JP2022135656A - 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】予め取得した、目標駐車位置の周囲の周辺空間情報を利用して、目標駐車位置までの入庫経路を自動生成して自動駐車を行わせることができる駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラムを提供する。【解決手段】駐車支援装置は、車両の目標駐車位置の周辺の周辺空間情報を取得する周辺空間情報取得部と、周辺空間情報取得部が取得した周辺空間情報を蓄積する周辺空間情報蓄積部と、周辺空間情報蓄積部が既に蓄積している周辺空間情報と、周辺空間情報取得部が取得した車両の現在位置の周辺の周辺空間情報と、目標駐車位置とに基づいて、車両を、車両の入庫経路を生成する経路生成部と、経路生成部が生成した入庫経路に沿って、車両を現在位置から目標駐車位置まで自動駐車させる車両制御部と、を備える。【選択図】図５

Description

本開示は、駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラムに関する。

特許文献１には、車両の駐車領域を予め記憶しておき、記憶された駐車領域に自動駐車を行う駐車支援装置が開示されている。

特開２０１９－１３７１５８号公報

特許文献１において、駐車支援装置は、駐車領域の周囲の障害物の位置関係を記憶しているが、障害物との位置関係を、いつどのように取得するのかについては、具体的に言及されていない。

本開示は、自宅駐車場等の頻繁に利用する駐車場において、予め取得した、目標駐車位置と、目標駐車位置の周辺空間情報、及び車両の現在位置で収集している周辺空間情報を活用して、車両の現在位置からの入庫経路を自動生成し、目標駐車位置まで自動駐車することができる駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラムを提供することを目的とする。

本開示に係る自動駐車制御装置は、周辺空間情報取得部と、周辺空間情報蓄積部と、経路生成部と、車両制御部とを備える。周辺空間情報取得部は、車両の周辺空間情報を取得する。周辺空間情報蓄積部は、周辺空間情報取得部が取得した周辺空間情報を蓄積する。経路生成部は、車両を現在位置から目標駐車位置まで自動駐車させる際に、周辺空間情報蓄積部が既に蓄積している周辺空間情報と、周辺空間情報取得部が取得した車両の現在位置の周辺空間情報と、目標駐車位置とに基づいて、車両の入庫経路を生成する。車両制御部は、経路生成部が生成した入庫経路に沿って、車両を現在位置から目標駐車位置まで自動駐車させる。

本開示に係る自動駐車制御装置によれば、頻繁に利用する駐車場において、目標駐車位置までの入庫経路を自動生成して、自動駐車を行うことができる。

図１は、実施の形態に係る駐車支援装置を備えた車両の概略構成を示す上面図である。 図２は、駐車支援装置の動作の一例を示す第１の図である。 図３は、駐車支援装置の動作の一例を示す第２の図である。 図４は、駐車支援装置のハードウエア構成の一例を示すハードウエアブロック図である。 図５は、駐車支援装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 図６は、駐車支援装置が周辺空間地図を生成する様子を示す第１の図である。 図７は、駐車支援装置が生成した周辺空間地図の一例を示す図である。 図８は、駐車支援装置が周辺空間地図を生成する様子を示す第２の図である。 図９は、図８のシーンにおいて、駐車支援装置が自動駐車を行っている様子の一例を示す図である。 図１０は、入庫経路の経由地の設定方法を説明する第１の図である。 図１１は、入庫経路の経由地の設定方法を説明する第２の図である。 図１２は、駐車支援装置が周辺空間地図を生成する処理の流れの一例を示す第１のフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援装置の実施の形態について説明する。

（駐車装置の全体構成）
まず、図１，図２，図３を用いて、駐車支援装置１０の全体構成を説明する。図１は、実施の形態に係る駐車支援装置を備えた車両の概略構成を示す上面図である。図２は、駐車支援装置の動作の一例を示す第１の図である。図３は、駐車支援装置の動作の一例を示す第２の図である。

駐車支援装置１０は、車両１２に搭載されて、車両１２を所定の目標駐車位置に駐車する際に、車両の現在位置から目標駐車位置まで自動駐車を行う。特に、本実施の形態の駐車支援装置１０は、ユーザが頻繁に使用する目標駐車位置に対する駐車動作を支援するものである。

図１に示すように、車両１２は、周囲に複数のカメラ１３（１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ）を備える。カメラ１３は、車両１２の周囲の画像を撮像する。カメラ１３ａは、車両１２のフロントバンパ等に設置されて、車両１２の前方の水平画角約１８０°の撮像領域１４ａを撮像する。カメラ１３ｂは、車両１２の左ドアミラー等に設置されて、車両１２の左側方の水平画角約１８０°の撮像領域１４ｂを撮像する。カメラ１３ｃは、車両１２のリアバンパ等に設置されて、車両１２の後方の水平画角約１８０°の撮像領域１４ｃを撮像する。カメラ１３ｄは、車両１２の右ドアミラー等に設置されて、車両１２の右側方の水平画角約１８０°の撮像領域１４ｄを撮像する。なお、設置するカメラの台数及び設置位置は、図１の例に限定されるものではない。

また、車両１２は、周囲に複数の超音波センサ１５（１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，１５ｅ，１５ｆ，１５ｇ，１５ｈ）を備える。超音波センサ１５ａ～１５ｄは、車両１２のフロントバンパ等に設置されて、車両１２の前方の測距領域１６ａの範囲に存在する、路面から高さを有する物標までの距離を計測する。また、超音波センサ１５ｅ～１５ｈは、車両１２のリアバンパ等に設置されて、車両１２の後方の測距領域１６ｂの範囲に存在する、路面から高さを有する物標までの距離を計測する。なお、設置する超音波センサの台数、及び設置位置は、図１の例に限定されるものではない。また、超音波センサの代わりに、測距機能を有する別のセンサ、例えばＴоＦ（Ｔｉｍｅ оｆ Ｆｌｉｇｈｔ）センサ等を用いてもよい。

駐車支援装置１０は、各カメラが撮像した画像、及び各超音波センサが計測した測距情報を取得する。そして、駐車支援装置１０は、取得した画像及び測距情報に基づいて、車両１２の現在位置の周辺空間情報を生成する。周辺空間情報とは、例えば、車両の周囲の障害物をはじめ、路面の穴や段差、水たまり、雪、車止め、機械式駐車場におけるタイヤレール等の路面状況や、駐車枠を示す白線や枠線等を含む特徴点群の３次元空間位置を表す、いわゆる３次元マップである。なお、周辺空間情報は、公知の周囲環境認識技術を利用して生成すればよい。このようにして生成された、車両１２の現在位置における周辺空間情報を、本実施の形態において、便宜上、車両１２の周辺空間地図ｍｉ（ｉ＝１，２，…）と呼ぶ。ここで、添字ｉは、車両１２の異なる現在位置に対応する。即ち、周辺空間地図ｍｉは、車両１２の現在位置における、当該車両１２の周辺空間情報を示す局所的な地図である。より具体的には、周辺空間地図ｍｉは、図１で説明した撮像領域１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ及び測距領域１６ａ，１６ｂの内部における特徴点群の３次元分布を示す。周辺空間地図ｍｉについて、詳しくは後述する（図６参照）。

