JP2022164300A - ランプ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 配光制御の不作動及び誤作動を含む配光制御情報を適切に記録する。【解決手段】 ランプ制御装置は、車両の前方に光を照射可能なヘッドランプ３１と、車両の前方を撮像して得られた画像データに基づいて画像情報を取得し、画像情報及び車速に基づいてヘッドランプの配光を変更する配光制御を実行可能な制御ユニット１１、３０とを備える。制御ユニットは、読み書き可能な揮発性メモリと、読み書き可能な不揮発性メモリとを含み、配光制御の実行中は、画像情報と、車速を含む車両状態情報と、配光制御の制御内容とを含む配光制御情報を所定の記憶期間だけ揮発性メモリに記憶し、配光制御の実行中に運転者により配光制御をキャンセル又は中断する特定操作が行われた場合、少なくとも、特定操作が行われた時点から、記憶期間以下の第１期間だけ過去の時点まで、の配光制御情報を揮発性メモリから不揮発性メモリに移動して記録する。【選択図】 図６

Description

本発明は、配光制御（車両のヘッドランプの配光を変更する制御）の不作動及び誤作動を含む配光制御情報を記録可能なランプ制御装置に関する。

従来から、配光制御を実行可能なランプ制御装置が知られている。例えば、特許文献１には、ヘッドランプの配光をロービーム用配光パターンとハイビーム用配光パターンとの間で自動的に切り替える制御を配光制御として実行するランプ制御装置（車両用灯具システム）が記載されている。

特開２０１１－２５５８２６号公報

ランプ制御装置は、車両の前方を撮像する撮像装置を備えており、当該撮像装置により撮像された撮像データに基づいて取得される画像情報及び車両の速度に基づいて配光制御を行う。配光制御が適切に作動することにより、車両の運転者が手動でヘッドランプの配光を切り替える必要がなくなり利便性が向上する。加えて、夜間走行時の視認性が向上し、走行安全性が高くなる。

しかしながら、現状の配光制御は運転者の期待通りに作動しないことが少なからずあり、配光制御の更なる性能向上（別言すれば、配光制御がより期待通りに作動すること）が要求されている。この要求に応えるため、係るランプ制御装置は、例えば、配光制御によりヘッドランプの配光が変更された場合、変更された時点を含む所定の期間に亘って配光制御に関連する情報を記録するように構成され得る。記録された情報を解析して配光制御の性能向上に活用するためである。

しかしながら、ヘッドランプの配光は配光制御により頻繁に変更されるため、上記の構成では上記情報が頻繁に記録されることになり、記録容量の確保が困難となる。加えて、記録された情報には、配光制御が正しく作動したとき（正作動時）の情報と配光制御が誤って作動したとき（誤作動時）の情報が混在して含まれているため、誤作動時の情報を抽出することが難しい。更に、上記の構成では、運転者が配光制御の作動を期待しているにも関わらず配光制御が作動しないとき（不作動時）は情報自体が記録されないため、不作動時の情報を取得することができない。このため、このようなランプ制御装置では、配光制御の性能向上に寄与し得る情報を適切に取得することができない。

本発明は、上述した問題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、配光制御の不作動及び誤作動を含む配光制御情報を適切に記録可能なランプ制御装置を提供することにある。

本発明によるランプ制御装置（以下、「本発明装置」と称する。）は、
自車両の前方に光を照射可能なヘッドランプ（３１）と、
前記自車両の前方を撮像して得られた画像データに基づいて画像情報を取得し、当該画像情報及び前記自車両の速度に基づいて前記ヘッドランプ（３１）の配光を変更する配光制御を実行可能な制御ユニット（１１、３０）と、
を備える。
前記制御ユニット（１１、３０）は、
読み書き可能な揮発性メモリと、読み書き可能な不揮発性メモリと、を含み、
前記配光制御の実行中は、前記画像情報と、前記自車両の速度を含む車両状態情報と、当該配光制御の制御内容と、を含む配光制御情報を所定の記憶期間だけ前記揮発性メモリに記憶し（ステップ６２０）、
前記配光制御の実行中に前記自車両の運転者により当該配光制御をキャンセル又は中断する操作である特定操作が行われた場合（ステップ５２０：Ｙｅｓ）、
少なくとも、前記特定操作が行われた時点（時点ｔ０）から、前記記憶期間以下の所定の第１期間だけ過去の時点（時点ｔｐ）まで、の前記配光制御情報を前記揮発性メモリから前記不揮発性メモリに移動して記録する（ステップ６４０）、
ように構成されている。

配光制御が運転者の期待通りに作動しない場合、通常、運転者が配光制御をキャンセル又は中断する何らかの操作を行うことが考えられる。別言すれば、配光制御の実行中に運転者により当該制御をキャンセル又は中断する操作が行われた場合、当該操作の直前に配光制御が不作動又は誤作動した蓋然性が極めて高い。そこで、本発明装置は、配光制御の実行中に運転者により当該制御をキャンセル又は中断する操作である特定操作が行われた場合、少なくとも、当該特定操作が行われた時点から、第１期間だけ過去の時点まで、の配光制御情報を不揮発性メモリに記録するように構成されている。この構成によれば、記録容量を超過することなく所望の情報（配光制御の不作動及び誤作動を含む情報）を効率的に記録することができる。即ち、配光制御の不作動及び誤作動を含む配光制御情報を適切に記録することができる。

本発明の一側面では、
前記制御ユニット（１１、３０）は、
前記配光制御の実行中に前記特定操作が行われた場合（ステップ５２０：Ｙｅｓ）、更に、前記特定操作が行われた時点（時点ｔ０）から、所定の第２期間だけ将来の時点（時点ｔｆ）まで、の前記配光制御情報を前記不揮発性メモリに記録する（ステップ６４０）、
ように構成されている。

