値の少なくとも１つを変更するように構成される。
例えば、制御部７２は、着座状態に応じて、変速条件を変更する。制御部７２は、着座状態が非着座の場合、着座状態が着座の場合よりも、変速比Ｒを大きくする変速が実行されやすくなるように変速条件を変更する。制御部７２は、着座状態が非着座の場合、着座状態が着座の場合よりも、上限値を小さくする。制御部７２は、着座状態が非着座の場合、着座状態が着座の場合よりも、変速比Ｒを小さくする変速が実行されにくくなるように変更条件を変更する。制御部７２は、着座状態が非着座の場合、着座状態が着座の場合よりも、下限値を小さくする。制御部７２は、着座状態が着座の場合、着座状態が着座の場合よりも、下限値を小さくする。
例えば、制御部７２は、踏込状態に応じて、変速条件を変更する。制御部７２は、踏込状態がコースティングの場合、変速動作を禁止する。
例えば、制御部７２は、把持状態に応じて、変速条件を変更する。制御部７２は、把持状態が引き上げの場合、変速動作を禁止する。制御部７２は、把持状態が引き付け状態の場合、把持状態が引き付け状態ではない場合よりも、変速比Ｒを小さくする変速が実行されやすくなるように変速条件を変更する。制御部７２は、把持状態が引き付けの場合、把持状態が引き付け状態ではない場合よりも、下限値を大きくする。制御部７２は、把持状態が引き付け状態の場合、把持状態が引き付け状態ではない場合よりも、変速比Ｒを大きくする変速が実行されにくくなるように変速条件を変更する。制御部７２は、把持状態が引き付け状態の場合、把持状態が引き付け状態ではない場合よりも、上限値を大きくする。
例えば、制御部７２は、姿勢状態に応じて、変速条件を変更する。制御部７２は、姿勢状態が腰を引いた状態の場合、変速動作を禁止する。制御部７２は、姿勢状態が頭を上げた状態の場合、姿勢状態が頭を上げた状態ではない場合よりも、変速比Ｒを小さくする変速が実行されやすくなるように変速条件を変更する。制御部７２は、姿勢状態が頭を上げた状態の場合、姿勢状態が頭を上げた状態ではない場合よりも、下限値を大きくする。制御部７２は、姿勢状態が頭を上げた状態の場合、姿勢状態が頭を上げた状態ではない場合よりも、変速比Ｒを大きくする変速が実行されにくくなるように変速条件を変更する。制御部７２は、姿勢状態が頭を上げた状態の場合、姿勢状態が頭を上げた状態ではない場合よりも、上限値を大きくする。
電動装置４０が変速装置４２を含む場合、制御状態は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに応じて変速装置４２を制御する第１変速制御状態と、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに応じて変速装置４２を制御しない第２変速制御状態と、を含んでいてもよい。制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて、制御状態を、第１変速制御状態と、第２変速制御状態との間において切り替える。
電動装置４０が電動サスペンション４４を含む場合、制御状態は、電動サスペンション４４の動作状態を含む。例えば、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて電動サスペンション４４の動作状態を切り替える。
例えば、制御部７２は、着座状態に応じて、動作状態を切り替える。例えば、制御部７２は、着座状態が着座の場合、動作状態を第２動作状態に切り替える。例えば、制御部７２は、動作状態が第１動作状態、かつ、着座状態が着座の場合、動作状態を第２動作状態に切り替える。例えば、制御部７２は、着座状態が非着座の場合、動作状態を第２動作状態に切り替える。例えば、制御部７２は、動作状態が第１動作状態、かつ、着座状態が非着座の場合、動作状態を第２動作状態に切り替える。
例えば、制御部７２は、踏込状態に応じて、動作状態を切り替える。例えば、制御部７２は、踏込状態がペダリングの場合、動作状態を第２動作状態に切り換える。例えば、制御部７２は、動作状態が第１動作状態、かつ、踏込状態がペダリングの場合、動作状態を第２動作状態に切り換える。例えば、制御部７２は、踏込状態がコースティングの場合、動作状態を第２動作状態に切り換える。例えば、制御部７２は、動作状態が第１動作状態、かつ、踏込状態がコースティングの場合、動作状態を第２動作状態に切り換える。例えば、制御部７２は、踏込状態がダンシングの場合、動作状態を第１動作状態に切り換える。例えば、制御部７２は、動作状態が第１動作状態、かつ、踏込状態がコースティングの場合、動作状態を第２動作状態に切り換える。
例えば、制御部７２は、把持状態に応じて、動作状態を切り替える。例えば、制御部７２は、把持状態が引き上げ状態の場合、動作状態を第１動作状態に切り替える。例えば、制御部７２は、把持状態が引き上げ状態の場合、第１部分４４Ａと第２部分４４Ｂとの相対移動量が小さい状態において、動作状態を第１動作状態に切り替える。第１部分４４Ａと第２部分４４Ｂとの相対移動量が小さい状態とは、フロントフォーク３０が短くなる状態である。例えば、制御部７２は、把持状態が引き付け状態の場合、動作状態を第２動作状態に切り替える。
例えば、制御部７２は、姿勢状態に応じて、動作状態を切り替える。例えば、制御部７２は、姿勢状態が腰を引いた状態の場合、動作状態を第１動作状態に切り替える。例えば、制御部７２は、姿勢状態が腰を引いた状態の場合、第１部分４４Ａと第２部分４４Ｂとの相対移動量が小さい状態において、動作状態を第１動作状態に切り替える。例えば、制御部７２は、姿勢状態が頭を上げた状態の場合、動作状態を第２動作状態に切り替える。例えば、制御部７２は、姿勢状態が頭を上げた状態の場合、動作状態を登坂状態に適した第２動作状態に切り替える。
