JP2022173637A - ロボット制御装置、及びこれを使用した移動ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
ステップS10においては、速度指令が「0」かどうかを判断している。つまり、案内用ロボットを前進させるための速度指令があるかどうかを判定している。そして、速度指令がある場合は、案内用ロボットを移動させる状態と判断し、速度指令がない場合は、案内用ロボットを停止させる状態と判断する。速度指令が「0」でないとステップS11に移行し、速度指令が「0」であるとステップS14に移行する。
ステップS10で速度指令が「0」でないと判断されているので、ステップS11においては、旋回角度指令が「0」かどうかを判断している。これは、旋回動作を行うか、直進動作を行うかを判定している。そして、旋回角度指令がある場合は、案内用ロボットを旋回させる状態と判断し、旋回角度指令がない場合は、案内用ロボットを直進させる状態と判断する。旋回角度指令が「0」でないとステップS12に移行し、旋回角度指令が「0」であるとステップS13に移行する。
ステップS12においては、旋回モードを実行する。この旋回モードにおいては、図6Bにあるように、一方の駆動輪24の正転方向の回転数に比べて、他方の駆動輪24の正転方向の回転数を高く制御して旋回を実行する。同時に、旋回方向に向けて一対の操舵輪25が、旋回方向に対応した操舵角に制御される。これによって、旋回モードでは案内用ロボットは旋回しながら移動することができる。
ステップS13においては、直進モードを実行する。この直進モードにおいては、図6Aにあるように、一対の駆動輪24は同じ回転数で正転方向に駆動される。また、一対の操舵輪25も進行方向に沿って駆動輪24と同じ操舵角に制御されている。これによって、直進モードでは案内用ロボットは直進しながら移動することができる。
ステップS10で速度指令がない状態と判断されているので、ステップS14においては、旋回角度指令が「0」かどうかを判断している。これは、信地旋回動作を行うかどうかを判定している。そして、旋回角度指令がある場合は、案内用ロボットが信地旋回を行う状態と判断し、旋回角度指令がない場合は、信地旋回を行わない状態と判断する。旋回角度指令が「0」でないとステップS15に移行し、旋回角度指令が「0」であるとステップS16に移行する。
ステップS15においては、信地旋回モードを実行する。この信地旋回モードにおいては、図6Cにあるように、一方の駆動輪24の回転を停止(或いは逆転方向に回転)させ、他方の駆動輪24を正転方向に回転させる。また、一方の操舵輪25と他方の駆動輪24は、進行方向軸線を境にして、案内用ロボットが回転できる操舵角に制御される。これによって、信地旋回モードでは案内用ロボットはその場で回転することができる。
≪ステップS16≫
ステップS14で旋回角度指令がない状態と判断されているので、ステップS16においては、案内用ロボットの実際の速度が「0」かどうかを判断している。これは、案内用ロボットが操作者等によって人為的に押されて移動されているかどうかを判断している。尚、実際の速度は、駆動輪24、或いは操舵輪25の回転をエンコーダで測定することで求められる。そして、実際の速度が「0」でない、すなわち人為的に案内用ロボットが移動されている場合は、ステップS17に移行し、実際の速度が「0」(停止状態)であると、ステップS18に移行する。
ステップS17においては、案内用ロボットの移動を円滑にするため、直進モードを実行する。ただ、この場合の直進モードにおいては、一対の駆動輪24の回転は制御されず、自由に回転できる状態である。また、一対の操舵輪25は進行方向に沿って駆動輪24と同じ操舵角に制御されている。これによって、この直進モードでは案内用ロボットは人為的に押されて直進しながら移動させることができる。
ステップS16で実際の速度が「0」(停止状態)と判断されているので、ステップS17においては、案内用ロボットが坂道で停止しているかどうかを判断している。この場合は、ジャイロセンサ151で検出されたピッチ角度(実傾斜角度)が、所定の閾値(傾斜角度)より大きいかどうかを判断している。そして、所定の閾値(傾斜角度)よりピッチ角度が小さいとステップS17に移行し、所定の閾値(傾斜角度)よりピッチ角度が大きいと、坂道で停止していると判定してステップS19に移行する。尚、ステップS17は既に説明した通りである。