不揮発性メモリに記録された配光制御情報は、解析されて配光制御の更なる性能向上に活用される。このため、特定操作が行われた時点に対して過去の情報だけではなく、当該時点に対して将来の情報をも配光制御情報として記録することにより、配光制御の不作動及び誤作動に関するより多くの情報を収集することが可能となり、配光制御の更なる性能向上に寄与することができる。

本発明の一側面では、
前記制御ユニット（１１、３０）は、
前記配光制御としてオートハイビーム制御又はアダプティブハイビーム制御を実行する、
ように構成されている。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本発明の実施形態に係るランプ制御装置（本実施装置）の概略構成図である。 ハイビーム時不作動状況を説明するための図である。 ハイビーム時誤作動状況を説明するための図である。 ロービーム時不作動状況を説明するための図である。 ロービーム時誤作動状況を説明するための図である。 本実施装置のランプ制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。 ランプ制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。 本実施装置のカメラＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。

（構成）
以下、本発明の実施形態に係るランプ制御装置（以下、「本実施装置」とも称する。）について図面を参照しながら説明する。本実施装置は、車両に搭載される。図１に示すように、本実施装置は、カメラ１０、車両状態センサ２０、並びに、ランプ制御ＥＣＵ３０と、これに接続されたヘッドランプ３１、オートハイビームスイッチ３２、及び、ウィンカーレバー３３と、を備える。カメラ１０は、カメラＥＣＵ１１を備える。以下では、カメラＥＣＵ１１、及び、ランプ制御ＥＣＵ３０を、それぞれ単に「ＥＣＵ１１」及び「ＥＣＵ３０」と称する場合がある。

これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備え、ＣＡＮ（Controller Area Network）１００を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（読み書き可能な揮発性メモリ）、インターフェース（Ｉ／Ｆ）、及び、読み書き可能な不揮発性メモリ等を含む（ＥＣＵ３０ではこれらの図示は省略している。）。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。なお、これらのＥＣＵは、処理能力に応じて、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。以下では、本実施装置が搭載された車両を「自車両」と称する。

カメラ１０は、自車両のルームミラー（インナーミラー／リアビューミラー）の裏面に設置されており、所定の時間が経過する毎に自車両の前方を撮像する。ＥＣＵ１１は、カメラ１０によって撮像して得られた画像データに基づいて、自車両の周囲に存在する立体物を認識（検出）し、自車両と立体物との相対関係を演算する。ここで、「自車両と或る物標との相対関係」とは、自車両から当該物標までの距離、自車両に対する当該物標の方位及び相対速度等を含む。立体物は、移動物（例えば、他車両及び歩行者）及び静止物（例えば、街路灯、看板、建物、信号機、道路標識及びガードレール）を含む。なお、移動物は、移動可能な立体物を意味しており、移動中の立体物のみを意味するものではない。

また、ＥＣＵ１１は、画像データに基づいて、自車両の前方に延在する区画線を認識（検出）する。ＥＣＵ１１は、認識した区画線に基づいて車線（隣接する２つの区画線の間の領域）の形状を演算する。

加えて、ＥＣＵ１１は、画像データに基づいて、自車両の周囲に存在する光源を認識（検出）し、自車両と光源との相対関係及び光源の種類を演算する。
光源は、他車両の光と、周囲の光と、を含む（以下、両者をそれぞれ「他車両光」及び「周囲光」と称する。）。他車両光は、典型的には、対向車のヘッドランプ及び先行車のテールランプである。周囲光は、典型的には、街路灯及び建物の光である。
光源の種類は、光源の速度、光源と立体物との位置関係及び車線形状等に基づいて判別され得る。例えば、或る光源が或る他車両と略同一の速度で移動しており、当該光源と当該他車両とが略同一の位置に位置している場合、当該光源は他車両光と判別され得る。一方、或る光源の速度がゼロであり、車線の外部に位置している場合、当該光源は周囲光と判別され得る。

更に、ＥＣＵ１１は、画像データに基づいて、周知の方法により自車両の周囲の照度である環境照度を演算する。例えば、ＥＣＵ１１は、画像データから撮像画像を生成し、撮像画像を構成する各画素の輝度値を照度に換算することにより環境照度を演算する。環境照度は、後述するオートハイビーム制御の作動条件が成立しているか否かを判定する際に用いられる（後述）。

ＥＣＵ１１は、演算して得られた自車両と立体物との相対関係、車線形状、自車両と光源との相対関係及び光源の種類、並びに、環境照度、を含む情報を画像情報として取得する。

車両状態センサ２０は、車両状態を表す信号を発生する複数種類のセンサであり、本実施形態では、車速センサ、操舵角センサ、及び、ヨーレートセンサを含む。ＥＣＵ１１は、車両状態センサ２０が発生した信号を所定の時間が経過する毎に取得し、取得した信号に基づいて自車両の速度（車速）、操舵角及びヨーレートを演算する。ＥＣＵ１１は、演算して得られた車速、操舵角及びヨーレートを含む情報を車両状態情報として取得する。

ＥＣＵ３０は、オートハイビーム制御を実行可能となっている。オートハイビーム（Auto High-beam）制御は、画像情報及び車速に基づいて、ヘッドランプ３１の配光をロービームとハイビームとの間で自動的に切り替える制御である。以下、オートハイビーム制御を「ＡＨＢ制御」とも称する。ＡＨＢ制御については後で詳述する。なお、ＡＨＢ制御は、「配光制御」の一例に相当する。