駐車支援装置１０は、車両１２が現在位置から手動走行した際に、周辺空間地図ｍｉを生成する。そして、駐車支援装置１０は、異なるタイミングで生成された複数の周辺空間地図ｍｉを融合することによって、目標駐車位置の周辺の周辺空間地図Ｍを生成する。なお、周辺空間地図Ｍは、本開示における周辺空間情報の一例である。周辺空間地図Ｍは、例えばＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅоｕｓ Ｌоｃａｌｉｚａｔｉоｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）等の技術を用いて生成される。周辺空間地図Ｍについて、詳しくは後述する（図７，図８参照）。

駐車支援装置１０は、このようにして生成された周辺空間地図Ｍを用いて、車両１２を、現在位置から目標駐車位置まで自動駐車させる。なお、車両１２の周囲の周辺空間情報の位置は、時間とともに変化する場合もあるため、駐車支援装置１０は、車両１２が自動駐車を行っている間も、各カメラと各超音波センサによって、車両１２の周囲の周辺空間情報の検知を行う。そして、自動駐車を行っている際に、車両１２の直近に人物や他車両等の障害物を検出した場合には、車両１２の速度制御や操舵制御を行って、これらの障害物を回避する。また、車両１２の速度制御や操舵制御を行っても、これらの障害物を回避できないと判断された場合には、駐車支援装置１０は車両１２を停止させる。その後、駐車支援装置１０は、停止した位置から目標駐車位置Ｐに向かう経路を再計算して、自動駐車を継続する。

例えば、図２は、車両１２を、目標駐車位置Ｐの周辺のスタート位置Ｓ１に停車させて、駐車支援装置１０に自動駐車を行わせた場合の車両１２の移動軌跡を示す例である。なお、駐車支援装置１０は、周辺空間地図Ｍを参照して、車両１２の周辺に障害物がないと判断したものとする。

この場合、駐車支援装置１０は、スタート位置Ｓ１から切り返し点Ｓ２まで車両１２を移動経路２０ａに沿って前進させて、切り返し点Ｓ２で車両１２の変速機を後退に切り替えて、目標駐車位置Ｐまで移動経路２０ｂに沿って後退させる入庫経路を生成する。そして、駐車支援装置１０は、生成した入庫経路に沿って、車両１２を自動駐車させる。

また、図３は、車両１２を、目標駐車位置Ｐの周辺のスタート位置Ｓ１に停車させて、駐車支援装置１０に自動駐車を行わせた場合の車両１２の移動軌跡を示す例である。なお、駐車支援装置１０は、周辺空間地図Ｍを参照して、車両１２の周辺に障害物１８があると判断したものとする。

この場合、駐車支援装置１０は、スタート位置Ｓ１から切り返し点Ｓ３まで車両１２を移動経路２０ｃに沿って前進させて、切り返し点Ｓ３で車両１２の変速機を後退に切り替えて、目標駐車位置Ｐまで移動経路２０ｄに沿って後退させる入庫経路を生成する。そして、駐車支援装置１０は、生成した入庫経路に沿って、車両１２を自動駐車させる。

図３の例において、駐車支援装置１０は、周辺空間地図Ｍを参照することによって、車両１２の周辺に障害物１８があることを予め知ることができるため、障害物１８との衝突を避けるために、図２で設定したのとは異なる切り返し点Ｓ３を設定する。

（駐車装置のハードウエア構成）
次に、図４を用いて、駐車支援装置１０のハードウエア構成を説明する。図４は、駐車支援装置のハードウエア構成の一例を示すハードウエアブロック図である。

駐車支援装置１０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３０と、車両制御情報ネットワーク３４で互いに接続されたステアリング制御装置３１と、駆動力制御装置３２と、制動力制御装置３３と、センサ情報ネットワーク４１で互いに接続されたセンサコントローラ３５と、ＧＮＳＳレシーバ３６と、通信装置３８と、センターモニタ３９と、タッチパネル４０とを備える。

ＥＣＵ３０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０ａと、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３０ｂと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３０ｃとを備えたコンピュータとして構成されている。なお、ＥＣＵ３０に、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等から構成される記憶装置３０ｄが内蔵されていてもよい。また、ＥＣＵ３０は、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）ポート３０ｅ，３０ｆを備える。Ｉ／Ｏポート３０ｅは、ＥＣＵ３０と、車両１２の自動駐車を制御するステアリング制御装置３１と、駆動力制御装置３２と、制動力制御装置３３との間で制御情報の送受信を行う。Ｉ／Ｏポート３０ｆは、ＥＣＵ３０と、センサコントローラ３５、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｙｔｅｍ）レシーバ３６、通信装置３８、センターモニタ３９、タッチパネル４０との間で各種情報の送受信を行う。

ＥＣＵ３０のＲＡＭ３０ｂ、ＲＯＭ３０ｃ、記憶装置３０ｄ、及びＩ／Ｏポート３０ｅ，３０ｆは、内部バス３０ｇを介してＣＰＵ３０ａと各種情報の送受信が可能に構成されている。

ＥＣＵ３０は、ＲＯＭ３０ｃにインストールされているプログラムをＣＰＵ３０ａが実行することにより、駐車支援装置１０が行う各種処理を制御する。

なお、本実施の形態の駐車支援装置１０で実行されるプログラムは、予めＲＯＭ３０ｃに組み込まれて提供されてもよいし、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。

さらに、本実施の形態の駐車支援装置１０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由で通信装置３８からダウンロードさせることによって提供するように構成しても良い。また、本実施の形態の駐車支援装置１０で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供、又は配布するように構成しても良い。

記憶装置３０ｄは、車両１２の現在位置を特定するために使用する地図データや、後述する周辺空間地図ｍｉ、周辺空間地図Ｍ等を記憶する。

ステアリング制御装置３１は、駐車支援装置１０からの指示に基づいて、車両１２の操舵角を制御する。具体的には、ステアリング制御装置３１は、駐車支援装置１０からの指示に基づいて、操舵アクチュエータを指示された方向に指示された量だけ動作させることによって、車両１２の操舵角を制御する。

駆動力制御装置３２は、駐車支援装置１０からの指示に基づいて、車両１２のアクセル開度を制御する。具体的には、駆動力制御装置３２は、駐車支援装置１０からの指示に基づいて、エンジンのスロットル開度を調整するスロットルアクチュエータを指示された方向に指示された量だけ動作させることによって、車両１２の駆動力を制御する。なお、車両１２が電気自動車の場合には、駆動力制御装置３２は、車両１２の駆動モータの回転状態を制御することによって、車両１２の駆動力を制御する。