電動装置４０が電動アジャスタブルシートポスト４６を含む場合、制御状態は、シートポスト３６の高さと対応する。電動装置４０が電動アジャスタブルシートポスト４６を含む場合、制御状態は、シートポスト３６の高さを変更可能な第１シートポスト制御状態、および、シートポスト３６の高さの変更を規制する第２シートポスト制御状態を含んでいてもよい。第２シートポスト制御状態は、シートポスト３６の高さの変更を禁止する状態であってもよい。例えば、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて電動アジャスタブルシートポスト４６を制御するように構成される。制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じてシートポスト３６の高さを制御するように、電動アジャスタブルシートポスト４６を制御するように構成される。制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて、制御状態を第１シートポスト制御状態と、第２シートポスト制御状態との間において切り替える。
例えば、制御部７２は、着座状態に応じてシートポスト３６の高さを制御するように、電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。例えば、制御部７２は、着座状態が着座の場合、制御状態を第２シートポスト制御状態に切り替える。
例えば、制御部７２は、踏込状態に応じてシートポスト３６の高さを変更するように、電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。例えば、制御部７２は、踏込状態がペダリングの場合、シートポスト３６の高さを予め設定した高さに変更する。予め設定した高さは、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて変更されてもよい。予め設定した高さは、ライダがペダリングを効率的に実行できるように、ライダが予め設定した高さでもよい。予め設定した高さは、第４角度および第５角度の少なくとも１つが予め設定した角度になるように、制御部７２が予め設定した高さでもよい。この場合、制御部７２は、第４角度および第５角度の少なくとも１つが予め設定した角度になった場合のシートポスト３６の高さを予め設定した高さとして記憶部７４に記憶してもよい。
例えば、制御部７２は、把持状態に応じてシートポスト３６の高さを変更するように、電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。例えば、制御部７２は、把持状態が引き付け状態の場合、シートポスト３６の高さを上り坂に適した高さに変更する。例えば、上り坂に適した高さは、予め設定した高さである。
例えば、制御部７２は、姿勢状態に応じてシートポスト３６の高さを変更するように、電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。制御部７２は、姿勢状態が頭を上げた状態の場合、シートポスト３６の高さを上り坂に適した高さに変更する。
電動装置４０がモータ４８を含む場合、制御状態は、モータ４８の動作モードと対応する。例えば、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じてモータ４８を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じてモータ４８の動作モードを変更するように構成される。
例えば、制御部７２は、着座状態に応じてモータ４８の動作モードを変更する。例えば、制御部７２は、着座状態が非着座の場合、アシストトルクの上限値が大きくなるように、モータ４８の動作モードを変更する。例えば、制御部７２は、着座状態が非着座の場合、アシスト比が大きくなるように、モータ４８の動作モードを変更する。
例えば、制御部７２は、踏込状態に応じてモータ４８の動作モードを制御する。例えば、制御部７２は、踏込状態がペダリングの場合、アシストトルクの上限値が大きくなるように、モータ４８の動作モードを変更する。例えば、制御部７２は、踏込状態がペダリングの場合、アシスト比が大きくなるように、モータ４８の動作モードを変更する。
例えば、制御部７２は、把持状態に応じてモータ４８の動作モードを変更する。例えば、制御部７２は、把持状態が引き上げ状態である場合、アシストトルクの上限値が大きくなるように、モータ４８の動作モードを変更する。例えば、制御部７２は、把持状態が引き上げ状態である場合、アシスト比が大きくなるように、モータ４８の動作モードを変更する。
例えば、制御部７２は、姿勢状態に応じてモータ４８の動作モードを変更する。例えば、制御部７２は、姿勢状態が頭を上げた状態である場合、アシストトルクの上限値が大きくなるように、モータ４８の動作モードを変更する。例えば、制御部７２は、姿勢状態が頭を上げた状態である場合、アシスト比が大きくなるように、モータ４８の動作モードを変更する。