ヘッドランプ３１は、自車両の左前端部に設けられた左ヘッドランプと、自車両の右前端部に設けられた右ヘッドランプと、を含む。左ヘッドランプ及び右ヘッドランプは、それぞれ、ロービームとして機能するすれ違い用前照灯と、ハイビームとして機能する走行用前照灯と、を含む。以下では、左ヘッドランプのロービームと右ヘッドランプのロービームを「ヘッドランプ３１のロービーム」、又は、単に「ロービーム」と称し、左ヘッドランプのハイビームと右ヘッドランプのハイビームを「ヘッドランプ３１のハイビーム」、又は、単に「ハイビーム」と称する。ヘッドランプ３１のロービーム及びハイビームは、何れも自車両の前方に光を照射可能となっているが、自車両の進行方向における光の照射範囲は、ハイビーム（例えば、１００[m]）のほうがロービーム（例えば、４０[m]）よりも長くされている。

オートハイビームスイッチ（ＡＨＢＳＷ）３１は、ＡＨＢ制御を作動可能状態にするためのスイッチである。ＡＨＢＳＷ３２は、運転席の近傍に設けられ、自車両の運転者により操作される。ＡＨＢＳＷ３２は、オン状態に設定されると、その設定が解除されるまでオン信号を発生する。ＡＨＢＳＷ３２は、オフ状態に設定されると、その設定が解除されるまでオフ信号を発生する。ＥＣＵ３０は、ＡＨＢＳＷ３２が発生した信号を所定の期間が経過する毎に取得する。ＥＣＵ３０は、ＡＨＢＳＷ３２からオン信号を取得した場合、ＡＨＢ制御が作動可能であると判定し、オフ信号を取得した場合、ＡＨＢ制御が作動不可能であると判定する。

ウィンカーレバー３３は、運転者により操作される操作器であり、ヘッドランプ３１の配光を手動で切り替えたり、パッシング操作をしたりするために用いられる。ウィンカーレバー３３は、中立位置と、中立位置に対して前方の第１位置と、中立位置に対して後方の第２位置と、に移動可能となっている。中立位置に位置するウィンカーレバー３３は、外力が加えられていない状態では中立位置に留まるようになっている。この状態から前方に外力が加えられると、ウィンカーレバー３３は第１位置に移動し、外力が加えられなくても第１位置に留まるようになっている。第１位置に位置するウィンカーレバー３３に後方に（中立位置側に）外力が加えられると、ウィンカーレバー３３は中立位置に戻るようになっている。一方、中立位置に位置している状態から後方に外力が加えられると、ウィンカーレバー３３は第２位置に移動するが、外力が加えられなくなると直ちに中立位置に戻るようになっている。別言すれば、第２位置に位置するウィンカーレバー３３は、後方に外力を加え続ける限り、第２位置に留まるようになっている。

ウィンカーレバー３３は、中立位置に位置している期間中、ロービーム信号を発生する。ロービーム信号は、ヘッドランプ３１の配光をロービームに切り替える又は維持することを表す信号である。ウィンカーレバー３３は、第１位置に位置している期間中、第１ハイビーム信号を発生する。第１ハイビーム信号は、ヘッドランプ３１の配光をハイビームに切り替える又は維持することを表す信号である。ウィンカーレバー３３は、第２位置に位置している期間中、第２ハイビーム信号を発生する。第２ハイビーム信号は、ヘッドランプ３１の配光をハイビームに切り替える又は維持することを表す信号である。

（作動の詳細）
続いて、ＥＣＵ３０及びＥＣＵ１１の作動の詳細について説明する。ＥＣＵ３０は、ウィンカーレバー３３が発生した信号を所定の期間が経過する毎に取得する。ＥＣＵ３０は、ＡＨＢ制御を実行していない期間中において、ウィンカーレバー３３からロービーム信号を取得した場合にはヘッドランプ３１の配光をロービームに切り替え、第１又は第２ハイビーム信号を取得した場合にはヘッドランプ３１の配光をハイビームに切り替える。この構成によれば、運転者は、ウィンカーレバー３３を操作することにより、ヘッドランプ３１の配光を手動で切り替えることができる。なお、ウィンカーレバー３３に後方の外力を一時的に加える（即ち、ウィンカーレバー３３を一時的に第２位置に位置させて第２ハイビーム信号を発生させる）ことにより、いわゆるパッシング操作が実現される。

ＥＣＵ３０は、ＡＨＢ作動条件が成立した場合、ＡＨＢ制御を実行する。ＡＨＢ作動条件は、以下の条件１乃至条件３が全て成立した場合に成立する。
（条件１）環境照度が低い。
（条件２）ＡＨＢＳＷ３２がオン状態に設定されている。
（条件３）ウィンカーレバー３３が中立位置に位置している。

ＥＣＵ３０は、条件１の成立可否を、ＥＣＵ１１から画像情報を取得することにより判定する。具体的には、ＥＣＵ３０は、画像情報に含まれる環境照度が所定の照度閾値以下の場合、条件１が成立していると判定し、環境照度が照度閾値を超える場合、条件１が成立していないと判定する。また、ＥＣＵ３０は、ＡＨＢＳＷ３２から取得される信号がオン信号の場合、条件２が成立していると判定し、当該取得される信号がオフ信号の場合、条件２が成立していないと判定する。更に、ＥＣＵ３０は、ウィンカーレバー３３から取得される信号がロービーム信号の場合、条件３が成立していると判定し、当該取得される信号が第１又は第２ハイビーム信号の場合、条件３が成立していないと判定する。