制動力制御装置３３は、駐車支援装置１０からの指示に基づいて、車両１２の制動力を制御する。具体的には、制動力制御装置３３は、駐車支援装置１０からの指示に基づいて、ブレーキアクチュエータを指示された量だけ動作させることによって、車両１２の制動力を制御する。

センサコントローラ３５は、カメラ１３及び超音波センサ１５の動作を制御する。また、センサコントローラ３５は、カメラ１３が撮像した画像、及び超音波センサ１５が計測した距離データを取得して、ＥＣＵ３０に送信する。

ＧＮＳＳレシーバ３６は、ＧＮＳＳ衛星から発信されたＧＮＳＳ信号をＧＮＳＳアンテナ３７から取得して、ＥＣＵ３０に送信する。ＧＮＳＳ信号は、車両１２の現在位置及び進行方向を特定するために利用される。

通信装置３８は、例えば車両１２の外部に備えられたサーバ装置と無線通信を行うことによって、記憶装置３０ｄの記憶容量を節約するために、記憶装置３０ｄに代わって周辺空間地図ｍｉ、周辺空間地図Ｍ等を記憶する。また、通信装置３８は、サーバ装置と無線通信を行うことによって、ＥＣＵ３０を動作させる制御プログラムの更新を行う。また、通信装置３８は、駐車支援装置１０が搭載された車両１２を、歩行者、インフラ、ネットワーク等と接続して相互連携を行う、いわゆるＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘ）での活用を可能とするための通信モジュールとして機能する。

センターモニタ３９は、車両１２の、例えばセンターコンソール等に設置されて、駐車支援装置１０の動作状態等に係る情報を表示する。

タッチパネル４０は、センターモニタ３９に積層されて設置されて、駐車支援装置１０の動作指示に係るユーザの操作情報を取得する。そして、タッチパネル４０は、取得した操作情報をＥＣＵ３０に送信する。

（駐車装置の機能構成）
次に、図５を用いて、駐車支援装置１０の機能構成を説明する。図５は、駐車支援装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。

駐車支援装置１０のＥＣＵ３０は、当該ＥＣＵ３０に格納された制御プログラムをＲＡＭ３０ｂに展開して、ＣＰＵ３０ａに動作させることによって、図５に示す周辺空間情報取得部５１と、現在位置取得部５２と、周辺空間情報蓄積部５３と、周辺空間情報読出部５４と、経由地設定部５５と、経路生成部５６と、操作情報取得部５７と、車両制御部５８とを機能部として実現する。

周辺空間情報取得部５１は、車両１２の周辺空間情報を取得する。具体的には、周辺空間情報取得部５１は、カメラ１３が撮像した車両１２の周囲の画像と、超音波センサ１５が計測した距離情報とに基づいて、車両１２の周囲の周辺空間情報を取得する。そして、周辺空間情報取得部５１は、取得した周辺空間情報を、車両１２の現在位置における、車両１２の周囲の空間情報の３次元分布を示す周辺空間地図ｍｉとする。なお、周辺空間情報取得部５１は、車両１２を目標駐車位置Ｐの周辺において、手動走行で移動させた際に周辺空間地図ｍｉを取得する。

なお、周辺空間情報取得部５１は、車両１２のユーザの指示を受けて、車両１２を目標駐車位置Ｐから手動走行によって低速で出庫させた場合に、車両１２の周辺空間地図ｍｉを取得する。周辺空間地図ｍｉの取得は、目標駐車位置Ｐの周辺がクリーンな状態、即ち、車両１２が自動駐車を行う際に走行する入庫経路上に、車両の駐車や歩行者等が存在しない状態で行うのが望ましい。また、周辺空間情報取得部５１は、車両１２を目標駐車位置Ｐに停車させた状態から周辺空間地図ｍｉの取得を開始する。そして、駐車支援装置１０は、周辺空間地図ｍｉの取得を開始した際の車両１２の位置と向きを、自動駐車完了時の車両１２の位置と向きに設定する。これによって、自動駐車完了時の車両１２の位置と向きとの設定を容易に行うことができる。なお、周辺空間情報取得部５１は、車両１２のユーザの指示を受けて、目標駐車位置Ｐの周辺の任意の地点で車両１２を低速で手動走行させた場合に、車両１２の周辺空間地図ｍｉを取得する。更に、周辺空間情報取得部５１は、車両１２が自動駐車を行う際に、車両１２の周辺空間地図ｍｉを取得する。このように、目標駐車位置Ｐの周辺で車両１２を手動走行させて取得された周辺空間地図ｍｉと、自動駐車中に取得された周辺空間地図ｍｉとは、ユーザの確認を得た上で、後述する周辺空間情報蓄積部５３の作用によって、周辺空間地図Ｍに融合される。

周辺空間情報取得部５１は、車両１２のユーザの指示で周辺空間地図ｍｉの取得を終了してもよいし、車両１２の走行状態に基づいて、周辺空間地図ｍｉの取得を自動的に終了してもよい。例えば、車両１２が目標駐車位置Ｐから所定距離以上離れた場合や車両１２の車速が所定値以上になった場合に、周辺空間地図ｍｉの取得を自動的に終了してもよい。

現在位置取得部５２は、車両１２の現在位置及び進行方向を取得する。具体的には、現在位置取得部５２は、車両１２が移動した際に出力する車速パルスや操舵角信号、または車両１２に搭載されたカーナビゲーションシステムが備える非図示のジャイロセンサが出力する車両１２の角速度等に基づいて、車両１２の現在位置及び進行方向を推定（デッドレコニング）する。その際、ＧＮＳＳアンテナ３７が受信したＧＮＳＳ信号を参照してもよい。

周辺空間情報蓄積部５３は、周辺空間情報取得部５１が取得した空間情報を蓄積することによって、周辺空間地図Ｍを生成する。具体的には、周辺空間情報蓄積部５３は、車両１２の周囲の複数の位置で取得した周辺空間地図ｍｉを融合することによって、周辺空間地図Ｍを生成する。より具体的には、周辺空間情報蓄積部５３は、周辺空間情報取得部５１が周辺空間地図ｍｉを生成する都度、現時点で生成された周辺空間地図ｍｉを、蓄積された周辺空間地図Ｍに融合する。

周辺空間情報読出部５４は、記憶装置３０ｄから、目標駐車位置Ｐの周辺空間地図Ｍを読み出す。

経由地設定部５５は、後述する経路生成部５６が、車両１２を現在位置から目標駐車位置Ｐまで移動させる際の車両１２の入庫経路を生成する際に、当該車両１２を通過させる経由地を設定する。具体的には、経由地設定部５５は、ユーザの操作指示を受けて、経由地の位置と、当該経由地における車両１２の向きと、入庫経路が辿る経由地の順番とを設定する。ユーザの操作指示は、例えば、車両１２に設置されたセンターモニタ３９に表示された周辺空間地図Ｍに対して、タッチパネル４０の操作によって、経由地の位置と、当該経由地における車両１２の向きと、経由地の順番とを入力することによって行う。また、タッチパネル４０上で、車両１２の現在位置から目標駐車位置Ｐまでを指でなぞることによって、入庫経路の概形を指定してもよい。なお、経由地の設定について、詳しくは後述する（図１０，図１１参照）。

