JP2023048907A - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

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Abstract

Figure 2023048907000001
【課題】電動装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、制御状態を第１制御状態と、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態と、の間において切り替え可能に構成され第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記人力駆動車の前方における走行路の傾斜角度を判定し、前記傾斜角度が第１角度から前記第１角度より小さい第２角度に変化する特異地点を特定するように構成され、前記特異地点を特定した場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、前記特異地点を特定しない場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される。
【選択図】図５

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置に関する。
例えば、特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、走行状態を検出するセンサの出力に応じて電動装置を制御する。
特開２０１５－１１０４０２号公報
特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の走行状態に応じた制御は実行できるが、周辺環境等については考慮されない。
本開示の目的は、電動装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、制御状態を第１制御状態と、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態と、の間において切り替え可能に構成され、第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記人力駆動車の前方における走行路の傾斜角度を判定し、前記傾斜角度が第１角度から前記第１角度より小さい第２角度に変化する特異地点を特定するように構成され、前記特異地点を特定した場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、前記特異地点を特定しない場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される。
第１側面の制御装置によれば、前方画像における走行路の傾斜角度から特異地点を特定できる。特定した特異地点に応じた制御状態において、特異地点に応じて電動装置を制御できる。このため、前方情報に応じて電動装置を好適に制御できる。
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第２角度に応じて、前記電動装置を制御するように構成される。
第２側面の制御装置によれば、第１制御状態において、第２角度に応じて電動装置を好適に制御できる。
本開示の第１または２側面に従う第３側面の制御装置において、前記第２角度は、負の値である。
第３側面の制御装置によれば、特異地点を通過後の下り坂に応じて、電動装置を好適に制御できる。
本開示の第４側面の制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、制御状態を第１制御状態と前記第１制御状態とは異なる第２制御状態との間において切り替え可能に構成され、第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記人力駆動車の前方の走行路を検出し、前記人力駆動車の前方に前記走行路が非連続となる特異地点が存在する場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、前記人力駆動車の前方に前記特異地点が存在しない場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される。
第４側面の制御装置によれば、前方画像における走行路が非連続となる特異地点を特定できる。特定した特異地点に応じた制御状態において、特異地点に応じて電動装置を制御できる。このため、前方情報に応じて電動装置を好適に制御できる。
本開示の第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記特異地点よりも前記人力駆動車側における前記走行路の傾斜角度である第１角度に応じて前記電動装置を制御するように構成される。
第５側面の制御装置によれば、第１角度に応じて電動装置を好適に制御できる。
本開示の第１から３、５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１角度が正の値である場合の前記電動装置の制御を、前記第１角度が負の値である場合の前記電動装置の制御と異ならせるように構成される。
第６側面の制御装置によれば、人力駆動車から特異地点までの走行路が上り坂か下り坂かに応じて電動装置を好適に制御できる。
本開示の第１から６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記人力駆動車から前記特異地点までの第１距離に応じて、前記電動装置を制御するように構成される。
第７側面の制御装置によれば、第１制御状態において第１距離に応じて電動装置を好適に制御できる。
本開示の第８側面の制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記人力駆動車の前方における走行路の傾斜角度を判定し、第１制御状態を含む制御状態において前記電動装置を制御可能に構成され、前記傾斜角度が第１角度から前記第１角度よりも小さい第２角度に変化する場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御するように構成され、前記第１制御状態において、前記人力駆動車から前記傾斜角度が前記第１角度から前記第２角度に変化する特異地点までの第１距離に応じて前記電動装置を制御するように構成される。
第８側面の制御装置によれば、走行路の傾斜角度が第１角度から第２角度に変化する場合、第１距離に応じて電動装置を制御できる。このため、制御部は、前方情報に応じて電動装置を好適に制御できる。
本開示の第９側面の制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を含み、前記制御部は、第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記人力駆動車の前方の走行路を検出し、第１制御状態を含む制御状態において前記電動装置を制御可能に構成され、前記人力駆動車の前方に前記走行路が非連続となる特異地点が存在する場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御するように構成され、前記第１制御状態において、前記人力駆動車から前記特異地点までの第１距離に応じて前記電動装置を制御するように構成される。
第９側面の制御装置によれば、走行路に特異地点が存在する場合、第１距離に応じて電動装置を制御できる。このため、制御部は、前方情報に応じて電動装置を好適に制御できる。
本開示の第８または９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記制御状態を前記第１制御状態と、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態と、の間において切り替え可能に構成される。
第１０側面の制御装置によれば、特異地点に応じた制御状態において、第１距離に応じて電動装置を制御できる。
本開示の第１から７、１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記電動装置は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含み、前記制御部は、変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御し、前記第１制御状態における前記変速条件を、前記第２制御状態における前記変速条件と異ならせる。
第１１側面の制御装置によれば、制御状態に応じて変速装置を好適に制御できる。
本開示の第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記制御状態が前記第１制御状態である場合、前記制御状態が前記第２制御状態である場合に比べて、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように前記変速条件を変更するように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、特異地点に応じて、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度が少なくなるように変速条件を変更できる。
本開示の第１１または１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記制御状態が前記第１制御状態である場合、前記制御状態が前記第２制御状態である場合に比べて、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように前記変速条件を変更するように構成される。
第１３側面の制御装置によれば、特異地点に応じて、変速比が大きくなるように変速比を変更する頻度が多くなるように変速条件を変更できる。
本開示の第７から１０側面のいずれか１つに従う第１４側面の制御装置において、前記電動装置は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含み、前記制御部は、変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御し、前記第１制御状態において、前記第１距離に応じて前記変速条件を変更するように構成される。
第１４側面の制御装置によれば、第１距離に応じて変速装置を好適に制御できる。
本開示の第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１距離が第１所定距離より小さい場合、前記第１距離が前記第１所定距離以上である場合よりも、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように前記変速条件を変更するように構成される。
第１５側面の制御装置によれば、人力駆動車が特異地点に近くなるほど、変速比が小さくなるように変速比を変更する頻度が少なくなるように変速条件を変更できる。
本開示の第１４または１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１距離が第２所定距離より小さい場合、前記第１距離が前記第２所定距離以上である場合よりも、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように前記変速条件を変更するように構成される。
第１６側面の制御装置によれば、人力駆動車が特異地点に近くなるほど、変速比が大きくなるように変速比を変更する頻度が多くなるように変速条件を変更できる。
本開示の第１５または１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が前記特異地点に到達すると、前記特異地点の前方における走行路の傾斜角度に応じて、前記変速条件を変更するように構成される。
第１７側面の制御装置によれば、人力駆動車が特異地点に到達すると、走行路の傾斜角度に応じて、変速条件を好適に変更できる。
本開示の第１４から１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が前記特異地点に到達すると、前記特異地点に到達する前よりも、前記変速比が大きくなるように変速比を変更する頻度が多くなるように前記変速条件を変更するように構成される。
第１８側面の制御装置によれば、人力駆動車が特異地点に到達すると、変速比が大きくなるように変速比を変更する頻度が多くなるように変速条件を変更できる。
