JP2022148973A - 距離検出装置、及び撮像装置 - Google Patents

Abstract

【解決手段】距離検出装置は、距離検出装置と撮像装置との位置関係を検出する第１検出部と、撮像装置の撮像対象までの距離を検出する第２検出部と、位置関係を示す第１情報及び距離を示す第２情報を撮像装置に出力する出力部とを備えてよい。第１検出部は、距離検出装置の予め定められた第１部位から撮像装置の予め定められた第２部位までの距離及び方向を、位置関係として検出してよい。【選択図】図３

Description

本発明は、距離検出装置、及び撮像装置に関する。

特許文献１には、対象物までの距離を測距する測距センサを備える撮像装置が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０２１－３２９９０号公報

測距センサと撮像装置との位置関係の違いで撮像装置の合焦制御の精度にばらつきが生じる可能性がある。

本発明の一態様に係る距離検出装置は、距離検出装置と撮像装置との位置関係を検出する第１検出部を備えてよい。距離検出装置は、撮像装置の撮像対象までの距離を検出する第２検出部を備えてよい。距離検出装置は、位置関係を示す第１情報及び距離を示す第２情報を撮像装置に出力する出力部を備えてよい。

第１検出部は、距離検出装置の予め定められた第１部位から撮像装置の予め定められた第２部位までの距離及び方向を、位置関係として検出してよい。

第２部位は、撮像装置のレンズマウントのマウント面上の部位でよい。

第２部位は、撮像装置の筐体の外面上の部位でよい。

距離検出装置は、第１検出部として機能し、対象物までの距離及び方向を検出する第１測距センサと、第２検出部として機能し、対象物までの距離及び方向を検出する第２測距センサとを備えてよい。

距離検出装置は、第１検出部及び第２検出部として機能し、対象物までの距離及び方向を検出する第１測距センサを備えてよい。距離検出装置は、第１測距センサを第１検出部として機能させる第１姿勢と、第１測距センサを第２検出部として機能させる第２姿勢とに第１測距センサの姿勢を切り替える切替機構を備えてよい。

本発明の一態様に係る撮像装置は、上記距離検出装置を備える撮像装置でよい。撮像装置は、距離検出装置から、第１情報及び第２情報を取得し、第１情報及び第２情報に基づいて、撮像装置の合焦制御を実行するように構成される回路を備えてよい。

回路は、第１情報、及び撮像装置のフランジバックを示す第３情報に基づいて、距離検出装置の予め定められた部位から撮像装置の撮像面までの光軸方向に沿った距離を導出し、第２情報、及び距離検出装置の予め定められた部位から撮像装置の撮像面までの光軸方向に沿った距離を示す第４情報に基づいて、撮像装置の合焦制御を実行するように構成されてよい。

撮像装置は、距離検出装置と無線または有線を介して通信する通信部を備えてよい。

撮像装置は、距離検出装置と撮像装置とを機械的に連結する連結機構を備えてよい。

本発明の一態様によれば、測距センサと撮像装置との位置関係の違いで撮像装置の合焦制御の精度にばらつきが生じることを防止できる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

第１実施形態に係る測距ユニットを装着した撮像装置の外観斜視図である。 撮像装置の正面側から見た平面図である。 図２に示すＡ－Ａ断面図である。 測距ユニットを装着していない撮像装置の外観斜視図である。 測距ユニットの電気接点側から見た斜視図である。 第１実施形態に係る撮像装置の機能ブロックの一例を示す図である。 レンズ装置及び測距ユニットを装着した撮像装置の外観斜視図の一例である。 第２実施形態に係る撮像装置の外観斜視図である。 第２実施形態に係る撮像装置の正面側から見た平面図である。 図９に示すＡ－Ａ断面図である。 第２実施形態に係る撮像装置の機能ブロックの一例を示す図である。 撮像装置のキャリブレーションの手順の一例を示すフローチャートである。 接続アダプタを介して連結した撮像装置及び測距ユニットを正面側から見た外観斜視図である。 接続アダプタを介して連結した撮像装置及び測距ユニットを裏面側から見た外観斜視図である。 固定ネジを備えた測距ユニットの外観斜視図である。 無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

図１は、第１実施形態に係る測距ユニット４００を装着した撮像装置１００の外観斜視図を示す。図２は、撮像装置１００の正面側から見た平面図である。図３は、図２に示すＡ－Ａ断面図である。図４は、測距ユニット４００を装着していない撮像装置１００の外観斜視図である。図５は、測距ユニット４００の電気接点側から見た斜視図である。測距ユニット４００は、距離検出装置の一例である。