ＥＣＵ３０は、ＡＨＢ作動条件の成立下でハイビーム条件が成立した場合、ヘッドランプ３１の配光を自動的にハイビームに切り替える制御をＡＨＢ制御として実行する。ハイビーム条件は、以下の条件４乃至条件６が全て成立した場合に成立する。
（条件４）自車両の前方に他車両光がない。
（条件５）自車両の前方の周囲光が少ない。
（条件６）車速が大きい。
なお、ＡＨＢ作動条件の条件３から明らかなように、ＡＨＢ制御の実行中はウィンカーレバー３３は中立位置に留まっている。別言すれば、ＡＨＢ制御によりヘッドランプ３１の配光がハイビームに切り替えられても、ウィンカーレバー３３は第１位置には移動しない。

ＥＣＵ３０は、条件４及び条件５の成立可否をＥＣＵ１１から画像情報を取得することにより判定する。具体的には、ＥＣＵ３０は、画像情報に基づいて他車両光が検出されていないと判定した場合、条件４が成立していると判定し、他車両光が検出されていると判定した場合、条件４が成立していないと判定する。また、ＥＣＵ３０は、画像情報に基づいて周囲光の個数が所定の個数閾値以下であり、且つ、光の強度が所定の強度閾値を超える周囲光が１つも検出されていないと判定した場合、条件５が成立していると判定し、周囲光の個数が個数閾値を超えている、及び／又は、光の強度が強度閾値を超える周囲光が１つ以上検出されていると判定した場合、条件５が成立していないと判定する。但し、条件５の内容はこれに限られず、周囲光が少ないと推定される任意の内容が採用され得る。更に、ＥＣＵ３０は、条件６の成立可否を、車両状態センサ２０から車速を取得することにより判定する。具体的には、ＥＣＵ３０は、車速が所定の第１車速閾値（例えば、３０[km/h]）以上である場合、条件６が成立していると判定し、車速が第１車速閾値未満である場合、条件６が成立していないと判定する。

一方、ＥＣＵ３０は、ＡＨＢ作動条件の成立下でロービーム条件が成立した場合、ヘッドランプ３１の配光を自動的にロービームに切り替える制御をＡＨＢ制御として実行する。ロービーム条件は以下の条件７乃至条件９の何れか１つが成立した場合に成立する。
（条件７）自車両の前方に他車両光がある。
（条件８）自車両の前方の周囲光が多い。
（条件９）車速が小さい。

ＥＣＵ３０は、条件４が成立していない場合、条件７が成立していると判定し、条件４が成立している場合、条件７が成立していないと判定する。また、ＥＣＵ３０は、条件５が成立していない場合、条件８が成立していると判定し、条件５が成立している場合、条件８が成立していないと判定する。更に、ＥＣＵ３０は、車速が所定の第２車速閾値（例えば、２５[km/h]）以下である場合、条件９が成立していると判定し、車速が第２車速閾値を超える場合、条件９が成立していないと判定する。

但し、ＡＨＢ制御を開始してからハイビーム条件が成立するまでは、ロービーム条件が成立していなくても、ＥＣＵ３０は、ヘッドランプ３１の配光をロービームに維持する。また、一旦ハイビーム条件が成立すると、その後、ハイビーム条件が不成立になっても、ロービーム条件が成立するまでは、ＥＣＵ３０は、ヘッドランプ３１の配光をハイビームに維持する。

ＥＣＵ１１は、ＥＣＵ３０から、ＡＨＢ制御を実行中であるか否かを表す信号を取得し、当該信号に基づいてＡＨＢ制御が実行中であるか否かを判定する。そして、ＡＨＢ制御が実行中であると判定した場合、ＥＣＵ３０から、ＡＨＢ制御の制御内容（即ち、ヘッドランプ３１の配光がロービーム又はハイビームの何れであるか）を表す信号を受信する。ＥＣＵ１１は、ＡＨＢ制御の実行中、画像情報と、車両状態情報と、ＡＨＢ制御の制御内容と、を含む情報をＡＨＢ制御情報として自身のＲＡＭに所定の記憶期間だけ記憶（格納）する。このとき、ＥＣＵ１１は、ＡＨＢ制御情報を現在時刻と関連付けてＲＡＭに記憶してもよい。ＥＣＵ１１は、記憶期間が経過した時点でＡＨＢ制御情報をＲＡＭから消去する。本実施形態では、記憶期間は６秒に設定されているが、この構成に限られない。なお、ＡＨＢ制御情報は、「配光制御情報」の一例に相当する。

ここで、ＡＨＢ制御は、運転者の期待通りに作動しないことがある。このため、従来から、ＡＨＢ制御が期待通りに作動しなかったときの情報を取得して解析し、これによりＡＨＢ制御の性能を更に向上させることが要求されていた。しかしながら、従来のランプ制御装置では、そのような情報を適切に取得することができなかった。

ところで、ＡＨＢ制御が期待通りに作動しない場合、通常、運転者がＡＨＢ制御をキャンセル又は中断する何らかの操作を行うことが考えられる。別言すれば、ＡＨＢ制御の実行中に運転者により当該制御をキャンセル又は中断する操作が行われた場合、当該操作の直前にＡＨＢ制御が不作動又は誤作動した蓋然性が極めて高い。そこで、本実施装置は、ＡＨＢ制御の実行中に運転者により当該制御をキャンセル又は中断する操作である特定操作が行われた場合、当該特定操作が行われた時点を含む所定の期間におけるＡＨＢ制御情報を不揮発性メモリに記録（格納）するように構成されている。この構成によれば、記録容量を超過することなく所望の情報（ＡＨＢ制御の不作動及び誤作動を含む情報）を効率的に記録することができる。

