DE102022122778A1 - Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes fahrzeug - Google Patents

Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes fahrzeug Download PDF

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Satoshi Shahana
Toyoto SHIRAI
Takehiko Nakajima
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Abstract

Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug umfasst einen Controller, der eingerichtet ist, um eine elektrisch angetriebene Vorrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu steuern. Der Controller ist eingerichtet, um einen Steuerzustand zwischen einem ersten Steuerzustand und einem zweiten Steuerzustand, der sich von dem ersten Steuerzustand unterscheidet, umzuschalten. Der Controller ist eingerichtet, um einen Neigungswinkel einer Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug aus (einer) von einem ersten Detektor empfangenen Frontinformation(en) zu bestimmen. Der Controller ist eingerichtet, um einen markanten Punkt zu finden, an dem sich der Neigungswinkel von einem ersten Winkel zu einem zweiten Winkel ändert, der kleiner als der erste Winkel ist. Ferner ist der Controller eingerichtet, um in einem Fall, in dem der markante Punkt gefunden wird, die elektrisch angetriebene Vorrichtung in dem ersten Steuerzustand zu steuern, und in einem Fall, in dem der markante Punkt nicht gefunden wird, die elektrisch angetriebene Vorrichtung in dem zweiten Steuerzustand zu steuern.

Description

  • HINTERGRUND
  • Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Anmeldung JP 2021-158489 , eingereicht am 28. September 2021. Die gesamte Offenlegung der japanischen Anmeldung JP 2021-158489 wird hiermit durch Bezugnahme hierauf hierin aufgenommen.
  • Die vorliegende Offenlegung betrifft eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug.
  • Die japanische offengelegte Patentveröffentlichung Nr. 2015-110402 offenbart ein Beispiel für eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug, die eine elektrisch angetriebene Vorrichtung entsprechend einer Ausgabe eines Sensors steuert, der einen Fahrzustand erfasst.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Die Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug aus der japanischen offengelegten Patentveröffentlichung Nr. 2015-110402 führt die Steuerung entsprechend dem Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs aus, berücksichtigt aber nicht die Umgebung und dergleichen.
  • Ziel der vorliegenden Offenlegung ist es, eine Steuervorrichtung für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug vorzusehen, die eine elektrisch angetriebene Vorrichtung in einer bevorzugten Weise steuert.
  • Eine Steuervorrichtung nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung enthält einen Controller, der eingerichtet ist, um eine elektrisch angetriebene Vorrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu steuern. Der Controller ist eingerichtet, um einen Steuerzustand zwischen einem ersten Steuerzustand und einem zweiten Steuerzustand, der sich von dem ersten Steuerzustand unterscheidet, umzuschalten. Der Controller ist eingerichtet, um einen Neigungswinkel einer Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug aus (einer) von einem ersten Detektor empfangenen Frontinformation(en) zu bestimmen. Der Controller ist eingerichtet, um einen markanten Punkt zu finden, an dem sich der Neigungswinkel von einem ersten Winkel zu einem zweiten Winkel ändert, der kleiner als der erste Winkel ist. Ferner ist der Controller eingerichtet, um in einem Fall, in dem der markante Punkt gefunden wird, die elektrisch angetriebene Vorrichtung in dem ersten Steuerzustand zu steuern, und in einem Fall, in dem der markante Punkt nicht gefunden wird, die elektrisch angetriebene Vorrichtung in dem zweiten Steuerzustand zu steuern.
  • Mit der Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt kann aus einem Neigungswinkel einer Straße in einem Frontbild ein markanter Punkt gefunden werden. In dem dem gefundenen markanten Punkt entsprechenden Steuerzustand kann die elektrisch angetriebene Vorrichtung in einem Steuerzustand gesteuert werden, der dem gefundenen markanten Punkt entspricht. Somit wird die elektrisch angetriebene Vorrichtung in einer bevorzugten Weise entsprechend der/den Frontinformation(en) gesteuert.
  • Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist in der Steuervorrichtung nach dem ersten Aspekt der Controller eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung entsprechend dem zweiten Winkel im ersten Steuerzustand zu steuern.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem zweiten Aspekt wird die elektrisch angetriebene Vorrichtung im ersten Steuerzustand bevorzugt entsprechend dem zweiten Winkel gesteuert.
  • Nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist bei der Steuervorrichtung nach dem ersten oder zweiten Aspekt der zweite Winkel ein negativer Wert.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem dritten Aspekt wird die elektrisch angetriebene Vorrichtung nach Passieren des markanten Punktes bevorzugt entsprechend einer Steigung gesteuert.
  • Steuervorrichtung nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung umfasst einen Controller, der eingerichtet ist, um eine elektrisch angetriebene Vorrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu steuern. Der Controller ist eingerichtet, um einen Steuerzustand zwischen einem ersten Steuerzustand und einem zweiten Steuerzustand, der sich von dem ersten Steuerzustand unterscheidet, umzuschalten. Der Controller ist eingerichtet, um eine Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug aus (einer) von einem ersten Detektor empfangen Frontinformation(en) zu erfassen. Ferner ist der Controller eingerichtet, um in einem Fall, in dem die Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug einen markanten Punkt enthält, an dem die Straße nicht mehr durchgängig ist, die elektrisch angetriebene Vorrichtung in dem ersten Steuerzustand zu steuern, und in einem Fall, in dem die Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug den markanten Punkt nicht enthält, die elektrisch angetriebene Vorrichtung in dem zweiten Steuerzustand zu steuern.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem vierten Aspekt wird anhand eines Frontbildes ein markanter Punkt gefunden, an dem die Straße nicht mehr durchgängig ist. In dem Steuerzustand, der dem gefundenen markanten Punkt entspricht, kann die elektrisch angetriebene Vorrichtung in einem Steuerzustand gesteuert werden, der mit dem gefundenen markanten Punkt übereinstimmt. Auf diese Weise wird die elektrisch angetriebene Vorrichtung in einer bevorzugten Weise entsprechend der/den Frontinformation(en) gesteuert.
  • Nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist in der Steuervorrichtung nach dem vierten Aspekt der Controller eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung entsprechend einem ersten Winkel zu steuern, der ein Neigungswinkel der Straße auf einer Seite des markanten Punktes ist, der sich in Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs befindet.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem fünften Aspekt wird die elektrisch angetriebene Vorrichtung bevorzugt entsprechend dem ersten Winkel gesteuert.
  • Nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist in der Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis dritten und fünften Aspekt der Controller eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung in einer Weise zu steuern, die sich zwischen einem Fall, in dem der erste Winkel ein positiver Wert ist, und einem Fall, in dem der erste Winkel ein negativer Wert ist, unterscheidet.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem sechsten Aspekt wird die elektrisch angetriebene Vorrichtung bevorzugt in Abhängigkeit davon gesteuert, ob die Straße zwischen dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug und dem markanten Punkt eine Steigung oder ein Gefälle darstellt.
  • Nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist in der Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis sechsten Aspekt der Controller eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung entsprechend einem ersten Abstand zwischen dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug und dem markanten Punkt im ersten Steuerzustand zu steuern.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem siebten Aspekt wird die elektrisch angetriebene Vorrichtung bevorzugt nach Maßgabe des ersten Abstands im ersten Steuerzustand gesteuert.
  • Eine Steuervorrichtung nach einem achten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung enthält einen Controller, der eingerichtet ist, eine elektrisch angetriebene Vorrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu steuern. Der Controller ist eingerichtet, um einen Neigungswinkel einer Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug aus einer/von einem ersten Detektor empfangenen Frontinformation(en) zu bestimmen. Der Controller ist eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung in einem Steuerzustand zu steuern, der einen ersten Steuerzustand enthält. Der Controller ist eingerichtet, um in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel von einem ersten Winkel zu einem zweiten Winkel ändert, der kleiner als der zweite Winkel ist, die elektrisch angetriebene Vorrichtung in dem ersten Steuerzustand zu steuern. Ferner ist der Controller eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung entsprechend einem ersten Abstand von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug zu einem markanten Punkt, an dem sich der Neigungswinkel von dem ersten Winkel zu dem zweiten Winkel ändert, in dem ersten Steuerzustand zu steuern.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem achten Aspekt wird die elektrisch angetriebene Vorrichtung in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel der Straße vom ersten Winkel zum zweiten Winkel ändert, entsprechend dem ersten Abstand angetrieben. Somit steuert der Controller die elektrisch angetriebene Vorrichtung bevorzugt entsprechend der/den Frontinformation(en).
  • Steuervorrichtung nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug. Die Steuervorrichtung enthält einen Controller, der eingerichtet ist, um eine elektrisch angetriebene Vorrichtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu steuern. Der Controller ist eingerichtet, um eine Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug aus (einer) von einem ersten Detektor (48) empfangenen Frontinformation(en) zu erfassen. Der Controller ist eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung in einem Steuerzustand zu steuern, der einen ersten Steuerzustand enthält. Der Controller ist eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung in einem Fall, in dem die Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug einen markanten Punkt enthält, an dem die Straße nicht durchgängig wird, in dem ersten Steuerzustand zu steuern. Ferner ist der Controller eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung entsprechend einem ersten Abstand von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug zu dem markanten Punkt in dem ersten Steuerzustand zu steuern.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem neunten Aspekt wird die elektrisch angetriebene Vorrichtung bei Vorhandensein eines markanten Punkts auf der Straße entsprechend dem ersten Abstand gesteuert. Damit steuert der Controller die elektrisch angetriebene Vorrichtung bevorzugt entsprechend der/den Frontinformation(en).
  • Nach einem zehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist in der Steuervorrichtung nach dem achten oder neunten Aspekt der Controller eingerichtet, um den Steuerzustand zwischen dem ersten Steuerzustand und einem zweiten Steuerzustand, der sich von dem ersten Steuerzustand unterscheidet, umzuschalten.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem zehnten Aspekt wird die elektrisch angetriebene Vorrichtung entsprechend dem dem markanten Punkt entsprechenden Steuerzustand entsprechend dem ersten Abstand gesteuert.
  • Nach einem elften Aspekt der vorliegenden Offenlegung enthält die elektrisch angetriebene Vorrichtung in der Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis siebten und zehnten Aspekt eine Getriebevorrichtung, die ein Übersetzungsverhältnis ändert, das einem Verhältnis einer Drehgeschwindigkeit eines Rades des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu einer Drehgeschwindigkeit einer Kurbel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs entspricht. Der Controller ist eingerichtet, um die Getriebevorrichtung zu steuern und das Übersetzungsverhältnis entsprechend einer Schaltbedingung umzuschalten, und der Controller ist eingerichtet, um die Schaltbedingung für den ersten Steuerzustand von der Schaltbedingung für den zweiten Steuerzustand abweichen zu lassen.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem elften Aspekt wird die Getriebevorrichtung bevorzugt entsprechend dem Steuerzustand gesteuert.
  • Nach einem zwölften Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist in der Steuervorrichtung nach dem elften Aspekt der Controller eingerichtet, um die Schaltbedingung so zu ändern, dass in einem Fall, in dem der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, zur Verringerung des Übersetzungsverhältnisses das Übersetzungsverhältnis weniger häufig umgeschaltet wird, als in einem Fall, in dem der Steuerzustand der zweite Steuerzustand ist.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem zwölften Aspekt wird der Schaltzustand entsprechend dem markanten Punkt so verändert, dass das Übersetzungsverhältnis weniger häufig umgeschaltet wird, um das Übersetzungsverhältnis zu verringern.
  • Nach einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist bei der Steuervorrichtung nach dem elften oder zwölften Aspekt der Controller eingerichtet, um die Schaltbedingung so zu ändern, dass das Übersetzungsverhältnis in einem Fall, in dem der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, zur Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses häufiger geschaltet wird als in einem Fall, in dem der Steuerzustand der zweite Steuerzustand ist.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem dreizehnten Aspekt wird die Schaltbedingung entsprechend dem markanten Punkt so verändert, dass das Übersetzungsverhältnis häufiger geschaltet wird, um das Übersetzungsverhältnis zu erhöhen.
  • Nach einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung enthält die elektrisch angetriebene Vorrichtung in der Steuervorrichtung nach einem von dem siebten bis zehnten Aspekt eine Getriebevorrichtung, die ein Übersetzungsverhältnis entsprechend einem Verhältnis einer Drehgeschwindigkeit eines Rades des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu einer Drehgeschwindigkeit einer Kurbel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs ändert. Der Controller ist eingerichtet, um die Getriebevorrichtung zu steuern und das Übersetzungsverhältnis entsprechend einer Schaltbedingung zu ändern, und der Controller ist eingerichtet, im ersten Steuerzustand die Schaltbedingung entsprechend dem ersten Abstand zu ändern.
  • Bei der Steuervorrichtung nach der vierzehnten Ausführungsform wird die Getriebevorrichtung bevorzugt entsprechend dem ersten Abstand gesteuert.
  • Nach einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist in der Steuervorrichtung nach dem vierzehnten Aspekt der Controller eingerichtet, um die Schaltbedingung so zu ändern, dass in einem Fall, in dem der erste Abstand kleiner als ein erster vorbestimmter Abstand ist, zur Verringerung des Übersetzungsverhältnisses das Übersetzungsverhältnis weniger häufig umgeschaltet wird als in einem Fall, in dem der erste Abstand größer als oder gleich dem ersten vorbestimmten Abstand ist.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem fünfzehnten Aspekt wird die Schaltbedingung so verändert, dass das Übersetzungsverhältnis weniger häufig umgeschaltet wird, um das Übersetzungsverhältnis zu verringern, wenn sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug dem markanten Punkt nähert.
  • Nach einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist der Controller in der Steuervorrichtung nach dem vierzehnten oder fünfzehnten Aspekt eingerichtet, um die Schaltbedingung so zu ändern, dass das Übersetzungsverhältnis häufiger geschaltet wird, um das Übersetzungsverhältnis in einem Fall zu erhöhen, in dem der erste Abstand kleiner als ein zweiter vorbestimmter Abstand ist, als in einem Fall, in dem der erste Abstand größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Abstand ist.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem sechzehnten Aspekt wird die Schaltbedingung so verändert, dass das Übersetzungsverhältnis häufiger geschaltet wird, um das Übersetzungsverhältnis zu erhöhen, wenn sich das muskelkraftbetriebenen Fahrzeug dem markanten Punkt nähert.
  • Nach einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist in der Steuervorrichtung nach dem fünfzehnten oder sechzehnten Aspekt in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug den markanten Punkt erreicht, der Controller eingerichtet, um die Schaltbedingung entsprechend einem Neigungswinkel der Straße vor dem markanten Punkt zu ändern.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem siebzehnten Aspekt wird die Schaltbedingung bevorzugt entsprechend dem Neigungswinkel der Straße in einem Fall geändert, in dem das muskelkraftbetriebenen Fahrzeug den markanten Punkt erreicht.