撮像装置１００は、レンズ装置２００を装着するためのレンズマウント１４０を備える。測距ユニット４００は、撮像装置１００に連結するための連結機構４３０を備える。さらに、測距ユニット４００は、対象物までの距離及び方向を検出する測距センサ４１１及び測距センサ４１２を備える。測距センサ４１１及び測距センサ４１２は、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）センサ（ＬｉＤＡＲ）、または２眼カメラでよい。

図３に示すように、撮像装置１００は、基板１０２、バッテリ１０４、及びイメージセンサ１２０を内蔵する。基板１０２は、撮像装置１００を制御するＣＰＵなどの制御回路、及びメモリなどの記憶部を搭載する。バッテリ４０４は、基板１０２上の回路、及びイメージセンサ１２０などに電力を供給する。

測距ユニット４００は、基板４０２、バッテリ４０４、測距センサ４１１、及び測距センサ４１２を内蔵する。基板４０２は、測距センサ４１１及び測距センサ４１２を制御するＣＰＵなどの制御回路、及びメモリなどの記憶部を搭載する。

撮像装置１００は、図４に示すように、筐体の外面に、測距ユニット４００を連結するためのアクセサリーシュー１０６と、測距ユニット４００と電気的に接続される電気接点１０８とを備える。測距ユニット４００は、図５に示すように、アクセサリーシュー１０６と連結するための連結機構４３０と、撮像装置１００と電気的に接続される電気接点４３２とを備える。

撮像装置１００は、測距センサ４１１により検出された撮像対象までの距離に基づいて、フォーカスレンズを光軸方向に移動させて、合焦制御を実行する。合焦制御の精度を向上させるためには、測距センサ４１１の検出面（撮像面）からイメージセンサ１２０の撮像面までの光軸方向に沿った距離Ｌを加味することが望ましい。すなわち、撮像装置１００は、測距センサ４１１により検出された撮像対象までの距離に、距離Ｌを加算した距離を合焦させるべき撮像対象までの距離、すなわち被写体距離として、合焦制御することが望ましい。

しかしながら、撮像装置１００のレンズマウント１４０は、レンズ装置２００のマウント規格によって異なる。そして、図３に示すように、レンズマウント１４０のマウント面から、イメージセンサ１２０の撮像面までの距離Ｆを示すフランジバックは、マウント規格によって異なる。また、測距ユニット４００が撮像装置１００に取り付けられる位置によって、距離Ｌは異なる。

そこで、第１実施形態では、撮像装置１００は、測距センサ４１２により検出された測距センサ４１２の予め定められた基準部位からレンズマウント１４０の予め定められた基準部位までの距離及び方向に基づいて、測距ユニット４００と撮像装置１００との位置関係を特定し、測距センサ４１１からレンズマウント１４０までの光軸方向に沿った距離Ｓを特定する。そして、撮像装置１００は、予め定められた距離Ｆと距離Ｓとを加算することで、距離Ｌを導出し、距離Ｌ及び測距センサ４１１により検出された撮像対象までの距離に基づいて、合焦制御を実行する。

図６は、第１実施形態に係る撮像装置１００の機能ブロックの一例を示す。撮像装置１００は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、通信部１３０、レンズマウント１４０、及びメモリ１６０を備える。撮像装置１００は、レンズ装置２００、及び測距ユニット４００をさらに備える。レンズ装置２００は、レンズマウント１４０を介して撮像装置１００に対して着脱可能に装着される交換レンズである。測距ユニット４００は、連結機構４３０を介して撮像装置１００に着脱可能に装着されるアクセサリの一つである。

イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、レンズ装置２００が備える複数のレンズ１５４を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。撮像制御部１１０は、イメージセンサ１２０から出力された画像信号にデモザイク処理を施すことで画像を生成する。撮像制御部１１０は、画像をメモリ１６０に格納する。

通信部１３０は、測距ユニット４００と通信するための通信インタフェースである。通信部１３０は、測距ユニット４００と有線または無線で測距ユニット４００と通信してよい。メモリ１６０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０等を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１６０は、レンズマウント１４０のマウント規格に関する情報を記憶してよい。メモリ１６０は、マウント規格に関する情報として、フランジバックを示す距離Ｆを示す情報を記憶してよい。メモリ１６０は、マウント規格に関する情報として、レンズマウント１４０とイメージセンサ１２０との位置関係を示す情報を記憶してよい。メモリ１６０は、レンズマウント１４０とイメージセンサ１２０との位置関係として、レンズマウント１４０の３次元座標におけるレンズマウント１４０及びイメージセンサ１２０のそれぞれの座標値を記憶してよい。