具体的には、ＥＣＵ３０は、ＡＨＢ制御の実行中に運転者により以下の操作１乃至操作３の何れかが行われた場合、特定操作が行われたと判定する。
（操作１）ＡＨＢＳＷ３２をオフする操作。
（操作２）ウィンカーレバー３３を中立位置から第１位置に移動させる操作。
（操作３）パッシング操作。

ＥＣＵ３０は、ＡＨＢＳＷ３２から取得される信号がオン信号からオフ信号に変化した場合、運転者により操作１が行われたと判定する。ＥＣＵ３０は、ウィンカーレバー３３から取得される信号がロービーム信号から第１ハイビーム信号に変化した場合、運転者により操作２が行われたと判定する。ＥＣＵ３０は、ウィンカーレバー３３から取得される信号がロービーム信号から第２ハイビーム信号に（一時的に）変化した場合、運転者により操作３が行われたと判定する。以下、図２Ａ乃至図３Ｂを参照して詳細に説明する。

図２Ａは、ＡＨＢ制御によりヘッドランプ３１の配光がハイビームに維持されている最中に不作動が生じた状況（以下、「ハイビーム時不作動状況」とも称する。）を示す図である。この例では、運転者は、時点ｔａにてＡＨＢ制御によりヘッドランプ３１の配光が自動的にロービームに切り替えられることを期待したものの、実際には切り替えが行われずにハイビームが継続したため、時点ｔ０にてＡＨＢＳＷ３２をオフする操作（操作１）を行っている。ＡＨＢＳＷ３２をオフする（操作１を行う）と、条件２が成立しなくなり、ＡＨＢ作動条件が不成立となるため、ＡＨＢ制御がキャンセルされる。このとき、ウィンカーレバー３３は中立位置に位置しているため、時点ｔ０にてヘッドランプ３１の配光はロービームに切り替えられる（図２Ａ参照）。

ＥＣＵ３０は、時点ｔ０にて特定操作（図２Ａの例では、操作１）が行われたと判定すると、直ちに（即ち、時点ｔ０にて）ＥＣＵ１１にトリガ信号を送信する。ＥＣＵ１１は、時点ｔ０にてトリガ信号を受信すると、時点ｔｐから時点ｔｆまでの期間におけるＡＨＢ制御情報を自身の不揮発性メモリに記録する。ここで、時点ｔｐは、時点ｔ０から所定の第１期間だけ過去の時点である。第１期間は、記憶期間以下の任意の期間に設定され得る期間であり、本実施形態では、記憶期間と等しい期間（６秒）に設定されている。このため、トリガ信号を受信した時点（時点ｔ０）では、時点ｔｐから時点ｔ０までのＡＨＢ制御情報はＥＣＵ１１のＲＡＭに記憶されている。従って、ＥＣＵ１１は、トリガ信号を受信すると、時点ｔｐから時点ｔ０までのＡＨＢ制御情報をＲＡＭから不揮発性メモリに移動する。また、時点ｔｆは、時点ｔ０から所定の第２期間だけ将来の時点である。本実施形態では、第２期間は１．２秒に設定されているが、この構成に限られない。ＥＣＵ１１は、時点ｔ０にてトリガ信号を受信すると、その時点から第２期間が経過する時点（時点ｔｆ）までの期間は、ＲＡＭに格納されるＡＨＢ制御情報を不揮発性メモリに移動する。これにより、時点ｔｐから時点ｔｆまでの期間（＝第１期間＋第２期間）におけるＡＨＢ制御情報が不揮発性メモリに記録される。以下では、時点ｔｐから時点ｔｆまでの期間を「特定期間」とも称する。

上記説明から明らかなように、ハイビーム時不作動状況においては、操作１は、ＡＨＢ制御のキャンセルと、ロービームへの切り替えと、を同時に実現できる操作である。

なお、図２Ａの例では、時点ｔ０にて特定操作が行われた後も、しばらくの間（例えば、７秒）、特定操作が行われた状態が継続している。これは、ハンチングを防止するための処理であり、実際に特定操作が継続しているわけではない。図２Ｂ乃至図３Ｂについても同様である。

図２Ａでは、特定操作として操作１が行われた状況が例示されているが、特定操作として操作２又は操作３が行われてもよい。
まず、操作２について説明する。時点ｔ０にて操作２が行われると、条件３が成立しなくなり、ＡＨＢ作動条件が不成立となるため、ＡＨＢ制御がキャンセルされる。但し、ハイビーム時不作動状況において操作２が行われた場合は、操作２によりウィンカーレバー３３が第１位置に移動しているため、ＡＨＢ制御がキャンセルされても、ヘッドランプ３１の配光はハイビームに維持される。従って、運転者は、操作２の終了後、例えばＡＨＢＳＷ３２をオフし、且つ、ウィンカーレバー３３を中立位置に戻すことにより、ヘッドランプ３１の配光を手動でロービームに切り替えることができる。この場合も、ＥＣＵ３０が時点ｔ０にて特定操作として操作２が行われたと判定してＥＣＵ１１にトリガ信号を送信することにより、ＥＣＵ１１が特定期間におけるＡＨＢ制御情報を不揮発性メモリに記録するようになっている。

上記説明から明らかなように、ハイビーム時不作動状況においては、操作２は、ＡＨＢ制御をキャンセルする操作ではあるが、ヘッドランプ３１の配光をロービームに切り替える操作ではない。しかしながら、本実施装置は、ＡＨＢ制御の実行中における運転者の介入操作がＡＨＢ制御の不作動及び誤作動の発生に付随して行われるという知見に基づき、ＡＨＢ制御をキャンセル又は中断するために運転者が行うと想定されるあらゆる操作を特定操作として検出することを目的としているため、ハイビーム時不作動状況では、操作２のような操作も特定操作に含めている。