  • Nach einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist in der Steuervorrichtung nach einem von dem vierzehnten bis siebzehnten Aspekt der Controller eingerichtet, um die Schaltbedingung so zu ändern, dass einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug den markanten Punkt erreicht, zur Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses das Übersetzungsverhältnis häufiger geschaltet wird, in als in einem Fall, bevor das muskelkraftbetriebene Fahrzeug den markanten Punkt erreicht.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem achtzehnten Aspekt wird die Schaltbedingung so verändert, dass das Übersetzungsverhältnis häufiger geschaltet wird, um das Übersetzungsverhältnis zu erhöhen, wenn das muskelkraftbetriebene Fahrzeug den markanten Punkt erreicht.
  • Nach einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Offenlegung enthält die elektrisch angetriebene Vorrichtung in der Steuervorrichtung nach einem von dem siebten bis zehnten und vierzehnten bis achtzehnten Aspekt einen Motor, der eine Vortriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug entsprechend der menschlichen Antriebskraft, die in das muskelkraftbetriebene Fahrzeug eingegeben wird, ausübt, und der Controller ist eingerichtet, um im ersten Steuerzustand die Vortriebskraft entsprechend dem ersten Abstand zu ändern.
  • Mit der Steuervorrichtung nach dem neunzehnten Aspekt wird in bevorzugter Weise die vom Motor erzeugte Vortriebskraft entsprechend dem ersten Abstand gesteuert.
  • Nach einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenlegung enthält in der Steuervorrichtung nach einem von dem siebten bis zehnten und vierzehnten bis neunzehnten Aspekt die elektrisch angetriebene Vorrichtung eine elektrische Federung. Die elektrische Federung enthält ein erstes Teil und ein zweites Teil, das an dem ersten Teil angebracht und relativ zu dem ersten Teil bewegbar ist, und die elektrische Federung ist so eingerichtet, dass ein Betätigungszustand der elektrischen Federung zwischen einem ersten Betätigungszustand, in dem die Relativbewegung des ersten Teils und des zweiten Teils eingeschränkt ist, und einem zweiten Betätigungszustand, in dem die Relativbewegung des ersten Teils und des zweiten Teils weniger eingeschränkt ist als im ersten Betätigungszustand, umschaltbar ist. Die Steuerung ist eingerichtet, um im ersten Steuerzustand den Betätigungszustand entsprechend dem ersten Abstand umzuschalten.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem zwanzigsten Aspekt wird der Betätigungszustand der elektrischen Federung bevorzugt entsprechend dem ersten Abstand gesteuert.
  • Nach einem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenlegung enthält die Steuervorrichtung nach einem von dem siebten bis zehnten und vierzehnten bis zwanzigsten Aspekt die elektrisch angetriebene Vorrichtung eine elektrisch verstellbare Sattelstütze. Die elektrisch verstellbare Sattelstütze ist eingerichtet, um die Höhe der Sattelstütze des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zu steuern. Der Controller ist eingerichtet, um die Höhe der Sattelstütze entsprechend dem ersten Abstand im ersten Steuerzustand zu steuern.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem einundzwanzigsten Aspekt wird die Höhe der Sattelstütze bevorzugt entsprechend dem ersten Abstand gesteuert.
  • Nach einem zweiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenlegung ist in der Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis einundzwanzigsten Aspekt der Controller eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung auf eine Weise zu steuern, die zwischen den Optionen unterscheidet: nachdem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug den markanten Punkt erreicht hat und bis das muskelkraftbetriebene Fahrzeug den markanten Punkt erreicht.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem zweiundzwanzigsten Aspekt wird die elektrisch angetriebene Vorrichtung bis zum Erreichen des markanten Punktes durch das muskelkraftbetriebene Fahrzeug und nach dem Erreichen des markanten Punktes durch das muskelkraftbetriebene Fahrzeug auf eine bevorzugte Weise gesteuert.
  • Nach einem dreiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenlegung enthält die elektrisch angetriebene Vorrichtung in der Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis zehnten Aspekt mindestens eines von einer Getriebevorrichtung, die ein Übersetzungsverhältnis entsprechend dem Verhältnis der Drehgeschwindigkeit eines Rades des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs zur Drehgeschwindigkeit einer Kurbel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs ändert, einem Motor, der eine Antriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug entsprechend der in das muskelkraftbetriebene Fahrzeug eingegebenen Antriebskraft ausübt, einer elektrischen Federung und einer elektrisch verstellbaren Sattelstütze.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem dreiundzwanzigsten Aspekt wird mindestens eines von der Getriebevorrichtung, dem Motor, der elektrischen Federung und der elektrisch verstellbaren Sattelstütze auf eine bevorzugte Weise gesteuert.
  • Nach einem vierundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenlegung enthält in der Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis dreiundzwanzigsten Aspekt der erste Detektor eine Bildaufnahmevorrichtung, und die Frontinformation(en) enthält/enthalten ein von der Bildaufnahmevorrichtung erhaltenes Frontbild.
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem vierundzwanzigsten Aspekt wird die elektrisch angetriebene Vorrichtung bevorzugt entsprechend dem Frontbild gesteuert.
  • Nach einem fünfundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Offenlegung enthält in der Steuervorrichtung nach einem von dem ersten bis vierundzwanzigsten Aspekt der erste Detektor eine Laservorrichtung, und die vordere(n) Information(en) enthält/enthalten (eine) Geländeforminformation(en), die von der Laservorrichtung erhalten wurde(n).
  • Bei der Steuervorrichtung nach dem fünfundzwanzigsten Aspekt wird die elektrisch angetriebene Vorrichtung bevorzugt entsprechend der/den Geländeforminformation(en) gesteuert.
  • Der Controller für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug nach der vorliegenden Offenlegung steuert die elektrisch angetriebene Vorrichtung in einer bevorzugten Weise nach einem Frontbild.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine Seitenansicht eines muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs mit einer Steuervorrichtung nach einer ersten Ausführungsform.
    • 2 ist ein Blockdiagramm, das den elektrischen Aufbau des in 1 gezeigten Controllers veranschaulicht.
    • 3 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel für einen markanten Punkt für den Fall darstellt, dass ein erster Winkel positiv ist.
    • 4 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel für ein Frontbild veranschaulicht.
    • 5 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses, der von einem in 2 dargestellten Controller ausgeführt wird, um einen Steuerzustand zwischen einem ersten Steuerzustand und einem zweiten Steuerzustand umzuschalten.
    • 6 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses, der von dem Controller von 2 im ersten Steuerzustand ausgeführt wird, um eine Getriebevorrichtung zu steuern.
    • 7 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses, der von dem Controller von 2 im ersten Steuerzustand ausgeführt wird, um einen Motor zu steuern.
    • 8 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses, der von dem Controller von 2 im ersten Steuerzustand ausgeführt wird, um eine elektrische Federung zu steuern.
    • 9 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses, der von dem Controller von 2 im ersten Steuerzustand ausgeführt wird, um eine elektrisch verstellbare Sattelstütze zu steuern.
    • 10 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel für einen markanten Punkt für den Fall darstellt, dass ein erster Winkel negativ ist.
  • AUSFÜHRUNGSFORMEN DER OFFENBARUNG
  • Erste Ausführungsform
  • Eine Steuervorrichtung 60 für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug nach einer Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf die 1 bis 9 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug wird im Folgenden als Steuervorrichtung 60 bezeichnet. Ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug 10 ist ein Fahrzeug, das mindestens ein Rad enthält und durch mindestens eine menschliche Antriebskraft angetrieben wird. Zu den muskelkraftbetriebenen Fahrzeugen 10 gehören beispielsweise verschiedene Arten von Fahrrädern, wie Mountainbikes, Rennräder, Citybikes, Lastenräder, Handbikes und Liegeräder. Die Anzahl der Räder des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ist nicht begrenzt. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 enthält zum Beispiel ein Einrad und Fahrzeuge mit zwei oder mehr Rädern. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ist nicht auf ein Fahrzeug beschränkt, das nur durch menschliche Antriebskraft angetrieben wird. Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 enthält auch ein E-Bike, das nicht nur die menschliche Antriebskraft, sondern auch die Antriebskraft eines Elektromotors für den Vortrieb nutzt. Ein E-Bike schließt ein Fahrrad mit elektrischer Unterstützung ein, das einen Elektromotor zur Unterstützung des Vortriebs verwendet. In der nachstehend beschriebenen Ausführungsform bezieht sich das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 auf ein Mountainbike, das einen Elektromotor zur Unterstützung des Vortriebs verwendet.
  • In der vorliegenden Beschreibung bezieht sich der Bezugsrahmen für die Richtungsangaben wie „vorne“, „hinten“, „vorwärts“, „rückwärts“, „links“, „rechts“, „seitwärts“, „aufwärts“ und „abwärts“ sowie andere analoge Richtungsangaben auf die Sicht eines Fahrers, der von einer Bezugsposition (z. B. auf dem Sattel 34A oder dem Sitz) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 auf den Lenker 30 blickt.
  • Wie in 1 dargestellt, enthält das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 eine Kurbel 12, mindestens ein Rad 14 und einen Körper 16. Die Kurbel 12 enthält eine Eingabedrehwelle 12A, Kurbelarme 12B und Pedale 12C. Die Eingabedrehwelle 12A ist eine Kurbelachse, die in der Kurbel 12 enthalten ist. Die Kurbelarme 12B sind mit der Eingabedrehwelle 12A gekoppelt. Die Pedale 12C sind jeweils mit den Kurbelarmen 12B gekoppelt. Die menschliche Antriebskraft wird in die Pedale 12C eingegeben, um die Kurbel 12 zu drehen. Das mindestens eine Rad 14 enthält ein Hinterrad 14A und ein Vorderrad 14B. Der Körper 16 enthält einen Rahmen 18. Die Eingabedrehwelle 12A ist an dem Gehäuse 16 relativ zu dem Rahmen 18 drehbar angeordnet. Das Hinterrad 14A wird von dem Rahmen 18 gestützt. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Hinterrad 14A über einen Antriebsmechanismus 20 mit der Kurbel 12 gekoppelt. Die Drehung der Kurbel 12 treibt das Hinterrad 14A an.
  • Der Antriebsmechanismus 20 enthält einen ersten Drehkörper 22. Der erste Drehkörper 22 ist mit der Eingabedrehwelle 12A gekoppelt. Der erste Drehkörper 22 und die Eingabedrehwelle 12A sind gekoppelt, um sich einstückig zu drehen. Der erste Drehkörper 22 enthält ein vorderes Kettenrad. Der erste Drehkörper 22 kann eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad enthalten.
  • Der Antriebsmechanismus 20 enthält einen zweiten Drehkörper 24 und ein Verbindungselement 26. Der zweite Drehkörper 24 ist mit dem Hinterrad 14A gekoppelt. Der zweite Drehkörper 24 enthält ein hinteres Kettenrad. Der zweite Drehkörper 24 kann eine Riemenscheibe oder ein Kegelrad enthalten. Das Verbindungselement 26 überträgt die Drehkraft des ersten Drehkörpers 22 auf den zweiten Drehkörper 24. Das Verbindungselement 26 enthält beispielsweise eine Kette, einen Riemen oder eine Welle.
  • Das Vorderrad 14B ist über eine vordere Gabel 28 am Rahmen 18 angebracht. Der Lenker 30 ist über einen Vorbau 32 mit der vorderen Gabel 28 gekoppelt. An dem Rahmen 18 ist eine Sattelstütze 34 angebracht. Der Sattel 34 ist an der Sattelstütze 34 montiert. Am Rahmen 18 ist ein Gehäuse 36 vorgesehen.
  • Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 enthält eine elektrisch angetriebene Vorrichtung 38. Die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 enthält beispielsweise mindestens eines von einer Getriebevorrichtung 40, einem Motor 42, einer elektrischen Federung 44 und einer elektrisch verstellbaren Sattelstütze 46. Die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 ist z. B. über Power Line Communication (PLC), Controller Area Network (CAN) oder Universal Asynchronous Receiver-Transmitter (UART) mit der Steuervorrichtung 60 in einer Weise verbunden, die eine Kommunikation ermöglicht.
  • Die Getriebevorrichtung 40 ist in einem Übertragungsweg der menschlichen Antriebskraft vorgesehen. Die Getriebevorrichtung 40 ändert ein Übersetzungsverhältnis R, das ein Verhältnis der Drehgeschwindigkeit eines Rades 14 zur Drehgeschwindigkeit der Kurbel 12 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 ist. Das Übersetzungsverhältnis R wird als das Verhältnis der Ausgabedrehgeschwindigkeit der Ausgabe von der Getriebevorrichtung 40 zur Eingabedrehgeschwindigkeit der Eingabe in die Getriebevorrichtung 40 ausgedrückt. Das Übersetzungsverhältnis R wird durch die Gleichung „Übersetzungsverhältnis R = Ausgabedrehgeschwindigkeit / Eingabedrehgeschwindigkeit“ ausgedrückt. In der vorliegenden Ausführungsform enthält die Getriebevorrichtung 40 einen Umwerfer 40A und Kettenräder 40B. Die Kettenräder 40B weisen eine gemeinsame Drehachse auf und sind in axialer Richtung nebeneinander angeordnet. In einem Fall, in dem es sich bei dem Umwerfer 40A um einen hinteren Umwerfer handelt, enthalten die Kettenräder 40B den zweiten Drehkörper 24. In einem Fall, in dem es sich bei dem Umwerfer 40A um einen vorderen Umwerfer handelt, enthalten die Kettenräder 40B den ersten Drehkörper 22. In einem Fall, in dem es sich bei dem Umwerfer 40A um die Getriebevorrichtung 40 handelt, entspricht die Eingabedrehgeschwindigkeit der Drehgeschwindigkeit des ersten Drehkörpers 22. In einem Fall, in dem der Umwerfer 40A die Getriebevorrichtung 40 ist, entspricht die Ausgabedrehgeschwindigkeit der Drehgeschwindigkeit des zweiten Drehkörpers 24. Die Getriebevorrichtung 40 kann eine Innenzahnradnabe sein.
  • Die Getriebevorrichtung 40 enthält einen elektrischen Aktuator. In einem Fall, in dem die Getriebevorrichtung 40 der Umwerfer 40A ist, ist der elektrische Aktuator am Umwerfer 40A vorgesehen, um den Umwerfer 40A zu betätigen. Der elektrische Aktuator kann z. B. am Rahmen 18 angebracht und von dem Umwerfer 40A und/oder der Innenzahnradnabe getrennt sein. In einem Fall, in dem der elektrische Aktuator am Rahmen 18 vorgesehen ist, ist der elektrische Aktuator z. B. über einen Bowdenzug mit dem Umwerfer 40A und/oder der Innenzahnradnabe verbunden. Der elektrische Antrieb enthält einen Elektromotor und einen Geschwindigkeitsreduzierer.
