JP2022127838A - 車両映像収集システム - Google Patents

Abstract

【課題】道路上を走行する各車両において撮像された多数の映像の内、内容が類似する映像については精度の高い映像を厳選して車両から収集することを可能にした車両映像収集システムを提供する。【解決手段】道路上を走行するとともに車外の映像を撮像するカメラ４を備えた複数の車両５から、各車両５の走行履歴を収集する一方で、イベントの発生した時刻及び位置を登録し、登録された時刻及び位置に対応してカメラ４により撮像された映像を車両５から収集する。そして、カメラ４により撮像された映像を収集する際には、複数の車両の走行履歴を比較し、カメラ４により映像を撮像した際の走行履歴が同一又は類似する車両が複数ある場合には、該複数の車両内においてカメラ４により撮像された映像の精度が低い車両よりも高い車両を優先して映像の収集対象に選択し、収集対象に選択した車両からカメラ４により撮像された映像を収集するように構成する。【選択図】図１０

Description

本発明は、車両において撮像された映像を収集する車両映像収集システムに関する。

道路やその周辺において例えば事故、落下物、故障車等の何らかのイベントが発生した場合に、そのイベントの発生した位置の道路状況を管理者（例えば事故であれば警察、落下物であれば道路管理業者、故障車であればロードサービス業者）が確認、分析することは重要である。また、イベントが発生していなくとも管理者側において任意の位置及び時刻の道路状況を確認する必要が生じる場合もある（例えば保守点検）。

近年ではドライブレコーダ等の周囲の映像を撮像する手段を備えた車両が増えており、そこでそれらの車両で撮像された映像を用いて上記の道路状況の確認、分析を行うことが提案されている。例えば特開２０１２－９８１０５号公報には、情報センタにおいて事故の発生が検出された場合に、事故が発生した発生時刻に事故の発生した場所の周囲に位置する車両に対して事故の情報を通知し、情報を受信した車両は事故の発生時刻とその前後において車両の周囲を撮像した映像を抽出して情報センタへと送信し、情報センタでは車両から収集した映像に基づいて事故の分析を行う技術について提案されている。

特開２０１２－９８１０５号公報（第８－１０頁）

上記特許文献１では情報センタが事故の発生時刻において事故が発生した場所の周囲に位置する全ての車両から、事故の発生時刻とその前後において車両の周囲を撮像した映像を収集している。従って、例えば交通量の多い道路で事故が発生した場合には、事故の発生した場所を通過した多数の車両から類似する映像が多数収集されることとなる。その結果、収集する映像の量が膨大となって映像の分析に時間がかかり通信の負担も大きくなる問題があった。その一方で、類似する映像を多数収集したとしても分析の精度はそれほど上がらず、収集のメリットは小さい。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、道路上を走行する各車両において撮像された多数の映像の内、内容が類似する映像については精度の高い映像を厳選して車両から収集することを可能にした車両映像収集システムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る車両映像収集システムは、道路上を走行するとともに車外の映像を撮像する撮像手段を備えた複数の車両から、各車両の走行履歴を収集する走行履歴収集手段と、車両で撮像された映像の収集対象とする時刻及び位置を登録する登録手段と、前記登録手段で登録された時刻及び位置に対応して前記撮像手段により撮像された映像を前記車両から収集する映像収集手段と、を有し、前記映像収集手段は、前記複数の車両の走行履歴を比較し、前記撮像手段により映像を撮像した際の走行履歴が同一又は類似する車両が複数ある場合には、該複数の車両内において前記撮像手段により撮像された映像の精度が低い車両よりも高い車両を優先して映像の収集対象に選択し、収集対象に選択した車両から前記撮像手段により撮像された映像を収集する。
尚、「映像の精度が高い」とは、映像のデータそのものの質（例えば解像度、走査線、フレームレート）が高い場合に加えて、データの質は同じであっても分析する際に有利な映像が撮像できる状況で撮像された映像（例えば撮像する車両の車速が遅い、カメラ位置が高い）についても該当する。

前記構成を有する本発明に係る車両映像収集システムによれば、道路上を走行する各車両において撮像された多数の映像の内、内容が類似する映像については精度の高い映像を厳選して車両から収集するので、内容の類似する映像が多数存在する場合であってもその内から管理者にとって有用な映像を厳選して車両から収集することが可能となる。その結果、例えばイベントが発生する等によって管理者側で任意の時刻及び位置の道路状況の確認の必要が生じた場合に、該当する時刻及び位置における道路状況の確認や分析が可能となる一方で、映像分析に係る処理負担を減らし通信量についても削減することが可能となる。

本実施形態に係る車両映像収集システムを示した概略構成図である。 本実施形態に係る車両映像収集システムの構成を示したブロック図である。 プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。 映像情報ＤＢに記憶される映像情報の一例を示した図である。 イベント登録情報ＤＢに記憶されるイベント登録情報の一例を示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。 カメラらによって撮像された映像情報の格納態様を示した図である。 本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。 対応地点に対して送信対象とする映像情報の選択例を説明した図である。 本実施形態に係る収集対象設定処理プログラムのフローチャートである。 イベントを登録する際の操作方法について説明した図である。 イベントの種類と閾値の関係の一例を示した図である。

以下、本発明に係る車両映像収集システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る車両映像収集システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る車両映像収集システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る車両映像収集システム１の構成を示したブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る車両映像収集システム１は、情報管理センタ２が備えるサーバ装置（車両映像収集装置）３と、道路上を走行するとともに周囲を撮像する撮像手段としてのカメラ４を備えた車両５と、を基本的に有する。また、サーバ装置３と車両５は通信ネットワーク網６を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。尚、本実施形態では基本的に車両映像収集システム１に含まれる車両５は複数台あることを前提とするが、１台のみであっても実施は可能である。また、車両５は特定の車両（例えば公用車、タクシー）のみに限定しても良いし、広く一般車両まで含めても良い。

ここで、本実施形態に係る車両映像収集システム１は所謂プローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両５をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両５が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め車両５に搭載された通信装置を介して情報管理センタ２に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。

そして、情報管理センタ２が備えるサーバ装置３は、全国を走行する各車両５から現在時刻や現在位置等を含むプローブ情報（材料情報）を適宜収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から各種支援情報（例えば事故情報、渋滞情報、旅行時間等）を生成し、生成された支援情報をナビゲーション装置７に対して配信したり、支援情報を用いた各種処理を行う情報管理サーバである。更に本実施形態ではサーバ装置３は、事故等の特定のイベントが発生した場合において、イベントが発生した時刻と位置に対応する時刻や位置においてカメラ４で撮像された映像情報を車両５から収集することも行う。そして、収集した映像情報に基づきイベントが発生した道路の道路状況の確認や分析を行う。