電動装置４０が電動ブレーキ５０を含む場合、制御状態は、電動ブレーキ５０の動作モードと対応する。例えば、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて電動ブレーキ５０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じてフロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つを制御するように構成される。例えば、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じてフロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つの動作モードを変更するように構成される。
例えば、制御部７２は、着座状態に応じてフロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つを制御する。例えば、制御部７２は、着座状態が非着座の場合、制動力の上限値が大きくなるように、フロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つの動作モードを制御する。例えば、制御部７２は、着座状態が非着座の場合、ブレーキレバー５０Ａの操作量に対する制動力の比が大きくなるように、フロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つの動作モードを制御する。
例えば、制御部７２は、踏込状態に応じてフロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つを制御する。例えば、制御部７２は、踏込状態がコースティングの場合、制動力の上限値が大きくなるように、フロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つの動作モードを制御する。制御部７２は、踏込状態がコースティングの場合、ブレーキレバー５０Ａの操作量に対する制動力の比が大きくなるように、フロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つの動作モードを制御する。
例えば、制御部７２は、把持状態に応じてフロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つを制御する。例えば、制御部７２は、把持状態が引き付け状態である場合、制動力の上限値が大きくなるように、フロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つの動作モードを変更する。例えば、制御部７２は、把持状態が引き付け状態である場合、制動力の上限値が大きくなるように、フロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つの動作モードを制御する。
例えば、制御部７２は、姿勢状態に応じてフロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つを制御する。例えば、制御部７２は、姿勢状態が頭を下げた状態の場合、制動力の上限値が大きくなるように、フロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つの動作モードを変更する。例えば、制御部７２は、姿勢状態が頭を下げた状態の場合、ブレーキレバー５０Ａの操作量に対する制動力の比が大きくなるように、フロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つの動作モードを制御する。
電動装置４０が表示装置５２を含む場合、制御状態は、表示装置５２に表示される表示内容と対応する。例えば、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて表示装置５２を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて表示装置５２の表示内容を変更するように構成される。
例えば、制御部７２は、着座状態に応じて表示装置５２を制御する。例えば、制御部７２は、着座状態が着座の場合、着座に応じた電動装置４０の動作状況を表示するように表示装置５２の表示内容を変更する。
例えば、制御部７２は、踏込状態に応じて表示装置５２を制御する。例えば、制御部７２は、踏込状態がペダリングの場合、ペダリング状態に応じた電動装置４０の動作状況を表示するように表示装置５２の表示内容を変更する。
例えば、制御部７２は、把持状態に応じて表示装置５２を制御する。例えば、制御部７２は、把持状態が引き付け状態である場合、人力駆動車１０の傾斜を表示するように表示装置５２の表示内容を変更する。
例えば、制御部７２は、姿勢状態に応じて表示装置５２を制御する。例えば、制御部７２は、姿勢状態が頭を上げた状態または頭を下げた状態である場合、人力駆動車１０の傾斜を表示するように表示装置５２の表示内容を変更する。
＜第２実施形態＞
図１、図２、および、図１１を参照して、第２実施形態の制御装置７０について説明する。第２実施形態の制御装置７０は、制御部７２が推定したライダの目視方向に応じて電動装置４０を制御する点以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