  • Der Motor 42 übt beispielsweise eine Vortriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 aus, die der menschlichen Antriebskraft entspricht, die dem Fahrzeug 10 zugeführt wird. Der Motor 42 ist in dem Gehäuse 36 untergebracht. Bei dem Motor 42 handelt es sich um einen Elektromotor. Der Motor 42 überträgt ein Unterstützungsdrehmoment auf einen Übertragungsweg der menschlichen Antriebskraft, der sich von der Kurbel 12 zu dem ersten Drehkörper 22 erstreckt. Vorzugsweise ist in dem Übertragungsweg, auf den das Unterstützungsdrehmoment übertragen wird, eine Einwegkupplung vorgesehen. Die Einwegkupplung ist so vorgesehen, dass in einem Fall, in dem die Kurbel 12 in eine Richtung gedreht wird, die das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 vorwärts bewegt, die Drehkraft der Kurbel 12 nicht auf den Motor 42 übertragen wird.
  • Der Motor 42 treibt den Elektromotor entsprechend mindestens einer von der menschlichen Antriebskraft und der Drehgeschwindigkeit der Kurbel 12 an. Der Motor 42 ist eingerichtet, um eine Unterstützungsstufe zu ändern. Die Unterstützungsstufe enthält mindestens eines von einem Verhältnis der vom Motor 42 erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft, einem oberen Grenzwert der Ausgabe des Motors 42, einem Begrenzungspegel einer Ausgabeänderung des Motors 42 in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft abnimmt, einer Steigerungsrate der Ausgabe des Motors 42 in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft zunimmt, und der Ausgabe des Motors 42.
  • Das Verhältnis zwischen der vom Motor 42 erzeugten Unterstützungskraft und der menschlichen Antriebskraft wird auch als Unterstützungsverhältnis bezeichnet. Ein Controller 62 kann eingerichtet sein, um den Motor 42 so zu steuern, dass das Verhältnis zwischen der vom Motor 42 erzeugten Unterstützungskraft zu der menschlichen Antriebskraft gleich einem vorbestimmten Verhältnis wird. Die menschliche Antriebskraft entspricht der auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 ausgeübten Antriebskraft, die erzeugt wird, wenn der Benutzer die Kurbel 12 dreht. Die Unterstützungskraft entspricht der Vortriebskraft, die auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 einwirkt, wenn der Motor 42 eine Drehbewegung ausführt. Das vorbestimmte Verhältnis muss nicht fest sein. Das vorbestimmte Verhältnis kann zum Beispiel entsprechend der menschlichen Antriebskraft variiert werden. Beispielsweise kann das vorbestimmte Verhältnis entsprechend der Drehgeschwindigkeit der Kurbel 12 variiert werden. Zum Beispiel kann das vorbestimmte Verhältnis entsprechend der Geschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 variiert werden. Beispielsweise kann das vorbestimmte Verhältnis entsprechend einer oder beider von der menschlichen Antriebskraft, der Drehgeschwindigkeit der Kurbel 12 und der Geschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 variiert werden.
  • In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft und die Unterstützungskraft als Drehmoment ausgedrückt werden, wird die menschliche Antriebskraft als manuelles Drehmoment und die Unterstützungskraft als Unterstützungsdrehmoment bezeichnet. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft und die Unterstützungskraft als Leistung ausgedrückt werden, wird die menschliche Antriebskraft als manuelle Leistung und die Unterstützungskraft als Unterstützungsleistung bezeichnet. Das Verhältnis der vom Motor 42 erzeugten Unterstützungskraft zur menschlichen Antriebskraft kann das Drehmomentverhältnis des Unterstützungsdrehmoments zum manuellen Drehmoment des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 oder das Verhältnis der vom Motor 42 erzeugten Unterstützungsleistung zur Unterstützungsleistung sein.
  • Die Kurbel 12 ist z. B. mit dem ersten Drehkörper 22 verbunden, ohne dass ein Getriebe dazwischen liegt, und die Ausgabe des Motors 42 wird in den ersten Drehkörper 22 eingegeben. Die menschliche Antriebskraft entspricht z. B. der Antriebskraft, die in den ersten Drehkörper 22 eingeleitet wird, wenn der Benutzer die Kurbel 12 dreht. Die Unterstützungskraft entspricht beispielsweise der Antriebskraft, die dem ersten Drehkörper 22 zugeführt wird, wenn der Motor 42 eine Drehung erzeugt. In einem Fall, in dem die Ausgabe des Motors 42 beispielsweise über einen Geschwindigkeitsreduzierer in den ersten Drehkörper 22 eingegeben wird, entspricht die Unterstützungskraft der Ausgabe des Geschwindigkeitsreduzierers.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um den Motor 42 so zu steuern, dass die Unterstützungskraft kleiner oder gleich dem oberen Grenzwert der Ausgabe des Motors 42 wird. In einem Fall, in dem die Ausgabe des Motors 42 in den ersten Drehkörper 22 eingegeben wird und die Unterstützungskraft als Drehmoment ausgedrückt wird, ist der Controller 62 eingerichtet, um den Motor 42 so zu steuern, dass das Unterstützungsdrehmoment kleiner als oder gleich einem oberen Grenzwert des Ausgabedrehmoments des Motors 42 wird. Vorzugsweise liegt der obere Grenzwert des Ausgabedrehmoments des Motors 42 in einem Bereich von 20 Nm oder mehr bis 200 Nm oder weniger. In einem Fall, in dem die Ausgabe des Motors 42 in den ersten Drehkörper 22 eingegeben wird und die Unterstützungskraft als Leistung ausgedrückt wird, ist der Controller 62 eingerichtet, um den Motor 42 so zu steuern, dass die Unterstützungskraft kleiner als oder gleich einem oberen Grenzwert der Leistung des Motors 42 ist.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um zum Beispiel den Begrenzungspegel einer Ausgabeänderung des Motors 42 zu variieren. Wenn der Begrenzungspegel einer Ausgabeänderung des Motors 42 höher wird, wird der Änderungsbetrag pro Zeiteinheit der Ausgabe des Motors 42 in Bezug auf einen Änderungsbetrag pro Zeiteinheit eines Steuerparameters des Motors 42 niedriger. In einem Fall, in dem der Begrenzungspegel einer Ausgabeänderung des Motors 42 niedriger wird, wird der Änderungsbetrag pro Zeiteinheit der Ausgabe des Motors 42 in Bezug auf einen Änderungsbetrag pro Zeiteinheit eines Steuerparameters des Motors 42 höher.
  • Der Steuerparameter des Motors 42 entspricht z. B. der menschlichen Antriebskraft. Der Steuerparameter des Motors 42 kann der Drehgeschwindigkeit der Kurbel 12 entsprechen. Der Begrenzungspegel einer Ausgabeänderung des Motors 42 entspricht z. B. dem Begrenzungspegel für den Fall, dass die menschliche Antriebskraft oder die Drehgeschwindigkeit der Kurbel 12 abnimmt. Der Begrenzungspegel des Motors 42 ist umgekehrt proportional zur Reaktionsgeschwindigkeit des Motors 42. Die Reaktionsgeschwindigkeit des Motors 42 wird durch den Änderungsbetrag pro Zeiteinheit der Ausgabe des Motors 42 zu einem Änderungsbetrag pro Zeiteinheit des Steuerparameters des Motors 42 ausgedrückt. In einem Fall, in dem der Begrenzungspegel einer Ausgabeänderung des Motors 42 höher wird, wird die Reaktionsgeschwindigkeit des Motors 42 niedriger.
  • Der Controller 62 verwendet eine Filterschaltung, um den Begrenzungspegel einer Ausgabeänderung des Motors 42 zu variieren. Die Filterschaltung enthält zum Beispiel einen Tiefpassfilter mit einer Zeitkonstante. Der Controller 62 variiert die Zeitkonstante des Filters, um den Begrenzungspegel einer Ausgabeänderung des Motors 42 zu ändern. Der Controller 62 kann eine Verstärkung zur Berechnung der Ausgabe des Motors 42 aus der menschlichen Antriebskraft variieren, um den Begrenzungspegel einer Ausgabeänderung des Motors 42 zu verändern. Die Filterschaltung wird beispielsweise dadurch realisiert, dass ein Prozessor eine vorbestimmte Software ausführt.
  • Die elektrische Federung 44 enthält zum Beispiel ein erstes Teil 44A und ein zweites Teil 44B. Das zweite Teil 44B ist an dem ersten Teil 44A angebracht und relativ zu dem ersten Teil 44A beweglich. Die elektrische Federung 44 wird in einer Vielzahl von Betätigungszuständen betätigt. Die elektrische Federung 44 ist eingerichtet, um zwischen einem ersten Betätigungszustand und einem zweiten Betätigungszustand umschaltbar zu sein. Im ersten Betätigungszustand ist die Relativbewegung zwischen dem ersten Teil 44A und dem zweiten Teil 44B eingeschränkt. Im zweiten Betätigungszustand ist die Relativbewegung des ersten Teils 44A und des zweiten Teils 44B weniger eingeschränkt als im ersten Betätigungszustand. Ein Zustand, in dem die Relativbewegung des ersten Teils 44A und des zweiten Teils 44B weniger eingeschränkt ist als der erste Betätigungszustand, ist ein Zustand, in dem die Relativbewegung des ersten Teils 44A und des zweiten Teils 44B in einem größeren Ausmaß als im ersten Betätigungszustand erlaubt ist. Im ersten Betätigungszustand kann die Relativbewegung des ersten Teils 44A und des zweiten Teils 44B verboten sein. Die Dämpfungskraft der elektrischen Federung 44 kann zwischen den Betätigungszuständen unterschiedlich sein. Die Hublänge der elektrischen Federung 44 kann sich zwischen den Betätigungszuständen unterscheiden. In einem Fall, in dem sich die Hublänge der elektrischen Federung 44 zwischen den Betätigungszuständen unterscheidet, kann die Hublänge beispielsweise eine erste Hublänge im ersten Betätigungszustand sein, und die Hublänge kann eine zweite Hublänge im zweiten Betätigungszustand sein.
  • Bei der elektrischen Federung 44 kann es sich um eine hydraulische Federung, eine pneumatische Federung oder eine hybride Federung mit hydraulischem Druck handeln. Die elektrische Federung 44 enthält einen elektrischen Aktuator oder einen Elektromotor. Die elektrische Federung 44 enthält ein Ventil, das einen Öl- oder Luftdurchlass öffnet und schließt.
  • Die elektrische Federung 44 enthält mindestens eine vordere Federung 44F und eine hintere Federung 44R. Die vordere Federung 44F ist an der vorderen Gabel 28 vorgesehen und dämpft Stöße, die auf das Vorderrad 14B einwirken. Die hintere Federung 44R ist am Rahmen 18 angebracht und dämpft Stöße, die auf das Hinterrad 14A einwirken. In einem Fall, in dem die Hublänge der elektrischen Federung 44 zwischen verschiedenen Betätigungszuständen variiert und die elektrische Federung 44 die vordere Federung 44F enthält, ist die erste Hublänge der vorderen Federung 44F beispielsweise kürzer als die zweite Hublänge der vorderen Federung 44F. In einem Fall, in dem sich die Hublänge der elektrischen Federung 44 zwischen den Betätigungszuständen unterscheidet und die elektrische Federung 44 die hintere Federung 44R enthält, ist die erste Hublänge der hinteren Federung 44R zum Beispiel länger als die zweite Hublänge der hinteren Federung 44R.
  • Die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 ist z. B. an der Sattelstütze 34 angebracht. Die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 ist eingerichtet, um z. B. die Höhe der Sattelstütze des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu steuern. Die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 hebt und senkt die Sattelstütze 34 relativ zum Rahmen 18. Die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 enthält einen elektrischen Aktuator oder einen Elektromotor. Die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 enthält eine elektrische Sattelstütze, die durch die Kraft eines Elektromotors ausgefahren und eingefahren wird, oder eine mechanische Sattelstütze. Bei einer elektrischen Sattelstütze betätigt die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 den elektrischen Aktuator oder den Elektromotor, um die Sattelstütze 34 auszufahren und einzufahren. Eine mechanische Sattelstütze enthält eine hydraulische Sattelstütze oder eine pneumatische Sattelstütze. Bei einer mechanischen Sattelstütze wird das Anheben und Absenken der Sattelstütze 34 durch ein Ventil gesteuert, das einen Öl- oder Luftdurchlass öffnet und schließt. In einem Zustand, in dem das Ventil geöffnet ist, wird die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 durch die Kraft von mindestens einer Feder oder Luft ausgefahren. In einem Zustand, in dem das Ventil geschlossen ist, ändert sich die Höhe der elektrisch verstellbaren Sattelstütze 46 nicht.
  • Die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 ist eingerichtet, um die Höhe der Sattelstütze 34 zu verstellen. Bei einer elektrischen Sattelstütze betätigt die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 den elektrischen Aktuator oder den Elektromotor, um die Höhe der Sattelstütze 34 zu verändern. Bei einer mechanischen Sattelstütze öffnet die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 ein Ventil, um die Höhe der Sattelstütze 34 zu verändern. Die mechanische Sattelstütze kann eingerichtet sein, um die Höhe der Sattelstütze 34 durch Öffnen des Ventils für eine bestimmte Zeit zu verändern.
  • Wie in 2 dargestellt, enthält das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 beispielsweise einen ersten Detektor 48. Der erste Detektor 48 erhält (eine) Frontinformation(en) F des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der erste Detektor 48 ist z. B. über Power Line Communication (PLC), Controller Area Network (CAN) oder Universal Asynchronous Receiver-Transmitter (UART) mit der Steuervorrichtung 60 auf eine Weise verbunden, so dass eine Kommunikation möglich ist. Der erste Detektor 48 überträgt (eine) Bildinformation(en) an die Steuervorrichtung 60. Der erste Detektor 48 erhält die Bildinformation(en) zyklisch und überträgt die Bildinformation(en) an die Steuervorrichtung 60. Der erste Detektor 48 ist an dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 vorgesehen. Der erste Detektor 48 ist am Rahmen 18 oder an der Lenkstange 30 angebracht. Der erste Detektor 48 kann auch am Fahrer vorgesehen sein. In diesem Fall kann der erste Detektor 48 an einem Helm vorgesehen sein, der vom Fahrer getragen wird.