本実施形態では上記のようにサーバ装置３が車両から収集した映像情報を用いて特にイベントが発生した道路の道路状況の確認や分析を行うことを目的とすることから、情報管理センタ２としては例えば警察、道路管理業者、ロードサービス業者等が該当する。或いは、情報管理センタ２はそれらと異なる機関であって、警察、道路管理業者、ロードサービス業者等に対して道路状況の確認結果や分析結果を譲渡しても良い。

一方、車両５は乗員が乗車した状態で道路上を走行する移動手段であって、周囲を撮像する撮像手段としてのカメラ４と、通信（案内）端末であるナビゲーション装置７と、を基本的に有する。車両５は自動運転による走行が可能な車両としても良い。

カメラ４は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラであって、車両５のドライブレコーダとして利用される。車両のルームミラーの裏側やフロントバンパ等に取り付けられ、走行中は基本的に車両の進行方向前方の周辺環境を常時撮像する。また、カメラ４によって撮像された映像情報は所定時間間隔（例えば１分間隔）で区分され、更に撮像した地点と撮像した時刻を紐づけてメモリーカード８に記録され、必要時にはプローブ情報としてサーバ装置３に送信される。

また、撮像した映像情報が記憶されるメモリーカード８はカメラ４に搭載されておりカメラ４で撮像された映像情報を順次格納して保存するが、保存したデータ量が予め決められた上限（例えば６４ＧＢ）に到達した状態で新たな映像を撮像すると、古い映像情報から順に自動的に削除される。そして、削除によって生成された空き領域に新たな映像情報を記憶する。尚、カメラ４の映像情報を記憶する記憶媒体としてはメモリーカード８以外でも良く、例えばカメラ４に内蔵されたフラッシュメモリでも良いし、ナビゲーション装置７の記憶媒体（メモリやハードディスク）に記憶するようにしても良い。また、外部のサーバ（オンラインストレージ）に記憶するようにしても良い。

一方、ナビゲーション装置７は、車両５に搭載され、格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置７は通信ネットワーク網６に接続する為の通信手段を備え、ＧＰＳや各種センサを用いて車両の現在位置を特定し、所定時間間隔で現在時刻とともに現在位置を特定する情報をプローブ情報としてサーバ装置３へと送信する。尚、現在位置以外に進行方向、走行リンク、車速、ヨーレート等についても特定し、プローブ情報として送信しても良い。更に、サーバ装置３から要求があった場合については過去にカメラ４で撮像されてメモリーカード８等に保管されている映像情報についてもプローブ情報としてサーバ装置３へと送信する。尚、上記プローブ情報の送信を実行する主体としては、ナビゲーション装置７の代わりに、例えば車両５が備える他の車載器や車両５を制御する車両制御ＥＣＵを用いても良い。

また、通信ネットワーク網６は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局は車両５との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網６の末端となり、基地局の電波が届く範囲（セル）にある車両５の通信をサーバ装置３との間で中継する役割を持つ。

続いて、車両映像収集システム１が有するサーバ装置３の構成について図２を用いてより詳細に説明する。

サーバ装置３は、図２に示すようにサーバ制御部１１と、サーバ制御部１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、映像情報ＤＢ１３と、イベント登録情報ＤＢ１４と、サーバ側地図ＤＢ１５と、センタ通信装置１６と、を基本的に有する。

サーバ制御部１１は、サーバ装置３の全体の制御を行う制御ユニット（ＭＣＵ、ＭＰＵ等）であり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図８）及び収集対象設定処理プログラム（図１０）等が記録されたＲＯＭ２３、ＲＯＭ２３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ２４等の内部記憶装置を備えている。尚、サーバ制御部１１は、後述のナビゲーション装置７の制御部とともに処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、走行履歴収集手段は、道路上を走行するとともに車外の映像を撮像するカメラ４を備えた複数の車両５から、各車両５の走行履歴を収集する。登録手段は、車両５で撮像された映像の収集対象とする時刻及び位置を登録する。映像収集手段は、登録された時刻及び位置に対応してカメラ４により撮像された映像を車両５から収集する。

また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両５から収集したプローブ情報（但し映像情報は除く）を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両５から収集されるプローブ情報として、特に（ａ）日時とその日時における（ｂ）車両５が走行する地域の地域コード、（ｃ）車両５が走行するリンク、（ｄ）車両５の進行方向（正方向又は逆方向）、（ｅ）リンク始点（終点）からの走行距離、（ｆ）車両５の車速、（ｇ）車両５のヨーレート、が含まれる。

尚、『リンク始点』と『リンク終点』は車両の進行方向に依存せずリンクの両端（ノード）に対して夫々設定された属性である。そして、車両の進行方向はリンク始点からリンクに進入してリンク終点から退出する方向を“正方向”、リンク終点からリンクに進入してリンク始点から退出する方向を“逆方向”と定義する。

プローブ情報は、車両５が過去の走行中に位置した地点とその地点に車両が位置した時刻と、その地点における車両の挙動、即ち車両の走行履歴を示す。但し、プローブ情報としては上記（ａ）～（ｇ）に関する情報を必ずしも全て含む必要はなく、また、（ａ）～（ｇ）以外の情報（例えばブレーキ操作量、加速度、ステアリング角度等）を含む構成としても良い。また、車両の位置を示す情報としてはリンク始点（終点）からの走行距離の代わりに、座標（緯度経度）を用いても良い。また、プローブ情報としては所定の条件を満たした場合にカメラ４で撮像された映像情報についても車両５から収集されるが、映像情報については後述の映像情報ＤＢ１３に格納される。

図３はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。図３に示すように、プローブ情報は、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、上記（ａ）～（ｇ）に関する情報等が含まれる。例えば、図３に示すプローブ情報は、ＩＤ“Ａ”の車両５が地域コード“１１”内にあるＩＤ“１００００１”のリンクの正方向の走行中において、３月２日の９：００：００．８０にリンク始点から４０ｍ離れた地点で停車したことが記憶されている。一方、ＩＤ“Ｂ”の車両５が地域コード“１１”内にあるＩＤ“１００００２”のリンクの逆方向を５５ｋｍ前後で走行したことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。尚、図３に示す例では２００ｍｓｅｃ間隔で車両からプローブ情報を収集しているが、プローブ情報の収集の間隔は２００ｍｓｅｃ間隔より短く或いは長くしても良い。

また、映像情報ＤＢ１３は、全国を走行する各車両５から収集した映像情報を記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、後述のように事故等のイベントが発生した場合において、イベントが発生した時刻と位置に対応する時刻や位置においてカメラ４で撮像された映像情報のみを選別して車両５から収集する。即ち、車両５から収集されて映像情報ＤＢ１３に記憶される映像情報は、発生したイベントの内容が撮像された可能性のある映像情報となる。