本開示の第７から１０、および、１４から１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記電動装置は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じた推進力を前記人力駆動車に付与するモータを含み、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１距離に応じて前記推進力を変更するように構成される。
第１９側面の制御装置によれば、第１距離に応じてモータによる推進力を好適に制御できる。
本開示の第７から１０、および、１４から１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の制御装置において、前記電動装置は、電動サスペンションを含み、前記電動サスペンションは、第１部分と、前記第１部分に嵌め込まれて前記第１部分と相対移動可能な第２部分とを備え、前記電動サスペンションの動作状態を、前記第１部分と前記第２部分との相対移動が規制される第１動作状態と、前記第１部分と前記第２部分との相対移動が前記第１動作状態よりも規制されていない第２動作状態と、の間で切り替え可能に構成され、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１距離に応じて前記動作状態を切り替えるように構成される。
第２０側面の制御装置によれば、第１距離に応じて電動サスペンションの動作状態を好適に切り替えできる。
本開示の第７から１０、および、１４から２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御装置において、前記電動装置は、電動アジャスタブルシートポストを含み、前記電動アジャスタブルシートポストは、前記人力駆動車のシートポスト高さを制御可能に構成され、前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１距離に応じて前記シートポスト高さを制御するように構成される。
第２１側面の制御装置によれば、第１距離に応じてシートポスト高さを好適に制御できる。
本開示の第１から２１側面のいずれか１つに従う第２２側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車が前記特異地点に到達した後の前記電動装置に対する制御が、前記人力駆動車が前記特異地点に到達するまでの前記電動装置に対する制御と異なるように、前記電動装置を制御するように構成される。
第２２側面の制御装置によれば、人力駆動車が特異地点に到達するまでと、人力駆動車が特異地点に到達した後とのそれぞれにおいて、電動装置を好適に制御できる。
本開示の第１から１０側面のいずれか１つに従う第２３側面の制御装置において、前記電動装置は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じた推進力を前記人力駆動車に付与するモータ、電動サスペンション、および、電動アジャスタブルシートポストの少なくとも１つを含む。
第２３側面の制御装置によれば、変速装置、モータ、電動サスペンション、および、電動アジャスタブルシートポストの少なくとも１つを、制御状態に応じて好適に制御できる。
本開示の第１から２３側面のいずれか１つに従う第２４側面の制御装置において、前記第１検出部は、撮像装置を含み、前記前方情報は、前記撮像装置によって取得される前方画像を含む。
第２４側面の制御装置によれば、前方画像に応じて電動装置を好適に制御できる。
本開示の第１から２４側面のいずれか１つに従う第２５側面の制御装置において、前記第１検出部は、レーザ装置を含み、前記前方情報は、前記レーザ装置によって取得される地形情報を含む。
第２５側面の制御装置によれば、地形情報に応じて電動装置を好適に制御できる。
本開示の制御装置によれば、前方画像に応じて電動装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供できる。
第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図である。 図１の人力駆動車用の制御装置の電気的な構成を示すブロック図である。 第１角度が正である特異地点の一例を模式的に示す模式図である。 前方画像の一例を模式的に示す模式図である。 図２の制御部によって実行され、制御状態を第１制御状態と第２制御状態との間において切り替える処理のフローチャートである。 図２の制御部によって実行され、第１制御状態において変速装置を制御する処理のフローチャートである。 図２の制御部によって実行され、第１制御状態においてモータを制御する処理のフローチャートである。 図２の制御部によって実行され、第１制御状態において電動サスペンションを制御する処理のフローチャートである。 図２の制御部によって実行され、第１制御状態において電動アジャスタブルシートポストを制御する処理のフローチャートである。 第１角度が負である特異地点の一例を模式的に示す模式図である。
＜第１実施形態＞
図１から図９を参照して、実施形態の人力駆動車用の制御装置６０が説明される。以下では、人力駆動車用の制御装置６０を、制御装置６０と呼称する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、電気モータによって推進が補助されるマウンテンバイクとして説明する。
本明細書において、以下の方向を示す用語「前（フロント）」、「後ろ（リア）」、「前方」、「後方」、「左」、「右」、「横」、「上方」、および、「下方」、並びに任意の他の類似の方向を示す用語は、人力駆動車１０の基準位置（例えば、サドル３４Ａまたはシート上）においてハンドルバー３０を向いたライダを基準に決定されるそれらの方向を指す。
図１に示すように、人力駆動車１０は、クランク１２と、少なくとも１つの車輪１４と、車体１６と、を備える。クランク１２は、入力回転軸１２Ａ、クランクアーム１２Ｂ、および、ペダル１２Ｃを含む。入力回転軸１２Ａは、クランク１２に含まれるクランク軸である。クランクアーム１２Ｂは、入力回転軸１２Ａに連結する。ペダル１２Ｃは、クランクアーム１２Ｂに連結する。ペダル１２Ｃに人力駆動力が入力されると、クランク１２が回転する。少なくとも１つの車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。車体１６には、フレーム１８に対して回転可能な入力回転軸１２Ａが設けられる。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。本実施形態では、後輪１４Ａは、駆動機構２０によって、クランク１２に連結される。後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。
駆動機構２０は、第１回転体２２を含む。第１回転体２２は、入力回転軸１２Ａに連結される。第１回転体２２は、入力回転軸１２Ａと一体回転するように連結される。第１回転体２２は、フロントスプロケットを含む。第１回転体２２は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。
駆動機構２０は、第２回転体２４と連結部材２６とを含む。第２回転体２４は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２４は、リアスプロケットを含む。第２回転体２４は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。連結部材２６は、第１回転体２２の回転力を第２回転体２４に伝達する。連結部材２６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
フレーム１８には、フロントフォーク２８を介して前輪１４Ｂが取り付けられる。フロントフォーク２８には、ハンドルバー３０がステム３２を介して連結される。フレーム１８には、シートポスト３４が取り付けられる。シートポスト３４には、サドル３４Ａが設けられる。フレーム１８には、ハウジング３６が設けられる。
人力駆動車１０は、電動装置３８を含む。例えば、電動装置３８は、変速装置４０、モータ４２、電動サスペンション４４、および、電動アジャスタブルシートポスト４６の少なくとも１つを含む。電動装置３８は、電力線通信（ＰＬＣ;Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御装置６０と通信可能に構成される。
変速装置４０は、人力駆動力の伝達経路に設けられる。変速装置４０は、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度に対する車輪１４の回転速度の比率と対応する変速比Ｒを変更する。変速比Ｒは、変速装置４０に入力される入力回転速度に対する、変速装置４０が出力する出力回転速度の比率によって表される。変速比Ｒを式によって表すと、“変速比Ｒ＝出力回転速度／入力回転速度”である。本実施形態では、変速装置４０は、ディレーラ４０Ａと、複数のスプロケット４０Ｂとを有する。複数のスプロケット４０Ｂは、回転軸心を有し、回転軸心の延びる方向に並ぶ。ディレーラ４０Ａがリアディレーラである場合、複数のスプロケット４０Ｂは、第２回転体２４を含む。ディレーラ４０Ａがフロントディレーラである場合、複数のスプロケット４０Ｂは、第１回転体２２を含む。変速装置４０がディレーラ４０Ａである場合、入力回転速度は、第１回転体２２の回転速度に対応する。変速装置４０がディレーラ４０Ａである場合、出力回転速度は、第２回転体２４の回転速度に対応する。変速装置４０は、内装変速機であってもよい。
変速装置４０は、電動アクチュエータを備える。変速装置４０がディレーラ４０Ａである場合、電動アクチュエータは、ディレーラ４０Ａに設けられて、ディレーラ４０Ａを動作させる。電動アクチュエータは、ディレーラ４０Ａおよび内装変速機の少なくとも１つから離れて、例えば、フレーム１８に設けられてもよい。電動アクチュエータがフレーム１８に設けられる場合、電動アクチュエータは、例えばボーデンケーブルによって、ディレーラ４０Ａまたは内装変速機の少なくとも１つに接続される。電動アクチュエータは、電気モータおよび減速機を含む。
例えば、モータ４２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じた推進力を人力駆動車１０に付与する。モータ４２は、ハウジング３６に収容される。モータ４２は、電気モータを含む。モータ４２は、クランク１２から第１回転体２２までの人力駆動力の伝達経路にアシストトルクを伝達する。アシストトルクが伝達される伝達経路には、ワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。ワンウェイクラッチは、クランク１２を人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に、クランク１２の回転力がモータ４２に伝達しないように設けられる。
モータ４２は、人力駆動力およびクランク１２の回転速度の少なくとも１つに応じて、電気モータを駆動する。モータ４２は、アシストレベルを変更可能に構成される。アシストレベルは、人力駆動力に対するモータ４２によるアシスト力の比率、モータ４２の出力の上限値、人力駆動力が低下する場合におけるモータ４２の出力変化の規制レベル、人力駆動力が増加する場合におけるモータ４２の出力の増加速度、および、モータ４２の出力の少なくとも１つを含む。
人力駆動力に対するモータ４２によるアシスト力の比率を、アシスト比率と記載する場合がある。制御部６２は、例えば、人力駆動力に対して、モータ４２によるアシスト力が所定比率になるように、モータ４２を制御するように構成されてもよい。人力駆動力は、ユーザがクランク１２を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。アシスト力は、モータ４２の回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。所定比率は、一定でなくてもよい。例えば、所定比率は、人力駆動力に応じて変化してもよい。例えば、所定比率は、クランク１２の回転速度に応じて変化してもよい。例えば、所定比率は、人力駆動車１０の車速に応じて変化してもよい。例えば、所定比率は、人力駆動力、クランク１２の回転速度、および、人力駆動車１０の車速のうちのいずれか２つ、または、全てに応じて変化してもよい。