複数のレンズ１５４は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ制御部１５０は、撮像制御部１１０からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部１５２を駆動して、１または複数のレンズ１５４を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。レンズ駆動部１５２は、複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部を光軸方向に移動させるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を含んでよい。レンズ駆動部１５２は、ＤＣモータ、コアレスモータ、または超音波モータ等の電動機を含んでよい。レンズ駆動部１５２は、電動機からの動力をカム環、ガイド軸等の機構部材を介して複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部に伝達して、複数のレンズ１５４の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させてよい。

測距ユニット４００は、測距制御部４１０、測距センサ４１１、測距センサ４１２、メモリ４１４、及び通信部４２０を備える。測距制御部４１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。メモリ４１４は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ４１４は、測距センサ４１１と測距センサ４１２との位置関係に関する情報を記憶してよい。メモリ４１４は、測距センサ４１１の３次元座標系における測距センサ４１１の予め定められた部位の座標値、及び測距センサ４１２の予め定められた部位の座標値をそれぞれ、測距センサ４１１と測距センサ４１２との位置関係に関する情報として記憶してよい。測距センサ４１１の予め定められた部位は、測距センサ４１１の検出面（撮像面）でよい。測距センサ４１２の予め定められた部位は、測距センサ４１２の検出面（撮像面）でよい。

測距センサ４１２は、距離検出装置と撮像装置との位置関係を検出する第１検出部の一例である。測距センサ４１１は、撮像装置の撮像対象までの距離を検出する第２検出部の一例である。測距センサ４１２は、撮像装置の予め定められた部位の距離及び方向を検出してよい。測距センサ４１２は、イメージセンサ１２０との位置関係で誤差が少ない部位の距離及び方向を検出する。レンズマウント１４０のマウント面は、イメージセンサ１２０との位置関係で誤差がない。そこで、測距センサ４１２は、レンズマウント１４０のマウント面上の予め定められた部位、例えば、レンズマウント１４０を撮像装置１００の筐体に固定するためのマウント面上のネジ、マウント面上の電気接点などをレンズマウント１４０のマウント面上の予め定められた部位として、その部位の距離及び方向を検出してよい。測距センサ４１２は、測距センサ４１２の３次元座標系におけるレンズマウント１４０のマウント面上の予め定められた部位の座標値を検出してよい。

通信部４２０は、撮像装置の撮像対象までの距離を示す第１情報、及び測距ユニット４００と撮像装置１００との位置関係を示す第２情報を、撮像装置１００に出力してよい。通信部４２０は、出力部の一例である。

測距制御部４１０は、測距センサ４１２の３次元座標系におけるレンズマウント１４０のマウント面上の予め定められた部位の座標値と、測距センサ４１１の３次元座標系における測距センサ４１１の予め定められた部位の座標値、及び測距センサ４１２の予め定められた部位の座標値とに基づいて、測距センサ４１１の３次元座標系におけるレンズマウント１４０のマウント面上の予め定められた部位の座標値を特定してよい。通信部４２０は、測距センサ４１１の３次元座標系におけるレンズマウント１４０のマウント面上の予め定められた部位の座標値を、測距ユニット４００と撮像装置１００との位置関係を示す第２情報として、撮像装置１００に出力してよい。

撮像制御部１１０は、測距センサ４１１の３次元座標系におけるレンズマウント１４０のマウント面上の予め定められた部位の座標値と、レンズマウント１４０の３次元座標におけるレンズマウント１４０の予め定められた部位及びイメージセンサ１２０の予め定められた部位のそれぞれの座標値とに基づいて、測距センサ４１１の３次元座標系におけるイメージセンサ１２０の予め定められた部位の座標値を特定してよい。これにより、撮像制御部１１０は、測距センサ４１１の検出面（撮像面）からイメージセンサ１２０の撮像面までの光軸方向に沿った距離Ｌを導出できる。

撮像制御部１１０は、測距センサ４１２により検出された予め定められた３次元座標系におけるレンズマウント１４０の位置と、予め定められた３次元座標系における測距センサ４１１の位置と、予め定められた３次元座標系におけるレンズマウント１４０とイメージセンサ１２０との位置関係とから、３次元座標系における測距センサ４１１とイメージセンサ１２０との位置関係を特定することで、距離Ｌを導出できる。

撮像制御部１１０は、測距センサ４１１により検出された撮像対象まで距離を通信部４２０及び通信部１３０を介して取得する。撮像制御部１１０は、測距センサ４１１により検出された撮像対象まで距離と、距離Ｌとに基づいて、撮像対象に合焦させるためのフォーカスレンズの位置を特定し、特定された位置にフォーカスレンズを移動させることで、合焦制御を実行する。