続いて、操作３について説明する。ＥＣＵ３０は、ＡＨＢ制御の実行中に操作３が行われると、操作３の終了後、所定の期間（例えば、５秒）だけＡＨＢ制御に優先してヘッドランプ３１の配光をロービームに切り替え、当該期間の経過後は（ＡＨＢ作動条件が成立していれば）ＡＨＢ制御を再開するように構成されている。このため、時点ｔ０にて操作３が行われると、ＡＨＢ制御は一時的に中断される。但し、ハイビーム時不作動状況において操作３が行われた場合は、上記期間だけヘッドランプ３１の配光がロービームに維持されるものの、その後、ハイビーム条件が成立していれば、ＡＨＢ制御により配光は再びハイビームに切り替えられる。従って、運転者は、操作３の終了後、例えばＡＨＢＳＷ３２をオフすることにより、ヘッドランプ３１の配光を手動でロービームに切り替えることができる。この場合も、ＥＣＵ３０が時点ｔ０にて特定操作として操作３が行われたと判定してＥＣＵ１１にトリガ信号を送信することにより、ＥＣＵ１１が特定期間におけるＡＨＢ制御情報を不揮発性メモリに記録するようになっている。

上記説明から明らかなように、ハイビーム時不作動状況においては、操作３は、ＡＨＢ制御を中断する操作ではあるが、ヘッドランプ３１の配光を完全にロービームに切り替える操作ではない。しかしながら、操作３は、ハイビーム時不作動状況において運転者がＡＨＢ制御をキャンセル又は中断するために行うと想定される操作であるため、操作３のような操作も特定操作に含めている。

図２Ｂは、ＡＨＢ制御によりヘッドランプ３１の配光がハイビームに維持されている最中に誤作動が生じた状況（以下、「ハイビーム時誤作動状況」とも称する。）を示す図である。この例では、運転者は、ＡＨＢ制御によりヘッドランプ３１の配光がハイビームに維持されることを期待していたものの、実際には時点ｔｂにて自動的にロービームに切り替わってしまったため、時点ｔ０にてウィンカーレバー３３を中立位置から第１位置に移動させる操作（操作２）を行っている。ウィンカーレバー３３を第１位置に移動させる（操作２を行う）と、条件３が成立しなくなり、ＡＨＢ作動条件が不成立となるため、ＡＨＢ制御がキャンセルされる。このとき、ウィンカーレバー３３は第１位置に位置しているため、時点ｔ０にてヘッドランプ３１の配光はハイビームに切り替えられる（図２Ｂ参照）。

ＥＣＵ３０は、時点ｔ０にて特定操作（図２Ｂの例では、操作２）が行われたと判定すると、直ちにＥＣＵ１１にトリガ信号を送信する。ＥＣＵ１１は、時点ｔ０にてトリガ信号を受信すると、時点ｔｐから時点ｔｆまでの期間（特定期間）におけるＡＨＢ制御情報を自身の不揮発性メモリに記録する。

上記説明から明らかなように、ハイビーム時誤作動状況においては、操作２は、ＡＨＢ制御のキャンセルと、ハイビームへの切り替えと、を同時に実現できる操作である。

図２Ｂでは、特定操作として操作２が行われた状況が例示されているが、特定操作として操作１又は操作３が行われてもよい。
まず、操作１について説明する。時点ｔ０にて操作１が行われると、条件２が成立しなくなり、ＡＨＢ作動条件が不成立となるため、ＡＨＢ制御がキャンセルされる。但し、ハイビーム時誤作動状況において操作１が行われた場合は、ウィンカーレバー３３は中立位置に留まっているため、ＡＨＢ制御がキャンセルされても、ヘッドランプ３１の配光はロービームに維持される。従って、運転者は、操作１の終了後、例えばウィンカーレバー３３を第１位置に移動させることにより、ヘッドランプ３１の配光を手動でハイビームに切り替えることができる。この場合も、ＥＣＵ３０が時点ｔ０にて特定操作として操作１が行われたと判定してＥＣＵ１１にトリガ信号を送信することにより、ＥＣＵ１１が特定期間におけるＡＨＢ制御情報を不揮発性メモリに記録するようになっている。

上記説明から明らかなように、ハイビーム時誤作動状況においては、操作１は、ＡＨＢ制御をキャンセルする操作ではあるが、ヘッドランプ３１の配光をハイビームに切り替える操作ではない。しかしながら、操作１は、ハイビーム時誤作動状況において運転者がＡＨＢ制御をキャンセル又は中断するために行うと想定される操作であるため、操作１のような操作も特定操作に含めている。

続いて、操作３について説明する。時点ｔ０にて操作３が行われると、ＡＨＢ制御は一時的に中断される。ハイビーム時誤作動状況において操作３が行われた場合は、ウィンカーレバー３３が外力により第２位置に保持されている期間のみヘッドランプ３１の配光がハイビームに維持されるものの、その後、外力の作用が解除されてウィンカーレバー３３が中立位置に戻ると、所定の期間だけロービームに切り替えられ、その後は、誤作動が継続していればロービームが維持される。従って、運転者は、操作３の終了後、例えばウィンカーレバー３３を第１位置に移動させることにより、ヘッドランプ３１の配光を手動でハイビームに切り替えることができる。この場合も、ＥＣＵ３０が時点ｔ０にて特定操作として操作３が行われたと判定してＥＣＵ１１にトリガ信号を送信することにより、ＥＣＵ１１が特定期間におけるＡＨＢ制御情報を不揮発性メモリに記録するようになっている。