ステップS19においては、下り坂、或いは上り坂に対応して、ブレーキモードA、或いはブレーキモードBを実行する。本実施形態ではブレーキモードBを実行している。このブレーキモードBにおいては、図6Eにあるように、一対の駆動輪24は、その回転を停止されている。また、操舵輪25の操舵角は、進行側が進行方向軸線に向けて閉じるように傾けた操舵角(θe)に制御される。これによって、ブレーキモードBでは、操舵輪25によって制動力が発生することになる。尚、ブレーキモードAを実行する場合は、操舵輪25の操舵角は、図6Dにあるように、進行側が進行方向軸線に向けて開くように傾けた操舵角(θd)に制御される。
案内用ロボットの移動を停止しなければならないような状態が発生すると、安全を確保するため、操作者によって緊急停止スイッチ28が押される。そして、ステップS20においては、この緊急停止スイッチ28がオンかどうかを判断している。緊急停止スイッチ28がオンされていなければ、現在の動作状態を継続する。一方、緊急停止スイッチ28がオンされていれば、ステップS21に移行する。尚この場合は、緊急停止スイッチ28が押されているので、案内用ロボットの移動(駆動輪24の作動)は強制的に停止される。
ステップS21においては、緊急停止スイッチ28が押された場所が坂道であるかどうかを判断している。この場合は、ジャイロセンサ151で検出されたピッチ角度(実傾斜角度)が、所定の閾値(傾斜角度)より大きいかどうかを判断している。そして、所定の閾値(傾斜角度)よりピッチ角度が小さいとステップS22に移行し、所定の閾値(傾斜角度)よりピッチ角度が大きいと、坂道で停止していると判定してステップS23に移行する。
ステップS22においては、操作者によって人為的に案内用ロボットを円滑に移動するため、直進モードを実行する。ただ、この場合の直進モードにおいては、一対の駆動輪24の回転は、制御されず自由に回転ができる状態である。また、一対の操舵輪25は進行方向に沿って駆動輪24と同じ操舵角に制御されている。これによって、この直進モードでは案内用ロボットは人為的に押されて直進しながら移動させることができる。
ステップS23においては、ブレーキモードA、或いはブレーキモードBを実行する。本実施形態ではブレーキモードBを実行している。このブレーキモードBにおいては、図6Eにあるように、一対の駆動輪24は、その回転を停止される。また、操舵輪25の操舵角は、進行側が進行方向軸線に向けて閉じるように傾けた操舵角(θe)に制御される。これによって、ブレーキモードBでは、操舵輪25によって制動力が発生することになる。尚、ブレーキモードAを実行する場合は、図6Dにあるように、操舵輪25の操舵角は、進行側が進行方向軸線に向けて開くように傾けた操舵角(θd)に制御される。
ステップS30においては、持ち上げ検知スイッチがオンかどうかを判断している。持ち上げ検知スイッチがオンされていなければ、ステップS31に移行する。一方、持ち上げスイッチがオンされていれば、ステップS32に移行する。
ステップS31においては、現時点で実行している直進モードを継続する。
ステップS32においては、ブレーキモードA、或いはブレーキモードBを実行する。本実施形態ではブレーキモードBが選択されている。このブレーキモードBにおいては、一対の駆動輪24は、その回転を停止される。ブレーキモードBでは、持ち上げた状態では操舵輪25の操舵角は、図6Eに示す進行方向軸線に対して制動力を発生する操舵角に制御されている。この状態でステップS33に移行する。
ステップS33においては、持ち上げ検知スイッチがオフに変化したかどうかを判断している。持ち上げ検知スイッチがオンのままだとステップS32に戻り、ステップS32のブレーキモードを継続する。一方、持ち上げスイッチがオフされていれば、ステップS34に移行する。
ステップS34においては、案内用ロボットが経路に戻された場所が坂道であるかどうかを判断している。この場合は、ジャイロセンサ151で検出されたピッチ角度(実傾斜角度)が、所定の閾値(傾斜角度)より大きいかどうかを判断している。
ステップS35においては、ブレーキモードBを継続して実行する。このブレーキモードBにおいては、図6Eにあるように、一対の駆動輪24は、その回転を停止される。また、操舵輪25の操舵角は、進行側が進行方向軸線に向けて閉じるように傾けた操舵角(θe)に制御される。これによって、ブレーキモードBでは、操舵輪25によって制動力が発生することになる。尚、下り坂に戻された判定された場合は、ブレーキモードBからブレーキモードAに変更されて、ブレーキモードAを実行する。