本実施形態では、制御部７２は、関節情報、および、撮像装置５４から取得されるライダの目に関する情報の少なくとも１つに応じてライダの目視方向を推定する。例えば、人工知能処理部８０は、ライダの画像Ｐから関節Ｊ１と関節Ｊ２との距離を推定する。人工知能処理部８０は、ライダの画像Ｐが入力されると、関節Ｊ１と関節Ｊ２との距離を出力するように構成される。例えば、制御部７２は、人工知能処理部８０によって推定された関節Ｊ１と関節Ｊ２との距離に応じてライダの目視方向を推定する。人工知能処理部８０は、ライダの画像Ｐからライダの目視方向を推定してもよい。
例えば、制御部７２は、関節Ｊ１と関節Ｊ２との距離が所定値以上の場合、ライダの目が上を向いていると判定し、ライダの目視方向が上方であると推定する。例えば、制御部７２は、撮像装置５４から取得されるライダの画像Ｐのうち、ライダの目に関する情報を検出し、ライダの目視方向を推定してもよい。
例えば、制御部７２は、推定した目視方向に応じて電動装置４０を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、制御状態が、推定した目視方向と対応付けられる制御状態に変更されるように電動装置４０を制御する。
図１１に示すフローチャートを用いて、制御部７２が電動装置４０を制御する処理を説明する。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図１１のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。
ステップＳ３１において、制御部７２は、ライダの目視方向を推定し、ステップＳ３２に移行する。制御部７２は、例えば、図９のステップＳ１２において推定された関節位置を用いて、ライダの目視方向を推定する。制御部７２は、ステップＳ３２において、推定した目視方向に応じて電動装置４０を制御し、処理を終了する。
電動装置４０が変速装置４２を含む場合、例えば、制御部７２は、目視方向に応じて、変速装置４２を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、目視方向が上方の場合、目視方向が上方でない場合よりも、変速比Ｒを小さくする変速が実行されやすくなるように変速条件を変更する。例えば、制御部７２は、目視方向が上方の場合、目視方向が上方でない場合よりも、下限値を大きくする。例えば、制御部７２は、目視方向が上方の場合、目視方向が上方でない場合よりも、変速比Ｒを大きくする変速が実行されにくくされるように変速条件を変更する。例えば、制御部７２は、目視方向が上方の場合、目視方向が上方でない場合よりも、上限値を大きくする。
電動装置４０が電動サスペンション４４を含む場合、例えば、制御部７２は、目視方向に応じて、電動サスペンション４４の動作状態を切り替えるように電動サスペンション４４を制御するように構成される。制御部７２は、目視方向が上方の場合、電動サスペンション４４の動作状態を第２状態に切り替える。
電動装置４０が電動アジャスタブルシートポスト４６を含む場合、例えば、制御部７２は、目視方向に応じて、シートポスト３６の高さを制御するように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、目視方向が上方の場合、シートポスト３６の高さを上り坂に適した高さに変更する。
電動装置４０がモータ４８を含む場合、例えば、制御部７２は、目視方向に応じて、モータ４８の動作モードを切り換えるようにモータ４８を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、目視方向が上方の場合、アシストトルクの上限値が大きくなるように、モータ４８の動作モードを変更する。制御部７２は、目視方向が上方の場合、アシスト比が大きくなるように、モータ４８の動作モードを変更する。例えば、制御部７２は、目視方向に応じて電動ブレーキ５０を制御するように構成される。
電動装置４０が電動ブレーキ５０を含む場合、例えば、制御部７２は、目視方向に応じてフロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つを制御するように構成される。制御部７２は、目視方向が下方の場合、制動力の上限値が大きくなるように、フロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つの動作モードを変更する。制御部７２は、目視方向が下方の場合、ブレーキレバー５０Ａの操作量に対する制動力の比が大きくなるように、フロントブレーキ５０Ｆおよびリアブレーキ５０Ｒの少なくとも１つの動作モードを変更する。
＜第３実施形態＞
図１２を参照して、第３実施形態の制御装置７０について説明する。第３実施形態の制御装置７０は、電動装置４０が評価装置１００を含む点以外は第１実施形態の制御装置７０と同様である。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
本実施形態では、電動装置４０は、ライダのフォームを評価する評価装置１００を含む。例えば、評価装置１００は、サイクルコンピュータに設けられる。評価装置１００は、サイクルコンピュータであってもよい。評価装置１００は、外部装置９８に設けられてもよい。
例えば、制御部７２は、関節情報に応じてフォームを評価するように評価装置１００を制御するように構成される。例えば、関節情報は、ライダの関節位置の時間変化を含む。評価装置１００は、ライダの関節位置の時間変化に基づいて、ライダのフォームを評価する。例えば、評価装置１００は、人力駆動車１０が走行中、関節Ｊ２および関節Ｊ３を結んだ直線の移動が少ない場合、ライダの体幹に関するバランスがよいと評価する。