人力駆動力およびアシスト力をトルクによって表わす場合、人力駆動力を人力トルクと記載し、アシスト力をアシストトルクと記載する。人力駆動力およびアシスト力を仕事率によって表わす場合、人力駆動力を人力仕事率と記載し、アシスト力をアシスト仕事率と記載する。人力駆動力に対するモータ４２によるアシスト力の比率は、人力駆動車１０の人力トルクに対するアシストトルクのトルク比率であってもよく、人力仕事率に対するモータ４２によるアシスト仕事率の比率であってもよい。
例えば、クランク１２が変速機を介さずに第１回転体２２に接続され、かつ、モータ４２の出力が第１回転体２２に入力される。例えば、人力駆動力は、ユーザがクランク１２を回転させることによって第１回転体２２に入力される駆動力に対応する。例えば、アシスト力は、モータ４２が回転することによって第１回転体２２に入力される駆動力に対応する。例えば、モータ４２の出力が減速機を介して第１回転体２２に入力される場合は、アシスト力は、減速機の出力に対応する。
制御部６２は、アシスト力がモータ４２の出力の上限値以下になるようにモータ４２を制御するように構成される。モータ４２の出力が第１回転体２２に入力され、かつ、アシスト力がトルクによって表される場合、制御部６２は、アシストトルクがモータ４２の出力トルクの上限値以下になるようにモータ４２を制御するように構成される。好ましくは、モータ４２の出力トルクの上限値は、２０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。モータ４２の出力が第１回転体２２に入力され、かつ、アシスト力が仕事率によって表される場合、制御部６２は、アシスト仕事率がモータ４２の仕事率の上限値以下になるようにモータ４２を制御するように構成される。
例えば、制御部６２は、モータ４２の出力変化の規制レベルを変更可能に構成される。モータ４２の出力変化の規制レベルが大きくなるほど、モータ４２の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４２の出力の単位時間当たりの変化量が減少する。モータ４２の出力変化の規制レベルが小さくなるほど、モータ４２の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４２の出力の単位時間当たりの変化量が増加する。
例えば、モータ４２の制御パラメータは、人力駆動力に対応する。モータ４２の制御パラメータは、クランク１２の回転速度に対応してもよい。例えば、モータ４２の出力変化の規制レベルは、人力駆動力またはクランク１２の回転速度が減少する場合における規制レベルに対応する。モータ４２の出力変化の規制レベルは、モータ４２の応答速度に反比例する。モータ４２の応答速度は、モータ４２の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対するモータ４２の出力の単位時間当たりの変化量によって表される。モータ４２の出力変化の規制レベルが増加すると、モータ４２の応答速度は減少する。
例えば、制御部６２は、フィルタ回路によってモータ４２の出力変化の規制レベルを変更する。例えば、フィルタ回路は、時定数を有するローパスフィルタを含む。制御部６２は、フィルタの時定数を変更することによってモータ４２の出力変化の規制レベルを変更する。制御部６２は、人力駆動力からモータ４２の出力を算出するためのゲインを変更することによってモータ４２の出力変化の規制レベルを変更するようにしてもよい。フィルタ回路は、例えば、演算処理装置において所定のソフトウェアを実行することによって構成される。
例えば、電動サスペンション４４は、第１部分４４Ａと、第２部分４４Ｂとを備える。第２部分４４Ｂは、第１部分４４Ａに嵌め込まれて第１部分４４Ａと相対移動可能な部分である。電動サスペンション４４は、複数の動作状態によって動作する。例えば、電動サスペンション４４の動作状態を、第１動作状態と、第２動作状態と、の間で切り替え可能に構成される。第１動作状態は、第１部分４４Ａと第２部分４４Ｂとの相対移動が規制される動作状態である。第２動作状態は、第１部分４４Ａと第２部分４４Ｂとの相対移動が第１動作状態よりも規制されていない動作状態である。例えば、第１部分４４Ａと第２部分４４Ｂとの相対移動が第１動作状態よりも規制されていない状態とは、第１部分４４Ａと第２部分４４Ｂとの相対移動が第１動作状態よりも許容される状態である。第１動作状態は、第１部分４４Ａと第２部分４４Ｂとの相対移動が不能の状態であってもよい。複数の動作状態は、電動サスペンション４４の減衰力が異なる動作状態を含んでもよい。複数の動作状態は、電動サスペンション４４のストローク長を含んでいてもよい。複数の動作状態が電動サスペンション４４のストローク長を含む場合、例えば、第１動作状態は、ストローク長が第１ストローク長の状態であり、第２動作状態は、ストローク長が第２ストローク長の状態である。
電動サスペンション４４は、油圧式、空気圧式、および、油圧を含むハイブリッド式のサスペンションのいずれであってもよい。電動サスペンション４４は、電動アクチュエータまたは電動モータを含む。電動サスペンション４４は、油または空気の流路を開閉するバルブを含む。
電動サスペンション４４は、フロントサスペンション４４Ｆおよびリアサスペンション４４Ｒの少なくとも１つを含む。フロントサスペンション４４Ｆは、フロントフォーク２８に設けられて前輪１４Ｂに加えられた衝撃を減衰する。リアサスペンション４４Ｒは、フレーム１８に設けられて後輪１４Ａに加えられた衝撃を減衰する。複数の動作状態が電動サスペンション４４のストローク長を含む場合、かつ、電動サスペンション４４がフロントサスペンション４４Ｆを含む場合、例えば、フロントサスペンション４４Ｆの第１ストローク長は、フロントサスペンション４４Ｆの第２ストローク長よりも短い。複数の動作状態が電動サスペンション４４のストローク長を含む場合、かつ、電動サスペンション４４がリアサスペンション４４Ｒを含む場合、例えば、リアサスペンション４４Ｒの第１ストローク長は、リアサスペンション４４Ｒの第２ストローク長よりも長い。
例えば、電動アジャスタブルシートポスト４６は、シートポスト３４に取り付けられる。例えば、電動アジャスタブルシートポスト４６は、人力駆動車１０のシートポスト高さを制御可能に構成される。電動アジャスタブルシートポスト４６は、シートポスト３４をフレーム１８に対して上昇および下降させる。電動アジャスタブルシートポスト４６は、電動アクチュエータまたは電動モータを含む。電動アジャスタブルシートポスト４６は、電動モータの力によって伸縮する電気式シートポスト、または、機械式シートポストを含む。電気式シートポストの場合、電動アジャスタブルシートポスト４６は、電動アクチュエータまたは電動モータを動作させることによって、シートポスト３４を伸縮させる。機械式シートポストは、油圧式シートポスト、または、空気圧式シートポストを含む。機械式シートポストの場合、油または空気の流路を開閉するバルブの開閉によってシートポスト３４の上昇と下降を制御する。バルブが開いている状態では、電動アジャスタブルシートポスト４６は、ばねおよび空気の少なくとも１つの力で伸びようとする。バルブが閉じている状態では、電動アジャスタブルシートポスト４６の長さは変化しない。
電動アジャスタブルシートポスト４６は、シートポスト３４の高さを変更可能に構成される。電気式シートポストの場合、電動アジャスタブルシートポスト４６は、電動アクチュエータまたは電動モータを動作させ、シートポスト３４の高さを変更する。機械式シートポストの場合、電動アジャスタブルシートポスト４６は、バルブを開き、シートポスト３４の高さを変更する。機械式シートポストの場合、所定時間の間バルブを開き、シートポスト３４の高さを変更する構成としてもよい。
図２に示すように、例えば、人力駆動車１０は、第１検出部４８を含む。第１検出部４８は人力駆動車１０の、前方情報Ｆを取得する第１検出部４８は、電力線通信、ＣＡＮ、または、ＵＡＲＴによって制御装置６０と通信可能に構成される。第１検出部４８は、制御装置６０に画像情報を送信する。第１検出部４８は、周期的に画像情報を取得し、制御装置６０に画像情報を送信する。第１検出部４８は、人力駆動車１０に設けられる。第１検出部４８は、フレーム１８またはハンドルバー３０に設けられる。第１検出部４８は、ライダに設けられてもよい。この場合、第１検出部４８は、ライダが着用するヘルメットに設けられてもよい。
例えば、第１検出部４８は、撮像装置４８Ａを含む。撮像装置４８Ａは、走行路Ｙの前方を撮影する。撮像装置４８Ａは、例えばカメラを含む。例えば、前方情報Ｆは、前方画像を含む。前方画像は、撮像装置４８Ａによって取得される画像である。撮像装置４８Ａは、ライダによる任意の状況において、画像情報を取得するように構成されてもよい。撮像装置４８Ａは、人力駆動車１０の前方の画像を撮影可能に設けられる。撮像装置４８Ａは、人力駆動車１０の前方とは異なる方向の画像情報を同時に撮影可能なものであってもよい。撮像装置４８Ａは、人力駆動車１０の周囲において全周を撮影可能なものであってもよい。
例えば、第１検出部４８は、レーザ装置４８Ｂを含む。例えば、前方情報Ｆは、地形情報を含む。地形情報は、レーザ装置４８Ｂによって取得される情報である。レーザ装置４８Ｂは、レーザによって人力駆動車１０の前方の地形を、地形情報として検出する。
図１および図２に示すように、人力駆動車１０は、第２検出部５０を含む。第２検出部５０は、電力線通信、ＣＡＮ、または、ＵＡＲＴによって制御装置６０と通信可能に構成される。第２検出部５０は、人力駆動車１０の走行情報を検出する。例えば、第２検出部５０は、傾斜センサ５０Ａ、車速センサ５０Ｂ、および、トルクセンサ５０Ｃを含む。人力駆動車１０の走行情報は、人力駆動車１０のピッチ角度、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つを含む。
傾斜センサ５０Ａは、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する。傾斜センサ５０Ａは、人力駆動車１０のピッチ角度に応じた信号を制御装置６０に出力する。傾斜センサ５０Ａは、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサおよびＧＰＳセンサの少なくとも１つを含む。ＧＰＳセンサは、傾斜角度に関する情報を含む地図情報を予め記憶し、人力駆動車１０の現在地の傾斜角度をピッチ角度として検出する。
車速センサ５０Ｂは、クランク１２および車輪１４の少なくとも１つの回転速度を検出する。車速センサ５０Ｂは、クランク１２および車輪１４の少なくとも１つの回転速度に応じた信号を制御装置６０に出力する。例えば、車速センサ５０Ｂは、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４の回転速度に関する情報を検出するように構成される。車速センサ５０Ｂは、例えば、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ５０Ｂは、例えば、人力駆動車１０のクランク１２に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ５０Ｂは、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。
車速センサ５０Ｂは、人力駆動車１０の車速に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。車速センサ５０Ｂは、例えば、車輪１４と一体となって回転する部材に設けられるスリットを検出するように構成されてもよい。車速センサ５０Ｂは、例えば、光学センサなどを含んで構成されてもよい。車速センサ５０Ｂは、例えば、ＧＰＳセンサを含んで構成されてもよい。車速センサ５０ＢがＧＰＳセンサを含む場合、制御装置６０の制御部６２は、時間と移動距離とに応じて車速を算出できる。車速センサ５０Ｂは、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部６２に接続される。
トルクセンサ５０Ｃは、人力駆動車１０に与えられる人力駆動力を検出する。人力駆動力は、例えば、ペダル１２Ｃに入力される力である。トルクセンサ５０Ｃは、人力駆動力に応じた信号を制御装置６０に出力する。トルクセンサ５０Ｃは、歪センサまたは磁歪センサを含む。トルクセンサ５０Ｃは、入力回転軸１２Ａと第１回転体２２との間の動力伝達経路に設けられる。
人力駆動車１０は、制御装置６０を含む。制御装置６０は、第２検出部５０から人力駆動車１０の走行情報を取得可能に構成される。制御装置６０は、制御部６２を含む。制御部６２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部６２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部６２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。