図４は映像情報ＤＢ１３に記憶される映像情報の一例を示した図である。図４に示すように映像情報は、映像を撮像した主体である車両５を識別する車両ＩＤと、映像を撮像した日時と、映像を撮像した際の車両５が走行する地域の地域コードと、映像を撮像した際の車両５が走行するリンクと、映像を撮像した際の車両５の進行方向（正方向又は逆方向）とに紐づけられて映像情報ＤＢ１３に格納される。

例えば、図４に示す例ではＩＤ“Ｄ”の車両が、地域コード“１１”内にあるＩＤ“１００１２１”及びＩＤ“１００１２２”のリンクの正方向の走行中において３月２日の１０：１１：３０から１０：１２：３０までの期間において撮像した映像情報が記憶されている。同様にして他の映像情報についても記憶されている。そして、サーバ制御部１１は、映像情報ＤＢ１３に格納された映像情報に基づきイベントが発生した道路の道路状況の確認や分析を行う。

一方で、イベント登録情報ＤＢ１４は、道路或いは道路の周辺で発生しているイベントに関する情報が登録される記憶手段である。ここで、イベント登録情報ＤＢ１４に登録されるイベントとしては、例えば事故、落下物、故障車の発生、危険車両の発生、渋滞の発生、道路の保守点検などが挙げられ、イベントに関する情報はサーバ装置３を管理する管理者がサーバ装置３に接続された端末の操作を行うことによって登録される。但し、管理者の操作ではなく外部から入力されたイベントの発生を示唆する情報（例えばイベントの当事者やイベントを発見した第３者からの情報提供）に基づいて自動的に登録されるようにしても良い。

図５はイベント登録情報ＤＢ１４に記憶されるイベント登録情報の一例を示した図である。図５に示すようにイベント登録情報は、イベントの発生した日時を特定する情報と、イベントの発生した日時の時間誤差と、イベントの発生した地域の地域コードと、イベントの発生したリンクと、イベントの発生した位置に対応する道路の進行方向（正方向に対応する車線で発生したか、逆方向に対応する車線で発生したか）と、イベントの発生した位置の座標（緯度経度）と、イベントの種類を特定した情報とを含む。ここで、「時間誤差」はイベント登録情報で登録されたイベントの発生した日時と実際にイベントの発生した日時との間に生じ得る誤差（時刻の幅）の大きさを示すものであり、例えば０分から３０分までの間で設定される。イベントの発生した日時を正確に特定できない場合にはより大きな値が設定されることとなる。一例としてイベントの発生した日時が９：００で時間誤差として１０分が登録されている場合には、イベントの発生した日時は実際には８：５０から９：１０までの間のいずれかのタイミングであることを示唆している。

但し、イベント登録情報ＤＢ１４には上記全ての情報を登録する必要は無く、例えばイベントの発生した日時と位置の座標のみを登録しても良い。

例えば、図５に示す例では地域コード“１１”内にあるＩＤ“１００００１”のリンクの正方向にある（ｘ１、ｙ１）の地点において３月２日の９：０１：００に“事故”が発生したことが登録されている。また、時間誤差として１０分が登録されている。また、地域コード“１１”内にあるＩＤ“１００００２”のリンクの逆方向にある（ｘ２、ｙ２）の地点において３月２日の９：０５：１５に“落下物”が発生したことが登録されている。また、時間誤差として２０分が登録されている。同様にして他のイベント登録情報についても記憶されている。そして、サーバ制御部１１は、後述のように図５に示すイベント登録情報に基づき車両５から映像情報の収集を行う。

一方、サーバ側地図ＤＢ１５は、外部からの入力データや入力操作に基づいて登録された最新のバージョンの地図情報であるサーバ側地図情報が記憶される記憶手段である。ここで、サーバ側地図情報は、道路網を始めとして経路探索、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されている。例えば、道路網を示すノード及びリンクを含むネットワークデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各交差点に関する交差点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等からなる。

また、センタ通信装置１６は、車両５やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の外部の交通情報センタと通信ネットワーク網６を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１６を介してプローブ情報や後述の映像の要求指示等を各車両５との間で送受信する。

次に、車両５に搭載されたナビゲーション装置７の概略構成について図６を用いて説明する。図６は本実施形態に係るナビゲーション装置７を示したブロック図である。

図６に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置７は、ナビゲーション装置７が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や交通情報等を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、情報管理センタ２やＶＩＣＳセンタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、を有する。また、ナビゲーション装置７はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、車両５に搭載された各種センサやカメラ４とも接続されている。尚、車両５に搭載されたセンサとしては、例えば車速センサ３９を含む。

以下に、ナビゲーション装置７が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４３、ヨーレートセンサ４４等を含み、現在の車両の位置、方位等を検出することが可能となっている。また、車速センサ３９やその他の車両に設置された各種センサの検出結果についても取得することによって、より精度の高い現在の車両の位置、方位等の検出も可能である。

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ４５、走行履歴ＤＢ４６、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ４５、走行履歴ＤＢ４６は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置７が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ４５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、走行履歴ＤＢ４６は、車両５の走行情報（車両挙動）を累積して記憶した記憶手段である。尚、本実施形態では走行履歴ＤＢ４６に記憶される走行情報として、特に車速センサ３９、ＧＰＳ４３、ヨーレートセンサ４４等の各種センサの検出結果を含む。走行履歴ＤＢ４６に記憶された走行情報はプローブ情報としてサーバ装置３へと随時送信される。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置７の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図８）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路（走行予定経路）に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ３５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路（走行予定経路）に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ３７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやその他の外部センタ等から送信された交通情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。また、プローブ情報や後述の映像の要求指示をサーバ装置３との間で送受信するのにも用いられる。

また、車速センサ３９は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより車両の車速や移動距離を算出する。

一方でカメラ４は、前述したように例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラであって、車両５のドライブレコーダとして利用される。また、カメラ４によって撮像された映像情報は図７に示すように所定時間間隔（例えば１分間隔）で区分され、更に区分毎に撮像した地点と撮像した時刻の情報をナビゲーション装置７から取得し、それらを紐づけてメモリーカード８に格納される。例えば図７に示す例では『映像Ａ』は、地域コード“１１”内にあるＩＤ“１００００１”のリンクの始点から１５．５ｍ離れた地点からＩＤ“１００００２”のリンクの始点から３３．４ｍまで離れた地点まで移動する間において撮像された映像であり、且つ撮像した日時は３月２日の９：００：３０から９：０１：２９までの間であることが記憶されている。また、『映像Ｂ』は、地域コード“１１”内にあるＩＤ“１００００２”のリンクの始点から３５．５ｍ離れた地点からＩＤ“１００００３”のリンクの始点から１３．４ｍまで離れた地点まで移動する間において撮像された映像であり、且つ撮像した日時は３月２日の９：０１：３０から９：０２：２９までの間であることが記憶されている。同様にして他の映像情報についてもメモリーカード８に格納されている。