経路生成部５６は、車両１２を現在位置から目標駐車位置Ｐまで自動駐車させる際に、周辺空間情報蓄積部５３が既に蓄積している周辺空間地図Ｍと、周辺空間情報取得部５１が取得した車両１２の現在位置の周辺の周辺空間地図ｍｉと、目標駐車位置Ｐとに基づいて、車両１２を現在位置から目標駐車位置Ｐまで移動させる入庫経路を生成する。なお、入庫経路を生成する際には、車両１２のサイズに係る情報、例えば、車両１２の全長やホイールベース、トレッド等も利用される。また、経路生成部５６は、車両１２が、既に登録された目標駐車位置Ｐから所定距離以内に接近した場合であって、操作情報取得部５７がユーザの操作指示を取得したことを条件として、入庫経路を生成する。

操作情報取得部５７は、駐車支援装置１０に対するユーザの操作指示を取得する。操作情報取得部５７は、目標駐車位置Ｐの登録指示、周辺空間地図ｍｉの取得開始及び取得終了指示、経由地の設定指示、自動駐車の開始指示、周辺空間地図Ｍの更新指示等の各種指示を取得する。

車両制御部５８は、経路生成部５６が生成した入庫経路に沿って、車両１２を自動駐車させて、目標駐車位置Ｐへの駐車を行う。具体的には、車両制御部５８は、ステアリング制御装置３１と駆動力制御装置３２と制動力制御装置３３とを協調させて動作させることにより、現在位置取得部５２が随時取得する車両１２の現在位置が、生成された入庫経路を辿るように、車両１２の挙動を制御する。

なお、周辺空間情報取得部５１は、車両制御部５８が車両１２を自動駐車させている間も、車両１２の周囲の周辺空間情報の取得を続行する。そして、自動駐車中に車両１２の周囲に接触の恐れがある障害物が検出された場合は、車両制御部５８は、随時、車両１２の速度制御や操舵制御を行って、これらの障害物を回避しながら自動駐車を行う。また、車両１２の速度制御や操舵制御を行っても、これらの障害物を回避できないと判断された場合には、車両制御部５８は、車両１２を停止させて、停止した位置から目標駐車位置Ｐに向かう経路を再計算して、自動駐車を継続する。

（周辺空間地図ｍｉの生成方法）
次に、図６を用いて、駐車支援装置１０が周辺空間地図ｍｉ及び周辺空間地図Ｍを生成する方法を説明する。図６は、駐車支援装置が周辺空間地図を生成する様子を示す第１の図である。

駐車支援装置１０は、目標駐車位置Ｐの周辺で車両１２を手動走行させた際に、前記した周辺空間地図ｍｉと、周辺空間地図ｍｉを融合した周辺空間地図Ｍとを生成する。駐車支援装置１０は、目標駐車位置Ｐに車両を停止させた状態で、ユーザによる周辺空間地図ｍｉの取得開始の指示がなされた際に、現在位置と車両１２の向きとを目標駐車位置Ｐとして記憶する。より具体的には、目標駐車位置Ｐが初めて記憶された場合のみ、駐車支援装置１０はユーザに対して、「この地点を目標駐車位置として記憶してよいですか？」等の確認を行う。そして、ユーザの承諾を受けて目標駐車位置Ｐを記憶する。以後、目標駐車位置Ｐにおいてユーザによる周辺空間地図ｍｉの取得開始の指示がなされた際には、駐車支援装置１０は、目標駐車位置Ｐの周辺で過去に取得した周辺空間地図Ｍを読み出して、現時点で取得した周辺空間地図ｍｉを融合することによって、周辺空間地図Ｍを更新する。

図６の例は、車両１２を目標駐車位置Ｐから出庫して、位置Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４の順に手動走行させた場合を示す。この場合、駐車支援装置１０は、以下の手順で周辺空間地図ｍｉ及び周辺空間地図Ｍを生成する。

車両１２が目標駐車位置Ｐに停車しているときに、駐車支援装置１０は、周辺空間情報取得部５１に、車両１２の周辺空間情報を取得させる。この場合、位置Ｌ１において、周辺空間地図ｍ１が生成される。なお、周辺空間地図ｍ１は、車両１２の現在位置と、車両１２の進行方向と、周辺空間情報取得部５１が取得した周辺空間情報とを記憶する。なお、周辺空間情報は、車両１２の周辺の空間特徴を構成する３次元の点の集合（点群情報）として記述される。点群を構成する各点は、それぞれの点が有する特徴を表す情報（障害物、駐車枠線、路面の穴、段差等）がラベル付けされているものとする。

運転者は、車両１２を位置Ｌ１から位置Ｌ２まで、手動走行で低速で前進させる。このとき、周辺空間情報取得部５１は、車両１２の周囲の周辺空間情報を検出することによって、周辺空間地図ｍ２，ｍ３を生成する。そして、周辺空間情報蓄積部５３は、先に生成された周辺空間地図ｍ１と周辺空間地図ｍ２，ｍ３とを融合することによって、周辺空間地図Ｍ（図６には不図示）を生成する。なお、実際は新たな周辺空間地図ｍｉが生成されるたびに、当該周辺空間地図ｍｉが融合された周辺空間地図Ｍが生成される。

次に、運転者は、車両１２を位置Ｌ２から位置Ｌ３まで、手動走行で低速で後退させる。このとき、周辺空間情報取得部５１は、随時、車両１２の周囲の周辺空間情報を検出する。これにより、周辺空間地図ｍ４，ｍ５が生成される。生成された周辺空間地図ｍ４，ｍ５は融合されて、周辺空間地図Ｍが更新される。

そして、運転者は、車両１２を位置Ｌ３から位置Ｌ４まで、手動走行で低速で前進させる。このとき、周辺空間情報取得部５１は、随時、車両１２の周囲の周辺空間情報を検出する。これにより、周辺空間地図ｍ６が生成される。生成された周辺空間地図ｍ６は融合されて、周辺空間地図Ｍが更新される。なお、図６は説明を簡単にするため、離散的な周辺空間地図ｍｉを示すが、実際には周辺空間地図ｍｉの生成は短い周囲で繰り返されるため、より多くの周辺空間地図ｍｉが生成される。そして、周辺空間地図ｍｉを融合した周辺空間地図Ｍは、目標駐車位置Ｐの周辺において、路面を隙間なく覆ったものとなる（図７参照）。

なお、車両が位置Ｌ４まで移動した際に、運転者は、タッチパネル４０を操作することによって、周辺空間地図ｍｉの生成と周辺空間地図Ｍへの融合を終了させる。

また、駐車支援装置１０の現在位置取得部５２が、車両１２が目標駐車位置Ｐから所定距離離れたことを検出した際に、周辺空間情報取得部５１に対して、周辺空間地図ｍｉの生成と周辺空間地図Ｍへの融合を終了させてもよい。