例えば、評価装置１００は、人力駆動車１０の走行後にライダが評価を確認できるように、ライダの関節位置の時間変化に関する情報、および、評価に関する情報の少なくとも１つを外部装置９８に出力可能に構成されてもよい。この場合、評価装置１００は、有線接続または無線接続によって外部装置９８と接続可能に構成される。
＜変形例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
・第１実施形態の人工知能処理部８０は、ライダの画像Ｐに基づいて、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを推定するように構成されてもよい。この場合、人工知能処理部８０の学習モデル９０は、ライダの画像Ｐを入力すると、着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つを出力するように予め学習される。制御部７２は、人工知能処理部８０から出力された着座状態、踏込状態、把持状態、および、姿勢状態の少なくとも１つに応じて電動装置４０を制御する。
・第１実施形態と第２実施形態とを組み合わせてもよい。第１実施形態または第２実施形態と第３実施形態とを組み合わせてもよい。
・制御部７２は、ライダの少なくとも１つの関節に関する関節情報に基づいて、人力駆動車１０が走行中か否かを判定してもよい。例えば、制御部７２は、ライダの少なくとも１つの関節に関する関節情報の変化量が所定量以下の場合、人力駆動車１０が走行中ではないと判定する。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０が走行中ではないと判定した場合、電動装置４０が動作しないように、電動装置４０を制御する。
・制御部７２は、関節Ｊ１１および関節Ｊ１９の少なくとも１つとペダル２０との距離に基づいて、ライダが足を地面についているか否かを判定してもよい。例えば、制御部７２は、関節Ｊ１１および関節Ｊ１９の少なくとも１つとペダル２０との距離が所定値以上の場合、ライダが足を地面についていると判定する。制御部７２は、関節Ｊ１１および関節Ｊ１９の少なくとも１つと地面との距離に基づいて、ライダが足を地面についているか否かを判定してもよい。例えば、制御部７２は、関節Ｊ１１および関節Ｊ１９の少なくとも１つと地面との距離が所定値以下の場合、ライダが足を地面についていると判定する。例えば、制御部７２は、ライダが足を地面についていると判定した場合、人力駆動車１０が走行中ではないと判定してもよい。
・制御部７２は、関節情報に応じて電動装置４０を制御する場合、ライダに電動装置４０の制御を報知し、ライダが電動装置４０の制御を承認すると、電動装置４０の制御を開始するように構成されていてもよい。例えば、ライダは操作部６４とは異なる操作部を操作することによって電動装置４０の制御を承認できる。
・第３実施形態において、評価装置１００は、ライダのフォームに最適な電動装置４０を提案するように構成されてもよい。例えば、評価装置１００は、ライダのフォームに基づいて、ライダの運転技術を推定する。評価装置１００は、推定したライダの運転技術に適した電動装置４０を表示部に表示することによってライダに提案する。
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
１０…人力駆動車、４２…変速装置、４４…電動サスペンション、４６…電動アジャスタブルシートポスト、４８…モータ、５０…電動ブレーキ、５２…表示装置、５４…撮像装置、７０…制御装置、７２…制御部、７４…記憶部、７８…関節情報検出部、８０…人工知能処理部、１００…評価装置。

Claims (20)

  1. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を備え、
    前記制御部は、撮像装置から取得するライダの画像に基づいて、前記ライダの少なくとも１つの関節に関する関節情報を検出し、前記関節情報に応じて前記電動装置を制御するように構成される、制御装置。
  2. 前記制御部は、前記画像に基づいて前記ライダの関節位置を解析し、前記関節情報を検出するように構成される関節情報検出部を備える、請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記関節情報検出部は、人工知能処理部を備える、請求項２に記載の制御装置。
  4. 前記関節情報は、少なくとも１つの関節の角度に関する角度情報を含み、
    前記制御部は、前記角度情報に応じて、前記電動装置を制御するように構成される、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
  5. 前記制御部は、前記角度情報の変化に応じて、前記電動装置を制御するように構成される、請求項４に記載の制御装置。
  6. 前記関節情報は、複数の関節の位置に関する第１位置情報を含み、
    前記制御部は、前記第１位置情報に応じて、前記電動装置を制御するように構成される、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
  7. 前記制御部は、前記第１位置情報の変化に応じて、前記電動装置を制御するように構成される、請求項６に記載の制御装置。
  8. 前記関節情報は、前記人力駆動車に対する少なくとも１つの関節の位置に関する第２位置情報を含み、