例えば、制御部６２は、前方情報Ｆに応じて、人力駆動車１０の前方の走行路Ｙを検出する。前方情報Ｆは、第１検出部４８から入力される情報である。例えば、制御部６２は、走行路Ｙを推定する走行路推定部６４を含む。例えば、走行路推定部６４は、人工知能処理部６４Ａを備える。人工知能処理部６４Ａは、例えば、ソフトウェアを記憶する記憶装置と、記憶装置に記憶されているソフトウェアを実行する演算処理装置と、を備える。演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。演算処理装置は、好ましくは、ＣＰＵまたはＭＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含んでいる。演算処理装置は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を含んでいてもよい。人工知能処理部６４Ａは、１または複数の演算処理装置を含んでいてもよい。人工知能処理部６４Ａは、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。
記憶装置は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。
記憶装置は、学習モデルを記憶する。学習モデルは、予め定める学習アルゴリズムによって学習された学習済みのモデルであってもよく、学習アルゴリズムによって更新されるよう構成されるものであってもよい。学習アルゴリズムは、機械学習、深層学習、または、深層強化学習を含む。学習アルゴリズムは、例えば、教師あり学習、教師なし学習、および、強化学習の少なくとも１つを含む。学習アルゴリズムとしては、人工知能の分野に属する手法を用いて学習モデルを更新させるように構成されていれば、本明細書に記載されている手法以外の手法を用いてもよい。学習モデルを更新させるための学習処理は、好ましくは、ＧＰＵによって行われる。学習アルゴリズムは、ニューラルネットワーク（ＮＮ；Neural Network）を用いてもよい。学習アルゴリズムは、リカレントニューラルネットワーク（ＲＮＮ；Recurrent Neural Network）を用いてもよい。
学習モデルは、入力層、少なくとも１つの中間層、および、出力層を含む。入力層には、前方情報Ｆに関する情報が入力される。中間層は、畳み込み層、プーリング層、および、全結合層を含む。出力層は、走行路Ｙの走行環境を出力する。学習モデルは、前方情報Ｆに関する情報と、走行路Ｙの走行環境との関係を記憶する。
前方情報Ｆに関する情報は、例えば、前方情報Ｆのうち、走行路Ｙと推定される区画に関する情報である。走行路Ｙと推定される区画に関する情報は、走行路Ｙと推定される区画の大きさ、走行路Ｙと推定される区画の色、および、走行路Ｙと推定される区画の形状の少なくとも１つを含む。学習モデルは、例えば、走行路Ｙを含む画像のうち走行路Ｙである区画と、走行路Ｙの走行環境との関係を記憶するように、学習アルゴリズムによって更新される。走行路Ｙの走行環境は、路面状態、障害物、走行時間、土地、および、天候の少なくとも１つを含む。路面状態は、傾斜角度、芝生、舗装路、および、未舗装路の少なくとも１つを含む。障害物は、盛り土、および、木の根の少なくとも１つを含む。走行時間は、昼間、および、夜間の少なくとも１つを含む。土地は、街、森、および、砂漠の少なくとも１つを含む。天候は、晴れ、雨、および、霧の少なくとも１つを含む。
本実施形態では、制御部６２は、前方情報Ｆに応じて、人力駆動車１０の前方における走行路Ｙの傾斜角度を判定する。制御部６２は、特異地点ＳＰを特定するように構成される。
図３に示すように、特異地点ＳＰは、傾斜角度が第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化する地点である。例えば、特異地点ＳＰは、図３に示すように、走行路Ｙを人力駆動車１０の左右方向から見て、上に凸となる地点である。特異地点ＳＰは、例えば、峠、上り坂において走行路Ｙの登り勾配が急激に小さくなる地点、および、下り坂において走行路Ｙの下り勾配が急激に大きくなる地点等と対応する。例えば、特異地点ＳＰは、走行路Ｙの登りが下りに変化する地点である。例えば、図３の走行路Ｙは、走行路Ｙを人力駆動車１０の左右方向から見て上に凸の形状である。
第１角度Ｘ１および第２角度Ｘ２は、走行路Ｙの傾斜角度である。走行路Ｙの傾斜角度は、後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂが路面に接触している場合の人力駆動車１０のピッチ角度に対応する。第２角度Ｘ２は、第１角度Ｘ１より小さい角度である。例えば、第２角度Ｘ２は、負の値である。制御部６２は、走行路Ｙの傾斜角度が負の値であり、かつ、第１角度Ｘ１より小さい角度である場合、傾斜角度が第２角度Ｘ２であると判定する。
図４に示すように、特異地点ＳＰは、人力駆動車１０の前方における走行路Ｙが非連続となる地点であってもよい。例えば、制御部６２は、傾斜角度が第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化する地点、または、人力駆動車１０の前方における走行路Ｙが非連続となる地点を特異地点ＳＰとして特定するように構成される。制御部６２は、傾斜角度が第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化する地点、および、人力駆動車１０の前方における走行路Ｙが非連続となる地点の少なくとも１つを特異地点ＳＰとして特定するように構成されてもよい。
走行路Ｙが非連続となる地点とは、前方情報Ｆにおいて、走行路Ｙが途切れる地点である。図４において、走行路Ｙは、傾斜角度が第２角度Ｘ２に変化するため、人力駆動車１０から見て特異地点ＳＰよりも遠い走行路Ｙは、前方情報Ｆに含まれない。制御部６２は、前方画像において、走行路Ｙが途切れている地点を、特異地点ＳＰとして特定する。
例えば、制御部６２は、前方情報Ｆから第１距離Ｄ１を特定するように構成される。第１距離Ｄ１は、人力駆動車１０から特異地点ＳＰまでの距離である。制御部６２は、特異地点ＳＰを特定した後、特異地点ＳＰを特定しなくなる場合に、特異地点ＳＰに到達したと判定するように構成されてもよい。制御部６２は、特異地点ＳＰを特定した後、傾斜センサ５０Ａからの出力が第２角度Ｘ２となった場合に、特異地点ＳＰに到達したと判定するように構成されてもよい。
例えば、制御装置６０は、記憶部６６を備える。記憶部６６には、予め定める制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部６６は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭを含む。
制御部６２は、変速装置４０を制御するように構成される。例えば、制御部６２は、電動装置制御部６８を含む。電動装置制御部６８は、電動装置３８を制御する。制御部６２は、人力駆動車１０の電動装置３８を制御するように構成される。
制御部６２は、第１制御状態Ａ１を含む制御状態Ａにおいて電動装置３８を制御可能に構成される。第２制御状態Ａ２は、第１制御状態Ａ１とは異なる制御状態である。制御部６２は、制御状態Ａを第１制御状態Ａ１と、第２制御状態Ａ２と、の間において切り替え可能に構成される。制御部６２は、特異地点ＳＰに応じて、制御状態Ａを第１制御状態Ａ１と、第２制御状態Ａ２との間において切り替える。
本実施形態では、制御部６２は、特異地点ＳＰが存在する場合、第１制御状態Ａ１において電動装置３８を制御するように構成される。制御部６２は、人力駆動車１０の前方に特異地点ＳＰが存在する場合、第１制御状態Ａ１において電動装置３８を制御するように構成される。制御部６２は、傾斜角度が第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化する場合、第１制御状態Ａ１において電動装置３８を制御するように構成される。制御部６２は、特異地点ＳＰを特定した場合、第１制御状態Ａ１において電動装置３８を制御するように構成される。制御部６２は、前方画像において特異地点ＳＰを特定している状態が継続する限り、第１制御状態Ａ１において電動装置３８を制御するように構成されてもよい。制御部６２は、人力駆動車１０の前方に特異地点ＳＰが存在しない場合、第２制御状態Ａ２において電動装置３８を制御するように構成される。制御部６２は、特異地点ＳＰを特定しない場合、第２制御状態Ａ２において電動装置３８を制御するように構成される。
第１制御状態Ａ１における電動装置３８の制御について説明する。
例えば、制御部６２は、第１角度Ｘ１が正の値である場合の電動装置３８の制御を、第１角度Ｘ１が負の値である場合の電動装置３８の制御と異ならせるように構成される。制御部６２は、第１特異点を特定した場合の電動装置３８の制御を、第２特異点を特定した場合の電動装置３８の制御と異ならせるように構成される。
例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１に応じて電動装置３８を制御するように構成される。制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１と所定距離ＰＤとの比較に応じて、電動装置３８を制御するように構成される。例えば、所定距離ＰＤは、予め記憶部６６に記憶される。例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１が所定距離ＰＤよりも大きい場合、電動装置３８を動作させないように構成される。例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１が所定距離ＰＤよりも大きい場合、第２制御状態Ａ２と同様に電動装置３８を制御するように構成されてもよい。
例えば、制御部６２は、第１角度Ｘ１に応じて電動装置３８を制御するように構成される。第１角度Ｘ１は、特異地点ＳＰよりも人力駆動車１０側における走行路Ｙの傾斜角度である。
例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第２角度Ｘ２に応じて、電動装置３８を制御するように構成される。
例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達した後の電動装置３８に対する制御が、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達するまでの電動装置３８に対する制御と異なるように、電動装置３８を制御するように構成される。制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、制御状態Ａを第２制御状態Ａ２に切り替える。
図５のフローチャートを参照して、制御部６２が、制御状態Ａを第１制御状態Ａ１と第２制御状態Ａ２との間において切り替える処理を説明する。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部６２は、図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。
ステップＳ１１において、制御部６２は、前方情報Ｆが入力されたか否かを判定する。制御部６２は、前方情報Ｆが入力されたと判定した場合、ステップＳ１２に移行する。制御部６２は、前方情報Ｆが入力されていないと判定した場合、処理を終了する。前方情報Ｆは、制御部６２に第１検出部４８から入力される。
ステップＳ１２において、制御部６２は、走行路Ｙを推定し、ステップＳ１３に移行する。制御部６２は、走行路推定部６４に、入力された前方情報Ｆから走行路Ｙを推定させる。
ステップＳ１３において、制御部６２は、特異地点ＳＰが特定されたか否かを判定する。制御部６２は、特異地点ＳＰが特定されたと判定した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部６２は、特異地点ＳＰが特定されていないと判定した場合、処理を終了する。
ステップＳ１４において、制御部６２は、制御状態Ａを特異地点ＳＰに応じた第１制御状態Ａ１に切り替えて、ステップＳ１５に移行する。