なお、周辺空間情報取得部５１は、目標駐車位置Ｐに入庫する際に周辺空間地図ｍｉの生成と周辺空間地図Ｍへの融合を行ってもよい。具体的には、車両１２が、予め記憶された目標駐車位置Ｐに近づいた際に、運転者が、タッチパネル４０を操作することによって、周辺空間地図ｍｉの生成と周辺空間地図Ｍへの融合を開始させてもよい。また、車両１２が予め記憶された目標駐車位置Ｐから所定距離以内に接近したことを検出した際に、周辺空間情報取得部５１に対して、周辺空間地図ｍｉの生成と周辺空間地図Ｍへの融合の開始を指示してもよい。

（周辺空間地図の生成方法）
次に、図７を用いて、駐車支援装置１０が生成した周辺空間地図Ｍについて説明する。図７は、駐車支援装置が生成した周辺空間地図の一例を示す図である。

周辺空間情報蓄積部５３は、周辺空間地図ｍｉを随時融合することによって周辺空間地図Ｍを生成する。より具体的には、周辺空間情報蓄積部５３は、新たに生成された周辺空間地図ｍｉを、当該周辺空間地図ｍｉに記憶された車両１２の現在位置と車両１２の進行方向とに基づいて、既に生成済みの周辺空間地図Ｍと融合させる。なお、融合を行う際の演算方法は問わない。この融合処理によって、各周辺空間地図ｍｉが融合されて、目標駐車位置Ｐの周囲における周辺空間地図Ｍが生成される。

図７は、図６の環境において生成された周辺空間地図Ｍの一例を示す。周辺空間地図Ｍは、３次元空間における空間特徴の種類と存在位置とを示す３次元情報であるが、ここでは、分かり易くするために、路面を上方から見た上面図で表す。図７に示す周辺空間地図Ｍには、例えば、目標駐車位置Ｐを示す駐車枠線の位置、障害物１８の位置等の特徴点の分布状態が表現される。なお、図７は、上面図であるため、障害物１８については、路面上での障害物１８の車両１２側の辺縁位置１８ａが表示される。

周辺空間地図Ｍは、目標駐車位置Ｐの周辺の領域を漏れなく網羅するのが望ましい。そのため、駐車支援装置１０は、例えば運転者の指示を受けて、周辺空間地図Ｍをセンターモニタ３９に表示する機能を備えてもよい。運転者は最新の周辺空間地図Ｍを確認して、欠落している領域の存在を把握し、欠落している領域を網羅するように車両１２を低速で手動走行させて、周辺空間地図ｍｉを生成させることができる。そして、生成された周辺空間地図ｍｉは周辺空間地図Ｍに融合されて、網羅範囲がより広い周辺空間地図Ｍに更新される。

このように、周辺空間地図Ｍは、目標駐車位置Ｐの周辺空間情報を示す、換言すると、周辺空間地図Ｍは、路面から段差のない領域、即ち車両１２が移動可能な領域を示すため、駐車支援装置１０は、車両１２を、周辺空間地図Ｍ内の任意の位置から目標駐車位置Ｐまで自動駐車させることができる。したがって、車両１２を目標駐車位置Ｐに自動駐車させる際に、運転者は、車両１２を必ずしも目標駐車位置Ｐの近傍に停車させる必要はない。例えば、車両１２を、図７に示す位置、即ち目標駐車位置Ｐの周辺の離れた位置に停車させて、その位置から目標駐車位置Ｐまで自動駐車を行わせることができる。また、停車させた際の車両１２の向きも問わない。

（駐車支援装置の動作例）
次に、図８と図９を用いて、複雑な目標駐車位置Ｐに対して、駐車支援装置１０が行う自動駐車の動作例を説明する。図８は、駐車支援装置が周辺空間地図を生成する様子を示す第２の図である。図９は、図８のシーンにおいて、駐車支援装置が自動駐車を行っている様子の一例を示す図である。

図８において、車両１２が目標駐車位置Ｐに停車しているときに、駐車支援装置１０の現在位置取得部５２は、車両１２が、過去に記憶した目標駐車位置Ｐの近傍にいると判定して、周辺空間情報取得部５１に、車両１２の周辺空間情報を取得させる。この場合、位置Ｌ１０において、周辺空間地図ｍ１が生成される。

運転者は、車両１２を位置Ｌ１０から位置Ｌ１１を経由して位置Ｌ１２まで、手動走行で低速で前進させる。このとき、周辺空間情報取得部５１は、随時、車両１２の周辺空間情報を取得する。これにより、周辺空間地図ｍ１１，ｍ１２，ｍ１３が生成される。そして、周辺空間情報蓄積部５３は、生成された周辺空間地図ｍ１１，ｍ１２，ｍ１３を、随時、周辺空間地図Ｍに融合する。

次に、運転者は、車両１２を位置Ｌ１２から位置Ｌ１３まで、手動走行で低速で後退させる。このとき、周辺空間情報取得部５１は、随時、車両１２の周囲の周辺空間情報を検出する。これにより、周辺空間地図ｍ１４が生成される。そして、周辺空間情報蓄積部５３は、生成された周辺空間地図ｍ１４を、随時、周辺空間地図Ｍに融合する。

そして、運転者は、車両１２を位置Ｌ１３から位置Ｌ１４まで、手動走行で低速で前進させる。このとき、周辺空間情報取得部５１は、随時、車両１２の周囲の周辺空間情報を検出する。これにより、周辺空間地図ｍ１５，ｍ１６，ｍ１７，ｍ１８が生成される。そして、周辺空間情報蓄積部５３は、生成された周辺空間地図ｍ１５，ｍ１６，ｍ１７，ｍ１８を、随時、周辺空間地図Ｍに融合する。なお、図８は説明を簡単にするため、離散的な周辺空間地図ｍｉを示すが、実際には周辺空間地図ｍｉの生成は短い周囲で繰り返されるため、より多くの周辺空間地図ｍｉが生成されて、周辺空間地図Ｍに融合される。

なお、図８に示す例では、目標駐車位置Ｐは駐車場の突き当りの壁際に存在する。そして、目標駐車位置Ｐの左方には、路面において辺縁位置１８ｂを有する壁状の障害物が存在するものとする。また、目標駐車位置Ｐの前方には、路面において辺縁位置１８ｃを有する壁状の障害物が存在するものとする。

駐車支援装置１０の周辺空間情報蓄積部５３は、図９に示すように、目標駐車位置Ｐを取り囲む楕円領域と、図８に示した周辺空間地図ｍ１０～ｍ１８が網羅する領域とを融合した周辺空間地図Ｍを生成する。そして、生成された周辺空間地図Ｍの中には、目標駐車位置Ｐを示す駐車枠線の位置と、路面領域と、障害物の位置とが記録される。