  • Der erste Detektor 48 enthält z. B. eine Bildaufnahmevorrichtung 48A. Die Bildaufnahmevorrichtung 48A nimmt ein Frontbild einer Straße Y auf. Die Bildaufnahmevorrichtung 48A enthält z. B. eine Kamera. Die Frontinformation(en) F enthält/enthalten zum Beispiel ein Frontbild. Das Frontbild ist ein von der Bildaufnahmevorrichtung 48A aufgenommenes Bild. Die Bildaufnahmevorrichtung 48A kann eingerichtet sein, um die Bildinformation(en) in jeder Situation des Fahrers zu erhalten. Die Bildaufnahmevorrichtung 48A ist eingerichtet, um ein Bild in der vorderen Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 aufzunehmen. Die Bildaufnahmevorrichtung 48A kann eingerichtet sein, um gleichzeitig ein Bild in der vorderen Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und ein in einer anderen Richtung aufgenommenes Bild aufzunehmen. Die Bildaufnahmevorrichtung 48A kann eingerichtet sein, um ein 360-Grad-Bild um das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 herum aufzunehmen.
  • Der erste Detektor 48 enthält beispielsweise eine Laservorrichtung 48B. Die Frontinformation(en) F enthält/enthalten (eine) Information(en) über die Geländeform. Die Geländeforminformation(en) wird/werden von der Laservorrichtung 48B bestimmt. Die Laservorrichtung 48B verwendet einen Laser, um die Geländeform vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 als (eine) Geländeforminformation(en) zu erfassen.
  • Wie in den 1 und 2 gezeigt, enthält das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 einen zweiten Detektor 50. Der zweite Detektor 50 ist über PLC, CAN oder UART mit der Steuervorrichtung 60 auf eine Weise verbunden, die eine Kommunikation ermöglicht. Der zweite Detektor 50 erfasst (eine) Fahrinformation(en) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der zweite Detektor 50 enthält z. B. einen Neigungssensor 50A, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50B und einen Drehmomentsensor 50C. Die Fahrinformation(en) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 enthält/enthalten mindestens eines von dem Neigungswinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, dem Drehwinkel der Kurbel 12 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, der Drehgeschwindigkeit des Rads 14 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und der menschlichen Antriebskraft.
  • Der Neigungssensor 50A erfasst den Neigungswinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der Neigungssensor 50A gibt ein dem Neigungswinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 entsprechendes Signal an die Steuervorrichtung 60 aus. Der Neigungssensor 50A enthält beispielsweise mindestens einen von einem Kreiselsensor, einem Beschleunigungssensor und einem GPS-Sensor. Der GPS-Sensor speichert im Voraus (eine) Karteninformation(en), die (eine) Information(en) in Bezug auf den Neigungswinkel enthält/enthalten, und erfasst den Neigungswinkel an der aktuellen Position des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 als den Neigungswinkel.
  • Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50B erfasst die Drehgeschwindigkeit der Kurbel 12 und/oder des Rades 14. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50B gibt ein Signal an die Steuervorrichtung 60 aus, das mindestens einer von der Drehgeschwindigkeit der Kurbel 12 und der Drehgeschwindigkeit des Rades 14 entspricht. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50B ist eingerichtet, um beispielsweise (eine) Information(en) in Bezug auf die Drehgeschwindigkeit von mindestens einem der Räder 14 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50B ist eingerichtet, um zum Beispiel einen Magneten zu erfassen, der an mindestens einem der Räder 14 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehen ist. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50B ist eingerichtet, um z. B. einen an der Kurbel 12 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 vorgesehenen Magneten zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50B enthält beispielsweise einen magnetischen Sensor, wie z. B. einen magnetischen Reed-Schalter oder ein Hall-Element.
  • Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50B kann einen beliebigen Aufbau aufweisen, solange (eine) Information(en) über die Fahrzeuggeschwindigkeit des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 gewonnen werden kann/können. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50B kann eingerichtet sein, um zum Beispiel einen Schlitz in einem Element zu erfassen, das sich zusammen mit einem Rad 14 dreht. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50B kann z. B. einen optischen Sensor enthalten. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50B kann z. B. einen GPS-Sensor enthalten. In einem Fall, in dem der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50B einen GPS-Sensor enthält, kann der Controller 62 der Steuervorrichtung 60 die Fahrzeuggeschwindigkeit aus der Zeit und der zurückgelegten Strecke berechnen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 50B ist über eine Drahtlos-Kommunikationsvorrichtung oder ein elektrisches Kabel mit dem Controller 62 verbunden.
  • Der Drehmomentsensor 50C erfasst die menschliche Antriebskraft, die auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 einwirkt. Die menschliche Antriebskraft ist zum Beispiel die Kraft, die auf die Pedale 12C einwirkt. Der Drehmomentsensor 50C gibt ein der menschlichen Antriebskraft entsprechendes Signal an die Steuervorrichtung 60 aus. Der Drehmomentsensor 50C enthält einen Dehnungssensor oder einen magnetostriktiven Sensor. Der Drehmomentsensor 50C ist in einem Leistungsübertragungspfad vorgesehen, der sich zwischen der Eingabedrehwelle 12A und dem ersten Drehkörper 22 erstreckt.
  • Das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 enthält die Steuervorrichtung 60. Die Steuervorrichtung 60 ist eingerichtet, um die Fahrinformation(en) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 vom zweiten Detektor 50 zu erhalten. Die Steuervorrichtung 60 enthält den Controller 62. Der Controller 62 enthält einen Prozessor, der vorbestimmte Steuerprogramme ausführt. Der im Controller 62 enthaltene Prozessor ist beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroprozessoreinheit (MPU). Der Prozessor des Controllers 62 kann an verschiedenen Stellen angeordnet sein. Der Controller 62 kann einen oder mehrere Mikrocomputer enthalten.
  • Der Controller 62 erfasst die Straße Y vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 anhand der/den Frontinformation(en) F. Die Frontinformation(en) F wird/werden vom ersten Detektor 48 empfangen. Der Controller 62 enthält beispielsweise eine Straßenvorhersageeinheit 64, die die Straße Y vorhersagt, auf der das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 fahren wird. Die Straßenvorhersageeinheit 64 enthält einen Prozessor für künstliche Intelligenz 64A. Der Prozessor für künstliche Intelligenz 64A enthält beispielsweise einen Speicher, der Software speichert, und einen Prozessor, der die im Speicher gespeicherte Software ausführt. Der Prozessor enthält z. B. eine CPU oder eine MPU. Vorzugsweise enthält der Prozessor neben der CPU oder der MPU auch eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU). Der Prozessor kann ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA) enthalten. Der Prozessor 64A für künstliche Intelligenz kann einen oder mehrere Prozessoren enthalten. Der Prozessor 64A für künstliche Intelligenz kann eine Vielzahl von Prozessoren enthalten, die an verschiedenen Stellen angeordnet sind.
  • Der Speicher enthält beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der nichtflüchtige Speicher enthält zum Beispiel mindestens einen Festwertspeicher (ROM), einen löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (EPROM), einen elektrisch löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (EEPROM) oder einen Flash-Speicher. Der flüchtige Speicher enthält zum Beispiel einen Direktzugriffsspeicher (RAM).
  • Der Speicher speichert ein Lernmodell. Das Lernmodell kann ein gelerntes Modell sein, das von einem vorbestimmten Lernalgorithmus gelernt wurde und eingerichtet ist, um von einem Lernalgorithmus aktualisiert zu werden. Der Lernalgorithmus enthält maschinelles Lernen, tiefgehendes Lernen (Deep Learning) oder tiefgehendes Verstärkungslernen (Deep Reinforcement Learning). Der Lernalgorithmus enthält beispielsweise mindestens eines von einem überwachten Lernen, einem unüberwachten Lernen und einem Verstärkungslernen. Als Lernalgorithmus können auch andere Verfahren als das in der vorliegenden Beschreibung beschriebene Verfahren verwendet werden, solange es eingerichtet ist, um ein Lernmodell unter Verwendung eines Verfahrens aus dem Bereich der künstlichen Intelligenz zu aktualisieren. Vorzugsweise wird der Lernprozess zur Aktualisierung des Lernmodells von der GPU durchgeführt. Der Lernalgorithmus kann ein neuronales Netz (NN) verwenden. Der Lernalgorithmus kann ein rekurrentes neuronales Netz (RNN) verwenden.
  • Das Lernmodell enthält eine Eingabeschicht, mindestens eine Zwischenschicht und eine Ausgabeschicht. Die vordere(n) Information(en) F wird/werden in die Eingabeschicht eingegeben. Die Zwischenschicht enthält eine Faltungsschicht, eine Pooling-Schicht und eine voll verknüpfte Schicht. Die Ausgabeschicht gibt die Fahrumgebung der Straße Y aus. Das Lernmodell speichert die Beziehung zwischen der/den Frontinformation(en) F und der Fahrumgebung der Straße Y.
  • Die Frontinformation(en) F enthält/enthalten beispielsweise (eine) Information(en) in Bezug auf eine als Straße Y vorhergesagte Zone. Die Information(en) in Bezug auf die als Straße Y vorhergesagte Zone, enthält/enthalten mindestens eine von der Größe der als Straße Y vorhergesagten Zone, der Farbe der als Straße Y vorhergesagten Zone und der Form der als Straße Y vorhergesagten Zone. Das Lernmodell wird beispielsweise mit einem Lernalgorithmus aktualisiert, um die Beziehung zwischen der Zone, d. h. der Straße Y in dem Bild, das die Straße Y enthält, und der Fahrumgebung der Straße Y zu speichern. Die Fahrumgebung der Straße Y enthält mindestens eine der folgenden Optionen: Straßenoberflächenzustand, Hindernis, Fahrzeit, Gelände und Wetter. Der Straßenoberflächenzustand enthält mindestens eine der folgenden Optionen: Straßenneigung, Gras, gepflasterte Straße und unbefestigte Straße. Das Hindernis enthält mindestens eine der Optionen: Erdhügel und Baumwurzel. Die Fahrtzeit enthält mindestens eine der Optionen Tageszeit und Nachtzeit. Das Gelände enthält mindestens eine der folgenden Optionen: städtisches Gelände, Waldgelände und Wüstengelände. Das Wetter enthält mindestens eine der folgenden Optionen: klar, Regen und Nebel.
  • In der vorliegenden Ausführungsform bestimmt der Controller 62 den Neigungswinkel der Straße Y vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 aus der/den Frontinformation(en) F. Der Controller 62 ist eingerichtet, um einen markanten Punkt SP zu finden.
  • Wie in 3 gezeigt, liegt der markante Punkt SP dort, wo der Neigungswinkel von einem ersten Winkel X1 zu einem zweiten Winkel X2 wechselt. Wie in 3 dargestellt, liegt der markante Punkt SP beispielsweise dort, wo sich der Scheitelpunkt der Straße Y in der Seitenansicht des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 befindet. Der markante Punkt SP entspricht z. B. dem Punkt, an dem die Straßenneigung der Straße Y plötzlich klein wird und an dem das Abwärtsgefälle der Straße Y plötzlich zunimmt. Der markante Punkt SP ist z. B. der Punkt, an dem die Straße Y von einer Steigung in ein Gefälle übergeht. In der in 3 gezeigten Ansicht der Straße Y von der Seite des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 aus gesehen, weist die Straße Y eine ansteigende Form auf.
  • Der erste Winkel X1 und der zweite Winkel X2 sind Neigungswinkel der Straße Y. Der Neigungswinkel der Straße Y entspricht dem Neigungswinkel des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 in einem Fall, in dem das Hinterrad 14A und das Vorderrad 14B in Berührung mit der Fahrbahnoberfläche sind. Der zweite Winkel X2 ist kleiner als der erste Winkel X1. Zum Beispiel ist der zweite Winkel X2 ein negativer Winkel. In einem Fall ist, in dem der Neigungswinkel der Straße Y ein negativer Wert und kleiner als der erste Winkel X1 ist, bestimmt der Controller 62, dass der Neigungswinkel der zweite Winkel X2.
  • Wie in 4 gezeigt, kann der markante Punkt SP der Punkt sein, an dem die Straße Y vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 nicht mehr durchgängig ist. Der Controller 62 ist eingerichtet, um den markanten Punkt SP beispielsweise dort zu finden, wo sich der Neigungswinkel vom ersten Winkel X1 zum zweiten Winkel X2 ändert oder wo die Straße Y vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 nicht mehr durchgängig verläuft. Der Controller 62 kann eingerichtet sein, um den markanten Punkt SP in mindestens einem der Fälle zu finden, in dem sich der Neigungswinkel von dem ersten Winkel X1 zu dem zweiten Winkel X2 ändert und in dem die Straße Y vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 nicht durchgängig wird.
  • Die Stelle, an der die Straße Y nicht mehr durchgängig ist, ist die Stelle, an der die Straße Y in der/den Frontinformation(en) F endet. In 4 ändert sich der Neigungswinkel der Straße Y zum zweiten Winkel X2. Daher ist die Straße Y, die sich aus der Sicht des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 weiter vom markanten Punkt SP entfernt befindet, nicht in den Frontinformation(en) F enthalten. Der Controller 62 findet den markanten Punkt SP an der Stelle, an der die Straße Y im Frontbild endet.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um einen ersten Abstand D1 aus der/den Frontinformation(en) F zu bestimmen. Der erste Abstand D1 ist der Abstand zwischen dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 und dem markanten Punkt SP. Der Controller 62 kann eingerichtet sein, um in einem Fall, in dem der markante Punkt SP nach dem Auffinden des markanten Punktes SP nicht mehr gefunden werden kann, zu bestimmen, dass der markante Punkt SP erreicht wurde. Der Controller 62 kann eingerichtet sein, um in einem Fall, in dem nach dem Auffinden des markanten Punktes SP die Ausgabe des Neigungssensors 50A anzeigt, dass der Neigungswinkel der zweite Winkel X2 geworden ist, zu bestimmen, dass der markante Punkt SP erreicht wurde.
  • Die Steuervorrichtung 60 enthält einen Speicher 66. Der Speicher 66 speichert vorbestimmte Steuerprogramme und (eine) Information(en), die für Steuerprozesse verwendet wird/werden. Der Speicher 66 enthält zum Beispiel einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher. Der nichtflüchtige Speicher enthält zum Beispiel mindestens ein ROM, ein EEPROM oder einen Flash-Speicher. Der nichtflüchtige Speicher enthält zum Beispiel ein RAM
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Getriebevorrichtung 40 zu steuern. Der Controller 62 enthält beispielsweise einen Controller 68 für eine elektrisch angetriebene Vorrichtung. Der Controller 68 für eine elektrisch angetriebene Vorrichtung steuert die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38. Der Controller 62 ist eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu steuern.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in einem Steuerzustand A zu steuern, der einen ersten Steuerzustand A1 und einen zweiten Steuerzustand A2 enthält. Der zweite Steuerzustand A2 unterscheidet sich von dem ersten Steuerzustand A1. Der Controller 62 ist eingerichtet, um den Steuerzustand A zwischen dem ersten Steuerzustand A1 und dem zweiten Steuerzustand A2 umzuschalten. Der Controller 62 schaltet den Steuerzustand A zwischen dem ersten Steuerzustand A1 und dem zweiten Steuerzustand A2 entsprechend dem markanten Punkt SP um.