ステップＳ１５において、制御部６２は、第１制御状態Ａ１における制御が終了したか否かを判定する。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達、または、特異地点ＳＰを越えた場合に、第１制御状態Ａ１における制御を終了する。制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達、または、特異地点ＳＰを越えた場合に、第１制御状態Ａ１における制御が終了したと判定してもよい。制御部６２は、第１制御状態Ａ１における制御が終了したと判定した場合、ステップＳ１６に移行する。制御部６２は、第１制御状態Ａ１における制御が終了していないと判定した場合、ステップＳ１５を繰り返す。
ステップＳ１６において、制御部６２は、制御状態Ａを第２制御状態Ａ２に切り替えて、処理を終了する。
例えば、電動装置３８が変速装置４０を含む場合、制御部６２は、変速条件に応じて変速装置４０を制御するように構成される。変速条件は、第１変速閾値ＴＣ１および第２変速閾値ＴＣ２を含む。制御部６２は、パラメータＰと変速条件との比較に応じて変速装置４０を制御するように構成される。パラメータＰは、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータＰである。例えば、パラメータＰは、人力駆動車１０のクランク１２の回転速度、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つを含む。第１変速閾値ＴＣ１および第２変速閾値ＴＣ２は、パラメータＰに応じて決定される。例えば、パラメータＰが人力駆動車１０のクランク１２の回転速度を含む場合、第１変速閾値ＴＣ１および第２変速閾値ＴＣ２は回転速度に関する値である。例えば、パラメータＰが人力駆動車１０の車輪１４の回転速度を含む場合、第１変速閾値ＴＣ１および第２変速閾値ＴＣ２は回転速度に関する値である。例えば、パラメータＰが人力駆動力を含む場合、第１変速閾値ＴＣ１および第２変速閾値ＴＣ２はトルクに関する値である。
例えば第１変速閾値ＴＣ１は、第２変速閾値ＴＣ２よりも大きい。例えば、制御部６２は、変速条件に応じて変速比Ｒを変更するように変速装置４０を制御する。第１変速閾値ＴＣ１は、複数の第１変速閾値ＴＣ１を含んでもよい。複数の第１変速閾値ＴＣ１は、変速装置４０の変速比Ｒごとに設定される。複数の第１変速閾値ＴＣ１は、変速装置４０の変速比Ｒと対応して記憶部６６に記憶される。第２変速閾値ＴＣ２は、複数の第２変速閾値ＴＣ２を含んでもよい。複数の第２変速閾値ＴＣ２は、変速装置４０の変速比Ｒごとに設定される。複数の第２変速閾値ＴＣ２は、変速装置４０の変速比Ｒと対応して記憶部６６に記憶される。
電動装置３８が変速装置４０を含む場合、制御部６２は、パラメータＰと第１変速閾値ＴＣ１との比較に応じて、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置４０を制御するように構成される。例えば、制御部６２は、パラメータＰが第１変速閾値ＴＣ１よりも大きい場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置４０を制御するように構成される。制御部６２は、パラメータＰと第２変速閾値ＴＣ２との比較に応じて、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置４０を制御するように構成される。例えば、制御部６２は、パラメータＰが第２変速閾値ＴＣ２よりも小さい場合、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置４０を制御するように構成される。
制御部６２は、パラメータＰが第１変速閾値ＴＣ１よりも大きい場合、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置４０を制御するように構成されてもよい。例えば、制御部６２は、パラメータＰが第２変速閾値ＴＣ２よりも小さい場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置４０を制御するように構成されてもよい。
例えば、パラメータＰがライダの負荷が大きくなるほど小さくなるパラメータＰである場合、制御部６２は、パラメータＰが第１変速閾値ＴＣ１よりも大きい場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置４０を制御するように構成される。例えば、パラメータＰがライダの負荷が大きくなるほど小さくなるパラメータＰである場合、制御部６２は、パラメータＰが第２変速閾値ＴＣ２よりも小さい場合、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置４０を制御するように構成されてもよい。ライダの負荷が大きくなるほど小さくなるパラメータＰは、例えば、クランク１２の回転速度および車輪１４の回転速度である。
例えば、パラメータＰがライダの負荷が大きくなるほど大きくなるパラメータＰである場合、制御部６２は、パラメータＰが第１変速閾値ＴＣ１よりも大きい場合、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置４０を制御するように構成される。例えば、パラメータＰがライダの負荷が大きくなるほど大きくなるパラメータＰである場合、制御部６２は、パラメータＰが第２変速閾値ＴＣ２よりも小さい場合、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更するように変速装置４０を制御するように構成されてもよい。ライダの負荷が大きくなるほど大きくなるパラメータＰは、例えば、人力駆動力である。
例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１における変速条件を、第２制御状態Ａ２における変速条件と異ならせる。例えば、制御部６２は、制御状態Ａが第１制御状態Ａ１である場合、制御状態Ａが第２制御状態Ａ２である場合に比べて、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように変速条件を変更するように構成される。例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１における第２変速閾値ＴＣ２が、第２制御状態Ａ２における第２変速閾値ＴＣ２よりも、小さくなるように変速条件を変更する。例えば、制御部６２は、制御状態Ａが第１制御状態Ａ１である場合、制御状態Ａが第２制御状態Ａ２である場合に比べて、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように変速条件を変更するように構成される。例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１における第１変速閾値ＴＣ１が、第２制御状態Ａ２における第１変速閾値ＴＣ１よりも、小さくなるように変速条件を変更する。
例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１に応じて変速条件を変更するように構成される。例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１と所定距離ＰＤとの比較に応じて変速条件を変更するように構成される。例えば、所定距離ＰＤは、第１所定距離ＰＤ１および第２所定距離ＰＤ２を含む。例えば、第１所定距離ＰＤ１および第２所定距離ＰＤ２は、等しい。第１所定距離ＰＤ１および第２所定距離ＰＤ２は、異なっていてもよい。
例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さい場合、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以上である場合よりも、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように変速条件を変更するように構成される。例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さい場合、第１制御状態Ａ１における第２変速閾値ＴＣ２が、第２制御状態Ａ２における第２変速閾値ＴＣ２よりも、小さくなるように変速条件を変更する。
例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第２所定距離ＰＤ２より小さい場合、第１距離Ｄ１が第２所定距離ＰＤ２以上である場合よりも、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように変速条件を変更するように構成される。例えば、第１距離Ｄ１が第２所定距離ＰＤ２より小さい場合、制御部６２は、第１制御状態Ａ１における第１変速閾値ＴＣ１が、第２制御状態Ａ２における第１変速閾値ＴＣ１よりも、小さくなるように変速条件を変更する。
例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、特異地点ＳＰに到達する前よりも、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように変速条件を変更するように構成される。例えば、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、制御部６２は、第１変速閾値ＴＣ１が、特異地点ＳＰに到達する前における第１変速閾値ＴＣ１よりも、小さくなるように変速条件を変更する。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、特異地点ＳＰの前方における走行路Ｙの傾斜角度に応じて、変速条件を変更するように構成される。例えば、制御部６２は、特異地点ＳＰの前方における走行路Ｙの傾斜角度に応じて、人力駆動車１０の走行状態を予測し、予測した人力駆動車１０の走行状態に応じて、変速条件を変更する。
図６のフローチャートを参照して、制御部６２が、第１制御状態Ａ１において、変速装置４０を制御する処理を説明する。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部６２は、図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。制御部６２は、図５のステップＳ１３において特異地点ＳＰが特定された場合、図６の処理を開始するように構成されてもよい。
ステップＳ２１において、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さいか否かを判定する。制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さいと判定した場合、ステップＳ２２に移行する。制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さくないと判定した場合、ステップＳ２１の処理を繰り返す。
ステップＳ２２において、制御部６２は、第１角度Ｘ１に応じて変速装置４０を制御し、ステップＳ２３に移行する。制御部６２は、パラメータＰと、第１角度Ｘ１に応じた変速条件と、を比較して、変速装置４０を制御する。例えば、制御部６２は、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が多くなるように変速条件を変更する場合に、第１角度Ｘ１が小さいほど、第１変速閾値ＴＣ１が小さくなるように変速条件を変更する。例えば、制御部６２は、変速比Ｒが小さくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように変速条件を変更する場合に、第１角度Ｘ１が小さいほど、第２変速閾値ＴＣ２が小さくなるように変速条件を変更する。
ステップＳ２３において、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達したか否かを判定する。制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達したと判定した場合、ステップＳ２４に移行する。制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達していないと判定した場合、ステップＳ２３の処理を繰り返す。
ステップＳ２４において、制御部６２は、第２角度Ｘ２に応じて変速装置４０を制御し、処理を終了する。例えば、制御部６２は、変速条件を、第２制御状態Ａ２における第２角度Ｘ２に応じた変速条件に変更する。
電動装置３８がモータ４２を含む場合、例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１におけるアシストレベルを、第２制御状態Ａ２におけるアシストレベルと異ならせる。