駐車支援装置１０は、車両１２を、周辺空間地図Ｍ内の任意の位置から目標駐車位置Ｐまで自動駐車させることができる。例えば、車両１２の運転者は、図９に示す位置Ｌ２０において、自動駐車の開始を指示することができる。

このとき、駐車支援装置１０の経路生成部５６は、周辺空間地図Ｍと、車両１２の現在位置と、目標駐車位置Ｐとに基づいて、車両１２を、現在位置から目標駐車位置Ｐまで移動させる際の車両１２の入庫経路を生成する。

入庫経路の算出は、公知の方法を用いて行えばよい。例えば、経路生成部５６は、車両１２のサイズに係る情報（全長、ホイールベース、トレッド等）と、当該サイズに係る情報から算出される、車両１２の移動軌跡に係る情報（操舵角と回転半径との関係等）とを参照して、周辺空間地図Ｍと、車両１２の現在位置と、目標駐車位置Ｐとに基づいて、車両１２の入庫経路を生成する。

図９の例では、駐車支援装置１０の経路生成部５６は、車両１２の位置Ｌ２０から目標駐車位置Ｐに至る入庫経路を生成する。入庫経路には様々なバリエーションがあるが、ここでは、移動経路２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄによって形成される入庫経路が生成されるとする。即ち、車両１２は、移動経路２１ａを辿って位置Ｌ２１まで移動する。その後、車両１２は、後退して移動経路２１ｂを辿って位置Ｌ２２まで移動する。そして、車両１２は、前進して移動経路２１ｃを辿って位置Ｌ２３まで移動する。更に、車両１２は、後退して移動経路２１ｄを辿り、位置Ｌ２４を通過して目標駐車位置Ｐに入庫する。

このように、駐車支援装置１０は、目標駐車位置Ｐの周辺の領域に亘る周辺空間地図Ｍを記憶しているため、目標駐車位置Ｐの周辺の道路構造が複雑であっても、車両１２を周辺空間地図Ｍの内部の任意の位置から、目標駐車位置Ｐまで自動駐車させることができる。

（経由地の設定）
次に、図１０と図１１を用いて、駐車支援装置１０の経路生成部５６が、車両１２の入庫経路を生成させる際に、入庫経路が通過する経由地を設定する機能を説明する。図１０は、入庫経路の経由地の設定方法を説明する第１の図である。図１１は、入庫経路の経由地の設定方法を説明する第２の図である。

経路生成部５６は、ユーザから、経由地の設定を行う旨の操作指示を取得して、センターモニタ３９に、目標駐車位置Ｐの周辺の周辺空間地図Ｍを表示する。このとき、周辺空間地図Ｍには、目標駐車位置Ｐと、現在位置Ｌ３０に描画された車両１２のアイコンとが併せて表示される。ユーザは、センターモニタ３９に積層されたタッチパネル４０の車両１２にタッチして、車両１２のアイコンを設定したい経由地にスライドさせる。このとき、車両１２のアイコンは、タッチパネル４０の操作に応じて、描画位置及び向きを自由に変更できる。なお、実際の周辺空間地図は３次元にプロットされた点群情報であるが、ユーザに分かり易いように、ここでは、路面の上面図を表示するものとする。

このようにして、例えば、図１０に示す経由地Ｗｐ１を設定する。なお、経由地Ｗｐ１は、入庫経路がその地点を通過する、文字通りの経由地であってもよいし、その位置で切り返しを行う切り返し点であってもよい。なお、このようにして設定した経由地Ｗｐ１の位置と経由地Ｗｐ１における車両１２の向きとは、ユーザがマニュアル操作で設定したものであるため、必ずしも正確な情報ではない。そのため、経路生成部５６は、設定された経由地Ｗｐ１を含む小領域を通過するような入庫経路を生成するのが望ましい。

また、前記した経由地Ｗｐ１の設定方法は一例であって、前記した方法に限定されるものではなく、その他の操作方法によって設定してもよい。

このように経由地Ｗｐ１を設定することによって、経路生成部５６が入庫経路を生成する際の制約を課すことができるため、制約が全くない状態で入庫経路を生成する場合と比較して、駐車支援装置１０の計算負荷を低減させることができる。また、ユーザが意図しない入庫経路の生成を抑制することができる。

経由地の設定個数は１個に限定されるものではない。図１１は、目標駐車位置Ｐの周囲が複雑な構造になっている場合に、複数の経由地Ｗｐ２，Ｗｐ３，Ｗｐ４，Ｗｐ５を設定した例である。

ユーザは、センターモニタ３９に表示された目標駐車位置Ｐの周辺空間地図Ｍを眺めて、入庫経路の概略形状を想起する。そして、想起した入庫経路を、車両１２の現在位置Ｌ３２から目標駐車位置Ｐまで辿った際の通過地点又は切り返し点を、タッチパネル４０を操作することによって、センターモニタ３９上で設定する。

図１１は、経由地Ｗｐ２，Ｗｐ３，Ｗｐ４，Ｗｐ５がそれぞれ設定された状態を示す。なお、ユーザは、経由地の順番も設定する。即ち、ユーザは、自身が想起した入庫経路を、現在位置から目標駐車位置Ｐまで辿る順に、経由地を設定する。

経路生成部５６は、このようにして設定された経由地Ｗｐ２，Ｗｐ３，Ｗｐ４，Ｗｐ５を指定された車両姿勢で通過するように、入庫経路を生成する。図１１の例の場合、例えば、図９で説明した入庫経路が生成される。

なお、経由地を毎回設定するのは手間がかかるため、駐車支援装置１０は、設定された経由地を周辺空間地図Ｍと関連付けて保存しておくのが望ましい。そして、再び目標駐車位置Ｐの周辺から自動駐車を開始する際に、周辺空間地図Ｍとともに設定された経由地が読み出されて、経路生成部５６が入庫経路を生成する際に利用される。また、目標駐車位置Ｐの周囲の道路構造が複雑な場合、入庫時の車両１２の切り返し回数が増加する。駐車支援装置１０は、予め切り返し回数の上限値（例えば切り返し回数２）を有しており、経由地が設定されているか否かに関わらずに、当該上限値の範囲内で入庫経路を生成する。したがって、ユーザが指定した経由地の数によっては切り返し回数が上限値を超える場合がある。このような場合、駐車支援装置１０は生成した入庫経路をセンターモニタ３９に表示して、ユーザの確認を仰ぐ。そして、ユーザの承認が得られたことを条件として、生成された入庫経路に沿って自動駐車を行う。

（駐車支援装置が行う周辺空間地図生成処理の流れ）
次に、図１２を用いて、駐車支援装置１０の周辺空間情報取得部５１が周辺空間地図ｍｉを生成する際の処理の流れを説明する。図１２は、駐車支援装置が周辺空間地図を生成する処理の流れの一例を示す第１のフローチャートである。