メモリーカード８に記憶された上記映像情報は、サーバ装置３から要求があった場合に要求の条件を満たす映像情報が抽出されてプローブ情報としてナビゲーション装置７を介してサーバ装置３へと送信される。また、メモリーカード８に保存したデータ量が予め決められた上限（例えば６４ＧＢ）に到達した状態で新たな映像を撮像すると、古い映像情報から順に自動的に削除される。そして、削除によって生成された空き領域に新たな映像情報を記憶する。

尚、図７に示す例ではカメラ４で撮像した映像情報を１分間隔で区分して格納しているが、区分する間隔は１分より長く或いは短くしても良い。また、映像情報は時間単位でなく走行距離単位（例えば３００ｍ単位）で区分しても良い。また、撮像した地点を示す情報としてはリンク始点（終点）からの走行距離の代わりに、座標（緯度経度）を用いても良い。

続いて、前記構成を有する車両映像収集システム１を構成するサーバ装置３及びナビゲーション装置７において実行するプローブ情報収集処理プログラムについて図８に基づき説明する。図８は本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報収集処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に所定時間間隔（例えば２００ｍｓｅｃ間隔）で繰り返し実行され、車両５の現在位置やカメラ４で撮像した映像情報をプローブ情報としてサーバ装置３が収集するプログラムである。尚、以下の図８及び図１０にフローチャートで示されるプログラムは、サーバ装置３が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３又はナビゲーション装置７が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３等に記憶されており、ＣＰＵ２１又はＣＰＵ５１により実行される。

先ず、ナビゲーション装置７において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ５１は、ＣＡＮ等を介して車速センサ３９、ＧＰＳ４３、ヨーレートセンサ４４等の各種センサの検出結果を取得する。具体的には、“現在日時”、“車両５が走行する地域の地域コード”、“車両５が走行するリンク”、“車両５の進行方向（正方向又は逆方向）”、“リンク始点（終点）からの走行距離”、“車両５の車速”、“車両５のヨーレート”を取得する。尚、前記Ｓ１の情報の取得についてはＡＣＣ電源がＯＮされている間において２００ｍｓｅｃ間隔で繰り返し行われる。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得した各情報について、送信元の車両を識別する“車両ＩＤ”とともにプローブ情報としてサーバ装置３へと送信する。尚、前記Ｓ２におけるプローブ情報の送信は例えば１秒間隔で行い、前回プローブ情報の送信を行ってから現時点までにＳ１で取得した新たな情報を送信対象とする。但し、プローブ情報を送信するタイミングは必ずしも１秒間隔である必要はなく、適宜変更可能である。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、カメラ４で撮像された車外の映像情報を取得し、メモリーカード８に格納する。尚、カメラ４は車両のルームミラーの裏側やフロントバンパ等に取り付けられ、走行中は基本的に車両の進行方向前方の周辺環境を常時撮像するものとする。また、カメラ４によって撮像された映像情報は、前述したように所定時間間隔（例えば１分間隔）で区分され、更に区分毎に撮像した地点と撮像した時刻が紐づけて格納される（図７）。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、後述の収集対象設定処理プログラム（図１０）においてサーバ装置３から映像情報の要求があったか否か判定する。尚、収集対象設定処理プログラム（図１０）では、後述のように事故等のイベントが発生した場合において、イベントの発生した時刻にイベントの発生した位置の周辺に位置した車両を対象として、映像情報の要求を送信する。また、対象となる車両が複数ある場合については、映像の精度の高い車両を選別して映像情報の要求を送信する。即ち、前記Ｓ４において映像情報の要求を受信する場合は、本プログラムの実行主体であるナビゲーション装置７の搭載された車両５が、イベントの発生した時刻にイベントの発生した位置の周辺に位置しており、イベントの内容をカメラ４で撮像した可能性のある場合となる。また、映像情報の要求には、イベントが発生した時刻と位置に対応する地点（以下、単に対応地点という）、或いは対応地点に車両が位置する時刻を特定する情報を含んでおり、映像情報の要求を受信した車両側はその後に対応地点においてカメラ４で撮像された映像情報のみを抽出してサーバ装置３へと送信する（Ｓ５、Ｓ６）。その結果、サーバ装置３では事故等のイベントが発生した場合において、イベントが発生した時刻と位置に対応する地点においてカメラ４で撮像された映像情報のみを選別して車両５から収集することが可能となる。

そして、サーバ装置３から映像情報の要求があったと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、サーバ装置３から映像情報の要求がないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、映像情報を送信することなく当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。

Ｓ５においてＣＰＵ５１は、メモリーカード８に現時点で格納されている映像情報を読み出し、映像情報の要求に該当する映像情報を抽出する。ここで、前記Ｓ５で抽出される映像情報は、イベントが発生した時刻と位置に対応する対応地点においてカメラ４で撮像された映像情報である。尚、対応地点或いは対応地点に車両が位置する時刻を特定する情報についてはサーバ装置３から映像情報の要求とともに送信される。

ここで、前述したようにカメラ４によって撮像された映像情報は所定時間間隔（例えば１分間隔）で区分されて、更に区分毎に撮像した地点と撮像した時刻を紐づけて格納されており（図７）、前記Ｓ５では該当する区分の映像情報のみが抽出される。例えば、図９に示すように地点ａ～ｄを走行する間に撮像された映像Ａと、地点ｅ～ｇを走行する間に撮像された映像Ｂとがメモリーカード８に格納されている場合であって、対応地点が地点ｆである場合には、映像Ｂのみが抽出されることとなる。前記Ｓ５で抽出される映像情報は、対応地点の近くで生じたイベントの内容が撮像された可能性のある映像情報となる。但し、前記Ｓ５で抽出対象とする映像は、対応地点で撮像された映像だけに限定することなく、その周辺で撮像された映像（例えば図９に示す例では映像Ａ）について含めても良い。

その後、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ５で抽出した映像情報について、送信元の車両を識別する“車両ＩＤ”とともにプローブ情報としてサーバ装置３へと送信する。また、映像を撮像した日時、映像を撮像した際の車両５が走行する地域の地域コード、映像を撮像した際の車両５が走行するリンク、映像を撮像した際の車両５の進行方向（正方向又は逆方向）についても映像情報と併せて送信する。その後、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。

尚、本実施形態では上記Ｓ１～Ｓ６の処理はナビゲーション装置７が実行することとしているが、車両５が備える他の車載器や車両制御ＥＣＵが行っても良い。

次に、サーバ装置３において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、全国を走行する各車両５からプローブ情報の送信があるか否か判定する。尚、プローブ情報には、上述したように車両の現在位置や方位を特定する情報や、カメラ４で撮像した映像情報等がある。