例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１に応じて推進力を変更するように構成される。制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１に応じてアシストレベルを変更するように構成される。例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さい場合、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以上である場合よりも、アシストレベルが大きくなる頻度が少なくなるようにモータ４２を制御するように構成される。例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第２所定距離ＰＤ２より小さい場合、第１距離Ｄ１が第２所定距離ＰＤ２以上である場合よりも、アシストレベルが小さくなる頻度が多くなるようにモータ４２を制御するように構成される。
例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、特異地点ＳＰに到達する前よりも、アシストレベルが小さくなるようにモータ４２を制御するように構成される。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、特異地点ＳＰの前方における走行路Ｙの傾斜角度に応じて、アシストレベルを変更するように構成される。例えば、制御部６２は、特異地点ＳＰの前方における走行路Ｙの傾斜角度に応じて、人力駆動車１０の走行状態を予測し、予測した人力駆動車１０の走行状態に応じて、アシストレベルを変更する。
図７のフローチャートを参照して、制御部６２が、第１制御状態Ａ１において、モータ４２を制御する処理を説明する。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部６２は、図７のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。制御部６２は、図５のステップＳ１３において特異地点ＳＰが特定された場合、図７の処理を開始するように構成されてもよい。
ステップＳ３１において、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さいか否かを判定する。制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さいと判定した場合、ステップＳ３２に移行する。制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さくないと判定した場合、ステップＳ３１の処理を繰り返す。
ステップＳ３２において、制御部６２は、第１角度Ｘ１に応じてモータ４２を制御し、ステップＳ３３に移行する。例えば、制御部６２は、第１角度Ｘ１に応じてアシストレベルを小さくする。
ステップＳ３３において、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達したか否かを判定する。制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達したと判定した場合、ステップＳ３４に移行する。制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達していないと判定した場合、ステップＳ３３の処理を繰り返す。
ステップＳ３４において、制御部６２は、第２角度Ｘ２に応じてモータ４２を制御し、処理を終了する。例えば、制御部６２は、第２角度Ｘ２に応じてアシストレベルを小さくする。
電動装置３８が電動サスペンション４４を含む場合、例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１における動作状態と、第２制御状態Ａ２における動作状態とを異ならせる。電動装置３８が電動サスペンション４４を含む場合、制御部６２は、第１制御状態Ａ１における動作状態の動作条件を、第２制御状態Ａ２における動作状態の動作条件と異ならせてもよい。例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１に応じて動作状態を切り替えるように構成される。例えば、制御部６２は、制御状態Ａが第１制御状態Ａ１である場合、動作状態が第１動作状態になるように電動サスペンション４４を制御するように構成される。
例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さい場合、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以上である場合よりも、動作状態が第１動作状態になりやすいように動作条件を変更する。例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さい場合、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以上である場合よりも、動作状態が第２動作状態になりにくいように動作条件を変更する。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達するまで、動作状態を第２動作状態に維持するように電動サスペンション４４を制御してもよい。
例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、特異地点ＳＰに到達する前よりも、動作状態が第１動作状態になりやすいように動作条件を変更するように構成される。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、特異地点ＳＰの前方における走行路Ｙの傾斜角度に応じて、動作状態を変更するように構成される。例えば、制御部６２は、特異地点ＳＰの前方における走行路Ｙの傾斜角度に応じて、人力駆動車１０の走行状態を予測し、予測した人力駆動車１０の走行状態に応じて、動作状態を変更する。
図８のフローチャートを参照して、制御部６２が、第１制御状態Ａ１において、電動サスペンション４４を制御する処理を説明する。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部６２は、図８のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。
ステップＳ４１において、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さいか否かを判定する。制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さいと判定した場合、ステップＳ４２に移行する。制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さくないと判定した場合、ステップＳ４１の処理を繰り返す。
ステップＳ４２において、制御部６２は、第１角度Ｘ１に応じて電動サスペンション４４を制御し、ステップＳ４３に移行する。例えば、制御部６２は、第１角度Ｘ１に応じて電動サスペンション４４の動作状態を第１動作状態になりやすいように制御する。例えば、制御部６２は、第１角度Ｘ１に応じて電動サスペンション４４の動作状態を第２動作状態になりにくいように制御する。
ステップＳ４３において、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達したか否かを判定する。制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達したと判定した場合、ステップＳ４４に移行する。制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達していないと判定した場合、ステップＳ４３の処理を繰り返す。
ステップＳ４４において、制御部６２は、第２角度Ｘ２に応じて電動サスペンション４４を制御し、処理を終了する。例えば、制御部６２は、第２角度Ｘ２に応じて電動サスペンション４４の動作状態を第１動作状態に変更する。
電動装置３８が電動アジャスタブルシートポスト４６を含む場合、例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１に応じてシートポスト高さを制御するように構成される。例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１に応じて、シートポスト高さが所定高さになるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御するように構成される。例えば、所定高さは、予め記憶部６６に記憶される。例えば、所定高さは、第１所定高さおよび第２所定高さを含む。第１所定高さは、第２所定高さよりも高い。例えば、制御部６２は、制御状態Ａが第１制御状態Ａ１である場合、制御状態Ａが第２制御状態Ａ２である場合に比べて、シートポスト高さが低くなるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御するように構成される。例えば、制御部６２は、制御状態Ａが第１制御状態Ａ１である場合、シートポスト高さが第２所定高さになるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御するように構成される。
例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１に応じてシートポスト高さを変更するように構成される。例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さい場合、シートポスト高さが第２所定高さになるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さい場合、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以上である場合よりも、シートポスト高さが低くなるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第２所定距離ＰＤ２より小さい場合、第１距離Ｄ１が第２所定距離ＰＤ２以上である場合よりも、シートポスト高さが低くなるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達するまで、シートポスト高さが第１所定高さを維持するように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御してもよい。
例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、特異地点ＳＰに到達する前よりも、シートポスト高さが低くなるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御するように構成される。例えば、制御部６２は、特異地点ＳＰの前方における走行路Ｙの傾斜角度に応じて、人力駆動車１０の走行状態を予測し、予測した人力駆動車１０の走行状態に応じて、シートポスト高さを変更するように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。
図９のフローチャートを参照して、制御部６２が、第１制御状態Ａ１において、電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する処理を説明する。制御部６２は、例えば、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部６２は、図９のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。制御部６２は、図５のステップＳ１３において特異地点ＳＰが特定された場合、図９の処理を開始するように構成されてもよい。
ステップＳ５１において、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さいか否かを判定する。制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さいと判定した場合、ステップＳ５２に移行する。制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さくないと判定した場合、ステップＳ５１の処理を繰り返す。
ステップＳ５２において、制御部６２は、第１角度Ｘ１に応じて電動アジャスタブルシートポスト４６を制御し、ステップＳ５３に移行する。例えば、制御部６２は、第１角度Ｘ１に応じてシートポスト高さが低くなるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。