測距センサ４１２は、撮像装置１００の予め定められた部位として、レンズマウント１４０のマウント面上の部位以外の部位までの距離及び方向を検出してよい。例えば、図７に示すように、撮像装置１００にレンズ装置２００が装着された状態で、撮像装置１００の筐体の外面に付されたマーク１０１などを撮像装置１００の予め定められた部位として、そのマーク１０１までの距離及び方向を検出してもよい。この場合、メモリ１６０は、マーク１０１とイメージセンサ１２０との位置関係として、撮像装置１００の３次元座標系におけるマーク１０１の座標値及びイメージセンサ１２０の座標値を記憶してよい。

図８は、第２実施形態に係る撮像装置１００の外観斜視図である。図９は、第２実施形態に係る撮像装置１００の正面側から見た平面図である。図１０は、図９に示すＡ－Ａ断面図である。図１１は、第２実施形態に係る撮像装置１００の機能ブロックの一例を示す。

第２実施形態に係る撮像装置１００は、切替機構４１３を備え、測距センサ４１１が第１検出部及び第２検出部を兼用する点で、第１実施形態に係る撮像装置１００と異なる。切替機構４１３は、ピッチ軸を中心として、測距センサ４１１を回転させる回転機構である。切替機構４１３は、測距センサ４１１を第１検出部として機能させる第１姿勢と、測距センサ４１１を第２検出部として機能させる第２姿勢とに測距センサ４１１の姿勢を切り替える。切替機構４１３は、測距センサ４１１を矢印４１５の方向に回転させて、第２姿勢から第１姿勢に切り替える回転機構でよい。切替機構４１３は、手動で測距センサ４１１を回転させて、第１姿勢と第２姿勢とを切り替える回転機構でよい。または、切替機構４１３は、駆動モータを備え、自動で測距センサ４１１を回転させて、第１姿勢と第２姿勢とを切り替える回転機構でよい。

図１２は、撮像装置１００のキャリブレーションの手順の一例を示すフローチャートである。

撮像装置１００からレンズ装置２００を外した状態で、撮像装置１００の電源がオンされると、測距センサ４１２、または第１姿勢の測距センサ４１１で、レンズマウント１４０の基準部位、例えば、レンズマウント１４０の少なくとも２つの固定ネジまでの距離及び方向を検出してよい。測距制御部４１０は、レンズマウント１４０の基準部位までの距離及び方向に基づいて、測距センサ４１１とレンズマウント１４０との位置関係を測距ユニット４００と撮像装置１００との位置関係として特定する。そして、撮像制御部１１０は、撮像装置１００と測距ユニット４００との位置関係を示す情報（３次元座標情報）を測距ユニット４００から取得する（Ｓ１００）。撮像制御部１１０は、メモリ１６０を参照することで、フランジバックを示す情報として、レンズマウント１４０とイメージセンサ１２０との位置関係を示す情報（３次元座標情報）を取得する（Ｓ１０２）。

撮像制御部１１０は、測距ユニット４００（測距センサ４１１）と撮像装置１００（レンズマウント１４０）との位置関係と、レンズマウント１４０とイメージセンサ１２０との位置関係とに基づいて、測距センサ４１１からイメージセンサ１２０までの光軸に沿った方向の距離Ｌを導出する（Ｓ１０４）。これで、撮像前のキャリブレーションが完了する。

撮像装置１００が撮影対象を撮像する場合には、撮像制御部１１０は、測距センサ４１１により検出された撮像対象までの距離を示す情報を測距ユニット４００から取得する。撮像制御部１１０は、距離Ｌと、撮像対象までの距離とに基づいて、撮像対象に合焦させるためのフォーカスレンズの位置を特定する。そして、撮像制御部１１０は、レンズ制御部１５０を介してフォーカスレンズを、特定された位置まで移動させることで、合焦制御を実行する。

撮像装置１００は、撮像装置１００の姿勢を制御可能な支持機構であるジンバルに搭載される場合がある。この場合には、まず、撮像装置１００にレンズ装置２００及び測距ユニット４００を装着した状態で、撮像装置１００をジンバルに装着して、ジンバルのバランス調整を行う。すなわち、レンズ装置２００及び測距ユニット４００を装着した撮像装置１００の重心がジンバルに対して予め定められた位置範囲に収まるように、ジンバルに対する撮像装置１００の位置を調整する。次いで、ジンバルの回転軸をロックして、レンズ装置２００を撮像装置１００から取り外す。そして、図１２に示すキャリブレーションを実行する。キャリブレーションが完了したら、レンズ装置２００を改めて撮像装置１００に装着した後、ジンバルの回転軸のロックを解除する。