上記説明から明らかなように、ハイビーム時誤作動状況においては、操作３は、ＡＨＢ制御を中断する操作ではあるが、ヘッドランプ３１の配光を完全にハイビームに切り替える操作ではない。しかしながら、操作３は、ハイビーム時誤作動状況において運転者がＡＨＢ制御をキャンセル又は中断するために行うと想定される操作であるため、操作３のような操作も特定操作に含めている。

図３Ａは、ＡＨＢ制御によりヘッドランプ３１の配光がロービームに維持されている最中に不作動が生じた状況（以下、「ロービーム時不作動状況」とも称する。）を示す図である。この例では、運転者は、時点ｔｃにてＡＨＢ制御によりヘッドランプ３１の配光が自動的にハイビームに切り替えられることを期待したものの、実際には切り替えが行われずにロービームが継続したため、時点ｔ０にてウィンカーレバー３３を中立位置から第１位置に移動させる操作（操作２）を行っている。これにより、ＡＨＢ制御がキャンセルされるとともに、ヘッドランプ３１の配光がハイビームに切り替えられる。即ち、ロービーム時不作動状況においては、操作２は、ＡＨＢ制御のキャンセルと、ハイビームへの切り替えと、を同時に実現できる操作である。

図３Ａでは、特定操作として操作２が行われた状況が例示されているが、特定操作として操作１又は操作３が行われてもよい。ロービーム時不作動状況において操作１又は操作３を行うと、上述したハイビーム時誤作動状況において操作１又は操作３を行ったときとそれぞれ同様の作用がもたらされるため、これらの詳細な説明は省略する。

図３Ｂは、ＡＨＢ制御によりヘッドランプ３１の配光がロービームに維持されている最中に誤作動が生じた状況（以下、「ロービーム時誤作動状況」とも称する。）を示す図である。この例では、運転者は、ＡＨＢ制御によりヘッドランプ３１の配光がロービームに維持されることを期待していたものの、実際には時点ｔｄにて自動的にハイビームに切り替わってしまったため、時点ｔ０にてＡＨＢＳＷ３２をオフする操作（操作１）を行っている。これにより、ＡＨＢ制御がキャンセルされるとともに、ヘッドランプ３１の配光がロービームに切り替えられる。即ち、ロービーム時誤作動状況においては、操作１は、ＡＨＢ制御のキャンセルと、ロービームへの切り替えと、を同時に実現できる操作である。

図３Ｂでは、特定操作として操作１が行われた状況が例示されているが、特定操作として操作２又は操作３が行われてもよい。ロービーム時誤作動状況において操作２又は操作３を行うと、上述したハイビーム時不作動状況において操作２又は操作３を行ったときとそれぞれ同様の作用がもたらされるため、これらの詳細な説明は省略する。

なお、特定期間におけるＡＨＢ制御情報にＡＨＢ制御の不作動及び誤作動を表す情報が確実に含まれるようにするため、特定期間のうちの第１期間は、「不作動及び誤作動が生じてから運転者が介入操作を行うまでの平均的な期間」よりも長くなるように設定されることが望ましい。この第１期間は、実験又はシミュレーションにより予め決定され得る。記憶期間は、このようにして決定された第1期間に基づいて設定されてもよい。

不揮発性メモリに記録されたＡＨＢ制御情報は、ディーラー又は修理工場等で読み出すことができる。読み出し方法は特に限定されず、有線又は無線にて読み出しが行われ得る。読み出されたＡＨＢ制御情報には、ＡＨＢ制御の不作動及び誤作動を表す情報が画像情報及び車両状態情報に関連付けて含まれている。このようにして取得されたＡＨＢ制御情報を解析することにより、ＡＨＢ制御の性能を飛躍的に向上させることが期待できる。

（具体的作動）
続いて、ＥＣＵ１１及びＥＣＵ３０の具体的な作動について説明する。ＥＣＵ３０のＣＰＵは、イグニッションスイッチがオン位置にある期間中、所定時間が経過する毎に図４及び図５にフローチャートにより示したルーチン（それぞれ、ＡＨＢ制御処理及びトリガ信号送信処理）を並行して繰り返し実行するように構成されている。また、ＥＣＵ１１は、イグニッションスイッチがオン位置にある期間中、所定時間が経過する毎に図６にフローチャートにより示したルーチン（ＡＨＢ制御情報記録処理）を繰り返し実行するように構成されている。以下、順に説明する。

ＥＣＵ３０のＣＰＵは、所定のタイミングになると、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４１０に進み、ＡＨＢ作動条件が成立しているか否かを判定する。ＡＨＢ作動条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、ＡＨＢ作動条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４２０に進む。

ステップ４２０では、ＣＰＵは、ハイビーム条件が成立しているか否かを判定する。ハイビーム条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４３０に進み、ヘッドランプ３１の配光をハイビームに維持する（又は、切り替える）。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、ハイビーム条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４４０に進む。

ステップ４４０では、ＣＰＵは、直前の周期におけるヘッドランプ３１の配光がハイビームであるか否かを判定する。配光がロービームである場合、ＣＰＵは、ステップ４４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４５０に進み、ヘッドランプ３１の配光をロービームに維持する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、直前の周期におけるヘッドランプ３１の配光がハイビームである場合、ＣＰＵは、ステップ４４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４６０に進む。

ステップ４６０では、ＣＰＵは、ロービーム条件が成立しているか否かを判定する。ロービーム条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ４６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４５０に進み、ヘッドランプ３１の配光をロービームに切り替える。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、ロービーム条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ４６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４７０に進み、ヘッドランプ３１の配光をハイビームに維持する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。以上がＡＨＢ制御処理ルーチンについての説明である。