ステップＳ５３において、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達したか否かを判定する。制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達したと判定した場合、ステップＳ５４に移行する。制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達していないと判定した場合、ステップＳ５３の処理を繰り返す。
ステップＳ５４において、制御部６２は、第２角度Ｘ２に応じて電動アジャスタブルシートポスト４６を制御し、処理を終了する。例えば、制御部６２は、第２角度Ｘ２に応じてシートポスト高さが低くなるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。例えば、制御部６２は、第２角度Ｘ２に応じてシートポスト高さが第２所定高さになるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。
路面傾斜が正の値である登り坂と、路面傾斜が負の値である下り坂とでは、電動装置３８の制御が異なる。走行路Ｙが特異地点ＳＰにおいて登り坂から下り坂に代わる場合、制御部６２は、特異地点ＳＰまでの第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以下になるより手前において、下り坂における電動装置３８の制御を準備することが望ましい。制御部６２は、特異地点ＳＰまでの第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以下になるより手前において、電動装置３８の制御を、登り坂における制御から、下り坂における制御を準備する制御に切り替えできる。制御部６２は、前方情報Ｆに応じて、特異地点ＳＰを特定するため、ライダが操作しなくても、登り坂における制御から、下り坂における制御を準備する制御に切り替えできる。このため、前方情報Ｆに応じて電動装置３８を好適に制御できる。
＜第２実施形態＞
図１０を参照して、第２実施形態の制御装置６０について説明する。第２実施形態の制御装置６０は、第１角度Ｘ１が負の値である点、および、第１制御状態Ａ１における電動装置３８の制御が異なる点以外は第１実施形態の制御装置６０と同様である。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図１０に示すように、本実施形態では、特異地点ＳＰは、下り坂において、走行路Ｙの下り勾配が急激に大きくなる地点と対応する。例えば、図１０の走行路Ｙは、特異地点ＳＰにおいて、傾斜角度が変化する。特異地点ＳＰは、例えば、ドロップオフである。
電動装置３８が変速装置４０を含む場合、制御部６２は、第１制御状態Ａ１における変速条件を、第２制御状態Ａ２における変速条件と異ならせる。特異地点ＳＰに応じて電動装置３８を制御するように構成される。本実施形態の第１制御状態Ａ１における変速条件は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達した後の変速条件以外、第１実施形態の第１制御状態Ａ１における変速条件と同様に構成される。
例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、特異地点ＳＰに到達する前よりも、変速比Ｒが大きくなるように変速比Ｒを変更する頻度が少なくなるように変速条件を変更するように構成される。例えば、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、制御部６２は、第１変速閾値ＴＣ１が、特異地点ＳＰに到達する前における第１変速閾値ＴＣ１よりも、大きくなるように変速条件を変更する。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、特異地点ＳＰの前方における走行路Ｙの傾斜角度に応じて、変速条件を変更するように構成される。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、第２制御状態Ａ２における変速条件と同様の変速条件に、変速条件を変更する。
電動装置３８がモータ４２を含む場合、制御部６２は、第１制御状態Ａ１におけるアシストレベルを、第２制御状態Ａ２におけるアシストレベルと異ならせる。例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１に応じて推進力を変更するように構成される。例えば、制御部６２は、制御状態Ａが第１制御状態Ａ１である場合、制御状態Ａが第２制御状態Ａ２である場合に比べて、アシストレベルが大きくなるようにモータ４２を制御するように構成される。例えば、制御部６２は、制御状態Ａが第１制御状態Ａ１である場合、制御状態Ａが第２制御状態Ａ２である場合に比べてアシストレベルが小さくなるようにモータ４２を制御するように構成される。
例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１に応じて推進力を変更するように構成される。制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１に応じてアシストレベルを変更するように構成される。例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さい場合、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以上である場合よりも、アシストレベルが大きくなるようにモータ４２を制御する。例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第２所定距離ＰＤ２より小さい場合、第１距離Ｄ１が第２所定距離ＰＤ２以上である場合よりも、アシストレベルが小さくなるようにモータ４２を制御する。
例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、特異地点ＳＰに到達する前よりも、アシストレベルが大きくなるようにモータ４２を制御するように構成される。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、特異地点ＳＰの前方における走行路Ｙの傾斜角度に応じて、アシストレベルを変更するように構成される。例えば、制御部６２は、特異地点ＳＰの前方における走行路Ｙの傾斜角度に応じて、人力駆動車１０の走行状態を予測し、予測した人力駆動車１０の走行状態に応じて、アシストレベルを変更する。
電動装置３８が電動サスペンション４４を含む場合、例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１における動作状態と、第２制御状態Ａ２における動作状態とを異ならせる。電動装置３８が電動サスペンション４４を含む場合、制御部６２は、第１制御状態Ａ１における動作条件を、第２制御状態Ａ２における動作条件と異ならせてもよい。例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１に応じて動作状態を切り替えるように構成される。例えば、制御部６２は、制御状態Ａが第１制御状態Ａ１である場合、制御状態Ａが第２制御状態Ａ２である場合に比べて、第１動作状態になりにくいように動作条件を変更するように構成される。例えば、制御部６２は、制御状態Ａが第１制御状態Ａ１である場合、制御状態Ａが第２制御状態Ａ２である場合に比べて、第２動作状態になりやすいように動作条件を変更するように構成される。
例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さい場合、動作状態が第２動作状態になるように電動サスペンション４４を制御するように構成される。
例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、第２動作状態を維持する。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、第２動作状態が維持されやすいように動作条件を変更するように構成されてもよい。例えば、制御部６２は、特異地点ＳＰの前方における走行路Ｙの傾斜角度に応じて、人力駆動車１０の走行状態を予測し、予測した人力駆動車１０の走行状態に応じて、動作状態を変更する。制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、特異地点ＳＰに到達する前における動作状態を維持するように構成されてもよい。
電動装置３８が電動アジャスタブルシートポスト４６を含む場合、制御部６２は、第１制御状態Ａ１におけるシートポスト高さを、第２制御状態Ａ２におけるシートポスト高さと異ならせる。例えば、制御部６２は、第１制御状態Ａ１において、第１距離Ｄ１に応じてシートポスト高さを制御するように構成される。例えば、制御部６２は、制御状態Ａが第１制御状態Ａ１である場合、制御状態Ａが第２制御状態Ａ２である場合に比べて、シートポスト高さが低くなるようにシートポスト高さを変更するように構成される。
例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さい場合、シートポスト高さが第２所定高さになるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１より小さい場合、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以上である場合よりも、シートポスト高さが低くなるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。例えば、制御部６２は、第１距離Ｄ１が第２所定距離ＰＤ２より小さい場合、第１距離Ｄ１が第１所定距離ＰＤ１以上である場合よりも、シートポスト高さが低くなるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。
例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、シートポスト高さが第３所定高さになるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。第３所定高さは、第１所定高さよりも低く、かつ、第２所定高さよりも高い。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、特異地点ＳＰに到達する前よりも、シートポスト高さが高くなるように電動アジャスタブルシートポスト４６を制御するように構成される。例えば、制御部６２は、人力駆動車１０が特異地点ＳＰに到達すると、特異地点ＳＰの前方における走行路Ｙの傾斜角度に応じて、電動アジャスタブルシートポスト４６を制御するように構成される。例えば、制御部６２は、特異地点ＳＰの前方における走行路Ｙの傾斜角度に応じて、人力駆動車１０の走行状態を予測し、予測した人力駆動車１０の走行状態に応じて、電動アジャスタブルシートポスト４６を制御する。
＜変形例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
・電動装置３８は、表示装置を含んでもよい。表示装置は、各種の情報を表示する。表示装置は、人力駆動車１０に関する情報を表示する。表示装置は、液晶画面を含む表示部を備える。表示装置は、タッチパネルを備えていてもよい。表示装置は、人力駆動車１０の電動装置３８に関する情報を表示するように構成されていてもよい。この場合、制御部６２は、表示装置に特異地点ＳＰに関する情報を表示させる。
・第１実施形態において、第２実施形態の特異地点ＳＰが走行路Ｙの下り勾配が急激に大きくなる地点と対応する場合の電動装置３８の制御を実行してもよい。
・制御部６２は、特異地点ＳＰを特定した場合、第１距離Ｄ１に関わらず、第１制御状態Ａ１において電動装置３８を制御するように構成されてもよい。この場合、例えば、制御部６２は、制御状態Ａを第１制御状態Ａ１と、第１制御状態Ａ１とは異なる第２制御状態Ａ２と、の間において切り替え可能に構成され、第１検出部４８から入力される前方情報Ｆに応じて、人力駆動車１０の前方における走行路Ｙの傾斜角度を判定し、傾斜角度が第１角度Ｘ１から第１角度Ｘ１より小さい第２角度Ｘ２に変化する特異地点ＳＰを特定するように構成され、特異地点ＳＰを特定した場合、第１制御状態Ａ１において電動装置３８を制御し、特異地点ＳＰを特定しない場合、第２制御状態Ａ２において電動装置３８を制御するように構成されていれば、他の構成は適宜省略できる。