そして、プローブ情報の送信があると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、送信されるプローブ情報を受信する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ２１は受信したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２へと累積的に格納する（Ｓ１３）。また、特に映像情報を受信した場合については映像情報ＤＢ１３に格納する。

尚、その後にサーバ装置３では、映像情報ＤＢ１３に格納された映像情報に基づきイベントが発生した道路の道路状況の確認や分析を行う。例えばイベントが事故であった場合については事故の現場が撮像された映像情報に基づいて、事故の状況の確認、事故によって通行止めにすべき車線の判定、事故の要因の分析、過失の認定等を行う。尚、これらの道路状況の確認や分析については映像情報を視認した管理者が行っても良いし、映像情報に対して画像処理を行うことによってサーバ装置３が判断するようにしても良い。

上記道路状況の確認や分析を行うに際しては、サーバ装置３の備えるディスプレイにおいて車両から収集した映像情報を表示するようにしても良い。具体的には、ディスプレイに地図画像とともに管理者が登録したイベントの地点にアイコンを表示し、管理者がアイコンを指定すると、ウインドウがディスプレイに表示される。ウインドウには管理者が指定したアイコンで登録したイベントに対応して現在までに車両から収集された映像の一覧が表示される。更に管理者が表示された映像を操作すると、映像の内容を視聴することが可能となる。

一方、プローブ情報の送信がないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。

続いて、前記構成を有する車両映像収集システム１が有するサーバ装置３において実行する収集対象設定処理プログラムについて図１０に基づき説明する。図１０は本実施形態に係る収集対象設定処理プログラムのフローチャートである。ここで、収集対象設定処理プログラムは、サーバ装置３の管理者がサーバ装置３に対して所定の操作を実行したタイミングで実行され、事故等のイベントの発生に応じて映像情報を収集する対象となる車両や収集対象となる映像情報について設定するプログラムである。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、道路或いは道路の周辺で発生しているイベントの登録処理を行う。ここで、登録の対象となるイベントとしては、例えば事故、落下物、故障車の発生、危険車両の発生、渋滞の発生、道路の保守点検などが挙げられ、サーバ装置３を管理する管理者がサーバ装置３に接続された端末の操作を行うことによって登録される。図１１はイベントの登録操作について説明した図である。

図１１に示すように管理者が操作する端末のディスプレイ６１には、イベント登録画面６２が表示される。イベント登録画面６２には地図画像６３が表示され、管理者は地図画像６３上の任意の地点を指定することが可能である。そして、管理者がイベントの発生した地点を地図画像６３上で指定すると、イベント入力ウインドウ６４がディスプレイ６１に表示され、管理者はイベント入力ウインドウ６４に表示された各項目を入力する。入力対象となる項目としては、イベントの種類、イベントの発生した日時、イベントの発生した日時の時間誤差等がある。そして、各項目を入力した後に登録ボタン６５を押すと、入力した内容に基づいてイベントの登録が行われる。イベントの登録が行われると、地図画像６３内の登録されたイベントの位置にイベントの発生を示すアイコン６６が表示される。アイコン６６を操作すると、登録されたイベントの内容の確認や、登録内容の修正が可能となる。また、前述のように車両から登録されたイベントに対応する映像を収集（Ｓ１２、Ｓ１３）した後にはアイコン６６を操作すると、操作したアイコン６６のイベントに対応して収集された映像を視聴することも可能となる。

そして、管理者の操作によって上記イベントの登録が行われると、イベント登録情報ＤＢ１４（図５）に対して、登録されたイベントに関する情報であるイベント登録情報が記憶される。図５に示すようにイベント登録情報は、イベントの発生した日時を特定する情報と、イベントの発生した日時の時間誤差と、イベントの発生した地域の地域コードと、イベントの発生したリンクと、イベントの発生した位置に対応する道路の進行方向（正方向に対応する車線で発生したか、逆方向に対応する車線で発生したか）と、イベントの発生した位置の座標（緯度経度）と、イベントの種類を特定した情報とを含む。イベントの発生した地域コード、リンク、進行方向、位置座標については地図画像６３において管理者の指定した地点に基づいてＣＰＵ２１が判定する。但し、それらの情報をイベント入力ウインドウ６４で管理者に直接入力させても良い。尚、前記Ｓ２１で一旦登録されたイベントは管理者が登録を削除するまで、或いは登録されてから所定時間（例えば２４時間）継続するまで継続して登録された状態となる。イベントが複数発生した場合についてはイベント毎に上記登録処理を行う。

また、前記Ｓ１のイベントの登録処理については、管理者の操作ではなく外部から入力されたイベントの発生を示唆する情報（例えばイベントの当事者やイベントを発見した第３者からの情報提供）に基づいて自動的に登録されるようにしても良い。例えば、事故を発見した車両から事故の発生について情報提供が行われた場合には、情報提供を行った車両の位置や現在時刻について取得し、情報提供を行った車両の位置をイベントが発生した位置とし、情報提供が行われた日時をイベントが発生した日時として登録することが可能である。或いは、前述のプローブ情報収集処理プログラム（図８）においてサーバ装置３が全国を走行する各車両５から収集したプローブ情報に基づいてイベントが発生したことを特定し、更に収集したプローブ情報に基づいてイベントが発生した位置やイベントが発生した日時を推定して登録するようにしても良い。

以下のＳ２２～Ｓ２９の処理については、全国の道路を走行する各車両５を対象として車両単位でループして実行し、全ての車両５に対する処理が終了するまで繰り返し行う。また、前記Ｓ２１で複数のイベントが登録されている場合については登録されている複数のイベント毎に行う。

先ず、Ｓ２２においてＣＰＵ２１は、現時点でプローブ情報ＤＢ１２に格納されているプローブ情報（図３）の内、処理対象の車両５の走行履歴を示すプローブ情報を抽出する（前回プログラムを実行した時から新たにプローブ情報ＤＢ１２に格納されたプローブ情報のみを対象にしても良い）。尚、走行履歴を示すプローブ情報は図３に示すように（ａ）日時とその日時における（ｂ）車両５が走行する地域の地域コード、（ｃ）車両５が走行するリンク、（ｄ）車両５の進行方向（正方向又は逆方向）、（ｅ）リンク始点（終点）からの走行距離、（ｆ）車両５の車速、（ｇ）車両５のヨーレート、が含まれる。プローブ情報は、車両５が過去の走行中に位置した地点及びその地点に車両が位置した時刻と、その地点における車両の挙動、即ち車両の走行履歴を示す。尚、プローブ情報については、前述のプローブ情報収集処理プログラム（図８）において全国を走行する各車両５から定期的に収集される（Ｓ１２）。