  • In der vorliegenden Ausführungsform ist der Controller 62 eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in dem ersten Steuerzustand A1 in einem Fall zu steuern, in dem ein markanter Punkt SP vorhanden ist. Der Controller 62 ist eingerichtet, um in einem Fall, in dem sich ein markanter Punkt SP vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 befindet, die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in dem ersten Steuerzustand A1 zu steuern. Der Controller 62 ist eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in dem ersten Steuerzustand A1 in einem Fall zu steuern, in dem sich der Neigungswinkel von dem ersten Winkel X1 zu dem zweiten Winkel X2 ändert. Der Controller 62 ist eingerichtet, um in einem Fall, in dem der markante Punkt SP gefunden wird, die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 im ersten Steuerzustand A1 zu steuern. Der Controller 62 ist eingerichtet, um solange der markante Punkt SP im Frontbild gefunden werden kann, die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 im ersten Steuerzustand A1 zu steuern. Der Controller 62 ist eingerichtet, um in einem Fall, in dem sich kein markanter Punkt SP vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 befindet, die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 im zweiten Steuerzustand A2 zu steuern. Der Controller 62 ist eingerichtet, um in einem Fall, in dem kein markanter Punkt SP gefunden wird, die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in dem zweiten Steuerzustand A2 zu steuern.
  • Die Steuerung der elektrisch angetriebenen Vorrichtung 38 im ersten Steuerzustand A1 wird nun beschrieben.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um beispielsweise die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in einem Fall, in dem der erste Winkel X1 ein positiver Wert ist, anders zu steuern als in einem Fall, in dem der erste Winkel X1 ein negativer Wert ist. Der Controller 62 ist eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in einem Fall, in dem ein erster markanter Punkt gefunden wird, auf eine Weise zu steuern, die sich von einem Fall unterscheidet, in dem ein zweiter markanter Punkt gefunden wird.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in dem ersten Steuerzustand A1 entsprechend beispielsweise dem ersten Abstand D1 zu steuern. Der Controller 62 ist eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in dem ersten Steuerzustand A1 entsprechend einem Vergleich des ersten Abstands D1 mit einem vorbestimmten Abstand PD zu steuern. Der vorbestimmte Abstand PD wird beispielsweise vorab in dem Speicher 66 gespeichert. Der Controller 62 ist eingerichtet, um beispielsweise in einem Fall, in dem der erste Abstand D 1 größer als der vorbestimmte Abstand PD ist, die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in dem ersten Steuerzustand A1 nicht anzusteuern. Der Controller 62 kann eingerichtet sein, um in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 größer als der vorbestimmte Abstand PD ist, die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 im ersten Steuerzustand A1 beispielsweise in der gleichen Weise wie im zweiten Steuerzustand A2 zu steuern.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 z. B. entsprechend dem ersten Winkel X1 zu steuern. Der erste Winkel X1 ist der Neigungswinkel der Straße Y auf einer Seite des markanten Punktes SP, der sich in Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 befindet.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 im ersten Steuerzustand A1 z. B. entsprechend dem zweiten Winkel X2 zu steuern.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 beispielsweise so zu steuern, dass die Steuerung, die an der elektrisch angetriebenen Vorrichtung 38 ausgeführt wird, nachdem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht hat, sich von der Steuerung unterscheidet, die an der elektrisch angetriebenen Vorrichtung 38 ausgeführt wird, bis das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, schaltet der Controller 62 den Steuerzustand A in den zweiten Steuerzustand A2.
  • Unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm von 5 wird nun der von dem Controller 62 durchgeführte Prozess zum Umschalten des Steuerzustands A zwischen dem ersten Steuerzustand A1 und dem zweiten Steuerzustand A2 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 62 beispielsweise mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet der Controller 62 den Prozess und fährt mit Schritt S11 des in 5 dargestellten Ablaufdiagramms fort. Nach Beendigung des in 5 dargestellten Ablaufdiagramms wiederholt der Controller 62 den Prozess ab Schritt S 11 in vorbestimmten Zyklen, bis z. B. die Zufuhr von elektrischer Leistung beendet wird.
  • Im Schritt S11 bestimmt der Controller 62, ob die Frontinformation(en) F empfangen wurde(n). In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass die Frontinformation(en) F empfangen wurde(n), fährt der Controller 62 mit Schritt S12 fort. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass die Frontinformation(en) F nicht empfangen wurde(n), beendet der Controller 62 den Prozess. Der Controller 62 empfängt die vordere(n) Information(en) F vom ersten Detektor 48.
  • Im Schritt S12 sagt der Controller 62 die Straße Y voraus, auf der das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 fahren wird, und fährt dann mit Schritt S13 fort. Der Controller 62 lässt die Straßenvorhersageeinheit 64 die Straße Y anhand der empfangenen Frontinformation(en) F vorhersagen.
  • Im Schritt S13 bestimmt der Controller 62, ob ein markanter Punkt SP gefunden wurde. In einem Fall, in dem ein markanter Punkt SP gefunden wurde, fährt der Controller 62 mit Schritt S14 fort. In einem Fall, in dem kein markanter Punkt SP gefunden wird, beendet der Controller 62 den Prozess.
  • Im Schritt S14 schaltet der Controller 62 den Steuerzustand A entsprechend dem markanten Punkt SP in den ersten Steuerzustand A1 um und geht dann zu Schritt S15 über.
  • Im Schritt S15 bestimmt der Controller 62, ob die Steuerung im ersten Steuerzustand A1 beendet wurde. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht oder über den markanten Punkt SP hinausfährt, beendet der Controller 62 beispielsweise die Steuerung im ersten Steuerzustand A1. Der Controller 62 kann in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht oder über den markanten Punkt SP hinausfährt, bestimmen, dass die Steuerung im ersten Steuerzustand A1 beendet wurde. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass der Controller im ersten Steuerzustand A1 beendet wurde, fährt der Controller 62 mit Schritt S 16 fort. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass der Controller im ersten Steuerzustand A1 nicht beendet wurde, wiederholt der Controller 62 den Schritt S15.
  • Im Schritt S16 schaltet der Controller 62 den Steuerzustand A in den zweiten Steuerzustand A2 um und beendet dann den Prozess.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um in einem Fall, in dem beispielsweise die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 die Getriebevorrichtung 40 enthält, die Getriebevorrichtung 40 entsprechend einer Schaltbedingung zu steuern. Die Schaltbedingung enthält einen ersten Schaltschwellenwert TC1 und einen zweiten Schaltschwellenwert TC2. Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Getriebevorrichtung 40 entsprechend einem Vergleich eines Parameters P und der Schaltbedingung zu steuern. Der Parameter P bezieht sich auf den Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. Der Parameter P enthält beispielsweise mindestens eine von der Drehgeschwindigkeit der Kurbel 12 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10, der Drehgeschwindigkeit des Rads 14 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 und der menschlichen Antriebskraft. Der erste Schaltschwellenwert TC1 und der zweite Schaltschwellenwert TC2 werden entsprechend dem Parameter P bestimmt. Zum Beispiel in einem Fall, in dem der Parameter P die Drehgeschwindigkeit der Kurbel 12 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 enthält, sind der erste Schaltschwellenwert TC1 und der zweite Schaltschwellenwert TC2 auf die Drehgeschwindigkeit bezogene Werte. In einem Fall, in dem der Parameter P beispielsweise die Drehgeschwindigkeit des Rads 14 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 enthält, sind der erste Schaltschwellenwert TC1 und der zweite Schaltschwellenwert TC2 Werte, die sich auf die Drehgeschwindigkeit beziehen. In einem Fall, in dem der Parameter P die menschliche Antriebskraft enthält, sind der erste Schaltschwellenwert TC1 und der zweite Schaltschwellenwert TC2 beispielsweise Werte, die sich auf das Drehmoment beziehen.
  • Der erste Schaltschwellenwert TC1 ist z.B. größer als der zweite Schaltschwellenwert TC2. Der Controller 62 steuert beispielsweise die Getriebevorrichtung 40, um das Übersetzungsverhältnis R entsprechend der Schaltbedingung zu ändern. Der erste Schaltschwellenwert TC1 kann eine Vielzahl von ersten Schaltschwellenwerten TC1 enthalten. In diesem Fall wird für jedes Übersetzungsverhältnis R der Getriebevorrichtung 40 ein erster Schaltschwellenwert TC1 festgelegt. Die ersten Schaltschwellenwerte TC1 werden in dem Speicher 66 in Verbindung mit den Übersetzungsverhältnissen R der Getriebevorrichtung 40 gespeichert. Der zweite Schaltschwellenwert TC2 kann eine Vielzahl von zweiten Schaltschwellenwerten TC2 enthalten. In diesem Fall wird für jedes Übersetzungsverhältnis R der Getriebevorrichtung 40 ein zweiter Schaltschwellenwert TC2 eingestellt. Die zweiten Schaltschwellenwerte TC2 werden in dem Speicher 66 in Verbindung mit den Übersetzungsverhältnissen R der Getriebevorrichtung 40 gespeichert.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Getriebevorrichtung 40 zu steuern, um das Übersetzungsverhältnis R so zu ändern, dass das Übersetzungsverhältnis R entsprechend einem Vergleich des Parameters P und des ersten Schaltschwellenwerts TC1 in einem Fall zunimmt, in dem die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 die Getriebevorrichtung 40 enthält. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um die Getriebevorrichtung 40 zu steuern, um das Übersetzungsverhältnis R so zu ändern, dass das Übersetzungsverhältnis R in einem Fall zunimmt, in dem der Parameter P größer als der erste Schaltschwellenwert TC1 ist. Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Getriebevorrichtung 40 zu steuern, das Übersetzungsverhältnis R so zu ändern, dass das Übersetzungsverhältnis R entsprechend einem Vergleich des Parameters P mit dem zweiten Schaltschwellenwert TC2 abnimmt. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um die Getriebevorrichtung 40 zu steuern, das Übersetzungsverhältnis R so zu ändern, dass das Übersetzungsverhältnis R in einem Fall abnimmt, in dem der Parameter P kleiner als der zweite Schaltschwellenwert TC2 ist.
  • Der Controller 62 kann eingerichtet sein, um die Getriebevorrichtung 40 zu steuern, das Übersetzungsverhältnis R so zu ändern, dass das Übersetzungsverhältnis R in einem Fall abnimmt, in dem der Parameter P größer als der erste Schaltschwellenwert TC1 ist. Beispielsweise kann der Controller 62 eingerichtet sein, um die Getriebevorrichtung 40 so zu steuern, dass einem Fall, in dem der Parameter P kleiner als der zweite Schaltschwellenwert TC2 ist, das Übersetzungsverhältnis R so geändert wird, dass das Übersetzungsverhältnis R in zunimmt.
  • Wenn der Parameter P beispielsweise mit zunehmender Belastung des Fahrers abnimmt, ist der Controller 62 eingerichtet, um die Getriebevorrichtung 40 so zu steuern, dass in einem Fall, in dem der Parameter P größer als der erste Schaltschwellenwert TC1 ist, das Übersetzungsverhältnis R so geändert wird, dass das Übersetzungsverhältnis R zunimmt. Wenn der Parameter P beispielsweise mit zunehmender Belastung des Fahrers abnimmt, ist der Controller 62 eingerichtet, um die Getriebevorrichtung 40 zu steuern, das Übersetzungsverhältnis R so zu ändern, dass das Übersetzungsverhältnis R in einem Fall abnimmt, in dem der Parameter P kleiner als der zweite Schaltschwellenwert TC2 ist. Der Parameter P, der mit zunehmender Belastung des Fahrers abnimmt, ist zum Beispiel die Drehgeschwindigkeit der Kurbel 12 und die Drehgeschwindigkeit des Rades 14.
  • Wenn der Parameter P beispielsweise mit zunehmender Belastung des Fahrers zunimmt, ist der Controller 62 eingerichtet, um die Getriebevorrichtung 40 zu steuern, das Übersetzungsverhältnis R so zu ändern, dass das Übersetzungsverhältnis R in einem Fall zunimmt, in dem der Parameter P größer als der erste Schaltschwellenwert TC1 ist. Wenn der Parameter P beispielsweise mit zunehmender Belastung des Fahrers ansteigt, ist der Controller 62 eingerichtet, um die Getriebevorrichtung 40 zu steuern, das Übersetzungsverhältnis R so zu ändern, dass in einem Fall, in dem der Parameter P kleiner als der zweite Schaltschwellenwert TC2 ist, das Übersetzungsverhältnis R abnimmt. Der Parameter P, der mit zunehmender Belastung des Fahrers steigt, ist beispielsweise die menschliche Antriebskraft.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Schaltbedingung für den ersten Steuerzustand A1 von der Schaltbedingung für den zweiten Steuerzustand A2 zu unterscheiden. Zum Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um die Schaltbedingung so zu ändern, dass in einem Fall, in dem der Steuerzustand A der erste Steuerzustand A1 ist, zur Verringerung des Übersetzungsverhältnisses R das Übersetzungsverhältnis R weniger häufig umgeschaltet wird, als in einem Fall, in dem der Steuerzustand A der zweite Steuerzustand A2 ist. Beispielsweise ändert der Controller 62 die Schaltbedingung so, dass der zweite Schaltschwellenwert TC2 in dem ersten Steuerzustand A1 kleiner als der zweite Schaltschwellenwert TC2 in dem zweiten Steuerzustand A2 ist. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um die Schaltbedingung so zu ändern, dass in einem Fall, in dem der Steuerzustand A der erste Steuerzustand A1 ist, zur Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses R das Übersetzungsverhältnis R häufiger umgeschaltet wird als in einem Fall, in dem der Steuerzustand A der zweite Steuerzustand A2 ist. Beispielsweise ändert der Controller 62 die Schaltbedingung so, dass der erste Schaltschwellenwert TC1 im ersten Steuerzustand A1 kleiner als der erste Schaltschwellenwert TC1 im zweiten Steuerzustand A2 ist.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Schaltbedingung im ersten Steuerzustand A1 beispielsweise entsprechend dem ersten Abstand D1 zu ändern. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um die Schaltbedingung im ersten Steuerzustand A1 entsprechend einem Vergleich des ersten Abstands D1 und des vorbestimmten Abstands PD zu ändern. Der vorbestimmte Abstand PD enthält zum Beispiel einen ersten vorbestimmten Abstand PD1 und einen zweiten vorbestimmten Abstand PD2. Zum Beispiel ist der erste vorbestimmte Abstand PD1 gleich dem zweiten vorbestimmten Abstand PD2. Der erste vorbestimmte Abstand PD1 kann sich von dem zweiten vorbestimmten Abstand PD2 unterscheiden.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Schaltbedingung so zu ändern, dass in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, zur Verringerung des Übersetzungsverhältnisses R das Übersetzungsverhältnis R weniger häufig umgeschaltet wird, als in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 größer als oder gleich dem ersten vorbestimmten Abstand PD1 ist. Der Controller 62 ändert die Schaltbedingung so, dass in einem Fall, in dem beispielsweise der erste Abstand D 1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD 1 ist, der zweite Schaltschwellenwert TC2 im ersten Steuerzustand A1 kleiner als der zweite Schaltschwellenwert TC2 im zweiten Steuerzustand A2 ist.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Schaltbedingung so zu ändern, dass in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand PD2 ist, zur Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses R das Übersetzungsverhältnis R häufiger umgeschaltet wird als in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 größer oder gleich dem zweiten vorbestimmten Abstand PD2 ist. Der Controller 62 ändert die Schaltbedingung so, dass in einem Fall, in dem z.B. der erste Abstand D1 kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand PD2 ist, der erste Schaltschwellenwert TC1 im ersten Steuerzustand A1 kleiner als der erste Schaltschwellenwert TC1 im zweiten Steuerzustand A2 ist.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um beispielsweise die Schaltbedingung so zu ändern, dass in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, zur Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses R das Übersetzungsverhältnis R häufiger geschaltet wird als in einem Fall, bevor das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht. Beispielsweise ändert der Controller 62 die Schaltbedingung so, dass in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, der erste Schaltschwellenwert TC1 kleiner als der erste Schaltschwellenwert TC1 in einem Fall ist, bevor das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, den Schaltzustand entsprechend dem Neigungswinkel der Straße Y vor dem markanten Punkt SP zu ändern. Beispielsweise sagt der Controller 62 den Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 anhand des Neigungswinkels der Straße Y vor dem markanten Punkt SP voraus und ändert den Schaltzustand entsprechend dem vorhergesagten Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10.
  • Unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm von 6 wird nun der von dem Controller 62 durchgeführte Prozess zur Steuerung der Getriebevorrichtung 40 im ersten Steuerzustand A1 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 62 beispielsweise mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet der Controller 62 den Prozess und geht zu Schritt S21 des in 6 dargestellten Ablaufdiagramms über. Nach Abschluss des in 6 dargestellten Ablaufdiagramms wiederholt der Controller 62 den Prozess ab Schritt S21 in vorbestimmten Zyklen, bis z. B. die Versorgung mit elektrischer Leistung beendet wird. Der Controller 62 kann eingerichtet sein, um in einem Fall, in dem ein markanter Punkt SP im Schritt S13 von 5 gefunden wird, den Prozess von 6 zu starten.
  • Im Schritt S21 bestimmt der Controller 62, ob der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S22 fort. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass der erste Abstand D1 nicht kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, wiederholt der Controller 62 den Schritt S21.
  • Im Schritt S22 steuert der Controller 62 die Getriebevorrichtung 40 entsprechend dem ersten Winkel X1 und geht dann zu Schritt S23 über. Der Controller 62 vergleicht den Parameter P mit einer Schaltbedingung, die dem ersten Winkel X1 entspricht, um die Getriebevorrichtung 40 zu steuern. Zum Beispiel in einem Fall, in dem die Schaltbedingung so geändert wird, dass zur Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses R das Übersetzungsverhältnis R häufiger umgeschaltet wird, ändert der Controller 62 die Schaltbedingung so, dass der erste Schaltschwellenwert TC1 abnimmt, wenn der erste Winkel X1 abnimmt. In einem Fall, in dem beispielsweise die Schaltbedingung so geändert wird, dass zur Verringerung des Übersetzungsverhältnisses R das Übersetzungsverhältnis R weniger häufig umgeschaltet wird, ändert der Controller 62 die Schaltbedingung so, dass der zweite Schaltschwellenwert TC2 abnimmt, wenn der erste Winkel X1 abnimmt.
  • Im Schritt S23 bestimmt der Controller 62, ob das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht hat. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht hat, fährt der Controller 62 mit Schritt S24 fort. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP nicht erreicht hat, wiederholt der Controller 62 den Schritt S23.
  • Im Schritt S24 steuert der Controller 62 die Getriebevorrichtung 40 entsprechend dem zweiten Winkel X2 und beendet dann den Prozess. Beispielsweise ändert der Controller 62 die Schaltbedingung in eine Schaltbedingung, die dem zweiten Winkel X2 im zweiten Steuerzustand A2 entspricht.
  • In einem Fall, in dem die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 den Motor 42 enthält, lässt der Controller 62 beispielsweise die Unterstützungsstufe für den ersten Steuerzustand A1 von der Unterstützungsstufe für den zweiten Steuerzustand A2 abweichen.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Vortriebskraft entsprechend z. B. dem ersten Abstand D1 im ersten Steuerzustand A1 zu ändern. Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Unterstützungsstufe entsprechend dem ersten Abstand D1 im ersten Steuerzustand A1 zu ändern. Der Controller 62 ist eingerichtet, um den Motor 42 zu steuern, die Unterstützungsstufe beispielsweise in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, weniger häufig zu erhöhen als in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 größer oder gleich dem ersten vorbestimmten Abstand PD1 ist. Der Controller 62 ist eingerichtet, um den Motor 42 zu steuern, die Unterstützungsstufe in einem Fall, in dem beispielsweise der erste Abstand D1 kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand PD2 ist, häufiger zu verringern als in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Abstand PD2 ist.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, den Motor 42 so zu steuern, dass die Unterstützungsstufe beispielsweise in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, niedriger als in einem Fall ist, bevor das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, die Unterstützungsstufe entsprechend dem Neigungswinkel der Straße Y vor dem markanten Punkt SP zu ändern. Beispielsweise sagt der Controller 62 den Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 anhand des Neigungswinkels der Straße Y vor dem markanten Punkt SP voraus und ändert die Unterstützungsstufe entsprechend dem vorhergesagten Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10.
  • Unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm in 7 wird nun der von dem Controller 62 durchgeführte Prozess zur Steuerung des Motors 42 im ersten Steuerzustand A1 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 62 beispielsweise mit elektrischer Leistung versorgt, startet der Controller 62 den Prozess und geht zu Schritt S31 des in 7 dargestellten Ablaufdiagramms über. Nach Abschluss des in 7 dargestellten Ablaufdiagramms wiederholt der Controller 62 den Prozess ab Schritt S31 in vorbestimmten Zyklen, bis beispielsweise die Versorgung mit elektrischer Leistung eingestellt wird. Der Controller 62 kann eingerichtet sein, um in einem Fall, in dem ein markanter Punkt SP im Schritt S13 von 5 gefunden wird, den Prozess von 7 zu starten.
  • Im Schritt S31 bestimmt der Controller 62, ob der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S32 fort. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass der erste Abstand D1 nicht kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, wiederholt der Controller 62 den Schritt S31.
  • Im Schritt S32 steuert der Controller 62 den Motor 42 entsprechend dem ersten Winkel X1 und fährt dann mit Schritt S33 fort. Der Controller 62 senkt beispielsweise die Unterstützungsstufe entsprechend dem ersten Winkel X1.
  • Im Schritt S33 bestimmt der Controller 62, ob das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht hat. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht hat, fährt der Controller 62 mit Schritt S34 fort. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP nicht erreicht hat, wiederholt der Controller 62 den Schritt S33.
  • Im Schritt S34 steuert der Controller 62 den Motor 42 entsprechend dem zweiten Winkel X2 und beendet dann den Prozess. Der Controller 62 verringert beispielsweise die Unterstützungsstufe entsprechend dem zweiten Winkel X2.
  • In einem Fall, in dem die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 beispielsweise die elektrische Federung 44 enthält, kann der Controller 62 den Betätigungszustand im ersten Steuerzustand A1 von dem Betätigungszustand im zweiten Steuerzustand A2 unterscheiden. In dem Fall, in dem die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 die elektrische Federung 44 enthält, kann der Controller 62 die Betätigungsbedingung für den Betätigungszustand im ersten Steuerzustand A1 von der Betätigungsbedingung für den Betätigungszustand im zweiten Steuerzustand A2 abweichen lassen. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um den Betätigungszustand entsprechend dem ersten Abstand D1 im ersten Steuerzustand A1 umzuschalten. Beispielsweise in einem Fall, in dem der Steuerzustand A der erste Steuerzustand A1 ist, ist der Controller 62 eingerichtet, um die elektrische Federung 44 so zu steuern, dass der Betätigungszustand ein erster Betätigungszustand ist.
  • Der Controller 62 ändert die Betätigungsbedingung so, dass in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, der Betätigungszustand beispielsweise leichter in den ersten Betätigungszustand übergeht als in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 größer oder gleich dem ersten vorbestimmten Abstand PD1 ist. Der Controller 62 ändert die Betätigungsbedingung so, dass in dem Fall, in dem der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, es beispielsweise schwieriger für den Betätigungszustand ist, in den zweiten Betätigungszustand überzugehen, als in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 größer oder gleich dem ersten vorbestimmten Abstand PD1 ist. Beispielsweise kann der Controller 62 die elektrische Federung 44 so steuern, dass sie den Betätigungszustand im zweiten Betätigungszustand beibehält, bis das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht.
  • Der Controller 62 kann eingerichtet sein, um die Betätigungsbedingung beispielsweise so zu ändern, dass in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, es für den Betätigungszustand einfacher ist, der erste Betätigungszustand zu werden, als in einem Fall, bevor das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht. Beispielsweise in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, ist der Controller 62 eingerichtet, um den Betätigungszustand entsprechend dem Neigungswinkel der Straße Y vor dem markanten Punkt SP zu ändern. Zum Beispiel sagt der Controller 62 den Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 aus dem Neigungswinkel der Straße Y vor dem markanten Punkt SP voraus und ändert den Betätigungszustand entsprechend dem vorhergesagten Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10.
  • Unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm in 8 wird nun der vom Controller 62 durchgeführte Prozess zur Steuerung der elektrischen Federung 44 im ersten Steuerzustand A1 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 62 beispielsweise mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet der Controller 62 den Prozess und geht zu Schritt S41 des in 8 dargestellten Ablaufdiagramms über. Nach Beendigung des in 8 dargestellten Ablaufdiagramms wiederholt der Controller 62 den Prozess ab Schritt S41 in vorbestimmten Zyklen, bis beispielsweise die Versorgung mit elektrischer Leistung eingestellt wird.
  • Im Schritt S41 bestimmt der Controller 62, ob der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S42 fort. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass der erste Abstand D1 nicht kleiner ist als der erste vorbestimmte Abstand PD1, wiederholt der Controller 62 den Schritt S41.
  • Im Schritt S42 steuert der Controller 62 die elektrische Federung 44 entsprechend dem ersten Winkel X1 und fährt dann mit Schritt S43 fort. Zum Beispiel steuert der Controller 62 die elektrische Federung 44 entsprechend dem ersten Winkel X1, so dass es für den Betätigungszustand der elektrischen Federung 44 einfach ist, in den ersten Betätigungszustand überzugehen. Zum Beispiel steuert der Controller 62 die elektrische Federung 44 entsprechend dem ersten Winkel X1, so dass es für den Betätigungszustand der elektrischen Federung 44 schwierig ist, in den zweiten Betätigungszustand überzugehen.
  • Im Schritt S43 bestimmt der Controller 62, ob das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht hat. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht hat, fährt der Controller 62 mit Schritt S44 fort. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP nicht erreicht hat, wiederholt der Controller 62 den Schritt S43.
  • Im Schritt S44 steuert der Controller 62 die elektrische Federung 44 entsprechend dem zweiten Winkel X2 und beendet dann den Prozess. Beispielsweise ändert der Controller 62 den Betätigungszustand der elektrischen Federung 44 entsprechend dem zweiten Winkel X2.
  • In einem Fall, in dem die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 beispielsweise die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 enthält, ist der Controller 62 eingerichtet, um die Höhe der Sattelstütze entsprechend dem ersten Abstand D1 im ersten Steuerzustand A1 zu steuern. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 entsprechend dem ersten Abstand D1 so zu steuern, dass die Höhe der Sattelstütze eine vorbestimmte Höhe annimmt. Die vorbestimmte Höhe wird beispielsweise im Voraus im Speicher 66 gespeichert. Der vorbestimmte Abstand enthält zum Beispiel einen ersten vorbestimmten Abstand und einen zweiten vorbestimmten Abstand. Die erste vorbestimmte Höhe ist höher als die zweite vorbestimmte Höhe. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 so zu steuern, dass in einem Fall, in dem der Steuerzustand A der erste Steuerzustand A1 ist, die Höhe der Sattelstütze niedriger als in einem Fall ist, in dem der Steuerzustand A der zweite Steuerzustand A2 ist. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 so zu steuern, dass in einem Fall, in dem der Steuerzustand A der erste Steuerzustand A1 ist, die Höhe der Sattelstütze die zweite vorbestimmte Höhe wird.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Höhe der Sattelstütze beispielsweise entsprechend dem ersten Abstand D1 im ersten Steuerzustand A1 zu ändern. Beispielsweise steuert der Controller 62 die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 so, dass die Höhe der Sattelstütze die zweite vorbestimmte Höhe wird, wenn der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist. Beispielsweise steuert der Controller 62 die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 so, dass in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, die Höhe der Sattelstütze niedriger als in einem Fall ist, in dem der erste Abstand D1 größer als oder gleich dem ersten vorbestimmten Abstand PD1 ist. Beispielsweise steuert der Controller 62 die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 so, dass in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand PD2 ist, die Höhe der Sattelstütze niedriger als in einem Fall ist, in dem der erste Abstand D1 größer oder gleich dem zweiten vorbestimmten Abstand PD2 ist. Beispielsweise kann der Controller 62 die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 so steuern, dass die Höhe der Sattelstütze auf der ersten vorbestimmten Höhe gehalten wird, bis das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um beispielsweise die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 so zu steuern, dass in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, die Höhe der Sattelstütze niedriger als in einem Fall ist, bevor das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht. Beispielsweise sagt der Controller 62 den Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 anhand des Neigungswinkels der Straße Y vor dem markanten Punkt SP voraus und steuert die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46, um die Höhe der Sattelstütze entsprechend dem vorhergesagten Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 zu ändern.
  • Unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm von 9 wird nun der von dem Controller 62 durchgeführte Prozess zur Steuerung der elektrisch verstellbaren Sattelstütze 46 im ersten Steuerzustand A1 beschrieben. In einem Fall, in dem der Controller 62 beispielsweise mit elektrischer Leistung versorgt wird, startet der Controller 62 den Prozess und fährt mit Schritt S51 des in 9 dargestellten Ablaufdiagramms fort. Nach Abschluss des in 9 dargestellten Ablaufdiagramms wiederholt der Controller 62 den Prozess ab Schritt S51 in vorbestimmten Zyklen, bis beispielsweise die Versorgung mit elektrischer Leistung beendet wird. Der Controller 62 kann eingerichtet sein, um in einem Fall, in dem ein markanter Punkt SP im Schritt S13 von 5 gefunden wird, den Prozess von 9 zu starten.
  • Im Schritt S51 bestimmt der Controller 62, ob der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, fährt der Controller 62 mit Schritt S52 fort. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass der erste Abstand D1 nicht kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, wiederholt der Controller 62 den Schritt S51.
  • Im Schritt S52 steuert der Controller 62 die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 entsprechend dem ersten Winkel X1 und fährt dann mit Schritt S53 fort. Beispielsweise steuert der Controller 62 die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46, um die Höhe der Sattelstütze entsprechend dem ersten Winkel X1 abzusenken.
  • Im Schritt S53 stellt der Controller 62 fest, ob das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht hat. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht hat, fährt der Controller 62 mit Schritt S54 fort. In einem Fall, in dem der Controller 62 bestimmt, dass das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP nicht erreicht hat, wiederholt der Controller 62 den Schritt S53.
  • Im Schritt S54 steuert der Controller 62 die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 entsprechend dem zweiten Winkel X2 und beendet dann den Prozess. Beispielsweise steuert der Controller 62 die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46, um die Höhe der Sattelstütze entsprechend dem zweiten Winkel X2 abzusenken. Beispielsweise steuert der Controller 62 die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 entsprechend dem zweiten Winkel X2, so dass die Höhe der Sattelstütze die zweite vorbestimmte Höhe erreicht.
  • Die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 wird unterschiedlich zwischen einer Steigung, bei der die Straßenneigung einen positiven Wert hat, und einem Gefälle, bei dem die Straßenneigung einen negativen Wert hat, gesteuert. In einem Fall, in dem die Straße Y am markanten Punkt SP von einer Steigung zu einem Gefälle wechselt, ist es wünschenswert, dass der Controller 62 die Steuerung der elektrisch angetriebenen Vorrichtung 38 für das Gefälle vorbereitet, bevor der erste Abstand D1 zum markanten Punkt SP kleiner oder gleich dem ersten vorbestimmten Abstand PD1 wird. Der Controller 62 kann die Umschaltung der Steuerung der elektrisch angetriebenen Vorrichtung 38 von einer Steuerung für die Steigung auf eine Steuerung für das Gefälle vorbereiten, bevor der erste Abstand D1 zu dem markanten Punkt SP kleiner oder gleich dem ersten vorbestimmten Abstand PD1 wird. Der markante Punkt SP wird aus der/den Frontinformation(en) F bestimmt. Somit kann der Controller 62 das Umschalten der Steuerung von einer Steuerung für die Steigung auf eine Steuerung für das Gefälle vorbereiten, ohne dass der Fahrer irgendeinen Prozess durchführen muss. Auf diese Weise kann die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in einer bevorzugten Weise entsprechend der/den Frontinformation(en) F angesteuert werden.
  • Zweite Ausführungsform
  • Eine Steuervorrichtung 60 nach einer zweiten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 10 beschrieben. Die Steuervorrichtung 60 nach der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich von der Steuervorrichtung 60 nach der ersten Ausführungsform nur dadurch, dass der erste Winkel X1 ein negativer Wert ist und durch die Steuerung der elektrisch angetriebenen Vorrichtung 38 im ersten Steuerzustand A1. Mit den gleichen Bezugszahlen werden diejenigen Bauteile bezeichnet, die mit den entsprechenden Bauteilen der ersten Ausführungsform identisch sind. Solche Bauteile werden nicht im Detail beschrieben.
  • Wie in 10 gezeigt, entspricht der markante Punkt SP in der vorliegenden Ausführungsform dem Punkt, an dem die Steigung der Straße Y plötzlich zunimmt. Zum Beispiel ändert sich der Neigungswinkel der in 10 gezeigten Straße Y an dem markanten Punkt SP. Der markante Punkt SP ist z. B. ein Gefälle.
  • In einem Fall, in dem die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 die Getriebevorrichtung 40 enthält, ist der Controller 62 so eingerichtet, dass sich die Schaltbedingung für den ersten Steuerzustand A1 von der Schaltbedingung für den zweiten Steuerzustand A2 unterscheidet. Der Controller 62 ist eingerichtet, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 entsprechend dem markanten Punkt SP zu steuern. Die Schaltbedingung für den ersten Steuerzustand A1 in der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Schaltbedingung für den ersten Steuerzustand A1 in der ersten Ausführungsform nur in der Schaltbedingung, nachdem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um beispielsweise die Schaltbedingung so zu ändern, dass in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, zur Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses R das Übersetzungsverhältnis R weniger häufig umgeschaltet wird, als in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht. Zum Beispiel ändert der Controller 62 die Schaltbedingung so, dass der erste Schaltschwellenwert TC1 in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, größer als der erste Schaltschwellenwert TC1 ist, bevor das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, ist der Controller 62 beispielsweise eingerichtet, um die Schaltbedingung entsprechend dem Neigungswinkel der Straße Y vor dem markanten Punkt SP zu ändern. Beispielsweise ändert der Controller 62 in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, die Schaltbedingung in eine Schaltbedingung, die der des zweiten Steuerzustands A2 ähnlich ist.
  • In einem Fall, in dem die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 den Motor 42 enthält, lässt der Controller 62 die Unterstützungsstufe für den ersten Steuerzustand A1 von der Unterstützungsstufe für den zweiten Steuerzustand A2 abweichen. Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Vortriebskraft beispielsweise entsprechend dem ersten Abstand D1 im ersten Steuerzustand A1 zu ändern. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um den Motor 42 so zu steuern, dass die Unterstützungsstufe in einem Fall, in dem der Steuerzustand A der erste Steuerzustand A1 ist, höher als in einem Fall ist, in dem der Steuerzustand A der zweite Steuerzustand A2 ist. Zum Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um den Motor 42 so zu steuern, dass in einem Fall, in dem der Steuerzustand A der erste Steuerzustand A1 ist, die Unterstützungsstufe niedriger als in einem Fall ist, in dem der Steuerzustand A der zweite Steuerzustand A2 ist.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Vortriebskraft entsprechend z. B. dem ersten Abstand D1 im ersten Steuerzustand A1 zu ändern. Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Unterstützungsstufe entsprechend dem ersten Abstand D1 im ersten Steuerzustand A1 zu ändern. Der Controller 62 ist eingerichtet, um den Motor 42 so zu steuern, dass die Unterstützungsstufe in einem Fall, in dem beispielsweise der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, höher als in einem Fall ist, in dem der erste Abstand D1 größer oder gleich dem ersten vorbestimmten Abstand PD1 ist. Der Controller 62 ist eingerichtet, um den Motor 42 so zu steuern, dass die Unterstützungsstufe in einem Fall, in dem beispielsweise der erste Abstand D1 kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand PD2 ist, geringer als in einem Fall ist, in dem der erste Abstand D1 größer oder gleich dem zweiten vorbestimmten Abstand PD2 ist.
  • Der Controller 62 ist eingerichtet, um den Motor 42 so zu steuern, dass die Unterstützungsstufe beispielsweise in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, höher als in einem Fall ist, bevor das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht. Zum Beispiel ist der Controller 62 eingerichtet, um in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, die Unterstützungsstufe entsprechend dem Neigungswinkel der Straße Y vor dem markanten Punkt SP zu ändern. Beispielsweise sagt der Controller 62 den Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 anhand des Neigungswinkels der Straße Y vor dem markanten Punkt SP voraus und ändert die Unterstützungsstufe entsprechend dem vorhergesagten Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10.
  • In einem Fall, in dem die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 beispielsweise die elektrische Federung 44 enthält, lässt der Controller 62 den Betätigungszustand im ersten Steuerzustand A1 von dem Betätigungszustand im zweiten Steuerzustand A2 abweichen. In einem Fall, in dem die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 die elektrische Federung 44 enthält, kann der Controller 62 den Betätigungszustand im ersten Steuerzustand A1 von dem Betätigungszustand im zweiten Steuerzustand A2 abweichen lassen. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um den Betätigungszustand entsprechend dem ersten Abstand D1 im ersten Steuerzustand A1 zu ändern. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um die Betätigungsbedingung so zu ändern, dass es schwieriger ist, in den ersten Betätigungszustand in einem Fall einzutreten, in dem der Steuerzustand A der erste Steuerzustand A1 ist, als in einem Fall, in dem der Steuerzustand A der zweite Steuerzustand A2 ist. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um die Betätigungsbedingung so zu ändern, dass in einem Fall, in dem der Steuerzustand A der erste Steuerzustand A1 ist, es einfacher ist, in den zweiten Betätigungszustand einzutreten, als in einem Fall, in dem der Steuerzustand A der zweite Steuerzustand A2 ist.
  • Der Controller 62 ist beispielsweise eingerichtet, um die elektrische Federung 44 so zu steuern, dass der Betätigungszustand der zweite Betätigungszustand ist, wenn der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist.
  • Der Controller 62 hält beispielsweise den zweiten Betätigungszustand aufrecht, wenn das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht. Der Controller 62 kann eingerichtet sein, um die Betätigungsbedingung so zu ändern, dass in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, es beispielsweise einfach ist, den zweiten Betätigungszustand aufrechtzuerhalten. Beispielsweise sagt der Controller 62 den Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 aus dem Neigungswinkel der Straße Y vor dem markanten Punkt SP voraus und ändert den Betätigungszustand entsprechend dem vorhergesagten Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10. In einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, kann der Controller 62 eingerichtet sein, um den gleichen Betätigungszustand wie vor dem Erreichen des markanten Punktes SP beizubehalten.
  • In einem Fall, in dem die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 enthält, lässt der Controller 62 die Höhe der Sattelstütze für den ersten Steuerzustand A1 von der Höhe der Sattelstütze für den zweiten Steuerzustand A2 abweichen. Der Controller 62 ist eingerichtet, um die Höhe der Sattelstütze beispielsweise entsprechend dem ersten Abstand D1 in dem ersten Steuerzustand A1 zu steuern. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um die Höhe der Sattelstütze so zu ändern, dass die Höhe der Sattelstütze in einem Fall, in dem der Steuerzustand A der erste Steuerzustand A1 ist, niedriger als in einem Fall ist, in dem der Steuerzustand A der zweite Steuerzustand A2 ist.
  • Beispielsweise steuert der Controller 62 die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, so, dass die Höhe der Sattelstütze die zweite vorbestimmte Höhe annimmt. Beispielsweise steuert der Controller 62 die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 kleiner als der erste vorbestimmte Abstand PD1 ist, so, dass die Höhe der Sattelstütze niedriger als in einem Fall ist, in dem der erste Abstand D1 größer oder gleich dem ersten vorbestimmten Abstand PD1 ist. Beispielsweise steuert der Controller 62 die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 so, dass die Höhe der Sattelstütze in einem Fall, in dem der erste Abstand D1 kleiner als der zweite vorbestimmte Abstand PD2 ist, niedriger als in einem Fall ist, in dem der erste Abstand D1 größer oder gleich dem ersten vorbestimmten Abstand PD1 ist.
  • Der Controller 62 steuert die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 so, dass die Höhe der Sattelstütze eine dritte vorbestimmte Höhe annimmt, wenn das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht. Die dritte vorbestimmte Höhe ist niedriger als die erste vorbestimmte Höhe und höher als die zweite vorbestimmte Höhe. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 so zu steuern, dass in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, die Höhe der Sattelstütze höher als in einem Fall ist, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht. Beispielsweise ist der Controller 62 eingerichtet, um in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP erreicht, die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 entsprechend dem Neigungswinkel der Straße Y vor dem markanten Punkt SP zu steuern. Beispielsweise sagt der Controller 62 den Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 anhand des Neigungswinkels der Straße Y vor dem markanten Punkt SP voraus und steuert die elektrisch verstellbare Sattelstütze 46 entsprechend dem vorhergesagten Fahrzustand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10.
  • Geänderte Beispiele
  • Die Beschreibung der vorstehenden Ausführungsform veranschaulicht, ohne die Absicht einer Einschränkung, die anwendbaren Formen einer Steuervorrichtung nach der vorliegenden Offenlegung. Die Steuervorrichtung nach der vorliegenden Offenlegung ist zum Beispiel auf modifizierte Beispiele der vorstehenden Ausführungsform anwendbar, die im Folgenden beschrieben werden, sowie auf Kombinationen von mindestens zwei der modifizierten Beispiele, die einander nicht widersprechen. In den nachfolgend beschriebenen modifizierten Beispielen werden die Komponenten, die mit den entsprechenden Komponenten der vorstehenden Ausführungsformen identisch sind, mit denselben Bezugsziffern bezeichnet. Solche Komponenten werden nicht im Detail beschrieben.
  • Die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 kann eine Anzeigevorrichtung enthalten. Die Anzeigevorrichtung zeigt verschiedene Arten von Informationen an. Die Anzeigevorrichtung zeigt (eine) Information(en) in Bezug auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 an. Die Anzeigevorrichtung enthält eine Anzeige mit einem Flüssigkristallbildschirm. Die Anzeigevorrichtung kann ein Touchpanel enthalten. Die Anzeigevorrichtung kann eingerichtet sein, um (eine) Information(en) in Bezug auf die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 anzuzeigen. In diesem Fall veranlasst der Controller 62, dass die Anzeigevorrichtung (eine) Information(en) in Bezug auf den markanten Punkt SP anzeigt.
  • Bei der ersten Ausführungsform kann die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in einem Fall, in dem der markante Punkt SP der Stelle entspricht, an der die Steigung der Straße Y plötzlich zunimmt, in der gleichen Weise wie bei der zweiten Ausführungsform gesteuert werden.