・制御状態は、第２制御状態Ａ２を含んでいなくてもよい。この場合、例えば、制御部６２は、第１検出部４８から入力される前方情報Ｆに応じて、人力駆動車１０の前方における走行路Ｙの傾斜角度を判定し、第１制御状態Ａ１を含む制御状態Ａにおいて電動装置３８を制御可能に構成され、傾斜角度が第１角度Ｘ１から第１角度Ｘ１よりも小さい第２角度Ｘ２に変化する場合、第１制御状態Ａ１において電動装置３８を制御するように構成され、第１制御状態Ａ１において、人力駆動車１０から傾斜角度が第１角度Ｘ１から第２角度Ｘ２に変化する特異地点ＳＰまでの第１距離Ｄ１に応じて電動装置３８を制御するように構成されていれば、他の構成は適宜省略できる。
・制御部６２は、傾斜角度によって特異地点ＳＰを特定しないようにしてもよい。この場合、例えば、制御部６２は、第１検出部４８から入力される前方情報Ｆに応じて、人力駆動車１０の前方の走行路Ｙを検出し、第１制御状態Ａ１を含む制御状態Ａにおいて電動装置３８を制御可能に構成され、人力駆動車１０の前方における走行路Ｙが非連続となる特異地点ＳＰが存在する場合、第１制御状態Ａ１において電動装置３８を制御するように構成され、第１制御状態Ａ１において、人力駆動車１０から特異地点ＳＰまでの第１距離Ｄ１に応じて電動装置３８を制御するように構成されていれば、他の構成は適宜省略できる。
・前方情報Ｆは、前方画像および地形情報とは異なる情報を含んでもよい。例えば、前方情報Ｆは、地図情報を含む。この場合、第１検出部４８は、ＧＰＳセンサを含む。第１検出部４８は、走行路Ｙの傾斜角度に関する情報を含む地図情報を予め記憶し、人力駆動車１０の走行路Ｙの傾斜角度を前方情報として検出する。
１０…人力駆動車、１２…クランク、１４…車輪、３８…電動装置、４０…変速装置、４２…モータ、４４…電動サスペンション、４４Ａ…第１部分、４４Ｂ…第２部分、４６…電動アジャスタブルシートポスト、４８…第１検出部、４８Ａ…撮像装置、４８Ｂ…レーザ装置、６０…制御装置、６２…制御部。

Claims (25)

  1. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、
    制御状態を第１制御状態と、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態と、の間において切り替え可能に構成され、
    第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記人力駆動車の前方における走行路の傾斜角度を判定し、
    前記傾斜角度が第１角度から前記第１角度より小さい第２角度に変化する特異地点を特定するように構成され、
    前記特異地点を特定した場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、前記特異地点を特定しない場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、制御装置。
  2. 前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第２角度に応じて、前記電動装置を制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記第２角度は、負の値である、請求項１または２に記載の制御装置。
  4. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、
    制御状態を第１制御状態と前記第１制御状態とは異なる第２制御状態との間において切り替え可能に構成され、
    第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記人力駆動車の前方の走行路を検出し、
    前記人力駆動車の前方に前記走行路が非連続となる特異地点が存在する場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御し、前記人力駆動車の前方に前記特異地点が存在しない場合、前記第２制御状態において前記電動装置を制御するように構成される、制御装置。
  5. 前記制御部は、前記特異地点よりも前記人力駆動車側における前記走行路の傾斜角度である第１角度に応じて前記電動装置を制御するように構成される、請求項４に記載の制御装置。
  6. 前記制御部は、前記第１角度が正の値である場合の前記電動装置の制御を、前記第１角度が負の値である場合の前記電動装置の制御と異ならせるように構成される、請求項１から３、５のいずれか一項に記載の制御装置。
  7. 前記制御部は、前記第１制御状態において、前記人力駆動車から前記特異地点までの第１距離に応じて、前記電動装置を制御するように構成される、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
  8. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、
    第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記人力駆動車の前方における走行路の傾斜角度を判定し、
    第１制御状態を含む制御状態において前記電動装置を制御可能に構成され、
    前記傾斜角度が第１角度から前記第１角度よりも小さい第２角度に変化する場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御するように構成され、
    前記第１制御状態において、前記人力駆動車から前記傾斜角度が前記第１角度から前記第２角度に変化する特異地点までの第１距離に応じて前記電動装置を制御するように構成される、制御装置。
  9. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車の電動装置を制御するように構成される制御部を含み、
    前記制御部は、
    第１検出部から入力される前方情報に応じて、前記人力駆動車の前方の走行路を検出し、
    第１制御状態を含む制御状態において前記電動装置を制御可能に構成され、
    前記人力駆動車の前方に前記走行路が非連続となる特異地点が存在する場合、前記第１制御状態において前記電動装置を制御するように構成され、
    前記第１制御状態において、前記人力駆動車から前記特異地点までの第１距離に応じて前記電動装置を制御するように構成される、制御装置。
  10. 前記制御部は、前記制御状態を前記第１制御状態と、前記第１制御状態とは異なる第２制御状態と、の間において切り替え可能に構成される、請求項８または９に記載の制御装置。
  11. 前記電動装置は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含み、
    前記制御部は、
    変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御し、
    前記第１制御状態における前記変速条件を、前記第２制御状態における前記変速条件と異ならせる、請求項１から７、１０のいずれか一項に記載の制御装置。
  12. 前記制御部は、前記制御状態が前記第１制御状態である場合、前記制御状態が前記第２制御状態である場合に比べて、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように前記変速条件を変更するように構成される、請求項１１に記載の制御装置。
  13. 前記制御部は、前記制御状態が前記第１制御状態である場合、前記制御状態が前記第２制御状態である場合に比べて、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように前記変速条件を変更するように構成される、請求項１１または１２に記載の制御装置。
  14. 前記電動装置は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置を含み、
    前記制御部は、
    変速条件に応じて前記変速比を変更するように前記変速装置を制御し、
    前記第１制御状態において、前記第１距離に応じて前記変速条件を変更するように構成される、請求項７から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
  15. 前記制御部は、前記第１距離が第１所定距離より小さい場合、前記第１距離が前記第１所定距離以上である場合よりも、前記変速比が小さくなるように前記変速比を変更する頻度が少なくなるように前記変速条件を変更するように構成される、請求項１４に記載の制御装置。
  16. 前記制御部は、前記第１距離が第２所定距離より小さい場合、前記第１距離が前記第２所定距離以上である場合よりも、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように前記変速条件を変更するように構成される、請求項１４または１５に記載の制御装置。
  17. 前記制御部は、前記人力駆動車が前記特異地点に到達すると、前記特異地点の前方における走行路の傾斜角度に応じて、前記変速条件を変更するように構成される、請求項１５または１６に記載の制御装置。
  18. 前記制御部は、前記人力駆動車が前記特異地点に到達すると、前記特異地点に到達する前よりも、前記変速比が大きくなるように前記変速比を変更する頻度が多くなるように前記変速条件を変更するように構成される、請求項１４から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
  19. 前記電動装置は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じた推進力を前記人力駆動車に付与するモータを含み、
    前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１距離に応じて前記推進力を変更するように構成される、請求項７から１０、および、１４から１８のいずれか一項に記載の制御装置。
  20. 前記電動装置は、電動サスペンションを含み、
    前記電動サスペンションは、第１部分と、前記第１部分に嵌め込まれて前記第１部分と相対移動可能な第２部分とを備え、前記電動サスペンションの動作状態を、前記第１部分と前記第２部分との相対移動が規制される第１動作状態と、前記第１部分と前記第２部分との相対移動が前記第１動作状態よりも規制されていない第２動作状態と、の間で切り替え可能に構成され、
    前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１距離に応じて前記動作状態を切り替えるように構成される、請求項７から１０、および、１４から１９のいずれか一項に記載の制御装置。
  21. 前記電動装置は、電動アジャスタブルシートポストを含み、
    前記電動アジャスタブルシートポストは、前記人力駆動車のシートポスト高さを制御可能に構成され、
    前記制御部は、前記第１制御状態において、前記第１距離に応じて前記シートポスト高さを制御するように構成される、請求項７から１０、および、１４から２０のいずれか一項に記載の制御装置。
  22. 前記制御部は、前記人力駆動車が前記特異地点に到達した後の前記電動装置に対する制御が、前記人力駆動車が前記特異地点に到達するまでの前記電動装置に対する制御と異なるように、前記電動装置を制御するように構成される、請求項１から２１のいずれか一項に記載の制御装置。
  23. 前記電動装置は、前記人力駆動車のクランクの回転速度に対する車輪の回転速度の比率と対応する変速比を変更する変速装置、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じた推進力を前記人力駆動車に付与するモータ、電動サスペンション、および、電動アジャスタブルシートポストの少なくとも１つを含む、請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
  24. 前記第１検出部は、撮像装置を含み、
    前記前方情報は、前記撮像装置によって取得される前方画像を含む、請求項１から２３のいずれか一項に記載の制御装置。
  25. 前記第１検出部は、レーザ装置を含み、
    前記前方情報は、前記レーザ装置によって取得される地形情報を含む、請求項１から２４のいずれか一項に記載の制御装置。
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