上記の各実施形態では、撮像装置１００と測距ユニット４００とは電気接点を介して通信する例について説明した。しかし、撮像装置１００と測距ユニット４００とは、無線、または有線を介して通信してもよい。

例えば、図１３及び図１４に示すように、撮像装置１００及び測距ユニット４００を接続アダプタ１８０に固定して、撮像装置１００と測距ユニット４００との位置関係を固定してもよい。測距ユニット４００は、図１５に示すように固定ネジ４３６を備え、固定ネジ４３６で、接続アダプタ１８０に固定されてよい。接続ケーブル１８２は、撮像装置１００の筐体に設けられた接続端子と、測距ユニット４００の筐体に設けられた接続端子とに接続される。これにより、撮像装置１００及び測距ユニット４００は、互いに接続ケーブル１８２を介して通信してよい。

以上、各実施形態に係る撮像装置１００によればマウント規格が異なる撮像装置に測距ユニット４００が装着される場合でも、イメージセンサ１２０の撮像面から撮像対象までの距離を精度よく導出して、合焦制御を実行できる。これにより、撮像装置１００と測距ユニット４００との位置関係の違いで撮像装置１００の合焦制御の精度にばらつきが生じることを抑制できる。

上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図１６に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ ＵＡＶ
２０ ＵＡＶ本体
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１０１ マーク
１０２ 基板
１０４ バッテリ
１０６ アクセサリーシュー
１０８ 電気接点
１１０ 撮像制御部
１２０ イメージセンサ
１３０ 通信部
１４０ レンズマウント
１５０ レンズ制御部
１５２ レンズ駆動部
１５４ レンズ
１６０ メモリ
１８０ 接続アダプタ
１８２ 接続ケーブル
２００ レンズ装置
３００ 遠隔操作装置
４００ 測距ユニット
４０２ 基板
４０４ バッテリ
４１０ 測距制御部
４１１ 測距センサ
４１２ 測距センサ
４１３ 切替機構
４１４ メモリ
４２０ 通信部
４３０ 連結機構
４３２ 電気接点
４３６ 固定ネジ

Claims (10)

1. 距離検出装置であって、
   前記距離検出装置と撮像装置との位置関係を検出する第１検出部と、
   前記撮像装置の撮像対象までの距離を検出する第２検出部と、
   前記位置関係を示す第１情報及び前記距離を示す第２情報を前記撮像装置に出力する出力部と
   を備える距離検出装置。
2. 前記第１検出部は、前記距離検出装置の予め定められた第１部位から前記撮像装置の予め定められた第２部位までの距離及び方向を、前記位置関係として検出する、請求項１に記載の距離検出装置。
3. 前記第２部位は、前記撮像装置のレンズマウントのマウント面上の部位である、請求項２に記載の距離検出装置。
4. 前記第２部位は、前記撮像装置の筐体の外面上の部位である、請求項２に記載の距離検出装置。
5. 前記第１検出部として機能し、対象物までの距離及び方向を検出する第１測距センサと、
   前記第２検出部として機能し、対象物までの距離及び方向を検出する第２測距センサとを備える、請求項１に記載の距離検出装置。
6. 前記第１検出部及び前記第２検出部として機能し、対象物までの距離及び方向を検出する第１測距センサと、
   前記第１測距センサを前記第１検出部として機能させる第１姿勢と、前記第１測距センサを前記第２検出部として機能させる第２姿勢とに前記第１測距センサの姿勢を切り替える切替機構と
   を備える、請求項１に記載の距離検出装置。
7. 請求項１から６の何れか１つに記載の距離検出装置を備える撮像装置であって、
   前記距離検出装置から、前記第１情報及び前記第２情報を取得し、
   前記第１情報及び前記第２情報に基づいて、前記撮像装置の合焦制御を実行するように構成される回路と
   を備える撮像装置。
8. 前記回路は、前記第１情報、及び前記撮像装置のフランジバックを示す第３情報に基づいて、前記距離検出装置の予め定められた部位から前記撮像装置の撮像面までの光軸方向に沿った距離を導出し、
   前記第２情報、及び前記距離検出装置の予め定められた部位から前記撮像装置の撮像面までの光軸方向に沿った距離を示す第４情報に基づいて、前記撮像装置の合焦制御を実行するように構成される、請求項７に記載の撮像装置。
9. 前記距離検出装置と無線または有線を介して通信する通信部を備える、請求項７に記載の撮像装置。
10. 前記距離検出装置と前記撮像装置とを機械的に連結する連結機構を備える、請求項７に記載の撮像装置。

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