まず、ユーザは、車両１２を手動走行させて、目標駐車位置Ｐまで移動させる（ステップＳ１１）。なお、車両１２を目標駐車位置Ｐまで移動させた際の車両１２の位置と向きが、自動駐車完了時の車両１２の位置と向きに設定される。

操作情報取得部５７は、周辺空間地図ｍｉの生成開始が指示されたかを判定する（ステップＳ１２）。周辺空間地図ｍｉの生成開始が指示されたと判定される（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）とステップＳ１３に進む。一方、周辺空間地図ｍｉの生成開始が指示されたと判定されない（ステップＳ１２：Ｎｏ）と、操作情報取得部５７は、ステップＳ１２の判定を繰り返す。

ステップＳ１２において、周辺空間地図ｍｉの生成開始が指示されたと判定されると、周辺空間情報取得部５１は、車両１２の周囲の周辺空間地図ｍｉを取得する（ステップＳ１３）。

周辺空間情報蓄積部５３は、ステップＳ１３で取得された周辺空間地図ｍｉを周辺空間地図Ｍに融合する（ステップＳ１４）。

ユーザは、車両１２を低速で手動走行させる（ステップＳ１５）。

操作情報取得部５７は、周辺空間地図ｍｉの生成終了が指示されたかを判定する（ステップＳ１６）。周辺空間地図ｍｉの生成終了が指示されたと判定される（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）とステップＳ１７に進む。一方、周辺空間地図ｍｉの生成終了が指示されたと判定されない（ステップＳ１６：Ｎｏ）と、ステップＳ１３に戻って、前記した処理を繰り返す。

ステップＳ１６において、周辺空間地図ｍｉの生成終了が指示されたと判定されると、周辺空間情報蓄積部５３は、ステップＳ１４で融合した周辺空間地図Ｍを保存する（ステップＳ１７）。その後、駐車支援装置１０は図１２の処理を終了する。

（駐車支援装置が行う自動駐車制御の流れ）
次に、図１０と図１１を用いて、具体的な駐車シーンにおける駐車支援装置１０の概略動作を説明する。

図１０に示す目標駐車位置Ｐに対して、車両１２を現在位置Ｌ３０に停車させた状態において自動駐車の開始が指示されたものとする。このとき、経路生成部５６は、車両１２を経由地Ｗｐ１まで前進させた後、車両１２を後退させることによって駐車可能であると判断して、入庫経路を生成する。そして、車両制御部５８は、車両１２の自動駐車を開始する。

また、図１０に示す目標駐車位置Ｐに対して、車両１２を現在位置Ｌ３１に停車させた状態において自動駐車の開始が指示されたものとする。このとき、経路生成部５６は、車両１２を後退させるのみで駐車可能であると判断して、入庫経路を生成する。そして、車両制御部５８は、車両１２の自動駐車を開始する。

図１１に示す目標駐車位置Ｐに対して、車両１２を現在位置Ｌ３２に停車させた状態において自動駐車の開始が指示されたものとする。このとき、経路生成部５６は、ユーザによって指示された経由地Ｗｐ２，Ｗｐ３，Ｗｐ４，Ｗｐ５を順に辿る入庫経路を生成する。図１１に示す例の場合、経由地Ｗｐ２，Ｗｐ３，Ｗｐ４でそれぞれ切り返しを行う（切り返し回数３）入庫経路が生成される。車両１２の切り返し回数が、予め設定された上限値（切り返し回数２）よりも多いため、駐車支援装置１０は、生成された入庫経路をセンターモニタ３９に表示してユーザの判断を仰ぐ。ユーザは生成された入庫経路を確認して、例えば、センターモニタ３９に表示された開始ボタンをタッチすることによって、自動駐車の開始を指示する。そして、車両制御部５８は、車両１２の自動駐車を開始する。なお、生成された入庫経路が望ましくない場合、ユーザは再度経由地を設定するか、経路生成部５６に入庫経路を生成させる。

なお、自動駐車を実行している際に、周辺空間情報取得部５１が取得した周辺空間地図ｍｉの中に、周辺空間地図Ｍに保存されていない新たな特徴点が発見される場合がある。このような場合には、自動駐車が完了した後で、新たに発見された特徴点を、センターモニタ３９に例えば上面図で表示して、ユーザに対して、当該特徴点を周辺空間地図Ｍに融合してよいかを判断させればよい。そして、ユーザの許諾が得られた場合に、周辺空間情報蓄積部５３は、周辺空間地図Ｍに、新たに発見された特徴点を融合することによって更新する。

（実施形態の作用効果）
以上説明したように、本実施形態の駐車支援装置１０は、車両１２の周辺の周辺空間情報を取得する周辺空間情報取得部５１と、周辺空間情報取得部５１が取得した周辺空間地図ｍｉを蓄積する周辺空間情報蓄積部５３と、車両１２を現在位置から目標駐車位置Ｐまで移動させる自動駐車させる際に、周辺空間情報蓄積部５３が既に蓄積している周辺空間地図Ｍ（空間情報）と、周辺空間情報取得部５１が取得した車両１２の現在位置の周辺の周辺空間地図ｍｉ（空間情報）と、目標駐車位置Ｐとに基づいて、車両１２の入庫経路を生成する経路生成部５６と、経路生成部５６が生成した入庫経路に沿って、車両１２を現在位置から目標駐車位置Ｐまで自動駐車させる車両制御部５８と、を備える。したがって、頻繁に利用する駐車場において、目標駐車位置までの入庫経路を自動生成することができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１０において、周辺空間情報蓄積部５３は、周辺空間情報蓄積部５３が既に蓄積している周辺空間地図Ｍ（周辺空間情報）に、現時点で周辺空間情報取得部５１が取得した周辺空間地図ｍｉ（周辺空間情報）を融合することによって、周辺空間地図Ｍを更新する。したがって、目標駐車位置Ｐの周辺における正確な周辺空間情報を容易に取得することができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１０において、周辺空間情報取得部５１は、車両１２の走行状態に基づいて、周辺空間地図ｍｉ（周辺空間情報）の取得を終了する。したがって、ユーザの操作忘れを防止することができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１０において、周辺空間情報蓄積部５３は、車両１２を、目標駐車位置Ｐから手動走行で移動させた際に、周辺空間情報取得部５１が取得した周辺空間地図ｍｉ（空間情報）を蓄積する。したがって、目標駐車位置Ｐに停止した状態から周辺空間地図ｍｉの取得を開始することによって、自動駐車完了時の車両１２の位置と向きとの設定を容易に行うことができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１０は、入庫経路が通過する経由地と、当該経由地における車両１２の向きと、入庫経路が辿る経由地の順番とを設定する経由地設定部５５を更に備える。したがって、入庫経路に条件を課すことによって、経路生成をより高速に実行することができる。また、ユーザが意図しない入庫経路の生成を抑制することができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１０は、ユーザの操作指示を取得する操作情報取得部５７を更に備えて、経路生成部５６は、車両１２が目標駐車位置Ｐから所定距離以内に接近した場合であって、操作情報取得部５７が、ユーザの操作指示を取得したことを条件として、入庫経路を生成して、車両制御部５８は、車両１２の自動駐車を開始する。したがって、車両１２を、周辺空間地図Ｍ内の任意の位置から目標駐車位置Ｐまで自動駐車させることができる。