    前記制御部は、
    前記撮像装置から前記人力駆動車のうちの所定部分の所定位置情報を取得可能に構成され、
    前記第２位置情報と、前記所定位置情報との関係に応じて、前記電動装置を制御するように構成される、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
  9. 前記制御部は、前記第２位置情報の変化に応じて、前記電動装置を制御するように構成される、請求項８に記載の制御装置。
  10. 前記制御部は、
    前記関節情報に応じて、前記ライダのサドルに対する着座状態、前記ライダのペダルに対する踏込状態、前記ライダのハンドルに対する把持状態、および、前記ライダの姿勢状態の少なくとも１つを判定し、
    判定した前記着座状態、前記踏込状態、前記把持状態、および、前記姿勢状態の前記少なくとも１つに応じて前記電動装置を制御するように構成される、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
  11. 前記制御部は、前記着座状態、前記踏込状態、前記把持状態、および、前記姿勢状態の前記少なくとも１つと、前記人力駆動車の走行状態および前記人力駆動車の走行環境の少なくとも１つと、を対応付けた設定情報とに応じて前記電動装置を制御するように構成される、請求項１０に記載の制御装置。
  12. 記憶部をさらに備え、
    前記記憶部は、前記設定情報を更新可能に記憶し、
    前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記設定情報に応じて前記電動装置を制御するように構成される、請求項１１に記載の制御装置。
  13. 前記電動装置は、変速比を変更する変速装置を含み、
    前記制御部は、
    変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成され、
    前記着座状態、前記踏込状態、前記把持状態、および、前記姿勢状態の前記少なくとも１つに応じて前記変速条件を変更するように構成される、請求項１１または１２に記載の制御装置。
  14. 前記変速条件は、変速閾値を含み、
    前記制御部は、
    前記走行状態および前記走行環境の前記少なくとも１つに関するパラメータと、前記変速閾値と、の比較に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御するように構成され、
    前記着座状態、前記踏込状態、前記把持状態、および、前記姿勢状態の前記少なくとも１つに応じて前記変速閾値を変更するように構成される、請求項１３に記載の制御装置。
  15. 前記変速閾値は、上限値および下限値を含み、
    前記制御部は、前記着座状態、前記踏込状態、前記把持状態、および、前記姿勢状態の前記少なくとも１つが変更されることに基づいて、前記上限値および前記下限値の少なくとも１つを変更するように構成される、請求項１４に記載の制御装置。
  16. 前記電動装置は、電動サスペンションを含み、
    前記電動サスペンションは、第１部分と、前記第１部分に嵌め込まれて前記第１部分と相対移動可能な第２部分とを備え、前記電動サスペンションの動作状態を、前記第１部分と前記第２部分との相対移動が規制される第１動作状態と、前記第１部分と前記第２部分との相対移動が前記第１動作状態よりも規制されていない第２動作状態と、の間で切り替え可能に構成され、
    前記制御部は、前記着座状態、前記踏込状態、前記把持状態、および、前記姿勢状態の前記少なくとも１つに応じて前記動作状態を切り替える、請求項１１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
  17. 前記電動装置は、電動アジャスタブルシートポストを含み、
    前記制御部は、前記着座状態、前記踏込状態、前記把持状態、および、前記姿勢状態の前記少なくとも１つに応じて前記電動アジャスタブルシートポストを制御するように構成される、請求項１１から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
  18. 前記電動装置は、変速比を変更する変速装置、電動サスペンション、電動アジャスタブルシートポスト、前記人力駆動車に推進力を付与するモータ、電動ブレーキ、および、表示装置の少なくとも１つを含み、
    前記制御部は、前記関節情報に応じて前記電動装置を制御するように構成される、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
  19. 前記電動装置は、前記ライダのフォームを評価する評価装置を含み、
    前記制御部は、前記関節情報に応じて前記フォームを評価するように前記評価装置を制御するように構成される、請求項１から１８のいずれか一項に記載の制御装置。
  20. 前記制御部は、
    前記関節情報、および、前記撮像装置から取得される前記ライダの目に関する情報の少なくとも１つに応じて前記ライダの目視方向を推定し、
    推定した前記目視方向に応じて前記電動装置を制御するように構成される、請求項１から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
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