次に、Ｓ２３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２２で抽出されたプローブ情報に基づいて、処理対象の車両５が前記Ｓ２１で登録されたイベントの発生位置の周辺（例えば１ｋｍ以内）を走行した走行履歴が有るか否か判定する。

そして、処理対象の車両５が前記Ｓ２１で登録されたイベントの発生位置の周辺を走行した走行履歴があると判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、Ｓ２４へと移行する。それに対して、処理対象の車両５が前記Ｓ２１で登録されたイベントの発生位置の周辺を走行した走行履歴がないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、処理態様の車両を映像情報の収集対象から除外して、再びＳ２２以降の処理を再度行う。

続いて、Ｓ２４においてＣＰＵ２１は、処理対象の車両５が前記Ｓ２１で登録されたイベントの発生位置の周辺（例えば１ｋｍ以内）を走行した走行履歴について、特にイベントの発生日時及びその時間誤差内に走行した走行履歴であるか否かを判定する。尚、「時間誤差」はイベント登録情報で登録されたイベントの発生した日時と実際にイベントの発生した日時との間に生じ得る誤差（時刻の幅）の大きさを示すものであり、イベントの発生した日時を登録する際に併せて登録される（Ｓ２１）。イベントの発生した日時を正確に特定できない場合にはより大きな値が設定されることとなる。

例えばイベントの発生した日時が９：００で時間誤差として１０分が登録されている場合には、８：５０から９：１０までの間にイベントの発生位置の周辺を走行した走行履歴が有るか否かが判定される。

そして、イベントの発生日時及びその時間誤差内にイベントの発生位置の周辺を走行した走行履歴があると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５へと移行する。それに対して、イベントの発生日時及びその時間誤差内にイベントの発生位置の周辺を走行した走行履歴がないと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、処理態様の車両を映像情報の収集対象から除外して、再びＳ２２以降の処理を再度行う。

Ｓ２５においてＣＰＵ２１は、処理対象の車両５が前記Ｓ２１で登録されたイベントの発生位置の周辺（例えば１ｋｍ以内）を走行した走行軌跡と、現時点において収集対象に指定されている他車両の同じくイベントの発生位置の周辺（例えば１ｋｍ以内）を走行した走行軌跡とをプローブ情報ＤＢ１２から読み出して比較する。そして、互いの走行軌跡が一致しているか否かを判定する。尚、収集対象の指定は後述のＳ２６又はＳ２９において行われるが、現時点で収集対象に指定されている他車両が存在しない場合には一致しない（Ｓ２５：ＹＥＳ）と判定される。一方、現時点で収集対象に指定されている他車両が複数存在する場合には、該当する複数の他車両のいずれかと一致しているかが判定される。

また、前記Ｓ２５の走行軌跡が一致しているか否かの判定は、車両が走行したリンクが一致しているか否かによって行うが、車両の進行方向も考慮される。即ち、同じリンクを走行していたとしても進行方向が異なる場合（正方向と逆方向）については走行軌跡が異なると判定される。また、片側複数車線からなる道路については走行する車線が共通することも走行軌跡の一致の条件としても良い。更に、走行軌跡の一致とは完全一致を条件としても良いし、所定割合以上（例えば９割以上）一致していれば一致しているとみなしても良い。

そして、処理対象の車両５と現時点において収集対象に指定されている他車両の走行軌跡が一致しないと判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、処理対象の車両を映像情報の収集対象とする車両に追加指定する（Ｓ２６）。指定された車両５は、イベントの発生した時刻にイベントの発生した位置の周辺に位置しており、イベントの内容をカメラ４で撮像した可能性のある車両５である。

一方で、処理対象の車両５と現時点において収集対象に指定されている他車両の走行軌跡が一致すると判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）には、Ｓ２７へと移行する。

Ｓ２７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２５で一致すると判定された処理対象の車両５と現時点において収集対象に指定されている他車両の走行軌跡の走行時刻をプローブ情報ＤＢ１２から読み出して比較する。そして、互いの走行時刻の差が閾値以上か否かを判定する。具体的には、比較対象とする各車両を対象として、前記Ｓ２１で登録されたイベントの発生位置に最も近い位置（対応地点）の車両情報を示すプローブ情報を夫々抽出し、そのプローブ情報に含まれる日時、即ち対応地点に車両が位置した時刻の差が閾値以内か否かを判定する。

また、前記Ｓ２７の判定基準となる閾値は、イベントの種類に基づいて設定される。ここで図１２は閾値とイベントの種類の対応関係の一例を示した図である。図１２に示すようにイベントの種類毎に異なる閾値が設定されており、基本的には詳細な分析が必要となる重要なイベント程、閾値はより短く設定される。尚、閾値が短いほど収集対象に指定される車両の数が増えるので（Ｓ２６）、収集する映像の数も増えることとなる。例えばイベントの種類が『事故』である場合には閾値として『５秒』が設定される。また、イベントの種類が『車両からの通報（車両からの通報によって登録されたイベント）』である場合には閾値として『５秒』が設定される。また、イベントの種類が『危険車両』である場合には閾値として『５秒』が設定される。また、イベントの種類が『不審者、不審物』である場合には閾値として『５秒』が設定される。また、イベントの種類が『駐車禁止（駐車禁止の区画に駐車されている車両の分析）』である場合には閾値として『１分』が設定される。また、イベントの種類が『タクシー乗り場待ち（タクシー乗り場での人の待ち状態の分析）』である場合には閾値として『１分』が設定される。また、イベントの種類が『渋滞』である場合には閾値として『５分』が設定される。また、イベントの種類が『道路保守』である場合には閾値として『３０分』が設定される。

そして、処理対象の車両５と現時点において収集対象に指定されている他車両の走行時刻の差が閾値以内でないと判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）には、処理対象の車両を映像情報の収集対象とする車両に追加指定する（Ｓ２６）。指定された車両５は、イベントの発生した時刻にイベントの発生した位置の周辺に位置しており、イベントの内容をカメラ４で撮像した可能性のある車両５である。

一方で、処理対象の車両５と現時点において収集対象に指定されている他車両の走行時刻の差が閾値以内であると判定された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、処理対象の車両５と現時点において収集対象に指定されている他車両とはイベントの発生位置周辺の映像を撮像した際の走行履歴が同一又は類似するとみなし、Ｓ２８へと移行する。

Ｓ２８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２５で一致すると判定された処理対象の車両５と現時点において収集対象に指定されている他車両の走行軌跡に含まれるプローブ情報の数をプローブ情報ＤＢ１２から読み出して比較する。そして、処理対象の車両５が現時点において収集対象に指定されている他車両よりも読み出されたプローブ情報の数が多いか否かを判定する。ここで、前述したようにプローブ情報は車両の走行履歴や走行挙動が所定時間間隔（例えば２００ｍｓｅｃ間隔）で収集された情報である（図３）。即ち、走行軌跡が一致した状態でプローブ情報の数が多いとは、イベントが登録された地点周辺での車速が遅いことを示す。そして、車速が速い車両に比べて車速が遅い車両は、イベントの内容を高い精度で撮像した可能性が高いと推測できる。