Claims (11)
- 自律的に移動可能で、少なくとも1個の駆動輪と、一対の独立に操舵角が制御可能な操舵輪を備えた移動ロボットに使用され、前記駆動輪の回転数を制御する回転数制御部と、一対の前記操舵輪の操舵角を制御する操舵角制御部を備えたロボット制御装置において、
前記操舵角制御部は、制動動作が必要な状態では前記移動ロボットの進行方向に対して、一対の前記操舵輪の夫々を、制動力を生じるように異なった方向に操舵する
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1に記載のロボット制御装置において、
前記制動動作が必要な状態とは、前記移動ロボットが坂道で停止され、前記坂道の傾斜を測定する傾斜センサによって、所定の閾値を超えて前記坂道が傾斜していると判断されたときある
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項2に記載のロボット制御装置において、
前記駆動輪は一対の前記駆動輪からなり、前記駆動輪は、前記移動ロボットの進行方向に沿った固定の操舵角に設定されている
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項3に記載のロボット制御装置において、
一対の前記駆動輪は、前記移動ロボットの進行方向で前側に配置され、一対の前記操舵輪は、前記移動ロボットの進行方向で後側に配置されている
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項4に記載のロボット制御装置において、
一対の前記駆動輪の回転中心を結ぶ回転中心軸線の中点に直交する進行方向軸線を仮定したとき、
前記操舵角制御部は、夫々の前記操舵輪を前記進行方向軸線に対して異なった方向の斜め方向に操舵する
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項5に記載のロボット制御装置において、
前記移動ロボットが下り坂の前記坂道で停止された場合では、
前記操舵角制御部は、夫々の前記操舵輪の進行方向側が前記進行方向軸線に対して遠ざかる方向の斜め方向に操舵角を設定する
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項5に記載のロボット制御装置において、
前記移動ロボットが上り坂の前記坂道で停止された場合では、
前記操舵角制御部は、夫々の前記操舵輪の進行方向側が前記進行方向軸線に対して近づく方向の斜め方向に操舵角を設定する
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項4に記載のロボット制御装置において、
前記移動ロボットを人為的に移動させる場合では、
前記操舵角制御部は、一対の前記操舵輪の操舵角を前記駆動輪の操舵角に設定する
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項4に記載のロボット制御装置において、
前記移動ロボットを人為的に持ち上げる場合では、
前記操舵角制御部は、一対の前記操舵輪の操舵角を、前記移動ロボットの進行方向に対して、制動力を生じる操舵角に設定する
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項9に記載のロボット制御装置において、
前記移動ロボットが人為的に持ち上げられた後の接地された状態で、
前記操舵角制御部は、
前記移動ロボットが前記坂道にいると判断されると、一対の前記操舵輪の操舵角を、前記移動ロボットの進行方向に対して、制動力を生じる操舵角に設定し、
前記移動ロボットが前記坂道にいないと判断されると、一対の前記操舵輪の操舵角を前記駆動輪の操舵角に設定する
ことを特徴とするロボット制御装置。 - 自律的に移動可能で、一対の独立して回転数が制御可能な駆動輪と、一対の独立して操舵角が制御可能な操舵輪と、一対の前記駆動輪の回転数を制御する回転数制御部、及び一対の前記操舵輪の操舵角を制御する操舵角制御部を備えたロボット制御装置とを備えた移動ロボットであって、
前記ロボット制御装置は、請求項1乃至請求項10のいずれか1つに記載の前記ロボット制御装置である
ことを特徴とする移動ロボット。
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