JP2022136318A - ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット制御方法、および、ロボット制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
RA1、RA2、RA3、SA1、SA2、SA3…地点
vr1、vr2、vr3、vs1、vs2、vs3…速度
Vt…相対速度ベクトル
Vt2…相対速度ベクトル
Vx…相対速度
1…ロボット
2…作業者
3…コントローラ
3A…センシングデバイス接続部
3B…制御部
3C…出力部
10…ロボットハンド
11…ロボットアーム
12、12A、12B…支点
15…センサ
15A…センシング部
15B…検知部
15C…コントローラ接続部
20…ロボット基台
31B…離間距離推定機能部
32B…危険判断機能部
Claims (7)
- ロボットの基台に定めた基点に取り付けられ、支点を軸にして可動するロボットアームと、移動体との相対距離、および相対速度を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記ロボットアームと、前記移動体との相対距離と、前記取得部が取得した前記ロボットアームと、前記移動体との相対速度について算出した、前記基点と前記移動体とを結ぶ直線方向の成分の大きさと、によって、前記ロボットアームを可動させるアクチュエータの駆動制御信号を生成する制御部と、
前記制御部が生成した前記駆動制御信号を前記アクチュエータに出力する出力部と、を備え、
前記取得部は、前記ロボットアームに取り付けたセンサによって、前記ロボットアームと前記移動体との相対距離、または相対速度の一方を検知し、その検知結果から他方を算出する、ロボット制御装置。 - 前記ロボットアームは、一方の端部側に前記支点が形成され、他方の端部側に前記センサが取り付けられている、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記制御部は、前記取得部が取得した前記ロボットアームと、前記移動体との相対距離と、前記取得部が取得した前記ロボットアームと、前記移動体との相対速度について算出した、前記基点と前記移動体とを結ぶ直線方向の成分の大きさとを用いて、この時点で前記ロボットアームの停止制御を行った場合に、停止した前記ロボットアームと、前記移動体との距離を推定し、ここで推定した距離が、予め定めた停止距離よりも短ければ、前記ロボットアームを減速させる前記駆動制御信号を生成する、請求項1、または2に記載のロボット制御装置。
- 前記制御部は、前記取得部が取得した前記ロボットアームと、前記移動体との相対距離と、前記取得部が取得した前記ロボットアームと、前記移動体との相対速度について算出した、前記基点と前記移動体とを結ぶ直線方向の成分の大きさとを用いて、この時点で前記ロボットアームの停止制御を行った場合に、停止した前記ロボットアームと、前記移動体との距離を推定し、ここで推定した距離が、予め定めた停止距離よりも長ければ、前記ロボットアームを加速させる前記駆動制御信号を生成する、請求項1~請求項3のいずれかに記載のロボット制御装置。
- 支点を軸にして可動する前記ロボットアームを有するロボット、および、
前記ロボットに対して、前記ロボットアームを可動させる前記アクチュエータの駆動制御信号を生成して出力する請求項1~請求項4のいずれかに記載のロボット制御装置、を有するロボットシステム。 - コンピュータが、
ロボットの基台に定めた基点に取り付けられ、支点を軸にして可動するロボットアームと、移動体との相対距離、および相対速度を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記ロボットアームと、前記移動体との相対距離と、前記取得ステップで取得した前記ロボットアームと、前記移動体との相対速度について算出した、前記基点と前記移動体とを結ぶ直線方向の成分の大きさと、によって、前記ロボットアームを可動させるアクチュエータの駆動制御信号を生成する生成ステップと、
前記生成ステップで生成した前記駆動制御信号を前記アクチュエータに出力する出力ステップと、を実行し、
前記取得ステップは、前記ロボットアームに取り付けたセンサによって、前記ロボットアームと前記移動体との相対距離、または相対速度の一方を検知し、その検知結果から他方を算出するステップである、ロボット制御方法。 - ロボットの基台に定めた基点に取り付けられ、支点を軸にして可動するロボットアームと、移動体との相対距離、および相対速度を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記ロボットアームと、前記移動体との相対距離と、前記取得ステップで取得した前記ロボットアームと、前記移動体との相対速度について算出した、前記基点と前記移動体とを結ぶ直線方向の成分の大きさと、によって、前記ロボットアームを可動させるアクチュエータの駆動制御信号を生成する生成ステップと、
前記生成ステップで生成した前記駆動制御信号を前記アクチュエータに出力する出力ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記取得ステップは、前記ロボットアームに取り付けたセンサによって、前記ロボットアームと前記移動体との相対距離、または相対速度の一方を検知し、その検知結果から他方を算出するステップである、ロボット制御プログラム。
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