従って、処理対象の車両５が現時点において収集対象に指定されている他車両よりも読み出されたプローブ情報の数が多い（即ち車速が遅い）と判定された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）には、現時点において収集対象に指定されている他車両よりも処理対象の車両５の方がイベントの内容を高い精度で撮像した可能性が高いと推測できる。従って、現時点において収集対象に指定されている他車両に代わって、処理対象の車両を映像情報の収集対象とする車両に指定する（Ｓ２９）。その結果、収集対象に指定されていた他車両は収集対象から除外される。

一方で、処理対象の車両５が現時点において収集対象に指定されている他車両よりも読み出されたプローブ情報の数が多い（即ち車速が速い）と判定された場合（Ｓ２８：ＮＯ）には、現時点において収集対象に指定されている他車両の方が処理対象の車両５よりもイベントの内容を高い精度で撮像した可能性が高いと推測できる。従って、処理態様の車両を映像情報の収集対象から除外して、再びＳ２２以降の処理を再度行う。その結果、収集対象に指定されていた他車両はそのまま継続して収集対象に指定された状態を維持する。そして、上記Ｓ２２～Ｓ２９の処理を全国の道路を走行する車両５を対象として登録されたイベント毎に実行した後に、Ｓ３０へと移行する。その結果、イベントの発生位置周辺の映像を撮像した際の走行履歴が同一又は類似する車両が複数ある場合には、カメラ４により映像を撮像した際の車速が遅い車両程、精度の高い映像を撮像したと推定して、優先的に収集対象に指定することが可能となる。

以下のＳ３０、Ｓ３１の処理については、全ての車両に対して前記Ｓ２２～Ｓ２９の処理を行うことによって最終的に映像情報の収集対象に指定された各車両５を対象として車両単位でループして実行し、該当する全ての車両５に対する処理が終了するまで繰り返し行う。

先ず、Ｓ３０においてＣＰＵ２１は、処理対象の車両５のプローブ情報の内、前記Ｓ２１で登録されたイベントの発生位置に最も近い位置の車両情報を示すプローブ情報を抽出し、そのプローブ情報に含まれる車両の現在位置を対応地点として特定する。同じくそのプローブ情報に含まれる日時を対応地点に車両が位置する時刻として特定する。プローブ情報は、車両５が過去の走行中に位置した地点毎の車両情報を示すものであるので、前記Ｓ３０では車両が過去の走行中に位置した地点の内、イベントの発生位置に最も近い地点が対応地点として特定されることとなる。

また、前記Ｓ２１においてイベントの登録情報としてイベントの発生した道路の進行方向（正方向に対応する車線で発生したか、逆方向に対応する車線で発生したか）が登録されている場合については、車両の進行方向がイベントの発生した道路の進行方向と同じであることを条件に加える。即ち、処理対象の車両５のプローブ情報の内、前記Ｓ２１で登録されたイベントの発生位置に最も近い位置であって車両の進行方向がイベントの発生した道路の進行方向と同じ車両情報を示すプローブ情報を抽出し、そのプローブ情報に含まれる車両の現在位置を対応地点として特定する。

その後、Ｓ３１においてＣＰＵ２１は、処理対象の車両５に対して映像情報の要求を送信する。映像情報の要求には、前記Ｓ３０で特定した対応地点或いは対応地点に車両が位置する時刻を特定する情報を含んでおり、映像情報の要求を受信した車両側はその後に対応地点においてカメラ４で撮像された映像情報のみを抽出してサーバ装置３へと送信する（Ｓ５、Ｓ６）。その結果、サーバ装置３では事故等のイベントが発生した場合において、イベントが発生した時刻と位置に対応する地点においてカメラ４で撮像された映像情報のみを選別して車両５から収集することが可能となる。

そして、上記Ｓ３０、Ｓ３１の処理を前記Ｓ２２～Ｓ２９で映像情報の収集対象に指定された全ての車両５を対象として実行した後に、当該収集対象設定処理プログラムを終了する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る車両映像収集システム１、サーバ装置３及びサーバ装置３で実行されるコンピュータプログラムでは、道路上を走行するとともに車外の映像を撮像するカメラ４を備えた複数の車両５から、各車両５の走行履歴を収集する（Ｓ１２、Ｓ１３）一方で、イベントの発生した時刻及び位置を登録し（Ｓ２１）、登録された時刻及び位置に対応してカメラ４により撮像された映像を車両５から収集する（Ｓ１２、Ｓ１３）。そして、カメラ４により撮像された映像を収集する際には、複数の車両の走行履歴を比較し、カメラ４により映像を撮像した際の走行履歴が同一又は類似する車両が複数ある場合には、該複数の車両内においてカメラ４により撮像された映像の精度が低い車両よりも高い車両を優先して映像の収集対象に選択し（Ｓ２２～Ｓ２９）、収集対象に選択した車両からカメラ４により撮像された映像を収集する（Ｓ１２、Ｓ１３）ので、道路上を走行する各車両において撮像された多数の映像の内、内容が類似する映像については精度の高い映像を厳選して車両から収集することが可能となる。その結果、内容の類似する映像が多数存在する場合であってもその内から管理者にとって有用な映像を厳選して車両から収集することが可能となる。また、例えばイベントが発生する等によって管理者側で任意の時刻及び位置の道路状況の確認の必要が生じた場合に、該当する時刻及び位置における道路状況の確認や分析が可能となる一方で、映像分析に係る処理負担を減らし通信量についても削減することが可能となる。
また、複数の車両の内、カメラ４により映像を撮像した際の車速が遅い車両程、或いは車両が備えるカメラ４の性能が高い車両程、カメラ４により撮像された映像の精度が高い車両と推定するので、管理者が車両から収集した映像を分析する場合に、分析するのに有用な質の高い映像や分析のし易い映像を優先して車両から収集することが可能となる。
また、車両の走行履歴に基づいてイベントの登録された位置周辺における車両の走行軌跡を特定し、走行軌跡が一致する複数の車両をカメラ４により映像を撮像した際の走行履歴が同一又は類似する複数の車両とするので、同じ道路を通行した複数の車両があって、撮像された内容が類似する可能性の極めて高い映像が複数ある場合については、精度の高い映像を厳選して車両から収集することが可能となる。
また、車両の走行履歴とイベントの登録された時刻及び位置とを比較することによって、車両が過去の走行中に位置した地点の内、イベントの登録された時刻及び位置に対応する対応地点を特定し（Ｓ３０）、対応地点に位置した時刻の差が閾値以内の複数の車両をカメラ４により映像を撮像した際の走行履歴が同一又は類似する複数の車両とするので、同じ道路を同一時刻付近に通行した複数の車両があって、撮像された内容が類似する可能性の極めて高い映像が複数ある場合については、精度の高い映像を厳選して車両から収集することが可能となる。
また、イベントが発生した場合にイベントの種類とともにイベントの発生した時刻及び日時を、車両で撮像された映像の収集対象とする時刻及び位置として登録し（Ｓ２１）、閾値をイベントの種類に基づいて設定するので、イベントの種類によって収集対象とする映像の数を変えることが可能となる。その結果、例えば事故等の重要なイベントが発生した場合であって詳細な道路状況の分析が必要な場合には、より多くの映像を収集対象とすることが可能となる一方で、重要なイベントの発生以外については収集対象とする映像を抑えることが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではプローブ情報を用いるプローブカーシステムを用いて全国を走行する複数の車両から映像情報を収集しているが、プローブカーシステムは必須ではない。例えば一の車両から取得した走行履歴に基づいて対応地点を特定し、対応地点の映像情報をその一の車両から収集することも可能となる。