なお、駐車支援装置１０は、以下のようなシーンにおいて、特に有効に機能する。例えば、毎日の通勤で車両１２を使用する父親が、手動走行で、理想的な位置及び方向で車両１２を停止する。なお、目標駐車位置Ｐは狭いため、運転席側にドアを開いて乗降可能な空間を確保する必要があるとする。理想的な位置及び方向に車両１２を停止した状態で、駐車支援装置１０に対して、目標駐車位置Ｐの周辺の周辺空間情報の収集開始を指示することによって、車両１２の停車位置及び向きが、目標駐車位置Ｐとして設定される。

父親は、車両１２を手動で低速走行させて、目標駐車位置Ｐから出庫する。そして、駐車支援装置１０は、目標駐車位置Ｐの周辺の周辺空間情報の取得を開始する。

父親は、目標駐車位置Ｐの周辺空間情報を正確かつ漏れなく収集するために、周辺空間情報の取得は、できるだけ晴れた日の明るい時間に行うのが望ましい。更に、目標駐車位置Ｐの周辺に、普段は存在しない障害物等がない状態で行うのが望ましい。また、父親は、目標駐車位置Ｐからの通常の出庫経路のみならず、例えば、図６における位置Ｌ３，Ｌ４等を含む範囲も走行させて、できるだけ広範囲に亘って目標駐車位置Ｐの周辺を網羅する周辺空間情報を取得するのが望ましい。

周辺空間情報の取得後、父親は、目標駐車位置Ｐの周辺に車両１２を停車させて、車両１２を目標駐車位置Ｐまで自動駐車させる。そして、取得した周辺空間情報を利用することによって、理想的な位置及び方向に車両１２を駐車できることを確認する。

運転に不慣れな子供が車両１２を使用する際に、駐車支援装置１０は、記憶された目標駐車位置Ｐに関連付いた周辺空間情報を読み出して、当該周辺空間情報を参照して、車両１２を目標駐車位置Ｐに自動駐車させる。このとき、駐車支援装置１０は、運転席側にドアを開いて乗降可能な空間が確保された状態で車両１２を駐車させることができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、上述した実施の形態は、例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能である。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。また、この実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０ 駐車支援装置
１２ 車両
１３，１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ カメラ
１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ 撮像領域
１５，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ，１５ｅ，１５ｆ，１５ｇ，１５ｈ 超音波センサ
１６ａ，１６ｂ 測距領域
１８ 障害物
１８ａ，１８ｂ，１８ｃ 辺縁位置
２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ 移動経路
２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ 移動経路
３０ ＥＣＵ
３０ａ ＣＰＵ
５１ 周辺空間情報取得部
５２ 現在位置取得部
５３ 周辺空間情報蓄積部
５４ 周辺空間情報読出部
５５ 経由地設定部
５６ 経路生成部
５７ 操作情報取得部
５８ 車両制御部
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４ 位置
Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４ 位置
Ｌ２０，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２３ 位置
Ｌ３０，Ｌ３１，Ｌ３２ 現在位置
ｍｉ 周辺空間地図（周辺空間情報）
Ｍ 周辺空間地図（周辺空間情報）
Ｐ 目標駐車位置
Ｓ１ スタート位置
Ｓ２，Ｓ３ 切り返し点
Ｗｐ１，Ｗｐ２，Ｗｐ３，Ｗｐ４，Ｗｐ５ 経由地

Claims (8)

1. 車両の周辺空間情報を取得する周辺空間情報取得部と、
   前記周辺空間情報取得部が取得した周辺空間情報を蓄積する周辺空間情報蓄積部と、
   前記車両を現在位置から目標駐車位置まで自動駐車させる際に、前記周辺空間情報蓄積部が既に蓄積している周辺空間情報と、前記周辺空間情報取得部が取得した前記車両の現在位置の周辺空間情報と、前記目標駐車位置とに基づいて、前記車両の入庫経路を生成する経路生成部と、
   前記経路生成部が生成した入庫経路に沿って、前記車両を現在位置から前記目標駐車位置まで自動駐車させる車両制御部と、を備える
   駐車支援装置。
2. 前記周辺空間情報蓄積部は、
   当該周辺空間情報蓄積部が既に蓄積している前記周辺空間情報に、現時点で前記周辺空間情報取得部が取得した前記周辺空間情報を融合することによって、前記周辺空間情報を更新する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記周辺空間情報取得部は、
   前記車両の走行状態に基づいて、前記周辺空間情報の取得を終了する、
   請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記周辺空間情報蓄積部は、
   前記車両を、前記目標駐車位置から手動走行で移動させた際に、前記周辺空間情報取得部が取得した前記周辺空間情報を蓄積する、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
5. 前記入庫経路が通過する経由地と、当該経由地における前記車両の向きと、前記入庫経路が辿る経由地の順番とを設定する経由地設定部を更に備える、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
6. ユーザの操作指示を取得する操作情報取得部を更に備えて、
   前記経路生成部は、
   前記車両が前記目標駐車位置から所定距離以内に接近した場合であって、前記操作情報取得部が、前記操作指示を取得したことを条件として、前記入庫経路を生成して、
   前記車両制御部は、前記車両の自動駐車を開始する、
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
7. 車両の周辺の空間情報を取得する周辺空間情報取得プロセスと、
   前記周辺空間情報取得プロセスが取得した空間情報を蓄積する周辺空間情報蓄積プロセスと、
   前記車両を現在位置から目標駐車位置まで自動駐車させる際に、前記周辺空間情報蓄積プロセスが既に蓄積している空間情報と、前記周辺空間情報取得プロセスが取得した前記車両の現在位置の周辺の空間情報と、前記目標駐車位置とに基づいて、前記車両の入庫経路を生成する経路生成プロセスと、
   前記経路生成プロセスが生成した入庫経路に沿って、前記車両を現在位置から前記目標駐車位置まで自動駐車させる車両制御プロセスと、を備える
   駐車支援方法。
8. コンピュータを、
   車両の周辺空間情報を取得する周辺空間情報取得部と、
   前記周辺空間情報取得部が取得した周辺空間情報を蓄積する周辺空間情報蓄積部と、
   前記車両を現在位置から目標駐車位置まで自動駐車させる際に、前記周辺空間情報蓄積部が既に蓄積している周辺空間情報と、前記周辺空間情報取得部が取得した前記車両の現在位置の周辺空間情報と、前記目標駐車位置とに基づいて、前記車両の入庫経路を生成する経路生成部と、
   前記経路生成部が生成した入庫経路に沿って、前記車両を現在位置から前記目標駐車位置まで自動駐車させる車両制御部と、
   して機能させる駐車支援プログラム。

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