加えて、ＥＣＵ３０のＣＰＵは、所定のタイミングになると、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５１０に進み、ＡＨＢ制御を実行中であるか否かを判定する。ＡＨＢ制御を実行していない場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、ＡＨＢ制御を実行している場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５２０に進む。

ステップ５２０では、ＣＰＵは、運転者により特定操作が行われたか否かを判定する。特定操作が行われていない場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、特定操作が行われた場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５３０に進む。

ステップ５３０では、ＣＰＵは、トリガ信号をＥＣＵ１１に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。以上がトリガ信号送信処理ルーチンについての説明である。

他方、ＥＣＵ１１のＣＰＵは、所定のタイミングになると、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６１０に進み、ＡＨＢ制御を実行中であるか否かを判定する。ＡＨＢ制御を実行していない場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、ＡＨＢ制御を実行している場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２０に進む。

ステップ６２０では、ＣＰＵは、ＥＣＵ１１のＲＡＭにＡＨＢ制御情報を記憶（格納）する。また、ＲＡＭに記憶されているＡＨＢ制御情報のうち、記憶期間を超えて記憶されているＡＨＢ制御情報を消去する。その後、ＣＰＵは、ステップ６３０に進む。

ステップ６３０では、ＣＰＵは、ＥＣＵ３０からトリガ信号を受信したか否かを判定する。トリガ信号を受信していない場合、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、トリガ信号を受信した場合、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６４０に進む。

ステップ６４０では、ＣＰＵは、特定期間（時点ｔｐから時点ｔｆまでの期間）におけるＡＨＢ制御情報を不揮発性メモリに記録する。具体的には、ＣＰＵは、特定期間のうち第１期間（時点ｔｐから時点ｔ０までの期間）におけるＡＨＢ制御情報をＲＡＭから不揮発性メモリに移動する。加えて、ＣＰＵは、現時点（即ち、時点ｔ０）から第２期間が経過する時点（即ち、時点ｔｆ）まで、ＲＡＭに格納されるＡＨＢ制御情報を不揮発性メモリに移動する。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。以上がＡＨＢ制御情報記録処理ルーチンについての説明である。なお、ステップ６１０の処理は行われなくてもよい。

以上説明したように、本実施装置によれば、ＡＨＢ制御の不作動及び誤作動を含むＡＨＢ制御情報を適切に記録することができる。

以上、本実施形態に係るランプ制御装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限り、種々の変更が可能である。

例えば、ＥＣＵ１１は、特定期間（＝第１期間＋第２期間）ではなく、第１期間におけるＡＨＢ制御情報を自身の不揮発性メモリに記録するように構成されてもよい。この構成によっても、ＡＨＢ制御の不作動及び誤作動を含む情報を適切に記録することができる。

加えて、ＥＣＵ３０は、ＡＨＢ制御の代わりにアダプティブハイビーム（Adaptive High-beam）制御を実行するように構成されてもよい。アダプティブハイビーム制御は、ヘッドランプ３１の配光をハイビームに維持しつつ、画像情報に基づいて、先行車及び対向車等が位置する領域に光が照射されないように配光範囲（光の照射範囲）を自動的に変更する制御である。この場合、ＥＣＵ１１は、画像情報と、車両状態情報と、アダプティブハイビーム制御による配光範囲と、を含むアダプティブハイビーム制御情報を配光制御情報として自身のＲＡＭに記憶するように構成され得る。そして、特定操作が行われてトリガ信号を受信した場合、特定期間におけるアダプティブハイビーム制御情報を不揮発性メモリに記録するように構成され得る。

更に、ＡＨＢ制御作動条件の条件３は、ウィンカーレバー３３が中立位置ではなく第１位置に位置している場合に成立するように構成されてもよい。この場合、ＥＣＵ３０は、操作２の代わりに、ウィンカーレバー３３を第１位置から中立位置に移動させる操作が行われた場合に特定操作が行われたと判定するように構成され得る。

また、ＥＣＵ３０は、ＥＣＵ１１に統合されてもよい。

１０：カメラ、１１：カメラＥＣＵ、２０：車両状態センサ、３０：ランプ制御ＥＣＵ、３１：ヘッドランプ、３２：オートハイビームスイッチ（ＡＨＢＳＷ）、３３：ウィンカーレバー

Claims (3)

1. 自車両の前方に光を照射可能なヘッドランプと、
   前記自車両の前方を撮像して得られた画像データに基づいて画像情報を取得し、当該画像情報及び前記自車両の速度に基づいて前記ヘッドランプの配光を変更する配光制御を実行可能な制御ユニットと、
   を備えるランプ制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   読み書き可能な揮発性メモリと、読み書き可能な不揮発性メモリと、を含み、
   前記配光制御の実行中は、前記画像情報と、前記自車両の速度を含む車両状態情報と、当該配光制御の制御内容と、を含む配光制御情報を所定の記憶期間だけ前記揮発性メモリに記憶し、
   前記配光制御の実行中に前記自車両の運転者により当該配光制御をキャンセル又は中断する操作である特定操作が行われた場合、
   少なくとも、前記特定操作が行われた時点から、前記記憶期間以下の所定の第１期間だけ過去の時点まで、の前記配光制御情報を前記揮発性メモリから前記不揮発性メモリに移動して記録する、
   ように構成された、
   ランプ制御装置。
2. 請求項１に記載のランプ制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記配光制御の実行中に前記特定操作が行われた場合、更に、前記特定操作が行われた時点から、所定の第２期間だけ将来の時点まで、の前記配光制御情報を前記不揮発性メモリに記録する、
   ように構成された、
   ランプ制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載のランプ制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記配光制御としてオートハイビーム制御又はアダプティブハイビーム制御を実行する、
   ように構成された、
   ランプ制御装置。

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