また、本実施形態では車両５で撮像された映像の収集対象とする時刻及び位置として、特に事故等のイベントの発生した時刻及び位置を挙げているが、イベントの発生した時刻及び位置以外であっても良い。例えば、サーバ装置３の管理者が道路状況を確認したい任意の時刻及び位置（例えば渋滞や事故の多発地点）が有る場合に、その時刻及び位置を登録する（Ｓ２１）ことによって、その時刻及び位置に対応する映像を車両５から収集することが可能となる。

また、本実施形態では車両の走行軌跡が一致し且つ走行時刻が閾値以内である（Ｓ２５：ＮＯ、Ｓ２７：ＹＥＳ）複数の車両について、走行履歴が同一又は類似する車両として判定しているが、走行軌跡と走行時刻以外に走行挙動を判定の条件としても良い。例えば、同じ位置で減速したり同じ位置で停車する複数の車両について走行履歴が同一又は類似する車両としても良い。

また、本実施形態では走行履歴が同一又は類似する複数の車両がある場合に、最も映像の精度が良いと予測される一の車両から映像を収集しているが、収集対象とする車両の数は一に限られることなく、例えば精度の良い順に複数の車両から映像を収集するようにしても良い。

また、本実施形態ではイベントの発生位置周辺を走行したプローブ情報の数が多い、即ちイベント発生位置周辺での車速が遅い車両が、よりイベントの内容を高い精度で撮像した可能性が高い車両と推定しているが、車速以外の条件を用いて車両が撮像する映像の精度を推定しても良い。例えば、車両が備えるカメラ４の性能（例えば撮像する映像の解像度、走査線、フレームレート）をプローブ情報とともに収集し、カメラ４の性能が高い車両が、よりイベントの内容を高い精度で撮像した可能性が高い車両と推定しても良い。また、車両に対してカメラ４が設置された位置をプローブ情報とともに収集し、カメラ４の設置された位置の高い車両が、よりイベントの内容を高い精度で撮像した可能性が高い車両と推定しても良い。その結果、イベントの発生位置周辺の映像を撮像した際の走行履歴が同一又は類似する車両が複数ある場合には、カメラ４の性能が高い車両程或いはカメラ４の設置位置の高い車両程、精度の高い映像を撮像したと推定して、優先的に収集対象に指定することが可能となる。

また、本実施形態ではイベントの発生した位置に対応する道路の進行方向についても考慮して対応地点を特定しているが、道路の進行方向については考慮せず、単純に車両が過去の走行中に位置した地点の内、イベントの発生した位置に最も近い地点を対応地点として特定しても良い。

また、本実施形態では車両５から現在位置や現在時刻を含むプローブ情報の収集と、映像情報の収集は同じ一のサーバ装置で行っているが、車両５から現在位置や現在時刻を含むプローブ情報を収集するサーバ装置と映像情報を収集するサーバ装置とを異なるサーバ装置としても良い。

１…車両映像収集システム、２…情報管理センタ、３…サーバ装置、４…カメラ、５…車両、７…ナビゲーション装置、１１…サーバ制御部、１２…プローブ情報ＤＢ、１３…映像情報ＤＢ、１４…イベント登録情報ＤＢ

Claims (5)

1. 道路上を走行するとともに車外の映像を撮像する撮像手段を備えた複数の車両から、各車両の走行履歴を収集する走行履歴収集手段と、
   車両で撮像された映像の収集対象とする時刻及び位置を登録する登録手段と、
   前記登録手段で登録された時刻及び位置に対応して前記撮像手段により撮像された映像を前記車両から収集する映像収集手段と、を有し、
   前記映像収集手段は、
   前記複数の車両の走行履歴を比較し、前記撮像手段により映像を撮像した際の走行履歴が同一又は類似する車両が複数ある場合には、該複数の車両内において前記撮像手段により撮像された映像の精度が低い車両よりも高い車両を優先して映像の収集対象に選択し、
   収集対象に選択した車両から前記撮像手段により撮像された映像を収集する車両映像収集システム。
2. 前記映像収集手段は、前記複数の車両の内、前記撮像手段により映像を撮像した際の車速が遅い車両程、或いは車両が備える前記撮像手段の性能が高い車両程、前記撮像手段により撮像された映像の精度が高い車両と推定する請求項１に記載の車両映像収集システム。
3. 前記映像収集手段は、
   前記走行履歴に基づいて前記登録手段で登録された位置周辺における車両の走行軌跡を特定し、
   前記走行軌跡が一致する複数の車両を前記撮像手段により映像を撮像した際の走行履歴が同一又は類似する複数の車両とする請求項１又は請求項２に記載の車両映像収集システム。
4. 前記走行履歴収集手段は、車両が走行中に位置した地点の履歴をその地点に車両が位置した時刻と併せて前記走行履歴として収集し、
   前記走行履歴と前記登録手段で登録された時刻及び位置とを比較することによって、前記車両が過去の走行中に位置した地点の内、登録された時刻及び位置に対応する対応地点を特定する対応地点特定手段を有し、
   前記映像収集手段は、前記対応地点に位置した時刻の差が閾値以内の複数の車両を前記撮像手段により映像を撮像した際の走行履歴が同一又は類似する複数の車両とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両映像収集システム。
5. 前記登録手段は、イベントが発生した場合にイベントの種類とともにイベントの発生した時刻及び日時を、前記車両で撮像された映像の収集対象とする時刻及び位置として登録し、
   前記閾値をイベントの種類に基づいて設定する請求項４に記載の車両映像収集システム。

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