  • Der Controller 62 kann eingerichtet sein, um in einem Fall, in dem der markante Punkt SP gefunden wird, die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 unabhängig vom ersten Abstand D1 im ersten Steuerzustand A1 zu steuern. In diesem Fall können z.B. Elemente weggelassen werden, solange der Controller 62 eingerichtet ist, um den Steuerzustand A zwischen dem ersten Steuerzustand A1 und dem zweiten Steuerzustand A2, der sich vom ersten Steuerzustand A1 unterscheidet, umzuschalten, den Neigungswinkel der Straße Y vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 aus der/den vom ersten Detektor 48 empfangenen Frontinformation(en) F zu bestimmen, den markanten Punkt SP zu finden, an dem sich der Neigungswinkel von dem ersten Winkel X1 zu dem zweiten Winkel X2 ändert, der kleiner als der erste Winkel X1 ist, die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in einem Fall, in dem der markante Punkt SP gefunden wird, in dem ersten Steuerzustand A1 zu steuern und die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in einem Fall, in dem der markante Punkt SP nicht gefunden wird, in dem zweiten Steuerzustand A2 zu steuern.
  • Der Steuerzustand muss nicht unbedingt den zweiten Steuerzustand A2 enthalten. In diesem Fall können beispielsweise Elemente weggelassen werden, solange der Controller 62 dazu eingerichtet ist, den Neigungswinkel der Straße Y vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 aus der/den vom ersten Detektor 48 empfangenen Frontinformation(en) F zu bestimmen, die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in dem Steuerzustand A zu steuern, der den ersten Steuerzustand A1 enthält, die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel von dem ersten Winkel X1 zu dem zweiten Winkel X2 ändert, der kleiner als der erste Winkel X1 ist, in dem ersten Steuerzustand A1 zu steuern und die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 entsprechend dem ersten Abstand D1 von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 zu dem markanten Punkt SP, an dem sich der Neigungswinkel von dem ersten Winkel X1 zu dem zweiten Winkel X2 in dem ersten Steuerzustand A1 ändert, zu steuern.
  • Der Controller 62 muss den markanten Punkt SP nicht aus dem Neigungswinkel herausfinden. In diesem Fall können beispielsweise Elemente weggelassen werden, solange der Controller 62 eingerichtet ist, um die Straße Y vor dem muskelkraftbetriebene Fahrzeug 10 anhand der von dem ersten Detektor 48 empfangenen Frontinformation(en) F zu erfassen, die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in dem Steuerzustand A einschließlich des ersten Steuerzustands A1 zu steuern, die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 in dem ersten Steuerzustand A1 in einem Fall zu steuern, in dem die Straße Y vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 den markanten Punkt SP einschließt, an dem die Straße nicht durchgängig wird, und die elektrisch angetriebene Vorrichtung 38 entsprechend dem ersten Abstand D1 von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug 10 zu dem markanten Punkt SP in dem ersten Steuerzustand A1 zu steuern.
  • Die Frontinformation(en) F kann/können (eine) Information(en) enthalten, die sich von der/den Frontinformation(en) und der/den Geländeforminformation(en) unterscheidet/unterscheiden. Beispielsweise kann/können die Frontinformation(en) F (eine) Karteninformation(en) enthalten. In diesem Fall enthält der erste Detektor 48 einen GPS-Sensor. Der erste Detektor 48 speichert im Voraus (eine) Karteninformation(en), die Information(en) über den Neigungswinkel der Straße Y enthält/enthalten, und erfasst den Neigungswinkel der Straße Y des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs 10 als die Frontinformation(en).
  • Bezugszeichenliste
    • (10)
    muskelkraftbetriebenes Fahrzeug
    (12)
    Kurbel
    (14)
    Rad
    (38)
    elektrisch angetriebene Vorrichtung
    (40)
    Getriebevorrichtung
    (42)
    Motor
    (44)
    elektrische Federung
    (44A)
    erstes Teil
    (44B)
    zweites Teil
    (46)
    elektrisch verstellbare Sattelstütze
    (48)
    erster Detektor
    (48A)
    Bildaufnahmevorrichtung
    (48B)
    Laservorrichtung
    (60)
    Steuervorrichtung
    (62)
    Controller
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2021158489 [0001]
    • JP 2015110402 [0003, 0004]

Claims (25)

  1. Steuervorrichtung (60) für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug (10), wobei die Steuervorrichtung (60) umfasst: einen Controller (62), der eingerichtet ist, um eine elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) zu steuern, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um einen Steuerzustand zwischen einem ersten Steuerzustand und einem zweiten Steuerzustand, der sich von dem ersten Steuerzustand unterscheidet, umzuschalten, der Controller (62) eingerichtet ist, um einen Neigungswinkel einer Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug (10) aus (einer) von einem ersten Detektor (48) empfangenen Frontinformation(en) zu bestimmen, der Controller (62) eingerichtet ist, um einen markanten Punkt zu finden, an dem sich der Neigungswinkel von einem ersten Winkel zu einem zweiten Winkel, der kleiner als der erste Winkel ist, ändert, und der Controller (62) eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem der markante Punkt gefunden wird, die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) in dem ersten Steuerzustand zu steuern, und in einem Fall, in dem der markante Punkt nicht gefunden wird, die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) in dem zweiten Steuerzustand zu steuern.
  2. Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 1, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) entsprechend dem zweiten Winkel im ersten Steuerzustand zu steuern.
  3. Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 1 oder 2, wobei der zweite Winkel ein negativer Wert ist.
  4. Steuervorrichtung (60) für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug (10), wobei die Steuervorrichtung (60) umfasst: einen Controller (62), der eingerichtet ist, um eine elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) zu steuern, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um einen Steuerzustand zwischen einem ersten Steuerzustand und einem zweiten Steuerzustand, der sich von dem ersten Steuerzustand unterscheidet, umzuschalten, der Controller (62) eingerichtet ist, um eine Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug (10) aus (einer) von einem ersten Detektor (48) empfangenen Frontinformation(en) zu erfassen, und der Controller (62) eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem die Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug (10) einen markanten Punkt enthält, an dem die Straße nicht durchgängig wird, die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) in dem ersten Steuerzustand zu steuern, und in einem Fall, in dem die Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug (10) den markanten Punkt nicht enthält, die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) in dem zweiten Steuerzustand zu steuern.
  5. Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 4, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) entsprechend einem ersten Winkel zu steuern, der ein Neigungswinkel der Straße auf einer Seite des markanten Punktes ist, der sich in Richtung des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) befindet.
  6. Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 3 und 5, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) auf eine Weise zu steuern, die sich zwischen einem Fall, in dem der erste Winkel ein positiver Wert ist, und einem Fall, in dem der erste Winkel ein negativer Wert ist, unterscheidet.
  7. Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) entsprechend einem ersten Abstand des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) zu dem markanten Punkt im ersten Steuerzustand zu steuern.
  8. Steuervorrichtung (60) für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug (10), wobei die Steuervorrichtung (60) umfasst: einen Controller (62), der eingerichtet ist, um eine elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) zu steuern, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um einen Neigungswinkel einer Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug (10) aus einer/von einem ersten Detektor (48) empfangenen Frontinformation(en) zu bestimmen, der Controller (62) eingerichtet ist, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) in einem Steuerzustand zu steuern, der einen ersten Steuerzustand enthält, der Controller (62) eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem sich der Neigungswinkel von einem ersten Winkel zu einem zweiten Winkel, der kleiner als der zweite Winkel ist, ändert, die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) in dem ersten Steuerzustand zu steuern und der Controller (62) eingerichtet ist, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) entsprechend einem ersten Abstand von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug (10) zu einem markanten Punkt, an dem sich der Neigungswinkel von dem ersten Winkel zu dem zweiten Winkel ändert, in dem ersten Steuerzustand zu steuern.
  9. Steuervorrichtung (60) für ein muskelkraftbetriebenes Fahrzeug (10), wobei die Steuervorrichtung (60) umfasst: einen Controller (62), der eingerichtet ist, um eine elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) zu steuern, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um eine Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug (10) aus (einer) von einem ersten Detektor (48) empfangenen Frontinformation(en) zu erfassen der Controller (62) eingerichtet ist, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) in einem Steuerzustand zu steuern, der einen ersten Steuerzustand enthält, der Controller (62) eingerichtet ist, um in einem Fall, in dem die Straße vor dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeug (10) einen markanten Punkt enthält, an dem die Straße nicht durchgängig wird, die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) in dem ersten Steuerzustand zu steuern und der Controller (62) eingerichtet ist, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) entsprechend einem ersten Abstand von dem muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) zu dem markanten Punkt in dem ersten Steuerzustand zu steuern.
  10. Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 8 oder 9, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um den Steuerzustand zwischen dem ersten Steuerzustand und einem zweiten Steuerzustand, der sich von dem ersten Steuerzustand unterscheidet, umzuschalten.
  11. Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 und 10, wobei die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) eine Getriebevorrichtung (40) enthält, die ein Übersetzungsverhältnis entsprechend einem Verhältnis einer Drehgeschwindigkeit eines Rades (14) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) zu einer Drehgeschwindigkeit einer Kurbel (12) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) zu ändern, der Controller (62) eingerichtet ist, um die Getriebevorrichtung (40) zu steuern und das Übersetzungsverhältnis entsprechend einer Schaltbedingung umzuschalten, und der Controller (62) eingerichtet ist, um die Schaltbedingung für den ersten Steuerzustand von der Schaltbedingung für den zweiten Steuerzustand abweichen zu lassen.
  12. Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 11, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um die Schaltbedingung so zu ändern, dass in einem Fall, in dem der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist zur Verringerung des Übersetzungsverhältnisses das Übersetzungsverhältnis weniger häufig umgeschaltet wird als in einem Fall, in dem der Steuerzustand der zweite Steuerzustand ist.
  13. Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 11 oder 12, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um die Schaltbedingung so zu ändern, dass in einem Fall, in dem der Steuerzustand der erste Steuerzustand ist, zur Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses das Übersetzungsverhältnis häufiger geschaltet wird als in einem Fall, in dem der Steuerzustand der zweite Steuerzustand ist.
  14. Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) eine Getriebevorrichtung (40) enthält, die ein Übersetzungsverhältnis entsprechend einem Verhältnis einer Drehgeschwindigkeit eines Rades (14) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) zu einer Drehgeschwindigkeit einer Kurbel (12) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) ändert, der Controller (62) eingerichtet ist, um die Getriebevorrichtung (40) zu steuern und das Übersetzungsverhältnis entsprechend einer Schaltbedingung zu schalten, und der Controller (62) eingerichtet ist, um im ersten Steuerzustand die Schaltbedingung entsprechend dem ersten Abstand zu ändern.
  15. Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 14, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um die Schaltbedingung so zu ändern, dass in einem Fall, in dem der erste Abstand kleiner als ein erster vorbestimmter Abstand ist, zur Verringerung des Übersetzungsverhältnisses das Übersetzungsverhältnis weniger häufig umgeschaltet wird als in einem Fall, in dem der erste Abstand größer als oder gleich dem ersten vorbestimmten Abstand ist.
  16. Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 14 oder 15, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um die Schaltbedingung so zu ändern, dass das Übersetzungsverhältnis häufiger geschaltet wird, um das Übersetzungsverhältnis in einem Fall zu erhöhen, in dem der erste Abstand kleiner als ein zweiter vorbestimmter Abstand ist, als in einem Fall, in dem der erste Abstand größer als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Abstand ist.
  17. Steuervorrichtung (60) nach Anspruch 15 oder 16, wobei in einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) den markanten Punkt erreicht, der Controller (62) eingerichtet ist, um die Schaltbedingung entsprechend einem Neigungswinkel der Straße vor dem markanten Punkt zu ändern.
  18. Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 14 bis 17, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um die Schaltbedingung so zu ändern, dass einem Fall, in dem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) den markanten Punkt erreicht, zur Erhöhung des Übersetzungsverhältnisses das Übersetzungsverhältnis häufiger geschaltet wird, in als in einem Fall, bevor das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) den markanten Punkt erreicht.
  19. Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 7 bis 10 und 14 bis 18, wobei die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) einen Motor (42) enthält, der eine Vortriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) entsprechend der menschlichen Antriebskraft, die in das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) eingegeben wird, ausübt, und der Controller (62) eingerichtet ist, um im ersten Steuerzustand die Vortriebskraft entsprechend dem ersten Abstand zu ändern.
  20. Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 7 bis 10 und 14 bis 19, wobei: die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) eine elektrische Federung (44) enthält, die elektrische Federung (44) ein erstes Teil (44A) und ein zweites Teil (44B) enthält, das an dem ersten Teil (44A) angebracht und relativ zu dem ersten Teil (44A) bewegbar ist, und die elektrische Federung (44) so eingerichtet ist, dass ein Betätigungszustand der elektrischen Federung (44) zwischen einem ersten Betätigungszustand in dem die Relativbewegung des ersten Teils (44A) und des zweiten Teils (44B) eingeschränkt ist, und einem zweiten Betätigungszustand, in dem die Relativbewegung des ersten Teils (44A) und des zweiten Teils (44B) weniger eingeschränkt ist als im ersten Betätigungszustand, umschaltbar ist und der Controller (62) eingerichtet ist, um im ersten Steuerzustand den Betätigungszustand entsprechend dem ersten Abstand umzuschalten.
  21. Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 7 bis 10 und 14 bis 20, wobei die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) eine elektrisch verstellbare Sattelstütze (46) enthält, die elektrisch verstellbare Sattelstütze (46) eingerichtet ist, um die Höhe der Sattelstütze des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) zu steuern, und der Controller (62) eingerichtet ist, um die Höhe der Sattelstütze entsprechend dem ersten Abstand im ersten Steuerzustand zu steuern.
  22. Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 21, wobei der Controller (62) eingerichtet ist, um die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) auf eine Weise zu steuern, die zwischen den Optionen unterscheidet: nachdem das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) den markanten Punkt erreicht hat und bis das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) den markanten Punkt erreicht.
  23. Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die elektrisch angetriebene Vorrichtung (38) mindestens eines von einer Getriebevorrichtung (40), die ein Übersetzungsverhältnis entsprechend dem Verhältnis der Drehgeschwindigkeit eines Rades (14) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) zur Drehgeschwindigkeit einer Kurbel (12) des muskelkraftbetriebenen Fahrzeugs (10) ändert, einem Motor (42), der eine Vortriebskraft auf das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) entsprechend der in das muskelkraftbetriebene Fahrzeug (10) eingegebenen Antriebskraft ausübt, einer elektrischen Federung (44) und einer elektrisch verstellbaren Sattelstütze (46) enthält.
  24. Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 23, wobei der erste Detektor (48) eine Bildaufnahmevorrichtung (48A) enthält, und die Frontinformation(en) ein von der Bildaufnahmevorrichtung (48A) erhaltenes Frontbild enthält/enthalten.
  25. Steuervorrichtung (60) nach einem der Ansprüche 1 bis 24, wobei der erste Detektor (48) eine Laservorrichtung (48B) enthält, und die Frontinformation(en) (eine) Information(en) über die Geländeform enthält/enthalten, die von der Laservorrichtung (48B) erhalten wurde(n).
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